特表 2025-501580 分散マルチ・エージェント割振り方法を使用してアイテムを運搬すること

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2025-01-22

(54)【発明の名称】分散マルチ・エージェント割振り方法を使用してアイテムを運搬すること

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/083 20240101AFI20250115BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/083

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024537915

(86)(22)【出願日】2022-12-21

(85)【翻訳文提出日】2024-08-01

(86)【国際出願番号】 IB2022062565

(87)【国際公開番号】W WO2023119166

(87)【国際公開日】2023-06-29

(31)【優先権主張番号】63/293,101

(32)【優先日】2021-12-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】518286264

【氏名又は名称】ビー．ジー．ネゲブ テクノロジーズ アンド アプリケーションズ リミテッド， アット ベン‐グリオン ユニバーシティー

(74)【代理人】

【識別番号】110000855

【氏名又は名称】弁理士法人浅村特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ジヴァン、ロイエ

(72)【発明者】

【氏名】アマドール ネルケ、ソフィア

【テーマコード（参考）】

5L010

【Ｆターム（参考）】

5L010AA16

(57)【要約】

アイテムのグループ（ＧＯＩ）をターゲットのセットに運搬するタスクを実行するためのコンピュータ・ベースの方法であって、本方法は、（ａ）コンピュータ化システムによって、（ｉ）タスクを実行するようにとの要求と、（ｉｉ）アイテムのグループを運搬するために必要とされるＧＯＩ関係タスク・スキルと、（ｉｉｉ）タスク・ユーティリティ関数の１つ又は複数のパラメータとを受け取ることと、（ｂ）コンピュータ化システムによってホストされるタスク・エージェントによって、リソース・スキル・エージェント（ＲＳＡ）を各ＧＯＩ関係タスク・スキルに関連付けることであって、ＲＳＡが異種である、関連付けることと、（ｃ）ＧＯＩ関係タスク・スキルに関してＲＳＡに知らせることと、（ｄ）タスク・エージェントによって、収束条件に達するまで複数のビッディング反復に参加することであって、ビッディング反復が、すべての可能なタスク割振りの一部分のみを探査する、参加することと、（ｅ）少なくとも１つのアイテムをターゲットのセットのうちの少なくとも１つのターゲットのほうへ運搬するために、複数のビッディング反復の間に、コンピュータ化システムが割り振られたとき、コンピュータ化システムによって、少なくとも１つのアイテムを少なくとも１つのターゲットのほうへ運搬することとを含み得る。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

アイテムのグループ（ＧＯＩ）をターゲットのセットに運搬するタスクを実行するためのコンピュータ・ベースの方法であって、前記方法は、
コンピュータ化システムによって、（ｉ）前記タスクを実行するようにとの要求と、（ｉｉ）アイテムの前記グループを運搬するために必要とされるＧＯＩ関係タスク・スキルと、（ｉｉｉ）タスク・ユーティリティ関数の１つ又は複数のパラメータとを受け取ることと、
前記コンピュータ化システムによってホストされるタスク・エージェントによって、リソース・スキル・エージェント（ＲＳＡ）を各ＧＯＩ関係タスク・スキルに関連付けることであって、前記ＲＳＡが異種である、関連付けることと、
前記ＧＯＩ関係タスク・スキルに関して前記ＲＳＡに知らせることと、
前記タスク・エージェントによって、収束条件に達するまで複数のビッディング反復に参加することであって、前記ビッディング反復が、すべての可能なタスク割振りの一部分のみを探査する、参加することと、
少なくとも１つのアイテムをターゲットの前記セットのうちの少なくとも１つのターゲットのほうへ運搬するために、前記複数のビッディング反復の間に、前記コンピュータ化システムが割り振られたとき、前記コンピュータ化システムによって、前記少なくとも１つのアイテムを前記少なくとも１つのターゲットのほうへ運搬することと
を含み、
前記複数のビッディング反復のうちのビッディング反復に参加することは、
（ａ）前記ＲＳＡからビッディング・メッセージを受け取ることであって、前記ビッディング・メッセージが、（ｉ）前記タスクの実行に対する前記ＲＳＡの提案される寄与と、（ｉｉ）前記ＲＳＡによって現在実行されている他のタスクを停止するためのＲＳＡについての中断ペナルティとに関する情報を提供する、受け取ることと、
（ｂ）前記タスク・エージェントによって、前記ビッディング・メッセージと前記タスク・ユーティリティ関数の前記１つ又は複数のパラメータとに基づいて、前記タスクの前記実行に対する前記ＲＳＡの要求された寄与を決定することであって、前記提案される寄与のうちの少なくともいくつかが、前記タスクの前記実行に対する前記ＲＳＡの前に要求された寄与に応答して前記ＲＳＡによって算出される、決定することと、
（ｃ）前記コンピュータ化システムによって、及び前記ＲＳＡに、前記タスクの前記実行に対する前記ＲＳＡの前記要求された寄与を送ることと
を含む、コンピュータ・ベースの方法。

【請求項2】

前記タスク・ユーティリティ関数の前記１つ又は複数のパラメータが、（ｉ）前記タスクを満たすことから獲得される利益又は（ｉｉ）アイテム配達緊急度パラメータのうちの少なくとも１つを備える、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記ＧＯＩ関係タスク・スキルが、アイテム・タイプ運搬能力、アイテム重量運搬能力及びアイテム・ボリューム運搬能力の中から少なくとも２つを備える、請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記アイテム・タイプが、壊れやすいアイテム、壊れにくいアイテム、アイテムであって、前記アイテムの運搬の間のある環境条件を必要とする、アイテム、又は環境条件にかかわらず運搬され得るアイテムの中から選択される、請求項３に記載の方法。

【請求項5】

前記決定することが、ローカル最適化プロセスを適用することを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項6】

所与のＲＳＡからのビッディング・メッセージが、本質的に、（ｉ）タスク配送ロケーションへの前記ＲＳＡの予想される到着時間、（ｉｉ）１つ又は複数のＲＳＡアイテム運搬スキル、（ｉｉｉ）前記ＲＳＡのステータス及び（ｉｖ）前記ＲＳＡによって現在実行されている他のタスクを停止するためのＲＳＡについての少なくとも１つの中断ペナルティからなる、請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記少なくとも１つの中断ペナルティが、前記他のタスクの完了の異なる段階において前記他のタスクを停止することについての複数の中断ペナルティを備える、請求項６に記載の方法。

