特表 2024-547205 固定子モジュールおよび搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2024-12-26

(54)【発明の名称】固定子モジュールおよび搬送システム

(51)【国際特許分類】

   H02K 41/03 20060101AFI20241219BHJP

   H02K 41/02 20060101ALI20241219BHJP

   B65G 54/02 20060101ALI20241219BHJP

【ＦＩ】

H02K41/03 A

H02K41/02 A

B65G54/02

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024540988

(86)(22)【出願日】2023-03-03

(85)【翻訳文提出日】2024-07-05

(86)【国際出願番号】 CN2023079627

(87)【国際公開番号】W WO2024077849

(87)【国際公開日】2024-04-18

(31)【優先権主張番号】202211455412.5

(32)【優先日】2022-11-21

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202223092070.3

(32)【優先日】2022-11-21

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202222681738.1

(32)【優先日】2022-10-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】524195798

【氏名又は名称】シャンハイ ゴリテック オートメーション カンパニーリミテッド

【氏名又は名称原語表記】Ｓｈａｎｇｈａｉ Ｇｏｌｙｔｅｃ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｃｏ．， Ｌｔｄ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ １， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ８，Ｎｏ．３３３ Ｗａｎｆａｎｇ Ｒｏａｄ， Ｍｉｎｈａｎｇ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｓｈａｎｇｈａｉ， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110002066

【氏名又は名称】弁理士法人筒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】チー，フェン

(72)【発明者】

【氏名】グオ，リン

(72)【発明者】

【氏名】ジョウ，ジンミン

【テーマコード（参考）】

3F021

5H641

【Ｆターム（参考）】

3F021AA01

3F021BA02

5H641BB06

5H641GG02

5H641GG06

5H641GG24

5H641HH03

5H641JA09

(57)【要約】

本願の実施例は、固定子モジュールおよび搬送システムを提供する。固定子モジュールは、固定子本体と、前記固定子本体に固定的に設けられ、第１の方向に沿って対向して設けられる上面および下面と、前記第１の方向に垂直な第２の方向に対向して設けられる第１の接合面および第２の接合面とを有し、前記第１の接合面に前記第２の方向に沿って突設される第１の突出部を有する電機子巻線と、を含み、前記電機子巻線は、周期的に配列される複数の電機子コイルを有し、少なくとも一部の前記電機子コイルは、前記第１の突出部に設けられる。電機子巻線の端部に突出部が設けられるため、隣接する２つの固定子モジュールの接合箇所でも可動子モジュールの運動精度が高く、可動子モジュールが接合箇所に運動したときにも高い速度を有し、可動子モジュールの高速運動の連続性を保証することができる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

固定子本体と、
前記固定子本体に固定的に設けられ、第１の方向に沿って対向して設けられる上面および下面と、前記第１の方向に垂直な第２の方向に対向して設けられる第１の接合面および第２の接合面とを有し、前記第１の接合面に前記第２の方向に沿って突設される第１の突出部を有する電機子巻線と、を含み、
前記電機子巻線は、周期的に配列される複数の電機子コイルを有し、
少なくとも一部の前記電機子コイルは、前記第１の突出部に設けられる、
固定子モジュール。

【請求項2】

前記電機子巻線は、前記第２の方向とは反対の方向に前記第２の接合面に突設される第２の突出部をさらに含み、
少なくとも一部の前記電機子コイルは、前記第２の突出部に設けられる、
請求項１に記載の固定子モジュール。

【請求項3】

前記電機子巻線は、複数のＵ相電機子コイル、Ｖ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルを含み、
前記Ｕ相電機子コイル、前記Ｖ相電機子コイルおよび前記Ｗ相電機子コイルは、共同で複数の３相電機子巻線を形成しており、
前記電機子巻線は、複数層の前記電機子コイルを重ねて設けることによって形成され、
前記電機子コイルは、前記第２の方向において相順に周期的に配列される、
請求項２に記載の固定子モジュール。

【請求項4】

いずれか１つの３相電機子巻線において、前記Ｕ相電機子コイル、前記Ｖ相電機子コイルおよび前記Ｗ相電機子コイルは、同一層に位置するとともに、前記第２の方向に沿って相順に間隔を隔てて配列され、
または、いずれか１つの３相電機子巻線において、前記第１の方向に沿って、前記Ｕ相電機子コイルおよび前記Ｗ相電機子コイルは、同一層に位置し、前記Ｖ相電機子コイルは、隣接層に位置するとともに前記Ｕ相電機子コイルおよび前記Ｗ相電機子コイルの中心に位置し、
または、前記第１の方向に沿って、前記Ｕ相電機子コイル、前記Ｖ相電機子コイルおよび前記Ｗ相電機子コイルは、３層に分布されている、
請求項３に記載の固定子モジュール。

【請求項5】

前記第１の突出部は、前記第１の方向に沿って対向して設けられる第１の上面および第１の下面を有し、前記第１の上面は、前記上面と面一に設けられ、
前記第２の突出部は、前記第１の方向に沿って対向して設けられる第２の上面および第２の下面を有し、前記第２の下面は、前記下面と面一に設けられ、
前記第１の下面と前記第２の上面とは面一に設けられ、または、
前記第１の下面と前記第２の上面とは平行に設けられ、かつ、前記第１の下面と前記第２の上面との間の距離が０.１mm～１mmである、
請求項２に記載の固定子モジュール。

【請求項6】

前記固定子本体は、扇形となっており、
前記電機子巻線は、弧状となっており、
前記第１の接合面が位置している平面と前記第２の接合面が位置している平面とは垂直となり、または、
前記第１の突出部の端面が位置している平面と前記第２の突出部の端面が位置している平面とは垂直となる、
請求項２に記載の固定子モジュール。

【請求項7】

前記固定子本体に固定的に設けられるとともに前記電機子巻線に電気的に接続される第１のドライバをさらに含み、
前記第１のドライバと前記電機子巻線との電気的な接続方式は、導線による接続、挿抜による接続および溶接のうちの少なくとも１つを含み、
または、
前記固定子本体に固定的に設けられるとともに前記電機子コイルがプリントされている第１のドライバをさらに含む、
請求項１に記載の固定子モジュール。

【請求項8】

前記第１のドライバは、集積回路基板であり、
前記第１のドライバに電機子コイルがプリントされる場合、前記第１のドライバは、ＰＣＢ巻線である、
請求項７に記載の固定子モジュール。

【請求項9】

前記第１のドライバに電機子コイルがプリントされる場合、前記第１のドライバの数量は複数個であって、複数の前記第１のドライバは、前記第１の方向に沿って重なって設けられ、および/または、
複数の前記第１のドライバは、前記第２の方向に沿って重なって設けられ、かつ、複数の前記第１のドライバによって前記電機子巻線が形成される、
請求項８に記載の固定子モジュール。

【請求項10】

前記固定子本体に固定的に設けられる第２のドライバと、
前記固定子本体に固定的に設けられるとともに前記第２のドライバに電気的に接続され、かつ前記電機子コイルがプリントされている第３のドライバと、をさらに含み、
前記第２のドライバと前記第３のドライバとの電気的な接続方式は、導線による接続、挿抜による接続、溶接、フレキシブル基板による接続および電磁的結合による接続のうちの少なくとも１つを含む、
請求項１に記載の固定子モジュール。

【請求項11】

前記第３のドライバは、複数層のプリント回路基板を重ねて形成され、
各層の前記プリント回路基板にそれぞれ前記電機子コイルがプリントされ、かつ、少なくとも隣接する２層の前記プリント回路基板における前記電機子コイルが共同で１つの３相電機子巻線を形成する、
請求項１０に記載の固定子モジュール。

【請求項12】

前記第２のドライバおよび前記第３のドライバのうちの少なくとも一方は、集積回路基板であり、
前記第３のドライバが集積回路基板である場合、前記第３のドライバは、ＰＣＢ巻線である、
請求項１０に記載の固定子モジュール。

【請求項13】

前記第３のドライバの数量は複数個であり、
複数の前記第３のドライバは、前記第１の方向に沿って重なって設けられ、および/または、
複数の前記第３のドライバは、前記第２の方向に沿って重なって設けられ、かつ複数の前記第３のドライバによって前記電機子巻線が形成される、
請求項１２に記載の固定子モジュール。

【請求項14】

前記固定子本体に取り付けられるとともに吹出口を有する放熱ファンをさらに含み、
前記電機子巻線は、前記固定子本体の前記吹出口から離れる側に設けられ、
前記固定子本体は、前記吹出口に連通する導風通路を有し、
前記吹出口から流出した気流は、前記導風通路を通って前記電機子巻線を流れる、
請求項２に記載の固定子モジュール。

【請求項15】

前記固定子本体は、前記吹出口に面する第１の表面と前記吹出口に背向する第２の表面とを有し、
前記第２の表面には、一部の前記電機子巻線が挿入するための挿入溝が設けられ、
前記導風通路は、前記第１の表面および前記第２の表面を貫通しているとともに前記挿入溝の側壁に連通している、
請求項１４に記載の固定子モジュール。

【請求項16】

前記導風通路の数量は、複数個であり、
全ての前記導風通路は、前記第２の方向に沿って間隔を隔てて配列され、かつ、各々の前記導風通路自体の延伸方向における中心軸線が前記第２の方向に垂直となる、
請求項１５に記載の固定子モジュール。

【請求項17】

前記導風通路は、前記第２の方向に垂直な第３の方向に沿って前記電機子巻線の両側に分布される、
請求項１５に記載の固定子モジュール。

【請求項18】

前記固定子本体は、前記吹出口に面するとともに取付溝が設けられる第１の表面を有し、
前記固定子本体は、前記取付溝内に位置するとともに前記電機子巻線に電気的に接続される回路基板をさらに含む、
請求項１４に記載の固定子モジュール。

【請求項19】

固定ブラケットをさらに含み、
前記放熱ファンは、前記固定ブラケットを介して前記固定子本体に接続される、
請求項１４に記載の固定子モジュール。

【請求項20】

前記放熱ファンの底部に設けられる放熱板をさらに含み、
前記放熱ファンは、前記放熱板を介して前記固定ブラケットに接続される、
請求項１９に記載の固定子モジュール。

【請求項21】

ベースと、
搬送方向に沿って敷設されるとともに前記ベースに固定的に設けられるガイドレールと、
複数の請求項１～２０のうちのいずれか１つに記載の固定子モジュールと、を含み、
複数の前記固定子モジュールは、前記搬送方向に沿って互いに接合され、
前記固定子本体は、前記ベースに固定的に設けられる、
搬送システム。

【請求項22】

隣接する２つの前記固定子モジュールにおいて、そのうちの一方の前記電機子巻線の前記第１の突出部と他方の前記電機子巻線の前記第１の突出部とが接合され、かつ、２つの前記第１の突出部における少なくとも一部の電機子コイルが共同で重なって設けられることによって少なくとも１つの３相電機子巻線が形成される、
請求項２１に記載の搬送システム。

【請求項23】

ベースと、
搬送方向に沿って敷設されるとともに前記ベースに固定的に設けられるガイドレールと、
前記搬送方向に沿って順次接合される複数の請求項２～６、１４～２０のうちのいずれか１つに記載の固定子モジュールと、
前記ガイドレールと摺動可能に協力されるとともに前記電機子巻線と結合される可動子モジュールと、を含む、
搬送システム。

【請求項24】

隣接する２つの前記固定子モジュールにおいて、そのうちの一方の前記電機子巻線の前記第１の突出部と他方の前記電機子巻線の前記第２の突出部とが接合され、かつ、前記第１の突出部における少なくとも一部の電機子コイルと前記第２の突出部における少なくとも一部の前記電機子コイルとが共同で重なって設けられることによって少なくとも１つの３相電機子巻線が形成される、
請求項２３に記載の搬送システム。

【請求項25】

前記電機子巻線は、複数のＵ相電機子コイル、Ｖ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルを含み、
前記Ｕ相電機子コイル、前記Ｖ相電機子コイルおよび前記Ｗ相電機子コイルは、共同で複数の３相電機子巻線を形成しており、
前記電機子巻線は、複数層の前記電機子コイルを重ねて設けることによって形成され、
前記電機子コイルは、前記第２の方向に相順に周期的に配列され、
前記第１の突出部と前記第２の突出部とが接合されて形成されるいずれか１つの３相電機子巻線において、前記Ｕ相電機子コイル、前記Ｖ相電機子コイルおよび前記Ｗ相電機子コイルは、同一層に位置するとともに、前記第２の方向に沿って相順に間隔を隔てて配列され、
または、いずれか１つの３相電機子巻線において、前記第１の方向に沿って、前記Ｕ相電機子コイルおよび前記Ｗ相電機子コイルは、同一層に位置し、前記Ｖ相電機子コイルは、隣接層に位置するとともに前記Ｕ相電機子コイルおよび前記Ｗ相電機子コイルの中心に位置し、
または、前記第１の方向に沿って、前記Ｕ相電機子コイル、前記Ｖ相電機子コイルおよび前記Ｗ相電機子コイルは、３層に分布されている、
請求項２４に記載の搬送システム。

【請求項26】

前記第１の突出部は、前記第１の方向に沿って対向して設けられる第１の上面および第１の下面を有し、前記第１の上面は、前記上面と面一に設けられ、
前記第２の突出部は、前記第１の方向に沿って対向して設けられる第２の上面および第２の下面を有し、前記第２の下面は、前記下面と面一に設けられ、
隣接する２つの前記固定子モジュールにおいて、そのうちの一方の前記電機子巻線の前記上面と他方の前記電機子巻線の前記上面とが面一に設けられ、
そのうちの一方の前記電機子巻線の前記下面と他方の前記電機子巻線の前記下面とが面一に設けられ、
そのうちの一方の前記電機子巻線の前記第１の下面と他方の前記電機子巻線の前記第２の上面とが平行に設けられ、
前記第１の下面と前記第２の上面との間の距離は、０.１mm～１mmである、
請求項２３に記載の搬送システム。

【請求項27】

前記固定子本体に固定的に設けられるとともに前記電機子巻線に電気的に接続される第１のドライバをさらに含み、
各々の前記第１のドライバは、光ファイバーを介して信号を伝送可能に接続されている、
請求項２３に記載の搬送システム。

