特表 2025-501351 点群コーディング方法、装置、及び媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2025-01-17

(54)【発明の名称】点群コーディング方法、装置、及び媒体

(51)【国際特許分類】

   G06T 9/40 20060101AFI20250109BHJP

【ＦＩ】

G06T9/40

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024540777

(86)(22)【出願日】2023-01-03

(85)【翻訳文提出日】2024-08-02

(86)【国際出願番号】 CN2023070231

(87)【国際公開番号】W WO2023131131

(87)【国際公開日】2023-07-13

(31)【優先権主張番号】PCT/CN2022/070180

(32)【優先日】2022-01-04

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】PCT/CN2022/087111

(32)【優先日】2022-04-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】PCT/CN2022/104777

(32)【優先日】2022-07-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】520476341

【氏名又は名称】北京字節跳動網絡技術有限公司

【氏名又は名称原語表記】Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｂｙｔｅｄａｎｃｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ Ｂ－００３５， ２／Ｆ， Ｎｏ．３ Ｂｕｉｌｄｉｎｇ， Ｎｏ．３０， Ｓｈｉｘｉｎｇ Ｒｏａｄ， Ｓｈｉｊｉｎｇｓｈａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ Ｂｅｉｊｉｎｇ １０００４１ Ｃｈｉｎａ

(71)【出願人】

【識別番号】520477474

【氏名又は名称】バイトダンス インコーポレイテッド

【氏名又は名称原語表記】ＢＹＴＥＤＡＮＣＥ ＩＮＣ．

【住所又は居所原語表記】１２６５５ Ｗｅｓｔ Ｊｅｆｆｅｒｓｏｎ Ｂｏｕｌｅｖａｒｄ， Ｓｉｘｔｈ Ｆｌｏｏｒ， Ｓｕｉｔｅ Ｎｏ． １３７ Ｌｏｓ Ａｎｇｅｌｅｓ， Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ ９００６６ Ｕｎｉｔｅｄ Ｓｔａｔｅｓ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ

(74)【代理人】

【識別番号】110004381

【氏名又は名称】弁理士法人ＩＴＯＨ

(72)【発明者】

【氏名】シュイ，インジャン

(72)【発明者】

【氏名】ザン，カイ

(72)【発明者】

【氏名】ザン，リー

(57)【要約】

本開示の実施形態は、点群コーディングのための方案を提供する。点群コーディング方法を提供する。前記方法は、点群シーケンスの現在の点群（ＰＣ）サンプルと前記点群シーケンスのビットストリームとの間の変換中、前記現在のＰＣサンプルの少なくとも１つの参照ＰＣサンプルの少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルに基づいて、前記現在のＰＣサンプルのターゲットＰＣサンプルを決定するステップと、前記ターゲットＰＣサンプルに基づいて変換を実行するステップと、を含む。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

点群コーディング方法であって、
点群シーケンスの現在の点群（ＰＣ）サンプルと前記点群シーケンスのビットストリームとの間の変換中、前記現在のＰＣサンプルの少なくとも１つの参照ＰＣサンプルの少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルに基づいて、前記現在のＰＣサンプルのターゲットＰＣサンプルを決定するステップと、
前記ターゲットＰＣサンプルに基づいて変換を実行するステップと、を含む、方法。

【請求項2】

前記ターゲットＰＣサンプルは、前記少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルの１つである、
請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記ターゲットＰＣサンプルを決定するステップは、
前記ターゲットＰＣサンプルを取得するために、前記少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルに対して処理手順を実行するステップを含む、
請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記処理手順は、
サンプリング手順、又は、
アップサンプリング手順のうちの少なくとも１つを含む、
請求項３に記載の方法。

【請求項5】

前記少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルは、複数の再構成されたＰＣサンプルを含み、
前記ターゲットＰＣサンプルを決定するステップは、
前記複数の再構成されたＰＣサンプルをマージして、前記ターゲットＰＣサンプルを取得するステップを含む、
請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記ターゲットＰＣサンプルは、前記複数の再構成されたＰＣサンプル内の全ての点を含む、
請求項５に記載の方法。

【請求項7】

前記ターゲットＰＣサンプルは、前記複数の再構成されたＰＣサンプル内の一部の点を含む、
請求項５に記載の方法。

【請求項8】

前記一部の点は、ダウンサンプリング手順によって生成される、
請求項７に記載の方法。

【請求項9】

前記少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルは、複数の再構成されたＰＣサンプルを含み、前記ターゲットＰＣサンプルを決定するステップは、
前記複数の再構成されたＰＣサンプルをマージすることで、少なくとも１つのマージされたＰＣサンプルを取得するステップと、
前記ターゲットＰＣサンプルを取得するために、前記少なくとも１つのマージされたＰＣサンプルに対して処理手順を実行するステップと、を含む、
請求項１に記載の方法。

【請求項10】

前記処理手順は、
サンプリング手順、又は、
アップサンプリング手順のうちの少なくとも１つを含む、
請求項９に記載の方法。

【請求項11】

前記点群シーケンスのサンプルは、複数のサンプルグループ（ＧＯＳ）に分割され、前記複数のＧＯＳは、少なくとも１つのＧＯＳ構造に関連付けられる、
請求項１～１０のいずれか１項に記載の方法。

【請求項12】

前記少なくとも１つのＧＯＳ構造の第１ＧＯＳ構造内のサンプルは、前記少なくとも１つのＧＯＳ構造の第２ＧＯＳ構造内のサンプルと異なる参照関係を有し、前記第２ＧＯＳ構造は、前記第１ＧＯＳ構造と異なる、
請求項１１に記載の方法。

【請求項13】

前記複数のＧＯＳの第１ＧＯＳは、前記少なくとも１つのＧＯＳ構造の第１ＧＯＳ構造を有し、前記第１ＧＯＳは、前記第１ＧＯＳ内の第１サンプルに続くサンプルのセットを含み、前記第１サンプルは、前記第１ＧＯＳ内の最初の位置にあり、前記サンプルのセットの各々は、それぞれのサンプルの直前に単一の参照サンプルを有する、
請求項１１に記載の方法。

【請求項14】

前記第１ＧＯＳ構造は、ＩＰＰＰ ＧＯＳ構造である、
請求項１３に記載の方法。

【請求項15】

前記複数のＧＯＳの第２ＧＯＳは、前記少なくとも１つのＧＯＳ構造の第２ＧＯＳ構造を有し、前記第２ＧＯＳは、前記第２ＧＯＳ内の第１サンプルに続くサンプルのセットを含み、前記第１サンプルは、前記第２ＧＯＳ内の最初の位置にあり、前記サンプルのセットのそれぞれは、２つの参照サンプルを有する、
請求項１１に記載の方法。

【請求項16】

前記第２ＧＯＳ構造は、ＩＢＢＢ ＧＯＳ構造である、
請求項１３に記載の方法。

【請求項17】

前記少なくとも１つのＧＯＳ構造は、単一のＧＯＳ構造を含む、
請求項１１に記載の方法。

【請求項18】

前記少なくとも１つのＧＯＳ構造は、複数のＧＯＳ構造を含む、
請求項１１～１６のいずれか１項に記載の方法。

【請求項19】

１つのＧＯＳ構造のみが前記複数のサンプルグループの全てに適用されるか否かを示す少なくとも１つの第１指示は存在する、
請求項１１～１８のいずれか１項に記載の方法。

【請求項20】

前記少なくとも１つの第１指示は、前記ビットストリーム内に示される、
請求項１９に記載の方法。

【請求項21】

前記少なくとも１つの第１指示は、固定長コーディング、単項コーディング、又は、切り捨て単項コーディングのうちの１つでコーディングされる、
請求項１９又は２０に記載の方法。

【請求項22】

前記少なくとも１つの第１指示は、予測的にコーディングされる、
請求項１９又は２０に記載の方法。

【請求項23】

第１ＧＯＳ構造のみは前記複数のサンプルグループの全てに適用され、前記第１ＧＯＳ構造を示す少なくとも１つの第２指示は存在し、又は、
複数のＧＯＳ構造は前記複数のサンプルグループの全てに適用され、前記現在のＰＣサンプルについて、前記複数のＧＯＳ構造の第１ＧＯＳ構造が現在のＰＣサンプルに適用されること示す少なくとも１つの第３指示は存在する、
請求項１１～２２のいずれか１項に記載の方法。

【請求項24】

前記少なくとも１つの第２指示、又は、前記少なくとも１つの第３指示は、前記ビットストリーム内に示される、
請求項２３に記載の方法。

【請求項25】

前記少なくとも１つの第２指示、又は、前記少なくとも１つの第３指示は、固定長コーディング、単項コーディング、又は、切り捨て単項コーディングのうちの１つでコーディングされる、
請求項２３又は２４に記載の方法。

【請求項26】

前記少なくとも１つの第２指示、又は、前記少なくとも１つの第３指示は、予測的にコーディングされる、
請求項２３又は２４に記載の方法。

【請求項27】

前記複数のＧＯＳの第１ＧＯＳの第１ＧＯＳ構造は、前記第１ＧＯＳのＧＯＳ動き情報に基づいて決定される、
請求項１１に記載の方法。

【請求項28】

前記ＧＯＳ動き情報は、エンコーダで決定される、
請求項２７に記載の方法。

【請求項29】

前記ＧＯＳ動き情報は、前記第１ＧＯＳ内の第１サンプルと前記第１ＧＯＳに続く第２ＧＯＳ内の第２サンプルとの間の動き情報であり、前記第１サンプルは、前記第１ＧＯＳ内の最初の位置にあり、前記第２サンプルは、前記第２ＧＯＳ内の最初の位置にある、
請求項２７又は２８に記載の方法。

【請求項30】

前記ＧＯＳ動き情報は、前記第１ＧＯＳ内の第１サンプルと前記第１ＧＯＳ内の第２サンプルとの間の動き情報であり、前記第１サンプルは、前記第１ＧＯＳ内の最初の位置にあり、前記第２サンプルは、前記第１ＧＯＳ内の最後の位置にある、
請求項２７又は２８に記載の方法。

【請求項31】

前記ＧＯＳ動き情報は、前記第１ＧＯＳ内の最初のＩ－ｓａｍｐｌｅと前記第１ＧＯＳ内の次のＩ－ｓａｍｐｌｅとの間の動き情報である、
請求項２７又は２８に記載の方法。

【請求項32】

前記ＧＯＳ動き情報がＧＯＳ制約条件を満たす場合に、前記第１ＧＯＳ構造がＩＢＢＢ ＧＯＳ構造であると決定され、
前記ＧＯＳ動き情報が前記ＧＯＳ制約条件を満たさない場合に、前記第１ＧＯＳ構造がＩＰＰＰ ＧＯＳ構造であると決定される、
請求項２７に記載の方法。

【請求項33】

前記ＧＯＳ制約条件は、前記ＧＯＳ動き情報が少なくとも１つの閾値よりも小さいことである、
請求項３２に記載の方法。

【請求項34】

前記少なくとも１つの閾値は、エンコーダで決定される、
請求項３３に記載の方法。

【請求項35】

前記少なくとも１つの閾値は、事前定義される、
請求項３３に記載の方法。

【請求項36】

前記決定は、エンコーダ、又は、デコーダで行われる、
請求項２７に記載の方法。

【請求項37】

サンプルは、フレームであり、ＧＯＳは、フレームグループ（ＧＯＦ）である、
請求項１１～３６のいずれか１項に記載の方法。

【請求項38】

サンプルは、スライス、又は、ブロックである、
請求項１１～３６のいずれか１項に記載の方法。

【請求項39】

前記変換を実行するステップは、
前記点群シーケンスの少なくとも１つのＰＣサンプルの少なくとも１つのグローバル動きに基づいて、前記現在のＰＣサンプルと前記参照ＰＣサンプルとの間の累積グローバル動きを決定するステップと、
前記累積グローバル動きに基づいて、前記変換を実行するステップと、を含む、
請求項１～１０のいずれか１項に記載の方法。

【請求項40】

前記少なくとも１つのグローバル動きは、前記現在のＰＣサンプルと前記現在のＰＣサンプルの直前のＰＣサンプルとの間の第１グローバル動きを含み、前記第１グローバル動きは、外部で決定される、
請求項３９に記載の方法。

【請求項41】

前記第１グローバル動きは、点群圧縮が実行される前に決定される、
請求項４０に記載の方法。

【請求項42】

前記第１グローバル動きは、生データの一部である、
請求項４１に記載の方法。

【請求項43】

前記第１グローバル動きは、前記現在のＰＣサンプルのグローバル動き推定に使用される、
請求項４０～４２のいずれか１項に記載の方法。

【請求項44】

前記現在のＰＣサンプルと前記参照ＰＣサンプルとの間のフレーム距離は、距離閾値よりも大きく、前記累積グローバル動きは、外部で決定されたグローバル動きの代わりに使用される、
請求項３９に記載の方法。

【請求項45】

前記累積グローバル動きは、エンコーダで決定される、
請求項３９～４４のいずれか１項に記載の方法。

【請求項46】

前記少なくとも１つのグローバル動きは、前記参照ＰＣサンプル、及び、タイムスタンプ順での前記現在のＰＣサンプルの直前の少なくとも１つの連続するＰＣサンプルの、外部で決定されたグローバル動きを含む、
請求項３９～４５のいずれか１項に記載の方法。

【請求項47】

前記少なくとも１つのグローバル動きは、前記現在のＰＣサンプル、及び、タイムスタンプ順での前記参照ＰＣサンプルの直前の少なくとも１つの連続するＰＣサンプルの、外部で決定されたグローバル動きを含む、
請求項３９～４５のいずれか１項に記載の方法。

【請求項48】

前記累積グローバル動きは、前記ビットストリーム内に示される、
請求項３９～４７のいずれか１項に記載の方法。

【請求項49】

前記累積グローバル動きは、固定長コーディング、単項コーディング、又は、切り捨て単項コーディングのうちの１つでコーディングされる、
請求項３９～４８のいずれか１項に記載の方法。

【請求項50】

前記累積グローバル動きは、予測的にコーディングされる、
請求項３９～４８のいずれか１項に記載の方法。

【請求項51】

前記累積グローバル動きは、コンテキストコーディングでコーディングされる、
請求項３９～４８のいずれか１項に記載の方法。

【請求項52】

前記累積グローバル動きは、バイパスコーディングでコーディングされる、
請求項３９～４８のいずれか１項に記載の方法。

【請求項53】

属性インター閾値のセットは、前記現在のＰＣサンプルと前記少なくとも１つの参照ＰＣサンプルの各々との間のフレーム距離に基づいて決定される、
請求項１～１０のいずれか１項に記載の方法。

【請求項54】

前記少なくとも１つの参照ＰＣサンプルの第１参照ＰＣサンプルについて、前記属性インター閾値のセット内の少なくとも１つの属性インター閾値は、前記第１参照ＰＣサンプルに基づいて、属性インター予測が前記現在のＰＣサンプルに適用される否かを決定することに使用される、
請求項５３に記載の方法。

【請求項55】

前記少なくとも１つの属性インター閾値は、所定の閾値、及び、前記現在のＰＣサンプルと前記第１参照ＰＣサンプルとの間のフレーム距離に基づいて決定される、
請求項５４に記載の方法。

【請求項56】

前記少なくとも１つの参照ＰＣサンプルは、第１参照ＰＣサンプル及び第２参照ＰＣサンプルを含み、前記第１参照ＰＣサンプルの属性インター閾値要件は、前記第２参照ＰＣサンプルの属性インター閾値要件よりも厳しく、前記第１参照ＰＣサンプルと前記現在のＰＣサンプルとの間のフレーム距離は、前記第２参照ＰＣサンプルと前記現在のＰＣサンプルとの間のフレーム距離よりも大きい、
請求項５３に記載の方法。

【請求項57】

前記第１参照ＰＣサンプルの属性インター閾値は、所定の閾値を前記第１参照ＰＣサンプルと前記現在のＰＣサンプルとの間のフレーム距離で割ることで決定される、
請求項５６に記載の方法。

【請求項58】

前記属性インター閾値のセットは、デコーダで決定される、
請求項５３～５７のいずれか１項に記載の方法。

【請求項59】

前記属性インター閾値のセットは、前記ビットストリーム内に示される、
請求項５３～５７のいずれか１項に記載の方法。

【請求項60】

前記現在のＰＣサンプルは、現在の点を含み、
前記変換を実行するステップは、
現在のＰＣサンプルの参照関係に基づく、前記現在のＰＣサンプルの探索範囲に基づいて、前記現在のＰＣサンプル内及び前記少なくとも１つの参照ＰＣサンプル内の点から前記現在の点の少なくとも１つの近傍点を決定するステップと、
前記少なくとも１つの近傍点に基づいて、前記変換を実行するステップと、を含む、
請求項１～１０のいずれか１項に記載の方法。

【請求項61】

前記少なくとも１つの近傍点は、前記現在の点の少なくとも１つの最近傍点を含む、
請求項６０に記載の方法。

【請求項62】

前記現在のＰＣサンプルは、複数の参照ＰＣサンプルを含み、前記現在のＰＣサンプルに使用される前記探索範囲は、前記点群シーケンスのさらなるＰＣサンプルに使用される探索範囲よりも小さく、前記さらなるＰＣサンプルは、１つの参照ＰＣサンプルを有する、
請求項６０又は６１に記載の方法。

【請求項63】

前記さらなるＰＣサンプルに使用される前記探索範囲は、第１数で示され、前記現在のＰＣサンプルに使用される前記探索範囲は、前記第１数よりも小さい第２数で示される、
請求項６２に記載の方法。

【請求項64】

前記第２数は、前記第１数を前記複数の参照ＰＣサンプル内の参照ＰＣサンプルの数で割った数に等しい、
請求項６３に記載の方法。

【請求項65】

前記現在のＰＣサンプルは、複数の参照ＰＣサンプルを有し、前記現在のＰＣサンプルに使用される前記探索範囲は、前記点群シーケンスのさらなるＰＣサンプルに使用される探索範囲よりも大きく、前記さらなるＰＣサンプルは、１つの参照ＰＣサンプルを有する、
請求項６０又は６１に記載の方法。

【請求項66】

前記現在のＰＣサンプルは、複数の参照ＰＣサンプルを有し、前記現在のＰＣサンプルに使用される前記探索範囲は、前記点群シーケンスのさらなるＰＣサンプルに使用される探索範囲に等しく、前記さらなるＰＣサンプルは、１つの参照ＰＣサンプルを有する、
請求項６０又は６１に記載の方法。

【請求項67】

前記現在のＰＣサンプルの前記探索範囲は、前記ビットストリーム内に示される、
請求項６０～６６のいずれか１項に記載の方法。

【請求項68】

前記変換を実行するステップは、
前記少なくとも１つの参照ＰＣサンプルに基づいて、前記現在のＰＣサンプルの八分木構造の層のセットに対してジオメトリインター予測を実行するステップを含む、
請求項１～１０のいずれか１項に記載の方法。

【請求項69】

前記層のセットは、前記八分木構造の上位のＮ層を含み、Ｎは、非負の整数である、
請求項６８に記載の方法。

【請求項70】

前記層のセットは、前記八分木構造の最後のＮ層を含み、Ｎは、非負の整数である、
請求項６８に記載の方法。

【請求項71】

前記八分木構造は、複数の層を含み、ジオメトリコーディングは、前記八分木構造内で実行される、
請求項６８～７０のいずれか１項に記載の方法。

【請求項72】

ジオメトリイントラ予測は、前記八分木構造の全ての層に対して実行される、
請求項６８～７０のいずれか１項に記載の方法。

【請求項73】

前記少なくとも１つの参照ＰＣサンプルは、１つの参照ＰＣサンプルを含み、前記層のセットは、前記八分木構造の全ての層を含む、
請求項６８に記載の方法。

【請求項74】

前記少なくとも１つの参照ＰＣサンプルは、複数の参照ＰＣサンプルを含み、前記層のセットは、前記八分木構造の上位のＮ層を含み、Ｎは、非負の整数である、
請求項６８に記載の方法。

【請求項75】

Ｎは、所定の値である、
請求項７４に記載の方法。

【請求項76】

Ｎは、エンコーダで決定される、
請求項７４に記載の方法。

【請求項77】

Ｎは、前記層のセット内の各層のノードサイズに基づいて決定される、
請求項７６に記載の方法。

【請求項78】

Ｎは、ローカル動き推定のための動きブロックのサイズに基づいて決定される、
請求項７６に記載の方法。

【請求項79】

Ｎは、デコーダで決定される、
請求項７４に記載の方法。

【請求項80】

Ｎは、前記層のセット内の各層のノードサイズに基づいて決定される、
請求項７９に記載の方法。

【請求項81】

Ｎは、ローカル動き推定のための動きブロックのサイズに基づいて決定される、
請求項７９に記載の方法。

【請求項82】

Ｎは、前記ビットストリーム内に示される、
請求項７４～７８のいずれか１項に記載の方法。

【請求項83】

Ｎは、固定長コーディング、単項コーディング、又は、切り捨て単項コーディングのうちの１つでコーディングされる、
請求項８２に記載の方法。

【請求項84】

Ｎは、予測的にコーディングされる、
請求項８２に記載の方法。

【請求項85】

再構成されたＰＣサンプルが前記点群シーケンスの少なくとも１つのＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルである場合に、前記再構成されたＰＣサンプルは、一時的に保存される、
請求項１～１０のいずれか１項に記載の方法。

【請求項86】

前記再構成されたＰＣサンプルは、エンコーダ又はデコーダで前記点群シーケンスのＰＣサンプルを再構成することで取得される、
請求項８５に記載の方法。

【請求項87】

前記再構成されたＰＣサンプルは、エンコーダ及びデコーダで前記点群シーケンスのＰＣサンプルを再構成することで取得される、
請求項８５に記載の方法。

【請求項88】

前記再構成されたＰＣサンプルは、前記点群シーケンスのＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルである、
請求項８５～８７のいずれか１項に記載の方法。

【請求項89】

前記再構成されたＰＣサンプルが前記少なくとも１つのＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルである場合に、前記再構成されたＰＣサンプルは、前記少なくとも１つのＰＣサンプルが処理されているときにメモリに記憶される、
請求項８５に記載の方法。

【請求項90】

前記メモリは、前記再構成されたＰＣサンプルが他の任意のコーディング対象となるＰＣサンプルの参照ＰＣではない場合に、解放される、
請求項８６に記載の方法。

【請求項91】

前記現在のＰＣサンプルについて、前記現在のＰＣサンプルが前記点群シーケンスの少なくとも１つのＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルであるか否かを示す少なくとも１つの指示は存在する、
請求項８６に記載の方法。

