特表 2025-501189 車両を遠隔制御する方法及びそのサーバ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2025-01-17

(54)【発明の名称】車両を遠隔制御する方法及びそのサーバ

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20250109BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

G08G1/09 F

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024539331

(86)(22)【出願日】2022-12-30

(85)【翻訳文提出日】2024-06-27

(86)【国際出願番号】 KR2022021704

(87)【国際公開番号】W WO2023128693

(87)【国際公開日】2023-07-06

(31)【優先権主張番号】10-2021-0194473

(32)【優先日】2021-12-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】521292722

【氏名又は名称】ソウル ロボティクス カンパニー リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110000914

【氏名又は名称】弁理士法人ＷｉｓｅＰｌｕｓ

(72)【発明者】

【氏名】イ， ハンビン

(72)【発明者】

【氏名】パク， ジェイル

(72)【発明者】

【氏名】チュオン， ホン ミン

(72)【発明者】

【氏名】クォン， オラン

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181BB04

5H181BB08

5H181BB13

5H181CC02

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF27

5H181FF32

5H181LL09

5H181MB01

(57)【要約】

移送する車両の遠隔制御のためのセッションを設定し、所定地域内に設けられた複数のセンシング装置から、センシングデータを受信し、受信されたセンシングデータに基づき、所定地域に対応する空間を追跡し、追跡された空間における客体に係わる客体情報と、移送する車両の車両情報とに基づき、移送する車両の位置による車両制御情報を獲得し、獲得された車両制御情報を移送する車両に伝送する、車両を遠隔制御するサーバを開示する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両を遠隔制御する方法において、
移送する車両の遠隔制御のためのセッションを設定する段階と、
所定地域内に設けられた複数のセンシング装置から、センシングデータを受信する段階と、
前記受信されたセンシングデータに基づき、前記所定地域に対応する空間を追跡する段階と、
前記追跡された空間における客体に係わる客体情報と、前記移送する車両の車両情報とに基づき、前記移送する車両の位置による車両制御情報を獲得する段階と、
前記獲得された車両制御情報を、前記移送する車両に伝送する段階と、を含む、方法。

【請求項2】

前記車両制御情報を獲得する段階は、
出発地から目的地までの移動経路上において、前記移送する車両のリアルタイム位置から、所定の距離内の客体の客体情報に基づき、前記車両制御情報を獲得する、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記車両制御情報を獲得する段階は、
前記移動経路に対応し、事前にプログラムされた第１車両制御情報を獲得する段階と、
前記客体情報により、前記第１車両制御情報を補正した第２車両制御情報を、前記車両制御情報として獲得する段階と、を含む、請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記車両制御情報を獲得する段階は、
前記追跡された空間において、突発状況が生じるとき、対応措置マニュアルに対応する第１車両制御情報を獲得する段階と、
前記客体情報により、前記第１車両制御情報を補正した第２車両制御情報を、前記車両制御情報として獲得する段階と、を含む、請求項２に記載の方法。

【請求項5】

前記空間を追跡する段階は、
前記所定地域について事前に保存されたマップ情報と、前記受信されたセンシングデータとを利用し、静的客体と動的客体とを検出する段階と、
前記検出された動的客体の動きを予測する段階と、を含む、請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記空間を追跡する段階は、
前記所定地域のうち、前記サーバが管理する第１区域に隣接した第２区域を管理する他のサーバから、前記第２区域から前記第１区域に移動する動的客体の客体情報を受信する段階をさらに含む、請求項５に記載の方法。

【請求項7】

前記センシングデータを受信する段階は、
前記所定地域内に設けられた前記複数のセンシング装置のうち、出発地から目的地までの移動経路に対応するセンシング装置から、前記センシングデータを受信する、請求項１に記載の方法。

【請求項8】

前記セッションを設定する段階は、
前記所定地域内の目的地まで移送する車両の識別情報及び位置情報を含む車両情報を獲得する段階と、
前記車両情報を利用し、前記移送する車両を前記サーバに登録する段階と、
前記サーバと、前記移送する車両との通信を連結する段階と、を含む、請求項１に記載の方法。

【請求項9】

前記車両情報を獲得する段階は、
前記移送する車両、または前記サーバの管理者の端末機から、前記車両情報を、前記セッションの設定要請情報として受信することにより、前記車両情報を獲得する、請求項８に記載の方法。

【請求項10】

車両を遠隔制御する装置において、
移送する車両の遠隔制御のためのセッションを設定する段階と、
所定地域内に設けられた複数のセンシング装置から、センシングデータを受信する段階と、
前記受信されたセンシングデータに基づき、前記所定地域に対応する空間を追跡する段階と、
前記追跡された空間における客体に係わる客体情報と、前記移送する車両の車両情報とに基づき、前記移送する車両の位置による車両制御情報を獲得する段階と、
前記獲得された車両制御情報を、前記移送する車両に伝送する段階と、を含む、車両を遠隔制御する方法を遂行させる、記録媒体に保存されたコンピュータプログラム。

【請求項11】

通信インターフェースユニットと、
インストラクションを保存するメモリと、
前記インストラクションを遂行することにより、移送する車両の遠隔制御のためのセッションを設定し、前記通信インターフェースユニットを介し、所定地域内に設けられた複数のセンシング装置から、センシングデータを受信し、前記受信されたセンシングデータに基づき、前記所定地域に対応する空間を追跡し、前記追跡された空間における客体に係わる客体情報と、前記移送する車両の車両情報とに基づき、前記移送する車両の位置による車両制御情報を獲得し、前記通信インターフェースユニットを介し、前記獲得された車両制御情報を、前記移送する車両に伝送するプロセッサと、を含む、車両を遠隔制御するサーバ。

【請求項12】

前記プロセッサは、前記インストラクションを遂行することにより、
出発地から目的地までの移動経路上において、前記移送する車両のリアルタイム位置から、所定の距離内の客体の客体情報に基づき、前記車両制御情報を獲得する、請求項１１に記載のサーバ。

【請求項13】

前記プロセッサは、前記インストラクションを遂行することにより、
前記移動経路に対応し、事前にプログラムされた第１車両制御情報を獲得し、前記客体情報により、前記第１車両制御情報を補正した第２車両制御情報を、前記車両制御情報として獲得する、請求項１２に記載のサーバ。