【請求項8】

ビッディング・メッセージのサイズが２５０バイトを超えない、請求項１に記載の方法。

【請求項9】

前記関連付けることと、前記知らせることと、前記参加することとが、フィッシャー市場クリアリング・プロセスの分散解決の一部を形成する、請求項１に記載の方法。

【請求項10】

前記コンピュータ化システムが第１のタイプのビークルに属し、前記ＲＳＡのうちの少なくともいくつかが、前記第１のタイプとは異なる１つ又は複数のタイプのビークルである、請求項１に記載の方法。

【請求項11】

前記ＧＯＩがエリア内に位置し、前記コンピュータ化システムが、前記ＧＯＩをエリア配送ロケーションに運搬するように構成され、前記ＲＳＡのうちの前記少なくともいくつかが、前記ＧＯＩのうちの異なるアイテムを前記エリア配送ロケーションからターゲットの前記セットに配送するように構成される、請求項１０に記載の方法。

【請求項12】

前記ＧＯＩがエリア内に位置し、別のＲＳＡが、前記ＧＯＩをエリア配送ロケーションに運搬するように構成され、前記コンピュータ化システムが、前記ＧＯＩの前記アイテムのうちのいくつかを前記エリア配送ロケーションからターゲットのセットのうちのいくつかに配送するように構成される、請求項１０に記載の方法。

【請求項13】

前記受け取ることと、前記関連付けることと、前記知らせることと、前記参加することとがリアルタイムで実行される、請求項１に記載の方法。

【請求項14】

前記参加することの間の前記コンピュータ化システムのメモリ・リソース及び計算リソースの使用が、ＲＳＡの数において多項式又は準多項式である、請求項１に記載の方法。

【請求項15】

前記ＧＯＩが、異なるアイテム関係パラメータに関連付けられた異なるアイテムを備え、前記ＧＯＩ関係タスク・スキルが前記異なるアイテム関係パラメータを反映する、請求項１に記載の方法。

【請求項16】

ビークルであって、
コンピュータ化システムを備え、前記コンピュータ化システムが、
（ｉ）アイテムのグループ（ＧＯＩ）をターゲットのセットに運搬するタスクを実行するようにとの要求と、（ｉｉ）アイテムの前記グループを運搬するために必要とされるＧＯＩ関係タスク・スキルと、（ｉｉｉ）タスク・ユーティリティ関数の１つ又は複数のパラメータとを受け取ることと、
前記コンピュータ化システムによってホストされるタスク・エージェントによって、リソース・スキル・エージェント（ＲＳＡ）を各ＧＯＩ関係タスク・スキルに関連付けることであって、前記ＲＳＡが異種である、関連付けることと、
前記ＧＯＩ関係タスク・スキルに関して前記ＲＳＡに知らせることと、
前記タスク・エージェントによって、収束条件に達するまで複数のビッディング反復に参加することであって、前記ビッディング反復が、すべての可能なタスク割振りの一部分のみを探査する、参加することと、
少なくとも１つのアイテムをターゲットの前記セットのうちの少なくとも１つのターゲットのほうへ運搬するために、前記複数のビッディング反復の間に、前記コンピュータ化システムが割り振られたとき、前記少なくとも１つのアイテムを前記少なくとも１つのターゲットのほうへ運搬することと
を行うように構成され、
前記複数のビッディング反復のうちのビッディング反復に参加することは、
（ｄ）前記ＲＳＡからビッディング・メッセージを受け取ることであって、前記ビッディング・メッセージが、（ｉ）前記タスクの実行に対する前記ＲＳＡの提案される寄与と、（ｉｉ）前記ＲＳＡによって現在実行されている他のタスクを停止するためのＲＳＡについての中断ペナルティとに関する情報を提供する、受け取ることと、
（ｅ）前記タスク・エージェントによって、前記ビッディング・メッセージと前記タスク・ユーティリティ関数の前記１つ又は複数のパラメータとに基づいて、前記タスクの前記実行に対する前記ＲＳＡの要求された寄与を決定することであって、前記提案される寄与のうちの少なくともいくつかが、前記タスクの前記実行に対する前記ＲＳＡの前に要求された寄与に応答して前記ＲＳＡによって算出される、決定することと、
（ｆ）前記コンピュータ化システムによって、及び前記ＲＳＡに、前記タスクの前記実行に対する前記ＲＳＡの前記要求された寄与を送ることと
を含む、ビークル。

【請求項17】

アイテムのグループ（ＧＯＩ）をターゲットのセットに運搬するタスクを実行するための非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記非一時的コンピュータ可読媒体は、コンピュータ化システムによって実行されると、前記コンピュータ化システムに、
（ｉ）前記タスクを実行するようにとの要求と、（ｉｉ）アイテムの前記グループを運搬するために必要とされるＧＯＩ関係タスク・スキルと、（ｉｉｉ）タスク・ユーティリティ関数の１つ又は複数のパラメータとを受け取ることと、
前記コンピュータ化システムによってホストされるタスク・エージェントによって、リソース・スキル・エージェント（ＲＳＡ）を各ＧＯＩ関係タスク・スキルに関連付けることであって、前記ＲＳＡが異種である、関連付けることと、
前記ＧＯＩ関係タスク・スキルに関して前記ＲＳＡに知らせることと、
前記タスク・エージェントによって、収束条件に達するまで複数のビッディング反復に参加することであって、前記ビッディング反復が、すべての可能なタスク割振りの一部分のみを探査する、参加することと、
少なくとも１つのアイテムをターゲットの前記セットのうちの少なくとも１つのターゲットのほうへ運搬するために、前記複数のビッディング反復の間に、前記コンピュータ化システムが割り振られたとき、前記少なくとも１つのアイテムを前記少なくとも１つのターゲットのほうへ運搬することと
を行わせる命令を記憶し、
前記複数のビッディング反復のうちのビッディング反復に参加することは、
（ａ）前記ＲＳＡからビッディング・メッセージを受け取ることであって、前記ビッディング・メッセージが、（ｉ）前記タスクの実行に対する前記ＲＳＡの提案される寄与と、（ｉｉ）前記ＲＳＡによって現在実行されている他のタスクを停止するためのＲＳＡについての中断ペナルティとに関する情報を提供する、受け取ることと、
（ｂ）前記タスク・エージェントによって、前記ビッディング・メッセージと前記タスク・ユーティリティ関数の前記１つ又は複数のパラメータとに基づいて、前記タスクの前記実行に対する前記ＲＳＡの要求された寄与を決定することであって、前記提案される寄与のうちの少なくともいくつかが、前記タスクの前記実行に対する前記ＲＳＡの前に要求された寄与に応答して前記ＲＳＡによって算出される、決定することと、
（ｃ）前記コンピュータ化システムによって、及び前記ＲＳＡに、前記タスクの前記実行に対する前記ＲＳＡの前記要求された寄与を送ることと
を含む、非一時的コンピュータ可読媒体。