【請求項92】

前記少なくとも１つの指示の１つは、フラグである、
請求項９１に記載の方法。

【請求項93】

前記フラグは、エンコーダで決定される、
請求項９２に記載の方法。

【請求項94】

前記フラグは、デコーダで決定される、
請求項９２に記載の方法。

【請求項95】

前記フラグは、前記ビットストリーム内に示される、
請求項９２に記載の方法。

【請求項96】

前記少なくとも１つの指示の１つは、前記現在のＰＣサンプルを参照ＰＣサンプルとして使用する前記少なくとも１つのＰＣサンプルの数である、
請求項９１に記載の方法。

【請求項97】

前記数は、エンコーダで決定される、
請求項９６に記載の方法。

【請求項98】

前記数は、前記少なくとも１つのＰＣサンプルがコーディングされているときに変更される、
請求項９６又は９７に記載の方法。

【請求項99】

前記数は、前記少なくとも１つのＰＣサンプルの１つがコーディングされた後に１つ減らされる、
請求項９８に記載の方法。

【請求項100】

前記数が０に減らされた場合に、前記現在のＰＣサンプルを記憶するメモリは、解放される、
請求項９８又は９９に記載の方法。

【請求項101】

前記数は、デコーダで決定される、
請求項９６に記載の方法。

【請求項102】

前記数は、前記ビットストリーム内に示される、
請求項９６～１００のいずれか１項に記載の方法。

【請求項103】

前記少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルをどのように記憶するかに関する情報は、前記現在のＰＣサンプルの前記ビットストリーム内に示される、
請求項１～１０のいずれか１項に記載の方法。

【請求項104】

前記少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルの１つは、表示順でカウントされたインデックスによって識別される、
請求項１０３に記載の方法。

【請求項105】

前記少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルの１つは、符号化順又は復号順でカウントされたインデックスによって識別される、
請求項１０３に記載の方法。

【請求項106】

前記情報は、記憶対象となる再構成されたＰＣサンプルのセットを含む、
請求項１０３～１０５のいずれか１項に記載の方法。

【請求項107】

前記情報は、前記再構成されたＰＣサンプルのセットを記憶するバッファから削除されようとする再構成されたＰＣサンプルのセットを含む、
請求項１０３～１０５のいずれか１項に記載の方法。

【請求項108】

前記情報は、前記現在のＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルとして使用される再構成されたＰＣサンプルのセットを含む、
請求項１０３～１０５のいずれか１項に記載の方法。

【請求項109】

前記情報は、参照リスト内に含まれようとする再構成されたＰＣサンプルのセットを含む、
請求項１０３～１０５のいずれか１項に記載の方法。

【請求項110】

前記情報は、前記現在のＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルの順序を含む、
請求項１０３～１０５のいずれか１項に記載の方法。

【請求項111】

前記情報は、前記現在のＰＣサンプルに関連付けられた形態で前記ビットストリーム内に示される、
請求項１０３～１１０のいずれか１項に記載の方法。

【請求項112】

前記情報は、前記現在のＰＣサンプルと独立して前記ビットストリーム内に示される、
請求項１０３～１１０のいずれか１項に記載の方法。

【請求項113】

前記ターゲットＰＣサンプルは、前記現在のＰＣサンプルをコーディングするために、参照ＰＣサンプルとして使用される、
請求項１～１１２のいずれか１項に記載の方法。

【請求項114】

ＰＣサンプルは、
フレーム、
ピクチャ、
スライス、
タイル、
サブピクチャ、
ノード、
点、又は、
１つ又は複数のノード又は点を含むユニット、のうちの１つである、
請求項１～１１３のいずれか１項に記載の方法。

【請求項115】

前記変換は、前記現在のＰＣサンプルを前記ビットストリームに符号化すること、を含む、
請求項１～１１４のいずれか１項に記載の方法。

【請求項116】

前記変換は、前記ビットストリームから前記現在のＰＣサンプルを復号化すること、を含む、
請求項１～１１４のいずれか１項に記載の方法。

【請求項117】

プロセッサと命令が記憶される非一時的なメモリと、を含む、点群データを処理する装置であって、
前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに請求項１～１１６のいずれか１項に記載の方法を実行させる、装置。

【請求項118】

プロセッサに請求項１～１１６のいずれか１項に記載の方法を実行させる命令を記憶する、
非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。

【請求項119】

点群処理装置によって実行される方法で生成される、点群シーケンスのビットストリームを記憶する非一時的なコンピュータ可読記録媒体であって、前記方法は、
前記点群シーケンスの現在のＰＣサンプルの少なくとも１つの参照ＰＣサンプルの少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルに基づいて、前記現在のＰＣサンプルのターゲットＰＣサンプルを決定するステップと、
前記ターゲットＰＣサンプルに基づいて前記ビットストリームを生成するステップと、を含む、
非一時的なコンピュータ可読記録媒体。

【請求項120】

点群シーケンスのビットストリームを記憶する方法であって、
前記点群シーケンスの現在のＰＣサンプルの少なくとも１つの参照ＰＣサンプルの少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルに基づいて、前記現在のＰＣサンプルのターゲットＰＣサンプルを決定するステップと、
前記ターゲットＰＣサンプルに基づいて前記ビットストリームを生成するステップと、
前記ビットストリームを非一時的なコンピュータ可読記録媒体内に記憶するステップと、を含む、方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示の実施形態は、概して、点群コーディング技術に関し、より具体的には、点群圧縮のためのマルチ参照インター予測に関する。

【背景技術】

【0002】

点群は、三次元（３Ｄ）平面内の個々のデータ点の集合であり、各点はＸ、Ｙ、Ｚ軸上に設定された座標を持つ。従って、点群は、三次元空間の物理的コンテンツを表すことに使用されることができる。点群は、拡張現実から自動運転車まで幅広い没入型アプリケーションの３Ｄビジュアルデータを表現する有望な方法であると判明されている。

【0003】

点群コーディング規格は、主によく知られているＭＰＥＧ組織の発展を通じて進化してきた。ＭＰＥＧは、Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐの略であり、マルチメディアを扱う主な標準化グループの１つである。２０１７において、ＭＰＥＧ ３Ｄグラフィックスコーディンググループ（３ＤＧ）は、点群コーディング規格の開発を開始する発表募集（ＣＦＰ）書類を発行した。最終的な規格は２つのクラスの方案を含むようになる。ビデオベースの点群圧縮（Ｖ－ＰＣＣ又はＶＰＣＣ）は、点が比較的均一に分布される点集合に適する。ジオメトリベースの点群圧縮（Ｇ－ＰＣＣ又はＧＰＣＣ）は、より疎な分布に適する。しかし、従来の点群コーディング技術のコーディング効率は、一般的に更なる改善が期待されている。

【発明の概要】

【0004】

本開示の実施形態は、点群コーディングの方案を提供する。

【0005】

第１態様では、点群コーディング方法を提案する。前記方法は、点群シーケンスの現在の点群（ＰＣ）サンプルと前記点群シーケンスのビットストリームとの間の変換中、前記現在のＰＣサンプルの少なくとも１つの参照ＰＣサンプルの少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルに基づいて、前記現在のＰＣサンプルのターゲットＰＣサンプルを決定するステップと、前記ターゲットＰＣサンプルに基づいて変換を実行するステップと、を含む。

【0006】

本開示の第１態様による方法によれば、現在のＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルとして使用されるターゲットＰＣサンプルは、少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルに基づいて生成される。従来の方案と比較して、提案した方法は、フレームのインター予測の効率及び品質を有利に改善するため、点群処理効率及び品質を向上させることができる．

【0007】

第２態様では、点群データを処理する装置を提案する。前記点群データを処理する装置は、プロセッサと、命令が記憶される非一時的メモリと、を含む。前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに本開示の第１態様による方法を実行させる。

【0008】

第３態様では、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を提案する。前記非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、プロセッサに本開示の第１態様による方法を実行させる命令を記憶する。

【0009】

第４態様では、他の非一時的なコンピュータ可読記録媒体を提案する。非一時的なコンピュータ可読記録媒体は、点群処理装置によって実行される方法で生成される、点群シーケンスのビットストリームを記憶する。前記方法は、前記点群シーケンスの現在のＰＣサンプルの少なくとも１つの参照ＰＣサンプルの少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルに基づいて、前記現在のＰＣサンプルのターゲットＰＣサンプルを決定するステップと、前記ターゲットＰＣサンプルに基づいて前記ビットストリームを生成するステップと、を含む。

【0010】

第５態様では、点群シーケンスのビットストリームを記憶するための方法を提案する。前記方法は、前記点群シーケンスの現在のＰＣサンプルの少なくとも１つの参照ＰＣサンプルの少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルに基づいて、前記現在のＰＣサンプルのターゲットＰＣサンプルを決定するステップと、前記ターゲットＰＣサンプルに基づいて前記ビットストリームを生成するステップと、前記ビットストリームを非一時的なコンピュータ可読記録媒体内に記憶するステップと、を含む。

【0011】

この発明の概要は、以下の詳細な説明でさらに記述される概念の選択を簡略化した形で紹介するために提供される。この発明の概要は、請求される技術的事項の主な特徴又は本質的な特徴を特定することを意図したものではなく、また、請求される技術的事項の範囲を制限するために使用されることを意図したものでもない。

【図面の簡単な説明】

【0012】

添付の図面を参照した以下の詳細な説明を通じて、本開示の例示的な実施形態の上記及び他の目的、特徴、及び利点がより明らかになるであろう。本開示の例示的な実施形態では、同じ参照番号は、通常、同じコンポーネントを指す。

【0013】

【図1】本開示の技術を利用できる例示的な点群コーディングシステムを示すブロック図である。

【0014】

【図2】本開示のいくつかの実施形態による例示的な点群エンコーダを示すブロック図である。

【0015】

【図3】本開示のいくつかの実施形態による例示的な点群デコーダを示すブロック図である。

【0016】

【図4】予測的ジオメトリコーディングのためのインター予測の一例を示す概略図を示す。

【0017】

【図5】ＧＯＦサイズが８であるフレームグループ（ＧＯＦ）構造の一例を示す概略図を示す。

【0018】

【図6】１つのＧＯＦの階層的参照関係の一例を示す概略図を示す。

【0019】

【図7】１つのＧＯＦの階層的参照関係のもう一例を示す概略図を示す。

【0020】

【図8】子ノードの予測方向を導出する一例を示す概略図を示す。

【0021】

【図9】１つのＩＰＰＰ ＧＯＦ構造の参照関係の一例を示す概略図を示す。

【0022】

【図10】本開示のいくつかの実施形態による点群コーディング方法のフローチャートを示す。

【0023】

【図11】本開示の様々な実施形態を実施できるコンピューティングデバイスのブロック図を示す。

【0024】

図面の全体にわたって、同じ又は類似の参照番号は、通常、同じ又は類似の要素を指す。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、いくつかの実施形態を参照しながら本開示の原理を説明する。これらの実施形態は、例示の目的で、かつ、当業者が本開示を理解して実施することに寄与するために記載されるにすぎず、本開示の範囲に関していかなる限定も示唆しないと理解すべきである。本明細書に記載の開示は、以下に記載する方法以外にも、様々な方法で実施することができる。

【0026】

以下の説明及び特許請求の範囲において、別段の定義がない限り、本明細書で使用されるすべての技術用語及び科学用語は、本開示が属する技術分野の当業者によって一般に理解されるものと同じ意味を有する。

【0027】

本開示における「一つの実施形態」、「一実施形態」、「例示的な実施形態」などへの言及は、記載される実施形態が、特定の特徴、構造、又は特性を含み得ることを示すが、必ずしもすべての実施形態が、特定の特徴、構造、又は特性を含むとは限らない。また、そのような語句は、必ずしも同じ実施形態を指しているわけではない。さらに、特定の特徴、構造、又は特性が、例示的な実施形態に関連して説明される場合、明示的に記載されているかどうかにかかわらず、他の実施形態に関連して、そのような特徴、構造、又は特性に影響を与えることは、当業者の知識の範囲内であることが指摘される。

【0028】

「第１」及び「第２」などの用語は、本明細書では、様々な要素を説明するために使用され得るが、これらの要素は、これらの用語によって限定されるべきではないことを理解すべきである。これらの用語は、ある要素を別の要素と区別するためにのみ使用されている。例えば、例示的な実施形態の範囲から逸脱することなく、第１の要素が第２の要素と呼ばれ得る。同様に、第２の要素が第１の要素と呼ばれ得る。本明細書で使用される「及び／又は」という用語には、列挙された用語の１つ又は複数のあらゆる組み合わせが含まれる。

【0029】

本明細書で使用される用語は、特定の実施形態を説明することのみを目的としており、例示的な実施形態を限定することを意図したものではない。本明細書で使用されるように、単数形「ａ（一つの）」、「ａｎ（一つの）」、及び「ｔｈｅ（その）」は、文脈上明らかに別段の指示がない限り、複数形も含むものとする。「含む」、「備える」、「有する」、「持つ」、「含む」、及び／又は「包含する」という用語は、本明細書で使用される場合、記載された特徴、要素、及び／又は、コンポーネントなど、の存在を特定するが、１つ又は複数の他の特徴、要素、コンポーネント、及び／又は、それらの組み合わせの存在又は追加を排除するものではないことが、さらに理解されるであろう。
例示的な環境

【0030】

図１は、本開示の技術を利用できる例示的な点群コーディングシステム１００を示すブロック図である。図示されるように、点群コーディングシステム１００はソースデバイス１１０及び宛先デバイス１２０を含み得る。ソースデバイス１１０は点群符号化デバイスとも呼ばれることができ、宛先デバイス１２０は点群復号化デバイスとも呼ばれることができる。動作中、ソースデバイス１１０は符号化された点群データを生成するように構成されることができ、宛先デバイス１２０はソースデバイス１１０により生成された符号化の点群データを復号するように構成されることができる。本開示の技術は、概して、点群データのコーディング（符号化及び／又は復号化）、即ち、点群圧縮のサポートを対象とする。コーディングは、点群データの圧縮及び／又は解凍に効果的であり得る。

【0031】

ソースデバイス１００及び宛先デバイス１２０は、デスクトップコンピュータ、ノートブック（即ち、ラップトップ）コンピュータ、タブレットコンピュータ、セットトップボックス、スマートフォン及びモバイルフォンなどの電話機、テレビ、カメラ、ディスプレイデバイス、デジタルメディアプレーヤー、ビデオゲームコンソール、ビデオストリーミングデバイス、地上車両又は海洋車両、宇宙船、航空機、ロボット、ＬＩＤＡＲデバイス、衛星、拡張現実デバイスなど含む幅広いデバイスのいずれかを含み得る。いくつかの場合に、ソースデバイス１００及び宛先デバイス１２０は、無線通信用に装備され得る。

【0032】

ソースデバイス１００は、データソース１１２、メモリ１１４、ＧＰＣＣエンコーダ１１６、及び入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース１１８を含み得る。宛先デバイス１２０は、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース１２８、ＧＰＣＣデコーダ１２６、メモリ１２４、及びデータコンシューマー１２２を含み得る。本開示によれば、ソースデバイス１００のＧＰＣＣエンコーダ１１６及び宛先デバイス１２０のＧＰＣＣデコーダ１２６は、点群コーディングに関連する本開示の技術を適用するように構成され得る。従って、ソースデバイス１００は符号化デバイスの一例を表し、宛先デバイス１２０は復号化デバイスの一例を表す。他の例では、ソースデバイス１００及び宛先デバイス１２０は他のコンポーネント及び配置を含み得る。例えば、ソースデバイス１００は、内部ソース又は外部ソースからデータ（例えば、点群データ）を受信し得る。同様に、宛先デバイス１２０は、本デバイス内にデータコンシューマーを含まず、外部のデータコンシューマーとインターフェースし得る。

【0033】

概して、データソース１１２は、点群データ（即ち、符号化されていない生点群データ）のソースを表し、点群データの連続した一連の「フレーム」を、フレームの点群データを符号化するＧＰＣＣエンコーダ１１６へ提供し得る。いくつかの例では、データソース１１２は点群データを生成する。ソースデバイス１００のデータソース１１２は、例えば、１つ又は複数のビデオカメラ、以前に捕捉された点群データを格納するアーカイブ、３Ｄスキャナ又はＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）デバイス、及び／又は、データコンテンツプロバイダーから点群データを受信するためのデータフィードインターフェースなど、様々なカメラ又はセンサのいずれかのような点群キャプチャデバイスを含み得る。従って、いくつかの例では、データソース１１２は、ＬＩＤＡＲ装置からの信号に基づいて点群データを生成し得る。代替的又は追加的に、点群データは、スキャナ、カメラ、センサ又は他のデータからコンピュータにより生成されてもよい。例えば、データソース１１２は、点群データを生成してもよく、又は、ライブ点群データ、アーカイブされた点群データ、及びコンピュータにより生成された点群データの組み合わせを作成してもよい。いずれの場合にも、ＧＰＣＣエンコーダ１１６は捕捉された点群データ、事前捕捉された点群データ、又はコンピュータにより生成された点群データを符号化する。ＧＰＣＣエンコーダ１１６は、点群データのフレームを、受信順（「表示順」と呼ばれることもがる）からコーディングするためのコーディング順に並べ替え得る。ＧＰＣＣエンコーダ１１６は符号化された点群データを含む１つ又は複数のビットストリームを生成し得る。そして、ソースデバイス１００は、例えば、宛先デバイス１２０のＩ／Ｏインターフェース１２８による受信及び／又は取得のために、Ｉ／Ｏインターフェース１１８を介して符号化された点群データを出力する。符号化された点群データはＩ／Ｏインターフェース１１８を介してネットワーク１３０Ａを通じて宛先デバイス１２０へ直接送信され得る。符号化された点群データは、宛先デバイス１２０によってアクセスされるように記憶媒体／サーバ１３０Ｂに記憶され得る。

【0034】

ソースデバイス１００のメモリ１１４及び宛先デバイス１２０のメモリ１２４は汎用メモリを表し得る。いくつかの例では、メモリ１１４及びメモリ１２４は、生点群データ、例えば、データソース１１２からの生点群データ及びＧＰＣＣデコーダ１２６からの復号された生点群データを格納することができる。追加的又は代替的に、メモリ１１４及びメモリ１２４は、例えばＧＰＣＣエンコーダ１１６及びＧＰＣＣデコーダ１２６のそれぞれによって実行可能なソフトウェア命令を格納してもよい。この例において、メモリ１１４及びメモリ１２４はＧＰＣＣエンコーダ１１６及びＧＰＣＣデコーダ１２６と別個に示されているが、ＧＰＣＣエンコーダ１１６及びＧＰＣＣデコーダ１２６は機能上同様又は同等の目的で内部メモリを含み得ると理解すべきである。さらに、メモリ１１４及びメモリ１２４は、符号化された点群データ（例えばＧＰＣＣエンコーダ１１６からの出力、及びＧＰＣＣデコーダ１２６への入力）を格納し得る。いくつかの例では、メモリ１１４及びメモリ１２４の一部は、例えば、生点群データ、復号された点群データ、及び／又は符号化された点群データを格納するために１つ又は複数のバッファとして割り当てられ得る。例えば、メモリ１１４及びメモリ１２４は、点群データを格納し得る。

【0035】

Ｉ／Ｏインターフェース１１８及びＩ／Ｏインターフェース１２８は、無線送信機／受信機、モデム、有線ネットワーキングコンポーネント（例えば、イーサネットカード）、様々なＩＥＥＥ８０２．１１規格のいずれかに従って動作する無線通信コンポーネント、又は他の物理的コンポーネントを表し得る。Ｉ／Ｏインターフェース１１８及びＩ／Ｏインターフェース１２８が無線コンポーネントを含む例では、Ｉ／Ｏインターフェース１１８及びＩ／Ｏインターフェース１２８は、４Ｇ、４Ｇ－ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ－Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＬＴＥアドバンスト、５Ｇなどのようなセルラー通信規格に従って、符号化された点群データなどのデータを送信するように構成され得る。Ｉ／Ｏインターフェース１１８が無線送信機を含むいくつかの例では、Ｉ／Ｏインターフェース１１８及びＩ／Ｏインターフェース１２８は、ＩＥＥＥ８０２．１１仕様などの他の無線規格に従って、符号化された点群データなどのデータを送信するように構成され得る。いくつかの例では、ソースデバイス１００及び／又は宛先デバイス１２０は、それぞれのＳｏＣ（ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－ｃｈｉｐ）デバイスを含み得る。例えば、ソースデバイス１００は、ＧＰＣＣエンコーダ１１６及び／又はＩ／Ｏインターフェース１１８に起因する機能を実行するＳｏＣデバイスを含み得、宛先デバイス１２０は、ＧＰＣＣデコーダ１２６及び／又はＩ／Ｏインターフェース１２８に起因する機能を実行するＳｏＣデバイスを含み得る。

【0036】

本開示の技術は、自動運転車の間の通信、スキャナ、カメラ、センサ、ローカル又はリモートサーバなどの処理デバイスとの間の通信、地理的マッピング、又は他の応用などの様々な応用のいずれかをサポートする符号化及び復号化に適用されることができる。

【0037】

宛先デバイス１２０のＩ／Ｏインターフェース１２８は、ソースデバイス１１０から符号化されたビットストリームを受信する。符号化されたビットストリームは、点群を表す値を有する構文要素などのシグナリング情報を含み、当該シグナリング情報は、ＧＰＣＣエンコーダ１１６によって定義され、ＧＰＣＣデコーダ１２６によっても使用される。データコンシューマー１２２は復号されたデータを使用する。例えば、データコンシューマー１２２は、復号された点群データを使用して物理的オブジェクトの位置を決定し得る。いくつかの例では、データコンシューマー１２２は、点群データに基づいて画像を表示するためのディスプレイを含み得る。

【0038】

ＧＰＣＣエンコーダ１１６及びＧＰＣＣデコーダ１２６は、それぞれ、１つ又は複数のマイクロプロセッサ、ＤＳＰ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）、ディスクリートロジック、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア又はそれらの組み合わせなどの様々な適切なエンコーダ及び／又はデコーダ回路のいずれかとして実装され得る。当該技術が部分的にソフトウェアで実装される場合、デバイスは、適切な非一時的なコンピュータ可読媒体にソフトウェア用の命令を格納し、そして、１つ又は複数のプロセッサを使用してハードウェアで命令を実行することで、本開示の技術を実行し得る。ＧＰＣＣエンコーダ１１６及びＧＰＣＣデコーダ１２６の各々は、１つ又は複数のエンコーダ又はデコーダに含まされてよく、どちらがそれぞれのデバイス内の複合エンコーダ／デコーダ（コーデック））の一部として集積されてもよい。ＧＰＣＣエンコーダ１１６及び／又はＧＰＣＣデコーダ１２６を含むデバイスは、１つ又は複数の集積回路、マイクロプロセッサ、及び／又は他のタイプのデバイスを含み得る。

【0039】

ＧＰＣＣエンコーダ１１６及びＧＰＣＣデコーダ１２６は、ビデオ点群圧縮（ＶＰＣＣ）規格又はジオメトリ点群圧縮（ＧＰＣＣ）規格などのコーディング規格に従って動作し得る。本開示は、データを符号化又は復号する処理を含むフレームのコーディング（例えば、符号化及び復号化）を指す場合がある。符号化されたビットストリームは、通常、コーディング決定（例えば、コーディングモード）を表す構文要素の一連の値を含む。

【0040】

点群は、３Ｄ空間内の点集合を含み、点に関連付けられる属性を有する。属性は、Ｒ、Ｇ、ＢやＹ、Ｃｂ、Ｃｒなどの色情報、反射率情報、又は他の属性であり得る。点群は、ＬＩＤＡＲセンサ及び３Ｄスキャナなどの様々なカメラやセンサによって取得される場合がり、コンピュータで生成される場合もある。点群データは、建築（造形）、グラフィックス（視覚化及びアニメーション用の３Ｄモデル）、及び自動車産業（ナビゲーションに使用されるＬＩＤＡＲセンサ）を含む様々な応用に使用されるが、これらに限定されない。

