特表 2025-500994 口腔内走査処理方法、システム、電子機器及び媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2025-01-15

(54)【発明の名称】口腔内走査処理方法、システム、電子機器及び媒体

(51)【国際特許分類】

   A61C 19/04 20060101AFI20250107BHJP

   G06T 7/529 20170101ALI20250107BHJP

   G06V 20/64 20220101ALI20250107BHJP

【ＦＩ】

A61C19/04 Z

G06T7/529

G06V20/64

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024539389

(86)(22)【出願日】2023-04-28

(85)【翻訳文提出日】2024-06-27

(86)【国際出願番号】 CN2023091810

(87)【国際公開番号】W WO2023213254

(87)【国際公開日】2023-11-09

(31)【優先権主張番号】202210477085.7

(32)【優先日】2022-05-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＪＡＶＡ

(71)【出願人】

【識別番号】518283252

【氏名又は名称】先臨三維科技股▲ふん▼有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＳＨＩＮＩＮＧ ３Ｄ ＴＥＣＨ ＣＯ．， ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】Ｎｏ．１３９８ Ｘｉａｎｇｂｉｎ Ｒｏａｄ，Ｗｅｎｙａｎ Ｓｔｒｅｅｔ，Ｘｉａｏｓｈａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ，Ｚｈｅｊｉａｎｇ ３１１２５８ （ＣＮ）

(74)【代理人】

【識別番号】110002262

【氏名又は名称】ＴＲＹ国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】陳 暁軍

(72)【発明者】

【氏名】馬 超

(72)【発明者】

【氏名】張 偉

(72)【発明者】

【氏名】趙 暁波

【テーマコード（参考）】

4C052

5L096

【Ｆターム（参考）】

4C052AA06

4C052NN03

4C052NN15

5L096AA09

5L096BA13

5L096DA01

5L096EA14

(57)【要約】

本開示の実施例は、口腔内走査処理方法、システム、電子機器及び媒体に関し、当該方法は、走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答し、走査ロッドの位置決めモードを取得し、口腔を走査して目標走査データを取得し、走査ロッドの位置決めモードと目標走査データに基づいて処理し、走査ロッドの位置決め情報を決定することを含む。上記技術的解決手段によれば、走査結果に基づいて走査ロッドの位置決め情報を取得し、口腔内走査を行う場面における走査ロッドの位置決め要求を更に満たすことができる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

口腔内走査処理方法であって、
走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答し、走査ロッドの位置決めモードを取得するステップと、
前記口腔を走査して目標走査データを取得するステップと、
前記走査ロッドの位置決めモードと前記目標走査データに基づいて処理し、前記走査ロッドの位置決め情報を決定するステップと、を含む、ことを特徴とする口腔内走査処理方法。

【請求項2】

走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答し、走査ロッドの位置決めモードを取得する前記ステップは、
前記走査要求に基づいて走査要求のパラメータを取得するステップと、
前記走査要求のパラメータに基づいて走査要求の場面を決定するステップと、
前記走査要求の場面に基づいて前記走査ロッドの位置決めモードを取得するステップと、を含む、ことを特徴とする請求項１に記載の口腔内走査処理方法。

【請求項3】

前記口腔を走査して目標走査データを取得する前記ステップは、
前記口腔に構造化光パターンを投射するようにスキャナの投射器を制御し、画像収集を行い、構造化光画像を取得するように第１カメラを制御するステップと、
前記口腔に照明光を投射するように照明素子を制御し、画像収集を行い、テクスチャ画像を取得するように第２カメラを制御するステップと、
前記構造化光画像と前記テクスチャ画像を前記目標走査データとするステップと、を含む、ことを特徴とする請求項１に記載の口腔内走査処理方法。

【請求項4】

前記走査ロッドの位置決めモードと前記目標走査データに基づいて処理し、前記走査ロッドの位置決め情報を決定する前記ステップは、
前記走査ロッドの位置決めモードにある場合、前記テクスチャ画像における補助特徴点の情報を抽出するステップと、
前記補助特徴点の情報に基づいて３次元再構成を行い、補助特徴点の３次元データを取得するステップと、
前記補助特徴点の３次元データに基づいて走査ロッドの３次元モデルを決定し、前記走査ロッドの３次元モデルに基づいて前記走査ロッドの位置決め情報を決定するステップと、を含む、ことを特徴とする請求項３に記載の口腔内走査処理方法。

【請求項5】

走査モード切替要求を受信し、通常走査モードを取得するステップと、
前記通常走査モードにある場合、前記目標走査データにおける構造化光画像に基づいて３次元再構成を行い、走査ロッドの３次元モデルを取得し、前記走査ロッドの３次元モデルと前記目標走査データにおけるテクスチャ画像に対するテクスチャマッピングを行うステップと、を更に含む、ことを特徴とする請求項１に記載の口腔内走査処理方法。

【請求項6】

口腔内走査処理システムであって、
走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答し、走査ロッドの位置決めモードを取得し、前記口腔を走査して目標走査データを取得するために用いられるスキャナと、
前記走査ロッドの位置決めモードと前記目標走査データに基づいて処理し、前記走査ロッドの位置決め情報を決定するために用いられる処理モジュールと、を含む、ことを特徴とする口腔内走査処理システム。

【請求項7】

前記スキャナは、カメラと照明素子を含み、
前記照明素子は前記口腔に照明光を投射し、前記カメラは画像収集を行い、テクスチャ画像を取得して前記目標走査データとする、ことを特徴とする請求項６に記載の口腔内走査処理システム。

【請求項8】

前記処理モジュールは、具体的に、
前記走査ロッドの位置決めモードにある場合、前記テクスチャ画像における補助特徴点の情報を抽出し、
前記補助特徴点の情報に基づいて３次元再構成を行い、補助特徴点の３次元データを取得し、
前記補助特徴点の３次元データに基づいて走査ロッドの３次元モデルを決定し、前記走査ロッドの３次元モデルに基づいて前記走査ロッドの位置決め情報を決定するために用いられる、ことを特徴とする請求項７に記載の口腔内走査処理システム。

【請求項9】

電子機器であって、
プロセッサと、
前記プロセッサの実行可能な命令を記憶するために用いられるメモリと、を含み、
前記プロセッサは、前記メモリから前記実行可能な命令を読み取り、当該命令を実行して請求項１～５のいずれか１項に記載の口腔内走査処理方法を実現するために用いられる、ことを特徴とする電子機器。

【請求項10】

請求項１～５のいずれか１項に記載の口腔内走査処理方法を実行するために用いられるコンピュータプログラムが記憶されている、ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、２０２２年５月２日に中国国家知識産権局に提出された、出願番号が２０２２１０４７７０８５．７であり、発明名称が「口腔内走査処理方法、システム、電子機器及び媒体」である中国特許出願についての優先権を主張し、その出願の全体が参照によって本明細書に組み込まれる。