【請求項28】

前記ガイドレールは、補助ガイドレールおよび第１のガイドレールを有し、
前記補助ガイドレールおよび前記第１のガイドレールは、それぞれ前記可動子モジュールと摺動可能に協力され、
前記補助ガイドレールの案内精度は、前記第１のガイドレールの案内精度よりも高い、
請求項２３に記載の搬送システム。

【請求項29】

前記補助ガイドレールおよび前記第１のガイドレールは、前記搬送方向に沿って平行に設けられ、かつ、前記補助ガイドレールは、前記第１のガイドレールの少なくとも一方側に設けられ、
前記ガイドレールは、前記補助ガイドレールに対応して設けられる第２のガイドレールをさらに含み、
前記第２のガイドレールは、前記ベースから離れる方向に沿って前記第１のガイドレールに重なって設けられ、かつ、前記第２のガイドレールの設置長さは、前記補助ガイドレールの設置長さ以下である、
請求項２８に記載の搬送システム。

【請求項30】

前記補助ガイドレールと前記第１のガイドレールとは、前記搬送方向に沿って接続され、
前記補助ガイドレールおよび前記第１のガイドレールは、接続箇所でそれぞれ面取りされる、
請求項２８に記載の搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

(関連出願の相互参照)
本発明は、出願日が２０２２年１１月２１日であり、出願番号が２０２２１１４５５４１２.５であり、発明名称が「固定子および搬送システム」である中国発明特許出願、出願日が２０２２年１１月２１日であり、出願番号が２０２２２３０９２０７０.３であり、発明名称が「搬送システム」である中国実用新案出願、および出願日が２０２２年１０月１２日であり、出願番号が２０２２２２６８１７３８.１であり、発明名称が「固定子モジュール、リニアモータおよびリニア伝送装置」である中国実用新案出願の優先権を主張する。

【0002】

本発明は、搬送装置の分野に関し、具体的に固定子モジュールおよび搬送システムに関する。

【背景技術】

【0003】

搬送ラインは、通常、可動子モジュールと固定子モジュールとを含み、可動子モジュールは、ガイドレールに設けられるとともに、固定子モジュールの駆動によってガイドレールに沿って運動することができる。固定子モジュールは、通常、直線状の固定子と弧状の固定子とを含み、かつ接合によって搬送ラインの延長を実現する。このような搬送システムにおいて、可動子モジュールが接合箇所で運動する繰り返し位置決め精度が低いため、新しい搬送システムを提供する必要がある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明は、関連技術における可動子モジュールが接合箇所で運動する繰り返し位置決め精度が低いという問題を解決するための固定子モジュールおよび搬送システムを提供することを主な目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記の目的を実現するために、本発明の一方面によれば、固定子本体と、固定子本体に固定的に設けられ、第１の方向に沿って対向して設けられる上面および下面と、第１の方向に垂直な第２の方向に対向して設けられる第１の接合面および第２の接合面とを有し、第１の接合面に第２の方向に沿って突設される第１の突出部を有する電機子巻線と、を含み、電機子巻線は、周期的に配列される複数の電機子コイルを有し、少なくとも一部の電機子コイルは、第１の突出部に設けられる固定子モジュールを提供する。

【0006】

さらに、電機子巻線は、第２の方向とは反対の方向に第２の接合面に突設される第２の突出部をさらに含み、少なくとも一部の電機子コイルは、第２の突出部に設けられる。

【0007】

さらに、電機子巻線は、複数のＵ相電機子コイル、Ｖ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルを含み、Ｕ相電機子コイル、Ｖ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルは、共同で複数の３相電機子巻線を形成しており、電機子巻線は、複数層の電機子コイルを重ねて設けることによって形成され、電機子コイルは、第２の方向に相順に周期的に配列される。

【0008】

さらに、いずれか１つの３相電機子巻線において、Ｕ相電機子コイル、Ｖ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルは、同一層に位置するとともに、第２の方向に沿って相順に間隔を隔てて配列され、または、いずれか１つの３相電機子巻線において、第１の方向に沿って、Ｕ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルは、同一層に位置し、Ｖ相電機子コイルは、隣接層に位置するとともにＵ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルの中心に位置し、または、第１の方向に沿って、Ｕ相電機子コイル、Ｖ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルは、３層に分布されている。

【0009】

さらに、第１の突出部は、第１の方向に沿って対向して設けられる第１の上面および第１の下面を有し、第１の上面は、上面と面一に設けられ、第２の突出部は、第１の方向に沿って対向して設けられる第２の上面および第２の下面を有し、第２の下面は、下面と面一に設けられ、第１の下面と第２の上面とは面一に設けられ、または、第１の下面と第２の上面とは平行に設けられ、かつ、第１の下面と第２の上面との間の距離が０.１mm～１mmである。

【0010】

さらに、固定子本体は、扇形となっており、電機子巻線は、弧状となっており、第１の接合面が位置している平面と第２の接合面が位置している平面とは垂直となり、または、第１の突出部の端面が位置している平面と第２の突出部の端面が位置している平面とは垂直となる。

【0011】

さらに、固定子モジュールは、固定子本体に固定的に設けられるとともに電機子巻線に電気的に接続される第１のドライバをさらに含み、第１のドライバと電機子巻線との電気的な接続方式は、導線による接続、挿抜による接続および溶接のうちの少なくとも１つを含み、または、固定子モジュールは、固定子本体に固定的に設けられるとともに電機子コイルがプリントされている第１のドライバをさらに含む。

【0012】

さらに、第１のドライバは、集積回路基板であり、第１のドライバに電機子コイルがプリントされる場合、第１のドライバは、ＰＣＢ巻線である。

【0013】

さらに、第１のドライバに電機子コイルがプリントされる場合、第１のドライバの数量は複数個であって、複数の第１のドライバは、第１の方向に沿って重なって設けられ、および/または、複数の第１のドライバは、第２の方向に沿って重なって設けられ、かつ、複数の第１のドライバによって電機子巻線が形成される。

【0014】

さらに、固定子モジュールは、固定子本体に固定的に設けられる第２のドライバと、固定子本体に固定的に設けられるとともに第２のドライバに電気的に接続され、かつ電機子コイルがプリントされている第３のドライバと、をさらに含み、第２のドライバと第３のドライバとの電気的な接続方式は、導線による接続、挿抜による接続、溶接、フレキシブル基板による接続および電磁的結合による接続のうちの少なくとも１つを含む。

【0015】

さらに、第３のドライバは、複数層のプリント回路基板を重ねて形成され、各層のプリント回路基板にそれぞれ電機子コイルがプリントされ、かつ、少なくとも隣接する２層のプリント回路基板における電機子コイルが共同で１つの３相電機子巻線を形成する。

【0016】

さらに、第２のドライバおよび第３のドライバのうちの少なくとも一方は、集積回路基板であり、第３のドライバが集積回路基板である場合、第３のドライバは、ＰＣＢ巻線である。

【0017】

さらに、第３のドライバの数量は複数個であり、複数の第３のドライバは、第１の方向に沿って重なって設けられ、および/または、複数の第３のドライバは、第２の方向に沿って重なって設けられ、かつ複数の第３のドライバによって電機子巻線が形成される。

【0018】

さらに、固定子モジュールは、固定子本体に取り付けられるとともに吹出口を有する放熱ファンをさらに含み、電機子巻線は、固定子本体の吹出口から離れる側に設けられ、固定子本体は、吹出口に連通する導風通路を有し、吹出口から流出した気流は、導風通路を通って電機子巻線を流れる。

【0019】

さらに、固定子本体は、吹出口に面する第１の表面と吹出口に背向する第２の表面とを有し、第２の表面には、一部の電機子巻線が挿入するための挿入溝が設けられ、導風通路は、第１の表面および第２の表面を貫通しているとともに、挿入溝の側壁に連通している。

【0020】

さらに、導風通路の数量は、複数個であり、全ての導風通路は、第２の方向に沿って間隔を隔てて配列され、かつ、各々の導風通路自体の延伸方向における中心軸線が第２の方向に垂直となる。

【0021】

さらに、導風通路は、第２の方向に垂直な第３の方向に沿って電機子巻線の両側に分布される。

【0022】

さらに、固定子本体は、吹出口に面するとともに取付溝が設けられる第１の表面を有し、固定子本体は、取付溝内に位置するとともに電機子巻線に電気的に接続される回路基板をさらに含む。

【0023】

さらに、固定子モジュールは、固定ブラケットをさらに含み、放熱ファンは、固定ブラケットを介して固定子本体に接続される。

【0024】

さらに、固定子モジュールは、放熱ファンの底部に設けられる放熱板をさらに含み、放熱ファンは、放熱板を介して固定ブラケットに接続される。

【0025】

本発明の他方面によれば、ベースと、搬送方向に沿って敷設されるとともにベースに固定的に設けられるガイドレールと、複数の固定子モジュールと、を含み、複数の固定子モジュールは、搬送方向に沿って互いに接合され、固定子本体は、ベースに固定的に設けられる搬送システムを提供する。

【0026】

さらに、複数の固定子モジュールは、搬送方向に沿って互いに接合され、可動子モジュールは、ガイドレールと摺動可能に協力されるとともに電機子巻線と結合される。

【0027】

さらに、隣接する２つの固定子モジュールにおいて、そのうちの一方の電機子巻線の第１の突出部と他方の電機子巻線の第２の突出部とが接合され、かつ、第１の突出部における少なくとも一部の電機子コイルと第２の突出部における少なくとも一部の電機子コイルとが共同で重なって設けられることによって少なくとも１つの３相電機子巻線が形成される。

【0028】

さらに、電機子巻線は、複数のＵ相電機子コイル、Ｖ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルを含み、Ｕ相電機子コイル、Ｖ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルは、共同で複数の３相電機子巻線を形成しており、電機子巻線は、複数層の電機子コイルを重ねて設けることによって形成され、電機子コイルは、第２の方向に相順に周期的に配列され、第１の突出部と第２の突出部とが接合されて形成されるいずれか１つの３相電機子巻線において、Ｕ相電機子コイル、Ｖ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルは、同一層に位置するとともに、第２の方向に沿って相順に間隔を隔てて配列され、または、いずれか１つの３相電機子巻線において、第１の方向に沿って、Ｕ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルは、同一層に位置し、Ｖ相電機子コイルは、隣接層に位置するとともにＵ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルの中心に位置し、または、第１の方向に沿って、Ｕ相電機子コイル、Ｖ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルは、３層に分布されている。

【0029】

さらに、第１の突出部は、第１の方向に沿って対向して設けられる第１の上面および第１の下面を有し、第１の上面は、上面と面一に設けられ、第２の突出部は、第１の方向に沿って対向して設けられる第２の上面および第２の下面を有し、第２の下面は、下面と面一に設けられ、隣接する２つの固定子モジュールにおいて、そのうちの一方の電機子巻線の上面と他方の電機子巻線の上面とが面一に設けられ、そのうちの一方の電機子巻線の下面と他方の電機子巻線の下面とが面一に設けられ、そのうちの一方の電機子巻線の第１の下面と他方の電機子巻線の第２の上面とが平行に設けられ、そして、第１の下面と第２の上面との間の距離は、０.１mm～１mmである。

【0030】

さらに、固定子モジュールは、固定子本体に固定的に設けられるとともに電機子巻線に電気的に接続される第１のドライバをさらに含み、各々の第１のドライバは、光ファイバーを介して信号を伝送可能に接続されている。

【0031】

さらに、ガイドレールは、補助ガイドレールおよび第１のガイドレールを有し、補助ガイドレールおよび第１のガイドレールは、それぞれ可動子モジュールと摺動可能に協力され、かつ、補助ガイドレールの案内精度は、第１のガイドレールの案内精度よりも高い。

【0032】

さらに、補助ガイドレールおよび第１のガイドレールは、搬送方向に沿って平行に設けられ、かつ、補助ガイドレールは、第１のガイドレールの少なくとも一方側に設けられ、ガイドレールは、補助ガイドレールに対応して設けられる第２のガイドレールをさらに含み、第２のガイドレールは、ベースから離れる方向に沿って第１のガイドレールに重なって設けられ、かつ、第２のガイドレールの設置長さは、補助ガイドレールの設置長さ以下である。

【0033】

さらに、補助ガイドレールと第１のガイドレールとは、搬送方向に沿って接続され、かつ、補助ガイドレールおよび第１のガイドレールは、接続箇所でそれぞれ面取りされる。

【発明の効果】

【0034】

固定子モジュールの電機子巻線は、周期的に配列される複数の電機子コイルを有し、少なくとも一部の電機子コイルは、第１の突出部に設けられる。電機子巻線の端部に第１の突出部が設けられ、第１の突出部は、第２の方向に沿って第１の接合面に突設されているため、隣接する２つの固定子モジュールの接合箇所でも可動子モジュールの運動精度が高く、可動子モジュールが接合箇所に運動したときにも高い速度を有し、可動子モジュールの高速運動の連続性を保証することができる。

【図面の簡単な説明】

【0035】

本願の一部を構成する図面は、本発明に対する更なる理解を容易にするためのものであり、本発明の例示的な実施例およびその説明は、本発明を解釈するためのものに過ぎず、本発明を不当に限定しない。