【0041】

図２は、本開示のいくつかの実施形態による、図１に示すシステム１００内のＧＰＣＣエンコーダ１１６の一例であり得るＧＰＣＣエンコーダ２００の一例を示すブロック図である。図３は、本開示のいくつかの実施形態による、図１に示すシステム１００内のＧＰＣＣデコーダ１２６の一例であり得るＧＰＣＣデコーダ３００の一例を示すブロック図である。

【0042】

ＧＰＣＣエンコーダ２００及びＧＰＣＣデコーダ３００の両方において、点群位置は最初にコーディングされる。属性コーディングは、復号されたジオメトリに依存する。図２及び図３において、領域適応階層変換（ＲＡＨＴ）ユニット２１８、表面近似ユニット２１２、ＲＡＨＴユニット３１４及び表面近似合成ユニット３１０は、カテゴリ１のデータに通常使用されるオプションである。ＬＯＤ（Ｌｅｖｅｌ ｏｆ Ｄｅｔａｉｌ）生成ユニット２２０、リフティングユニット２２２、ＬＯＤ生成ユニット３１６及び逆リフティングユニット３１８は、カテゴリ３のデータに通常使用されるオプションである。他のすべてのユニットはカテゴリ１とカテゴリ３との間で共通される。

【0043】

カテゴリ３のデータの場合に、圧縮されたジオメトリは、典型的に、根から個々のボクセルの葉レベルで至る八分木として表される。カテゴリ１のデータの場合に、圧縮されたジオメトリは、典型的に、プルーニングされた八分木（即ち、根からボクセルよりも大きいブロックの葉レベルまでの八分木）とプルーニングされた八分木の各葉内の表面を近似するモデルによって現れる。このようにして、カテゴリ１及び３のデータの両方は八分木のコーディングメカニズムを共有するが、カテゴリ１のデータは、それに加えて表面モデルを使用して各葉内のボクセルを近似し得る。使用される表面モデルは、ブロックごとに１～１０個の三角形を含む三角形分割であり、三角形スープが生成される。カテゴリ１のジオメトリコーデックは、Ｔｒｉｓｏｕｐジオメトリコーデックとして知られており、カテゴリ３ジオメトリのコーデックは、八分木ジオメトリコーデックとして知られている。

【0044】

図２の例では、ＧＰＣＣエンコーダ２００は、座標変換ユニット２０２、色変換ユニット２０４、ボクセル化ユニット２０６、属性転送ユニット２０８、八分木解析ユニット２１０、表面近似解析ユニット２１２、算術符号化ユニット２１４、ジオメトリ再構成ユニット２１６、ＲＡＨＴユニット２１８、ＬＯＤ生成ユニット２２０、リフティングユニット２２２、係数量子化ユニット２２４、及び算術符号化ユニット２２６を含み得る。

【0045】

図２の例に示されるように、ＧＰＣＣエンコーダ２００は、位置のセット及び属性のセットを受信し得る。位置は、点群における点の座標を含み得る。属性は、点群における点に関連つけられた色など、点群における点に関する情報を含み得る。

【0046】

座標変換ユニット２０２は、座標を初期領域から変換領域に変換するために、点の座標に変換を適用し得る。本開示は、変換された座標を変換座標と呼ぶことがある。色変換ユニット２０４は、属性の色情報を異なる領域に変換するために変換を適用し得る。例えば、色変換ユニット２０４は、色情報をＲＧＢ色空間からＹＣｂＣｒ色空間に変換し得る。

【0047】

さらに、図２の例では、ボクセル化ユニット２０６は、変換座標をボクセル化し得る。変換座標のボクセル化は、量子化すること及び点群のいくつかの点を除去するステップを含み得る。言い換えれば、点群の複数の点は、単一の「ボクセル」内に包含されることができ、単一の「ボクセル」は、それ以降いくつかの観点において１つの点として扱われ得る。さらに、八分木解析ユニット２１０は、ボクセル化された変換座標に基づいて八分木を生成し得る。さらに、図２の例では、表面近似解析ユニット２１２は、点を解析して点セットの表面表現潜在的に決定し得る。算術符号化ユニット２１４は、表面近似解析ユニット２１２によって決定された八分木及び／又は表面の情報を表す構文要素に対して算術符号化を実行し得る。ＧＰＣＣエンコーダ２００は、ジオメトリビットストリーム内でこれらの構文要素を出力し得る。

【0048】

ジオメトリ再構成ユニット２１６は、八分木、表面近似解析ユニット２１２によって決定された表面を示すデータ、及び／又は他の情報に基づいて、点群における点の変換座標を再構成し得る。ジオメトリ再構成ユニット２１６によって再構成された変換座標の数は、ボクセル化及び表面近似のため、点群の点の元の数と異なることがある。本開示では、得られる点を再構成された点と呼ぶことがある。属性転送ユニット２０８は、点群の元の点の属性を点群データの再構成された点に転送し得る。

【0049】

さらに、ＲＡＨＴユニット２１８は、再構成された点の属性にＲＡＨＴコーディングを適用し得る。代替的又は追加的に、ＬＯＤ生成ユニット２２０及びリフティングユニット２２２は、それぞれ、再構成された点の属性にＬＯＤ処理及びリフティングを適用してもよい。ＲＡＨＴユニット２１８及びリフティングユニット２２２は、属性に基づいて係数を生成し得る。係数量子化ユニット２２４は、ＲＡＨＴユニット２１８又はリフティングユニット２２２によって生成された係数を量子化し得る。算術符号化ユニット２２６は、量子化された係数を表す構文要素に対して算術コーディングを適用し得る。ＧＰＣＣエンコーダ２００は、属性ビットストリーム内でこれらの構文要素を出力し得る。

【0050】

図３の例では、ＧＰＣＣデコーダ３００は、ジオメトリ算術復号化ユニット３０２、属性算術復号化ユニット３０４、八分木合成ユニット３０６、逆量子化ユニット３０８、表面近似合成ユニット３１０、ジオメトリ再構成ユニット３１２、ＲＡＨＴユニット３１４、ＬＯＤ生成ユニット３１６、逆リフティングユニット３１８、座標逆変換ユニット３２０、及び色逆変換ユニット３２２を含み得る。

【0051】

ＧＰＣＣデコーダ３００は、ジオメトリビットストリーム及び属性ビットストリームを取得し得る。デコーダ３００のジオメトリ算術復号化ユニット３０２は、算術復号化（例えば、ＣＡＢＡＣ又は他のタイプの算術復号化）をジオメトリビットストリーム内の構文要素に適用し得る。同様に、属性算術復号化ユニット３０４は、算術復号化を属性ビットストリーム内の構文要素に適用し得る。

【0052】

八分木合成ユニット３０６は、ジオメトリビットストリームからパースされた構文要素に基づいて八分を合成し得る。表面近似がジオメトリビットストリームにおいて使用される事例では、表面近似合成ユニット３１０は、ジオメトリビットストリームからパースされた構文要素及び八分木に基づいて表面モデルを決定し得る。

【0053】

さらに、ジオメトリ再構成ユニット３１２は、点群の点の座標を決定するために再構成を実行し得る。座標逆変換ユニット３２０は、再構成された座標に逆変換して、点群の点の再構成された座標（位置）を変換領域から初期領域に戻して変換し得る。

【0054】

さらに、図３の例では、逆量子化ユニット３０８は、属性値を逆量子化し得る。属性値は、（例えば、属性算術復号化ユニット３０４によって復号された構文要素を含む）属性ビットストリームから取得された構文要素に基づくものであり得る。

【0055】

属性値がどのように符号化されるかに応じて、ＲＡＨＴユニット３１４は、ＲＡＨＴコーディングを実行して、逆量子化された属性値に基づいて点群の点についての色値を決定し得る。代替的に、ＬＯＤ生成ユニット３１６及び逆リフティングユニット３１８は、詳細レベルで基づく技法を使用して点群の点についての色値を決定してもよい。

【0056】

さらに、図３の例では、色逆変換ユニット３２２は、色値に逆色変換を適用し得る。逆色変換は、エンコーダ２００の色変換ユニット２０４によって適用された色変換の逆であり得る。例えば、色変換ユニット２０４は、色情報をＲＧＢ色空間からＹＣｂＣｒ色空間に変換し得る。よって、色逆変換ユニット３２２は、色情報をＹＣｂＣｒ色空間からＲＧＢ色空間に変換し得る。

【0057】

図２及び図３の様々なユニットは、エンコーダ２００及びデコーダ３００によって実施される動作の理解を支援するために示されている。ユニットは、固定機能回路、プログラマブル回路、又はそれらの組合せとして実装され得る。固定機能回路は、特定の機能を提供する回路を指し、実施され得る動作に関してあらかじめ設定される。プログラマブル回路は、様々なタスクを実施するとともに、実施され得る動作においてフレキシブルな機能を提供するようにプログラミングされることができる回路を指す。例えば、プログラマブル回路は、ソフトウェア又はファームウェアの命令によって定義された態様でプログラマブル回路を動作させるソフトウェア又はファームウェアを実行し得る。固定機能回路は、（例えば、パラメータを受信する、又は、パラメータを出力するために）ソフトウェア命令を実行し得るが、固定機能回路が実施する動作のタイプは、概して不変である。いくつかの例では、ユニットのうちの１つ又は複数は、別個の回路ブロック（固定機能又はプログラマブル）であり得、いくつかの例では、ユニットのうちの１つ又は複数は、集積回路であり得る。

【0058】

以下、本開示のいくつかの例示的な実施形態について詳細に説明する。本明細書では、理解を容易にするためにセクション見出しが使用されているが、セクションで開示される実施形態をそのセクションのみに限定するものではないことを理解すべきである。さらに、特定の実施形態が多用途のＧＰＣＣ又は他の特定の点群コーデックを参照して説明するが、開示技術は、他の点群コーディング技術にも適用可能である。さらに、いくつかの実施形態は、点群コーディングステップを詳細に説明するが、コーディングを元に戻す対応のステップである復号化はデコーダによって実施されることが理解されるであろう。
１．概要
本開示は、点群コーディング技術に関する。特に、点群コーディングにおけるコーディングパラメータのコーディング及びカプセル化に関する。このアイデアは、点群コーディング規格、又は、例えば開発中のジオメトリベースの点群圧縮（Ｇ－ＰＣＣ）の規格外の点群コーディングに個別に又は様々な組み合わせで適用され得る。
２．略語
Ｇ－ＰＣＣ ジオメトリベースの点群圧縮
ＭＰＥＧ ムービングピクチャーエクスパーツグループ
３ＤＧ ３Ｄグラフィックスコーディンググループ
ＣＦＰ 発表募集
Ｖ－ＰＣＣ ビデオベースの点群圧縮
ＣＥ コア実験
ＥＥ 探査実験
ｉｎｔｅｒ－ＥＭ インター探査モデル
ＧＯＦ フレームグループ
ＲＤＯ レート歪み最適化
ＧＭ グローバル動き
ＱＰ 量子化パラメータ
ＲＡ ランダムアクセス
ＦＩＦＯ 先入先出
ＯＣ 占有コード
ＰＯＣ ピクチャ順序カウント
ＰＣ 点群
３．背景
点群コーディング規格は、主によく知られているＭＰＥＧ組織の発展を通じて進化してきた。ＭＰＥＧは、Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐの略であり、マルチメディアを扱う主な標準化グループの１つである。２０１７において、ＭＰＥＧ ３Ｄグラフィックスコーディンググループ（３ＤＧ）は、点群コーディング規格の開発を開始する発表募集（ＣＦＰ）書類を発行した。最終的な規格は２つのクラスの方案を含むようになる。ビデオベースの点群圧縮（Ｖ－ＰＣＣ）は、点が比較的均一に分布される点集合に適する。ジオメトリベースの点群圧縮（Ｇ－ＰＣＣ）は、より疎な分布に適する。
Ｇ－ＰＣＣにおける将来の点群コーディング技術を探索するために、コア実験（ＣＥ）１３．５及び探査実験（ＥＥ）１３．２は設立されて、Ｇ－ＰＣＣにおけるインター予測技術が開発された。それ以来、多くの新のインター予測方法は、ＭＰＥＧに採用されて、インター探査モデル（ｉｎｔｅｒ－ＥＭ）と命名された参照ソフトウェアに組み込まれている。
１つの点群フレームには、３Ｄオブジェクト又はシーンを記述するための多数のデータ点がある。データ点ごとに、対応するジオメトリ情報及び属性情報が存在し得る。ジオメトリ情報は、データ点の空間的位置を記録するために使用される。属性情報は、テクスチャ、法線ベクトル及び反射などのデータ点の詳細を記録するために使用される。ｉｎｔｅｒ－ＥＭ内では、ジオメトリ情報及び属性情報のコーディング及び復号化をそれぞれサポートするオプションのツールがいくつかある。
属性情報について、コーデックは、参照点の属性情報を使用して、現在のフレーム内の各点に対するインター予測を実行する。当該参照点は、点のジオメトレク距離に基づいて、現在のフレーム及び参照フレーム内のデータ点から選択される。各参照点は、現在の点からのジオメトレク距離に基づく１つの重み値に対応する。予測属性値は、参照点の属性値の加重平均値、又は、参照点の属性値の１つであり得る。予測属性値の決定は、レート歪み最適化（ＲＤＯ）方法に基づくものである。
ジオメトリ情報について、インター予測コーディングを実行する主な方法は２つがあり、これらは、八分木ベースの方法及び予測木ベースの方法である。
第１方法では、ジオメトリ情報は、八分木構造及び各ノードの占有コード（ＯＣ）によって表れる。現在のフレームの八分木内の各ノードについて、コーデックは、現在のノード内の点の数に基づいて、八角形の分割を実行するか否かを決定する。参照フレーム内の対応する参照ノードに対して同じ分割が実行される。同時に、現在のノード及び参照ノードの占有コードは計算される。コーデックは、参照ノードの占有コードを使用して、現在のノードの占有コードの予測コーディングを実行する。
第２方法では、予測木を形成するために、点群内の点をソートする。図４に示すように、各点について、前の復号された点は点Ａとして選択される。次に、参照フレーム内の、点Ａと同じスケール方位角及びレーザＩＤを有する点は、点Ｂとして選択される。最後に、参照フレーム内の、点Ｂのスケール方位角よりも大きいスケール方位角を有する点のうち、最初の点は、点Ｃとして選択される。コーデックは、点Ｃのジオメトリ情報を使用して現在の点のジオメトリ情報に対する予測コーディングを実行する。
現在のｉｎｔｅｒ－ＥＭでは、ＩＰＰＰ構造は適用され、つまり、現在のフレームがインター予測を適用する場合に、現在のフレームの参照フレームは、それの前のフレームである。同時に、ｉｎｔｅｒ－ＥＭは、量子化パラメータ（ＱＰ）を使用してビットレート点を制御し、全てのフレームは、同じＱＰ値を共有する。
４．問題点
点群圧縮のインター予測のための既存の設計は、以下の問題点を有する：
１．現在のｉｎｔｅｒ－ＥＭでは、各フレームについて、インター予測を実行するための参照フレームは１つのみ存在する。理論上、参照情報が多いほど、予測結果の精度が高くなる。１つのみの参照フレームを使用すると、予測精度が制限され、コーディング効率に影響する。
２．現在のｉｎｔｅｒ－ＥＭでは、参照フレームは、タイムスタンプが比較的古い（つまり、ＰＯＣ値が小さい）フレームのみである。インター予測の目的は、連続するフレームの間の冗長情報を排除することである。しかしながら、冗長情報は、前のフレームと現在のフレームとの間だけでなく、現在のフレームと次のフレームとの間にも存在する。タイムスタンプが比較的古いフレームのみを使用すると、コーディングのパフォーマンスが制限される。
３．現在のｉｎｔｅｒ－ＥＭでは、各フレームのＱＰ値は同じである。しかしながら、いくつのフレームは、他のフレームの参照フレームであり、つまり、それらのコーディング優先度は高いはずである。送信リソースが限られている場合に、それらをより正確に送信できるように、より低いＱＰ値を割り当てる必要がある。送信リソースがかなり限られている場合には、全てのフレームに対して同じコーディング精度を適用すると、コーディングのパフォーマンスに影響する。
５．詳細な解決方案
上記の問題及び言及していない他のいくつかの問題を解決するために、以下のように要約される方法を開示する。解決方案は、一般的な概念を説明するための例として考慮されるべきであり、狭く解釈されるべきではない。さらに、これらの解決方案は、任意の態様で組み合わせて適用することもできる。
以下の説明では、「ＰＣサンプル」という用語は、点群シーケンスコーディング内で予測コーディングを実行するユニットを指し、例えば、フレーム／ピクチャ／スライス／タイル／サブピクチャ／ノード／点／１つ又は複数のノード、又は、点を含む他のユニットを指す。
１）点群圧縮を実行するために、１つの点群シーケンス内でフレームを１つ又は複数のフレームグループ（ＧＯＦ）に分割することは提案される。
ａ．一例では、タイムスタンプ順でのＮ個の連続するフレームは、１つのＧＯＦとしてクラスタ化され得る。
ｉ．一例では、各フレームは、１つのＧＯＦに属し得る。
ｉｉ．一例では、ＮはＧＯＦサイズに等しいであり得る。
ｂ．一例では、復号順でのＧＯＦの最初のフレームは、Ｉ－フレームであり得る。
ｉ．一例では、Ｉ－フレームに対して、イントラ予測のみがある。
ｃ．一例では、復号順でのＧＯＦの最初のフレームは、Ｉ－フレームではない。
ｉ．一例では、復号順でのＧＯＦの最初のフレームは、Ｐ－フレームであり得る。
ｉｉ．一例では、復号順でのＧＯＦの最初のフレームは、タイムスタンプ順で全ての参照フレームが現在のフレームよりも前にあるＰ－フレーム、又は、Ｂ－フレームであり得る。
ｄ．復号順に従ってＩ－フレームでＧＯＦの最初のフレームをコード化するか否かは、イントラ期間／ランダムアクセス期間に依存し得る。
ｅ．一例では、ＧＯＦサイズは、イントラ期間／ランダムアクセス期間と等しいであり得る。
ｆ．一例では、ＧＯＦサイズは、イントラ期間／ランダムアクセス期間よりも小さいであり得る。
ｇ．一例では、ＧＯＦサイズ及び／又はＧＯＦ内のコーディング構造の指示は、シグナリングされ得る。
２）１つ又は複数の参照ＰＣサンプルを使用して現在のＰＣサンプルのインター予測を実行することは提案される。
ａ．一例では、現在のＰＣサンプルについて、１つ又は複数の参照ＰＣサンプルが存在し得る。
ｂ．一例では、複数の参照ＰＣサンプルは、異なる参照スライス／フレームからのものであり得る。
ｉ．又は、複数の参照ＰＣサンプルは、同じ参照スライス／フレームからのものであり得る。
ｃ．一例では、１つの参照ＰＣサンプルは、少なくとも１つのサンプルから導出され得る。
ｉ．一例では、１つの参照ＰＣサンプルは、１つのＰＣ再構成サンプルであり得る。
ｉｉ．一例では、１つの参照ＰＣサンプルは、手順を少なくとも１つのＰＣ再構成サンプルに適用した結果であり得る。例えば、手順は、サンプリング又はアップサンプリングであり得る。
ｉｉｉ．一例では、１つの参照ＰＣサンプルは、複数のＰＣサンプルからのマージされたＰＣサンプルであり得る。
（１）一例では、複数のＰＣサンプルのマージされたＰＣサンプルは、ＰＣサンプル内の全ての点のクラスタであり得る。
（２）又は、複数のＰＣサンプルのマージされたＰＣサンプルは、ＰＣサンプル内の一部の点のクラスタであり得る。
ａ）一例では、一部の点は、ダウンサンプリング処理によって生成される。
ｉｖ．一例では、１つの参照ＰＣサンプルは、手順を複数のＰＣ再構成サンプルからの少なくとも１つのマージサンプルに適用した結果であり得る。例えば、手順は、例えばサンプリング又はアップサンプリングであり得る。
ｄ．一例では、参照ＰＣサンプルは、現在のＰＣサンプルと同じスライス／フレームからのものであり得る。
ｅ．又は、さらに、複数の参照ＰＣサンプルを使用するかの指示は、デコーダへシグナリングされ得る。
ｆ．一例では、現在のＰＣサンプルの参照情報（例えば、参照ＰＣサンプルがどこからのものであること、及び／又は、どの参照ＰＣサンプルが使用されること）は、デコーダで導出され得る。
ｇ．一例では、現在のＰＣサンプルの参照情報（例えば、参照ＰＣサンプルがどこからのものであること、及び／又は、どの参照ＰＣサンプルが使用されること）は、デコーダで導出され得る。
ｉ．一例では、参照方向は、シグナリングされ得る。
（１）一例では、参照方向は、以下のものを含む：
ａ）参照方向は、第１参照リスト（Ｌ０と表記）内の参照フレームからの単方向予測であり得る。
ｂ）参照方向は、第２参照リスト（Ｌ１と表記）内の参照フレームからの単方向予測であり得る。
ｃ）参照方向は双方向予測（Ｌ０内の第１参照フレーム及びＬ１内の第２参照フレーム）であり得る。
（２）一例では、参照リスト内の参照フレームの相対位置は、１つのＧＯＦ内の特定のフレームに対して固定され得る。
ａ）一例では、表示順で以前にコード化されたＮ（例えば、Ｎ＝２）個のフレームは、参照フレームとして利用され得る。
ｉ．又は、さらに、Ｎの指示は、シグナリングされ得る。
ｉｉ．又は、さらに、Ｎ個のフレームは、特定の現在のフレームの直前に連続する、以前にコード化されたフレームである。
ｂ）一例では、参照リスト内の参照フレームの相対位置は、ＧＯＦ内の特定のフレームに対して適応的であり得る。例えば、当該位置は、ＧＯＦサイズに基づいて導出され得る。
（３）一例では、参照方向は、例えば、参照ピクチャリスト情報に従って、条件付きでシグナリングされ得る。
ｉｉ．一例では、参照ＰＣサンプルの元となる参照フレームの指示は、シグナリングされ得る
（１）参照フレームの指示は、参照リストインデックス（Ｌ０、又は、Ｌ１）及び参照リスト内の参照フレームインデックスとしてシグナリングされ得る。
ａ）又は、必要に応じて、参照方向、及び各方向の参照フレームインデックスによってシグナリングされ得る。
（２）参照リストインデックスは、条件付きでシグナリングされ得る。
ａ）１つの参照リストが１つのみ存在する場合に、参照リストインデックスのシグナリングは、スキップされ得る。
（３）参照リストの参照フレームインデックスは、条件付きでシグナリングされ得る。
ａ）参照リスト内に１つの参照フレームのみが存在する場合に、参照フレームインデックスのシグナリングは、スキップされ得る。
ｉｉｉ．又は、さらに、参照ＰＣサンプルの数の指示は、デコーダへシグナリングされ得る。
ｉｖ．さらに、サンプルについて、少なくとも１つの参照ＰＣサンプルを指す少なくとも１つの指示は、参照関係を示すためにデコーダにシグナリングされ得る。
（１）指示は、例えば、１つ前のサンプルではなく、他のサンプルを参照ＰＣサンプルとして使用するか否かに応じて、条件付きでシグナリングされ得る。
（２）指示は、参照ＰＣサンプルとして使用される関連サンプルを示すいくつかのインデックス（例えば、サンプルｉｄ）によって表れ得る。
（３）当該指示は、固定長コーディング、単項コーディング、切り捨て単項コーディングなどでコーディングされ得る。
（４）当該指示は、予測的にコーディングされ得る。
ｖ．一例では、少なくとも１つの参照サンプル。
ｈ．一例では、参照ＰＣサンプルのジオメトリ情報は、現在のＰＣサンプルのジオメトリインター予測を実行するために使用され得る。
ｉ．一例では、参照ＰＣサンプルのジオメトリ情報は、現在のＰＣサンプルの予測ジオメトリ値を導出するために使用され得る。
（１）一例では、予測ジオメトリ値は、いくつかの候補予測子から選択され得る。
ａ）候補予測子は、参照サンプルの１つ又は複数のジオメトリ値によって導出され得る。
ｂ）候補予測子は、参照ＰＣサンプルの１つ又は複数のジオメトリ値の関数によって導出され得る。
ｃ）候補予測子は、現在のＰＣサンプル又は以前に復号されたサンプルの１つ又は複数の予測ジオメトリ値によって導出され得る。
ｄ）候補予測子は、現在のＰＣサンプル又は以前に復号されたサンプルの１つ又は複数の予測ジオメトリ値の関数として導出され得る。
（２）一例では、候補予測子は、平均値、加重平均値、参照ＰＣサンプルのジオメトリ情報の１つなどを含むが、これらに限定されない。
（３）一例では、予測子の選択は、レート最適化方法、歪み最適化方法、ＲＤＯ方法などに基づいて行われ得る。
（４）一例では、選択は、デコーダで導出され得る。
（５）一例では、各サンプルについて、選択された予測子を指す指示は、デコーダへシグナリングされ得る。
ａ）当該指示は、固定長コーディング、単項コーディング、切り捨て単項コーディングなどでコーディングされ得る。
ｂ）当該指示は、予測的にコーディングされ得る。
（６）一例では、予測ジオメトリ情報と実際のジオメトリ情報との間の残差は導出されて、デコーダへシグナリングされ得る。
ａ）残差は、固定長コーディング、単項コーディング、切り捨て単項コーディングなどでコーディングされ得る。
ｂ）残差は、予測的にコーディングされ得る。
ｉｉ．一例では、参照ＰＣサンプルのジオメトリ情報は、現在のノードのジオメトリ情報の予測コーディングのコンテキスト情報として使用され得る。
ｉ．一例では、参照ＰＣサンプルの属性情報は、現在のＰＣサンプルの属性インター予測を実行するために使用され得る。
ｉ．一例では、参照ＰＣサンプルの属性情報は、現在のＰＣサンプルの予測属性値を導出するために使用され得る。
（１）一例では、予測属性値は、いくつかの候補予測子から選択され得る。
ａ）候補予測子は、参照ＰＣサンプルの１つ又は複数の属性値によって導出され得る。
ｂ）候補予測子は、参照ＰＣサンプルの１つ又は複数の属性値の関数として導出され得る。
ｃ）候補予測子は、現在のＰＣサンプル又は以前に復号されたサンプルの１つ又は複数の予測属性値によって導出され得る。
ｄ）候補予測子は、現在のＰＣサンプル又は以前に復号されたサンプルの１つ又は複数の予測属性値の関数として導出され得る。
（２）一例では、候補予測子は、平均値、加重平均値、参照ＰＣサンプルの属性情報の１つなどを含むが、これらに限定されない。
（３）一例では、予測子の選択は、レート最適化方法、歪み最適化方法、ＲＤＯ方法などに基づいて行われ得る。
（４）一例では、選択は、デコーダで導出され得る。
（５）一例では、各サンプルについて、選択された予測子を指す指示は、デコーダへシグナリングされ得る。
ａ）当該指示は、固定長コーディング、単項コーディング、切り捨て単項コーディングなどでコーディングされ得る。
ｂ）当該指示は、予測的にコーディングされ得る。
（６）一例では、予測属性情報と実際の属性情報との間の残差は、導出されてデコーダへシグナリングされ得る。
ａ）残差は、固定長コーディング、単項コーディング、切り捨て単項コーディングなどでコーディングされ得る。
ｂ）残差は、予測的にコーディングされ得る。
ｉｉ．一例では、参照ＰＣサンプルの属性情報は、現在のノードの属性情報の予測コーディングのためのコンテキスト情報として使用され得る。
３）１つの点群シーケンス内で少なくとも１種類のＧＯＦ構造を使用することは提案される。
ａ．一例では、異なるＧＯＦ構造内のフレームは、異なる参照関係を有する。
ｉ．一例では、ＩＰＰＰ ＧＯＦ構造内のフレームは、最初のフレームを除いて、１つ前のフレームのみを参照フレームとして有し得る。
ｉｉ．一例では、ＩＢＢＢ ＧＯＦ構造内のフレームは、最初のフレームを除いて、２つの参照フレームを有し得る。
ｂ．一例では、１つのＧＯＦ構造は、１つの点群シーケンス内の全てのＧＯＦに適用され得る。
ｃ．一例では、複数のＧＯＦ構造は、１つの点群シーケンス内のＧＯＦに適用され得る。
ｄ．一例では、１つのＧＯＦ構造のみが１つの点群シーケンス内の全てのＧＯＦに適用されるか否かを示す少なくとも１つの指示は存在し得る
ｉ．一例では、指示は、デコーダへシグナリングされ得る。
（１）当該指示は、固定長コーディング、単項コーディング、切り捨て単項コーディングなどでコーディングされ得る。
（２）当該指示は、予測的にコーディングされ得る。
ｅ．一例では、１つのＧＯＦ構造のみが１つの点群シーケンス内の全てのＧＯＦに適用される場合に、どのＧＯＦ構造が適用されることを示す少なくとも１つの指示は存在し得る。
ｉ．一例では、指示は、デコーダへシグナリングされ得る。
（１）当該指示は、固定長コーディング、単項コーディング、切り捨て単項コーディングなどでコーディングされ得る。
（２）当該指示は、予測的にコーディングされ得る。
ｆ．一例では、ＧＯＦ動き情報は、どのＧＯＦ構造が１つのＧＯＦに適用されることを決定するために使用され得る。
ｉ．一例では、ＧＯＦ動き情報は、エンコーダで導出され得る。
（１）一例では、ＧＯＦ動き情報は、ＧＯＦ内の最初のフレームと次のＧＯＦ内の最初のフレームとの間の動き情報であり得る。
（２）又は、ＧＯＦ動き情報は、ＧＯＦ内の最初のフレームとＧＯＦ内の最後のフレームとの間の動き情報であり得る。
（３）又は、ＧＯＦ動き情報は、ＧＯＦ内の最初のＩ－フレームと次のＩ－フレームとの間の動き情報であり得る。
ｉｉ．一例では、ＧＯＦ動き情報がＧＯＦ制約条件を満たす場合にのみ、ＩＢＢＢ ＧＯＦ構造が１つのＧＯＦに適用されると決定される。さもなければ、ＩＰＰＰ ＧＯＦ構造がＧＯＦに適用されると決定される。
（１）一例では、ＧＯＦ動き条件は、ＧＯＦ動き情報が少なくとも１つの閾値未満であることであり得る。
ａ）一例では、閾値は、エンコーダで導出され得る。
ｂ）一例では、閾値は、事前定義であり得る。
ｉｉｉ．一例では、決定は、エンコーダで行われる。
ｉｖ．一例では、決定は、デコーダで行われる。