【0002】

本開示は、口腔内走査の技術分野に関し、特に口腔内走査処理方法、システム、電子機器及び媒体に関する。

【背景技術】

【0003】

一般的には、歯が欠損された場合の修復に対して、走査ロッドにより走査してインプラント位置を決定する。

【0004】

関連技術において、口腔内走査の走査範囲が制限されているため、口腔内データを走査する時に、マルチデータスティッチングという解決手段が一般的に使用され、累積誤差が生じるため、最終的にスキャナは口腔内走査データを取得し、走査ロッドの正確な位置を決定することができず、走査とインプラントの精度が比較的低くなることを引き起こす。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本開示が解決しようとする技術的課題は、従来の、口腔内データを走査する時に、マルチデータスティッチングという解決手段が一般的に使用され、累積誤差が生じるため、最終的にスキャナは口腔内走査データを取得し、走査ロッドの正確な位置を決定することができず、走査とインプラントの精度が比較的低くなることを引き起こすという問題を解決することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記技術的課題を解決するために、本開示の実施例は、口腔内走査処理方法、システム、電子機器及び媒体を提供する。

【0007】

第１の態様では、
走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答し、走査ロッドの位置決めモードを取得するステップと、
前記口腔を走査して目標走査データを取得するステップと、
前記走査ロッドの位置決めモードと前記目標走査データに基づいて処理し、前記走査ロッドの位置決め情報を決定するステップと、を含む口腔内走査処理方法を提供する。

【0008】

第２の態様では、
走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答し、走査ロッドの位置決めモードを取得し、前記口腔を走査して目標走査データを取得するために用いられるスキャナと、
前記走査ロッドの位置決めモードと前記目標走査データに基づいて処理し、前記走査ロッドの位置決め情報を決定するために用いられる処理モジュールと、を含む口腔内走査処理システムを更に提供する。

【0009】

第３の態様では、
プロセッサと、
プロセッサの実行可能な命令を記憶するために用いられるメモリと、を含み、
前記プロセッサは、
前記メモリから前記実行可能な命令を読み取り、当該命令を実行して本開示の実施例による口腔内走査処理方法を実現するように構成される電子機器を更に提供する。

【0010】

第４の態様では、プログラムが記憶されているコンピュータ記憶媒体であって、当該プログラムを実行する場合、本開示の第１の態様による口腔内走査処理方法の各実施形態における一部又は全てのステップを実現することができるコンピュータ記憶媒体を更に提供する。

【発明の効果】

【0011】

本開示の実施例による上記技術的解決手段は、従来技術に比べて以下の利点を有する。

【0012】

本開示の実施例による当該口腔内走査処理方法、システム、電子機器及び媒体では、走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答し、走査ロッドの位置決めモードを取得し、口腔を走査して目標走査データを取得し、走査ロッドの位置決めモードと目標走査データに基づいて処理し、走査ロッドの位置決め情報を決定する。上記技術的解決手段によれば、走査結果に基づいて走査ロッドの位置決め情報を取得し、口腔内走査を行う場面における走査ロッドの位置決め要求を更に満たすことができる。

【0013】

なお、上記一般的な説明と以下の詳細な説明は例示的や解釈的なものに過ぎず、本開示を制限することができない。

【図面の簡単な説明】

【0014】

添付の図面は、明細書に組み入れられ、本明細書の一部を構成し、本開示に該当する実施例を示し、明細書と共に本開示の原理を説明するためのものである。

【0015】

以下、本開示の実施例又は従来技術における技術的解決手段をより明確に説明するために、実施例又は従来技術の説明に使用される図面を簡単に説明する。自明なことは、当業者にとって、創造的な労働を要することなく、更にこれらの図面に基づいて他の図面を取得することができる。

【図1】本開示の実施例による口腔内走査処理の適用場面を示す図である。

【図2】本開示の実施例による口腔内走査処理方法のフローチャートである。

【図3】本開示の実施例による別の口腔内走査処理方法のフローチャートである。

【図4】本開示の実施例による口腔内走査処理システムの構成図である。

【図5】本開示の実施例による電子機器の構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本開示の実施例の目的、技術的解決手段と利点をより明白にするために、本開示の実施例における技術的解決手段を明確、全体的に説明し、当然ながら、説明される実施例は、本開示の一部の実施例であり、全ての実施例ではない。当業者は、本開示の実施例に基づいて、創造的な労働を要することなく取得される全ての別の実施例は、いずれも本開示の請求の範囲に含まれる。

【0017】

上記問題に対し、本開示は、図１に示すような適用環境に応用可能な口腔内走査処理方法を提供する。図１は本開示の実施例による口腔内走査処理の適用場面を示す図であり、当該適用環境は、目標口腔に複数の口腔内走査ロッドを取り付けることを含み、口腔内走査ロッドは、走査ロッド部品１１、走査ロッド部品１１に連結される補助部品１２を含み、走査ロッド部品１１及び／又は補助部品１２には補助特徴点が設けられる。ここで、補助部品１２自体の形状特徴を補助特徴点としてもよく、走査ロッド部品１１は目標口腔に取り付けられたインプラント本体と適合し、走査ロッド部品１１はインプラント本体に適合して取り付けられることにより、口腔内走査ロッドは目標口腔に取り付けられる。

【0018】

ここで、複数の口腔内走査ロッドのうちのいずれか２つの口腔内走査ロッドの補助部品１２は相互に適合することによって、いずれか２つの口腔内走査ロッド１０が隣接して口腔に取り付けられた場合、２つの補助部品における補助特徴点は連続に分布し、例えば、一眼撮影測定システム、３次元座標計などにより、補助特徴点の真値座標点を予め取得することができ、理論上、走査により取得された画像に対応する３次元座標点は、予め取得された補助特徴点の真値座標点に１対１に対応する。

【0019】

本開示の実施例では、口腔内スキャナはデジタル印象スキャナとも呼ばれ、小型のプローブ型の光学走査ヘッドを用い、患者の口腔内において、歯、歯肉、粘膜などの硬軟組織表面の３次元形状及びカラーテクスチャ情報を直接取得することを指す。

【0020】

１つの場面の例示として、目標口腔に複数の口腔内走査ロッドを取り付け、口腔内走査ロッドはインプラント本体に連結される走査ロッド部品及び走査ロッドに連結される補助部品を含み、口腔内走査ロッドには目標特徴が設けられ、目標特徴は走査ロッド及び／又は補助部品において連続的に分布されるが、目標特徴は走査ロッド及び／又は補助部品の片面に分布されるのではない。