【図1】本願の幾つかの実施例における搬送システムの正面構造を示す図である。

【図2】本願の幾つかの実施例における固定子モジュールの構造を示す図である。

【図3】本願の幾つかの実施例における隣接する２つの固定子モジュールが接合された様子を示す部分断面構造図である。

【図4】本願の他の幾つかの実施例における隣接する２つの固定子モジュールが接合された様子を示す部分断面構造図である。

【図5】本願のまた他の幾つかの実施例における隣接する２つの固定子モジュールが接合された様子を示す部分断面構造図である。

【図6】本願の幾つかの実施例における搬送システムにおける隣接する２つの固定子モジュールの接合構造を１つの視角から見た図である。

【図7】本願の幾つかの実施例における２つの隣接する固定子モジュールが接合される様子を示す部分断面構造図である。

【図8】本願の他の幾つかの実施例における隣接する２つの固定子モジュールが接合された様子を示す部分断面構造図である。

【図9】本願のまた他の幾つかの実施例における隣接する２つの固定子モジュールが接合された様子を示す部分断面構造図である。

【図10】本願の幾つかの実施例における弧状の固定子モジュールの構造を示す図である。

【図11】本願の他の幾つかの実施例における弧状の固定子モジュールの構造を示す図である。

【図12】本願の幾つかの実施例における電機子巻線の接続関係を示す図である。

【図13】本願の幾つかの実施例における第１のドライバの設置構造を示す断面構造図である。

【図14】本願の他の幾つかの実施例における第１のドライバの設置構造を示す断面構造図である。

【図15】本願の他の幾つかの実施例における電機子巻線の接続関係を示す図である。

【図16】本願の幾つかの実施例における搬送システムにおける隣接する２つの固定子モジュールの接合構造を示す図である。

【図17】本願の他の幾つかの実施例における搬送システムにおける隣接する２つの固定子モジュールの接合構造を示す図である。

【図18】本願の１つの実施例における固定子モジュールの構造を示す図である。

【図19】本願の１つの実施例における固定子モジュールの断面構造を示す図である。

【図20】本願の別の実施例における固定子本体の断面構造を示す図である。

【図21】本願の１つの実施例における搬送システムの構造を示す図である。

【図22】本願の幾つかの実施例における搬送システムの構造を示す図である。

【図23】本願の幾つかの実施例におけるボールスライダの断面構造を示す図である。

【図24】本願の幾つかの実施例における搬送システムの固定子モジュールが接続された構造を示す図である。

【図25】本願の幾つかの実施例における搬送システムの側面構造を示す図である。

【図26】本願の幾つかの実施例における搬送システムの他の構造を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0036】

以下、本発明の実施例の技術案について図面を参照しながら明瞭かつ完全に説明するが、以下に説明される実施例は、本発明の一部の実施例に過ぎず、全ての実施例ではないことは言うまでもない。

【0037】

以下、少なくとも１つの例示的な実施例についての説明は、実際には説明的なものに過ぎず、本発明およびその応用または使用に対して何ら制限するものではない。当業者が本発明の実施例に基づいて創造的な労働を付与せずに得られる他の実施例も全て本発明の保護範囲に含まれる。

【0038】

なお、ここに用いられる用語は、本発明を実施するための形態を説明するためのものに過ぎず、本願に係る例示的な実施形態を制限することを意図しない。ここで使用されているように、本明細書において特に明示しない限り、単数の形態には複数の形態も含まれることを意図する。また、本明細書において「包含」および/または「含む」の用語を使用する場合、特徴、ステップ、操作、デバイス、コンポーネントおよび/またはそれらの組み合わせを明示するものであると理解すべきである。

【0039】

特に断りのない限り、これらの実施例で説明される部材およびステップの相対的配置、数式および数値は、本発明の範囲を制限するものではない。なお、説明の便宜上、図面に示される各部の寸法は、実際の比例関係に従って描かれているものではない。当業者が周知している技術、方法および機器について詳細に説明しない可能性があるが、適切な場合では、前記技術、方法および機器は登録公告される明細書の一部であると見なされるべきである。ここで検討および示される全ての例示において、任意の具体的な値は、あくまでも例示的なものに過ぎず、制限的なものではないと解釈されるべきである。従って、例示的な実施例以外の例示では、異なる値を有していてもよい。

【0040】

なお、類似する符号およびアルファベットは、以下の図面において類似するものを示すので、ある事項がある１つの図面で定義されると、後続きの図面においてさらに検討する必要がない。

【0041】

図１～図４に示すように、本願の実施例は、ベース２と、複数の可動子モジュール３と、ガイドレール４と、複数の接合される固定子モジュール１とを含む搬送システム１００を提供し、複数の接合される固定子モジュール１は、直線状の固定子セグメント１１０および/または弧状の固定子セグメント１２０を構成することができる。可動子モジュール３は、固定子モジュール１上で運動することによって物品の搬送を実現することができる。

【0042】

図１～図３に示すように、固定子モジュール１は、搬送システム１００に適用され、当該搬送システム１００は、直線状の固定子セグメント１１０と弧状の固定子セグメント１２０とを含み、直線状の固定子セグメント１１０は、搬送方向に沿って接合される複数の直線状の固定子モジュールを含み、弧状の固定子セグメント１２０は、搬送方向に沿って接合される複数の弧状の固定子モジュールを含んでもよい。

【0043】

固定子モジュール１は、固定子本体１０と、固定子本体１０に固定的に設けられる電機子巻線１１とを含む。

【0044】

本実施例では、電機子巻線１１と固定子本体１０との接続方式は限定されず、具体的な接続方式は、溶接、接着、螺着、挿着のうちの少なくとも１種であってもよい。

【0045】

図２に示すように、電機子巻線１１は、第１の方向Ｚに対向して設けられる上面１１１および下面１１２と、第２の方向Ｘに対向して設けられる第１の接合面１１３および第２の接合面１１４とを有する。第１の方向Ｚは、固定子モジュール１の厚さ方向であり、第２の方向Ｘは、搬送システム１００の搬送方向であり、第１の方向Ｚは、第２の方向Ｘに垂直となってもよい。

【0046】

第１の接合面１１３および第２の接合面１１４は、上面１１１と下面１１２との間に位置するとともに当該上面１１１と下面１１２とを接続する。電機子巻線１１は、周期的に配列される複数の電機子コイル１３を有し、電機子コイル１３は、複数組のＵ相電機子コイル、Ｖ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルを含み、かつ、隣接する電機子コイル１３は、共同で１つの３相電機子巻線を構成することができる。

【0047】

複数の３相電機子巻線に周期的に通電することにより、電機子巻線１１が異なる位置に可変な磁界を発生し、当該磁界は、固定子モジュール１における永久磁石と結合することにより、可動子モジュール３を固定子モジュール１上で運動するように駆動する。電機子巻線１１は、第１の突出部１２をさらに有し、第１の突出部１２は、第２の方向Ｘに第１の接合面１１３に突設され、すなわち、当該第１の突出部１２は、第２の方向Ｘにおいて一定の長さを有し、かつ、少なくとも一部の電機子コイル１３が第１の突出部１２に設けられる。

【0048】

なお、直線状の固定子セグメント１１０および弧状の固定子セグメント１２０は、複数の固定子モジュール１が共同で接合されて形成されるものである。図３～図５に示すように、本実施例の固定子モジュール１は、第１の接合面１１３に第１の突出部１２が突設されているため、隣接する２つの接合される固定子モジュール１に対して、２つの固定子モジュール１における第１の突出部１２を対向して接合することにより、隣接する２つの固定子モジュール１の接合および位置決めを容易に実現することができる。

【0049】

より具体的には、２つの第１の突出部１２を第１の方向Ｚに沿って重ねて設けることにより、一方の固定子モジュール１の上面１１１と他方の固定子モジュール１の下面１１２とが面一になり、隣接する２つの固定子モジュール１の接合に対して位置決め作用を果たし、これにより隣接する２つの固定子モジュール１の接合精度を向上させ、さらに固定子モジュール１の接合箇所での可動子モジュール３の運動精度を向上させることができる。

【0050】

さらに、２つの接合面を有する固定子モジュール１に対して、１つの接合面のみに突出部が設けられてもよく、当該単一の突出部を有する固定子モジュール１を、別の単一の突出部を有する固定子モジュール１と接合することにより、隣接する２つの固定子モジュール１の接合精度を向上させることができ、固定子モジュール１の接合箇所での可動子モジュール３の制御精度が高くなる。

【0051】

本実施例では、隣接して接合可能な固定子モジュール１のタイプは限定されず、例えば、単一の突出部を有する固定子モジュール１は、直線状の固定子モジュールと直線状の固定子モジュールとの接合、直線状の固定子モジュールと弧状の固定子モジュールとの接合、弧状の固定子モジュールと弧状の固定子モジュールとの接合などに適用されることができる。

【0052】

第１の突出部１２に設けられる電機子コイル１３の具体的な設置構造を説明する。なお、隣接する２つの固定子モジュール１が接合される場合、第１の突出部１２が第１の方向Ｚに沿って重なって設けられ、少なくとも一部の電機子コイル１３が第１の突出部１２に設けられるので、重なって設けられる２つの第１の突出部１２における電機子コイル１３が共同で少なくとも１つの３相電機子巻線を形成することができる。

【0053】

そして、第１の突出部１２における電機子コイル１３に周期的に通電することにより、隣接する２つの第１の突出部１２によって形成される３相電機子巻線に励磁電流を発生させ、隣接する２つの電機子巻線１１は接合箇所にも磁界が発生され、当該磁界は、可動子モジュール３を運動駆動するために用いられることができ、さらに、接合箇所での可動子モジュール３の制御精度を高く保持することができ、搬送システム１００における可動子モジュール３の繰り返し位置決め精度が高くなる。

【0054】

なお、本実施例では、電機子巻線１１は、周期的に配列される複数の電機子コイル１３を有し、電機子巻線１１は、第１の方向Ｚに沿って周期的に配列されてもよく、第２の方向Ｘに沿って周期的に配列されてもよく、第１の方向Ｚおよび第２の方向Ｘに沿って周期的に配列されてもよいが、本実施例ではこれを限定せず、具体的な配列形式については後述する。

【0055】

さらに、本実施例では、電機子巻線１１における電機子コイル１３の第１の方向Ｚに沿った周期的な配列方式を具体的に限定しない。例えば、幾つかの実施例では、３相電機子巻線は、単層に配列されており、すなわち、３相電機子巻線における電機子コイル１３は、１層に周期的に配列されるとともに、第２の方向Ｘに沿ってＵＶＷ相順に間隔を隔てて設けられ、かつ、電機子コイル１３の第１の方向Ｚに沿った設置層数は、１層または複数層であってもよい。

【0056】

または、幾つかの実施例では、３相電機子巻線は、２層に配列されており、３相電機子巻線における電機子コイル１３は、２層に分布され、Ｕ相電機子コイルとＷ相電機子コイルとが同一層に設けられ、Ｖ相電機子コイルが隣接層に設けられるとともにＵ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルの中心に位置し、かつ、この構造に基づいて設けられる複数の３相電機子巻線は、第１の方向Ｚおよび/または第２の方向Ｘに沿って重なって設けられる。

【0057】

また、例えば、幾つかの実施例では、３相電機子巻線は、３層に配列されており、３相電機子巻線における電機子コイル１３は、３層に分布され、ＵＶＷ電機子コイル１３は、互いに隣接層にそれぞれ設けられる。なお、電機子巻線１１における隣接する電機子コイル１３が共同で３相電機子巻線を形成するので、電機子コイル１３が第２の方向Ｘに沿って相順に配列され、かつ、正相順および逆相順のいずれであってもよい。

【0058】

なお、第１の突出部１２に位置する電機子コイル１３の周期的な配列方式と電機子巻線１１に位置する電機子コイル１３の周期的な配列方式とは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。第１の突出部１２に位置する電機子コイル１３の第１の方向Ｚに沿った設置層数と、電機子巻線１１に位置する電機子コイル１３の第１の方向Ｚに沿った設置層数とは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。

【0059】

さらに、幾つかの実施例では、図３に示すように、第１の方向Ｚに沿って、第１の突出部１２に設けられた３相電機子巻線が同一層に分布され、第１の突出部１２に少なくとも１つの完全な３相電機子巻線を有し、かつ、重なって設けられる２つの第１の突出部１２における電機子コイル１３の第１の方向Ｚでの正投影が重なり合わせられてもよい。

【0060】

すなわち、重なって設けられる２つの第１の突出部１２における電機子コイル１３は、第１の方向Ｚに沿って重なって設けられる複数組の３相電機子巻線を共同で形成することにより、隣接する２つの電機子巻線１１が接合箇所でも依然として強い磁界を形成することができ、接合箇所での可動子モジュール３の運動精度を向上させることができる。

【0061】

なお、第１の突出部１２における電機子コイル１３の第１の方向Ｚに沿った設置層数は、１層であってもよいし、複数層であってもよい。または、可動子モジュール３が隣接する２つの固定子モジュール１の接合箇所に運動した場合、いずれか一方の固定子モジュール１に通電することにより、第１の突出部１２に励磁電流を発生させ、その後、他方の固定子モジュール１に通電することにより、他方の固定子モジュール１の第１の突出部１２に励磁電流を発生させて、可動子モジュール３の駆動を実現することができ、搬送システム１００の可動子モジュール３の駆動方式がより柔軟となる。

【0062】

幾つかの実施例では、図４に示すように、第１の方向Ｚに沿って、第１の突出部１２に設けられる３相電機子巻線が２層に分布され、第１の突出部１２に少なくとも１つの完全な３相電機子巻線を有するようにしてもよい。すなわち、可動子モジュール３が隣接する２つの固定子モジュール１の接合箇所に運動した場合、いずれか一方の固定子モジュール１に通電することにより、第１の突出部１２に励磁電流を発生させて、可動子モジュール３の駆動を実現することができ、搬送システム１００の可動子モジュール３の駆動方式がより柔軟となる。

【0063】

幾つかの実施例では、図５に示すように、第１の方向Ｚに沿って、第１の突出部１２に設けられる３相電機子巻線が３層に分布され、第１の突出部１２に少なくとも１つの完全な３相電機子巻線を有するようにしてもよい。すなわち、可動子モジュール３が隣接する２つの固定子モジュール１の接合箇所に運動した場合、いずれか一方の固定子モジュール１に通電することにより、第１の突出部１２に励磁電流を発生させて、可動子モジュール３の駆動を実現し、搬送システム１００が可動子モジュール３を駆動する方式をより柔軟にすることができる。

【0064】

または、可動子モジュール３が隣接する２つの固定子モジュール１の接合箇所に運動した場合、いずれか一方の固定子モジュール１に通電することにより、第１の突出部１２に励磁電流を発生させ、その後、他方の固定子モジュール１に通電することにより、他方の固定子モジュール１の第１の突出部１２に励磁電流を発生させて、可動子モジュール３の駆動を実現することができ、搬送システム１００の可動子モジュール３の駆動方式がより柔軟となる。