ｇ．一例では、複数のＧＯＦ構造が１つの点群シーケンス内のＧＯＦに適用される場合に、１つのＧＯＦについて、どのＧＯＦ構造がＧＯＦに適用されることを示す少なくとも１つの指示は存在し得る。
ｉ．一例では、指示は、デコーダへシグナリングされ得る。
（１）当該指示は、固定長コーディング、単項コーディング、切り捨て単項コーディングなどでコーディングされ得る。
（２）当該指示は、予測的にコーディングされ得る。
ｈ．上記の説明において、フレームは、スライス／ブロック、又は、他の処理単位に置き換えられ得る。
４）一例では、点群コーディング内のフレームについて、復号されたフレームをどのように管理することに関する情報は、シグナリングされ得る。
ａ．一例では、復号されたフレームは、表示順でカウントされたインデックスによって識別され得る。
ｂ．一例では、復号されたフレームは、コーディング／復号順でカウントされたインデックスによって識別され得る。
ｃ．一例では、どの復号されたフレームがフレームバッファ内に保持されるべきであることは、シグナリングされ得る。
ｄ．一例では、どの復号されたフレームがフレームバッファから削除されるべきであることは、シグナリングされ得る。
ｅ．一例では、どの復号されたフレームが特定のフレームの参照フレームとして使用されるべきであることは、シグナリングされ得る。
ｆ．一例では、どの復号されたフレームがどの参照リスト内に入れられるべきであることは、シグナリングされ得る。
ｇ．一例では、参照フレームの順序は、シグナリングされ得る。
ｈ．一例では、情報は、フレームに関連付けてシグナリングされ得る。
ｉ．一例では、情報は、フレームと独立してシグナリングされ得る。
５）タイムスタンプが比較的新しいフレーム内のサンプルは、現在のＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルとして使用され得る。
ａ．一例では、１つのタイム点群シーケンス内の各フレームのタイムスタンプ情報が存在する。
ｂ．一例では、タイムスタンプ順は、表示順と同じであり得る。
ｃ．一例では、タイムスタンプ順は、レンダリング順と同じであり得る。
ｄ．一例では、各サンプルのタイムスタンプは、それが属するフレームのタイムスタンプに等しい。
ｅ．一例では、タイムスタンプが比較的古いサンプルは、現在のＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルとして使用され得る。
ｆ．一例では、同じタイムスタンプを有するサンプルは、現在のＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルとして使用され得る。
ｇ．一例では、タイムスタンプが比較的新しいサンプルは、現在のＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルとして使用され得る。
ｈ．又は、さらに、タイムスタンプが比較的新しいサンプルを参照ＰＣサンプルとして使用することを許可するか否かの指示は、デコーダへシグナリングされ得る。
６）一例では、点群圧縮のための低遅延モードが存在し得る。
ａ．又は、さらに、低遅延モードでは、タイムスタンプ順及び復号順は同じである必要がある。
ｂ．又は、さらに、低遅延モードを使用するか否かの指示は、デコーダへシグナリングされ得る。
ｃ．又は、さらに、複数の参照フレームは低遅延モードのために使用され得る。
７）低遅延モードでは、フレーム内の、タイムスタンプが比較的古いフレーム、又は、タイムスタンプが同じのサンプルを参照サンプルとして使用することは提案される。
ａ．一例では、低遅延モードでは、タイムスタンプが比較的古いサンプルは、現在のＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルとして使用され得る。
ｂ．一例では、低遅延モードでは、タイムスタンプが同じのサンプルは、現在のＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルとして使用され得る。
８）サンプルのタイムスタンプ順ではなく、参照関係に基づいて符号化及び復号処理を実行することは提案される。
ａ．一例では、参照ＰＣサンプルは、現在のＰＣサンプルの前に符号化され得る。
ｂ．一例では、参照ＰＣサンプルは、現在のＰＣサンプルの前に復号され得る。
９）インター予測が有効になる、インターコード化されたスライス／フレームの場合に、参照フレームの情報は、シグナリングされ得る。
ａ．参照フレームの情報は以下のものを含む：
ｉ．参照フレームの数、
ｉｉ．参照リストの数、
ｉｉｉ．各参照リスト内の参照フレームの数、
ｉｖ．各参照リスト内の参照フレーム。
（１）参照フレームは、そのタイムスタンプ、又は、ＰＯＣ、又は、他の方法によって示され得る。
ｂ．情報は、より高いレベルの構文構造（例えば、ＳＰＳ／ＰＰＳ）内でシグナリングされるなど、複数のフレームで共有され得る。
１０）固定順序及び／又はＰＣサンプルの異なるコーディング精度ではなく、異なる順序でＰＣサンプルをコーディングすることは提案される。
ａ．一例では、ＰＣサンプルのコーディング優先度に基づいて、階層的なコーディング精度を適用することは提案される。
ｉ．一例では、ＰＣサンプルは、１つの点群シーケンス内で異なるコーディング優先度を有し得る。
ｂ．一例では、参照ＰＣサンプルのコーディング優先度は、現在のＰＣサンプルよりも高くすべきである。
ｃ．一例では、コーディング優先度が高いサンプルのコーディング精度は、コーディング精度が低いサンプルよりも高くすべきである。
ｄ．一例では、コーディング精度は、点群シーケンスコーディング内のＱＰ値／量子化ステップによって制御され得る。
ｅ．一例では、参照ＰＣサンプルのＱＰ／量子化ステップ値は、現在のＰＣサンプルよりも低い／小さいであり得る。
ｆ．一例では、参照ＰＣサンプルのＱＰ／量子化ステップ値のデルタ値は、固定され得る。
ｇ．一例では、参照ＰＣサンプルのＱＰ／量子化ステップ値のデルタ値は、デコーダで導出され得る。
ｉ．一例では、参照ＰＣサンプルのＱＰ／量子化ステップ値のデルタ値は、ＧＯＦサイズに基づいて導出され得る。
ｉｉ．一例では、参照ＰＣサンプルのＱＰ／量子化ステップ値のデルタ値は、イントラ期間／ランダムアクセス期間に基づいて導出され得る。
ｉｉｉ．一例では、参照ＰＣサンプルのＱＰ／量子化ステップ値のデルタ値は、ロスレスコーディングモードのインジケータに基づいて導出され得る。
ｉｖ．一例では、参照ＰＣサンプルのＱＰ／量子化ステップ値のデルタ値は、低遅延コーディングモードのインジケータに基づいて導出され得る。
ｈ．一例では、参照ＰＣサンプルのＱＰ／量子化ステップ値のデルタ値は、デコーダへシグナリングされ得る。
ｉ．上記例では、「参照ＰＣサンプル」は、「現在のＰＣサンプル」に置き換えられ得る。
ｊ．又は、さらに、階層的ＱＰ値及び／又はＱＰ値／量子化ステップを使用するか否かの指示は、デコーダへシグナリングされ得る。
ｋ．一例では、各サンプルのＱＰ値は、デコーダで導出され得る。
１１）一例では、各フレーム／ブロック／キューブ／タイル／スライスのＱＰ値は、デコーダへシグナリングされ得る。
ａ．ＱＰ値は、固定長コーディング、単項コーディング、切り捨て単項コーディングなどでコーディングされ得る。
ｂ．ＱＰ値は、予測的にコーディングされ得る。
１２）八分木ジオメトリコーディングを使用する際に、現在のノードのインター予測を実行するために、複数の参照ノードの占有情報を使用することは提案される。
ａ．一例では、ジオメトリ情報は、八分木ジオメトリコーディングを使用する際に、八分木構造及び八分木ノードの占有情報（例えば、占有コード）によって表れ得る。
ｂ．一例では、各フレームについて、複数の参照フレームが存在し得る。
ｃ．又は、さらに、複数の参照フレームを使用するか否かの指示は、デコーダへシグナリングされ得る。
ｄ．一例では、各ノードについて、各参照フレーム内に少なくとも１つの対応する参照ノードが存在し得る。
ｅ．一例では、各ノードについて、参照占有コードは、いくつかの候補値から選択され得る。
ｉ．候補値は、１つ又は複数の参照ノードの占有情報によって導出され得る。
ｉｉ．候補値は、１つ又は複数の参照ノードの占有情報の関数として導出され得る。
ｉｉｉ．一例では、候補値は、ＸＯＲ、同じ、又は、参照ノードの占有情報の１つを含むが、これらに限定されない。
ｉｖ．一例では、候補値の選択は、レート最適化方法、歪み最適化方法、ＲＤＯ方法などに基づいて行われ得る。
ｖ．一例では、選択は、デコーダで導出され得る。
ｖｉ．一例では、選択された候補値を指す指示は、デコーダへシグナリングされ得る。
（１）当該指示は、固定長コーディング、単項コーディング、切り捨て単項コーディングなどでコーディングされ得る。
（２）当該指示は、予測的にコーディングされ得る。
ｆ．一例では、各ノードについて、参照占有コードは、予測占有情報として使用され得る。
ｉ．さらに、予測占有情報と実際の占有情報との間の残差は、導出されてデコーダへシグナリングされ得る。
（１）残差は、固定長コーディング、単項コーディング、切り捨て単項コーディングなどでコーディングされ得る。
（２）残差は、予測的にコーディングされ得る。
ｇ．一例では、各ノードについて、参照占有情報は、現在のノードの占有情報の予測コーディングのためのコンテキスト情報として使用され得る。
１３）八分木ジオメトリコーディングを使用する際に、現在のノード及び現在のノードの参照ノードに基づいて、子ノードの参照占有情報の選択を導出することは、提案される。
ａ．一例では、八分木ジオメトリコーディングを使用する際に、ジオメトリ情報は、八分木構造及び八分木ノードの占有情報（例えば、占有コード）によって表れ得る。
ｂ．一例では、各ノードについて、８ビットの２進数である占有コードは１つ存在し得る。各ビットは、１つの子ノードに対応する。
ｃ．一例では、各ノードについて、複数の参照ノード及び対応する占有コードは存在し得る。
ｄ．一例では、各ノードについて、１つの参照占有コードは存在し得る。
ｅ．一例では、各ノードについて、参照占有コードは、参照ノードの占有コードの１つから選択され得る。
ｆ．一例では、各ノードについて、子ノードの参照占有コードの選択は、現在のノードの占有コード及び現在のノードの参照ノードに基づいて導出され得る。
ｉ．一例では、現在のノードの占有コード及び現在のノードの参照ノード内の各ビットについて、
（１）現在のノードと１つの参照ノードとの同じビット位置でビット値が同じである場合に、参照ノードの子ノードの占有コードは、現在のノードの子ノードの参照占有コードとして選択され得る。子ノードは、ビット位置に対応する。
ｉｉ．一例では、現在のノードの占有コードと現在のノードの参照ノードとの間の一致しないビットの数は、計算される。
（１）一致しないビットの数が全ての参照ノードで同じである場合に、子ノードの選択は、現在のノードの選択を継承し得る。
（２）一致しないビットの数が全ての参照ノードで同じではない場合に、一致しない数が最も少ない参照ノードの子ノードの占有コードは、子ノードの参照占有コードとして選択され得る。
１４）少なくとも１つのフレームについて、少なくとも１つの外部推定されたグローバルフレームに基づいて、累積グローバル動きを導出することは提案される。
ａ．一例では、フレームとそれに続くフレームとの間のグローバル動きは、外部で推定され得る。
ｉ．一例では、グローバル動きは、点群圧縮の前に前処理として推定され得る。
ｉｉ．一例では、グローバル動きは、生データの一部であり得る。
ｂ．一例では、外部で推定されたグローバル動きは、グローバル動き推定に使用され得る。
ｃ．一例では、現在のフレームと参照フレームとの間のフレーム距離が閾値（例えば、１）よりも大きい場合に、累積グローバル動きは、外部で推定されたグローバル動きの代わりに使用され得る。
ｄ．一例では、累積グローバル動きは、エンコーダで導出され得る。
ｅ．一例では、参照フレームと現在のフレームとの間の累積グローバル動きは、参照フレーム及びタイムスタンプ順での現在のフレームの前の連続するフレームの、外部で推定されたグローバル動きに基づいて導出され得る。
ｆ．一例では、参照フレームと現在のフレームとの間の累積グローバル動きは、現在のフレーム及びタイムスタンプ順での参照フレームの前の１つ又は複数の連続するフレームの、外部で推定されたグローバル動きに基づいて導出され得る。
ｇ．一例では、累積グローバル動きは、デコーダへシグナリングされ得る。
ｉ．累積グローバル動きは、固定長コーディング、単項コーディング、切り捨て単項コーディングなどでコーディングされ得る。
ｉｉ．累積グローバル動きは、予測的にコーディングされ得る。
ｉｉｉ．累積グローバル動きは、コンテキストコーディングでコーディングされ得る。
ｉｖ．累積グローバル動きは、バイパスコーディングでコーディングされ得る。
１５）少なくとも１つの参照フレームのフレーム距離に基づいて属性インター閾値を導出することは提案される。
ａ．一例では、参照フレームについて、属性インター予測が参照フレームに適用されるか否かを決定するための少なくとも１つの属性インター閾値が存在し得る。
ｂ．一例では、参照フレームについて、属性インター閾値は、元の属性インター閾値及び参照フレームのフレーム距離に基づいて導出され得る。
ｃ．一例では、フレーム距離が遠い参照フレームの属性インター閾値要件は、フレーム距離が近い参照フレームの属性インター閾値要件よりも厳しいであり得る。
ｉ．一例では、属性インター閾値は、元の属性インター閾値をフレーム距離で割った値であり得る。
ｄ．閾値は、デコーダで導出され得、又は、エンコーダからデコーダへシグナリングされ得る。
１６）属性インター予測の探索範囲は、参照関係に基づくものであることは提案される。
ａ．複数の参照サンプルを含むサンプルの探索範囲は、１つの参照サンプルを含むサンプルよりも小さくてもよい。
ｉ．１つの参照サンプルを含むサンプルの探索範囲は、整数（例えば、Ｎ）によって示され、Ｍ個の参照サンプルを有するサンプルの探索範囲は、比較的小さい整数（例えば、Ｎ／Ｍ）によって示され得る。
ｂ．又は、複数の参照サンプルを含むサンプルの探索範囲は、１つの参照サンプルを含むサンプルよりも大きくてもよい。
ｃ．又は、複数の参照サンプルを含むサンプルの探索範囲は、１つの参照サンプルを含むサンプルと等しいであり得る。
ｄ．又は、探索範囲は、エンコーダからデコーダへシグナリングされ得る。
１７）１つ又は複数の参照フレームを使用して八分木構造の層のセットに対してジオメトリインター予測を実行することは提案される。
ａ．一例では、当該セットは、八分木構造の最初のＮ層である。
ｂ．一例では、当該セットは、八分木構造の最後のＮ層である。
ｃ．一例では、ジオメトリコーディングは、複数の層を有する八分木構造内で実行され得る。
ｄ．一例では、ジオメトリイントラ予測コーディングは、八分木構造の全ての層に対して実行され得る。
ｅ．一例では、１つの参照フレームによるジオメトリインター予測コーディングは、八分木構造の全ての層に対して実行され得る。
ｆ．一例では、複数の参照フレームによるジオメトリインター予測コーディングは、八分木構造の最初のＮ層に対して実行され得る。Ｎは、１つの非負の整数であり得る。
ｉ．一例では、Ｎは、１つの事前定義値であり得る。
ｉｉ．一例では、Ｎは、エンコーダで導出される。
（１）Ｎは、各層のノードサイズに基づいて導出され得る。
（２）Ｎは、動きブロックサイズに基づいて導出され得る。
ｉｉｉ．一例では、Ｎは、デコーダで導出され得る。
（１）Ｎは、各層のノードサイズに基づいて導出され得る。
（２）Ｎは、動きブロックサイズに基づいて導出され得る。
ｉｖ．一例では、Ｎは、デコーダへシグナリングされ得る。
（１）Ｎは、固定長コーディング、単項コーディング、切り捨て単項コーディングなどでコーディングされ得る。
（２）Ｎは、予測的にコーディングされ得る。
１８）ＰＣ再構成サンプルが他のＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルである場合に、ＰＣ再構成サンプルを一時的に記録することは提案される。
ａ．一例では、１つのＰＣサンプルは、エンコーダ及び／又はデコーダで再構成され得る。
ｂ．一例では、１つのＰＣ再構成サンプルは、他のＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルであり得る。
ｃ．一例では、ＰＣ再構成サンプルが他のＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルである場合に、いくつかのメモリは、他のＰＣサンプルを処理する際に１つのＰＣ再構成サンプルを記録することに使用され得る。
ｄ．一例では、ＰＣ再構成サンプルが他の任意のＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルではない場合に、１つのＰＣ再構成サンプルを記録するためのメモリは、解放され得る。
ｅ．一例では、各ＰＣサンプルについて、ＰＣサンプルが他のＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルであるか否かを示すための少なくとも１つの指示は存在し得る。
ｉ．一例では、指示は、ＰＣサンプルが他のＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルであるか否かを示すための１つのフラグであり得る。
（１）一例では、フラグは、エンコーダで導出され得る。
（２）一例では、フラグは、デコーダで導出され得る。
（３）又は、フラグは、デコーダへシグナリングされ得る。
ｉｉ．一例では、指示は、現在のＰＣサンプルを参照ＰＣサンプルとして使用するＰＣサンプルの数であり得る。
（１）一例では、当該数は、エンコーダで導出され得る。
（２）一例では、当該数は、他のＰＣサンプルのコーディング中に変更され得る。例えば、ＰＣサンプルが他のＰＣサンプルにより参照された後、当該数は１つ減らされる。当該数が０になると、対応するＰＣサンプルを記録するためのメモリは、解放され得る。
（３）一例では、当該数は、デコーダで導出され得る。
（４）一例では、当該数は、デコーダへシグナリングされ得る。
１９）現在のＰＣ点について、異なる参照ＰＣサンプルから参照点を選択して、属性インター予測を実行することは提案される。
ａ．一例では、各点について、属性インター予測を実行するための複数の参照点が存在し得る。
ｂ．一例では、参照点は、参照点と現在の点との間のジオメトリ距離に基づいて複数のサンプルから選択され得る。
ｃ．一例では、参照点の属性情報は、現在の点の予測属性値を導出するために使用され得る。
ｄ．一例では、予測属性値は、いくつかの候補予測子から選択され得る。
ｉ．候補予測子は、１つ又は複数の参照ＰＣサンプルからの参照点の属性情報によって導出され得る。
ｉｉ．候補予測子は、１つ又は複数の参照ＰＣサンプルからの参照点の属性情報の関数として導出され得る。
ｉｉｉ．一例では、候補予測子は、平均値、加重平均値、参照点の属性情報の１つなどを含むが、これらに限定されない。
（１）一例では、各参照点の重みは、現在の点からのジオメトリ距離であり得る。
ｉｖ．一例では、予測子の選択は、レート最適化方法、歪み最適化方法、ＲＤＯ方法などに基づいて行われ得る。
ｖ．一例では、各点について、選択された予測子を指す指示は、デコーダへシグナリングされ得る。
（１）当該指示は、固定長コーディング、単項コーディング、切り捨て単項コーディングなどでコーディングされ得る。
（２）当該指示は、予測的にコーディングされ得る。
ｅ．一例では、予測属性値と実際の属性値との残差は、導出されて、デコーダへシグナリングされ得る。
ｉ．残差は、固定長コーディング、単項コーディング、切り捨て単項コーディングなどでコーディングされ得る。
ｉｉ．残差は、予測的にコーディングされ得る。
ｆ．一例では、予測属性値は、現在の点の属性情報の予測コーディングのためのコンテキスト情報として使用され得る。
６．実施形態
１）本実施形態は、どのように２つの参照フレームを使用し、タイムスタンプが比較的新しいフレームを参照フレームとして使用して現在のフレームのインター予測を実行する例について説明する。
この例では、点群シーケンス内の点群フレームは、複数のＧＯＦに分割され、ＧＯＦサイズは、８に設定される。
図５に示すように、各ＧＯＦには‘タイムスタンプ順での８つの連続するフレームが存在する。図示の番号は、ＧＯＦ内のフレームの相対的なタイムスタンプ順を示す。フレーム「０」は、ＧＯＦ内の最も古いタイムスタンプを有する、ＧＯＦ内の最初のフレームである。
最初のフレームは、ランダムアクセス（ＲＡ）点であり、これは、イントラ予測コーディングのみが行われ、インター予測コーディングが行わないことを意味する。
他の７つのフレームについて、イントラ予測コーディング及びインター予測コーディングの両方は、参照関係に基づいて実行される。
図６に示すように、階層的参照関係は各ＧＯＦに適用される。図において、フレーム「８」は、次のＧＯＦの最初のフレームである。
フレーム「１」～「７」について、各フレームは、２つの参照フレームを有する。１つの参照フレームは、現在のフレームよりも古いタイムスタンプを有し、他の参照フレームは、現在のフレームよりも新しいタイムスタンプを有する。各フレームについて、参照フレームは、表１に示される。

