特表 2024-547157 清掃ロボットの状態判定方法および装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-12-26

(54)【発明の名称】清掃ロボットの状態判定方法および装置

(51)【国際特許分類】

   A47L 9/28 20060101AFI20241219BHJP

【ＦＩ】

A47L9/28 E

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024539505

(86)(22)【出願日】2022-07-12

(85)【翻訳文提出日】2024-08-20

(86)【国際出願番号】 CN2022105275

(87)【国際公開番号】W WO2023124009

(87)【国際公開日】2023-07-06

(31)【優先権主張番号】202111677232.7

(32)【優先日】2021-12-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】523065214

【氏名又は名称】北京石頭創新科技有限公司

【氏名又は名称原語表記】Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｒｏｂｏｒｏｃｋ Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ １２０１， Ｆｌｏｏｒ １２， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ３， Ｙａｒｄ １７， Ａｎｊｕ Ｒｏａｄ， Ｃｈａｎｇｐｉｎｇ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｂｅｉｊｉｎｇ １０２２０６， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100145403

【弁理士】

【氏名又は名称】山尾 憲人

(74)【代理人】

【識別番号】100132241

【弁理士】

【氏名又は名称】岡部 博史

(72)【発明者】

【氏名】王 磊

(72)【発明者】

【氏名】牛 延昇

【テーマコード（参考）】

3B057

【Ｆターム（参考）】

3B057DA00

(57)【要約】

本出願は、清掃ロボットの状態判定方法および装置を開示し、この方法は、清掃ロボットの動作モードをリアルタイムで取得するステップ（Ｓ１０１）と、前記動作モードに基づいて前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得するステップ（Ｓ１０２）と、前記目標累積閾値に基づいて予め設定された時間内に検出された各角度変化値を選別し累積して累積変化値を得るステップ（Ｓ１０３）と、前記累積変化値に基づいて前記清掃ロボットの状態を判定するステップ（Ｓ１０４）と、を含む。本出願では、清掃ロボットの動作モードに基づいて目標累積閾値をリアルタイムで調整し、目標累積閾値に基づいて条件を満たす角度変化値を累積することにより、累積によって得られた累積変化値がより正確で信頼性が高く、その後の累積変化値に基づく清掃ロボットの状態の正確な判定を保証することができる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

清掃ロボットの動作モードをリアルタイムで取得するステップと、
前記動作モードに基づいて前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得するステップと、
前記目標累積閾値に基づいて予め設定された時間内に検出された各角度変化値を選別し累積して累積変化値を得るステップと、
前記累積変化値に基づいて前記清掃ロボットの状態を判定するステップと、を含む、清掃ロボットの状態判定方法。

【請求項2】

前記動作モードは、揺動状態を有する第１動作モードおよび非揺動状態を有する第２動作モードのいずれか１つを含み、
前記動作モードに基づいて前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得するステップは、具体的に、
前記第１動作モードに基づいて前記第１動作モードに対応する第１累積閾値を取得することによって、前記目標累積閾値を取得すること、
または、
前記第２動作モードに基づいて前記第２動作モードに対応する第２累積閾値を取得することによって、前記目標累積閾値を取得すること、を含み、
前記第１累積閾値は前記第２累積閾値よりも小さい、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記の前記目標累積閾値に基づいて予め設定された時間内に検出された各角度変化値を選別し累積して累積変化値を得るステップは、具体的に、
前記予め設定された時間内に、リアルタイムで検出された角度変化値と前記目標累積閾値を比較し、前記角度変化値が前記目標累積閾値以上であると決定した場合、目標角度変化値を取得することと、
前記予め設定された時間内の各前記目標角度変化値を累積して前記累積変化値を取得することと、を含む、請求項１または２に記載の方法。

【請求項4】

前記の前記累積変化値に基づいて前記清掃ロボットの状態を判定するステップは、具体的に、
前記累積変化値と予め設定された状態閾値を比較することと、
前記累積変化値が前記状態閾値よりも大きいと決定した場合、前記清掃ロボットの状態がオフセット状態であると判定することと、
前記累積変化値が前記状態閾値以下であると決定した場合、前記清掃ロボットの状態が非オフセット状態であると判定することと、を含む、請求項１または２に記載の方法。

【請求項5】

清掃ロボットの動作モードをリアルタイムで取得する前に、前記方法は、各動作モードおよび各累積閾値に基づいて動作モードと累積閾値とのマッピング関係を確立するステップをさらに含み、
前記の前記動作モードに基づいて前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得するステップは、具体的に、
前記動作モードに基づいて前記マッピング関係を照合し、前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得することを含む、請求項１～４のいずれか１項に記載の方法。