【0065】

以上のように、本願の実施例は、固定子本体１０と、固定子本体１０に固定的に接続される電機子巻線１１とを含む固定子モジュール１を提供する。電機子巻線１１は、周期的に配列される複数の電機子コイル１３を有し、電機子コイル１３は、複数のＵ相電機子コイル、Ｖ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルを含み、異なる位置にある電機子コイル１３に周期的に通電することにより、電機子巻線１１の異なる位置に可変な磁界を発生させ、当該磁界は、可動子モジュール３における永久磁石と結合して、可動子モジュール３を固定子モジュール１上で運動するように駆動する。

【0066】

さらに、本実施例の電機子巻線１１は、第１の方向Ｚに沿って対向して設けられる上面１１１および下面１１２と、第１の方向Ｚに垂直な第２の方向Ｘに対向して設けられる第１の接合面１１３および第２の接合面１１４とを有し、第１の接合面１１３に第１の突出部１２が突設され、少なくとも一部の電機子巻線１１が第１の突出部１２に設けられる。なお、第１の突出部１２を設けることにより、隣接する２つの固定子モジュール１を容易に接合することができ、隣接する２つの固定子モジュール１の接合は、第１の突出部１２および/または第１の接合面１１３によって互いの位置決めを実現することができ、さらに隣接する２つの固定子モジュール１間の接合精度を向上させて、可動子モジュール３が隣接する固定子モジュール１の接合箇所に運動したときにも、可動子モジュール３の運動精度が依然として高くなる。

【0067】

また、一部の電機子巻線１１が第１の突出部１２に設けられているため、隣接する２つの固定子モジュール１が接合箇所でも３相電機子巻線を駆動して電流励磁を発生させることができ、可動子モジュール３が隣接する２つの固定子モジュール１の接合箇所でも依然として駆動され、接合箇所での可動子モジュール３の制御精度が依然として高く保持され、搬送システム１００における可動子モジュール３の繰り返し位置決め精度が高くなる。

【0068】

幾つかの実施例では、図２および図６に示すように、固定子モジュール１の２つの接合面のいずれにも突出部が設けられてもよい。具体的には、電機子巻線１１は、第２の方向Ｘとは反対の方向に第２の接合面１１４に突設される第２の突出部１４をさらに含んでもよい。第２の突出部１４には、Ｕ相電機子コイル、Ｖ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルのうちの少なくとも１つである電機子コイル１３が１つまたは複数設けられていてもよい。

【0069】

２つの突出部を有する固定子モジュール１は、固定子モジュール１のモジュール化設計を実現することができ、当該モジュール化された固定子モジュール１を接合することにより、直線状の固定子セグメント１１０および弧状の固定子セグメント１２０を形成することができる。

【0070】

本実施例では、隣接して接合可能な固定子モジュール１のタイプは限定されず、例えば、２つの突出部を有する固定子モジュール１は、直線状の固定子モジュールと直線状の固定子モジュールとの接合、直線状の固定子モジュールと弧状の固定子モジュールとの接合、弧状の固定子モジュールと弧状の固定子モジュールとの接合などに適用されることができる。

【0071】

なお、第２の方向Ｘに沿って、第２の突出部１４の正投影と第１の突出部１２の正投影とがずれて設けられてもよく、このような構造とすることにより、複数の固定子モジュール１を同じ設置方式で第２の方向Ｘに沿って順次接合することができる。

【0072】

さらに、図６～図９に示すように、隣接する２つの固定子モジュール１の接合を例として、２つの固定子モジュール１が同じ設置方式で第２の方向Ｘに沿って順次に接合されるため、一方の固定子モジュール１の第１の突出部１２と他方の固定子モジュール１の第２の突出部１４とが第１の方向Ｚに重なって設けられ、第１の突出部１２と第２の突出部１４との接合が実現される。なお、第１の突出部１２と第２の突出部１４との接合は、隣接する２つの固定子モジュール１の取り付け精度を向上させることができ、隣接する固定子モジュール１間の接合が容易となる。

【0073】

そして、第１の突出部１２および第２の突出部１４のいずれにも電機子コイル１３が設けられているため、可動子モジュール３が隣接する２つの電機子巻線１１の接合箇所でも電流励磁を受けることができ、電機子巻線１１の接合箇所での可動子モジュール３の制御精度および運動精度を向上させ、搬送システム１００における可動子モジュール３の繰り返し位置決め精度がより精確となる。

【0074】

さらに、第２の突出部１４における電機子コイル１３の周期的な配列方式と、電機子巻線１１における電機子コイル１３の周期的な配列方式とは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。第２の突出部１４における電機子コイル１３の周期的な配列方式と、第１の突出部１２における電機子コイル１３の周期的な配列方式とは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。

【0075】

第２の突出部１４における電機子コイル１３の設置数と、第１の突出部１２における電機子コイル１３の設置数とは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。第２の突出部１４における電機子コイル１３の第１の方向Ｚに沿った設置層数と、第１の突出部１２における電機子コイル１３の第１の方向Ｚに沿った設置層数とは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。

【0076】

幾つかの実施例では、図７に示すように、第１の方向Ｚに沿って、第１の突出部１２に設けられる３相電機子巻線および第２の突出部１４に設けられる３相電機子巻線はいずれも１層に分布され、かつ、第１の突出部１２および第２の突出部１４のいずれにも少なくとも１つの完全な３相電機子巻線が設けられ、第１の方向Ｚに沿って、第１の突出部１２および第２の突出部１４における同相の電機子コイル１３の正投影が少なくとも部分的に重なり合わせられ、すなわち、第１の突出部１２における電機子コイル１３および第２の突出部１４における電機子コイル１３のうちの少なくとも一部が共同で少なくとも１つの３相電機子巻線が形成されている。

【0077】

本実施例では、第１の突出部１２および第２の突出部１４における電機子コイル１３の設置構造を限定することにより、隣接する２つの電機子巻線１１は、接合箇所にも電流励磁が発生され、接合箇所で可動子モジュール３を運動駆動させ、接合箇所での可動子モジュール３の制御精度および運動精度を向上させ、搬送システム１００全体における可動子モジュール３の繰り返し位置決め精度が高くなる。

【0078】

幾つかの実施例では、図８に示すように、第１の方向Ｚに沿って、第１の突出部１２に設けられる３相電機子巻線は、２層に分布され、第１の突出部１２および第２の突出部１４のいずれにも少なくとも１つの完全な３相電機子巻線が設けられ、第１の方向Ｚに沿って、少なくとも一部の第１の突出部１２および第２の突出部１４における同相の電機子コイル１３の正投影が重なり合わせられており、すなわち、第１の突出部１２における電機子コイル１３と第２の突出部１４における電機子コイル１３とが第１の方向Ｚに沿って周期的に配列されてもよい。

【0079】

本実施例では、第１の突出部１２および第２の突出部１４における電機子コイル１３の設置構造を限定することにより、隣接する２つの電機子巻線１１は、接合箇所にも３相電機子巻線の重ね合わせが実現されることができ、可動子モジュール３が接合箇所でも電流励磁によって駆動され、接合箇所での可動子モジュール３の制御精度および運動精度を向上させ、搬送システム１００全体における可動子モジュール３の繰り返し位置決め精度が高くなる。

【0080】

さらに、幾つかの実施例では、第１の突出部１２に設けられる３相電機子巻線は２層に分布され、第１の突出部１２に設けられる電機子コイル１３および第２の突出部１４に設けられるコイル巻線の層数はいずれも１層であり、かつ、第１の突出部１２と第２の突出部１４とが互いに近接する箇所での２層の電機子コイル１３は重なって設けられて共同で３相電機子巻線が形成されてもよい。

【0081】

本実施例では、第１の突出部１２および第２の突出部１４における電機子コイル１３の設置構造を限定することにより、２つの突出部における電機子コイル１３に個別に通電する場合、突出部における電機子コイル１３が磁界を発生することができない。

【0082】

２つの突出部における電機子コイル１３に同時に周期的に通電する場合のみに、２つの突出部における電機子コイル１３は共同で１つの３相電機子巻線を形成し、当該３相電機子巻線は、電流励磁を発生させて接合箇所に位置する可動子モジュール３に対して推力を発生させることができ、可動子モジュール３が接合箇所でも依然として電流励磁によって駆動され、接合箇所での可動子モジュール３の制御精度および運動精度を向上させ、搬送システム１００全体における可動子モジュール３の繰り返し位置決め精度が高くなる。

【0083】

さらに、幾つかの実施例では、第１の突出部１２に設けられる３相電機子巻線は２層に分布され、第１の突出部１２および第２の突出部１４の少なくとも一方に少なくとも１つの完全な３相電機子巻線が設けられ、かつ、第１の突出部１２と第２の突出部１４との接合箇所では、第１の突出部１２および第２の突出部１４において隣接して設けられる２層の電機子コイル１３は重なって設けられて共同で３相電機子巻線が形成されてもよい。

【0084】

なお、本実施例では、１つの突出部のみが１つの完全な３相電機子巻線を有しており、当該突出部に周期的に通電すると、当該突出部の３相電機子巻線が電流励磁を発生して接合箇所で可動子モジュール３を運動駆動する。

【0085】

さらに、２つの突出部に同時に周期的に通電する場合、第１の突出部１２および第２の突出部１４における一部の電機子コイル１３は共同で少なくとも１つの３相電機子巻線を形成するので、可動子モジュール３が接合箇所にあるときにより大きな推力を受けることができ、さらに接合箇所での可動子モジュール３の制御精度および運動精度を向上させ、搬送システム１００全体における可動子モジュール３の繰り返し位置決め精度が高くなる。

【0086】

幾つかの実施例では、図９に示すように、第１の方向Ｚに沿って、第１の突出部１２に設けられる３相電機子巻線は３層に分布され、第１の突出部１２および第２の突出部１４のいずれにも少なくとも１つの完全な３相電機子巻線が設けられ、第１の方向Ｚに沿って、第１の突出部１２における電機子コイル１３の正投影と第２の突出部１４における同相の電機子コイル１３の正投影とが重なり合わせられており、すなわち、第１の突出部１２における電機子コイル１３と第２の突出部１４における電機子コイル１３とは、第１の方向Ｚに沿って周期的に配列されてもよい。

【0087】

本実施例では、第１の突出部１２および第２の突出部１４における電機子コイル１３の設置構造を限定することにより、隣接する２つの電機子巻線１１は、接合箇所にも３相電機子巻線の重ね合わせが実現されることができ、可動子モジュール３が接合箇所でも電流励磁によって駆動され、接合箇所での可動子モジュール３の制御精度および運動精度を向上させ、搬送システム１００全体における可動子モジュール３の繰り返し位置決め精度が高くなる。

【0088】

さらに、幾つかの実施例では、第１の突出部１２に設けられる３相電機子巻線は３層に分布され、第１の突出部１２および第２の突出部１４の少なくとも一方に少なくとも１つの完全な３相電機子巻線が設けられ、かつ、第１の突出部１２と第２の突出部１４との接合箇所では、第１の突出部１２および第２の突出部１４において隣接して設けられる電機子コイル１３は重なって設けられて共同で３相電機子巻線が形成されてもよい。

【0089】

なお、本実施例では、１つの突出部のみが１つの完全な３相電機子巻線を有しており、当該突出部に周期的に通電すると、当該突出部の３相電機子巻線が電流励磁を発生して接合箇所で可動子モジュール３を運動駆動する。さらに、２つの突出部に同時に周期的に通電する場合、第１の突出部１２および第２の突出部１４における一部の電機子コイル１３は共同で少なくとも１つの３相電機子巻線を形成するので、可動子モジュール３が接合箇所にあるときにより大きな推力を受けることができ、さらに接合箇所での可動子モジュール３の制御精度および運動精度を向上させ、搬送システム１００全体における可動子モジュール３の繰り返し位置決め精度が高くなる。

【0090】

なお、幾つかの実施例では、図６～図９に示すように、電機子巻線１１による可動子モジュール３の推力を増加させるために、電機子巻線１１は、複数のＵ相電機子コイル、Ｖ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルを含み、かつ、当該Ｕ相電機子コイル、Ｖ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルが共同で複数の３相電機子巻線が形成される。

【0091】

本願は、電機子コイル１３の設置構造を具体的に限定せず、電機子コイル１３は、コアレスコイルであってもよいし、コアコイルであってもよい。電機子巻線１１は、第１の方向Ｚに沿って複数層の電機子コイル１３が重なって設けられて形成されたものであり、通電後の電機子巻線１１が可動子モジュール３に対してより大きな推力を発生させることができる。

【0092】

各層の電機子コイル１３は、第２の方向Ｘに沿って相順に周期的に配列され、固定子モジュール１の第２の方向Ｘに沿った設置長さが長くなり、さらに単一の固定子モジュール１による可動子モジュール３の駆動距離が長くなる。

【0093】

図２および図６に示すように、各々の固定子モジュール１において、第１の突出部１２が第１の方向Ｚに対向して設けられる第１の上面１２１および第１の下面１２２を有し、第１の突出部１２の第１の上面１２１が電機子巻線１１の上面１１１と面一となっており、第２の突出部１４が第１の方向Ｚに対向して設けられる第２の上面１４１および第２の下面１４２を有し、第２の突出部１４の第２の下面１４２が電機子巻線１１の下面１１２と面一となっており、可動子モジュール３が固定子モジュール１に沿って容易に運動することができる。

【0094】

なお、第１の突出部１２の第１の上面１２１と固定子モジュール１の上面１１１とが面一に設けられることにより、電機子巻線１１内での電機子コイル１３の空間占用率を増加させて、電機子巻線１１における電機子コイル１３の連続性を確保することができ、そして、可動子モジュール３と電機子巻線１１との間の設置がより緊密となり、固定子モジュール１と可動子モジュール３との間の推力を増加させることができる。第２の突出部１４の第２の下面１４２と固定子モジュール１の下面１１２とが面一に設けられることについても同様であるので、ここでは説明を省略する。

【0095】

第１の方向Ｚおよび第２の方向Ｘの双方に直交する第３の方向Ｙにおいて、第１の突出部１２および第２の突出部１４の幅は、電機子巻線１１の幅と同じであってもよく、すなわち、第３の方向Ｙにおいて、第１の突出部１２の両側面は、電機子巻線１１の両側面と面一となっており、第２の突出部１４の両側面は、電機子巻線１１の両側面と面一となってもよい。