【0021】

具体的に、口腔内スキャナは目標口腔を走査し、複数フレームの画像を取得し、データ処理モジュールに搬送されてデータ処理を行う。データ処理モジュールは、
複数フレームの画像を取得し、複数フレームの画像に基づいて目標口腔の初期の３次元データを取得し、初期の３次元データは、同じ座標系における目標口腔の初期点セット、目標特徴の３次元座標測定値を含み、
口腔内走査ロッドのプリセットモデルを取得し、プリセットモデルは、同じ座標系における目標特徴の３次元座標真値と口腔内走査ロッドのリアル点セット（各点の３次元座標真値）を含み、
目標特徴の３次元座標測定値と真値との対応関係に基づいて目標口腔の初期点セットと口腔内走査ロッドのリアル点セットに対するスティッチングを行い、
スティッチングされた口腔内走査ロッドのリアル点セットに基づいて口腔内走査ロッドの位置決め情報を決定し、口腔内走査ロッドの位置決め情報は、インプラント本体の位置決め情報であり、設計及び製造された歯体をインプラント本体に適合して取り付けることができるように、当該位置決め情報に基づいて歯体を設計する方法を実行する。

【0022】

具体的に、走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答することにより、走査ロッドの位置決めモードを取得し、口腔を走査して目標走査データを取得し、走査ロッドの位置決めモードと目標走査データに基づいて処理し、走査ロッドの位置決め情報を決定する。上記技術的解決手段によれば、走査結果に基づいて走査ロッドの位置決め情報を取得し、口腔内走査を行う場面における走査ロッドの位置決め要求を更に満たすことができる。

【0023】

具体的に、図２は口腔内走査処理装置により実行可能な本開示の実施例による口腔内走査処理方法のフローチャートである。ここで、当該装置はソフトウェア及び／又はハードウェアを用いて実現することができ、一般的に電子機器に集積されてもよい。図２に示すように、当該方法は、以下のステップ１０１～１０３を含む。

【0024】

ステップ１０１において、走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答し、走査ロッドの位置決めモードを取得する。

【0025】

ここで、口腔は歯インプラント治療を行う必要がある口腔を指し、口腔内を走査して口腔内のインプラント位置を決定する必要があり、口腔内走査ロッドは補助特徴本体を介して連結された後、口腔内走査を行う。

【0026】

本開示の実施例では、走査ロッド及び／又は補助特徴本体は補助特徴点（例えば、円形、四角形、碁盤目の形など）を含み、また、補助特徴本体の形状は様々（例えば、球形、四角形、直方体、錐形など）がある。

【0027】

ここで、スキャナは、適用場面に基づいて、異なる走査モード、例えば、通常走査モード、走査ロッドの位置決めモードなどを選択することができ、異なる走査モードでは後続の走査データ処理形態が異なる。

【0028】

本開示の実施例では、ユーザによりスキャナに設けられた走査スタートボタンがトリガーされると、走査ロッドを含む口腔に対する走査要求を受信し、走査要求のパラメータを更に取得し、例えば、１は通常走査の場面を示し、０は走査ロッドの位置決め走査の場面を示すことで、異なる走査要求の場面に基づいて対応する走査モードを決定してもよい。

【0029】

本開示の実施例では、ユーザによりスキャナに設けられた走査スタートボタンがトリガーされた後、スキャナに設けられた走査モード選択ボタンをトリガーすることで走査モードを直接取得してもよい。

【0030】

具体的に、口腔には走査ロッドが連結された後、走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答し、走査ロッドの位置決めモードを取得する。

【0031】

ステップ１０２において、口腔を走査して目標走査データを取得する。

【0032】

ここで、目標走査データは構造化光画像及び／又はテクスチャ画像を含んでもよい。

【0033】

本開示の実施例では、口腔を走査して目標走査データを取得する形態が様々であり、いくつかの実施形態において、口腔に構造化光パターンを投射するようにスキャナの投射器を制御し、画像収集を行い、構造化光画像を取得するように第１カメラを制御し、口腔に照明光を投射するように照明素子を制御し、画像収集を行い、テクスチャ画像を取得するように第２カメラを制御し、構造化光画像とテクスチャ画像を目標走査データとする。

【0034】

他の実施形態において、カメラにより直接撮影し、構造化光画像とテクスチャ画像を取得する。以上の２つの形態は、口腔を走査して目標走査データを取得する例示に過ぎず、本開示の実施例は、口腔を走査して目標走査データを取得する具体的な態様を限定しない。

【0035】

本開示の実施例では、走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答した後、口腔を走査して目標走査データを取得することができる。

【0036】

ステップ１０３において、走査ロッドの位置決めモードと目標走査データに基づいて処理し、走査ロッドの位置決め情報を決定する。

【0037】

ここで、異なる走査モードでは、後続処理の形態が異なり、走査ロッドの位置決めモードにある場合、目標走査データを処理する必要があり、走査ロッドの位置決め情報を決定する。

【0038】

本開示の一実施形態において、走査ロッドの位置決めモードにある場合、テクスチャ画像における補助特徴点の情報を抽出し、補助特徴点の情報に基づいて３次元再構成を行い、補助特徴点の３次元データを取得し、補助特徴点の３次元データに基づいて走査ロッドの３次元モデルを決定し、走査ロッドの３次元モデルに基づいて走査ロッドの位置決め情報を決定する。

【0039】

本開示の他の実施形態において、構造化光画像の画素座標、テクスチャ画像の画素座標及びカメラの内外パラメータに基づいて３次元モデルと色の情報に対するテクスチャマッピングを行い、また、テクスチャ画像における補助特徴点の情報を抽出し、補助特徴点の情報に基づいて３次元再構成を行い、補助特徴点の３次元データを取得し、補助特徴点の３次元データに基づいて走査ロッドの３次元モデルを決定し、走査ロッドの３次元モデルに基づいて走査ロッドの位置決め情報を決定する。

【0040】

ここで、補助特徴点は１つの特徴を一意に識別することができ、すなわち、走査ロッドには補助特徴点が設けられ、各補助特徴点は走査ロッドに対応する位置特徴を一意に識別することができ、例えば、走査ロッドにおける位置１と位置２には目標特徴ａと目標特徴ｂがそれぞれ設けられ、目標特徴ａは走査ロッドにおける位置１の位置特徴を一意に識別することができ、目標特徴ｂは走査ロッドにおける位置２の位置特徴を一意に識別することができる。

【0041】

なお、走査ロッドにおける異なる形状、色、２次元コードなどの、走査ロッドにおける対応する位置特徴を一意に識別するものならば、いずれも補助特徴点とすることができる。なお、さらに、補助特徴点は補助部品１２自体の形状特徴であってもよい。