【請求項6】

前記第１累積閾値の角度範囲は０．０００１°～０．００３°であり、
前記第２累積閾値の角度範囲は０．０１°～０．３°である、請求項２に記載の方法。

【請求項7】

前記清掃ロボットの状態がオフセット状態であると判定した場合、前記方法は、オフセット状態を提示するように、所定の態様で提示情報を出力するステップをさらに含む、請求項４に記載の方法。

【請求項8】

前記清掃ロボットの角度変化値をリアルタイムで検出するために使用される角度変化値検出モジュールと、
清掃ロボットの動作モードをリアルタイムで取得するために使用される第１取得モジュールと、
前記目標動作モードに基づいて前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得するために使用される第２取得モジュールと、
前記目標累積閾値に基づいて前記角度変化値検出モジュールによって予め設定された時間内に検出された各角度変化値を選別し累積し、累積変化値を取得するために使用される累積モジュールと、
前記累積変化値に基づいて前記清掃ロボットの状態を判定するために使用される判定モジュールと、を備える、清掃ロボットの状態判定装置。

【請求項9】

コンピュータプログラムが記憶されており、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、前記請求項１～７のいずれか１項に記載の清掃ロボットの状態判定方法のステップを実現する、記憶媒体。

【請求項10】

少なくともメモリ、プロセッサを備え、前記メモリにコンピュータプログラムが記憶されており、前記プロセッサが前記メモリのコンピュータプログラムを実行すると、前記請求項１～７のいずれか１項に記載の清掃ロボットの状態判定方法のステップを実現する、電子装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願）
本出願は、２０２１年１２月３１日に出願された中国特許出願２０２１１１６７７２３２．７の優先権を主張し、そのすべての内容は本出願の一部として参照により本明細書に組み込まれる。

【0002】

本開示は、家電製品に関し、特に清掃ロボットの状態判定方法および装置に関する。

【背景技術】

【0003】

科学技術の絶え間ない発展に伴い、清掃ロボットの人気が徐々に高まっている。清掃ロボットを使用することにより、埃、異物などを迅速に除去することができ、人々の生活をより便利で快適なものにすることができる。

【0004】

ロボットは、地図に基づいて清掃しているため、自体がドラッグされているか、動かされているか、オフセット移動しているかを感知する必要がある。そのため、通常、清掃ロボットにはジャイロＧｙｒｏが搭載されており、Ｇｙｒｏの変化により角度の変化を感知し、清掃ロボットがドラッグされているか、動かされているか、オフセット移動しているかを判定する、すなわち、清掃ロボットの状態を判定している。

【0005】

従来の清掃ロボットの状態判定方法は、一定の閾値を設定し、その閾値と角度値の変化を比較して角度の累積変化値を求め、最終的に累積変化値から、清掃ロボットが動かされている状態か、オフセット移動している状態かを判定している。このような前提のもと、清掃ロボットの現在の状態をいかに正確に判定することが特に重要である。

【発明の概要】

【0006】

一態様によれば、本出願は清掃ロボットの状態判定方法を提供し、この方法は、
清掃ロボットの動作モードをリアルタイムで取得するステップと、
前記動作モードに基づいて前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得するステップと、
前記目標累積閾値に基づいて予め設定された時間内に検出された各角度変化値を選別し累積して累積変化値を得るステップと、
前記累積変化値に基づいて前記清掃ロボットの状態を判定するステップと、を含む。

【0007】

別の態様によれば、本出願は清掃ロボットの状態判定装置を提供し、この装置は、
前記清掃ロボットの角度変化値をリアルタイムで検出するために使用される角度変化値検出モジュールと、
清掃ロボットの動作モードをリアルタイムで取得するために使用される第１取得モジュールと、
前記目標動作モードに基づいて前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得するために使用される第２取得モジュールと、
前記目標累積閾値に基づいて前記角度変化値検出モジュールによって予め設定された時間内に検出された各角度変化値を選別し累積し、累積変化値を取得するために使用される累積モジュールと、
前記累積変化値に基づいて前記清掃ロボットの状態を判定するために使用される判定モジュールと、を備える。

【0008】

別の態様によれば、本出願は記憶媒体を提供し、前記記憶媒体にコンピュータプログラムが記憶されており、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、上記のいずれか１項に記載の清掃ロボットの状態判定方法のステップを実現する。

【0009】

別の態様によれば、本出願は電子装置を提供し、この電子装置は、少なくともメモリ、プロセッサを備え、前記メモリにコンピュータプログラムが記憶されており、前記プロセッサが前記メモリ上のコンピュータプログラムを実行すると、上記のいずれか１項に記載の清掃ロボットの状態判定方法のステップを実現する。

【0010】

上記説明は本開示の技術的解決策の概要に過ぎず、本開示の技術手段をより明確に理解し、明細書の内容に従って実施され得、本開示の上記および他の目的、特徴および利点をより明白に理解するために、以下、本開示の具体的な実施形態を挙げて説明する。