【表1】

現在のフレームの前に符号化・復号されることを保証するために、フレーム「０」～「８」のための符号化順及び復号順は、｛０、８、４、２、１、３、６、５、７｝である。
フレーム「８」が次のＧＯＦの最初のフレームであり、フレーム「１」～「７」の前に処理されるべきであると注意すべきである。フレーム「８」が現在のＧＯＦ内に符号化され、又は、復号される場合に、次のＧＯＦ内のフレーム「０」でもあるフレーム「８」の処理は、次のＧＯＦでスキップされるべきである。
２）本実施形態は、サンプルのコーディング優先度に基づいて、属性インター予測に階層的なコーディング精度をどのように適用する一例について説明する。
この例では、点群シーケンス内の点群フレームは、複数のＧＯＦに分割され、ＧＯＦサイズは、８に設定される。図６に示すように、階層的参照関係は適用される。
階層的なコーディング優先度は、参照フレームのコーディング優先度が現在のフレームよりも高いという原則に基づいて計算される。コーディング優先度結果は、表２に示す。

【表2】

この例では、ＱＰ値は、コーディング精度を制御するために使用される。ＱＰ値が低いほど、コーディング精度が高い。したがって、階層的ＱＰ値構造がフレームに適用されることで、コーディング精度は、コーディング精度に基づいて変更されることができる。
各フレームについて、ＱＰ値は、次のように計算される：

【数1】

各フレームのＱＰ＿ｓｈｉｆｔ値は、表３に示す。

【表3】

パラメータｓｔｅｐは、階層的ＱＰ値の変更スケールを制御するために使用される１つの非負の数である。テストでは、２／３／４などである。
例えば、ｓｔｅｐが３に設定されると、各フレームのＱＰ＿ｓｈｉｆｔ値は、表４に示す。

【表4】

３）本実施形態は、八分木ジオメトリコーディングを使用するときに２つの参照フレームによるジオメトリインター予測をどのように実行する一例について説明する。
この例では、ジオメトリ情報は、八分木構造及び各ノードの占有コードによって表れる。図６に示すように、階層的参照関係は適用される。各フレームについて、ジオメトリインター予測のために使用される２つの参照フレームは存在する。
エンコーダでは、現在のフレーム及び参照フレームに対して同じ八分木分割を実行するしたがって、八分木構造は、現在のフレーム及び参照フレームで同じである。ＦＩＦＯキューは、処理する必要のあるノードを記憶するために使用される。
ブールフラグｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄは、各ノードで参照占有コードのソースを示すために使用される：
ａ．参照占有コードがタイムスタンプの比較的古い参照フレーム内のノードの占有コードである場合に、ｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄは、１に設定される。
ｂ．参照占有コードがタイムスタンプの比較的新しい参照フレーム内のノードの占有コードである場合に、ｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄは、０に設定される。
パラメータｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｐａｒｅｎｔ＿ｎｏｄｅは、親ノードの占有コードと親ノードの参照占有コードとの間の一致しないビットの数を示すために使用される。
まず、現在のノードの八分木のルートノードは、生成されてキュー内にプッシュされる。ルートノードのｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄ値は、１に設定される。ルートノードのｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｐａｒｅｎｔ＿ｎｏｄｅ値は、０に設定される。
次に、キューが空になるまで次の処理を実行する：
ａ．キューのヘッダーにあるノード及びそれの対応する前方参照ノード及び後方参照ノードを取得する。前方参照ノード及び後方参照ノードは、２つの参照フレーム内で八分木構造内の位置が現在のノードと同じであるノードである。最初の参照ノードは、タイムスタンプが比較的古い参照フレーム内にあり、他の参照ノードは、タイムスタンプが比較的新しい参照フレーム内にある。
ｂ．現在のノード、前方参照ノード及び後方参照ノードの占有コードをＯＣ_{ｃｕｒｒｅｎｔ}、ＯＣ_{ｆｏｒｗａｒｄ}、ＯＣ_{ｂａｃｋｗａｒｄ}として計算する。
ｃ．現在のＯＣ_{ｃｕｒｒｅｎｔ}とＯＣ_{ｆｏｒｗａｒｄ}との間の一致しないビットの数をｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｆｏｒｗａｒｄとしてカウントする。現在のＯＣ_{ｃｕｒｒｅｎｔ}とＯＣ_{ｂａｃｋｗａｒｄ}との間の一致しないビットの数をｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｂａｃｋｗａｒｄとしてカウントする。
ｄ．現在のノードのｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄが１である場合に、参照占有コードＯＣ_{ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ}はＯＣ_{ｆｏｒｗａｒｄ}に設定される。さもなければ、ＯＣ_{ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ}はＯＣ_{ｂａｃｋｗａｒｄ}に設定される。
ｅ．ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｐａｒｅｎｔ＿ｎｏｄｅが４より大きい場合に、ＯＣ_{ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ}は、オールゼロに設定される。
ｆ．ＯＣ_{ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ}及びイントラ予測結果をコンテキストの一部として使用してＯＣ_{ｃｕｒｒｅｎｔ}の予測コーディングを実行する。
ｇ．現在のノードが８つの子ノードに分割されることができ、ＯＣ_{ｃｕｒｒｅｎｔ}内の各ビット及びそれに対応する子ノードについて：
ｉ．子ノード内に点がない場合に、スキップする。さもなければ、次のステップに進む。
ｉｉ．ＯＣ_{ｆｏｒｗａｒｄ}及びＯＣ_{ｂａｃｋｗａｒｄ}内の対応するビットを、それぞれ、ｂｉｔ＿０及びｂｉｔ＿１として取得する。
ｉｉｉ．ｂｉｔ＿０＝１及びｂｉｔ＿１＝１の場合に、子ノードのｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄ値は０に設定され、子ノードのｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｐａｒｅｎｔ＿ｎｏｄｅ値は、ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｂａｃｋｗａｒｄに設定される。
ｉｖ．ｂｉｔ＿０＝１及びｂｉｔ＿１＝０の場合に、子ノードのｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄ値は１に設定され、子ノードのｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｐａｒｅｎｔ＿ｎｏｄｅ値は、ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｆｏｒｗａｒｄに設定される。
ｖ．ｂｉｔ＿０＝０及びｂｉｔ＿１＝０、又は、ｂｉｔ＿０＝１及びｂｉｔ＿１＝１：
（１）ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｂａｃｋｗａｒｄ＜ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｆｏｒｗａｒｄである場合に、子ノードのｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄ値は０に設定され、子ノードのｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｐａｒｅｎｔ＿ｎｏｄｅ値は、ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｂａｃｋｗａｒｄに設定される。
（２）ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｂａｃｋｗａｒｄ＞ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｆｏｒｗａｒｄである場合に、子ノードのｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄ値は１に設定され、子ノードのｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｐａｒｅｎｔ＿ｎｏｄｅ値は、ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｆｏｒｗａｒｄに設定される。
（３）ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｂａｃｋｗａｒｄ＝ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｆｏｒｗａｒｄである場合に、子ノードのｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄ値は、現在のノードのｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄ値に設定され、子ノードのｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｐａｒｅｎｔ＿ｎｏｄｅ値は、ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｆｏｒｗａｒｄに設定される。
ｖｉ．子ノードをキューにプッシュする。
ｈ．現在のノードをキューからポップする。
デコーダでは、同じ処理は、現在のフレーム及び参照フレームに対して実行される。したがって、参照占有コードは、各ノードに対して導出されることができる。占有コードは、参照占有コードに基づいて復号される。
４）本実施形態は、八分木ジオメトリコーディングを使用するときに２つの参照フレームによるジオメトリインター予測をどのように実行する一例について説明する。
この例では、ジオメトリ情報は、八分木構造及び各ノードの占有コードによって表される。図６に示すように、階層的参照関係は適用される。各フレームについて、ジオメトリインター予測のために使用される２つの参照フレームが存在する。
エンコーダでは、同じ八分木分割は、現在のフレーム及び参照フレームに対して実行される。したがって、八分木構造は、現在のフレーム及び参照フレームで同じである。ＦＩＦＯキューは、処理する必要のあるノードを記憶するために使用される。
ブールフラグｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄは、各ノードで参照占有コードのソースを示すために使用される：
ｃ．参照占有コードがタイムスタンプの比較的古い参照フレーム内のノードの占有コードである場合に、ｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄは、１に設定される。
ｄ．参照占有コードがタイムスタンプの比較的新しい参照フレーム内のノードの占有コードである場合に、ｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄは、０に設定される。
パラメータｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｐａｒｅｎｔ＿ｎｏｄｅは、親ノードの占有コードと親ノードの参照占有コードとの間の一致しないビットの数を示すために使用される。
まず、現在のノードの八分木のルートノードは、生成されてキュー内にプッシュされる。ルートノードのｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄ値は、１に設定される。ルートノードのｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｐａｒｅｎｔ＿ｎｏｄｅ値は、０に設定される。
次に、キューが空になるまで次の処理を実行する。
ｉ．キューのヘッダーにあるノード及びそれの対応する前方参照ノード及び後方参照ノードを取得する。前方参照ノード及び後方参照ノードは、２つの参照フレーム内で八分木構造内の位置が現在のノードと同じであるノードである。最初の参照ノードは、タイムスタンプが比較的古い参照フレーム内にあり、他の参照ノードは、タイムスタンプが比較的新しい参照フレーム内にある。
ｊ．現在のノード、前方参照ノード及び後方参照ノードの占有コードをＯＣ_{ｃｕｒｒｅｎｔ}、ＯＣ_{ｆｏｒｗａｒｄ}、ＯＣ_{ｂａｃｋｗａｒｄ}として計算する。
ｋ．現在のＯＣ_{ｃｕｒｒｅｎｔ}とＯＣ_{ｆｏｒｗａｒｄ}との間の一致しないビットの数をｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｆｏｒｗａｒｄとしてカウントする。現在のＯＣ_{ｃｕｒｒｅｎｔ}とＯＣ_{ｂａｃｋｗａｒｄ}との間の一致しないビットの数をｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｂａｃｋｗａｒｄとしてカウントする。
ｌ．現在のノードのｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄが１である場合に、参照占有コードＯＣ_{ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ}はＯＣ_{ｆｏｒｗａｒｄ}に設定される。さもなければ、ＯＣ_{ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ}はＯＣ_{ｂａｃｋｗａｒｄ}に設定される。
ｍ．ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｐａｒｅｎｔ＿ｎｏｄｅが４より大きい場合に、ＯＣ_{ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ}は、オールゼロに設定される。
ｎ．ＯＣ_{ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ}及びイントラ予測結果をコンテキストの一部として使用してＯＣ_{ｃｕｒｒｅｎｔ}の予測コーディングを実行する。
ｏ．現在のノードが８つの子ノードに分割されることができ、ＯＣ_{ｃｕｒｒｅｎｔ}内の各ビット及びそれに対応する子ノードについて、
ｉ．子ノード内に点がない場合に、スキップする。さもなければ、次のステップに進む。
ｉｉ．ＯＣ_{ｆｏｒｗａｒｄ}及びＯＣ_{ｂａｃｋｗａｒｄ}内の対応するビットを、それぞれ、ｂｉｔ＿０及びｂｉｔ＿１として取得する。
ｉｉｉ．ｂｉｔ＿０＝０及びｂｉｔ＿１＝１の場合に、子ノードのｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄ値は０に設定され、子ノードのｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｐａｒｅｎｔ＿ｎｏｄｅ値は、ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｂａｃｋｗａｒｄに設定される。
ｉｖ．ｂｉｔ＿０＝１及びｂｉｔ＿１＝０の場合に、子ノードのｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄ値は、１に設定され、子ノードのｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｐａｒｅｎｔ＿ｎｏｄｅ値は、ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｆｏｒｗａｒｄに設定される。
ｖ．ｂｉｔ＿０＝０及びｂｉｔ＿１＝０、又は、ｂｉｔ＿０＝１及びｂｉｔ＿１＝１の場合に、
（１）ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｂａｃｋｗａｒｄ＜ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｆｏｒｗａｒｄの場合に、子ノードのｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄ値は０に設定され、子ノードのｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｐａｒｅｎｔ＿ｎｏｄｅ値は、ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｂａｃｋｗａｒｄに設定される。
（２）ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｂａｃｋｗａｒｄ＞ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｆｏｒｗａｒｄの場合に、子ノードのｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄ値は１に設定され、子ノードのｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｐａｒｅｎｔ＿ｎｏｄｅ値は、ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｆｏｒｗａｒｄに設定される。
（３）ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｂａｃｋｗａｒｄ＝ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｆｏｒｗａｒｄの場合に、子ノードのｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄ値は、現在のノードのｐｒｅｄｉｃｔｅｄ＿ｆｏｒｗａｒｄ値に設定され、子ノードのｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｐａｒｅｎｔ＿ｎｏｄｅ値は、ｍｉｓｍａｔｃｈｅｄ＿ｃｏｕｎｔ＿ｆｏｒｗａｒｄに設定される。
ｖｉ．子ノードをキューにプッシュする。
ｐ．現在のノードをキューからポップする。
デコーダでは、同じ処理は、現在のフレーム及び参照フレームに対して実行される。したがって、参照占有コードは、各ノードに対して導出されることができる。占有コードは、参照占有コードに基づいて復号される。
５）本実施形態は、２つの参照フレームによる属性インター予測をどのように実行する一例について説明する。
この例では、属性情報は、各点の反射値によって表れる。図６に示すように、階層的参照関係は適用される。各フレームについて、属性インター予測のために使用される２つの参照フレームが存在する。
エンコーダでは、３つの参照点｛点０、点１、点２｝は、現在のフレーム及び参照フレームから選択される。予測属性値は、参照点の属性値に基づいて計算される。そして、予測属性値と現在の属性値との間の残差は、計算されてデコーダへシグナリングされる。
各点について、配列ｎｅｉｇｈｂｏｒｓは、重み値とともに選択された参照点を記憶するために使用される。各参照点の重み値は、参照点と現在の点との間の距離である。
最初に、現在のフレーム及び参照フレーム内の点は、動きコード順で並べ替えられる。
２番目に、各点について、エンコーダは、現在の点と最も近い３つの参照点を探索する。探索結果及びそれらの重み値は、ｎｅｉｇｈｂｏｒｓ内に記憶される：
ａ．参照点探索は、現在のフレームに対して実行される：
ｉ．同じ動きコードレベル内のコード化された点をスキャンする。
ｉｉ．探索範囲内のコード化された点をスキャンする。探索範囲は、パラメータによって定義される。
ｂ．参照点探索は、参照フレームに対して実行される：
ｉｉｉ．同じ動きコードレベル内のコード化された点をスキャンする。
ｉｖ．探索範囲内のコード化された点をスキャンする。探索範囲は、パラメータによって定義される。
３番目に、参照点の重み値は再計算される。現在のフレームからの参照点は、より高い重み値を有すべきである。
４番目に、予測属性値は、候補リストから選択される：
ａ．参照点の属性値の加重平均、
ｂ．参照点０の属性値、
ｃ．参照点１の属性値、
ｄ．参照点２の属性値。
各候補値について、コーディングスコアは、圧縮ビット及び予測残差に基づいて計算される。そして、エンコーダは、コーディングスコアが最も高い候補値を選択する。選択された候補を指す指示は、デコーダへシグナリングされる。
最後に、属性値と予測属性値との間の残差は、計算されてデコーダへシグナリングされる。
デコーダでは、参照点は、各点について符号化処理と同じ方法によって探索される。候補リストは同じように計算され、指示は、予測属性値を取得するために各点について復号される。これにより、予測残差は復号され、実際の属性値は生成される。
６）本実施形態は、２つの参照フレームを使用してジオメトリコーディング及び属性コーディングの両方のインター予測をどのように実行する一例について説明する。
階層的ＧＯＦ構造は、ジオメトリコーディング及び属性コーディングのインター予測を実行するために提案される。
階層的ＧＯＦ構造では、各ＧＯＦ内の最初のフレームは、Ｉ－フレームである。ＧＯＦ内の他のフレームは、Ｂ－フレームであり、これは、フレームが前方及び後方方向からの２つの参照フレームを使用することを意味する。
図７に示すように、フレーム「０」～「７」は、１つのＧＯＦ内のフレームであり、フレーム「８」は、次のＧＯＦの最初のフレームである。
フレーム「０」～「８」について、参照フレームは、表５に示す。

【表5】

フレーム「０」～「８」の符号化順及び復号順は、｛０、８、４、２、１、３、６、５、７｝である。
ジオメトリコーディングについて、同じ八分木分割は、現在のフレーム及び２つの参照フレームに対して実行される。
八分木内の各ノードについて、現在のノード及び参照ノードの占有コードは計算される。図８に示すように、現在のノードの子ノードの予測方向は、現在のノード及び参照ノードの占有コードに基づいて導出される。
各現在のノードの子ノードについて、参照ノードの占有コード内の対応するビット値は、ｂｉｔ＿ｐｒｅ及びｂｉｔ＿ｆｏｌｌｏｗとして示される：
ｂｉｔ＿ｐｒｅ＝１及びｂｉｔ＿ｆｏｌｌｏｗ＝０の場合に、子ノードの予測方向は、前の参照（前方）ノードを使用してインター予測を実行することに設定される。
ｂｉｔ＿ｐｒｅ＝０及びｂｉｔ＿ｆｏｌｌｏｗ＝１の場合に、子ノードの予測方向は、次の参照（後方）ノードを使用してインター予測を実行することに設定される。
ｂｉｔ＿ｐｒｅ＝ｂｉｔ＿ｆｏｌｌｏｗの場合に、現在のノードの占有コードと参照ノードの占有コードとの間の一致しないビットの数は、計算される。
一致しないビットの数が異なる場合に、子ノードの予測方向は、一致しない数が少ない予測方向に設定される。さもなければ、子ノードの予測方向は、現在のノードの予測方向に設定される。
属性をコーディングする際に、３つの参照点｛点０、点１、点２｝は、現在のフレーム及び２つの参照フレームから選択される。予測属性値は、参照点の属性値に基づいて計算され、これはＩｎｔｅｒ－ＥＭと同様である。
さらに、階層的ＱＰ構造は、属性コーディングを実行するために適用される。参照関係に基づいて、各フレームにＱＰ_{ｓｈｉｆｔ}値が存在する。参照フレームのＱＰ_{ｓｈｉｆｔ}値は、現在のフレームよりも低いべきである。
各フレームについて、実際の属性ＱＰ値は、