【0042】

具体的に、目標走査データを取得した後、走査ロッドの位置決めモードと目標走査データに基づいて処理し、走査ロッドの位置決め情報を決定することができる。

【0043】

本開示の実施例による口腔内走査処理形態では、走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答し、走査ロッドの位置決めモードを取得し、口腔を走査して目標走査データを取得し、走査ロッドの位置決めモードと目標走査データに基づいて処理し、走査ロッドの位置決め情報を決定する。上記技術的解決手段によれば、走査結果に基づいて走査ロッドの位置決め情報を取得し、口腔内走査を行う場面における走査ロッドの位置決め要求を更に満たすことができる。

【0044】

以下、上記実施例の説明に基づいて、図３に合わせ、具体的な場面における口腔内走査処理形態を詳細に説明する。

【0045】

具体的に、図３は本開示の実施例による別の口腔内走査処理方法のフローチャートであり、本実施例は、上記実施例を基に、上記口腔内走査処理方法を更に最適化する。図３に示すように、当該方法は以下のステップ２０１～２０４を含む。

【0046】

ステップ２０１において、走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答し、走査要求のパラメータを取得し、走査要求のパラメータに基づいて走査要求の場面を決定し、走査要求の場面に基づいて走査ロッドの位置決めモードを取得する。

【0047】

具体的に、口腔に対する走査要求を受信する際、走査要求を解析し、走査要求のパラメータを取得し、理解すべきことは、走査要求のパラメータは１つの走査要求の場面、例えば、通常走査の場面又は走査ロッドの位置決め場面などを一意に識別することによって、異なる走査要求の場面に基づいて、異なる走査ロッドの位置決めモード、例えば、通常走査モード又は走査ロッドの位置決めモードを取得することができる。

【0048】

ステップ２０２において、口腔に構造化光パターンを投射するようにスキャナの投射器を制御し、画像収集を行い、構造化光画像を取得するように第１カメラを制御し、口腔に照明光を投射するように照明素子を制御し、画像収集を行い、テクスチャ画像を取得するように第２カメラを制御し、構造化光画像とテクスチャ画像を目標走査データとする。

【0049】

ステップ２０３において、走査ロッドの位置決めモードにある場合、テクスチャ画像における補助特徴点の情報を抽出し、補助特徴点の情報に基づいて３次元再構成を行い、補助特徴点の３次元データを取得し、補助特徴点の３次元データに基づいて走査ロッドの３次元モデルを決定し、走査ロッドの３次元モデルに基づいて走査ロッドの位置決め情報を決定する。

【0050】

具体的に、口腔に構造化光パターンを投射するようにスキャナの投射器を制御し、第１カメラを用いて画像収集を行い、構造化光画像とテクスチャ画像を収集した後、３次元再構成を行い、構造化光画像の配列とテクスチャ画像の配列を取得し、構造化光画像の配列に基づいて、歯、歯肉、走査ロッドを含む３次元データを算出し、テクスチャ画像の配列を利用して補助特徴点の３次元データを再構成する。再構成構造光画像とテクスチャ画像を同一時刻で取得するため、３次元データと補助特徴点の３次元データは、同じ座標系において１対１に対応すると考えられる。

【0051】

具体的に、収集された補助特徴点の３次元データと予め設定された補助特徴点の真値座標点とのスティッチングに成功した場合、位置変換行列によって、設計される走査ロッドデータを補助特徴点座標系に移行し、リアルタイムで取得された走査ロッドの３次元モデルを取り替えることができる。

【0052】

ステップ２０４において、走査モード切替要求を受信して通常走査モードを取得し、通常走査モードにある場合、目標走査データにおける構造化光画像に基づいて３次元再構成を行い、走査ロッドの３次元モデルを取得し、走査ロッドの３次元モデルと目標走査データにおけるテクスチャ画像に対するテクスチャマッピングを行う。

【0053】

具体的に、走査モードを通常走査モードに切り替えた場合、構造化光画像に基づいて３次元再構成を行い、走査ロッドの３次元モデルを取得し、走査ロッドの３次元モデルと目標走査データにおけるテクスチャ画像に対するテクスチャマッピングを行うことができる。

【0054】

本開示の実施例による口腔内走査処理形態では、走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答し、走査要求のパラメータを取得し、走査要求のパラメータに基づいて走査要求の場面を決定し、走査要求の場面に基づいて走査ロッドの位置決めモードを取得し、口腔に構造化光パターンを投射するようにスキャナの投射器を制御し、画像収集を行い、構造化光画像を取得するように第１カメラを制御し、口腔に照明光を投射するように照明素子を制御し、画像収集を行い、テクスチャ画像を取得するように第２カメラを制御し、構造化光画像とテクスチャ画像を目標走査データとし、走査ロッドの位置決めモードにある場合、テクスチャ画像における補助特徴点の情報を抽出し、補助特徴点の情報に基づいて３次元再構成を行い、補助特徴点の３次元データを取得し、補助特徴点の３次元データに基づいて走査ロッドの３次元モデルを決定し、走査ロッドの３次元モデルに基づいて走査ロッドの位置決め情報を決定し、走査モード切替要求を受信して通常走査モードを取得し、通常走査モードにある場合、目標走査データにおける構造化光画像に基づいて３次元再構成を行い、走査ロッドの３次元モデルを取得し、走査ロッドの３次元モデルと目標走査データにおけるテクスチャ画像に対するテクスチャマッピングを行う。これにより、走査要求に基づいて異なる走査モードを決定し、異なる走査モードに基づいて走査データに対する異なる処理を行い、異なる場面の口腔内走査データ処理ニーズを満たし、口腔内走査によるインプラントの処理効率と精度を更に向上させる。

【0055】

図４は本開示の実施例による口腔内走査処理システムの構成図であり、当該システムはソフトウェア及び／又はハードウェアにより実現されることができ、一般的に電子機器に集積されてもよい。図４に示すように、当該システムは、スキャナ１００と処理モジュール２００を含む。

【0056】

スキャナ１００は、走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答し、走査ロッドの位置決めモードを取得し、前記口腔を走査して目標走査データを取得するために用いられる。

【0057】

前記処理モジュール２００は、前記走査ロッドの位置決めモードと前記目標走査データに基づいて処理し、前記走査ロッドの位置決め情報を決定するために用いられる。

【0058】

任意選択的に、スキャナ１００は、具体的に、
前記走査要求に基づいて走査要求のパラメータを取得し、
前記走査要求のパラメータに基づいて走査要求の場面を決定し、
前記走査要求の場面に基づいて前記走査ロッドの位置決めモードを取得するために用いられる。