【0011】

以下の好ましい実施形態の詳細な説明を読むことにより、様々な利点および利益は当業者にとって明らかになるであろう。添付図面は好ましい実施形態を例示する目的でのみ使用され、本開示を限定するものとして理解されない。添付図面全体を通じて、同じ符号は同じ構成要素を示す。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本出願の実施例の清掃ロボット状態判定方法のフローチャート

【図2】本出願の別の実施例の清掃ロボット状態判定方法のフローチャート

【図3】本出願の別の実施例の清掃ロボット状態判定装置の構造ブロック図

【符号の説明】

【0013】

１００ 移動プラットフォーム
１１０ 後方部分
１１１ 前方部分
１２０ 感知システム
１２２ 緩衝器
１２３ 崖センサ
１３０ 制御システム
１４０ 駆動システム
１４１ 駆動輪アセンブリ
１４２ 操舵アセンブリ
１５０ 清掃モジュール
１５１ ドライ清掃モジュール
１５２ サイドブラシ
２００ 組立部
３００ 組立構造
３１０ 組立ブラケット
３２０ ロータ
３３０ モータ
３４０ カバー
３１１ ロータ収容部
３１２ モータ収容部
３１１１ 第１円弧状側壁
３１２１ 第２円弧状側壁
３３１ モータローラ
３３２ コンベアベルト
３１２２ 第１開口
３１２４ モータ収容部底面
３１２３ 第１支持リブ
３１１２ 第２開口
３１１３ 第２支持リブ
３１１４ ロータ収容部底面
３４１ 円形頂面
３４２ 底部円環
３４３ 接続部材
３５０ 環状遮蔽部材
３５１ 挿入部材
３４３１ 第１スロット
３４３２ 第２スロット
３４３３ 第３スロット
３５１１ 突出梁
３５１１ 突出梁
３５１２ Ｔ字形突起
３４３４ 制限溝
３５１３ 制限突起

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、添付図面を参照しながら、本出願の様々な態様および特徴を説明する。

【0015】

なお、本明細書の実施例に様々な修正を加えることができることを理解されたい。したがって、上記明細書は限定的なものではなく、実施例の例として見なされるべきである。当業者は、本出願の範囲および精神内で他の修正を加えることを容易に想到することができる。

【0016】

明細書に含まれ、明細書の一部を構成する添付図面は本出願の実施例を示すものであり、上記した本出願の説明および以下の実施例の詳細な説明と併せて本出願の原理を説明するために使用される。

【0017】

以下、添付図面を参照しながら非限定的な実施例の好ましい態様を説明することにより、本出願のそれらおよび他の特性は明らかになるであろう。

【0018】

なお、いくつかの具体例を参照して本出願を説明したが、当業者は本出願を実現する他の均等態様を確実に達成できることを理解されたい。

【0019】

添付図面を参照すると、以下の詳細な説明と併せて、本出願の上記および他の態様、特徴および利点は明らかになるであろう。

【0020】

以下、添付図面を参照しながら本出願の具体的な実施例を説明するが、出願された実施例は本出願の例示に過ぎず、様々な態様で実施することができることを理解されたい。不必要または冗長な詳細により本出願を曖昧にすることを避けるために、周知および／または重複の機能および構造は詳細に説明されない。したがって、本明細書で出願された具体的な構造性および機能性の説明は、限定的なものではなく、特許請求の範囲の基礎および代表的な基礎として、当業者が実質的に適切な詳細な構造で様々な方法で本出願を使用することを教示する。

【0021】

本明細書で使用される「一実施例では」、「別の実施例では」、「さらに別の実施例では」または「他の実施例では」という語句は、本出願の同一または異なる実施例の内の１つまたは複数を指す。

【0022】

本出願の実施例は清掃ロボットの状態判定方法を提供し、図１に示すように、この方法は以下のステップを含む。

【0023】

ステップＳ１０１において、清掃ロボットの動作モードをリアルタイムで取得する。

【0024】

このステップでは、動作モードとは具体的に揺動状態を有する第１動作モードまたは非揺動状態を有する第２動作モードであり、例えば第１動作モードはモップ布自浄モード、振動モップ掛けモードなどであってもよく、第２動作モードは充電モード、掃きモード、モップ掛けモードなどであってもよい。

【0025】

ステップＳ１０２において、前記動作モードに基づいて前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得する。

【0026】

このステップでは、異なる動作モードは異なる累積閾値に対応し、すなわち第１動作モードは第１累積閾値に対応し、第２動作モードは第２累積閾値に対応し、第１累積閾値は第２累積閾値よりも小さい。