【数2】

に設定される。
量子化処理は、実際の属性ＱＰ値に基づいて実行される。
７）本実施形態は、２つの参照フレームをマージしてジオメトリコーディング及び属性コーディングの両方のインター予測をどのように実行する一例について説明する。
階層的ＧＯＦ構造は、ジオメトリコーディング及び属性コーディングのインター予測を実行するために提案される。
階層的ＧＯＦ構造では、各ＧＯＦ内の最初のフレームはＩ－フレームである。ＧＯＦ内の他のフレームは、Ｂ－フレームであり、これはフレームが前方及び後方方向からの２つの参照フレームを使用する。
図７に示すように、フレーム「０」～「７」は、１つのＧＯＦ内のフレームであり、フレーム「８」は、次のＧＯＦの最初のフレームである。
フレーム「０」～「８」について、参照フレームは、表５に示す。フレーム「０」～「８」の符号化順及び復号順は、｛０、８、４、２、１、３、６、５、７｝である。
各フレームについて、まず、グローバル動きを２つの参照フレームに適用する。そして、２つの参照フレーム内の全ての点を、１つの新のマージ参照フレームにマージする。
ジオメトリコーディングでは、同じ八分木分割は、現在のフレーム及びマージ参照フレームに対して実行される。そして、ジオメトリインター予測は、現在のフレーム及びマージ参照フレームに対して実行される。
属性をコーディングするときに、３つの参照点｛点０、点１、点２｝は、現在のフレーム及びマージ参照フレームから選択される。予測属性値は、参照点の属性値に基づいて計算され、これはＩｎｔｅｒ－ＥＭと同様である。
さらに、階層的ＱＰ構造は、属性コーディングを実行するために適用される。参照関係に基づいて、各フレームにＱＰ_{ｓｈｉｆｔ}値が存在する。参照フレームのＱＰ_{ｓｈｉｆｔ}値は、現在のフレームよりも低いべきである。
各フレームについて、実際の属性ＱＰ値は、

【数3】

に設定される。
量子化処理は、実際の属性ＱＰ値に基づいて実行される。
８）本実施形態は、どのＧＯＦ構造が１つのＧＯＦに適用されることをどのように決定する一例について説明する。
１つのＩＢＢＢ ＧＯＦ構造の例は、図７に示され、１つのＧＯＦ内の最初のフレームを除く各フレームに２つの参照フレームが存在する。
１つのＩＰＰＰ ＧＯＦ構造の例は、図９に示され、１つのＧＯＦ内の最初のフレームを除く各フレームに１つの参照フレームが存在する。フレーム８は、次のＧＯＦ内の最初のフレームである。
エンコーダでは、各ＧＯＦについて、フレーム０は最初に処理される。ＧＯＦが１つの点群シーケンス内の最初のＧＯＦである場合に、フレーム０は、符号化され、又は、復号される。さもなければ、当該フレーム０は、１つ前のＧＯＦの処理中にすでに符号化され、又は、復号されたため、スキップされる。
そして、フレーム８は処理されて、フレーム０とフレーム８との間の動き情報は、導出される。回転角度（Ｒｘ、Ｒｙ、Ｒｚ）及び並進ベクトル（Ｓｘ、Ｓｙ、Ｓｚ）は、動き情報に基づいて導出される。
動き情報が２つの条件を満たす場合に、ＩＢＢＢ ＧＯＦ構造はＧＯＦに適用される。さもなければ、ＩＰＰＰ ＧＯＦ構造は、ＧＯＦに適用される。
（１）全ての回転角度はｔｈｒ１未満である：

【数4】

ｒａｎｄｏｍ＿ａｃｃｅｓｓ＿ｐｅｒｉｏｄは、２つのＩ－フレームの間の最短フレーム距離を示すためのパラメータである。
（２）並進ベクトルは、ｔｈｒ２未満である：

【数5】

ここで、ｑｕａｎｔｉｚａｔｉｏｎ＿ｂｉｔｓは、ジオメトリ量子化スケールを示すためのパラメータであり、ｓｌｉｃｅ＿ｓｉｚｅは、フレーム８の境界ボックスのサイズを示すためのパラメータである。
ＧＯＦ構造選択結果を示す１つの信号ｃｈａｎｇｅ＿ＧＯＦ＿ｓｔｒｕｃｔｕｒｅは存在し、当該信号は、デコーダへシグナリングされる。ＩＢＢＢ ＧＯＦ構造が適用される場合に、ｃｈａｎｇｅ＿ＧＯＦ＿ｓｔｒｕｃｔｕｒｅは、０に設定される。さもなければ、ｃｈａｎｇｅ＿ＧＯＦ＿ｓｔｒｕｃｔｕｒｅは、１に設定される。
デコーダでは、ＩＢＢＢ ＧＯＦ構造は、最初に各ＧＯＦに適用される。ｃｈａｎｇｅ＿ＧＯＦ＿ｓｔｒｕｃｔｕｒｅが１に等しい場合にのみ、ＩＰＰＰ ＧＯＦ構造は、ＧＯＦの復号処理に適用される。

【0059】

以下、点群圧縮のためのマルチ参照インター予測に関連する本開示の実施形態のさらなる詳細を説明する。本開示の実施形態は、一般的な概念を説明するための例として考慮されるべきであり、狭く解釈されるべきではない。さらに、これらの実施形態は、任意の態様で組み合わせて適用することもできる。

【0060】

本明細書で使用される場合、「点群シーケンス」という用語は、１つ又は複数の点群のシーケンスを指し得る。「点群フレーム」、又は、「フレーム」という用語は、点群シーケンス内の点群を指し得る。「点群（ＰＣ）サンプル」という用語は、フレーム、ピクチャ、スライス、タイル、サブピクチャ、ノード、点、又は、１つ又は複数のノード又は点を含むユニットを指し得る。

【0061】

図１０は、本開示のいくつかの実施形態による点群コーディング方法１０００のフローチャートを示す。方法１０００は、点群シーケンスの現在のＰＣサンプルと点群シーケンスのビットストリームの間の変換中に実施され得る。図１０に示されるように、当該方法１０００は、現在のＰＣサンプルの少なくとも１つのターゲットＰＣサンプルの少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルに基づいて、現在のＰＣサンプルのターゲットＰＣサンプルを決定する１００２で開始する。いくつかの実施形態では、少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルの１つは、ターゲットＰＣサンプルとして決定され得る。つまり、ターゲットＰＣサンプルは、少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルの１つであり得る。又は、少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルは、ターゲットＰＣサンプルを取得するために処理され得、これについて以下で詳細に説明する。上記の例は、単に説明を目的として記載されたものであること理解すべきである。本開示の範囲は、これに限定されない。

【0062】

１００４で、ターゲットＰＣサンプルに基づいて変換を実行する。いくつかの実施形態では、ターゲットＰＣサンプルは、現在のＰＣサンプルをコーディングするための参照ＰＣサンプルとして使用され得る。いくつかの実施形態では、変換は、現在のＰＣサンプルをビットストリームに符号化することを含み得る。代替的に又は追加的に、変換は、ビットストリームから現在のＰＣサンプルを復号することを含み得る。

【0063】

上記を考慮して、現在のＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルとして使用されるターゲットＰＣサンプルは、少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルに基づいて生成される。従来の方案と比較して、提案した方法は、フレームのインター予測の効率及び品質を有利に改善するため、点群処理効率及び品質を向上させることができる。

【0064】

いくつかの実施形態では、１００２で、処理手順は、ターゲットＰＣサンプルを取得するために、少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルに対して実行され得る。限定ではなく例として、処理手順は、サンプリング手順、アップサンプリング手順などを含み得る。

【0065】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルは、複数の再構成されたＰＣサンプルを含み得る。１００２では、複数の再構成されたＰＣサンプルは、ターゲットＰＣサンプルを取得するために、マージされ得る、一例では、マージ結果、すなわち、ターゲットＰＣサンプルは、複数の再構成されたＰＣサンプル内の全ての点を含み得る。又は、マージ結果、すなわち、ターゲットＰＣサンプルは、複数の再構成されたＰＣサンプル内の一部の点を含み得る。点の一部は、ダウンサンプリング手順によって生成され得る。

【0066】

又は、１００２で、複数の再構成されたＰＣサンプルは、少なくとも１つのマージされたＰＣサンプルを取得するためにマージされ得る。処理手順は、ターゲットＰＣサンプルを取得するために、少なくとも１つのマージされたＰＣサンプルに対して実行され得る。限定ではなく例として、処理手順は、サンプリング手順、アップサンプリング手順などを含み得る。

【0067】

いくつかの実施形態では、点群シーケンスのサンプルは、複数のサンプルグループ（ＧＯＳ）に分割され得、複数のＧＯＳは、少なくとも１つのＧＯＳ構造に関連付けられ得る。つまり、少なくとも１種類のＧＯＳ構造は、１つの点群シーケンス内に使用され得る。いくつかの実施形態では、サンプルは、フレームであり、ＧＯＳは、フレームグループ（ＧＯＦ）である。又は、サンプルは、スライス、又は、ブロックである、

【0068】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのＧＯＳ構造の第１ＧＯＳ構造内のサンプルは、少なくとも１つのＧＯＳ構造の第２ＧＯＳ構造内のサンプルと異なる参照関係を有する。第２ＧＯＳ構造は、第１ＧＯＳ構造と異なり得る。例えば、異なるＧＯＦ構造内のフレームは、異なる参照関係を含み得る。

【0069】

いくつかの実施形態では、複数のＧＯＳの第１ＧＯＳは、少なくとも１つのＧＯＳ構造の第１ＧＯＳ構造を有し得る。第１ＧＯＳは、第１ＧＯＳ内の第１サンプルに続くサンプルのセットを含み得る。第１サンプルは、第１ＧＯＳ内の最初の位置にあり得、サンプルのセットの各々は、それぞれのサンプルの直前に単一の参照サンプルを有する。例えば、第１ＧＯＳ構造は、ＩＰＰＰＧＯＳ構造であり得る。いくつかの代替的又は追加の実施形態では、複数のＧＯＳの第２ＧＯＳは、少なくとも１つのＧＯＳ構造の第２ＧＯＳ構造を有し得る。第２ＧＯＳは、第２ＧＯＳ内の第１サンプルに続くサンプルのセットを含み得る。第１サンプルは、第２ＧＯＳ内の最初の位置にあり得、サンプルのセットのそれぞれは、２つの参照サンプルを有し得る。例えば、第２ＧＯＳ構造は、ＩＢＢＢＧＯＳ構造であり得る。

【0070】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのＧＯＳ構造は、単一のＧＯＳ構造を含み得る。例えば、１つのＧＯＦ構造は、１つの点群シーケンス内の全てのＧＯＦに適用され得る。又は、少なくとも１つのＧＯＳ構造は、複数のＧＯＳ構造を含み得る。例えば、複数のＧＯＦ構造は、１つの点群シーケンス内のＧＯＦに適用され得る。１つのＧＯＳ構造のみが前記複数のサンプルグループの全てに適用されるか否かを示す少なくとも１つの第１指示は存在し得る。一例では、少なくとも１つの第１指示は、ビットストリーム内に示され得る。限定ではなく例として、少なくとも１つの第１指示は、固定長コーディング、単項コーディング、又は、切り捨て単項コーディングのうちの１つでコーディングされ得る。又は、少なくとも１つの第１指示は、予測的にコーディングされ得る。

【0071】

いくつかの実施形態では、第１ＧＯＳ構造のみは前記複数のサンプルグループの全てに適用され得る。第１ＧＯＳ構造を示す少なくとも１つの第２指示は存在し得る。例えば、１つのＧＯＦ構造のみが１つの点群シーケンス内の全てのＧＯＦに適用される場合に、どのＧＯＦ構造が適用されることを示す少なくとも１つの第２指示は存在し得る。一例では、少なくとも１つの第２指示は、ビットストリーム内に示され得る。限定ではなく例として、少なくとも１つの第２指示は、固定長コーディング、単項コーディング、又は、切り捨て単項コーディングのうちの１つでコーディングされ得る。又は、少なくとも１つの第２指示 は、予測的にコーディングされ得る。

【0072】

又は、複数のＧＯＳ構造は、複数のサンプルグループの全てに適用される。現在のＰＣサンプルについて、複数のＧＯＳ構造の第１ＧＯＳ構造が現在のＰＣサンプルに適用されること示す少なくとも１つの第３指示は存在し得る。例えば、複数のＧＯＦ構造が１つの点群シーケンス内のＧＯＦに適用される場合に、１つのＧＯＦについて、どのＧＯＦ構造がＧＯＦに適用されることを示す少なくとも１つの第３指示は存在しる。一例では、少なくとも１つの第３指示は、ビットストリーム内に示され得る。限定ではなく例として、少なくとも１つの第３指示は、固定長コーディング、単項コーディング、又は、切り捨て単項コーディングのうちの１つでコーディングされ得る。又は、少なくとも１つの第３指示 は、予測的にコーディングされ得る。

【0073】

いくつかの実施形態では、複数のＧＯＳの第１ＧＯＳの第１ＧＯＳ構造は、第１ＧＯＳのＧＯＳ動き情報に基づいて決定され得る。当該決定は、エンコーダ、又は、デコーダで行われ得る。例えば、ＧＯＦ動き情報は、どのＧＯＦ構造がＧＯＦに使用されることを決定するために使用され得る。例えば、ＧＯＳ動き情報は、エンコーダで決定され得る。

【0074】

いくつかの実施形態では、ＧＯＳ動き情報は、第１ＧＯＳ内の第１サンプルと第１ＧＯＳに続く第２ＧＯＳ内の第２サンプルとの間の動き情報であり得る。第１サンプルは、第１ＧＯＳ内の最初の位置にあり得、第２サンプルは、第２ＧＯＳ内の最初の位置にあり得る。又は、ＧＯＳ動き情報は、第１ＧＯＳ内の第１サンプルと第１ＧＯＳ内の第２サンプルとの間の動き情報であり得る。第１サンプルは、第１ＧＯＳ内の最初の位置にあり得、第２サンプルは、第１ＧＯＳ内の最後の位置にあり得る。いくつかのさらなる実施形態では、ＧＯＳ動き情報は、第１ＧＯＳ内の最初のＩ－ｓａｍｐｌｅと第１ＧＯＳ内の次のＩ－ｓａｍｐｌｅとの間の動き情報であり得る。

【0075】

いくつかの実施形態では、ＧＯＳ動き情報がＧＯＳ制約条件を満たす場合に、第１ＧＯＳ構造は、ＩＢＢＢ ＧＯＳ構造であると決定され得る。さもなければ、ＧＯＳ動き情報がＧＯＳ制約条件を満たさない場合に、第１ＧＯＳ構造は、ＩＰＰＰ ＧＯＳ構造であると決定され得る。限定ではなく例として、ＧＯＳ制約条件は、ＧＯＳ動き情報が少なくとも１つの閾値未満であることであり得る。一例では、少なくとも１つの閾値は、エンコーダで決定され得る。もう一例では、少なくとも１つの閾値は、事前定義され得る。

【0076】

いくつかの実施形態では、１００４では、点群シーケンスの少なくとも１つのＰＣサンプルの少なくとも１つのグローバル動きに基づいて、現在のＰＣサンプルと参照ＰＣサンプルとの間の累積グローバル動きを決定し得る。少なくとも１つのグローバル動きは、点群データの収集中に例えば外部で決定され得る。当該変換は、累積グローバル動きに基づいて実行され得る。

【0077】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのグローバル動きは、現在のＰＣサンプルと現在のＰＣサンプルの直前のＰＣサンプルとの間の第１グローバル動きを含み第１グローバル動きは、外部で決定され得る。例えば、フレームとそれに続くフレームの間のグローバル動きは、外部で推定され得る。いくつかの実施形態では、第１グローバル動きは、点群圧縮が実行される前に決定され得る。このような場合には、第１グローバル動きの決定は、点群圧縮の前処理である。又は、第１グローバル動きは、生データの一部であり得る。限定ではなく例として、第１グローバル動きは現在のＰＣサンプルのためのグローバル動き推定に使用され得る。

【0078】

いくつかの実施形態では、現在のＰＣサンプルと参照ＰＣサンプルとの間のフレーム距離は、距離閾値よりも大きく、例えば、１である。累積グローバル動きは、外部で決定されたグローバル動きの代わりに使用され得る。

【0079】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのグローバル動きは、参照ＰＣサンプルの、外部で決定されたグローバル動き、及び、タイムスタンプ順での現在のＰＣサンプルの直前の少なくとも１つの連続するＰＣサンプルを含み得る。例えば、参照フレームと現在のフレームとの間の累積グローバル動きは、参照フレームの、外部で推定されたグローバル動き、及び、タイムスタンプ順での現在のフレームの前の連続するフレームに基づいて、導出され得る。又は、少なくとも１つのグローバル動きは、現在のＰＣサンプルの、外部で決定されたグローバル動き、及び、タイムスタンプ順での参照ＰＣサンプルの直前の少なくとも１つの連続するＰＣサンプルを含み得る。例えば、参照フレームと現在のフレームとの間の累積グローバル動きは、現在のフレームの、外部で推定されたグローバル動き、及び、タイムスタンプ順での参照フレームの前の１つ又は複数の連続するフレームに基づいて、導出され得る。

【0080】

いくつかの実施形態では、累積グローバル動きは、エンコーダで決定され得る。代替的に又は追加的に、累積グローバル動きは、ビットストリーム内に示され得る。一例では、累積グローバル動きは、固定長コーディング、単項コーディング、又は、切り捨て単項コーディングのうちの１つでコーディングされ得る。もう一例では、累積グローバル動きは、予測的にコーディングされ得る。さらなる例では、累積グローバル動きは、コンテキストコーディングでコーディングされ得る。さらに別の例では、累積グローバル動きは、バイパスコーディングでコーディングされ得る。

【0081】

いくつかの実施形態では、属性インター閾値のセットは、現在のＰＣサンプルと少なくとも１つの参照ＰＣサンプルの各々との間のフレーム距離に基づいて、決定され得る。一例では、属性インター閾値のセットは、デコーダで決定され得る。又は、属性インター閾値のセットは、ビットストリーム内に示され得る．

【0082】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの参照ＰＣサンプルの第１参照ＰＣサンプルについて、属性インター閾値のセット内の少なくとも１つの属性インター閾値は、第１参照ＰＣサンプルに基づいて、属性インター予測が現在のＰＣサンプルに適用される否かを決定することに使用され得る。いくつかの実施形態では、少なくとも１つの属性インター閾値は、所定の閾値、及び、現在のＰＣサンプルと第１参照ＰＣサンプルとの間のフレーム距離に基づいて決定され得る。

【0083】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの参照ＰＣサンプルは、第１参照ＰＣサンプル及び第２参照ＰＣサンプルを含み得る。第１参照ＰＣサンプルと現在のＰＣサンプルとの間のフレーム距離は、第２参照ＰＣサンプルと現在のＰＣサンプルとの間のフレーム距離よりも大きい。第１参照ＰＣサンプルの属性インター閾値要件は、第２参照ＰＣサンプルの属性インター閾値要件よりも厳しい。例えば、フレーム距離が遠い参照フレームの属性インター閾値要件は、フレーム距離が近い参照フレームの属性インター閾値要件よりも厳しい。一例では、第１参照ＰＣサンプルの属性インター閾値は、第１参照ＰＣサンプルと現在のＰＣサンプルとの間のフレーム距離で所定の閾値を割ることで決定され得る。

【0084】

いくつかの実施形態では、現在のＰＣサンプルは、現在の点を含み得る。１００４で、現在の点の少なくとも１つの近傍点は、現在のＰＣサンプルの探索範囲に基づいて、現在のＰＣサンプル内及び前記少なくとも１つの参照ＰＣサンプル内の点から決定される。探索範囲は、現在のＰＣサンプルの参照関係に基づくものであり得る。当該変換は、少なくとも１つの近傍点に基づいて実行され得る。つまり、属性インター予測の探索範囲は、参照関係に基づくものであり得る。一例では、少なくとも１つの近傍点は、現在の点の少なくとも１つの最近傍を含み得る。いくつかの実施形態では、現在のＰＣサンプルの探索範囲は、ビットストリーム内に示され得る。

【0085】

いくつかの実施形態では、現在のＰＣサンプルは、複数の参照ＰＣサンプルを有し得る。現在のＰＣサンプルに使用される探索範囲は、点群シーケンスのさらなるＰＣサンプルの探索範囲よりも小さい。さらなるＰＣサンプルは、１つの参照ＰＣサンプルを有し得る。つまり、複数の参照サンプルを含むサンプルの探索範囲は、１つの参照サンプルを含むサンプルの探索範囲よりも小さい。一例では、さらなるＰＣサンプルに使用される探索範囲は、第１数で示され得、現在のＰＣサンプルに使用される探索範囲は、第１数よりも小さい第２数で示され得る。限定ではなく例として、第２数は、第１数を複数の参照ＰＣサンプル内の参照ＰＣサンプルの数で割った数に等しい。例えば、１つの参照サンプルを含むサンプルの探索範囲は、整数（例えば、Ｎ）で示され得、Ｍ個の参照サンプルを含むサンプルの探索範囲は、比較的小さい整数（例えば、Ｎ／Ｍ）で示され得る。

【0086】

いくつかの実施形態では、現在のＰＣサンプルは、複数の参照ＰＣサンプルを含み得る。現在のＰＣサンプルに使用される探索範囲は、点群シーケンスのさらなるＰＣサンプルに使用される探索範囲よりも大きく、又は、それに等しいであり得る。さらなるＰＣサンプルは、１つの参照ＰＣサンプルを含み得る。つまり、ｔｈｅ複数の参照サンプルを含むサンプルの探索範囲は、１つの参照サンプルを含むサンプルの探索範囲よりも大きく、又は、それに等しいであり得る。

【0087】

いくつかの実施形態では、１００４で、ジオメトリインター予測は、少なくとも１つの参照ＰＣサンプルに基づいて、現在のＰＣサンプルの八分木構造の層のセットに対して実行される。一例では、層のセットは、八分木構造の上位のＮ層、又は、八分木構造の最後のＮ層を含み得る。Ｎは、非負の整数であり、例えば、１、２、３などである。

【0088】

いくつかの実施形態では、八分木構造は、複数の層を含み得、ジオメトリコーディングは、八分木構造内で実行され得る。一例では、ジオメトリイントラ予測は、八分木構造の全ての層に対して実行され得る。

【0089】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの参照ＰＣサンプルは、１つの参照ＰＣサンプルを含み得、層のセットは、八分木構造の全ての層を含み得る。つまり、１つの参照フレームを使用したジオメトリインター予測コーディングは、八分木構造の全ての層に対して実行され得る。

【0090】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの参照ＰＣサンプルは、複数の参照ＰＣサンプルを含み得る。層のセットは、八分木構造の上位のＮ層を含み得る。Ｎは、非負の整数である、一例では、Ｎは、所定の値であり得る。もう一例では、Ｎは、エンコーダ、又は、デコーダで決定され得る。例えば、Ｎは、層のセット内の各層のノードサイズに基づいて決定され得る。追加的に又は代替的に、Ｎは、ローカル動き推定のための動きブロックのサイズに基づいて決定され得る。さらなる例では、Ｎは、ビットストリーム内に示され得る。例えば、Ｎは、固定長コーディング、単項コーディング、又は、切り捨て単項コーディングのうちの１つでコーディングされ得る。又は、Ｎは、予測的にコーディングされ得る。