【請求項14】

前記プロセッサは、前記インストラクションを遂行することにより、
前記追跡された空間において、突発状況が生じるとき、対応措置マニュアルに対応する第１車両制御情報を獲得し、前記客体情報により、前記第１車両制御情報を補正した第２車両制御情報を、前記車両制御情報として獲得する、請求項１２に記載のサーバ。

【請求項15】

前記プロセッサは、前記インストラクションを遂行することにより、
前記所定地域について事前に保存されたマップ情報と、前記受信されたセンシングデータとを利用し、静的客体と動的客体とを検出し、前記検出された動的客体の動きを予測することにより、前記空間を追跡する、請求項１１に記載のサーバ。

【請求項16】

前記プロセッサは、前記インストラクションを遂行することにより、
前記通信インターフェースユニットを介し、前記所定地域において、前記サーバが管理する第１区域に隣接した第２区域を管理する他のサーバから、前記第２区域から前記第１区域に移動する動的客体の客体情報を受信し、前記他のサーバに、前記第１区域から前記第２区域に移動する動的客体の客体情報を伝送する、請求項１５に記載のサーバ。

【請求項17】

前記プロセッサは、前記インストラクションを遂行することにより、
前記通信インターフェースユニットを介し、前記所定地域内に設けられた前記複数のセンシング装置のうち、出発地から目的地までの移動経路に対応するセンシング装置から、前記センシングデータを受信する、請求項１１に記載のサーバ。

【請求項18】

前記プロセッサは、前記インストラクションを遂行することにより、
前記所定地域内の目的地まで移送する車両の識別情報及び位置情報を含む車両情報を獲得し、前記車両情報を利用し、前記移送する車両を前記サーバに登録し、前記通信インターフェースユニットを介し、前記サーバと、前記移送する車両との通信を連結する、請求項１１に記載のサーバ。

【請求項19】

前記プロセッサは、前記インストラクションを遂行することにより、
前記通信インターフェースユニットを介し、前記移送する車両、または前記サーバの管理者の端末機から、前記車両情報を、前記セッションの設定要請情報として受信することにより、前記車両情報を獲得する、請求項１８に記載のサーバ。

【請求項20】

前記プロセッサは、前記インストラクションを遂行することにより、
前記移送する車両が複数台である場合、各車両の識別情報に対応する車両制御情報を獲得し、前記通信インターフェースユニットを介し、前記獲得された車両制御情報を、前記識別情報に対応する各車両に伝送する、請求項１１に記載のサーバ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両を遠隔制御する方法及びそのサーバに関する。

【背景技術】

【0002】

四次産業革命により、自律走行車、ドローン、ロボットのような技術分野に向かう関心が高まっている。該自律走行車、該ドローン、該ロボットなどの動作を制御するために、多様な種類のセンサを活用する方案に係わる研究がなされてきた。

【0003】

レベル５の自律走行技術に逹するために、車両に高性能のセンサを搭載する場合、費用が多く必要となり、個別車両に搭載されたセンサだけでもって、レベル５の自律走行技術を具現することは、安定性側面においても、まだ満足するに足るだけのレベルに達することができていない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

所定の地域内に設けられたセンシング装置から受信されたセンシングデータに基づき、空間を追跡し、移送する車両を遠隔制御する方法及びそのサーバを提供するためのものである。個別車両に、走行のための高価センサの搭載なしに、所定地域内に設けられたセンシング装置から受信されたセンシングデータに基づき、車両を遠隔制御しうるのである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

第１態様による、車両を遠隔制御する方法は、移送する車両の遠隔制御のためのセッションを設定する段階、所定地域内に設けられた複数のセンシング装置から、センシングデータを受信する段階、前記受信されたセンシングデータに基づき、前記所定地域に対応する空間を追跡する段階、前記追跡された空間における客体に係わる客体情報と、前記移送する車両の車両情報とに基づき、前記移送する車両の位置による車両制御情報を獲得する段階、及び前記獲得された車両制御情報を、前記移送する車両に伝送する段階を含む。

【0006】

第２態様による、記録媒体に保存されたコンピュータプログラムは、車両を遠隔制御する装置において、移送する車両の遠隔制御のためのセッションを設定する段階、所定地域内に設けられた複数のセンシング装置から、センシングデータを受信する段階、前記受信されたセンシングデータに基づき、前記所定地域に対応する空間を追跡する段階、前記追跡された空間における客体に係わる客体情報と、前記移送する車両の車両情報とに基づき、前記移送する車両の位置による車両制御情報を獲得する段階、及び前記獲得された車両制御情報を、前記移送する車両に伝送する段階を含む、車両を遠隔制御する方法を遂行させる。

【0007】

第３態様による、車両を遠隔制御するサーバは、通信インターフェースユニット、インストラクションを保存するメモリ、及び前記インストラクションを遂行することにより、移送する車両の遠隔制御のためのセッションを設定し、前記通信インターフェースユニットを介し、所定地域内に設けられた複数のセンシング装置から、センシングデータを受信し、前記受信されたセンシングデータに基づき、前記所定地域に対応する空間を追跡し、前記追跡された空間における客体に係わる客体情報と、前記移送する車両の車両情報とに基づき、前記移送する車両の位置による車両制御情報を獲得し、前記通信インターフェースユニットを介し、前記獲得された車両制御情報を、前記移送する車両に伝送するプロセッサを含む。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】車両を遠隔制御するインフラ環境について説明するための図である。

【図2】車両の構成及び動作について説明するための図である。

【図3】センシング装置の構成及び動作について説明するための図である。

【図4】サーバの構成及び動作について説明するための図である。

【図5】車両を遠隔制御する方法について説明するためのフローチャートである。

【図6】サーバが車両を遠隔制御する一例を示した図である。

【図7】サーバが車両を遠隔制御する一例を示した図である。

【図8】階層的構造を有するサーバが車両を遠隔制御する一例を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下においては、図面を参照し、多様な実施形態について詳細に説明する。本実施形態の特徴についてさらに明確に説明するために、以下の実施形態が属する技術分野において 通常の知識を有する者に広く知られている事項につき、詳細な説明は、省略する。