【0027】

ステップＳ１０３において、前記目標累積閾値に基づいて予め設定された時間内に検出された各角度変化値を選別し累積して累積変化値を得る。

【0028】

このステップでは、目標累積閾値を取得した後、該目標累積閾値に基づいて予め設定された時間内で目標累積閾値以上の角度変化値を累積し、目標累積閾値未満の角度変化値を排除することにより、累積変化値を正確に取得する。第１動作モードに対応する第１累積閾値は第２動作モードに対応する第２累積閾値よりも小さいため、清掃ロボットが微小揺動／スイングの動作モードにある時、該小さな第１累積閾値に基づいて各時点で検出された該第１累積閾値以上の角度変化値を累積することにより、取得した累積変化値がより正確である。そのため、小さな角度変化値が累積されずに累積結果に誤差が生じ、機器が変位したと誤認してしまい、ロボットがドラッグされた、動かされたまたはオフセット移動したと誤認してしまうことを回避することができる。

【0029】

ステップＳ１０４において、前記累積変化値に基づいて前記清掃ロボットの状態を判定する。

【0030】

このステップでは、累積変化値を取得した後、累積変化値に基づいて清掃ロボットの状態を判定し、すなわち清掃ロボットがオフセット移動したか、動かされたか、またはドラッグされたかなどを判定することができる。

【0031】

本実施例では、清掃ロボットの状態判定方法は、清掃ロボットの動作モードに基づいて目標累積閾値をリアルタイムで調整し、目標累積閾値に基づいて条件を満たす角度変化値を累積することにより、累積によって得られた累積変化値がより正確で信頼性が高く、その後の累積変化値に基づく清掃ロボットの状態の正確な判定を保証することができる。

【0032】

本出願の別の実施例は、清掃ロボットの状態判定方法を提供し、図２に示すように、この方法は以下のステップを含む。

【0033】

ステップＳ２０１において、各動作モードおよび各累積閾値に基づいて動作モードと累積閾値とのマッピング関係を確立する。

【0034】

このステップでは、動作モードは、揺動状態を有する第１動作モードおよび非揺動状態を有する第２動作モードを含み、累積閾値は具体的に、第１動作モードに対応する第１累積閾値、または第２動作モードに対応する第２累積閾値を含み、ここで、第１累積閾値は第２累積閾値よりも小さい。すなわち、このステップでは、具体的に、第１動作モードと第１累積閾値とのマッピング関係、第２動作モードと第２累積閾値とのマッピング関係を確立する。具体的な実施過程中、第１累積閾値の角度範囲は０．０００１°～０．００３°であってもよく、前記第２累積閾値の角度範囲は０．０１°～０．３°であってもよく、もちろん、実際ニーズに応じて角度範囲を調整してもよい。

【0035】

ステップＳ２０２において、清掃ロボットの動作モードをリアルタイムで取得する。

【0036】

ステップＳ２０３において、前記動作モードが第１動作モードであるとき、前記第１動作モードに基づいて前記マッピング関係を照合し、前記第１動作モードに対応する第１累積閾値を取得することによって、目標累積閾値を取得するか、または、前記動作モードが第２動作モードであるとき、前記第２動作モードに基づいて前記マッピング関係を照合し、前記第２動作モードに対応する第２累積閾値を取得することによって、目標累積閾値を取得する。

【0037】

このステップでは、具体的な実施過程中、例えば清掃ロボットが充電モード／モップ掛けモードなどの第２動作モードにあるとき、該充電モードに対応する第２累積閾値を決定し、例えば第２累積閾値を０．１°であると決定した後、オフセット／ドリフト状態検出用の目標累積閾値を該第２累積閾値０．１°に調整する。

【0038】

例えば、清掃ロボットの動作モードがモップ掛け動作モードからモップ布自浄モードに切り替えられると、マッピング関係を照合して該モップ布自浄モードに対応する第１累積閾値０．００１°を取得した後、現在の目標累積閾値を第２累積閾値０．１°から第１累積閾値０．００１°に切り替え、該第１累積閾値０．００１°に基づいて角度変化値をリアルタイムで累積する。

【0039】

ステップＳ２０４において、リアルタイムで検出された角度変化値と前記目標累積閾値を比較し、前記角度変化値が前記目標累積閾値以上であると決定した場合、目標角度変化値を取得し、各前記目標角度変化値に基づいて累積を行って前記累積変化値を取得する。

【0040】

このステップでは、目標累積閾値を取得した後、目標累積閾値に基づいてリアルタイムで検出された角度変化値を選別し、すなわち目標累積閾値以上の角度変化値を目標角度変化値として選別することにより、目標角度変化値を累積する。

【0041】

このステップでは、具体的な実施過程中、例えば清掃ロボットが充電モード／モップ掛けモードなどの第２動作モードにあるとき、該充電モードに対応する第２累積閾値が０．１°であると決定した後、すなわち、オフセット／ドリフト状態検出用の目標累積閾値を該第２累積閾値０．１°に調整した後、リアルタイムで検出された角度変化値の絶対値と該第２累積閾値０．１°を比較し、角度変化値の絶対値が該第２累積閾値０．１°以上である場合、角度変化値を累積し、例えば予め設定された時間内にリアルタイムで検出された角度変化値が－０．４５°、＋０．００２°、－０．６°、＋０．４５°…である場合、－０．４５°、－０．６°および＋０．４５°のような絶対値が第２累積閾値よりも大きい角度変化値を累積することにより、累積変化値－０．６°を取得する。