【0091】

いくつかの実施形態では、再構成されたＰＣサンプルが点群シーケンスの少なくとも１つのＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルである場合に、再構成されたＰＣサンプルは、一時的に保存され得る。限定ではなく例として、再構成されたＰＣサンプルは、バッファ内に一時的に保存され得る。一例では、再構成されたＰＣサンプルは、エンコーダ及び／又はデコーダで点群シーケンスのＰＣサンプルを再構成することで取得され得る。いくつかの実施形態では、再構成されたＰＣサンプルは、点群シーケンスのＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルであり得る。

【0092】

いくつかの実施形態では、再構成されたＰＣサンプルが少なくとも１つのＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルである場合に、再構成されたＰＣサンプルは、少なくとも１つのＰＣサンプルが処理されているときにメモリに記憶され得る。メモリは、再構成されたＰＣサンプルが他の任意のコーディング対象となるＰＣサンプルの参照ＰＣではない場合に、解放され得る。

【0093】

いくつかの実施形態では、現在のＰＣサンプルについて、現在のＰＣサンプルが点群シーケンスの少なくとも１つのＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルであるか否かを示す少なくとも１つの指示は存在し得る。限定ではなく例として、少なくとも１つの指示の１つは、フラグであり得る。一例では、フラグは、エンコーダ、又は、デコーダで決定され得る。もう一例では、フラグは、ビットストリーム内に示され得る。又は、少なくとも１つの指示の１つは、現在のＰＣサンプルを参照ＰＣサンプルとして使用する少なくとも１つのＰＣサンプルの数であり得る。一例では、当該数は、エンコーダ、又は、デコーダで決定され得る。追加的に又は代替的に、当該数は、ビットストリーム内に示され得る。当該数は、少なくとも１つのＰＣサンプルがコーディングされているときに変更され得る。例えば、当該数は、少なくとも１つのＰＣサンプルの１つがコーディングされた後に１つ減り得る。さらに、数が０に減らされた場合に、現在のＰＣサンプルを記憶するメモリは、解放され得る。

【0094】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルをどのように記憶するかに関する情報は、現在のＰＣサンプルのビットストリーム内に示され得る。再構成されたＰＣサンプルは、復号されたＰＣサンプルとも呼ばれることに注意すべきである。例えば、当該情報は、現在のＰＣサンプルに関連付けられるように、ビットストリーム内に示され得る。又は、当該情報は、現在のＰＣサンプルと独立してビットストリーム内に示され得る。一例では、少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルの１つは、表示順でカウントされたインデックスによって識別され得る。又は、少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルの１つは、符号化順又は復号順でカウントされたインデックスによって識別され得る。

【0095】

いくつかの実施形態では、当該情報は、記憶対象となる再構成されたＰＣサンプルのセット、例えば、バッファに記憶されようとする再構成されたＰＣサンプルを含み得る。例えば、どの復号されたフレームがフレームバッファ内に保持されるべきかは、シグナリングされ得る。追加的に又は代替的に、当該情報は、再構成されたＰＣサンプルのセットを記憶するバッファから削除されようとする、再構成されたＰＣサンプルのセットを含み得る。例えば、どの復号されたフレームがフレームバッファから削除されるべきであることはシグナリングされ得る。いくつかのさらなる実施形態では、当該情報は、現在のＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルとして使用される、再構成されたＰＣサンプルのセットを含み得る。例えば、どの復号されたフレームは、特定のフレームの参照フレームとして使用されるべきであることはシグナリングされ得る。さらに他の実施形態では、当該情報は、参照リスト内に含まれようとする、再構成されたＰＣサンプルのセットを含み得る。例えば、どの復号されたフレームが参照リストに入れられるべきであることはシグナリングされ得る。いくつかの追加的又は代替的な実施形態では、情報は、現在のＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルの順序を含み得る。

【0096】

本開示の実施形態によれば、非一時的なコンピュータ可読記録媒体を提供する。点群シーケンスのビットストリームは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体内に記憶される。ビットストリームは、点群処理装置によって実行される方法で生成されることができる。当該方法によれば、前記点群シーケンスの現在のＰＣサンプルのターゲットＰＣサンプルは、前記現在のＰＣサンプルの少なくとも１つの参照ＰＣサンプルの少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルに基づいて決定される。さらに、ビットストリームは、ターゲットＰＣサンプルに基づいて生成される。

【0097】

本開示の実施形態によれば、点群シーケンスのビットストリームを記憶する方法を提供する。当該方法では、前記点群シーケンスの現在のＰＣサンプルのターゲットＰＣサンプルは、現在のＰＣサンプルの少なくとも１つの参照ＰＣサンプルに基づいて決定される。さらに、ビットストリームは、ターゲットＰＣサンプルに基づいて生成され、ビットストリームは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体内に記憶される。

【0098】

本開示の実施形態は、以下の条項を考慮して説明することができ、その特徴は任意の合理的な態様で組み合わせることができる。

【0099】

条項１．点群コーディング方法であって、点群シーケンスの現在の点群（ＰＣ）サンプルと前記点群シーケンスのビットストリームとの間の変換中、前記現在のＰＣサンプルの少なくとも１つの参照ＰＣサンプルの少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルに基づいて、前記現在のＰＣサンプルのターゲットＰＣサンプルを決定するステップと、前記ターゲットＰＣサンプルに基づいて変換を実行するステップと、を含む、方法。

【0100】

条項２．前記ターゲットＰＣサンプルは、前記少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルの１つである、条項１に記載の方法。

【0101】

条項３．前記ターゲットＰＣサンプルを決定するステップは、前記ターゲットＰＣサンプルを取得するために、前記少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルに対して処理手順を実行するステップを含む、条項１に記載の方法。

【0102】

条項４．前記処理手順は、サンプリング手順、又は、アップサンプリング手順のうちの少なくとも１つを含む、条項３に記載の方法。

【0103】

条項５．前記少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルは、複数の再構成されたＰＣサンプルを含み、前記ターゲットＰＣサンプルを決定するステップは、前記複数の再構成されたＰＣサンプルをマージして、前記ターゲットＰＣサンプルを取得するステップを含む、条項１に記載の方法。

【0104】

条項６．前記ターゲットＰＣサンプルは、前記複数の再構成されたＰＣサンプル内の全ての点を含む、条項５に記載の方法。

【0105】

条項７．前記ターゲットＰＣサンプルは、前記複数の再構成されたＰＣサンプル内の一部の点を含む、条項５に記載の方法。

【0106】

条項８．前記一部の点は、ダウンサンプリング手順によって生成される、条項７に記載の方法。

【0107】

条項９．前記少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルは、複数の再構成されたＰＣサンプルを含み、前記ターゲットＰＣサンプルを決定するステップは、前記複数の再構成されたＰＣサンプルをマージすることで、少なくとも１つのマージされたＰＣサンプルを取得するステップと、前記ターゲットＰＣサンプルを取得するために、前記少なくとも１つのマージされたＰＣサンプルに対して処理手順を実行するステップと、を含む、条項１に記載の方法。

【0108】

条項１０．前記処理手順は、サンプリング手順、又は、アップサンプリング手順のうちの少なくとも１つを含む、条項９に記載の方法。

【0109】

条項１１．前記点群シーケンスのサンプルは、複数のサンプルグループ（ＧＯＳ）に分割され、前記複数のＧＯＳは、少なくとも１つのＧＯＳ構造に関連付けられる、条項１～１０のいずれか１項に記載の方法。

【0110】

条項１２．前記少なくとも１つのＧＯＳ構造の第１ＧＯＳ構造内のサンプルは、前記少なくとも１つのＧＯＳ構造の第２ＧＯＳ構造内のサンプルと異なる参照関係を有し、前記第２ＧＯＳ構造は、前記第１ＧＯＳ構造と異なる、条項１１に記載の方法。

【0111】

条項１３．前記複数のＧＯＳの第１ＧＯＳは、前記少なくとも１つのＧＯＳ構造の第１ＧＯＳ構造を有し、前記第ａ１ＧＯＳは、前記第１ＧＯＳ内の第１サンプルに続くサンプルのセットを含み、前記第１サンプルは、前記第１ＧＯＳ内の最初の位置にあり、前記サンプルのセットの各々は、それぞれのサンプルの直前に単一の参照サンプルを有する、条項１１に記載の方法。

【0112】

条項１４．前記第１ＧＯＳ構造は、ＩＰＰＰＧＯＳ構造である、条項１３に記載の方法。

【0113】

条項１５．前記複数のＧＯＳの第２ＧＯＳは、前記少なくとも１つのＧＯＳ構造の第２ＧＯＳ構造を有し、前記第２ＧＯＳは、前記第２ＧＯＳ内の第１サンプルに続くサンプルのセットを含み、前記第１サンプルは、前記第２ＧＯＳ内の最初の位置にあり、前記サンプルのセットのそれぞれは、２つの参照サンプルを有する、条項１１に記載の方法。

【0114】

条項１６．前記第２ＧＯＳ構造は、ＩＢＢＢＧＯＳ構造である、条項１３に記載の方法。

【0115】

条項１７．前記少なくとも１つのＧＯＳ構造は、単一のＧＯＳ構造を含む、条項１１に記載の方法。

【0116】

条項１８．前記少なくとも１つのＧＯＳ構造は、複数のＧＯＳ構造を含む、条項１１～１６のいずれか１項に記載の方法。

【0117】

条項１９．１つのＧＯＳ構造のみが前記複数のサンプルグループの全てに適用されるか否かを示す少なくとも１つの第１指示は存在する、条項１１～１８のいずれか１項に記載の方法。

【0118】

条項２０．前記少なくとも１つの第１指示は、前記ビットストリーム内に示される、条項１９に記載の方法。

【0119】

条項２１．前記少なくとも１つの第１指示は、固定長コーディング、単項コーディング、又は、切り捨て単項コーディングのうちの１つでコーディングされる、条項１９又は２０に記載の方法。

【0120】

条項２２．前記少なくとも１つの第１指示は、予測的にコーディングされる、条項１９又は２０に記載の方法。

【0121】

条項２３．第１ＧＯＳ構造のみは前記複数のサンプルグループの全てに適用され、前記第１ＧＯＳ構造を示す少なくとも１つの第２指示は存在し、又は、複数のＧＯＳ構造は前記複数のサンプルグループの全てに適用され、前記現在のＰＣサンプルについて、前記複数のＧＯＳ構造の第１ＧＯＳ構造が現在のＰＣサンプルに適用されること示す少なくとも１つの第３指示は存在する、条項１１～２２のいずれか１項に記載の方法。

【0122】

条項２４．前記少なくとも１つの第２指示、又は、前記少なくとも１つの第３指示は、前記ビットストリーム内に示される、条項２３に記載の方法。

【0123】

条項２５．前記少なくとも１つの第２指示、又は、前記少なくとも１つの第３指示は、固定長コーディング、単項コーディング、又は、切り捨て単項コーディングのうちの１つでコーディングされる、条項２３又は２４に記載の方法。

【0124】

条項２６．前記少なくとも１つの第２指示、又は、前記少なくとも１つの第３指示は、予測的にコーディングされる、条項２３又は２４に記載の方法。

【0125】

条項２７．前記複数のＧＯＳの第１ＧＯＳの第１ＧＯＳ構造は、前記第１ＧＯＳのＧＯＳ動き情報に基づいて決定される、条項１１に記載の方法。

【0126】

条項２８．前記ＧＯＳ動き情報は、エンコーダで決定される、条項２７に記載の方法。

【0127】

条項２９．前記ＧＯＳ動き情報は、前記第１ＧＯＳ内の第１サンプルと前記第１ＧＯＳに続く第２ＧＯＳ内の第２サンプルとの間の動き情報であり、前記第１サンプルは、前記第１ＧＯＳ内の最初の位置にあり、前記第２サンプルは、前記第２ＧＯＳ内の最初の位置にある、条項２７又は２８に記載の方法。

【0128】

条項３０．前記ＧＯＳ動き情報は、前記第１ＧＯＳ内の第１サンプルと前記第１ＧＯＳ内の第２サンプルとの間の動き情報であり、前記第１サンプルは、前記第１ＧＯＳ内の最初の位置にあり、前記第２サンプルは、前記第１ＧＯＳ内の最後の位置にある、条項２７又は２８に記載の方法。

【0129】

条項３１．前記ＧＯＳ動き情報は、前記第１ＧＯＳ内の最初のＩ－ｓａｍｐｌｅと前記第１ＧＯＳ内の次のＩ－ｓａｍｐｌｅとの間の動き情報である、条項２７又は２８に記載の方法。

【0130】

条項３２．前記ＧＯＳ動き情報がＧＯＳ制約条件を満たす場合に、前記第１ＧＯＳ構造がＩＢＢＢ ＧＯＳ構造であると決定され、前記ＧＯＳ動き情報が前記ＧＯＳ制約条件を満たさない場合に、前記第１ＧＯＳ構造がＩＰＰＰ ＧＯＳ構造であると決定される、条項２７に記載の方法。

【0131】

条項３３．前記ＧＯＳ制約条件は、前記ＧＯＳ動き情報が少なくとも１つの閾値よりも小さいことである、条項３２に記載の方法。

【0132】

条項３４．前記少なくとも１つの閾値は、エンコーダで決定される、条項３３に記載の方法。

【0133】

条項３５．前記少なくとも１つの閾値は、事前定義される、条項３３に記載の方法。

【0134】

条項３６．前記決定は、エンコーダ、又は、デコーダで行われる、条項２７に記載の方法。

【0135】

条項３７．サンプルは、フレームであり、ＧＯＳは、フレームグループ（ＧＯＦ）である、条項１１～３６のいずれか１項に記載の方法。

【0136】

条項３８．サンプルは、スライス、又は、ブロックである、条項１１～３６のいずれか１項に記載の方法。

【0137】

条項３９．前記変換を実行するステップは、前記点群シーケンスの少なくとも１つのＰＣサンプルの少なくとも１つのグローバル動きに基づいて、前記現在のＰＣサンプルと前記参照ＰＣサンプルとの間の累積グローバル動きを決定するステップと、前記累積グローバル動きに基づいて、前記変換を実行するステップと、を含む、条項１～１０のいずれか１項に記載の方法。

【0138】

条項４０．前記少なくとも１つのグローバル動きは、前記現在のＰＣサンプルと前記現在のＰＣサンプルの直前のＰＣサンプルとの間の第１グローバル動きを含み、前記第１グローバル動きは、外部で決定される、条項３９に記載の方法。

【0139】

条項４１．前記第１グローバル動きは、点群圧縮が実行される前に決定される、条項４０に記載の方法。

【0140】

条項４２．前記第１グローバル動きは、生データの一部である、条項４１に記載の方法。

【0141】

条項４３．前記第１グローバル動きは、前記現在のＰＣサンプルのグローバル動き推定に使用される、条項４０～４２のいずれか１項に記載の方法。

【0142】

条項４４．前記現在のＰＣサンプルと前記参照ＰＣサンプルとの間のフレーム距離は、距離閾値よりも大きく、前記累積グローバル動きは、外部で決定されたグローバル動きの代わりに使用される、条項３９に記載の方法。

【0143】

条項４５．前記累積グローバル動きは、エンコーダで決定される、条項３９～４４のいずれか１項に記載の方法。

【0144】

条項４６．前記少なくとも１つのグローバル動きは、前記参照ＰＣサンプル、及び、タイムスタンプ順での前記現在のＰＣサンプルの直前の少なくとも１つの連続するＰＣサンプルの、外部で決定されたグローバル動きを含む、条項３９～４５のいずれか１項に記載の方法。

【0145】

条項４７．前記少なくとも１つのグローバル動きは、前記現在のＰＣサンプル、及び、タイムスタンプ順での前記参照ＰＣサンプルの直前の少なくとも１つの連続するＰＣサンプルの、外部で決定されたグローバル動きを含む、条項３９～４５のいずれか１項に記載の方法。

【0146】

条項４８．前記累積グローバル動きは、前記ビットストリーム内に示される、条項３９～４７のいずれか１項に記載の方法。

【0147】

条項４９．前記累積グローバル動きは、固定長コーディング、単項コーディング、又は、切り捨て単項コーディングのうちの１つでコーディングされる、条項３９～４８のいずれか１項に記載の方法。

【0148】

条項５０．前記累積グローバル動きは、予測的にコーディングされる、条項３９～４８のいずれか１項に記載の方法。

【0149】

条項５１．前記累積グローバル動きは、コンテキストコーディングでコーディングされる、条項３９～４８のいずれか１項に記載の方法。

【0150】

条項５２．前記累積グローバル動きは、バイパスコーディングでコーディングされる、条項３９～４８のいずれか１項に記載の方法。

【0151】

条項５３．属性インター閾値のセットは、前記現在のＰＣサンプルと前記少なくとも１つの参照ＰＣサンプルの各々との間のフレーム距離に基づいて決定される、条項１～１０のいずれか１項に記載の方法。

【0152】

条項５４．前記少なくとも１つの参照ＰＣサンプルの第１参照ＰＣサンプルについて、前記属性インター閾値のセット内の少なくとも１つの属性インター閾値は、前記第１参照ＰＣサンプルに基づいて、属性インター予測が前記現在のＰＣサンプルに適用される否かを決定することに使用される、条項５３に記載の方法。

【0153】

条項５５．前記少なくとも１つの属性インター閾値は、所定の閾値、及び、前記現在のＰＣサンプルと前記第１参照ＰＣサンプルとの間のフレーム距離に基づいて決定される、条項５４に記載の方法。

【0154】

条項５６．前記少なくとも１つの参照ＰＣサンプルは、第１参照ＰＣサンプル及び第２参照ＰＣサンプルを含み、前記第１参照ＰＣサンプルの属性インター閾値要件は、前記第２参照ＰＣサンプルの属性インター閾値要件よりも厳しく、前記第１参照ＰＣサンプルと前記現在のＰＣサンプルとの間のフレーム距離は、前記第２参照ＰＣサンプルと前記現在のＰＣサンプルとの間のフレーム距離よりも大きい、条項５３に記載の方法。

【0155】

条項５７．前記第１参照ＰＣサンプルの属性インター閾値は、所定の閾値を前記第１参照ＰＣサンプルと前記現在のＰＣサンプルとの間のフレーム距離で割ることで決定される、条項５６に記載の方法。

【0156】

条項５８．前記属性インター閾値のセットは、デコーダで決定される、条項５３～５７のいずれか１項に記載の方法。

【0157】

条項５９．前記属性インター閾値のセットは、前記ビットストリーム内に示される、条項５３～５７のいずれか１項に記載の方法。

【0158】

条項６０．前記現在のＰＣサンプルは、現在の点を含み、前記変換を実行するステップは、現在のＰＣサンプルの参照関係に基づく、前記現在のＰＣサンプルの探索範囲に基づいて、前記現在のＰＣサンプル内及び前記少なくとも１つの参照ＰＣサンプル内の点から前記現在の点の少なくとも１つの近傍点を決定するステップと、前記少なくとも１つの近傍点に基づいて、前記変換を実行するステップと、を含む、条項１～１０のいずれか１項に記載の方法。

【0159】

条項６１．前記少なくとも１つの近傍点は、前記現在の点の少なくとも１つの最近傍点を含む、条項６０に記載の方法。

【0160】

条項６２．前記現在のＰＣサンプルは、複数の参照ＰＣサンプルを含み、前記現在のＰＣサンプルに使用される前記探索範囲は、前記点群シーケンスのさらなるＰＣサンプルに使用される探索範囲よりも小さく、前記さらなるＰＣサンプルは、１つの参照ＰＣサンプルを有する、条項６０又は６１に記載の方法。

【0161】

条項６３．前記さらなるＰＣサンプルに使用される前記探索範囲は、第１数で示され、前記現在のＰＣサンプルに使用される前記探索範囲は、前記第１数よりも小さい第２数で示される、条項６２に記載の方法。

【0162】

条項６４．前記第２数は、前記第１数を前記複数の参照ＰＣサンプル内の参照ＰＣサンプルの数で割った数に等しい、条項６３に記載の方法。

【0163】

条項６５．前記現在のＰＣサンプルは、複数の参照ＰＣサンプルを有し、前記現在のＰＣサンプルに使用される前記探索範囲は、前記点群シーケンスのさらなるＰＣサンプルに使用される探索範囲よりも大きく、前記さらなるＰＣサンプルは、１つの参照ＰＣサンプルを有する、条項６０又は６１に記載の方法。

【0164】

条項６６．前記現在のＰＣサンプルは、複数の参照ＰＣサンプルを有し、前記現在のＰＣサンプルに使用される前記探索範囲は、前記点群シーケンスのさらなるＰＣサンプルに使用される探索範囲に等しく、前記さらなるＰＣサンプルは、１つの参照ＰＣサンプルを有する、条項６０又は６１に記載の方法。

【0165】

条項６７．前記現在のＰＣサンプルの前記探索範囲は、前記ビットストリーム内に示される、条項６０～６６のいずれか１項に記載の方法。

【0166】

条項６８．前記変換を実行するステップは、前記少なくとも１つの参照ＰＣサンプルに基づいて、前記現在のＰＣサンプルの八分木構造の層のセットに対してジオメトリインター予測を実行するステップを含む、条項１～１０のいずれか１項に記載の方法。

【0167】

条項６９．前記層のセットは、前記八分木構造の上位のＮ層を含み、Ｎは、非負の整数である、条項６８に記載の方法。

【0168】

条項７０．前記層のセットは、前記八分木構造の最後のＮ層を含み、Ｎは、非負の整数である、条項６８に記載の方法。

【0169】

条項７１．前記八分木構造は、複数の層を含み、ジオメトリコーディングは、前記八分木構造内で実行される、条項６８～７０のいずれか１項に記載の方法。

【0170】

条項７２．ジオメトリイントラ予測は、前記八分木構造の全ての層に対して実行される、条項６８～７０のいずれか１項に記載の方法。

【0171】

条項７３．前記少なくとも１つの参照ＰＣサンプルは、１つの参照ＰＣサンプルを含み、前記層のセットは、前記八分木構造の全ての層を含む、条項６８に記載の方法。

【0172】

条項７４．前記少なくとも１つの参照ＰＣサンプルは、複数の参照ＰＣサンプルを含み、前記層のセットは、前記八分木構造の上位のＮ層を含み、Ｎは、非負の整数である、条項６８に記載の方法。

【0173】

条項７５．Ｎは、所定の値である、条項７４に記載の方法。

【0174】

条項７６．Ｎは、エンコーダで決定される、条項７４に記載の方法。

【0175】

条項７７．Ｎは、前記層のセット内の各層のノードサイズに基づいて決定される、条項７６に記載の方法。

【0176】

条項７８．Ｎは、ローカル動き推定のための動きブロックのサイズに基づいて決定される、条項７６に記載の方法。

【0177】

条項７９．Ｎは、デコーダで決定される、条項７４に記載の方法。

【0178】

条項８０．Ｎは、前記層のセット内の各層のノードサイズに基づいて決定される、条項７９に記載の方法。

【0179】

条項８１．Ｎは、ローカル動き推定のための動きブロックのサイズに基づいて決定される、条項７９に記載の方法。

【0180】

条項８２．Ｎは、前記ビットストリーム内に示される、条項７４～７８のいずれか１項に記載の方法。

【0181】

条項８３．Ｎは、固定長コーディング、単項コーディング、又は、切り捨て単項コーディングのうちの１つでコーディングされる、条項８２に記載の方法。

【0182】

条項８４．Ｎは、予測的にコーディングされる、条項８２に記載の方法。

【0183】

条項８５．再構成されたＰＣサンプルが前記点群シーケンスの少なくとも１つのＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルである場合に、前記再構成されたＰＣサンプルは、一時的に保存される、条項１～１０のいずれか１項に記載の方法。