【0010】

なお、本明細書において、ある構成が他の構成と「連結」されているとするとき、それは、「直接連結」されている場合だけではなく、「その中間に他の構成を挟んで連結」されている場合も含む。また、ある構成が他の構成を「含む」とするとき、それは、特別に反対となる記載がない限り、それ以外の他構成を除くものではなく、さらに他の構成をさらに含むものでもあるということを意味する。

【0011】

また、本明細書で使用される「第１」または「第２」のように序数を含む用語は、多様な構成要素についての説明に使用されうる、前記構成要素は、前記用語によって限定されるものではない。前記用語は、１つの構成要素を他の構成要素から区別する目的のみに使用される。

【0012】

本実施形態は、車両を遠隔制御する方法及びそのサーバに係わるものであり、以下の実施形態が属する技術分野において通常の知識を有する者に広く知られている事項については、詳細な説明を省略する。

【0013】

図１は、車両１００を遠隔制御するインフラ環境について説明するための図面である。

【0014】

図１を参照すれば、車両１００が、複数のセンシング装置２００が設けられている所定地域内の出発地から目的地まで移動するということを知ることができる。そのために、サーバ３００は、複数のセンシング装置２００から、センシングデータを受信し、車両１００に車両制御情報を伝送し、移送する車両１００を遠隔制御しうる。移送する車両１００は、移送中であるか、移送のために待機中である車両１００でもある。

【0015】

車両１００は、道路や線路の上を走る車両のような走行手段にもなる。ただし、道路や線路の上ではない空中を運行するときはドローン、飛行機のような飛行手段、または海上を運航するときは、ボート、船のような船舶手段を代表する名称に、その意味が拡張されうる。以下においては、説明の便宜上、車両１００は、自動車であることを前提にして説明する。

【0016】

本明細書において車両１００は、遠隔制御を介して走行しうるように、サーバ３００があるネットワークに連結され、人が実際運転せずとも、遠隔から伝送されてくる車両制御情報に基づいて走行を行うことができる。本明細書において車両１００は、自律走行車両であることを前提としないので、車両１００に、自律走行のための別途のセンサが搭載されなければならないものではない。すなわち、車両１００が自律走行のためでなければならないものではないので、遠隔制御を介して無人で走行している間、車両１００が空間を感知及び追跡する必要がない。

【0017】

車両制御情報は、移送する車両１００の走行のための操向装置や加減速装置などの動作を制御する複数のコマンドを含むものでもある。例えば、該車両制御情報は、操向装置の方向や、加減速装置の速力、加速、減速などに係わる数値情報の形態でもあり、直前の車両制御情報に係わる補正値情報の形態でもあるが、それらに限定されるものではない。

【0018】

センシング装置２００は、周辺の空間をスキャンし、センシングデータを獲得しうる装置であり、少なくとも１つのセンサを含むものでもある。センシング装置２００は、所定地域内のさまざまなところに設けられ、地上または地面から所定の高さに位置したところに設けられうる。センシング装置２００は、信号灯や、既存の施設物に付着または固定させる方式で設けられうる。センシング装置２００は、ライダー（ＬｉＤＡＲ：light detection and ranging）センサ、レーダ（radar）センサ、カメラセンサ、赤外線映像センサ、超音波センサのような多様な種類のセンサのうち少なくとも一つを含むものでもある。例えば、センシング装置２００がライダー（ＬｉＤＡＲ）センサを含む場合、センシングデータは、ポイントクラウドデータ形態でもあり、カメラセンサを含む場合、センシングデータは、イメージデータでもある。

【0019】

サーバ３００は、車両１００を遠隔制御しうる。サーバ３００は、移送する車両１００の遠隔制御のために、車両１００とセンシング装置２００との通信を連結しうる。サーバ３００は、複数のセンシング装置２００それぞれの識別情報及び位置情報を保存及び管理しセンシング装置２００から、センシングデータを受信しうる。サーバ３００は、移送する車両１００の識別情報及び位置情報を含む車両情報を保存及び管理し、車両１００に車両制御情報を伝送しうる。

【0020】

サーバ３００は、外部装置との通信連結を管理するセッションサーバ、センシングデータ処理サーバ、車両制御情報生成サーバのような機能別に分けられた複数のサーバによって構成されうる。また、サーバ３００は、その位置及び役割により、階層的構造を有する複数のサーバによって構成されうる。以下、説明の便宜上、サーバ３００と総称するが、それは、単一サーバを意味するものではなく、少なくとも１つのサーバを含む形態でもある。

【0021】

サーバ３００は、第１地域（例えば、出発地の駐車区域）にある複数の車両１００を、第２地域（例えば、目的地の駐車区域）に移送するために、該第１地域と該第２地域とを含む所定地域内に設けられた複数のセンシング装置２００から、センシングデータを受信し、所定地域に対応する空間を追跡しうる。サーバ３００は、追跡された空間に死角地帯（blind spots）が生じないように、移送する車両１００の移動経路に配された複数のセンシング装置２００から、センシングデータを受信しうる。サーバ３００は、複数の車両１００それぞれに、各車両１００に対応する車両制御情報を伝送しうる。

【0022】

以下、サーバ３００により、移送する車両１００を遠隔制御する方式について詳細に説明する。

【0023】

図２は、車両１００の構成及び動作について説明するための図面である。

【0024】

図２を参照すれば、車両１００は、メモリ１１０、プロセッサ１２０、ユーザインターフェースユニット１３０、通信インターフェースユニット１４０、走行装置１５０を含む。図２に図示されてはいないが、ＧＰＳ（global positioning system）装置などをさらに含むものでもあるが、本実施形態と係わる技術分野において通常の知識を有する者であるならば、図２に図示された構成要素以外に、他の汎用的な構成要素がさらに含まれるものでもあるということを知ることができるであろう。

【0025】

メモリ１１０は、ソフトウェア及び／またはコンピュータプログラムを保存しうる。メモリ１１０は、プロセッサ１２０によって実行可能なインストラクションを保存しうる。プロセッサ１２０は、メモリ１１０に保存されたデータにアクセスし、それを利用するか、あるいは新たなデータをメモリ１１０に保存しうる。プロセッサ１２０は、メモリ１１０に保存されたインストラクションを遂行しうる。プロセッサ１２０は、少なくとも１つのプロセシングモジュールを含むものでもある。該プロセシングモジュールは、所定のプログラムを実行するための専用プロセシングモジュールでもある。例えば、プロセッサ１２０は、外部装置との遠隔制御のためのセッションを設定するプログラムを実行するプロセシングモジュールであるか、遠隔制御による車両制御プログラムを実行するプロセシングモジュールを含むものでもあり、それぞれ別途の専用チップ形態にも構成される。プロセッサ１２０は、インストラクションまたはコンピュータプログラムのような実行結果に対応する動作を遂行するように、車両１００に含まれた他の構成を制御しうる。