【0042】

例えば、清掃ロボットの動作モードがモップ掛け動作モードからモップ布自浄モードに切り替えられると、該モップ布自浄モードに対応する第１累積閾値０．００１°を取得した後、すなわち、現在の目標累積閾値を第２累積閾値０．１°から第１累積閾値０．００１°に切り替えた後、該第１累積閾値０．００１°に基づいて角度変化値をリアルタイムで累積し、例えば予め設定された時間内にリアルタイムで検出された角度変化値が－０．０４°、＋０．５°、－０．０６°、＋０．５°…である場合、－０．０４°、＋０．５°、－０．０６°、＋０．５°のような絶対値が第１累積閾値よりも大きい角度変化値を累積することにより、累積変化値＋０．９°を取得する。モップ布自浄モードにおいて、モップ布が洗浄アセンブリによって高周波数で左右インタラクションに擦られるため、短時間間内で角度変化値が連続的に変化する。このようなシナリオで上記方法を使用する場合、モップ布自浄モード過程中で生じる微小な角度変化「－０．０４°」および「－０．０６°」も累積し、これらの微小な角度変化をフィルタリングせずに累積変化値を１°として累積し、さらにモップ布自浄モードにおいて累積された累積変化値がより正確になり、一定の累積閾値を使用することにより累積変化値が不正確になり、清掃ロボットの状態判定が不正確になるという問題を回避することができる。

【0043】

ステップＳ２０５において、前記累積変化値と予め設定された状態閾値を比較し、前記累積変化値が前記状態閾値よりも大きいと決定した場合、前記清掃ロボットの状態がオフセット状態であると判定し、前記累積変化値が前記状態閾値以下であると判定した場合、前記清掃ロボットの状態が非オフセット状態であると判定する。

【0044】

このステップでは、具体的な実施過程中、状態閾値とは清掃ロボットがオフセット状態／動かされた状態であるか否かを判定するための累積角度臨界値であり、例えば０．１°、０．３°、０．５°、１°または１．５°などに設定されてもよく、実際ニーズに応じて調整されてもよい。例えば状態閾値を０．９５°に設定し、現在時刻に対応する累積角度値が＋１°であると検出された場合、清掃ロボットがオフセット状態であると判定することができ、現在時刻に対応する累積角度値が＋０．９°であると検出された場合、清掃ロボットが非オフセット状態であると判定することができる。

【0045】

このステップでは、清掃ロボットの状態判定をより正確にするために、累積変化値の持続時間と組み合わせて判定してもよい。すなわち、前記累積変化値が前記状態閾値よりも大きい、かつ、持続時間が所定時間に達したと判定した場合、前記清掃ロボットの状態がオフセット状態であると判定する。前記累積変化値が前記状態閾値以下であると判定した場合、または前記累積変化値が前記状態閾値よりも大きく、持続時間が所定時間に達していないと判定した場合、前記清掃ロボットの状態が非オフセット状態であると判定する。例えば、状態閾値を１０°に設定し、現在時刻に対応する累積角度値が１１°であると検出された場合、次の時刻の累積変化値を取得し、取得した次の時刻の累積変化値が１２°であり、すなわち依然として状態閾値よりも大きい場合、持続時間が所定時間に達したと判定し、ひいては清掃ロボットの状態がオフセット状態であると判定することができる。逆に、現在時刻に対応する累積変化値が５°で、１０°未満であると検出された場合、清掃ロボットの状態が非オフセット状態であると判定する。または、現在時刻に対応する累積変化値が１２°で、１０°よりも大きいと検出されたが、取得した次の時刻に対応する累積変化値が６°で、１０°未満である場合、依然として清掃ロボットの状態が非オフセット状態であると判定する。これにより、ある時刻の誤累積、または不完全な累積データに起因するオフセット状態の誤判定を防止することができ、清掃ロボットの状態判定がより正確で信頼性が高い。

【0046】

本実施例では、具体的な実施過程中、前記清掃ロボットの状態がオフセット状態であると判定した場合、前記方法は、オフセット状態を提示するように、所定の態様で提示情報を出力するステップをさらに含み、所定の態様は音声提示方式、テキスト提示方式、指定された端末装置に情報を遠隔で送信する方式などであってもよく、例えば音声提示方式に従って所定の提示音楽を出力したり、またはテキスト提示方式に従って所定の提示テキストを出力したり、または指定された端末装置にテキストや画像などの提示情報を遠隔で送信したりすることで、ユーザが清掃ロボットの状態をタイムリーに知ることができる。