【請求項18】

ソースのセットからアイテムのグループ（ＧＯＩ）を運搬するタスクを実行するためのコンピュータ・ベースの方法であって、前記方法は、
コンピュータ化システムによって、（ｉ）前記タスクを実行するようにとの要求と、（ｉｉ）アイテムの前記グループを運搬するために必要とされるＧＯＩ関係タスク・スキルと、（ｉｉｉ）タスク・ユーティリティ関数の１つ又は複数のパラメータとを受け取ることと、
前記コンピュータ化システムによってホストされるタスク・エージェントによって、リソース・スキル・エージェント（ＲＳＡ）を各ＧＯＩ関係タスク・スキルに関連付けることであって、前記ＲＳＡが異種である、関連付けることと、
前記ＧＯＩ関係タスク・スキルに関して前記ＲＳＡに知らせることと、
前記タスク・エージェントによって、収束条件に達するまで複数のビッディング反復に参加することであって、前記ビッディング反復が、すべての可能なタスク割振りの一部分のみを探査する、参加することと、
ソースの前記セットのうちの少なくとも１つのソースから少なくとも１つのアイテムを運搬するために、前記複数のビッディング反復の間に、前記コンピュータ化システムが割り振られたとき、前記コンピュータ化システムによって、前記少なくとも１つのソースから前記少なくとも１つのアイテムを運搬することと
を含み、
前記複数のビッディング反復のうちのビッディング反復に参加することは、
（ａ）前記ＲＳＡからビッディング・メッセージを受け取ることであって、前記ビッディング・メッセージが、（ｉ）前記タスクの実行に対する前記ＲＳＡの提案される寄与と、（ｉｉ）前記ＲＳＡによって現在実行されている他のタスクを停止するためのＲＳＡについての中断ペナルティとに関する情報を提供する、受け取ることと、
（ｂ）前記タスク・エージェントによって、前記ビッディング・メッセージと前記タスク・ユーティリティ関数の前記１つ又は複数のパラメータとに基づいて、前記タスクの前記実行に対する前記ＲＳＡの要求された寄与を決定することであって、前記提案される寄与のうちの少なくともいくつかが、前記タスクの前記実行に対する前記ＲＳＡの前に要求された寄与に応答して前記ＲＳＡによって算出される、決定することと、
（ｃ）前記コンピュータ化システムによって、及び前記ＲＳＡに、前記タスクの前記実行に対する前記ＲＳＡの前記要求された寄与を送ることと
を含む、コンピュータ・ベースの方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

相互参照
本出願は、その全体が本明細書に組み込まれる、米国仮特許６３／２９３，１０１号、出願日２０２年１２月２３日からの優先権を主張する。

【背景技術】

【0002】

物流は、企業及び個人（カスタマー）の日常生活における重要な側面になった。計算及び通信は、世界中からの人々が光速で対話することを可能にするが、企業から他の企業への、及び企業からカスタマーへの商品の輸送は、依然として、大部分がローテクの船舶及びビークル（ｖｅｈｉｃｌｅ）によって実施される。その上、物流会社は、商品が配送される前に物流会社が商品を保管する倉庫を維持しなければならない。

【0003】

これらの物流問題において配達能力を提供するリソース、又は「コンピュータ化システム」は、それらが１つ又は複数のタイプのビークル、ロボット又はドローンであり得るので、異種である。これらの異種ビークルは、アイテムをそれらの出発ポイントからそれらの宛先に移送するために割り当てられる。

【0004】

配達されるべきアイテムも異種であり得る。アイテムは、それを移送するために必要とされる能力によって、及びシステムが移送から導出するユーティリティによって分類される。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

異種コンピュータ化システム間のアイテムの配達を割り振るための効果的な方法に基づき得る、アイテムを運搬するための効果的な方法を提供する必要が増大している。

【0006】

本発明と見なされる主題は、本明細書の結論部分において詳細に指摘され、明確に主張される。しかしながら、本発明は、編成と動作の方法の両方に関して、その目的、特徴、及び利点とともに、添付の図面とともに読まれるとき、以下の詳細な説明を参照することによって最も良く理解され得る。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】方法の一実例を示す図である。

【図2】方法の一実例を示す図である。

【図3】方法の一実例を示す図である。

【図4】方法の一実例を示す図である。

【図5】方法の一実例を示す図である。

【図6】方法の一実例を示す図である。

【図7】コンピュータ化システム、ＧＯＰのアイテム、及びターゲットのセットの一実例を示す図である。

【図8】コンピュータ化システム、ソースのセットに位置するＧＯＰのアイテムの一実例を示す図である。

【図9】倉庫からアイテムを運搬するロボットによってホストされるコンピュータ化システム、及びソースのセットの一実例を示す図である。

【図10】タスク・エージェント及び関連付けられたエリアの一実例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下の詳細な説明では、本発明の完全な理解を提供するために多数の具体的な詳細が記載される。ただし、本発明はこれらの具体的な詳細なしに実施され得ることが、当業者によって理解されよう。他の事例では、本発明を不明瞭にしないように、よく知られている方法、手順、及び構成要素は詳細に説明されていない。