【0026】

ユーザインターフェースユニット１３０は、運転者や管理者のようなユーザから入力を受信する入力部と、情報を提供する出力部とを含むものでもある。該入力部は、ユーザから多様な形態の入力を受けることができ、該出力部は、表示パネル、及び該表示パネルを制御するコントローラを含むものでもある。例えば、ユーザインターフェースユニット１３０は、表示パネルとタッチパネルとが結合されたタッチスクリーン形態によっても提供される。

【0027】

通信インターフェースユニット１４０は、他装置またはサーバ３００と、通信を行いうる。そのために、通信インターフェースユニット１４０は、多様な通信方法のうち少なくとも一つを支援する通信モジュールを含むものでもある。例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（wireless fidelity）のような近距離通信、４Ｇ・５Ｇのような多様な種類の移動通信、または超広帯域通信を遂行する通信モジュールが含まれるものでもある。通信インターフェースユニット１４０は、車両１００を遠隔制御するサーバ３００と連結され、データまたは情報を送受信しうる。

【0028】

走行装置１５０は、操向装置、アクセラレータ及びブレーキのような加減速装置、バッテリ装置、駆動モータ、変速器などを含むものでもある。

【0029】

プロセッサ１２０は、メモリ１１０に保存されたインストラクションを実行し、以下のような動作を遂行しうる。一例により、プロセッサ１２０は、車両制御情報を獲得しうる。プロセッサ１２０は、メモリ１２０に保存された車両制御情報、またはサーバ３００から受信された車両制御情報に基づき、車両の移動及び姿勢に係わるデータを獲得し、車両１００の走行のための操向装置や加減速装置などの動作を制御することにより、車両１００の走行を制御しうる。

【0030】

図３は、センシング装置２００の構成及び動作について説明するための図面である。

【0031】

図３を参照すれば、一実施形態によるセンシング装置２００は、メモリ２１０、プロセッサ２２０、通信インターフェースユニット２３０、センサ部２４０を含むものでもある。本実施形態と係わる技術分野において通常の知識を有する者であるならば、図３に図示された構成要素以外に、他の汎用的な構成要素がさらに含まれもするということを知ることができるであろう。

【0032】

メモリ２１０は、ソフトウェア及び／またはプログラムを保存しうる。メモリ２１０は、プロセッサ２２０によって実行可能なインストラクションを保存しうる。

【0033】

プロセッサ２２０は、メモリ２１０に保存されたデータにアクセスし、それを利用するか、あるいは新たなデータをメモリ２１０に保存しうる。プロセッサ２２０は、メモリ２１０に保存されたインストラクションを遂行しうる。プロセッサ２２０は、センシング装置２００にインストールされたコンピュータプログラムを実行しうる。また、プロセッサ２２０は、外部から受信したコンピュータプログラムまたはアプリケーションをメモリ２１０にインストールすることもできる。プロセッサ２２０は、少なくとも１つのプロセシングモジュールを含むものでもある。例えば、プロセッサ２２０は、三次元空間をセンシングするためのプログラムを実行するプロセシングモジュールを含むものでもある。プロセッサ２２０は、インストラクションまたはコンピュータプログラムなどの実行結果に対応する動作を遂行するように、センシング装置２００に含まれた他の構成を制御しうる。

【0034】

通信インターフェースユニット２３０は、他装置またはネットワークと、有無線通信を行いうる。そのために、通信インターフェースユニット２３０は、多様な有無線通信方法のうち少なくとも一つを支援する通信モジュールを含むものでもある。例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（wireless fidelity）のような近距離通信、多様な種類の移動通信などの無線通信、または同軸ケーブルや光ケーブルなどを利用する有線通信を遂行する通信モジュールが含まれもする。通信インターフェースユニット２３０は、センシング装置２００の外部に位置したサーバ３００と連結され、信号またはデータを送受信しうる。センシング装置２００は、通信インターフェースユニット２３０を介し、他のセンシング装置２００と通信を行うか、あるいはセンシング装置２００が位置する区域を管理するサーバ３００と連結されうる。

【0035】

センサ部２４０は、三次元空間を感知するための、少なくとも１つのセンサを含むものでもある。センサ部２４０は、感知範囲内に位置した客体を感知し、感知された客体の三次元空間上の座標を生成しうるデータを獲得しうる。センサ部２４０は、感知範囲内に位置した客体に係わる形状データまたは距離データを獲得しうる。センサ部２４０は、ライダー（ＬｉＤＡＲ）センサ、レーダ（radar）センサ、カメラセンサ、赤外線映像センサ、超音波センサのような多様な種類のセンサのうち少なくとも一つを含むものでもある。

【0036】

例えば、センサ部２４０は、少なくとも１つの三次元ライダー（ＬｉＤＡＲ）センサを含み、３６０°範囲の空間に係わるデータを獲得し、レーダセンサ及び超音波センサのうち少なくとも一つをさらに含み、センシング装置２００から所定の距離内の近接空間に係わるデータを獲得しうる。

【0037】

プロセッサ２２０は、メモリ２１０に保存されたインストラクションを実行し、以下のような動作を遂行しうる。一例により、プロセッサ２２０は、少なくとも１つのセンサを利用し、三次元空間に係わるセンシングデータを獲得しうる。プロセッサ２２０は、獲得されたセンシングデータを、通信インターフェースユニット２３０を介し、外部に伝送しうる。

【0038】

プロセッサ２２０は、獲得されたセンシングデータを加工したデータまたは情報を、通信インターフェースユニット２３０を介して外部に伝送しうる。プロセッサ２２０は、センシングデータにつき、客体分類モデルを利用し、三次元空間内の少なくとも１つの客体を識別し、識別された少なくとも１つの客体を含む三次元空間を追跡しうる。プロセッサ２２０は、追跡された空間に係わる情報を、通信インターフェースユニット２３０を介し、外部に伝送しうる。