【0047】

本実施例では、清掃ロボットの動作モードをリアルタイムで取得することで、その動作モードがスイング／揺動を伴うモード、例えばモップ布洗浄モード下で、該モードに応じて累積閾値を再度調整し、すなわち累積閾値を小さく調整することで、擦りにより機器が高周波数で左右に揺動することに起因する小さな角度変化値も累積することができ、大きい閾値が固定される場合、小さな角度変化値が累積されず、大きい角度変化値のみを累積することによって生じる累積変化値が状態閾値を超えるという問題を回避し、機器が自体に変位／オフセットが生じたと誤認することを回避し、清掃ロボットの状態判定の精度が十分ではないという問題を回避することができる。

【0048】

本出願の別の実施例は清掃ロボットの状態判定装置を提供し、図３に示すように、この装置は、
前記清掃ロボットの角度変化値をリアルタイムで検出するために使用される角度変化値検出モジュール１と、
清掃ロボットの動作モードをリアルタイムで取得するために使用される第１取得モジュール２と、
前記目標動作モードに基づいて前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得するために使用される第２取得モジュール３と、
前記目標累積閾値に基づいて前記角度変化値検出モジュールによって予め設定された時間内に検出された各角度変化値を選別し累積し、累積変化値を取得するために使用される累積モジュール４と、
前記累積変化値に基づいて前記清掃ロボットの状態を判定するために使用される判定モジュール５と、を備える。

【0049】

本実施例は、具体的な実施過程中、前記動作モードは、揺動状態を有する第１動作モードおよび非揺動状態を有する第２動作モードのいずれか１つを含み、
前記第２取得モジュールは具体的に、前記第１動作モードに基づいて前記第１動作モードに対応する第１累積閾値を取得することによって、前記目標累積閾値を取得する、または、前記第２動作モードに基づいて前記第２動作モードに対応する第２累積閾値を取得することによって、前記目標累積閾値を取得するために使用され、ここで、前記第１累積閾値は前記第２累積閾値よりも小さい。

【0050】

本実施例は、具体的な実施過程中、前記累積モジュールは具体的に、前記予め設定された時間内に、リアルタイムで検出された角度変化値と前記目標累積閾値を比較し、前記角度変化値が前記目標累積閾値以上であると決定した場合、目標角度変化値を取得し、前記予め設定された時間内の各前記目標角度変化値を累積して前記累積変化値を取得するために使用される。

【0051】

具体的な前記判定モジュールは具体的に、前記累積変化値と予め設定された状態閾値を比較し、前記累積変化値が前記状態閾値よりも大きいと決定した場合、前記清掃ロボットの状態がオフセット状態であると判定し、前記累積変化値が前記状態閾値以下であると決定した場合、前記清掃ロボットの状態が非オフセット状態であると判定するために使用される。

【0052】

本実施例では、清掃ロボットの状態判定装置は確立モジュールをさらに備え、前記確立モジュールは、清掃ロボットの動作モードをリアルタイムで取得する前に、各動作モードおよび各累積閾値に基づいて動作モードと累積閾値とのマッピング関係を確立するために使用され、具体的に、前記第２取得モジュールは具体的に、前記動作モードに基づいて前記マッピング関係を照合し、前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得するために使用される。

【0053】

本実施例は、具体的な実施過程中、前記第１累積閾値の角度範囲は０．０００１°～０．００３°であり、前記第２累積閾値の角度範囲は０．０１°～０．３°である。

【0054】

本実施例の清掃ロボットの状態判定装置は提示モジュールをさらに備え、前記提示モジュールは、オフセット状態を提示するように、所定の態様で提示情報を出力するために使用される。

【0055】

以上の実施形態の説明を通じて、当業者には、本出願がハードウェアによって、ソフトウエアと必要な汎用ハードウェアプラットフォームを組み合わせて実現できることが明らかである。このような理解に基づいて、本出願の技術的解決策は、ソフトウエア製品の形態で具体化することができ、該ソフトウエア製品は不揮発性記憶媒体（ＣＤ－ＲＯＭ、ＵＳＢディスク、モバイルハードディスクなど）に記憶され、１台のコンピュータ装置（パーソナルコンピュータ、サーバ、またはネットワーク装置などであってもよい）に本出願の各実施シナリオで説明した方法を実行させるための多数の命令を含んでもよい。

【0056】

当業者であれば、添付図面は好ましい実施シナリオの概略図に過ぎず、添付図面中のモジュールまたはプロセスは本出願を実施するために必ずしも必要ではないと理解できる。

【0057】

当業者であれば、実施シナリオ中の装置の各モジュールは実施シナリオの説明に従って実施シナリオの装置に分布してもよく、対応する変化に伴って本実施シナリオとは異なる１つまたは複数の装置に配置してもよいことを理解されたい。上記実施シナリオのモジュールは単一のモジュールに組み合わされてもよく、複数のサブモジュールに分割されてもよい。