【0009】

説明の簡潔及び明快のために、図に示されている要素は、必ずしも一定の縮尺で描かれているとは限らないことが諒解されよう。たとえば、要素のうちのいくつかの寸法は、明快のために他の要素に対して誇張され得る。さらに、適切であると見なされた場合、対応する又は類似する要素を示すために参照番号が図の間で繰り返され得る。

【0010】

本発明の示されている実施例は、その大部分について、当業者に知られている電子的構成要素及び回路を使用して実装され得るので、本発明の基礎をなす概念の理解及び諒解のために、並びに本発明の教示を不明瞭にしないか又は本発明の教示からそらさないために、詳細は、上記で示された必要と見なされたものよりも大きい程度では説明されない。

【0011】

方法への本明細書における参照は、方法を実行することが可能なシステムに必要な変更を加えて適用されるべきであり、コンピュータによって実行されると方法の実行を生じる命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体に必要な変更を加えて適用されるべきである。

【0012】

システムへの本明細書における参照は、システムによって実行され得る方法に必要な変更を加えて適用されるべきであり、コンピュータによって実行されると方法の実行を生じる命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体に必要な変更を加えて適用されるべきである。

【0013】

「運搬すること」という用語への参照は、「配送すること」及び／又は「収集すること」及び／又は「配達すること」に必要な変更を加えて適用され得る。

【0014】

コンピュータ化システムは、計算リソースとメモリ・リソースとを含み、命令を実行するように構成された、システムである。計算リソースは、１つ又は複数の処理回路を含み得る。処理回路は、中央処理ユニット（ＣＰＵ：ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、及び／又は特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）、フルカスタム集積回路など、１つ又は複数の他の集積回路、或いはそのような集積回路の組合せとして実装され得る。メモリ・リソースは、１つ又は複数のメモリ・ユニット並びに／或いは１つ又は複数のメモリ・バンク及び／又はレジスタなどを含み得る。コンピュータ化システムは、チップ及び／又は１つ又は複数のプリント回路板上の１つ又は複数の集積回路及び／又は１つ又は複数のシステムなどを含み得る。コンピュータ化システムは、コンピュータ化システムにタスク・エージェント又はリソース・スキル・エージェントであるエージェントをホストさせる命令など、命令を実行し得る。コンピュータ化システムは、ビークルであり得るか、又はビークル中に含まれ得る。ビークルは、アイテムを運搬し得るエンティティである。ビークルは、地上ビークル、航空ビークル、水上ビークル、ロボット、自律ビークル、運転者支援機能をもつビークルなどであり得る。

【0015】

アイテムのグループをターゲットのセットに運搬することへの参照は、ソースのセットからアイテムのグループを運搬することに必要な変更を加えて適用され得る。

【0016】

コンピュータ化システムへの参照は、ビークル或いは任意の他の自己推進又は可動コンピュータ化システムに必要な変更を加えて適用されるべきである。たとえば、コンピュータ化システムがアイテムを運搬するものとして説明される場合、そのコンピュータ化システムは、推進ユニット及び／又はモーター、並びに１つ又は複数のアイテムを搬送するための手段を含むと見なされる。

【0017】

アイテムのグループ（ＧＯＩ：ｇｒｏｕｐ ｏｆ ｉｔｅｍｓ）をターゲットのセットに運搬するタスクを実行するためのコンピュータ・ベースの方法が提供され得る。コンピュータ・ベースの方法は、収束するまで複数のコンピュータ化システム間の複数のビッディング反復を実施することを伴う分散方法である。収束したとき、複数のコンピュータ化システムのうちの少なくともいくつかの間のＧＯＩのアイテムの割振りが取得される。複数のビッディング反復の間に、コンピュータ化システムのうちの１つがタスク・エージェントとして働き、他のコンピュータ化システムがリソース・スキル・エージェント（ＲＳＡ：ｒｅｓｏｕｒｃｅ－ｓｋｉｌｌ ａｇｅｎｔ）として働き得る。タスク・エージェントは、ＲＳＡよりも多くの計算を実施することを必要とされ得るが、いずれの場合も、計算は、比較的単純であり、広範な計算リソースを必要とせず、これは比較的限られた計算及びメモリ・リソースをもつコンピュータ化システムでさえタスク・エージェントとして働くことを可能にし得る。ＲＳＡは、一層少数の計算及びメモリ・リソースを複数のビッディング反復に割り振り得、実装することが一層容易であり得る。複数のビッディング反復は、（ＲＳＡの要求された寄与を伴うビッディング・メッセージ又はタスク・エージェント・メッセージなどの）メッセージの交換をも伴い、これらのメッセージは極めてコンパクトであり（たとえば、１５０、２００、２５０バイトを超えないサイズを有し）得、これはまた、そのようなメッセージを記憶するために使用されるメモリ・リソースを劇的に低減し、そのようなメッセージを運搬するために必要とされる通信リソースを低減し、欠落したメッセージの再送信に関連付けられたコストを低減し、厳しい帯域幅制約の下でビッディング反復を実施することを可能にする。ＧＯＩ関係タスク・スキルを知らせるタスク・エージェント・メッセージもコンパクトである。

【0018】

複数のビッディング反復の単純さは、リアルタイムでビッディング・プロセスを実行する、たとえば、１秒未満、５秒未満、１０秒未満、１分未満などにおいて各ビッディング反復を実行することを可能にする。

【0019】

ビッディング・プロセスは、アイテムのいずれかを運搬することへのコンピュータ化システムのすべての可能な割振りを評価するとは限らず、ビッディング・プロセスを劇的に短縮し、計算及びメモリ・リソースの著しい節約を提供する、ローカル最適化プロセスを利用し得る。

【0020】

提案される方法は、タスク・エージェントをターゲットのセットを含むエリアに割り振ることによることを含み得るが、ビッディング・プロセスは、全体としてＧＯＩに、同様に個々のアイテムに応答し得る。タスク・エージェントの割振りは、タスク・エージェントの１つ又は複数のパラメータ、たとえば（リソースの必要とされる量は限定されるが）利用可能な計算リソース及び／又は利用可能なメモリ・リソース、エリアに関するコンピュータ化エージェントのロケーション、タスク・エージェントがエリアにおいてアイテムをすでに運搬したかどうかなどに基づき得る。エリアへのタスク・エージェントの割振りは、（コンピュータ化エージェントのうちの少なくともいくつかが参加する）分散様式で、集中様式で、エージェント（タスク・エージェント又はＲＳＡ）として働き得るコンピュータ化システムとは異なるエンティティによってなど、決定され得る。