【0059】

任意選択的に、スキャナ１００は、投射器１１０、第１カメラ１２０、照明素子１３０、第２カメラ１４０を含む。

【0060】

前記投射器１１０は前記口腔に構造化光パターンを投射し、前記第１カメラ１２０は画像収集を行い、構造化光画像を取得して前記目標走査データとする。

【0061】

前記照明素子１３０は前記口腔に照明光を投射し、前記第２カメラ１４０は画像収集を行い、テクスチャ画像を取得して前記目標走査データとする。

【0062】

ここで、第１カメラ１２０と第２カメラ１４０は１つのカメラ又は２つの異なるカメラであってもよいし、複数の第１カメラ１２０又は複数の第２カメラ１４０を有してもよい。

【0063】

任意選択的に、前記処理モジュールは、具体的に、
前記走査ロッドの位置決めモードにある場合、前記テクスチャ画像における補助特徴点の情報を抽出し、
前記補助特徴点の情報に基づいて３次元再構成を行い、補助特徴点の３次元データを取得し、
前記補助特徴点の３次元データに基づいて走査ロッドの３次元モデルを決定し、前記走査ロッドの３次元モデルに基づいて前記走査ロッドの位置決め情報を決定するために用いられる。

【0064】

任意選択的に、前記スキャナ１００は更に、
走査モード切替要求を受信し、通常走査モードを取得するために用いられ、
前記処理モジュール２００は更に、
前記通常走査モードにある場合、前記目標走査データにおける構造化光画像に基づいて３次元再構成を行い、走査ロッドの３次元モデルを取得し、前記走査ロッドの３次元モデルと前記目標走査データにおけるテクスチャ画像に対するテクスチャマッピングを行うために用いられる。

【0065】

本開示の実施例による口腔内走査処理システムは、本開示の任意の実施例による口腔内走査処理方法を実行することができ、方法の実行に対応する機能モジュールと有益な効果を有する。

【0066】

本開示の実施例は、プログラムが記憶されているコンピュータ記憶媒体であって、当該プログラムを実行すると、図２～図３に示すような実施例による口腔内走査処理方法の各実施形態における一部又は全部のステップを実現することができるコンピュータ記憶媒体を更に提供する。

【0067】

本開示の実施例は、図５に示すように、
プロセッサと、
プロセッサの実行可能な命令を記憶するために用いられるメモリと、を含む電子機器であって、
前記プロセッサは、
メモリから実行可能な命令を読み取り、命令を実行して本開示の実施例による口腔内走査処理方法を実現するように構成される。

【0068】

以下、具体的に図５に示すように、本開示の実施例を実現するための電子機器４００の構成図を示す。本開示の実施例における電子機器４００は、例えば、携帯電話、ノートパソコン、デジタル放送受信機、ＰＤＡ（個人用デジタル補助装置）、ＰＡＤ（ブレットコンピュータ）、ＰＭＰ（携帯型マルチメディアプレーヤ）、車載端末（例えば、車載ナビゲーション端末）などの携帯端末、及び、例えば、デジタルＴＶ、デスクトップ型コンピュータなどの固定端末を含んでもよいが、これらに限定されない。図５に示すような電子機器は１つの例示に過ぎず、本開示の実施例の機能と使用範囲を限定するものではない。

【0069】

図５に示すように、電子機器４００は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）４０２に記憶されたプログラム又は記憶装置４０８からランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）４０３にロードされたプログラムに基づいて様々な適切な動作と処理を実行することができる処理装置（例えば、中央処理装置、グラフィクスプロセッサなど）４０１を含んでもよい。ＲＡＭ４０３において、電子機器５００の動作に必要な様々なプログラムとデータが更に記憶されている。処理装置４０１、ＲＯＭ４０２及びＲＡＭ４０３は、バス４０４を介して相互に接続される。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース４０５もバス４０４に接続される。

【0070】

一般的には、Ｉ／Ｏインターフェース４０５には、例えば、タッチスクリーン、タッチパット、キーボード、マウス、カメラ、マイクロフォン、加速度計、ジャイロスコープなどを含む入力装置４０６、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、スピーカー、発振器などを含む出力装置４０７、例えば、磁気テープ、ハードディスクなどを含む記憶装置４０８、及び通信装置４０９が接続されてもよい。通信装置４０９は電子機器５００が他の機器と無線又は有線通信を行ってデータを交換することを可能にする。図５は様々な装置を備える電子機器５００を示すが、理解すべきことは、全ての示された装置を実施又は具備することが要求されているわけではない。代替的に、より多い又はより少ない装置を実施又は具備してもよい。

【0071】

特に、本開示の実施例によれば、フローチャートを参照して以上で説明された過程はコンピュータソフトウェアプログラムとして実現されてもよい。例えば、本開示の実施例は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な媒体に担持されるコンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品を含み、当該コンピュータプログラムはフローチャートに示される方法を実行するためのプログラムコードを含む。そのような実施例では、当該コンピュータプログラムは通信装置４０９によってネットワークからダウンロード及びインストールされ、又は記憶装置４０８からインストールされ、又はＲＯＭ４０２からインストールされてもよい。当該コンピュータプログラムは処理装置４０１によって実行される場合、本開示の実施例の口腔内走査処理方法に限定される上記機能を実行する。

【0072】

なお、本開示の上記コンピュータ読み取り可能な媒体はコンピュータ読み取り可能な信号媒体又はコンピュータ読み取り可能な記憶媒体又は上記両者のあらゆる組み合わせであってもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、例えば、電気、磁気、光学、電磁、赤外線、又は、半導体のシステム、装置又はデバイス、又は、以上のあらゆる組み合わせであってもよいが、これらに限定されない。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例示は１つ又は複数の導線を有する電気接続、携帯型コンピュータ磁気ディスク、ハードディスク、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバー、携帯型コンパクト磁気ディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光記憶デバイス、磁気記憶デバイス、又は、上記のあらゆる適切な組み合わせを含んでもよいが、これらに限定されない。本開示において、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体はプログラムを含むか、又は、記憶するいかなる有形媒体であってもよく、当該プログラムは、命令実行システム、装置又はデバイスによって使用され、又は、それと組み合わせて使用されてもよい。本開示において、コンピュータ読み取り可能な信号媒体はベースバンドにおいて、又は、キャリアの一部として伝搬されるデータ信号を含んでもよく、当該データ信号にはコンピュータ読み取り可能なプログラムコードが担持される。このような伝搬されるデータ信号は様々な形態を用いることができ、電磁信号、光信号、又は、上記のあらゆる適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。コンピュータ読み取り可能な信号媒体は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体以外のいかなるコンピュータ読み取り可能な媒体であってもよく、当該コンピュータ読み取り可能な信号媒体は命令実行システム、装置又はデバイスによって使用され、又は、それと組み合わせて使用されるプログラムを送信、伝搬又は伝送するために用いられてもよい。コンピュータ読み取り可能な媒体に含まれるプログラムコードはあらゆる適切な媒体によって伝送されてもよく、当該媒体は導電線、光ファイバケーブル、ＲＦ（無線周波数）など、又は、以上のあらゆる組み合わせを含むが、これらに限定されない。