【0058】

本出願の別の実施例は記憶媒体を提供し、前記記憶媒体にコンピュータプログラムが記憶されており、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、以下の方法ステップを実現する。

【0059】

ステップ１、清掃ロボットの動作モードをリアルタイムで取得する。

【0060】

ステップ２、前記動作モードに基づいて前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得する。

【0061】

ステップ３、前記目標累積閾値に基づいて予め設定された時間内に検出された各角度変化値を選別し累積して累積変化値を得る。

【0062】

ステップ４、前記累積変化値に基づいて前記清掃ロボットの状態を判定する。

【0063】

上記方法ステップの具体的な実施過程は、上記清掃ロボットの状態判定方法の実施例を参照すればよく、本実施例では繰り返さない。

【0064】

本出願において、清掃ロボットの動作モードに基づいて目標累積閾値をリアルタイムで調整し、目標累積閾値に基づいて条件を満たす角度変化値を累積することにより、累積によって得られた累積変化値がより正確で信頼性が高く、その後の累積変化値に基づく清掃ロボットの状態の正確な判定を保証することができる。

【0065】

本出願の別の実施例は電子装置を提供し、少なくともメモリ、プロセッサを備え、前記メモリにコンピュータプログラムが記憶されており、前記プロセッサが前記メモリ上のコンピュータプログラムを実行すると以下の方法ステップを実現する。

【0066】

ステップ１、清掃ロボットの動作モードをリアルタイムで取得する。

【0067】

ステップ２、前記動作モードに基づいて前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得する。

【0068】

ステップ３、前記目標累積閾値に基づいて予め設定された時間内に検出された各角度変化値を選別し累積して累積変化値を得る。

【0069】

ステップ４、前記累積変化値に基づいて前記清掃ロボットの状態を判定する。

【0070】

上記方法ステップの具体的な実施過程は、上記任意の清掃ロボットの状態判定方法の実施例を参照すればよく、本実施例では繰り返さない。

【0071】

本出願において、清掃ロボットの動作モードに基づいて目標累積閾値をリアルタイムで調整し、目標累積閾値に基づいて条件を満たす角度変化値を累積することにより、累積によって得られた累積変化値がより正確で信頼性が高く、その後の累積変化値に基づく清掃ロボットの状態の正確な判定を保証することができる。

【0072】

いくつかの実施例では、前記動作モードは、揺動状態を有する第１動作モードおよび非揺動状態を有する第２動作モードのいずれか１つを含み、
前記動作モードに基づいて前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得するステップは、具体的に、
前記第１動作モードに基づいて前記第１動作モードに対応する第１累積閾値を取得することによって、前記目標累積閾値を取得すること、
または、
前記第２動作モードに基づいて前記第２動作モードに対応する第２累積閾値を取得することによって、前記目標累積閾値を取得すること、を含み、
前記第１累積閾値は前記第２累積閾値よりも小さい。

【0073】

いくつかの実施例では、前記の前記目標累積閾値に基づいて予め設定された時間内に検出された各角度変化値を選別し累積して累積変化値を得るステップは、具体的に、
前記予め設定された時間内に、リアルタイムで検出された角度変化値と前記目標累積閾値を比較し、前記角度変化値が前記目標累積閾値以上であると決定した場合、目標角度変化値を取得することと、
前記予め設定された時間内の各前記目標角度変化値を累積して前記累積変化値を取得することと、を含む。

【0074】

いくつかの実施例では、前記の前記累積変化値に基づいて前記清掃ロボットの状態を判定するステップは、具体的に、
前記累積変化値と予め設定された状態閾値を比較することと、
前記累積変化値が前記状態閾値よりも大きいと決定した場合、前記清掃ロボットの状態がオフセット状態であると判定することと、
前記累積変化値が前記状態閾値以下であると決定した場合、前記清掃ロボットの状態が非オフセット状態であると判定することと、を含む。

【0075】

いくつかの実施例では、清掃ロボットの動作モードをリアルタイムで取得する前に、前記方法は、各動作モードおよび各累積閾値に基づいて動作モードと累積閾値とのマッピング関係を確立するステップをさらに含み、
前記の前記動作モードに基づいて前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得するステップは、具体的に、
前記動作モードに基づいて前記マッピング関係を照合し、前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得することを含む。

【0076】

いくつかの実施例では、前記第１累積閾値の角度範囲は０．０００１°～０．００３°であり、
前記第２累積閾値の角度範囲は０．０１°～０．３°である。

【0077】

いくつかの実施例では、前記清掃ロボットの状態がオフセット状態であると判定した場合、前記方法は、オフセット状態を提示ようために、所定の態様で提示情報を出力するステップをさらに含む。