【0021】

エリアの定義は、アイテムを受け取るべきであるターゲットのロケーションに基づいて動的に決定され得るが、そのロケーションは時間とともに変化し得る。エリアは、任意の様式で、たとえばターゲットのセットを提供するためにターゲットをクラスタ化及び／又はグループ化することによって、並びに／或いは異なるＧＯＩを提供するためにアイテムをクラスタ化及び／又はグループ化することによって、定義され得る。

【0022】

異なるエリアに割り振られ、異なるＧＯＩに応答する、複数のタスク・エージェントがあり得る。単一のＲＳＡが、同じ時間期間において、単一よりも多くのタスク・エージェントを伴う複数のビッディング反復に参加し得る。（与える側のタスク・エージェントに関連付けられた）所与のエリアに位置するアイテムの配送に参加するというＲＳＡの判断が、そのＲＳＡによって拒否された別のタスク・エージェントのＲＳＡの割振りに影響を及ぼし得る。

【0023】

本方法は、フィッシャー市場クリアリング（Ｆｉｓｈｅｒ ｍａｒｋｅｔ ｃｌｅａｒｉｎｇ）・タスク割振りアルゴリズムの少なくともいくつかの部分を利用し得るが、他のアルゴリズムを使用し得る。

【0024】

提案されるソリューションは、特にフィッシャー市場クリアリング・タスク割振りアルゴリズムの少なくともいくつかの部分を利用するとき、請求される方法の必要とされる計算及び／又はメモリ・リソースが、エージェント及びタスクの数（２よりも大きい量）において多項式又は準多項式（分散ソルバーでは２次）であり得るという意味で、スケーラブルである。実際には、数百個のエージェント及びタスクの割振りを判断するために数秒が必要とされる。

【0025】

フィッシャー市場クリアリング・プロセスの少なくともいくつかの部分を使用するときでも、本方法は、たとえば、エリアごとにタスク・エージェントを割り振ることと、１つ又は複数のＧＯＩパラメータ、並びに単一アイテム・パラメータに基づいてビッディング反復を実施することとによって、様々な側面において、フィッシャー市場クリアリング・プロセスとは異なる。

【0026】

図１は、アイテムのグループ（ＧＯＩ）をターゲットのセットに運搬するタスクを実行するためのコンピュータ・ベースの方法１００の一実例を示す。

【0027】

方法１００は、初期化ステップ１１０によって開始し得る。初期化ステップは、方法１００を実行するためにコンピュータ化システムを割り振ることを含み得る。このコンピュータ化システムは、タスク・エージェント（ＴＡ：ｔａｓｋ ａｇｅｎｔ）コンピュータ化システムと呼ばれることがある。

【0028】

ステップ１１０の後に、ＴＡコンピュータ化システムによって、（ｉ）タスクを実行するようにとの要求と、（ｉｉ）アイテムのグループを運搬するために必要とされるＧＯＩ関係タスク・スキルと、（ｉｉｉ）タスク・ユーティリティ関数の１つ又は複数のパラメータとを受け取るステップ１２０が続き得る。

【0029】

説明を簡単にするために、アイテムが最初に同じロケーションに（たとえば倉庫の出力部に）位置し得ると仮定される。

【0030】

ステップ１２０は、移送される必要があるアイテム、アイテムの宛先、（同じロケーションに位置しない場合）アイテムの現在のロケーション、（アイテムの重要性を考慮に入れて）アイテムを移送することから導出されるユーティリティ、アイテムの配達の緊急度、遅れた配達についてのコスト、ある重量を扱う能力など、アイテムを移送するビークルに必要とされる能力、移送ビークル（「ラスト・マイル・ビークル」）、ピックアップ・ロケーションに対するそれらの現在のロケーション、能力、それらの現在の割当てをそれらに完了させないことについてのコスト、及びそれらの現在のロケーションなど、情報を受け取ることを含み得る。

【0031】

ステップ１２０の後に、コンピュータ化システムによってホストされるタスク・エージェントによって、リソース・スキル・エージェント（ＲＳＡ）を各ＧＯＩ関係タスク・スキルに関連付けるステップ１３０が続き得る。ＲＳＡは異種である。

【0032】

ＴＡコンピュータ化システムは、第１のタイプのビークルに属し得るか又は第１のタイプのビークルであり得、ＲＳＡは、１つ又は複数の他のタイプのコンピュータ化システムに属し得るか又は１つ又は複数の他のタイプのコンピュータ化システムであり得る。代替的に、ＴＨコンピュータ化システムは、ＲＳＡのうちの１つと同じタイプに属し得るか又はＲＳＡのうちの１つと同じタイプのものであり得る。

【0033】

ＴＡコンピュータ化システムは、ＲＳＡのうちの少なくともいくつかよりも多くの計算及び／又はメモリ・リソースを有するか、或いは、ＲＳＡのうちの少なくとも１つと同じ量のリソース、さらにはＲＳＡのうちの１つ又は複数よりも少ない量のリソースを有し得る。

【0034】

ステップ１３０の後に、ＧＯＩ関係タスク・スキルに関してＲＳＡに知らせるステップ１４０が続き得る。

【0035】

ＧＯＩ関係タスク・スキルは、全タスクを運搬するために必要とされる全体的スキルを反映し得る。たとえば、ＧＯＩ関係タスク・スキルは、以下のうちの少なくとも１つを含み得る。
ａ． ＧＯＩのすべてのアイテムの合計重量である総重量を有するアイテムを運搬する能力。
ｂ． ＧＯＩのすべてのアイテムの合計ボリューム（ｖｏｌｕｍｅ）である総ボリュームを有するアイテムを運搬する能力。
ｃ． ＧＯＩのすべてのタイプのアイテムのうちのアイテムを運搬する能力。
ｄ． ＧＯＩのすべてのアイテムのタイミング制約を表す緊急度においてアイテムを運搬する能力。任意のＧＯＩ緊急度決定関数が、ＧＯＩの異なるアイテムに関連付けられたタイミング制約に関して適用され得る。たとえば、最大緊急度レベル、また別の実例では、タイミング制約と、タイミング制約の各値に関係するアイテムの数との組合せ。
ｅ． ＧＯＩのすべてのアイテムのタイミング制約を表す優先度においてアイテムを運搬する能力。任意のＧＯＩ優先度決定関数が、ＧＯＩの異なるアイテムに関連付けられたタイミング制約に関して適用され得る。たとえば、最大優先度レベル、また別の実例では、タイミング制約と、タイミング制約の各値に関係するアイテムの数との組合せ。