【0184】

条項８６．前記再構成されたＰＣサンプルは、エンコーダ又はデコーダで前記点群シーケンスのＰＣサンプルを再構成することで取得される、条項８５に記載の方法。

【0185】

条項８７．前記再構成されたＰＣサンプルは、エンコーダ及びデコーダで前記点群シーケンスのＰＣサンプルを再構成することで取得される、条項８５に記載の方法。

【0186】

条項８８．前記再構成されたＰＣサンプルは、前記点群シーケンスのＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルである、条項８５～８７のいずれか１項に記載の方法。

【0187】

条項８９．前記再構成されたＰＣサンプルが前記少なくとも１つのＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルである場合に、前記再構成されたＰＣサンプルは、前記少なくとも１つのＰＣサンプルが処理されているときにメモリに記憶される、条項８５に記載の方法。

【0188】

条項９０．前記メモリは、前記再構成されたＰＣサンプルが他の任意のコーディング対象となるＰＣサンプルの参照ＰＣではない場合に、解放される、条項８６に記載の方法。

【0189】

条項９１．前記現在のＰＣサンプルについて、前記現在のＰＣサンプルが前記点群シーケンスの少なくとも１つのＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルであるか否かを示す少なくとも１つの指示は存在する、条項８６に記載の方法。

【0190】

条項９２．前記少なくとも１つの指示の１つは、フラグである、条項９１に記載の方法。

【0191】

条項９３．前記フラグは、エンコーダで決定される、条項９２に記載の方法。

【0192】

条項９４．前記フラグは、デコーダで決定される、条項９２に記載の方法。

【0193】

条項９５．前記フラグは、前記ビットストリーム内に示される、条項９２に記載の方法。

【0194】

条項９６．前記少なくとも１つの指示の１つは、前記現在のＰＣサンプルを参照ＰＣサンプルとして使用する前記少なくとも１つのＰＣサンプルの数である、条項９１に記載の方法。

【0195】

条項９７．前記数は、エンコーダで決定される、条項９６に記載の方法。

【0196】

条項９８．前記数は、前記少なくとも１つのＰＣサンプルがコーディングされているときに変更される、条項９６又は９７に記載の方法。

【0197】

条項９９．前記数は、前記少なくとも１つのＰＣサンプルの１つがコーディングされた後に１つ減らされる、条項９８に記載の方法。

【0198】

条項１００．前記数が０に減らされた場合に、前記現在のＰＣサンプルを記憶するメモリは、解放される、条項９８又は９９に記載の方法。

【0199】

条項１０１．前記数は、デコーダで決定される、条項９６に記載の方法。

【0200】

条項１０２．前記数は、前記ビットストリーム内に示される、条項９６～１００のいずれか１項に記載の方法。

【0201】

条項１０３．前記少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルをどのように記憶するかに関する情報は、前記現在のＰＣサンプルの前記ビットストリーム内に示される、条項１～１０のいずれか１項に記載の方法。

【0202】

条項１０４．前記少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルの１つは、表示順でカウントされたインデックスによって識別される、条項１０３に記載の方法。

【0203】

条項１０５．前記少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルの１つは、符号化順又は復号順でカウントされたインデックスによって識別される、条項１０３に記載の方法。

【0204】

条項１０６．前記情報は、記憶対象となる再構成されたＰＣサンプルのセットを含む、条項１０３～１０５のいずれか１項に記載の方法。

【0205】

条項１０７．前記情報は、前記再構成されたＰＣサンプルのセットを記憶するバッファから削除されようとする再構成されたＰＣサンプルのセットを含む、条項１０３～１０５のいずれか１項に記載の方法。

【0206】

条項１０８．前記情報は、前記現在のＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルとして使用される再構成されたＰＣサンプルのセットを含む、条項１０３～１０５のいずれか１項に記載の方法。

【0207】

条項１０９．前記情報は、参照リスト内に含まれようとする再構成されたＰＣサンプルのセットを含む、条項１０３～１０５のいずれか１項に記載の方法。

【0208】

条項１１０．前記情報は、前記現在のＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルの順序を含む、条項１０３～１０５のいずれか１項に記載の方法。

【0209】

条項１１１．前記情報は、前記現在のＰＣサンプルに関連付けられた形態で前記ビットストリーム内に示される、条項１０３～１１０のいずれか１項に記載の方法。

【0210】

条項１１２．前記情報は、前記現在のＰＣサンプルと独立して前記ビットストリーム内に示される、条項１０３～１１０のいずれか１項に記載の方法。

【0211】

条項１１３．前記ターゲットＰＣサンプルは、前記現在のＰＣサンプルをコーディングするために、参照ＰＣサンプルとして使用される、条項１～１１２のいずれか１項に記載の方法。

【0212】

条項１１４．ＰＣサンプルは、フレーム、ピクチャ、スライス、タイル、サブピクチャ、ノード、点、又は、１つ又は複数のノード又は点を含むユニット、のうちの１つである、条項１～１１３のいずれか１項に記載の方法。

【0213】

条項１１５．前記変換は、前記現在のＰＣサンプルを前記ビットストリームに符号化すること、を含む、条項１～１１４のいずれか１項に記載の方法。

【0214】

条項１１６．前記変換は、前記ビットストリームから前記現在のＰＣサンプルを復号すること、を含む、条項１～１１４のいずれか１項に記載の方法。

【0215】

条項１１７．プロセッサと命令が記憶される非一時的なメモリと、を含む、点群データを処理する装置であって、前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに条項１～１１６のいずれか１項に記載の方法を実行させる、装置。

【0216】

条項１１８．プロセッサに条項１～１１６のいずれか１項に記載の方法を実行させる命令を記憶する、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。

【0217】

条項１１９．点群処理装置によって実行される方法で生成される、点群シーケンスのビットストリームを記憶する非一時的なコンピュータ可読記録媒体であって、前記方法は、前記点群シーケンスの現在のＰＣサンプルの少なくとも１つの参照ＰＣサンプルの少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルに基づいて、前記現在のＰＣサンプルのターゲットＰＣサンプルを決定するステップと、前記ターゲットＰＣサンプルに基づいて前記ビットストリームを生成するステップと、を含む、非一時的なコンピュータ可読記録媒体。

【0218】

条項１２０．点群シーケンスのビットストリームを記憶する方法であって、前記点群シーケンスの現在のＰＣサンプルの少なくとも１つの参照ＰＣサンプルの少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルに基づいて、前記現在のＰＣサンプルのターゲットＰＣサンプルを決定するステップと、前記ターゲットＰＣサンプルに基づいて前記ビットストリームを生成するステップと、前記ビットストリームを非一時的なコンピュータ可読記録媒体内に記憶するステップと、を含む。

【0219】

例示的なデバイス
図１１は、本開示の様々な実施形態を実施できるコンピューティングデバイス１１００のブロック図を示す。コンピューティングデバイス１１００は、ソースデバイス１１０（或いは、ＧＰＣＣエンコーダ１１６又は２００）又は宛先デバイス１２０（或いは、ＧＰＣＣデコーダ１２６又は３００）として実施されるか、又は、それに含まれ得る。

【0220】

図１１に示されるコンピューティングデバイス１１００は、単に説明を目的としたものであり、本開示の実施形態の機能及び範囲をいかなる態様でも制限することを示唆するものではないことが理解されるだろう。

【0221】

図１１に示すように、コンピューティングデバイス１１００は、汎用コンピューティングデバイス１１００を含む。コンピューティングデバイス１１００は、少なくとも１つ又は複数のプロセッサ又は処理ユニット１１１０と、メモリ１１２０と、記憶ユニット１１３０と、１つ又は複数の通信ユニット１１４０と、１つ又は複数の入力デバイス１１５０と、１つ又は複数の出力デバイス１１６０と、を含み得る。

【0222】

いくつかの実施形態では、コンピューティングデバイス１１００は、コンピューティング能力を有する任意のユーザ端末又はサーバ端末として実施され得る。前記サーバ端末は、サービスプロバイダが提供するサーバや大規模コンピューティングデバイスなどであり得る。前記ユーザ端末は、例えば、携帯電話、ステーション、ユニット、デバイス、マルチメディアコンピュータ、マルチメディアタブレット、インターネットノード、コミュニケータ、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、ノートブックコンピュータ、ネットブックコンピュータ、タブレットコンピュータ、パーソナルコミュニケーションシステム（ＰＣＳ）デバイス、パーソナルナビゲーションデバイス、携帯情報端末（ＰＤＡ）、オーディオ／ＧＰＣＣプレーヤー、デジタルカメラ／ＧＰＣＣカメラ、測位デバイス、テレビ受信機、ラジオ放送受信機、電子ブックデバイス、ゲームデバイス、又は、それらの任意の組み合わせ（これらのデバイスのアクセサリ及び周辺機器、又は、それらの任意の組み合わせを含む）を含む、任意のタイプの移動端末、固定端末、又は、携帯端末であり得る。コンピューティングデバイス１１００は、ユーザに対する任意のタイプのインターフェース（「ウェアラブル」回路など）をサポートできることが考えられる。

【0223】

処理ユニット１１１０は、物理又は仮想プロセッサであり、メモリ１１２０に格納されたプログラムに基づいて様々なプロセスを実施し得る。マルチプロセッサシステムでは、コンピューティングデバイス１１００の並列処理能力を向上させるために、複数の処理ユニットが、コンピュータ実行可能命令を並列に実行する。処理ユニット１１１０は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、マイクロプロセッサ、コントローラ、又はマイクロコントローラと呼ばれ得る。

【0224】

コンピューティングデバイス１１００は、通常、様々なコンピュータ記憶媒体を含む。このような媒体は、揮発性及び不揮発性媒体、又は、取り外し可能及び取り外し不可能な媒体を含むが、これらに限定されない、コンピューティングデバイス１１００によってアクセス可能な任意の媒体であり得る。メモリ１１２０は、揮発性メモリ（例えば、レジスタ、キャッシュ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ））、不揮発性メモリ（例えば、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、電気的に消去可能なプログラム可能な読み取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュ メモリ）、又は、それらの任意の組み合わせであり得る。記憶ユニット１１３０は、任意の取り外し可能又は取り外し不可能な媒体であり、情報及び／又はデータを記憶するために使用でき、コンピューティングデバイス１１００でアクセスできる、メモリ、フラッシュメモリドライブ、磁気ディスク、又は別の他の媒体などの機械可読媒体を含み得る。

【0225】

コンピューティングデバイス１１００は、追加の取り外し可能／取り外し不可能、揮発性／不揮発性メモリ媒体をさらに含み得る。なお、図１１には示していないが、着脱可能な不揮発性磁気ディスクの読み書きを行う磁気ディスクドライブや、着脱可能な不揮発性光ディスクの読み書きを行う光ディスクドライブを提供することが可能である。このような場合、各ドライブは、１つ又は複数のデータ媒体インターフェースを介して、バス（図示せず）に接続され得る。

【0226】

通信ユニット１１４０は、通信媒体を介して、さらなるコンピューティングデバイスと通信する。さらに、コンピューティングデバイス１１００内のコンポーネントの機能は、通信接続を介して通信できる単一のコンピューティングクラスタ又は複数のコンピューティングマシンによって実施することができる。したがって、コンピューティングデバイス１１００は、１つ又は複数の他のサーバ、ネットワーク化されたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）、又は、さらなる一般的なネットワークノードとの論理接続を使用して、ネットワーク化された環境で動作することができる。

【0227】

入力デバイス１１５０は、マウス、キーボード、トラッキングボール、音声入力デバイスなどの様々な入力デバイスのうちの１つ又は複数であり得る。出力デバイス１１６０は、ディスプレイ、スピーカ、プリンタなどの様々な出力デバイスのうちの１つ又は複数であり得る。通信ユニット１１４０によって、コンピューティングデバイス１１００は、記憶デバイス及び表示デバイスなどの１つ又は複数の外部デバイス（図示せず）とさらに通信することができ、１つ又は複数のデバイスにより、ユーザがコンピューティングデバイス１１００と対話可能にするか、又は、必要に応じて、任意のデバイス（ネットワークカード、モデムなど）により、コンピューティングデバイス１１００が１つ又は複数の他のコンピューティングデバイスと通信可能にする。このような通信は、入出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース（図示せず）を介して、実行できる。

【0228】

いくつかの実施形態では、単一のデバイスに統合される代わりに、コンピューティングデバイス１１００のいくつかの又はすべてのコンポーネントが、クラウドコンピューティングアーキテクチャに配置され得る。クラウドコンピューティングアーキテクチャでは、コンポーネントは遠隔的に提供され、連携して本開示で説明される機能を実施し得る。いくつかの実施形態では、クラウドコンピューティングは、コンピューティング、ソフトウェア、データアクセス及びストレージサービスを提供し、これらのサービスを提供するシステム又はハードウェアの物理的な位置又は構成をエンドユーザが認識する必要はない。様々な実施形態において、クラウドコンピューティングは、適切なプロトコルを使用して、広域ネットワーク（インターネットなど）を介して、サービスを提供する。例えば、クラウドコンピューティングプロバイダーは、Ｗｅｂブラウザ又はその他のコンピューティングコンポーネントを通じてアクセスできる、広域ネットワーク経由でアプリケーションを提供する。クラウドコンピューティングアーキテクチャのソフトウェア又はコンポーネント及び対応するデータは、遠隔地にあるサーバに保存され得る。クラウドコンピューティング環境におけるコンピューティングリソースは、リモートデータセンターの場所に併合又は分散され得る。クラウドコンピューティングインフラストラクチャは、ユーザにとって単一のアクセスポイントとして動作するが、共有データセンターを通じて、サービスを提供し得る。したがって、クラウドコンピューティングアーキテクチャを使用して、本明細書で説明されるコンポーネント及び機能を、遠隔地にあるサービスプロバイダから提供し得る。代替形態として、それらは、従来のサーバから提供されるか、又は、クライアントデバイスに直接又はその他の方法でインストールされ得る。

【0229】

コンピューティングデバイス１１００は、本開示の実施形態において、点群符号化／復号化を実施するために使用され得る。メモリ１１２０は、１つ又は複数のプログラム命令を有する１つ又は複数の点群コーディングモジュール１１２５を含み得る。これらのモジュールは、本明細書で説明される様々な実施形態の機能を実行するように、処理ユニット１１１０によって、アクセス可能かつ実行可能である。

【0230】

点群符号化を実行する例示的な実施形態では、入力デバイス１１５０は、符号化される点群データを、入力１１７０として受信し得る。点群データは、例えば、点群コーディングモジュール１１２５によって処理されて、符号化されたビットストリームを生成し得る。符号化されたビットストリームは、出力デバイス１１６０を介して、出力１１８０として提供され得る。

【0231】

点群復号化を実行する例示的な実施形態では、入力デバイス１１５０は、符号化されたビットストリームを、入力１１７０として受信し得る。符号化されたビットストリームは、例えば、点群コーディングモジュール１１２５によって処理されて、復号された点群データを生成し得る。復号されたＧＰＣＣデータは、出力デバイス１１６０を介して、出力１１８０として提供され得る。

【0232】

本開示は、その好ましい実施形態を参照して、特に、図示及び説明されたが、添付の特許請求の範囲によって定義される本出願の精神及び範囲から逸脱することなく、形態及び詳細における様々な変更を行うことができることが当業者には理解されるであろう。このような変形は、本出願の範囲に含まれるものとする。したがって、本出願の実施形態に関する前述の説明は、限定することを意図したものではない。

【図1】

【図2】

【図】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【手続補正書】

【提出日】2024-09-05

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

点群コーディング方法であって、
点群シーケンスの現在の点群（ＰＣ）サンプルと前記点群シーケンスのビットストリームとの間の変換中、前記現在のＰＣサンプルの少なくとも１つの参照ＰＣサンプルの少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルに基づいて、前記現在のＰＣサンプルのターゲットＰＣサンプルを決定するステップと、
前記ターゲットＰＣサンプルに基づいて変換を実行するステップと、を含む、方法。

【請求項2】

前記点群シーケンスのサンプルは、複数のサンプルグループ（ＧＯＳ）に分割され、前記複数のＧＯＳは、少なくとも１つのＧＯＳ構造に関連付けられる、
請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記少なくとも１つのＧＯＳ構造の第１ＧＯＳ構造内のサンプルは、前記少なくとも１つのＧＯＳ構造の第２ＧＯＳ構造内のサンプルと異なる参照関係を有し、前記第２ＧＯＳ構造は、前記第１ＧＯＳ構造と異なるか、又は
前記複数のＧＯＳの第１ＧＯＳは、前記少なくとも１つのＧＯＳ構造の第１ＧＯＳ構造を有し、前記第１ＧＯＳは、前記第１ＧＯＳ内の第１サンプルに続くサンプルのセットを含み、前記第１サンプルは、前記第１ＧＯＳ内の最初の位置にあり、前記サンプルのセットの各々は、それぞれのサンプルの直前に単一の参照サンプルを有するか、又は
前記複数のＧＯＳの第２のＧＯＳは、前記少なくとも１つのＧＯＳ構造の第２のＧＯＳ構造を有し、前記第２のＧＯＳは、前記第２のＧＯＳ内の第１のサンプルに続くサンプルのセットを含み、前記第１のサンプルは、前記第２のＧＯＳ内の第１の位置にあり、前記サンプルのセットの各々は、２つの参照サンプルを有する、
請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記第１ＧＯＳ構造は、ＩＰＰＰ ＧＯＳ構造であり、及び／又は、
前記第２ＧＯＳ構造は、ＩＢＢＢ ＧＯＳ構造である、
請求項３に記載の方法。

【請求項5】

前記少なくとも１つのＧＯＳ構造は、単一のＧＯＳ構造を含むか、又は
前記少なくとも１つのＧＯＳ構造は、複数のＧＯＳ構造を含む、
請求項２に記載の方法。

【請求項6】

複数ＧＯＳ構造が前記複数のサンプルグループの全てに適用され、前記現在のＰＣサンプルについて、前記複数のＧＯＳ構造の第１ＧＯＳ構造が現在のＰＣサンプルに適用されること示す少なくとも１つの第３指示は存在する、
請求項２に記載の方法。

【請求項7】

少なくとも１つの第２指示、又は、前記少なくとも１つの第３指示は、前記ビットストリーム内に示され、及び／又は、
前記少なくとも１つの第２指示、又は、前記少なくとも１つの第３指示は、固定長コーディング、単項コーディング、又は、切り捨て単項コーディングのうちの１つでコーディングされ、及び／又は、
前記少なくとも１つの第２指示、又は、前記少なくとも１つの第３指示は、予測的にコーディングされる、
請求項６に記載の方法。

【請求項8】

前記複数のＧＯＳの第１ＧＯＳの第１ＧＯＳ構造は、前記第１ＧＯＳのＧＯＳ動き情報に基づいて決定される、
請求項２に記載の方法。

【請求項9】

前記ＧＯＳ動き情報は、エンコーダで決定され、及び／又は、
前記ＧＯＳ動き情報は、前記第１ＧＯＳ内の第１サンプルと前記第１ＧＯＳに続く第２ＧＯＳ内の第２サンプルとの間の動き情報であり、前記第１サンプルは、前記第１ＧＯＳ内の最初の位置にあり、前記第２サンプルは、前記第２ＧＯＳ内の最初の位置にあり、及び／又は、
前記ＧＯＳ動き情報は、前記第１ＧＯＳ内の第１サンプルと前記第１ＧＯＳ内の第２サンプルとの間の動き情報であり、前記第１サンプルは、前記第１ＧＯＳ内の最初の位置にあり、前記第２サンプルは、前記第１ＧＯＳ内の最後の位置にあり、及び／又は、
前記ＧＯＳ動き情報は、前記第１ＧＯＳ内の最初のＩ－ｓａｍｐｌｅと前記第１ＧＯＳ内の次のＩ－ｓａｍｐｌｅとの間の動き情報であり、及び／又は、
前記ＧＯＳ動き情報がＧＯＳ制約条件を満たす場合に、前記第１ＧＯＳ構造がＩＢＢＢ ＧＯＳ構造であると決定され、 前記ＧＯＳ動き情報が前記ＧＯＳ制約条件を満たさない場合に、前記第１ＧＯＳ構造がＩＰＰＰ ＧＯＳ構造であると決定される、
請求項８に記載の方法。

【請求項10】

前記ＧＯＳ制約条件は、前記ＧＯＳ動き情報が少なくとも１つの閾値よりも小さいことである、
請求項９に記載の方法。

【請求項11】

前記少なくとも１つの閾値は、エンコーダで決定されるか、又は
前記少なくとも１つの閾値は、事前定義される、
請求項１０に記載の方法。

【請求項12】

前記変換を実行するステップは、
前記点群シーケンスの少なくとも１つのＰＣサンプルの少なくとも１つのグローバル動きに基づいて、前記現在のＰＣサンプルと前記参照ＰＣサンプルとの間の累積グローバル動きを決定するステップと、
前記累積グローバル動きに基づいて、前記変換を実行するステップと、を含む、
請求項１に記載の方法。

【請求項13】

属性インター閾値のセットは、前記現在のＰＣサンプルと前記少なくとも１つの参照ＰＣサンプルの各々との間のフレーム距離に基づいて決定される、
請求項１に記載の方法。

【請求項14】

前記現在のＰＣサンプルは、現在の点を含み、
前記変換を実行するステップは、
現在のＰＣサンプルの参照関係に基づく、前記現在のＰＣサンプルの探索範囲に基づいて、前記現在のＰＣサンプル内及び前記少なくとも１つの参照ＰＣサンプル内の点から前記現在の点の少なくとも１つの近傍点を決定するステップと、
前記少なくとも１つの近傍点に基づいて、前記変換を実行するステップと、を含む、
請求項１に記載の方法。

【請求項15】

再構成されたＰＣサンプルが前記点群シーケンスの少なくとも１つのＰＣサンプルの参照ＰＣサンプルである場合に、前記再構成されたＰＣサンプルは、一時的に保存される、
請求項１に記載の方法。

【請求項16】

前記変換は、前記現在のＰＣサンプルを前記ビットストリームに符号化すること、を含む、
請求項１に記載の方法。

【請求項17】

前記変換は、前記ビットストリームから前記現在のＰＣサンプルを復号化すること、を含む、
請求項１に記載の方法。

【請求項18】

プロセッサと命令が記憶される非一時的なメモリと、を含む、点群データを処理する装置であって、
前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに請求項１～１７のいずれか１項に記載の方法を実行させる、装置。

【請求項19】

プロセッサに請求項１～１７のいずれか１項に記載の方法を実行させる命令を記憶する、
非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。

【請求項20】

点群シーケンスのビットストリームを記憶する方法であって、
前記点群シーケンスの現在のＰＣサンプルの少なくとも１つの参照ＰＣサンプルの少なくとも１つの再構成されたＰＣサンプルに基づいて、前記現在のＰＣサンプルのターゲットＰＣサンプルを決定するステップと、
前記ターゲットＰＣサンプルに基づいて前記ビットストリームを生成するステップと、
前記ビットストリームを非一時的なコンピュータ可読記録媒体内に記憶するステップと、を含む、方法。

【国際調査報告】