【0039】

図４は、サーバ３００の構成及び動作について説明するための図面である。

【0040】

図４を参照すれば、一実施形態によるサーバ３００は、メモリ３１０、プロセッサ３２０、通信インターフェースユニット３３０を含むものでもある。本実施形態と係わる技術分野において通常の知識を有する者であるならば、図４に図示された構成要素以外に、他の汎用的な構成要素がさらに含まれもするということを知ることができるであろう。

【0041】

メモリ３１０は、ソフトウェア及び／またはプログラムを保存しうる。メモリ３１０は、プロセッサ３２０によって実行可能なインストラクションを保存しうる。

【0042】

プロセッサ３２０は、メモリ３１０に保存されたデータを利用するか、あるいは新たなデータをメモリ３１０に保存しうる。プロセッサ３２０は、メモリ３１０に保存されたインストラクションを遂行しうる。プロセッサ３２０は、サーバ３００にインストールされたコンピュータプログラムを実行しうる。プロセッサ３２０は、少なくとも１つのプロセシングモジュールを含むものでもある。例えば、プロセッサ３２０は、外部装置との遠隔制御のためのセッションを設定するプロセシングモジュールであるか、三次元空間を追跡し、車両１００の遠隔制御のための車両制御情報を生成するプログラムを実行するプロセシングモジュールを含むものでもあり、それぞれ別途の専用チップ形態によっても構成される。プロセッサ３２０は、インストラクションまたはコンピュータプログラムなどの実行結果に対応する動作を遂行するように、サーバ３００に含まれた他の構成を制御しうる。

【0043】

通信インターフェースユニット３３０は、他装置またはネットワークと、有無線通信を行いうる。そのために、通信インターフェースユニット３３０は、多様な有無線通信方法のうち少なくとも一つを支援する通信モジュールを含むものでもある。例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（wireless fidelity）のような近距離通信、多様な種類の移動通信などの無線通信、または同軸ケーブルや光ケーブルなどを利用する有線通信を遂行する通信モジュールが含まれもする。通信インターフェースユニット３３０は、サーバ３００の外部に位置した装置と連結され、信号またはデータを送受信しうる。サーバ３００は、通信インターフェースユニット３３０を介し、車両１００またはセンシング装置２００と通信を行うか、あるいはネットワークに連結された他のサーバ３００とも連結されうる。

【0044】

プロセッサ３２０は、メモリ３１０に保存されたインストラクションを実行し、以下のような動作を遂行しうる。一例により、プロセッサ３２０は、移送する車両１００の遠隔制御のためのセッションを設定しうる。プロセッサ３２０は、所定地域内の目的地まで移送する車両１００の識別情報及び位置情報を含む車両情報を獲得しうる。プロセッサ３２０は、通信インターフェースユニット３３０を介し、移送する車両１００、またはサーバ３００の管理者の端末機５００から、車両情報を移送する車両１００の遠隔制御のためのセッションの設定要請情報として受信することにより、車両情報を獲得しうる。プロセッサ３２０は、獲得された車両情報を利用し、移送する車両１００をサーバ３００に登録し、通信インターフェースユニット３３０を介し、サーバ３００と移送する車両１００との通信を連結しうる。

【0045】

プロセッサ３２０は、通信インターフェースユニット３３０を介し、所定地域内に設けられた複数のセンシング装置２００から、センシングデータを受信しうる。プロセッサ３２０は、通信インターフェースユニット３３０を介し、所定地域内に設けられた複数のセンシング装置２００のうち、出発地から目的地までの移動経路に対応するセンシング装置２００から、センシングデータを受信しうる。プロセッサ３２０は、移送する車両１００の出発地から目的地までの移動経路を把握し、移動経路から所定の距離内に位置するセンシング装置２００に、センシングデータを要請し、移動経路上の空間をスキャンするセンシング装置２００から、センシングデータを受信しうる。移動経路と距離が遠いセンシング装置２００の駆動を防ぎ、サーバ３００に受信されるセンシングデータの量を減らし、サーバ３００における空間追跡のための演算量を減らすためである。

【0046】

プロセッサ３２０は、受信されたセンシングデータに基づき、所定地域に対応する空間を追跡しうる。プロセッサ３２０は、複数のセンシング装置２００それぞれの位置に対応する三次元空間をスキャンしたセンシングデータに基づき、所定区域に対応する空間を追跡しうる。プロセッサ３２０は、各センシング装置２００を利用して追跡された空間を再構成し、所定地域に対応する空間を追跡しうる。

【0047】

例えば、サーバ３００がライダー（ＬｉＤＡＲ）センサを具備するセンシング装置２００から、ポイントクラウドデータ形態のセンシングデータを受信した場合、プロセッサ３２０は、受信されたポイントクラウドデータから客体領域を抽出し、客体領域をクラスラリングすることにより、個別客体領域を区分しうる。プロセッサ３２０は、受信されたポイントクラウドデータから、客体分類モデルを利用して客体を識別し、識別された客体の関連情報を獲得しうる。プロセッサ３２０は、個別客体領域に基づいて獲得される客体に係わる情報と、識別された客体の関連情報とを利用し、所定区域に対応する空間を追跡しうる。プロセッサ３２０は、三次元空間に対するポイントクラウドデータを、客体分類モデルに適用するか、あるいは三次元空間に係わるポイントクラウドデータをクラスラリングすることにより、地面や建物、インフラのような静的客体であるか、車両１００や他の運送手段のような動的客体を識別しうる。

【0048】

他の例を挙げれば、サーバ３００がカメラセンサを具備するセンシング装置２００から、イメージデータを受信する場合、プロセッサ３２０は、受信されたイメージデータを利用し、三次元ベクトルスペースを生成する再構成（reconstruction）プロセスを遂行し、所定区域に対応する空間を追跡しうる。プロセッサ３２０は、映像客体分類モデルを利用し、追跡された空間における客体を識別するか、あるいは静的客体と動的客体とを区分しうる。

【0049】

プロセッサ３２０は、所定地域について、事前に保存されたマップ情報と、受信されたセンシングデータとを利用し、静的客体と動的客体とを検出し、検出された動的客体の動きを予測することにより、所定地域に対応する空間を追跡しうる。プロセッサ３２０は、追跡された空間内において識別された少なくとも１つの客体の種類、形状、位置、サイズ、移動軌跡及び速度のうち少なくとも１つの属性情報を判断し、所定地域に対応する空間を追跡しうる。追跡された空間における客体は、センシング装置２００の固定された位置を基準に、所定の座標に該当する値を有し、絶対座標系の対応する部分の位置にマッピングされうる。