【0036】

ステップ１４０の後に、タスク・エージェントによって、収束条件に達するまで複数のビッディング反復に参加するステップ１５０が続き得る。ビッディング反復は、すべての可能なタスク割振りの一部分のみを探査する。ビッディング反復は、各ＲＳＡによってアイテムを運搬することのコスト、たとえば燃料消費などを、（タスク・ユーティリティ関数を使用して）考慮に入れ得る。

【0037】

ステップ１５０は、複数のビッディング反復のうちのビッディング反復に参加するステップ１５２の複数の反復を含み得る。

【0038】

ステップ１５２は、以下を含み得る。
ａ． ＲＳＡからビッディング・メッセージを受け取るステップ１５３であって、ビッディング・メッセージが、（ｉ）タスクの実行に対するＲＳＡの提案される寄与と、（ｉｉ）ＲＳＡによって現在実行されている他のタスクを停止するためのＲＳＡについての中断ペナルティとに関する情報を提供する、受け取るステップ１５３。
ｂ． タスク・エージェントによって、ビッディング・メッセージとタスク・ユーティリティ関数の１つ又は複数のパラメータとに基づいて、タスクの実行に対するＲＳＡの要求された寄与を決定するステップ１５５であって、提案される寄与のうちの少なくともいくつかが、タスクの実行に対するＲＳＡの前に要求された寄与に応答してＲＳＡによって算出される、決定するステップ１５５。決定することは、ローカル最適化プロセスを適用し得る。それが網羅的ではなく、すべての可能な割振りをカバーするとは限らないという意味で、ローカル。
ｃ． コンピュータ化システムによって、及びＲＳＡに、タスクの実行に対するＲＳＡの要求された寄与を送るステップ１５７。要求された寄与は、応答メッセージ中で送られ得る。タスク・エージェント・メッセージのサイズは、ビッディング・メッセージのサイズに等しくなり得るか、ビッディング・メッセージよりも小さくなり得るか、又はより大きくなり得る。ビッディング・メッセージよりも大きいときでも、応答メッセージはコンパクトであり得、たとえば、３００、４００バイトなどを超えないことがある。

【0039】

（ステップ１５７の）タスク・エージェント・メッセージは、タスク・エージェントがビッディングを受け付ける場合にタスク・エージェントに対してなされるべきＲＳＡ利益（たとえば支払い）を含み得る。複数のタスク・エージェントとネゴシエートするＲＳＡが、最高の利益を与えるタスク・エージェントとともに働くことを優先させ得るか、又は、他の考慮事項に鑑みてタスク・エージェントの選択を実施し得る。タスク・エージェントは、任意の様式で、たとえば、タスク・ユーティリティ関数又は任意の他の関数を適用することによって、タスク・エージェントがタスクの履行から取得する利益のある割合として、ＲＳＡ利益を決定し得る。

【0040】

（複数のビッディング反復のうちの）最後から２番目のビッディング反復の間に、ＲＳＡからのビッディング・メッセージは、前のビッディング反復からのＲＳＡの要求された寄与に応答し得る。

【0041】

ＲＳＡは、複数のエリアに割り振られた複数のタスク・エージェントを伴うビッディング反復に参加し得、いずれかのビッディング反復の間に、複数のタスク・エージェントのうちの１つと協働することを選択し得、ビッディング反復の間にＲＳＡの判断を変更することさえある。
したがって、あるビッディング反復に参加するＲＳＡの識別情報及び／又は数は、別のビッディング反復に参加するＲＳＡの識別情報及び／又は数とは異なり得る。

【0042】

複数のビッディング反復の結果は、エージェントをホストする選択されたコンピュータ化システムへのタスクの割振りである。選択されたコンピュータ化システムは、ＲＳＡをホストし得る。選択されたコンピュータ化システムのうちの１つが、タスク・エージェントをホストし得る。

【0043】

ステップ１５０の後に、ＧＯＩの１つ又は複数のアイテムを運搬するためにＴＡコンピュータ化システムが割り振られるかどうかを確認することが続き得る。

【0044】

答えが肯定であるとき、ステップ１５０の後に、コンピュータ化システムによって、少なくとも１つのアイテムをターゲットのセットのうちの少なくとも１つのターゲットのほうへ運搬するステップ１６０が続き得る。

【0045】

答えが否定であるとき、コンピュータ化システムは、ＧＯＩのアイテムのいずれも運搬しない。

【0046】

タスク・ユーティリティ関数は、ＧＯＩのアイテムを運搬することの結果として、獲得される金銭的利益に関する指示を運搬エンティティに提供し得る。したがって、タスク・ユーティリティ関数の１つ又は複数のパラメータは、タスクを満たすことから獲得される利益及び／又はアイテム配達緊急度パラメータを含み得る。タスク・ユーティリティ関数が他の利益、たとえば排出物の低減を考慮し得ることに留意されたい。

【0047】

ＧＯＩ関係タスク・スキルは、ＧＯＩに関係し得、たとえば、アイテム・タイプ運搬能力及び／又はアイテム重量運搬能力及び／又はアイテム・ボリューム運搬能力を含み得る。

【0048】

アイテム・タイプは、たとえば、壊れやすいアイテム、壊れにくいアイテム、アイテムであって、そのアイテムの運搬の間のある環境条件を必要とする、アイテム、又は環境条件にかかわらず運搬され得るアイテムの中から選択され得る。異なるタイプのアイテムは、異なる運搬条件を必要とし得る。