【0096】

各々の固定子モジュール１において、第１の突出部１２の第１の下面１２２は、第２の突出部１４の第２の上面１４１と面一となっており、２つの固定子モジュール１が接合される場合、一方の固定子モジュール１の第１の突出部１２の第１の下面１２２は、他方の固定子モジュール１の第２の突出部１４の第２の上面１４１と密着する。このような構造とすることにより、隣接する２つの固定子モジュール１間の接合精度を向上させることができ、隣接する２つの固定子モジュール１の取り付けが容易となる。そして、隣接する２つの固定子モジュール１間の接合精度の向上によって、可動子モジュール３の制御精度および運動精度を向上させて、搬送システム１００全体における可動子モジュール３の繰り返し位置決め精度を向上させることもできる。

【0097】

または、一方の固定子モジュール１の第１の突出部１２の第１の下面１２２は、他方の固定子モジュール１の第２の突出部１４の第２の上面１４１に平行となっており、かつ、当該第１の下面１２２と第２の上面１４１との間に予め設定された距離を隔てて、当該予め設定された距離は、０.１mm～１mmである。上記のように密着して設置し、または予め設定された距離を隔てて設置することにより、互いに接合される第１の突出部１２と第２の突出部１４の接合が緊密となり、可動子モジュール３に対する制御精度がより高くなる。

【0098】

各々の固定子モジュール１において、第１の方向Ｚに沿って、第１の突出部１２および第２の突出部１４の厚みは同じであってもよいし、異なっていてもよい。第１の突出部１２および第２の突出部１４の長さは同じであってもよいし、異なっていてもよい。第１の突出部１２および第２の突出部１４の幅は同じであってもよいし、異なっていてもよい。

【0099】

第１の方向Ｚにおいて、電機子巻線１１の厚みが第１の突出部１２および第２の突出部１４の厚みの和と等しくてもよいが、第１の突出部１２および第２の突出部１４の厚みの和が電機子巻線１１の厚みよりも小さくなってもよい。１つの具体的な構造では、固定子モジュール１の製造を容易にするとともに、固定子モジュール１の製造コストを低減させるために、第１の突出部１２および第２の突出部１４は同じ構造を有するようになっている。

【0100】

幾つかの実施例では、図６に示すように、第２の方向Ｘに接合される２つの固定子モジュール１に対して、そのうちの一方の固定子モジュール１の第１の突出部１２と他方の固定子モジュール１の第２の突出部１４とが接合され、かつ、第１の突出部１２における少なくとも一部の電機子コイル１３と第２の突出部１４における少なくとも一部の電機子コイル１３とが重なって設けられることにより共同で少なくとも１つの３相電機子巻線を形成している。

【0101】

例示的に、図７～図９に示すように、そのうちの一方の突出部にＵ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルが設けられ、他方の突出部にＶ相電機子コイルが設けられ、第１の方向Ｚにおいて、Ｖ相電機子コイルがＵ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルの上方または下方に位置してもよい。２つの固定子モジュール１が接合されると、一方の突出部に設けられるＵ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルと他方の突出部に設けられるＶ相電機子コイルとによって１つの３相電機子巻線が形成される。

【0102】

幾つかの実施例では、第２の方向Ｘに接合される２つの固定子モジュール１に対して、２つの固定子モジュール１の対応される突出部は、第１の方向Ｚに重なって設けられ、各突出部のいずれにも第１の方向Ｚに分布される複数層の電機子コイル１３が設けられ、各層の電機子コイル１３は、予め設定されたＵＶＷ相順に周期的に配列される複数の電機子コイル１３を含み、各層のいずれにも１つまたは複数のＵ相電機子コイル、Ｖ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルが含まれてもよい。

【0103】

２つの固定子モジュール１が接合されると、同一層に位置する１つのＵ相電機子コイルおよび１つのＷ相電機子コイルと隣接層に位置する１つのＶ相電機子コイルとによって１つの３相電機子巻線が形成される。１つの例示的な構造では、直線状の固定子モジュール１および弧状の固定子モジュール１はいずれも積層される２層の電機子コイル１３を含み、直線状の固定子モジュールにおける電機子コイル１３は四角環状であり、弧状の固定子モジュールにおける電機子コイル１３は扇形環状であってもよい。

【0104】

幾つかの実施例では、図１０に示すように、固定子本体１０は扇形状となり、電機子巻線１１は弧状となっており、電機子巻線１１の第１の接合面１１３が位置している平面と第２の接合面１１４が位置している平面とは垂直となり、第１の突出部１２が当該第１の接合面１１３から突出して設けられ、第２の突出部１４が当該第２の接合面１１４から突出して設けられてもよく、すなわち、第１の接合面１１３および第２の接合面１１４から外方へ一定の長さだけ延出して第１の突出部１２および第２の突出部１４が形成されることに相当する。

【0105】

これにより、可動子モジュール３が突出部に運動したときに、接続箇所での電機子コイル１３が依然として連続することができ、さらに可動子モジュール３をよりよく制御して、可動子モジュール３の位置の認識や可動子モジュール３の速度の制御などの操作を行うことができる。このような構造の利点として、接合箇所での２つの突出部の接合がより緊密になることにある。

【0106】

幾つかの実施例では、図１１に示すように、電機子巻線１１は弧状となっており、例示的に、電機子巻線１１全体は、９０°の扇形体であり、扇形状の電機子巻線１１の一端に対して裁断を行うとともに他端に対して増設を行うことにより、当該裁断箇所および増設箇所にそれぞれ第２の突出部１４および第１の突出部１２が形成され、すなわち、第１の突出部１２の端面が位置している平面と第２の突出部１４の端面が位置している平面とは垂直となってもよい。

【0107】

１つの例示的な構造では、図７に示すように、１層目の電機子コイル１３の最も左側のＵ相電機子コイルが突出部に設けられており、可動子モジュール３が固定子モジュール１の突出部（すなわち、当該Ｕ相電機子コイル）に運動したとき、弧状の固定子モジュールの突出部と直線状の固定子モジュールの突出部とが大部分的に結合され、接続箇所においても電機子コイル１３の結合を保証することができる一方、突出部に単相の電機子コイル１３のみが設けられ、突出部に多相の電機子コイル１３が設けられることと比べて、弧状の固定子モジュールの設置コストを低減させることができる。

【0108】

突出部の端面が位置している平面と対応する接合面が位置している平面とがなす角度は、１°～２°であってもよい。

【0109】

さらに、幾つかの実施例では、図１２に示すように、固定子モジュール１は、固定子本体１０に設けられるとともに電機子巻線１１に電気的に接続される第１のドライバ１５をさらに含む。第１のドライバ１５は、電機子巻線１１における電機子コイル１３への周期的な通電を駆動して制御するためのものであり、ＭＣＵ、回路基板、電源などの回路素子であってもよい。第１のドライバ１５がＭＣＵまたは回路基板または電源である場合、第１のドライバ１５と電機子巻線１１との電気的接続は、導線による接続、挿抜による接続および溶接のうちの少なくとも１つであってもよい。

【0110】

具体的には、第１のドライバ１５と電機子巻線１１とは、導線によって直接電気的に接続されてもよく、または、第１のドライバ１５と電機子巻線１１とは、取り外しおよび交換を容易に行うことができるように、差込口を介して挿抜を実現してもよい。また、例えば、第１のドライバ１５と電機子巻線１１とは、直接的に溶接によって一体化した集積構造を実現してもよく、このような集積構造とすることにより、固定子モジュール１の小型化を容易に実現して、第１のドライバ１５による電機子巻線１１の駆動をより安定化させることができる。

【0111】

または、幾つかの実施形態では、第１のドライバ１５には、電機子コイル１３がプリントされている。すなわち、第１のドライバ１５は、ＭＣＵを有する回路基板であって、当該回路基板に１層または複数層の電機子コイル１３がプリントされ、そして、電機子コイル１３のプリント方式は、上述した３相電機子巻線のいずれか１種の配列方式であってもよい。本実施例では、第１のドライバ１５と電機子巻線１１との一体化を実現するように、回路基板に電機子コイル１３をプリントすることにより、第１のドライバ１５と電機子巻線１１との間の応答速度を向上させることができる。

【0112】

または、第１のドライバ１５は、集積回路基板であって、集積回路基板に各種の電気部品が集積され、制御信号および電気エネルギーを集積回路基板に伝達することにより、集積回路基板によって電機子巻線への通電のオンオフを制御するようにしてもよい。そして、第１のドライバ１５に電機子コイル１３がプリントされている場合、第１のドライバ１５の固定子本体１０への取り付けを容易にするように、第１のドライバ１５は、ＰＣＢ巻線であってもよい。

【0113】

さらに、第１のドライバ１５に電機子コイル１３がプリントされている場合、第１のドライバ１５の数量は複数であって、複数の第１のドライバ１５が共同で電機子巻線１１を形成してもよい。

【0114】

例えば、複数層の第１のドライバ１５を第１の方向Ｚに沿って重ねて設けることにより、電機子巻線１１の第１の方向Ｚにおける厚さを増大させて、電機子巻線１１に通電した後の駆動力を増加させ、そして、第１のドライバ１５が第１の方向Ｚに沿って重なって設けられる数量を制御して、電機子巻線１１の第１の方向Ｚに沿った厚さを制御することにより、動作状況または可動子モジュール３のタイプに応じて適切な電機子巻線１１の厚さを選択して、固定子モジュール１の汎用性および設置の柔軟性を向上させることができる。または、電機子巻線１１の第２の方向Ｘに沿った設置長さを増加させるように、複数層の第１のドライバ１５を第２の方向Ｘに沿って重ねて設けることにより、固定子モジュール１による可動子モジュール３への駆動長さを増加させる。

【0115】

なお、電機子巻線１１による可動子モジュール３への駆動距離を変化させるように、第１のドライバ１５が第２の方向Ｘに沿って重なって設けられる数量を制御することにより、動作状況または可動子モジュール３のタイプに応じて適切な電機子巻線１１の厚さを選択して、固定子モジュール１の汎用性および設置の柔軟性を向上させることができる。また、幾つかの実施例では、第１のドライバ１５が第１の方向Ｚおよび第２の方向Ｘに沿って重なって設けられる数量を同時に変化させることにより、電機子巻線１１の外観形状を変化させるようになっている。

【0116】

なお、本実施例では、複数の第１のドライバ１５を重ねて設けることによって電機子巻線１１を形成するように設置されることにより、電機子巻線１１の加工製造を容易にすることができ、電機子巻線１１の集積に有利であり、電機子巻線１１と固定子本体１０との接続をより便利かつ安定にさせることができる。

【0117】

なお、１層にある第１のドライバ１５が隣接層にある第１のドライバ１５よりも第２の方向Ｘに沿って凸設されるように、異なる層に位置する第１のドライバ１５の数量または構造を設計することにより、第１の突出部１２および第２の突出部１４が形成されてもよい。

【0118】

さらに、幾つかの実施例では、図１３に示すように、第１のドライバ１５を第１の方向Ｚに沿って重ねて設けた上に、一方の第１のドライバ１５の一端が他方の第１のドライバ１５の同じ端よりも突出して設けられるように、同じ外形構造を有する第１のドライバ１５を第２の方向Ｘに沿ってずらして設けることにより、第１の突出部１２および第２の突出部１４が形成されてもよく、または、他の幾つかの実施例では、異なる外形構造を有する第１のドライバ１５を第２の方向Ｘに沿ってずらして設けるとともに、第１のドライバ１５の一端を全て同一の設置基準に位置させることにより、第１のドライバ１５自体の構造の差異によって第１の突出部１２および/または第２の突出部１４が形成されてもよく、また、例えば、図１４に示すように、同じ外形構造を有する第１のドライバ１５を規則的な板状構造に形成した上に、規則的な板状構造の両側に第１のドライバ１５を別途重ねて設けることにより、別途重ねて設けられる第１のドライバ１５に第１の突出部１２および/または第２の突出部１４が形成されてもよい。

【0119】

なお、別途重ねて設けられる第１のドライバ１５の内部のコイル構造は、規則的な板状構造における第１のドライバ１５のコイル構造と同じであってもよいし、異なってもよい。

【0120】

さらに、複数層重なって設けられる第１のドライバ１５の間に放熱シートを設けることにより、コイルが通電後に発生した熱を放熱シートを介して速やかに放熱させて、コイルが過熱して回路を焼損させるなどの悪影響を避けるようにしてもよい。本実施例では、放熱シートの具体的な構造および材料は限定されず、放熱シートは、アルミニウム、銅などの材料で製造されてもよい。

【0121】

幾つかの実施例では、図１５に示すように、固定子モジュール１は、第２のドライバ１６および第３のドライバ１７を含み、第２のドライバ１６および第３のドライバ１７はいずれも固定子本体１０に固定的に設けられ、第２のドライバ１６と第３のドライバ１７とは電気的に接続され、かつ、第３のドライバ１７に電機子コイル１３がプリントされている。第２のドライバ１６および第３のドライバ１７はいずれも電機子コイル１３への周期的な通電を制御して、電機子巻線１１に電流励磁を発生させ、これにより、固定子モジュール１が可動子モジュール３を運動駆動することができる。

【0122】

具体的には、本実施例では、第２のドライバ１６および第３のドライバ１７の具体的な構造を限定しない。例えば、第２のドライバ１６および第３のドライバ１７はいずれもＭＣＵであって、そのうち、第２のドライバ１６におけるＭＣＵはマスターチップであり、マスターチップが信号を受信すると、第２のドライバ１６のＭＣＵは、第３のドライバ１７におけるＭＣＵに信号を送信し、第３のドライバ１７におけるＭＣＵは、電機子コイル１３への周期的な通電を制御し、第３のドライバ１７が複数である場合、第２のドライバ１６におけるＭＣＵは、第３のドライバ１７におけるＭＣＵに順次に信号を送信し、第３のドライバ１７におけるＭＣＵは、電機子コイル１３への周期的な通電を制御するようにしてもよい。

【0123】

または、第２のドライバ１６は電源であり、第３のドライバ１７はＭＣＵであり、第２のドライバ１６は、電気エネルギーをＭＣＵに伝送し、ＭＣＵは、当該電気エネルギーを励磁電流に変換して電機子コイル１３に伝送するようにしてもよい。なお、本実施例では、第３のドライバ１７の設置数は限定されず、第３のドライバ１７の設置数は、１つまたは複数であってもよい。