【0073】

いくつかの実施形態において、クライアント側、サーバは、例えば、ＨＴＴＰ（Ｈｙｐｅｒ Ｔｅｘｔ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ、ハイパーテキスト転送プロトコル）のようないかなる現在既知又は将来に開発されるネットワークプロトコルを用いて通信を行うことができ、また、任意の形態又は媒体のデジタルデータと通信して（例えば、通信ネットワーク）互いに接続されてもよい。通信ネットワークの例示は、ローカルエリアネットワーク（「ＬＡＮ」）、ワイドエリアネットワーク（「ＷＡＮ」）、インターネット（例えば、インターネット）及びエンドツーエンドネットワーク（例えば、ａｄ ｈｏｃエンドツーエンドネットワーク）、及び、いかなる現在既知又は将来に開発されるネットワークを含む。

【0074】

上記コンピュータ読み取り可能な媒体は上記電子機器に含まれてもよく、当該電子機器に配置されず、個別に存在してもよい。

【0075】

上記コンピュータ読み取り可能な媒体には１つ又は複数のプログラムが担持され、上記１つ又は複数のプログラムは当該電子機器によって実行される時、当該電子機器に、動画の再生過程に、ユーザの情報を受信してトリガー操作を表示し、前記動画に関連する少なくとも２つの目標情報を取得し、前記動画の再生ページの、サイズが前記再生ページのサイズよりも小さい情報表示領域において前記少なくとも２つの目標情報における第１目標情報を表示し、ユーザからの第１切替トリガー操作を受信し、前記情報表示領域に表示される前記第１目標情報を前記少なくとも２つの目標情報における第２目標情報に切り替える。

【0076】

本開示の操作を実行するためのコンピュータプログラムコードは、１つ又は複数のプログラミング言語又はそれらの組み合わせで作成されてもよく、上記プログラミング言語、Ｊａｖａ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋のようなオブジェクト指向プログラミング言語を含み、「Ｃ」言語又は類似するプログラミング言語のような従来の手続き型プログラミング言語を更に含むが、これらに限定されない。プログラムコードは完全にユーザーのコンピュータで実行されてもよく、一部がユーザーのコンピュータで実行されてもよく、１つの独立するソフトウェアパッケージとして実行されてもよく、一部がユーザーのコンピュータで、一部がリモートコンピュータで実行されてもよく、又は、完全にリモートコンピュータ又はサーバーで実行されてもよい。リモートコンピュータが関与する場合、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）又はワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意の種類のネットワークを介してユーザーのコンピュータに接続することができ、又は、外部コンピュータに接続することができる（例えば、インタネットサービスプロバイダを利用してインターネットを介して接続する）。

【0077】

図面におけるフローチャートとブロック図は、本開示の様々な実施例によるシステム、方法とコンピュータプログラム製品の実現可能なシステムアーキテクチャ、機能と操作を示す。これについて、フローチャート又はブロック図における各ブロックは、１つのモジュール、プログラムセクション、又は、コードの一部を示すことができ、当該モジュール、プログラムセクション、又は、コードの一部は規定の論理機能を実現するための１つ又は複数の実行可能な命令を含む。注意すべきことは、いくつかの代替の実現において、ブロックに付記した機能は図面に付記した順序と異なる順序で発生してもよい。例えば、連続的に示される２つのブロックは実際に、基本的に並行実行してもよいし、逆の順序で実行してもよく、関連する機能に応じて決定される。注意すべきことは、ブロック図及び／又はフローチャートにおける各ブロック、及び、ブロック図及び／又はフローチャートにおけるブロックの組み合わせは、所定の機能又は操作を実行する、ハードウェアによる専用システムで実現されてもよいし、又は、専用ハードウェアとコンピュータ命令との組み合わせで実現されてもよい。

【0078】

本開示の実施例に記載されるユニットはソフトウェアの形態で実現されてもよいし、ハードウェアの形態で実現されてもよい。ここで、ユニットの名称は、ある場合に当該ユニット自体を限定するものではない。

【0079】

本明細書において上記内容に記載の機能は、少なくとも一部が１つ又は複数のハードウェア論理装置により実行されてもよい。例えば、非限定的に、利用できるハードウェアロジック部材の例示的なタイプは、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップ（ＳＯＣ）、コンプレックスプログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）など、を含む。

【0080】

本開示のコンテキストにおいて、機械読み取り可能な媒体は、命令実行システム、装置又はデバイスによって、又は、それらと組み合わせて使用されるプログラムを含むか、又は、記憶することができる有形媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は機械読み取り可能な信号媒体又は機械読み取り可能な記憶媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は、電子、磁気、光学、電磁、赤外線、又は、半導体システム、装置又は機器、又は、以上のあらゆる組み合わせを含んでもよいが、それらに限定されない。機械読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例は、１つ又は複数のワイヤーによる電気接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバー、ポータブルコンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、又は、上記内容のあらゆる適切な組み合わせを含む。

【0081】

本開示の１つ又は複数の実施例によれば、本開示は、
プロセッサと、
前記プロセッサの実行可能な命令を記憶するために用いられるメモリと、を含む電子機器であって、
前記プロセッサは、前記メモリから前記実行可能な命令を読み取り、前記命令を実行して本開示によるいずれか１つの前記口腔内走査処理方法を実現するために用いられる電子機器を提供する。

【0082】

本開示の１つ又は複数の実施例によれば、本開示は、本開示によるいずれか１つの前記口腔内走査処理方法を実行するために用いられるコンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。

【0083】

なお、本明細書において、例えば、「第１」と「第２」などのような関連用語は、１つの実体又は操作と、他の実体又は操作を区別するためのものに過ぎず、必ずしもこれらの実体又は操作の間にいかなるこのような実際の関係又は順序が存在することを要求又は示唆するわけではない。且つ、「含む」、「有する」という技術用語又はそのいかなる他の変形は非排他的な「含む」をカバーすることによって、それ一連の要素を含む過程、方法、物品又は機器はそれらの要素を含むのみならず、また、明白に挙げていない他の要素を更に含み、又は、このような過程、方法、物品又は機器が特有である要素を更に含む。更なる限定のない場合、「１つの……を含む」という文により限定された要素は、前記要素を含む過程、方法、物品又は機器に更に他の同じ要素が存在することを排除しない。