【0049】

所与のＲＳＡからのビッディング・メッセージはコンパクトであり得る。たとえば、そのビッディング・メッセージは、本質的に、（ｉ）タスク配送ロケーションへのＲＳＡの予想される到着時間、（ｉｉ）１つ又は複数のＲＳＡアイテム運搬スキル、（ｉｉｉ）ＲＳＡのステータス及び（ｉｖ）ＲＳＡによって現在実行されている他のタスクを停止するためのＲＳＡについての少なくとも１つの中断ペナルティからなり得る。ステータスは、ＲＳＡアイテム運搬スキル以外の、アイテムを運搬することに関連するパラメータ、たとえばバッテリーのステータス又はタンク中の燃料の量に限定され得る。

【0050】

少なくとも１つの中断ペナルティは、他のタスクの完了の異なる段階において他のタスクを停止することについての複数の中断ペナルティを備える。少なくとも１つの中断ペナルティは、ＲＳＡに他のタスクを割り当てたタスク・エージェントによって決定され得る。

【0051】

本方法が、フィッシャー市場クリアリング・プロセスの分散解決の少なくとも一部を利用するとき、その一部は、ステップ１３０、１４０及び１５０を実行することを含み得る。

【0052】

方法１００の実装形態の一実例では、ＧＯＩは、コンピュータ化システムによってエリア配送ロケーションに運搬され、次いで、エリア配送ロケーションから、ターゲットのセットに配送される。

【0053】

ＴＡコンピュータ化システムは、ＧＯＩをエリア配送ロケーションに運搬するように構成され得、及び／又は、ＧＯＩの１つ又は複数のアイテムをターゲットのセットのうちの１つ又は複数のターゲットに運搬するように構成され得る。ＴＡコンピュータ化システムが上記のいずれかを実施するかどうかは、ビッディング反復の結果に依存する。

【0054】

コンピュータ化システムは、様々なタイプのビークル、すなわち、トラック、列車、飛行機、ドローン、オートバイ、ロボット、有人ビークル、無人ビークルなどに属し得るか又はそれらのビークルであり得る。

【0055】

たとえば、ＧＯＩは、倉庫から都市におけるカスタマーに配達されるべきである荷物のグループを含み得る。方法１００は、荷物がカスタマーに提供される様式を決定するために使用され得る。ビークルは、方法１００の実行に参加するコンピュータ化システムを含み得るか又はそのコンピュータ化システムであり得る。方法１００の実行に参加するコンピュータ化システムのうちの１つ又は複数は、ビークルに属さないことがあるか又はビークルでないことがある。

【0056】

荷物は、それらが配達されるように指定された都市における地区に従ってトラックに積み込まれ、すなわち、同じ地区に宛てられた２つの荷物は同じトラックに積み込まれ得る。トラックは、それらが搬送する荷物が配達されるように指定された、その地区におけるロケーションに（可能な場合、その中心に）進む。荷物は、トラック、並びに、それらのカスタマーの住所までの「ラスト・マイル」において荷物を搬送する、配達無人航空ビークル、及び／又はスクーターなどの他の地上ビークルから降ろされる。同時に、戻される必要がある荷物がトラックに持ち込まれ得る。この配達が完了したとき、トラックは、戻された荷物を降ろし、配達されるべき荷物を再び積み込むために、倉庫に戻る。ドローン及びスクーターなど、ビークルは、他のトラックからの荷物を配達するために再割り当てされ得る。荷降ろしは、倉庫コンピュータ化システムを荷降ろしに割り振るための、（方法１００などの）方法を適用し得る倉庫コンピュータ化システムによって実行され得る。

【0057】

図２は、ソースのセットからアイテムのグループ（ＧＯＩ）を運搬するタスクを実行するための方法２００の一実例を示す。

【0058】

方法２００は、初期化ステップ２１０によって開始し得る。初期化ステップは、方法２００を実行するためにコンピュータ化システムを割り振ることを含み得る。このコンピュータ化システムは、タスク・エージェント（ＴＡ）コンピュータ化システムと呼ばれることがある。

【0059】

ステップ２１０の後に、ＴＡコンピュータ化システムによって、（ｉ）タスクを実行するようにとの要求と、（ｉｉ）アイテムのグループを運搬するために必要とされるＧＯＩ関係タスク・スキルと、（ｉｉｉ）タスク・ユーティリティ関数の１つ又は複数のパラメータとを受け取るステップ２２０が続き得る。

【0060】

ステップ２２０の後に、コンピュータ化システムによってホストされるタスク・エージェントによって、リソース・スキル・エージェント（ＲＳＡ）を各ＧＯＩ関係タスク・スキルに関連付けるステップ２３０が続き得る。ＲＳＡは異種である。

【0061】

ＴＡコンピュータ化システムは、第１のタイプのビークルに属し得るか又は第１のタイプのビークルであり得、ＲＳＡは、１つ又は複数の他のタイプのコンピュータ化システムに属し得るか又は１つ又は複数の他のタイプのコンピュータ化システムであり得る。代替的に、ＴＨコンピュータ化システムは、ＲＳＡのうちの１つと同じタイプに属し得るか又はＲＳＡのうちの１つと同じタイプのものであり得る。

【0062】

ＴＡコンピュータ化システムは、ＲＳＡのうちの少なくともいくつかよりも多くの計算及び／又はメモリ・リソースを有するか、或いは、ＲＳＡのうちの少なくとも１つと同じ量のリソース、さらにはＲＳＡのうちの１つ又は複数よりも少ない量のリソースを有し得る。