【0124】

例えば、第３のドライバ１７の数量は１つであって、この場合、第３のドライバ１７にプリントされている複数の電機子コイル１３は、共同で電機子巻線１１を形成してもよい。また、例えば、第３のドライバ１７の数量は複数であって、複数の第３のドライバ１７にプリントされている電機子コイル１３は、共同で電機子巻線１１を形成してもよい。以上のように、第２のドライバ１６および第３のドライバ１７はいずれも回路基板、ＭＣＵまたは電源のうちの少なくとも１種である場合、電機子巻線１１に電流励磁を発生させるように制御するように、第２のドライバ１６と第３のドライバ１７とは電気的に接続されてもよく、そのうち、第２のドライバ１６と第３のドライバ１７との電気的な接続方式は、導線による接続、挿抜による接続、溶接、フレキシブル回路基板による接続または電磁結合のうちの少なくとも１種を含む。このような接続方式はいずれも通常の接続方式であるので、ここではその説明を省略する。

【0125】

幾つかの実施例では、第２のドライバ１６および第３のドライバ１７のうちの少なくとも一方は集積回路基板であって、集積回路基板に各種の電気部品が集積され、制御信号および電気エネルギーを集積回路基板に伝達して、集積回路基板を段階的に制御することによって電機子巻線への通電のオンオフを実現するようになっている。そして、第３のドライバ１７に電機子コイル１３がプリントされている場合、第３のドライバ１７の固定子本体１０への取り付けを容易にするために、第３のドライバ１７は、ＰＣＢ巻線であってもよい。

【0126】

さらに、本実施例では、第３のドライバ１７にプリントされる電機子コイル１３の層数は限定されず、１層または複数層であってもよい。具体的には、３相電機子巻線が単層に配列される場合、第３のドライバ１７にプリントされる電機子コイル１３は、第２の方向Ｘに沿ってＵＶＷ相順に間隔を隔てて設けられ、かつ、第３のドライバ１７にプリントされる電機子コイル１３の層数は１層または複数層であってもよい。

【0127】

３相電機子巻線が２層に分布される場合、第３のドライバ１７にプリントされる電機子コイル１３の層数は１層であって、複数の第３のドライバ１７を重ねて設けることにより、隣接する２つの第３のドライバ１７における電機子コイル１３が共同で３相電機子巻線を形成するようにしてもよい。３相電機子巻線が２層に分布される場合、第３のドライバ１７にプリントされる電機子コイル１３の層数は複数層であって、すなわち、第３のドライバ１７は、少なくとも１つの３相電機子巻線を有し、かつ、少なくとも２つの隣接する第３のドライバ１７における電機子コイル１３が共同で３相電機子巻線を形成するようにしてもよい。

【0128】

３相電機子巻線が３層に分布される場合、第３のドライバ１７にプリントされる電機子コイル１３の層数は１層であって、複数の第３のドライバ１７を重ねて設けることにより、隣接する２つの第３のドライバ１７における電機子コイル１３が共同で３相電機子巻線を形成するようにしてもよい。３相電機子巻線が３層に分布される場合、第３のドライバ１７にプリントされる電機子コイル１３の層数は複数層であって、すなわち、第３のドライバ１７は、少なくとも１つの３相電機子巻線を有し、かつ、少なくとも３つの隣接する第３のドライバ１７における電機子コイル１３が共同で３相電機子巻線を形成するようにしてもよい。

【0129】

さらに、第３のドライバ１７に電機子コイル１３がプリントされる場合、第３のドライバ１７の数量は複数であって、かつ複数の第３のドライバ１７が共同で電機子巻線１１を形成するようにしてもよい。例えば、電機子巻線１１の第１の方向Ｚにおける厚さを増大させるように、複数層の第３のドライバ１７を第１の方向Ｚに沿って重ねて設けることにより、電機子巻線１１に通電した後の駆動力を増加させ、そして、第３のドライバ１７が第１の方向Ｚに沿って重なって設けられる数量を制御して、電機子巻線１１の第１の方向Ｚに沿った厚さを制御することにより、動作状況または可動子モジュール３のタイプに応じて適切な電機子巻線１１の厚さを選択して、固定子モジュール１の汎用性および設置の柔軟性を向上させることができる。

【0130】

または、電機子巻線１１の第２の方向Ｘに沿った設置長さを増加させるように、複数層の第３のドライバ１７を第２の方向Ｘに沿って重ねて設けることにより、固定子モジュール１による可動子モジュール３への駆動長さを増加させる。

【0131】

なお、電機子巻線１１による可動子モジュール３への駆動距離を変化させるように、第３のドライバ１７が第２の方向Ｘに沿って重なって設けられる数量を制御することにより、動作状況または可動子モジュール３のタイプに応じて適切な電機子巻線１１の厚さを選択して、固定子モジュール１の汎用性および設置の柔軟性を向上させることができる。

【0132】

また、幾つかの実施例では、第３のドライバ１７が第１の方向Ｚおよび第２の方向Ｘに沿って重なって設けられる数量を同時に変化させることにより、電機子巻線１１の外観形状を変化させるようになっている。

【0133】

なお、本実施例では、複数の第３のドライバ１７を重ねて設けることによって電機子巻線１１を形成するように設置されることにより、電機子巻線１１の加工製造を容易にすることができ、電機子巻線１１の集積に有利であり、電機子巻線１１と固定子本体１０との接続をより便利かつ安定にさせることができる。

【0134】

なお、１層にある第３のドライバ１７が隣接層にある第３のドライバ１７よりも第２の方向Ｘに沿って凸設されるように、異なる層に位置する第３のドライバ１７の数量または構造を設計することにより、第１の突出部１２および第２の突出部１４が形成されてもよい。

【0135】

幾つかの実施例では、一方の第３のドライバ１７の一端が他方の第３のドライバ１７の同じ端よりも突出して設けられるように、同じ外形構造を有する第３のドライバ１７を第２の方向Ｘに沿ってずらして設けることにより、第１の突出部１２および第２の突出部１４が形成されてもよく、または、他の幾つかの実施例では、異なる外形構造を有する第３のドライバ１７を第２の方向Ｘに沿ってずらして設けるとともに、第３のドライバ１７の一端を全て同一の設置基準に位置させることにより、第３のドライバ１７自体の構造の差異によって第１の突出部１２および/または第２の突出部１４が形成されてもよく、また、例えば、同じ外形構造を有する第３のドライバ１７を規則的な板状構造に形成した上に、規則的な板状構造の両側に第３のドライバ１７を別途重ねて設けることにより、別途重ねて設けられる第３のドライバ１７に第１の突出部１２および/または第２の突出部１４が形成されてもよい。

【0136】

なお、別途重ねて設けられる第３のドライバ１７の内部のコイル構造は、規則的な板状構造における第３のドライバ１７のコイル構造と同じであってもよいし、異なってもよい。さらに、複数層重なって設けられる第３のドライバ１７の間に放熱シートを設けることにより、コイルが通電後に発生した熱を放熱シートを介して速やかに放熱させて、コイルが過熱して回路を焼損させるなどの悪影響を避けるようにしてもよい。本実施例では、放熱シートの具体的な構造および材料は限定されず、放熱シートは、アルミニウム、銅などの材料で製造されてもよい。

【0137】

なお、上記の第２のドライバ１６および/または第３のドライバ１７が電機子コイル１３への周期的な通電を制御することについて、電機子コイル１３は、電機子巻線１１に設けられる電機子コイル１３だけでなく、第１の突出部１２および/または第２の突出部１４に設けられる電機子コイル１３も含まれる。

【0138】

なお、図１２～図１５に示される固定子モジュール１は、直線状の固定子モジュールであってもよいし、弧状の固定子モジュールであってもよい。

【0139】

図１８～図２１に示すように、固定子モジュール１は、固定子本体１０に取り付けられるとともに吹出口１８１を有する放熱ファン１８をさらに含み、電機子巻線１１は、固定子本体１０の吹出口１８１から離れる側に設けられ、固定子本体１０は、吹出口１８１に連通する導風通路１９を有し、吹出口１８１から流出した気流は、導風通路１９を通って電機子巻線１１を流れる。

【0140】

放熱ファン１８の吹出口１８１から流出した気流は、導風通路１９を通った後に電機子巻線１１を流れる。放熱ファン１８が正常に動作する場合、放熱ファン１８の吹出口１８１から気流を流出し、当該気流は、導風通路１９の吹出口１８１と連通する側から導風通路１９に流入し、導風通路１９による気流の案内作用によって、導風通路１９を通った後に電機子巻線１１を流れ、電機子巻線１１の動作時に発生した熱を放熱させる。

【0141】

本願の実施例における固定子モジュール１によれば、放熱ファン１８の吹出口１８１から流出した気流は、導風通路１９の案内によって導風通路１９を通って電機子巻線１１を流れることにより、電機子巻線１１の動作時に発生した熱を効果的に放熱させて、電機子巻線１１での熱の蓄積を効果的に避けることができ、電機子巻線１１に対して良好な保護作用を果たすとともに、セキュリティリスクも低減させた。

【0142】

さらに、固定子本体１０が電機子巻線１１を支持しつつ、放熱ファン１８の吹出口１８１から流出した気流を流通させるための導風通路１９を提供する必要があることを考慮して、固定子本体１０が対応される機能を有するように、固定子本体１０は、第１の表面２０および第２の表面２１を有し、第１の表面２０は、放熱ファン１８の吹出口１８１に面して設けられ、第２の表面２１は、放熱ファン１８の吹出口１８１に背向して設けられ、第２の表面２１には、一部の電機子巻線１１が挿入するための挿入溝２１１が設けられる。導風通路１９は、第１の表面２０および第２の表面２１を貫通しているとともに、挿入溝２１１の側壁に連通している。

【0143】

ここで、電機子巻線１１の挿入溝２１１に挿入される部分と挿入溝２１１の溝壁面とは、締まり嵌めによって電機子巻線１１と固定子本体１０との間の位置の相対的な固定を実現することができる。勿論、電機子巻線１１の挿入溝２１１に挿入される部分と挿入溝２１１の溝壁面とは、例えば接着剤または両面テープなどを用いた接着によって、電機子巻線１１と固定子本体１０との間の位置の相対的な固定を実現することもできる。

【0144】

または、電機子巻線１１と固定子本体１０との相対的な固定は、螺着によって実現されてもよい。導風通路１９が挿入溝２１１の側壁に連通するように設けられることにより、電機子巻線１１の挿入溝２１１に挿入される部分も導風通路１９内を流れる気流と接触することができ、電機子巻線１１と気流との接触面積を増大させて、電機子巻線１１の放熱をさらに速くさせることができる。

【0145】

さらに、図１８～図２１に示すように、導風通路１９の数量は１つであってもよいし、複数であってもよく、導風通路１９の数量が複数である場合、全ての導風通路１９が第２の方向Ｘに沿って間隔を隔てて配列され、かつ、各々の導風通路１９自体の延伸方向における中心軸線が第２の方向Ｘに垂直となる。複数の導風通路１９が第２の方向Ｘに沿って間隔を隔てて配列されるように設計されることにより、放熱ファン１８の吹出口１８１から流出した気流を最大限に導風通路１９に進入させることを保証しつつ、電機子巻線１１と固定子本体１０との間の接続安定性を保証することができる。

【0146】

各々の導風通路１９自体の延伸方向における中心軸線が第２の方向Ｘに垂直となるように設計されることにより、固定子本体１０内での導風通路１９のそれぞれの延伸長さを最も短くさせて、放熱ファンの吹出口１８１から流出した気流の導風通路１９内での損失を最も低くさせた。

【0147】

さらに、幾つかの実施例では、図１８～図２１に示すように、導風通路１９を電機子巻線１１の片側に設けることができることを考慮して、電機子巻線１１の放熱をさらに加速するために、導風通路１９は、第２の方向Ｘに垂直な第３の方向Ｙに沿って電機子巻線１１の両側に分布されるように設計されている。導風通路１９を電機子巻線１１の両側に設けることにより、放熱ファン１８の吹出口１８１から流出した気流が導風通路１９を流れた後に電機子巻線１１の両側を流れることができ、両側で電機子巻線１１の熱を放熱させることにより電機子巻線１１の放熱をさらに加速することができる。

【0148】

さらに、図１８～図２１に示すように、電機子巻線１１への通電のオンオフを電気的に制御する必要があることを考慮して、固定子本体１０は、第１の表面２０に取付溝２０１が設けられるとともに、取付溝２０１に位置しかつ電機子巻線１１に電気的に接続される回路基板２２をさらに含む。

【0149】

ここで、回路基板２２には、センサ、コントローラ、送信機、受信機などの電気部品が一体に集積されている。例えば、回路基板２２におけるセンサは、可動子モジュール３の運動位置、運動速度などの情報を取得して、このような情報を送信機によって端末に伝達するように、可動子モジュール３のセンサ素子と無線で伝送を行うことができ、端末は、生産需要に応じて受信機に制御指令を送信し、回路基板２２におけるコントローラは、制御指令に基づいて電機子巻線１１への通電時間または通電位置を制御することができる。

【0150】

回路基板２２は、リジッド回路基板２２であってもよいし、フレキシブル回路基板２２であってもよいし、リジッドフレキシブル回路基板２２であってもよい。

【0151】

ここで、回路基板２２と取付溝２０１の溝壁面との間の具体的な接続方式は限定されず、例えば、回路基板２２は、接着、螺着、係着などの方式のうちの少なくとも１つによって取付溝２０１の溝壁面に接続されてもよい。なお、回路基板２２の動作時にも熱が発生するので、回路基板２２が動作する際に発生した熱が回路基板２２に蓄積しないように、回路基板２２を固定子本体１０の放熱ファン１８の吹出口１８１に近い側に取り付けることにより、放熱ファン１８の吹出口１８１から流出した気流は、取付溝２０１の溝開口から取付溝２０１に流入して回路基板２２が動作する際に発生した熱を放熱させることもできる。