【0050】

プロセッサ３２０は、追跡された空間における客体に係わる客体情報と、移送する車両１００の車両情報とに基づき、移送する車両１００の位置による車両制御情報を獲得しうる。プロセッサ３２０は、出発地から目的地までの移動経路上において移送される車両１００のリアルタイム位置から、所定の距離内の客体の客体情報に基づき、車両制御情報を獲得しうる。車両１００の位置と、客体の位置との距離は、客体に対する車両１００の反応性を示す尺度であり、その値は、車両制御情報を生成するプログラム内において設定されうる。

【0051】

一例によれば、プロセッサ３２０は、車両１００の移動経路に対応し、事前にプログラムされた第１車両制御情報を獲得しうる。プロセッサ３２０は、移送する車両１００のリアルタイム位置から、所定の距離内の客体の客体情報により、第１車両制御情報を補正した第２車両制御情報を車両制御情報として獲得しうる。例えば、移動経路が一般道路ではないか、あるいは車両１００の移送のための専用道路である場合におけるように、車両１００の移送を妨害するする外部要因がないか、あるいはそれらが制限的である場合、車両制御情報が移動経路に対応し、事前にプログラムされもする。そのような場合、事前にプログラムされた第１車両制御情報を利用するものの、車両１００のリアルタイム位置に所定の距離内に近付く客体があれば、それにより、該第１車両制御情報を補正した結果である第２車両制御情報を車両制御情報として利用しうる。

【0052】

他の例によれば、プロセッサ３２０は、追跡された空間において、突発状況が生じるとき、対応措置マニュアルに対応する第１車両制御情報を獲得しうる。プロセッサ３２０は、移送する車両１００のリアルタイム位置から、所定の距離内の客体の客体情報により、第１車両制御情報を補正した第２車両制御情報を車両制御情報として獲得しうる。例えば、車両１００やセンシング装置２００、または道路に問題が生じ、車両１００の移送が制限される場合、生じた問題に対する対応措置マニュアルに対応する第１車両制御情報を利用するものの、車両１００のリアルタイム位置に所定の距離内に近付く客体があれば、それにより、該第１車両制御情報を補正した結果である第２車両制御情報を車両制御情報として利用しうる。

【0053】

なお、所定地域を複数の区域に分け、各区域を管理しうるそれぞれのサーバ３００がある場合、サーバ３００は、隣接した区域の他のサーバ３００と、客体に係わる客体情報を共有しうる。例えば、プロセッサ３２０は、所定地域のうち、サーバ３００が管理する第１区域に隣接した第２区域を管理する他のサーバ３００から、該第２区域から該第１区域に移動する動的客体の客体情報を受信し、他のサーバに、該第１区域から該第２区域に移動する動的客体の客体情報を伝送しうる。サーバ３００は、他のサーバ３００から受信された動的客体の客体情報を、移送する車両１００の遠隔制御に活用しうる。例えば、該第２区域から該第１区域側に非常に速い速度で移動する動的客体が検出される場合、該第１区域のサーバ３００は、該第２区域のサーバ３００から、当該動的客体に係わる客体情報を事前に受信し、車両１００と当該動的客体との衝突事故が起こらないように、当該動的客体に係わる客体情報を、車両制御情報生成時に反映させうる。

【0054】

プロセッサ３２０は、通信インターフェースユニット３３０を介し、獲得された車両制御情報を移送する車両１００に伝送しうる。プロセッサ３２０は、移送する車両１００が複数台である場合、各車両１００の識別情報に対応する車両制御情報を確認し、確認された車両制御情報を、当該識別情報に対応する各車両１００に伝送しうる。

【0055】

図５は、車両１００を遠隔制御する方法について説明するためのフローチャートである。

【0056】

Ｓ５１０において、サーバ３００は、移送する車両１００の遠隔制御のためのセッションを設定する。サーバ３００は、所定地域内の目的地まで移送する車両１００の識別情報及び位置情報を含む車両情報を獲得しうる。サーバ３００は、移送する車両１００、またはサーバ３００の管理者の端末機５００から、車両情報を移送する車両１００の遠隔制御のためのセッションの設定要請情報として受信することにより、車両情報を獲得しうる。サーバ３００は、獲得された車両情報を利用し、移送する車両３００をサーバ３００に登録し、サーバ３００と移送する車両１００との通信を連結しうる。

【0057】

Ｓ５２０において、サーバ３００は、所定地域内に設けられた複数のセンシング装置２００から、センシングデータを受信する。サーバ３００は、該所定地域内に設けられた複数のセンシング装置２００のうち、出発地から目的地までの移動経路に対応するセンシング装置２００から、センシングデータを受信しうる。サーバ３００は、移送する車両１００の出発地から目的地までの移動経路を把握し、移動経路から所定の距離内に位置するセンシング装置２００に、センシングデータを要請し、移動経路上の空間をスキャンするセンシング装置２００から、センシングデータを受信しうる。

【0058】

Ｓ５３０において、サーバ３００は、受信されたセンシングデータに基づき、所定地域に対応する空間を追跡する。サーバ３００は、複数のセンシング装置２００それぞれの位置に対応する三次元空間をスキャンしたセンシングデータに基づき、該所定区域に対応する空間を追跡しうる。サーバ３００は、各センシング装置２００を利用して追跡された空間を再構成し、該所定地域に対応する空間を追跡しうる。サーバ３００は、該所定地域について、事前に保存されたマップ情報と、受信されたセンシングデータとを利用し、静的客体と動的客体とを検出し、検出された動的客体の動きを予測することにより、該所定地域に対応する空間を追跡しうる。

【0059】

サーバ３００は、所定地域のうち、サーバ３００が管理する第１区域に隣接した第２区域を管理する他のサーバ３００から、該第２区域から該第１区域に移動する動的客体の客体情報を受信しうる。また、サーバ３００は、該所定地域のうち、サーバ３００が管理する第１区域に隣接した第２区域を管理する他のサーバ３００に、該第１区域から該第２区域に移動する動的客体の客体情報を伝送しうる。サーバ３００は、他のサーバ３００から受信された動的客体の客体情報を、移送する車両１００の遠隔制御に活用しうる。