【0078】

本出願における清掃ロボットの状態判定方法および装置によれば、清掃ロボットの動作モードに基づいて目標累積閾値をリアルタイムで調整し、目標累積閾値に基づいて条件を満たす角度変化値を累積することにより、累積によって得られた累積変化値がより正確で信頼性が高く、その後の累積変化値に基づく清掃ロボットの状態の正確な判定を保証することができる。

【0079】

以上の実施例は本出願の例示的な実施例に過ぎず、本出願を限定することを意図するものではなく、本出願の保護範囲は特許請求の範囲によって定義される。当業者は、本出願の実質的な保護範囲内で、本出願に様々な修正または均等置換を加えることができ、これらの修正または均等置換も本出願の保護範囲内に入ると見なされるものとする。

【図1】

【図2】

【図3】

【手続補正書】

【提出日】2024-08-20

【手続補正1】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１３

【補正方法】削除

【補正の内容】

【手続補正2】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

清掃ロボットの動作モードをリアルタイムで取得するステップと、
前記動作モードに基づいて前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得するステップと、
前記目標累積閾値に基づいて予め設定された時間内に検出された各角度変化値を選別し累積して累積変化値を得るステップと、
前記累積変化値に基づいて前記清掃ロボットの状態を判定するステップと、を含む、清掃ロボットの状態判定方法。

【請求項2】

前記動作モードは、揺動状態を有する第１動作モードおよび非揺動状態を有する第２動作モードのいずれか１つを含み、
前記動作モードに基づいて前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得するステップは、具体的に、
前記第１動作モードに基づいて前記第１動作モードに対応する第１累積閾値を取得することによって、前記目標累積閾値を取得すること、
または、
前記第２動作モードに基づいて前記第２動作モードに対応する第２累積閾値を取得することによって、前記目標累積閾値を取得すること、を含み、
前記第１累積閾値は前記第２累積閾値よりも小さい、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記の前記目標累積閾値に基づいて予め設定された時間内に検出された各角度変化値を選別し累積して累積変化値を得るステップは、具体的に、
前記予め設定された時間内に、リアルタイムで検出された角度変化値と前記目標累積閾値を比較し、前記角度変化値が前記目標累積閾値以上であると決定した場合、目標角度変化値を取得することと、
前記予め設定された時間内の各前記目標角度変化値を累積して前記累積変化値を取得することと、を含む、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記の前記累積変化値に基づいて前記清掃ロボットの状態を判定するステップは、具体的に、
前記累積変化値と予め設定された状態閾値を比較することと、
前記累積変化値が前記状態閾値よりも大きいと決定した場合、前記清掃ロボットの状態がオフセット状態であると判定することと、
前記累積変化値が前記状態閾値以下であると決定した場合、前記清掃ロボットの状態が非オフセット状態であると判定することと、を含む、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

清掃ロボットの動作モードをリアルタイムで取得する前に、前記方法は、各動作モードおよび各累積閾値に基づいて動作モードと累積閾値とのマッピング関係を確立するステップをさらに含み、
前記の前記動作モードに基づいて前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得するステップは、具体的に、
前記動作モードに基づいて前記マッピング関係を照合し、前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得することを含む、請求項１～４のいずれか１項に記載の方法。

【請求項6】

前記第１累積閾値の角度範囲は０．０００１°～０．００３°であり、
前記第２累積閾値の角度範囲は０．０１°～０．３°である、請求項２に記載の方法。

【請求項7】

前記清掃ロボットの状態がオフセット状態であると判定した場合、前記方法は、オフセット状態を提示するように、所定の態様で提示情報を出力するステップをさらに含む、請求項４に記載の方法。

【請求項8】

前記清掃ロボットの角度変化値をリアルタイムで検出するために使用される角度変化値検出モジュールと、
清掃ロボットの動作モードをリアルタイムで取得するために使用される第１取得モジュールと、
前記目標動作モードに基づいて前記動作モードに対応する目標累積閾値を取得するために使用される第２取得モジュールと、
前記目標累積閾値に基づいて前記角度変化値検出モジュールによって予め設定された時間内に検出された各角度変化値を選別し累積し、累積変化値を取得するために使用される累積モジュールと、
前記累積変化値に基づいて前記清掃ロボットの状態を判定するために使用される判定モジュールと、を備える、清掃ロボットの状態判定装置。

【請求項9】

コンピュータプログラムが記憶されており、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、前記請求項１～４のいずれか１項に記載の清掃ロボットの状態判定方法のステップを実現する、記憶媒体。

【請求項10】

少なくともメモリ、プロセッサを備え、前記メモリにコンピュータプログラムが記憶されており、前記プロセッサが前記メモリのコンピュータプログラムを実行すると、前記請求項１～４のいずれか１項に記載の清掃ロボットの状態判定方法のステップを実現する、電子装置。

【国際調査報告】