【0152】

固定子モジュール１は、固定ブラケット２３をさらに含み、放熱ファン１８は、固定ブラケット２３を介して固定子本体１０に接続される。

【0153】

ここで、固定ブラケット２３の具体的な構造は限定されず、固定ブラケット２３は、螺着または溶接によって固定子本体１０に固定的に接続され、固定ブラケット２３の構造強度が十分であることを保証した上に、固定ブラケット２３に軽量化孔が設けられてもよい。放熱ファン１８は、螺着によって固定ブラケット２３に固定的に接続され、固定子本体１０は、接着または螺着によって固定ブラケット２３に固定的に接続されてもよい。固定ブラケット２３を設計することにより、固定ブラケット２３は、放熱ファン１８と固定子本体１０との間の中間接続構造として、放熱ファン１８と固定子本体１０との間に空気間隔が存在するようにして、放熱ファン１８の放熱面積を増大させ、放熱ファン１８の動作時にその自体に蓄積される熱量を低減させる。

【0154】

放熱ファン１８自体の放熱を加速するために、固定子モジュール１は、放熱板２４をさらに含み、放熱板２４は、放熱ファン１８の底部に設けられ、放熱ファン１８は、放熱板２４を介して固定ブラケット２３に接続される。

【0155】

ここで、放熱板２４は、良好な熱伝導性能を有する材料で製造されることが望ましく、例えば、放熱板２４の製造材料は、熱伝導性シリコーングリース、放熱性シリコーングリース、グラフェンなどの熱伝導性材料であってもよいが、これらに限定されない。放熱板２４を放熱ファン１８の底部に設けることにより、放熱板２４は、放熱ファン１８を良好に支持しつつ、放熱ファン１８の動作時に発生した熱が固定ブラケット２３に伝達される速度を速くさせて、放熱ファン１８自体の放熱を速くさせることができる。

【0156】

第２の態様によれば、図３～図５、図１６および図２２に示すように、本願の実施例は、ベース２と、複数の可動子モジュール３と、ガイドレール４と、複数の接合される固定子モジュール１とを含む搬送システム１００を提供し、複数の接合される固定子モジュール１は、直線状の固定子セグメント１１０および/または弧状の固定子セグメント１２０を構成することができる。可動子モジュール３は、固定子モジュール１上で運動して、物品の搬送を実現することができる。

【0157】

ベース２は、当該搬送システム１００の載置構造として、ガイドレール４および固定子モジュール１の設置のために設置基礎を提供することができる。ガイドレール４は、ベース２に固定されるとともに搬送方向に沿って敷設されている。可動子モジュール３は、ガイドレール４と摺動可能に協力されるとともに、電機子巻線１１と結合される。

【0158】

複数の固定子モジュール１は、搬送システム１００の搬送方向に沿って順次接合され、隣接する２つの固定子モジュール１において、そのうちの一方の固定子モジュール１の第１の突出部１２と他方の固定子モジュール１の第１の突出部１２とが接合され、かつ、２つの第１の突出部１２における少なくとも一部の電機子コイル１３が重なって設けられることによって共同で少なくとも１つの３相電機子巻線が形成される。

【0159】

電機子巻線１１は、周期的に配列される複数の電機子コイル１３を有し、電機子コイル１３は、複数のＵ相電機子コイル、Ｖ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルを含み、異なる位置にある電機子コイル１３に周期的に通電することにより、電機子巻線１１の異なる位置に可変な磁界を発生させ、当該磁界は、可動子モジュール３における永久磁石と結合して、可動子モジュール３を、固定子モジュール１上を運動するように駆動する。

【0160】

さらに、本実施例の電機子巻線１１は、第１の方向Ｚに沿って対向して設けられる上面１１１および下面１１２と、第１の方向Ｚに垂直な第２の方向Ｘに対向して設けられる第１の接合面１１３および第２の接合面１１４とを有し、第１の接合面１１３に第１の突出部１２が突設され、少なくとも一部の電機子コイル１３が第１の突出部１２に設けられる。なお、第１の突出部１２を設けることにより、隣接する２つの固定子モジュール１を容易に接合することができ、隣接する２つの固定子モジュール１の接合は、第１の突出部１２および/または第１の接合面１１３によって互いの位置決めを実現することができ、さらに隣接する２つの固定子モジュール１間の接合精度を向上させて、可動子モジュール３が隣接する固定子モジュール１の接合箇所に運動したときにも、可動子モジュール３の運動精度が依然として高くなる。

【0161】

また、一部の電機子巻線１１が第１の突出部１２に設けられているため、隣接する２つの固定子モジュール１が接合箇所でも３相電機子巻線を駆動して電流励磁を発生させることができ、可動子モジュール３が隣接する２つの固定子モジュール１の接合箇所でも依然として駆動され、接合箇所での可動子モジュール３の制御精度が依然として高く保持され、搬送システム１００における可動子モジュール３の繰り返し位置決め精度が高くなる。

【0162】

幾つかの実施例では、図７～図９、図１７および図２２に示すように、複数の固定子モジュール１は、搬送方向に沿って順次接合され、可動子モジュール３は、ガイドレール４と摺動可能に協力されるとともに電機子巻線１１と結合される。各固定子モジュール１はいずれもベース２に固定的に設けられる固定子本体１０と、固定子本体１０に固定的に接続される電機子巻線１１を含み、固定子モジュール１のそれぞれの電機子巻線１１の設置構造は上記で説明したので、ここでは説明を省略する。

【0163】

なお、本実施例に係る搬送システム１００は、電機子巻線１１は、周期的に配列される複数の電機子コイル１３を有し、電機子コイル１３は、複数のＵ相電機子コイル、Ｖ相電機子コイルおよびＷ相電機子コイルを含むように設けられることにより、異なる位置にある電機子コイル１３に周期的に通電して、電機子巻線１１の異なる位置に可変な磁界を発生させ、当該磁界は、可動子モジュール３における永久磁石と結合して、可動子モジュール３を固定子モジュール１上を運動するように駆動する。

【0164】

さらに、本実施例の電機子巻線１１は、第１の方向Ｚに沿って対向して設けられる上面１１１および下面１１２と、第１の方向Ｚに垂直な第２の方向Ｘに対向して設けられる第１の接合面１１３および第２の接合面１１４とを有し、第１の接合面１１３に第１の突出部１２がさらに突設され、少なくとも一部の電機子巻線１１が第１の突出部１２に設けられ、第２の接合面１１４に第２の突出部１４がさらに突設され、少なくとも一部の電機子巻線１１が第２の突出部１４に設けられる。

【0165】

なお、第１の突出部１２および第２の突出部１４を設けることにより、隣接する２つの固定子モジュール１を容易に接合することができ、隣接する２つの固定子モジュール１を接合する場合、第１の突出部１２および第２の突出部１４によって位置の相互な位置決めを実現することができ、さらに隣接する２つの固定子モジュール１間の接合精度を向上させ、可動子モジュール３が隣接する固定子モジュール１の接合箇所に運動したときにも、可動子モジュール３の運動精度が依然として高い。

【0166】

また、一部の電機子巻線１１が第１の突出部１２および第２の突出部１４に設けられているため、隣接する２つの固定子モジュール１が接合箇所でも３相電機子巻線を駆動して電流励磁を発生させることができ、可動子モジュール３が隣接する２つの固定子モジュール１の接合箇所でも依然として駆動され、接合箇所での可動子モジュール３の制御精度が依然として高く保持され、搬送システム１００における可動子モジュール３の繰り返し位置決め精度が高くなる。

【0167】

隣接する２つの固定子モジュール１において、そのうちの一方の固定子モジュール１の第１の突出部１２と他方の固定子モジュール１の第２の突出部１４とが接合され、かつ、第１の突出部１２における少なくとも一部の電機子コイル１３と第２の突出部１４における少なくとも一部の電機子コイル１３とが重なって設けられることにより共同で少なくとも１つの３相電機子巻線を形成している。

【0168】

このような接合構造は上記で説明したので、ここでは説明を省略する。なお、第１の突出部１２と第２の突出部１４との接合は、隣接する２つの固定子モジュール１の取り付け精度を向上させることができ、隣接する固定子モジュール１間の接合が容易となる。そして、第１の突出部１２および第２の突出部１４のいずれにも電機子コイル１３が設けられているため、可動子モジュール３が電機子巻線１１の接合箇所でも電流励磁を受けることができ、電機子巻線１１の接合箇所での可動子モジュール３の制御精度および運動精度を向上させ、搬送システム１００における可動子モジュール３の繰り返し位置決め精度がより精確となる。

【0169】

さらに、第１の突出部１２は、第１の方向Ｚに沿って対向して設けられる第１の上面１２１および第１の下面１２２を有し、第１の上面１２１は、上面１１１と面一に設けられ、第２の突出部１４は、第１の方向Ｚに対向して設けられた第２の上面１４１および第２の下面１４２を有し、第２の下面１４２は、下面１１２と面一に設けられ、ここで、隣接する２つの固定子モジュール１において、そのうちの一方の固定子モジュール１の上面１１１は、他方の固定子モジュール１の上面１１１と面一に設けられ、そのうちの一方の固定子モジュール１の下面１１２は、他方の固定子モジュール１の下面１１２と面一に設けられ、そのうちの一方の固定子モジュール１の第１の下面１２２は、他方の固定子モジュール１の第２の上面１４１と平行に設けられ、かつ、第１の下面１２２と第２の上面１４１との間の距離は、０.１mm～１mmである。

【0170】

第１の突出部１２と第２の突出部１４との接合構造については上記で説明したので、ここでは説明を省略する。なお、このような構造とすることにより、隣接する２つの固定子モジュール１間の接合精度を向上させることができ、隣接する２つの固定子モジュール１の取り付けが容易となる。そして、隣接する２つの固定子モジュール１間の接合精度の向上によって、可動子モジュール３の制御精度および運動精度を向上させて、搬送システム１００全体における可動子モジュール３の繰り返し位置決め精度を向上させることもできる。

【0171】

図２２に示すように、図２２における搬送システム１００は環状線であり、直線状の固定子セグメント１１０および弧状の固定子セグメント１２０はいずれも２つであり、２つの直線状の固定子セグメント１１０の前端は１つの弧状の固定子セグメント１２０によって接続され、２つの直線状の固定子セグメント１１０の後端は別の弧状の固定子セグメント１２０によって接続される。直線状の固定子セグメント１１０は、複数の直線状の固定子モジュール１を接合して形成したものである。弧状の固定子セグメント１２０は、複数の扇形の固定子モジュール１を接合して形成したものである。

【0172】

各固定子モジュール１はいずれも固定子本体１０および電機子巻線１１を有し、当該固定子本体１０は、ベース２に固定的に設けられ、電機子巻線１１は、固定子本体１０に固定的に接続されるとともに、可動子モジュール３に結合される。電機子巻線１１は、周期的に配列される複数の電機子コイル１３を有し、電機子巻線１１の電機子コイル１３は、複数の３相電機子巻線を形成することができる。

【0173】

直線状の固定子セグメント１１０の両端に位置する固定子モジュール１を第１の固定子１１５とし、弧状の固定子セグメント１２０の両端に位置する固定子モジュール１を第２の固定子１２５とする。第１の固定子１１５および第２の固定子１２５はいずれも複数の電機子コイル１３を有する電機子巻線１１を含んでいる。

【0174】

電機子巻線１１は、第１の方向Ｚに対向して設けられる上面１１１および下面１１２と、第２の方向Ｘに対向して設けられる第１の接合面１１３および第２の接合面１１４とを有する。第１の固定子１１５の第１の接合面１１３は、第２の固定子１２５の第２の接合面１１４に隣接して設けられる。第１の固定子１１５の電機子巻線１１は、第１の接合面１１３の上部に突設される第１の突出部１２をさらに含み、第２の固定子１２５の電機子巻線１１は、第２の接合面１１４の下部に突設される第２の突出部１４をさらに含む。第１の突出部１２および第２の突出部１４のいずれにも複数の電機子コイル１３が設けられている。

【0175】

直線状の固定子セグメント１１０と弧状の固定子セグメント１２０とは、第１の固定子１１５および第２の固定子１２５によって接続される。

【0176】

第１の固定子１１５および第２の固定子１２５は、第２の方向Ｘに接合され、第１の固定子１１５の第１の突出部１２と第２の固定子１２５の第２の突出部１４とは、第１の方向Ｚに重なって設けられ、第１の固定子１１５の第１の突出部１２と第２の固定子１２５の第２の接合面１１４とは当接しまたは一定の隙間を有し、第１の固定子１１５の第１の接合面１１３と第２の固定子１２５の第２の突出部１４とは当接しまたは一定の隙間を有する。第１の突出部１２および第２の突出部１４に設けられる全ての電機子コイル１３は、１組または複数組の３相電機子巻線を形成することができる。

【0177】

各々の３相電機子巻線が発生した励磁磁界と可動子モジュール３の磁界は、相互作用して可動子モジュール３をガイドレール４に沿って運動させるように駆動することができる。

【0178】

幾つかの実施例では、各固定子モジュール１は、第１の接合面１１３に突設される第１の突出部１２および第２の接合面１１４に突設される第２の突出部１４を有し、第１の突出部１２は、第１の接合面１１３の上部に位置し、第２の突出部１４は、第２の接合面１１４の下部に位置するようにしてもよい。３つの固定子モジュール１が第２の方向Ｘに接合される場合、中間に位置する固定子モジュール１の第１の突出部１２は、それと隣接する一方の固定子モジュール１の第２の突出部１４と第１の方向Ｚに重なって設けられ、それと隣接する他方の固定子モジュール１の第１の突出部１２と第１の方向Ｚに重なって設けられる。

【0179】

突出部を設けることにより、扇形の固定子モジュール１と直線状の固定子モジュール１との電機子コイル１３を接合箇所においても互いに結合させることができ、可動子モジュール３の運動精度を向上させ、可動子モジュール３の運動に対する制御をより容易に実現することができる。そして、可動子モジュール３が接合箇所に運動したときにも高い速度を有し、可動子モジュール３の高速運動の連続性を確保することができる。