【0060】

Ｓ５４０において、サーバ３００は、追跡された空間における客体に係わる客体情報と、移送する車両１００の車両情報とに基づき、移送する車両１００の位置による車両制御情報を獲得する。サーバ３００は、出発地から目的地までの移動経路上において移送される車両１００のリアルタイム位置から、所定の距離内の客体の客体情報に基づき、車両制御情報を獲得しうる。

【0061】

一例によれば、サーバ３００は、車両１００の移動経路に対応し、事前にプログラムされた第１車両制御情報を獲得しうる。サーバ３００は、移送する車両１００のリアルタイム位置から、所定の距離内の客体の客体情報により、第１車両制御情報を補正した第２車両制御情報を、車両制御情報として獲得しうる。他の例によれば、サーバ３００は、追跡された空間において、突発状況が生じるとき、対応措置マニュアルに対応する第１車両制御情報を獲得しうる。サーバ３００は、移送する車両１００のリアルタイム位置から、所定の距離内の客体の客体情報により、第１車両制御情報を補正した第２車両制御情報を、車両制御情報として獲得しうる。

【0062】

Ｓ５５０において、サーバ３００は、獲得された車両制御情報を、移送する車両１００に伝送する。サーバ３００は、移送する車両１００が複数台である場合、各車両１００の識別情報に対応する車両制御情報を確認し、確認された車両制御情報を、当該識別情報に対応する車両１００に伝送しうる。

【0063】

図６は、サーバ３００が、車両１００－１，１００－２を遠隔制御する一例を示した図面である。

【0064】

図６を参照すれば、移送する車両１００－１，１００－２の移動経路上に、複数のセンシング装置２００－１，２００－２，２００－３，２００－４が設けられている。センシング装置２００－１，２００－２，２００－３，２００－４それぞれは、所定の感知領域（sensing range）を有し、移動経路上においてスキャンされていない死角地帯が生じないように、適切な間隔を有して配されている。

【0065】

サーバ３００は、複数のセンシング装置２００－１，２００－２，２００－３，２００－４から、センシングデータを受信しうる。図６を参照すれば、第１センシング装置２００－１は、移動経路に沿って移動する第１車両１００－１が位置した感知領域に対応するセンシングデータを、サーバ３００に伝送しうる。第３センシング装置２００－３は、移動経路に沿って移動する第２車両１００－２が位置した感知領域に対応するセンシングデータを、サーバ３００に伝送しうる。

【0066】

サーバ３００は、複数のセンシング装置２００－１，２００－２，２００－３，２００－４から受信されたセンシングデータに基づき、所定地域に対応する空間を追跡する。サーバ３００は、複数のセンシング装置２００－１，２００－２，２００－３，２００－４それぞれの位置に対応する三次元空間をスキャンしたセンシングデータに基づき、所定区域に対応する空間を追跡し、追跡された空間を再構成し、所定地域に対応する空間を追跡しうる。

【0067】

サーバ３００は、移送する車両１００－１，１００－２それぞれの位置を基準に、車両１００－１，１００－２の移送過程において、妨害する要素にもなる客体があるか否かということを確認しうる。例えば、サーバ３００は、第１車両１００－１のリアルタイム位置を基準に、移動経路上の道路の形態、車線などを確認し、第１車両１００－１と衝突する可能性がある客体があるか否かということを確認しうる。サーバ３００は、第２車両１００－２のリアルタイム位置を基準に、前方の第１車両１００－１と一定間隔以上が維持されるように、第１車両１００－１との距離を確認しうる。

【0068】

サーバ３００は、移送する車両１００－１，１００－２のリアルタイム位置情報と、追跡された空間における客体に係わる客体情報とに基づき、移送する車両１００－１，１００－２の位置による車両制御情報を獲得する。サーバ３００は、移送する車両１００－１，１００－２それぞれの識別情報に対応する車両制御情報を確認し、確認された車両制御情報を、移送する車両１００－１，１００－２それぞれに伝送することができる。

【0069】

図７は、サーバ３００－１，３００－２が車両１００－１，１００－２，１００－３を遠隔制御する一例を示した図面である。

【0070】

図７を参照すれば、所定地域に対応する空間を追跡するために、複数のサーバ３００－１，３００－２が利用されるということを知ることができる。複数のサーバ３００－１，３００－２それぞれは、割り当てられた各区域に対応する空間を追跡し、各区域内の車両１００－１，１００－２，１００－３に、車両制御情報を伝送しうる。

【0071】

第１サーバ３００－１は、第１区域に対応する空間を追跡するために、第１センシング装置２００－１ないし第６センシング装置２００－６から、センシングデータを受信しうる。このとき、第１センシング装置２００－１ないし第６センシング装置２００－６それぞれは、センシングデータを、センシング装置２００の識別情報と共に、第１サーバ３００－１に伝送しうる。第１サーバ３００－１は、センシングデータと共に受信されたセンシング装置２００の識別情報に基づき、第１センシング装置２００－１ないし第６センシング装置２００－６それぞれの位置に対応するセンシングデータを獲得し、第１区域に対応する空間を追跡しうる。第１サーバ３００－１は、第１車両１００－１と、第１区域に進入する第２車両１００－２とのそれぞれの位置による車両制御情報を獲得し、第１車両１００－１と第２車両１００－２それぞれに、車両制御情報を伝送しうる。

【0072】

第２サーバ３００－１は、第２区域に対応する空間を追跡するために、第７センシング装置２００－７ないし第１１センシング装置２００－１１から、センシングデータを受信しうる。このとき、第７センシング装置２００－７ないし第１１センシング装置２００－１１それぞれは、センシングデータを、センシング装置２００の識別情報と共に、第２サーバ３００－２に伝送しうる。第２サーバ３００－２は、センシングデータと共に受信されたセンシング装置２００の識別情報に基づき、第７センシング装置２００－７ないし第１１センシング装置２００－１１それぞれの位置に対応するセンシングデータを獲得し、第２区域に対応する空間を追跡しうる。第２サーバ３００－２は、第３車両１００－３と、第２区域を出ていく途中である第２車両１００－２とのそれぞれの位置による車両制御情報を獲得し、第２車両１００－２と第３車両１００－３とのそれぞれに、車両制御情報を伝送しうる。