【0084】

上記内容は本開示の実施形態に過ぎず、当業者は、本開示を理解又は実現するためのものである。これらの実施例の複数の修正は、当業者にとって、簡単に実現できるものであり、本明細書において定義された一般的な原理は、本開示の趣旨又は範囲から逸脱しない限り、別の実施例で実現することができる。そのため、本開示は、本明細書に示されるこれらの実施例に限定されることなく、本明細書に開示された原理と新規性特徴と一致する最も広い範囲を適合すべきである。

【産業上の利用可能性】

【0085】

本開示による口腔内走査処理方法は、走査結果に基づいて走査ロッドの位置決め情報を取得し、口腔内走査を行う場面における走査ロッドの位置決め要求を満たすことができ、非常に高い産業上利用可能性を有する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【手続補正書】

【提出日】2024-06-27

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

口腔内走査処理方法であって、
走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答し、走査ロッドの位置決めモードを取得するステップと、
前記口腔を走査して目標走査データを取得するステップと、
前記走査ロッドの位置決めモードと前記目標走査データに基づいて、前記走査ロッドの位置決め情報を決定するステップと、を含む、ことを特徴とする口腔内走査処理方法。

【請求項2】

走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答し、走査ロッドの位置決めモードを取得する前記ステップは、
前記走査要求に基づいて走査要求のパラメータを取得するステップと、
前記走査要求のパラメータに基づいて走査要求の場面を決定するステップと、
前記走査要求の場面に基づいて前記走査ロッドの位置決めモードを取得するステップと、を含む、ことを特徴とする請求項１に記載の口腔内走査処理方法。

【請求項3】

前記口腔を走査して目標走査データを取得する前記ステップは、
前記口腔に構造化光パターンを投射するようにスキャナの投射器を制御し、画像収集を行い、構造化光画像を取得するように第１カメラを制御するステップと、
前記口腔に照明光を投射するように照明素子を制御し、画像収集を行い、テクスチャ画像を取得するように第２カメラを制御するステップと、
前記構造化光画像と前記テクスチャ画像を前記目標走査データとするステップと、を含む、ことを特徴とする請求項１に記載の口腔内走査処理方法。

【請求項4】

前記走査ロッドの位置決めモードと前記目標走査データに基づいて、前記走査ロッドの位置決め情報を決定する前記ステップは、
前記走査ロッドの位置決めモードにある場合、前記テクスチャ画像における補助特徴点の情報を抽出するステップと、
前記補助特徴点の情報に基づいて３次元再構成を行い、補助特徴点の３次元データを取得するステップと、
前記補助特徴点の３次元データに基づいて走査ロッドの３次元モデルを決定し、前記走査ロッドの３次元モデルに基づいて前記走査ロッドの位置決め情報を決定するステップと、を含む、ことを特徴とする請求項３に記載の口腔内走査処理方法。

【請求項5】

走査モード切替要求を受信し、通常走査モードを取得するステップと、
前記通常走査モードにある場合、前記目標走査データにおける構造化光画像に基づいて３次元再構成を行い、走査ロッドの３次元モデルを取得し、前記走査ロッドの３次元モデルと前記目標走査データにおけるテクスチャ画像に対するテクスチャマッピングを行うステップと、を更に含む、ことを特徴とする請求項１に記載の口腔内走査処理方法。

【請求項6】

前記走査ロッドは、インプラント本体に連結される走査ロッド部品、及び、前記走査ロッド部品に連結される補助部品を含み、前記走査ロッド部品及び/又は前記補助部品には補助特徴点が設けられている、ことを特徴とする請求項１に記載の口腔内走査処理方法。

【請求項7】

前記走査ロッドには目標特徴が設けられ、前記目標特徴は、前記走査ロッド部品及び／又は前記補助部品において連続的に分布されるが、前記走査ロッド部品及び／又は前記補助部品の片面に分布されるのではない、ことを特徴とする請求項６に記載の口腔内走査処理方法。

【請求項8】

複数フレームの画像を取得し、前記複数フレームの画像に基づいて、前記口腔の、同じ座標系における前記口腔の初期点セット、前記目標特徴の３次元座標測定値を含む初期の３次元データを取得するステップと、
同じ座標系における前記目標特徴の３次元座標真値と前記走査ロッドの各点の３次元座標真値であるリアル点セットを含むプリセットモデルを取得するステップと、
前記目標特徴の３次元座標測定値と前記目標特徴の３次元座標真値との対応関係に基づいて、前記口腔の初期点セットと前記走査ロッドのリアル点セットに対するスティッチングを行うステップと、
スティッチングされた走査ロッドのリアル点セットに基づいて、前記走査ロッドの位置決め情報を決定するステップと、をさらに含む、ことを特徴とする請求項７に記載の口腔内走査処理方法 。

【請求項9】

前記構造化光画像と前記テクスチャ画像は、カメラにより直接撮影されたものである、ことを特徴とする請求項３に記載の口腔内走査処理方法。

【請求項10】

前記構造化光画像と前記テクスチャ画像は、同一時刻で取得される、ことを特徴とする請求項３に記載の口腔内走査処理方法。

【請求項11】

口腔内走査処理システムであって、
走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答し、走査ロッドの位置決めモードを取得し、前記口腔を走査して目標走査データを取得するために用いられるスキャナと、
前記走査ロッドの位置決めモードと前記目標走査データに基づいて、前記走査ロッドの位置決め情報を決定するために用いられる処理モジュールと、を含む、ことを特徴とする口腔内走査処理システム。

【請求項12】

前記スキャナは、カメラと照明素子を含み、
前記照明素子は前記口腔に照明光を投射し、前記カメラは画像収集を行い、テクスチャ画像を取得して前記目標走査データとする、ことを特徴とする請求項１１に記載の口腔内走査処理システム。

【請求項13】

前記処理モジュールは、具体的に、
前記走査ロッドの位置決めモードにある場合、前記テクスチャ画像における補助特徴点の情報を抽出し、
前記補助特徴点の情報に基づいて３次元再構成を行い、補助特徴点の３次元データを取得し、
前記補助特徴点の３次元データに基づいて走査ロッドの３次元モデルを決定し、前記走査ロッドの３次元モデルに基づいて前記走査ロッドの位置決め情報を決定するために用いられる、ことを特徴とする請求項１２に記載の口腔内走査処理システム。

【請求項14】

電子機器であって、
プロセッサと、
前記プロセッサの実行可能な命令を記憶するために用いられるメモリと、を含み、
前記プロセッサは、前記メモリから前記実行可能な命令を読み取り、当該命令を実行して請求項１～１０のいずれか１項に記載の口腔内走査処理方法を実現するために用いられる、ことを特徴とする電子機器。

【請求項15】

請求項１～１０のいずれか１項に記載の口腔内走査処理方法を実行するために用いられる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0007】