【0180】

本願の実施例における可動子モジュール３は、運動過程において、可動子モジュール３の運動精度を保証するための絶対位置決め精度を有し、絶対位置決め精度は、絶対位置決め点を有し、可動子モジュール３の運動位置と絶対位置決め点との間の誤差値は、絶対位置決め精度である。本願の固定子モジュール１の突出部の構造を設置することによって、当該搬送システム１００が可動子モジュール３の起動および停止を柔軟に制御して、可動子モジュール３を任意の位置に正確に停止させることができるため、直線状の固定子モジュールと扇状の固定子モジュールとの接続箇所も絶対位置決め精度の絶対位置決め点としてもよい。

【0181】

突出部を設けることによって、可動子モジュール３の運動をより正確に制御しつつ、可動子モジュール３の運動精度を向上させることができ、可動子モジュール３が運動軌跡全体において高いまたは一致する絶対位置決め精度を保持することができる。そして、可動子モジュール３が異なる位置に運動した場合、固定子モジュール１は、可動子モジュール３の移動速度を随時制御して、可動子モジュール３が異なる位置にリアルタイムに可変な速度を有するようにすることができる。

【0182】

本発明の実施例では、電機子コイル１３にコアが設けられたか否かについて限定されず、コアのない電機子コイル１３は、通電時にスロット効果を解決することができ、コアのある電機子コイル１３は、通電時に磁束を増加させることができる。

【0183】

幾つかの実施例では、固定子モジュール１は、第４のドライバをさらに含み、第４のドライバは回路基板であって、回路基板は、基板本体と、当該基板本体に設けられる駆動コントローラ、電圧コンバータおよび信号伝送器などの回路部品とを含み、当該駆動コントローラは、例えばＣＰＵおよびパワーコントローラであり、当該信号伝送器は、例えばセンサなどである。電機子巻線１１は、回路基板に電気的に接続され、駆動コントローラは、電機子巻線１１の各電機子コイル１３への通電のオンオフを制御する。

【0184】

ここで、電機子巻線１１と回路基板との接続方式として、例えば、固定子モジュール１は、固定子本体１０に固定的に設けられるとともに電機子巻線１１に電気的に接続される第４のドライバを含み、当該第４のドライバと電機子巻線１１との電気的な接続方式は、例えば導線による接続、挿抜による接続または溶接などであってもよく、または、固定子モジュール１は、固定子本体１０に固定的に設けられるとともに電機子コイル１３がプリントされる第４のドライバを含む。

【0185】

幾つかの実施例では、図２４に示すように、第４のドライバは、固定子本体１０に固定的に設けられるとともに電機子巻線１１に電気的に接続され、各々の前記第４のドライバは、光ファイバー７を介して電気的に接続される。

【0186】

つまり、各々の固定子モジュール１のドライバは、光ファイバー７を介して高速な信号伝送を実現する。そして、本願の実施例の搬送システム１００について、異なる位置の第４のドライバを接続するために環状トポロジー構造を採用することができ、環状トポロジー構造を設置することにより、光ファイバー７の設置長さを短縮させることができ、光ファイバー７は、信号の伝送速度および耐干渉性能を向上させて、伝送情報の符号誤り率を大幅に低下させることができる。

【0187】

幾つかの代替的な構造では、搬送システム１００は、異なる第４のドライバを接続するためにスター型トポロジー構造を使用することもでき、スター型トポロジー構造を設置することにより、電機子コイル１３を簡単に制御することができ、かつ、単一の第４のドライバが損害された場合、他の第４のドライバの動作に影響を与えない。

【0188】

幾つかの実施例では、図２５に示すように、可動子モジュール３は、第１の永久磁石３１および第２の永久磁石３２を含み、当該第１の永久磁石３１および第２の永久磁石３２は、第１の方向Ｚに間隔を隔てて設けられ、かつ、当該第１の永久磁石３１と第２の永久磁石３２との間には、固定子モジュール１とフィット可能なフィット溝３３が形成される。

【0189】

本実施例のガイドレール４は、可動子モジュール３と摺動可能に協力する第１のガイドレール４１を含む。例えば、可動子モジュール３にローラ３４を設け、第１のガイドレール４１をローラガイドレールとして、ローラ３４を第１のガイドレール４１を両側から挟むように設けることにより、可動子モジュール３の運動に対して案内効果を奏するようにしてもよい。

【0190】

幾つかの実施例では、図２２および図２５に示すように、搬送システム１００は、ガイドレール４の外側に設けられる補助ガイドレール６をさらに含み、補助ガイドレール６の案内精度が第１のガイドレール４１の案内精度よりも高くなるように、補助ガイドレール６の加工精度を第１のガイドレール４１の加工精度よりも高くさせるようにしてもよい。なお、可動子モジュール３は、ローラ３４を用いて第１のガイドレール４１と転動可能に協力することができ、ボールスライダを用いて補助ガイドレール６と摺動可能に協力することができる。

【0191】

さらに、ガイドレール４は、補助ガイドレール６に対応して設けられる第２のガイドレール４２をさらに含み、第２のガイドレール４２は、ベース２から離れる方向に沿って第１のガイドレール４１に重なって設けられ、かつ、第２のガイドレール４２の設置長さは、補助ガイドレール６の設置長さ以下である。

【0192】

なお、可動子モジュール３には、第２のガイドレール４２に対応して案内溝３５が設けられ、案内溝３５は、第２のガイドレール４２と摺動可能に協力する。可動子モジュール３には、第１のガイドレール４１に対応して一対のローラ３４が設けられ、ローラ３４は、第１のガイドレール４１と転動可能に協力する。

【0193】

可動子モジュール３が一般的な第１のガイドレール４１上を運動する場合、可動子モジュール３は、繰り返し位置決め精度を有し、当該繰り返し位置決め精度は、第１のガイドレール４１の案内精度によって保証される。可動子モジュール３には、第２のガイドレール４２に対応して案内溝３５が設けられ、案内溝３５は、第２のガイドレール４２と摺動可能に協力する。

【0194】

なお、第２のガイドレール４２が補助ガイドレール６に対応して設けられ、かつ、第２のガイドレール４２の設置長さが補助ガイドレール６の設置長さ以下であるため、可動子モジュール３が第２のガイドレール４２と摺動可能に協力する場合、可動子モジュール３が補助ガイドレール６と摺動可能に協力し、かつ、第２のガイドレール４２がベース２から離れる方向に沿って第１のガイドレール４１に重なって設けられるため、可動子モジュール３が第２のガイドレール４２と摺動可能に協力する場合、可動子モジュール３の運動位置がベース２から離れる方向に沿って上方へ移動し、この時、可動子モジュール３のローラ３４と第１のガイドレール４１との摺動可能な接続が解除され、第２のガイドレール４２が可動子モジュール３の運動に対して支持および案内の作用を果たし、補助ガイドレール６が可動子モジュール３の運動精度を保証するために用いられる。

【0195】

さらに、可動子モジュール３が精度の高い補助ガイドレール６上を運動する場合、精度が高い補助ガイドレール６の案内精度が第１のガイドレール４１の案内精度よりも高いため、この時の繰り返し位置決め精度は、精度が高い補助ガイドレール６の精度によって保証され、かつ、この時の繰り返し位置決め精度は、ミクロンオーダーに達することができる。精度が高い補助ガイドレール６を設けることによっても、可動子モジュール３のガイドレール４の接続箇所での運動精度を向上させることができる。

【0196】

精度が高い補助ガイドレール６および一般的な第１のガイドレール４１での可動子モジュール３の運動方式は同じであってもよいし、異なってもよい。例えば、可動子モジュール３は、補助ガイドレール６および第１のガイドレール４１のいずれにおいても、ローラ/ボールスライダによる転動接続、スライダによる摺動接続によって運動を実現することができる。また、例えば、可動子モジュール３の補助ガイドレール６および第１のガイドレール４１での運動方式は、異なっており、例えば、精度が高い補助ガイドレール６において摺動接続されるように運動し、一般的な第１のガイドレール４１において転動接続されるように運動する。

【0197】

図２３に示すように、ボールスライダ５は、スライダ本体５１および複数のボール５２を有する。スライダ本体５１は、可動子モジュール３に固定的に設けられるとともに、対向して設けられる４つの収容溝５３を有し、複数のボール５２は、少なくとも一部が収容溝５３に設けられるとともに、補助ガイドレール６および収容溝５３の溝壁と転動可能に協力する。これにより、可動子モジュール３と補助ガイドレール６との摺動可能な協力が実現される。

【0198】

収容溝５３は、溝開口を有し、ボール５２の正投影が溝開口を覆うことにより、ボールスライダ５が運動する際にボール５２が収容溝５３から落ちることを防止する。さらに、スライダ本体５１の製造材料は炭素鋼であり、ボール５２を収容溝５３により安定的に配置することができる。

【0199】

さらに、図２２に示すように、精度が高い補助ガイドレール６の設置位置は、一般的な第１のガイドレール４１の設置経路外に設けられ、補助ガイドレール６は、第１のガイドレール４１に平行であり、可動子モジュール３は当該補助ガイドレール６および第１のガイドレール４１と同時に摺動可能に接続されてもよい。

【0200】

図２６に示すように、補助ガイドレール６は、第１のガイドレール４１の設置経路内に設けられ、すなわち、補助ガイドレール６と第１のガイドレール４１とが接続されてもよく、このような構造では、補助ガイドレール６は、ガイドレール４の１つの構成部分と見なすことができ、そして、補助ガイドレール６と第１のガイドレール４１とはいずれも接続箇所で面取り処理が施されている。

【0201】

または、補助ガイドレール６と第１のガイドレール４１とが接続され、可動子モジュール３は、ローラ３４とボールスライダとを同時に有してもよい。さらに、補助ガイドレール６と第１のガイドレール４１とが併設される構造について、可動子モジュール３が補助ガイドレール６に入ると、可動子モジュール３と第１のガイドレール４１との転動可能な接続は徐々に作用を失い、補助ガイドレール６は徐々に可動子モジュール３と摺動可能に協力し、この場合、可動子モジュール３の繰り返し位置決め精度は、補助ガイドレール６によって保証される。

【0202】

本実施例では、補助ガイドレール６の設置位置は限定されず、補助ガイドレール６の設置位置は、動作状況に応じて設定され、そして、補助ガイドレール６は、直線状セグメントに設けられてもよいし、弧状セグメントに設けられてもよい。なお、精度が高い補助ガイドレール６は、搬送システム１００の搬送方向に沿って第１のガイドレール４１の両側に間隔を隔てて設けられてもよい。

【0203】

搬送システム１００は、直線状セグメントと弧状セグメントとを含み、直線状セグメントは、順次接合される複数の直線状の固定子モジュールを含み、弧状セグメントは、順次接合される複数の扇形の固定子モジュールを含んでもよい。扇形の固定子モジュールは９０°の扇形の固定子モジュールであって、複数の９０°の扇形の固定子モジュールが互いに接合されることによって１８０°、２７０°、３６０°の扇形が形成され、かつ、異なる位置の９０°の扇形の固定子モジュールの間に複数の直線状の固定子モジュールが接続されてもよい。

【0204】

本発明の説明において、例えば「前、後、上、下、左、右」、「横方向、縦方向、垂直、水平」および「頂、底」などの方位用語によって示される方位または位置関係は、通常、図中に示される方位または位置関係に基づくものであって、本発明の説明の便宜上および説明の簡略化のためのものに過ぎず、逆の説明がない場合、これらの方位用語は、示される装置または要素が特定の方位を有するかまたは特定の方位で構成および操作されなければならないことを指示および暗示するものではないため、本発明の保護範囲を制限するものとして理解されるべきではない。方位用語である「内、外」は、各部材自体の輪郭に対する内外を意味する。

【0205】

説明の便宜上、例えば「・・・の上にある」、「・・・の上方にある」、「・・・の上面にある」、「上面の」などの空間相対的な用語を用いて、図中に示す１つのデバイスまたは特徴と他のデバイスまたは特徴との空間的位置関係を説明することができる。空間相対的な用語とは、デバイスが使用または動作中に図示した方位以外の異なる方位にあることを包含することを意図している。

【0206】

例えば、図中においてデバイスが反転されると、「他のデバイスや構造の上方にある」や「他のデバイスや構造の上にある」と記載されるデバイスは、その後で「他のデバイスや構造の下方にある」や「他のデバイスや構造の下にある」と位置決められる。したがって、例示的な用語の「・・・の上方にある」には、「・・・の上方にある」および「・・・の下方にある」の２つの方位が含まれる。当該デバイスは、他の異なる方式（９０°回転し、または他の方位にある）で位置決めされ、かつ、ここで使用された空間相対的な記載に対応して説明するようにしてもよい。

【0207】

なお、「第１」、「第２」などの用語を用いて部品を限定することは、対応する部品の区別を容易にするためのものに過ぎず、別途説明しない限り、上記用語は特別な意味がないため、本発明の保護範囲を限定するものと理解してはいけない。

【0208】

以上は、本発明の好適な実施例に過ぎず、本発明を限定するものではなく、当業者であれば、本発明に種々の変更や変化を加えることが可能である。本発明の精神と原則内で行われるいかなる修正、均等置換、改善などは、いずれも本発明の保護範囲内に含まれるべきである。

【符号の説明】

【0209】

１…固定子モジュール、１０…固定子本体、１１…電機子巻線、１１１…上面、１１２…下面、１１３…第１の接合面、１１４…第２の接合面、１２…第１の突出部、１２１…第１の上面、１２２…第１の下面、１３…電機子コイル、１４…第２の突出部、１４１…第２の上面、１４２…第２の下面、１５…第１のドライバ、１６…第２のドライバ、１７…第３のドライバ、１８…放熱ファン、１８１…吹出口、１９…導風通路、２０…第１の表面、２０１…取付溝、２１…第２の表面、２１１…挿入溝、２２…回路基板、２３…固定ブラケット、２４…放熱板、１００…搬送システム、１１０…直線状の固定子セグメント、１１５…第１の固定子、１２０…弧状の固定子セグメント、１２５…第２の固定子、２…ベース、３…可動子モジュール、３１…第１の永久磁石、３２…第２の永久磁石、３３…フィット溝、３４…ローラ、３５…案内溝、４…ガイドレール、４１…第１のガイドレール、４２…第２のガイドレール、５…ボールスライダ、５１…スライダ本体、５２…ボール、５３…収容溝、６…補助ガイドレール、７…光ファイバー、Ｚ…第１の方向、Ｘ…第２の方向、Ｙ…第３の方向。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【国際調査報告】