【0073】

第１サーバ３００－１は、所定地域のうち、第１サーバ３００－１が管理する第１区域に隣接した第２区域を管理する第２サーバ３００－２から、該第２区域から該第１区域に移動する動的客体の客体情報を受信しうる。また、第１サーバ３００－１は、所定地域のうち、第１サーバ３００－１が管理する第１区域に隣接した第２区域を管理する第２サーバ３００－２に、該第１区域から該第２区域に移動する動的客体の客体情報を伝送しうる。第１サーバ３００－１は、第２サーバ３００－２から受信された動的客体の客体情報を、第１車両１００－１及び第２車両１００－２の遠隔制御に活用し、第２サーバ３００－２は、第１サーバ３００－１から受信された動的客体の客体情報を、第２車両１００－２及び第３車両１００－３の遠隔制御に活用しうる。

【0074】

図８は、階層的構造を有するサーバ３００－１，３００－２，３００－Ｎが、車両１００－１，１００－２，１００－３を遠隔制御する一例を示した図面である。

【0075】

図８を参照すれば、所定地域に対応する空間を追跡するために、複数のサーバ３００－１，３００－２，３００－Ｎが利用されるということを知ることができる。複数のサーバ３００－１，３００－２，３００－Ｎは、所定地域に対応する空間を追跡し、車両１００－１，１００－２，１００－３に、車両制御情報を伝送しうる。

【0076】

図８に図示されているように、複数のサーバ３００－１，３００－２，３００－Ｎは、所定地域に対応する空間を追跡するために、複数のサーバ３００－１，３００－２，３００－Ｎ間に階層的構造を有しうる。下位階層のサーバ３００－１，３００－２で収集したセンシングデータ、または追跡された空間に係わる情報は、上位階層のサーバ３００－Ｎに伝送され、所定地域に対応する空間に係わる情報に統合されうる。上位階層のサーバ３００－Ｎは、追跡された空間における客体に係わる客体情報と、移送する車両１００－１，１００－２，１００－３それぞれの車両情報とに基づき、移送する車両１００－１，１００－２，１００－３それぞれの位置による車両制御情報を獲得しうる。上位階層のサーバ３００－Ｎは、移送する車両１００－１，１００－２，１００－３それぞれの位置による車両制御情報を獲得し、移送する車両１００－１，１００－２，１００－３それぞれに、車両制御情報を伝送しうる。

【0077】

なお、上位階層のサーバ３００－Ｎは、道路情報や交通情報を提供する外部サーバであるか、交通統制システムサーバと連結され、それらと送受信した情報にさらに基づき、車両制御情報を生成しうる。例えば、上位階層のサーバ３００－Ｎは、交通情報を提供する外部サーバから、交通事故が生じた地点に係わる情報を受信し、移送する車両１００－１，１００－２，１００－３が、交通事故が生じた地点側に移動しないように、迂回移動経路を設定しうる。上位階層のサーバ３００－Ｎは、迂回移動経路上のセンシング装置２００から、センシングデータを受信し、受信されたセンシングデータに基づき、迂回移動経路に対応する空間を追跡しうる。上位階層のサーバ３００－Ｎは、追跡された空間における客体に係わる客体情報と、移送する車両１００－１，１００－２，１００－３の車両情報とに基づき、移送する車両１００－１，１００－２，１００－３の位置による車両制御情報を獲得し、獲得された車両制御情報を、移送する車両１００－１，１００－２，１００－３それぞれに伝送することができる。

【0078】

前述の実施形態それぞれは、車両１００を遠隔制御する装置において、所定の段階を含む車両１００を、遠隔制御する方法を遂行させるコンピュータで読み取り可能な記録媒体に保存されたコンピュータプログラム形態またはアプリケーション形態でもって提供されうる。言い替えれば、前述の実施形態それぞれは、車両１００を遠隔制御する装置をして、所定の段階を含む車両１００を遠隔制御する方法を実行させるための、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に保存されたコンピュータプログラム形態またはアプリケーション形態でもって提供されうる。

【0079】

前述の実施形態は、コンピュータまたはプロセッサによって実行可能な命令語及びデータを保存するコンピュータで読み取り可能な記録媒体の形態でもって具現されうる。前述の命令語及びデータのうち少なくとも一つは、プログラムコードの形態でもって保存され、プロセッサによって実行されたとき、所定のプログラムモジュールを生成し、所定の動作を遂行しうる。そのようなコンピュータで読み取り可能な記録媒体は、ＲＯＭ（read-only memory）、ＲＡＭ（random access memory）、フラッシュメモリ（flash memory）、ＣＤ－ＲＯＭｓ、ＣＤ－Ｒｓ、ＣＤ＋Ｒｓ、ＣＤ－ＲＷｓ、ＣＤ＋ＲＷｓ、ＤＶＤ－ＲＯＭｓ、ＤＶＤ－Ｒｓ、ＤＶＤ＋Ｒｓ、ＤＶＤ－ＲＷｓ、ＤＶＤ＋ＲＷｓ、ＤＶＤ－ＲＡＭｓ、ＢＤ－ＲＯＭｓ、ＢＤ－Ｒｓ、ＢＤ－ＲＬＴＨｓ、ＢＤ－ＲＥｓ、マグネチックテープ、フロッピーディスク、光磁気データ保存装置、光学データ保存装置、ハードディスク、ＳＳＤ（solid state drive）、そして命令語、またはソフトウェア、関連データ、データファイル及びデータ構造を保存し、プロセッサやコンピュータが命令語を実行することができるように、プロセッサやコンピュータに、命令語、またはソフトウェア、関連データ、データファイル及びデータ構造を提供しうるいかなる装置でもよい。

【0080】

以上、実施形態を中心に説明した。開示された実施形態が属する技術分野において通常の知識を有する者であるならば、開示された実施形態が、本質的な特性から外れない範囲で変形された形態に具現されうるということを理解しうるであろう。従って、開示された実施形態は、限定的な観点ではなく、説明的な観点から考慮されなければならない。本発明の範囲は、前述の実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲に示されており、それと同等な範囲内にある全ての差異は、発明の範囲に含まれたものであると解釈されなければならないのである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【国際調査報告】