第１の態様では、
走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答し、走査ロッドの位置決めモードを取得するステップと、
前記口腔を走査して目標走査データを取得するステップと、
前記走査ロッドの位置決めモードと前記目標走査データに基づいて、前記走査ロッドの位置決め情報を決定するステップと、を含む口腔内走査処理方法を提供する。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００８

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0008】

第２の態様では、
走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答し、走査ロッドの位置決めモードを取得し、前記口腔を走査して目標走査データを取得するために用いられるスキャナと、
前記走査ロッドの位置決めモードと前記目標走査データに基づいて、前記走査ロッドの位置決め情報を決定するために用いられる処理モジュールと、を含む口腔内走査処理システムを更に提供する。

【手続補正4】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１２

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0012】

本開示の実施例による当該口腔内走査処理方法、システム、電子機器及び媒体では、走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答し、走査ロッドの位置決めモードを取得し、口腔を走査して目標走査データを取得し、走査ロッドの位置決めモードと目標走査データに基づいて、走査ロッドの位置決め情報を決定する。上記技術的解決手段によれば、走査結果に基づいて走査ロッドの位置決め情報を取得し、口腔内走査を行う場面における走査ロッドの位置決め要求を更に満たすことができる。

【手続補正5】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２０

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0020】

１つの場面の例示として、目標口腔に複数の口腔内走査ロッドを取り付け、口腔内走査ロッドはインプラント本体に連結される走査ロッド部品及び走査ロッド部品に連結される補助部品を含み、口腔内走査ロッドには目標特徴が設けられ、目標特徴は走査ロッド部品及び／又は補助部品において連続的に分布されるが、目標特徴は走査ロッド部品及び／又は補助部品の片面に分布されるのではなく、２つ以上の面に分布されてもよく、又は、走査ロッド部品及び／又は補助部品の曲面のような、平面ではない面に分布されてもよい。

【手続補正6】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２２

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0022】

具体的に、走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答することにより、走査ロッドの位置決めモードを取得し、口腔を走査して目標走査データを取得し、走査ロッドの位置決めモードと目標走査データに基づいて、走査ロッドの位置決め情報を決定する。上記技術的解決手段によれば、走査結果に基づいて走査ロッドの位置決め情報を取得し、口腔内走査を行う場面における走査ロッドの位置決め要求を更に満たすことができる。

【手続補正7】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３６

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0036】

ステップ１０３において、走査ロッドの位置決めモードと目標走査データに基づいて、走査ロッドの位置決め情報を決定する。

【手続補正8】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４２

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0042】

具体的に、目標走査データを取得した後、走査ロッドの位置決めモードと目標走査データに基づいて、走査ロッドの位置決め情報を決定することができる。

【手続補正9】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４３

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0043】

本開示の実施例による口腔内走査処理形態では、走査ロッドを含む口腔に対する走査要求に応答し、走査ロッドの位置決めモードを取得し、口腔を走査して目標走査データを取得し、走査ロッドの位置決めモードと目標走査データに基づいて、走査ロッドの位置決め情報を決定する。上記技術的解決手段によれば、走査結果に基づいて走査ロッドの位置決め情報を取得し、口腔内走査を行う場面における走査ロッドの位置決め要求を更に満たすことができる。

【手続補正10】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0047】

具体的に、口腔に対する走査要求を受信する際、走査要求を解析し、走査要求のパラメータを取得し、理解すべきことは、走査要求のパラメータは１つの走査要求の場面、例えば、通常走査の場面又は走査ロッドの位置決め場面などを一意に識別することによって、異なる走査要求の場面に基づいて、異なる走査モード、例えば、通常走査モード又は走査ロッドの位置決めモードを取得することができる。

【手続補正11】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４８

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0048】

ステップ２０２において、口腔に構造化光パターンを投射するようにスキャナの投射器を制御し、画像収集を行い、構造化光画像を取得するように第１カメラを制御し、口腔に照明光を投射するように照明素子を制御し、画像収集を行い、テクスチャ画像を取得するように第２カメラを制御し、構造化光画像とテクスチャ画像を目標走査データとする。ここで、照明光は白色光の実施例である。

【手続補正12】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４９

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0049】

ステップ２０３において、走査ロッドの位置決めモードにある場合、テクスチャ画像における補助特徴点の情報を抽出し、補助特徴点の情報に基づいて３次元再構成を行い、補助特徴点の３次元データを取得し、補助特徴点の３次元データに基づいて走査ロッドの３次元モデルを決定し、走査ロッドの３次元モデルに基づいて走査ロッドの位置決め情報を決定する。ここで、補助特徴点はマーカ点の実施例である。

【手続補正13】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５０

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0050】

具体的に、口腔に構造化光パターンを投射するようにスキャナの投射器を制御し、第１カメラを用いて画像収集を行い、構造化光画像とテクスチャ画像を収集した後、３次元再構成を行い、構造化光画像の配列とテクスチャ画像の配列を取得し、構造化光画像の配列に基づいて、歯、歯肉、走査ロッドを含む３次元データを算出し、テクスチャ画像の配列を利用して補助特徴点の３次元データを再構成する。構造光画像とテクスチャ画像を同一時刻で取得するため、３次元データと補助特徴点の３次元データは、同じ座標系において１対１に対応すると考えられる。

【手続補正14】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0057】

前記処理モジュール２００は、前記走査ロッドの位置決めモードと前記目標走査データに基づいて、前記走査ロッドの位置決め情報を決定するために用いられる。

【手続補正15】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００６９

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0069】

図５に示すように、電子機器４００は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）４０２に記憶されたプログラム又は記憶装置４０８からランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）４０３にロードされたプログラムに基づいて様々な適切な動作と処理を実行することができる処理装置（例えば、中央処理装置、グラフィクスプロセッサなど）４０１を含んでもよい。ＲＡＭ４０３において、電子機器４００の動作に必要な様々なプログラムとデータが更に記憶されている。処理装置４０１、ＲＯＭ４０２及びＲＡＭ４０３は、バス４０４を介して相互に接続される。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース４０５もバス４０４に接続される。

【手続補正16】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００７０

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0070】

一般的には、Ｉ／Ｏインターフェース４０５には、例えば、タッチスクリーン、タッチパット、キーボード、マウス、カメラ、マイクロフォン、加速度計、ジャイロスコープなどを含む入力装置４０６、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、スピーカー、発振器などを含む出力装置４０７、例えば、磁気テープ、ハードディスクなどを含む記憶装置４０８、及び通信装置４０９が接続されてもよい。通信装置４０９は電子機器４００が他の機器と無線又は有線通信を行ってデータを交換することを可能にする。図５は様々な装置を備える電子機器４００を示すが、理解すべきことは、全ての示された装置を実施又は具備することが要求されているわけではない。代替的に、より多い又はより少ない装置を実施又は具備してもよい。

【国際調査報告】