【0063】

ステップ２３０の後に、ＧＯＩ関係タスク・スキルに関してＲＳＡに知らせるステップ２４０が続き得る。

【0064】

ＧＯＩ関係タスク・スキルは、全タスクを運搬するために必要とされる全体的スキルを反映し得る。たとえば、ＧＯＩ関係タスク・スキルは、以下のうちの少なくとも１つを含み得る。
ａ． ＧＯＩのすべてのアイテムの合計重量である総重量を有するアイテムを運搬する能力。
ｂ． ＧＯＩのすべてのアイテムの合計ボリュームである総ボリュームを有するアイテムを運搬する能力。
ｃ． ＧＯＩのすべてのタイプのアイテムのうちのアイテムを運搬する能力。
ｄ． ＧＯＩのすべてのアイテムのタイミング制約を表す緊急度においてアイテムを運搬する能力。任意のＧＯＩ緊急度決定関数が、ＧＯＩの異なるアイテムに関連付けられたタイミング制約に関して適用され得る。たとえば、最大緊急度レベル、また別の実例では、タイミング制約と、タイミング制約の各値に関係するアイテムの数との組合せ。
ｅ． ＧＯＩのすべてのアイテムのタイミング制約を表す優先度においてアイテムを運搬する能力。任意のＧＯＩ優先度決定関数が、ＧＯＩの異なるアイテムに関連付けられたタイミング制約に関して適用され得る。たとえば、最大優先度レベル、また別の実例では、タイミング制約と、タイミング制約の各値に関係するアイテムの数との組合せ。

【0065】

ステップ２４０の後に、タスク・エージェントによって、収束条件に達するまで複数のビッディング反復に参加するステップ２５０が続き得る。ビッディング反復は、すべての可能なタスク割振りの一部分のみを探査する。ビッディング反復は、各ＲＳＡによってアイテムを運搬することのコスト、たとえば燃料消費などを考慮に入れ得る。

【0066】

ステップ２５０は、複数のビッディング反復のうちのビッディング反復に参加するステップ２５２の複数の反復を含み得る。

【0067】

ステップ２５２は、以下を含み得る。
ａ． ＲＳＡからビッディング・メッセージを受け取るステップ２５３であって、ビッディング・メッセージが、（ｉ）タスクの実行に対するＲＳＡの提案される寄与と、（ｉｉ）ＲＳＡによって現在実行されている他のタスクを停止するためのＲＳＡについての中断ペナルティとに関する情報を提供する、受け取るステップ２５３。
ｂ． タスク・エージェントによって、ビッディング・メッセージとタスク・ユーティリティ関数の１つ又は複数のパラメータとに基づいて、タスクの実行に対するＲＳＡの要求された寄与を決定するステップ２５５であって、提案される寄与のうちの少なくともいくつかが、タスクの実行に対するＲＳＡの前に要求された寄与に応答してＲＳＡによって算出される、決定するステップ２５５。決定することは、ローカル最適化プロセスを適用し得る。それが網羅的ではなく、すべての可能な割振りをカバーするとは限らないという意味で、ローカル。
ｃ． コンピュータ化システムによって、及びＲＳＡに、タスクの実行に対するＲＳＡの要求された寄与を送るステップ２５７。

【0068】

（複数のビッディング反復のうちの）最後から２番目のビッディング反復の間に、ＲＳＡからのビッディング・メッセージは、前のビッディング反復からのＲＳＡの要求された寄与に応答し得る。

【0069】

ＲＳＡは、複数のエリアに割り振られた複数のタスク・エージェントを伴うビッディング反復に参加し得、いずれかのビッディング反復の間に、複数のタスク・エージェントのうちの１つと協働することを選択し得、ビッディング反復の間にＲＳＡの判断を変更することさえある。
したがって、あるビッディング反復に参加するＲＳＡの識別情報及び／又は数は、別のビッディング反復に参加するＲＳＡの識別情報及び／又は数とは異なり得る。

【0070】

複数のビッディング反復の結果は、エージェントをホストする選択されたコンピュータ化システムへのタスクの割振りである。選択されたコンピュータ化システムは、ＲＳＡをホストし得る。選択されたコンピュータ化システムのうちの１つが、タスク・エージェントをホストし得る。

【0071】

ステップ２５０の後に、ＧＯＩの１つ又は複数のアイテムを運搬するためにＴＡコンピュータ化システムが割り振られるかどうかを確認することが続き得る。

【0072】

答えが肯定であるとき、ステップ２５０の後に、コンピュータ化システムによって、ソースのセットのうちの少なくとも１つのソースから少なくとも１つのアイテムを運搬するステップ２６０が続き得る。

【0073】

答えが否定であるとき、コンピュータ化システムは、ＧＯＩのアイテムのいずれも運搬しない。

【0074】

タスク・ユーティリティ関数は、ＧＯＩのアイテムを運搬することの結果として、獲得される金銭的利益に関する指示を運搬エンティティに提供し得る。したがって、タスク・ユーティリティ関数の１つ又は複数のパラメータは、タスクを満たすことから獲得される利益及び／又はアイテム配達緊急度パラメータを含み得る。タスク・ユーティリティ関数が他の利益、たとえば排出物の低減を考慮し得ることに留意されたい。

【0075】

ＧＯＩ関係タスク・スキルは、ＧＯＩに関係し得、たとえば、アイテム・タイプ運搬能力及び／又はアイテム重量運搬能力及び／又はアイテム・ボリューム運搬能力を含み得る。

【0076】

アイテム・タイプは、たとえば、壊れやすいアイテム、壊れにくいアイテム、アイテムであって、そのアイテムの運搬の間のある環境条件を必要とする、アイテム、又は環境条件にかかわらず運搬され得るアイテムの中から選択され得る。異なるタイプのアイテムは、異なる運搬条件を必要とし得る。

【0077】

所与のＲＳＡからのビッディング・メッセージはコンパクトであり得る。たとえば、そのビッディング・メッセージは、本質的に、（ｉ）タスク配送ロケーションへのＲＳＡの予想される到着時間、（ｉｉ）１つ又は複数のＲＳＡアイテム運搬スキル、（ｉｉｉ）ＲＳＡのステータス及び（ｉｖ）ＲＳＡによって現在実行されている他のタスクを停止するためのＲＳＡについての少なくとも１つの中断ペナルティからなり得る。ステータスは、ＲＳＡアイテム運搬スキル以外の、アイテムを運搬することに関連するパラメータ、たとえばバッテリーのステータス又はタンク中の燃料の量に限定され得る。

【0078】

少なくとも１つの中断ペナルティは、他のタスクの完了の異なる段階において他のタスクを停止することについての複数の中断ペナルティを備える。少なくとも１つの中断ペナルティは、ＲＳＡに他のタスクを割り当てたタスク・エージェントによって決定され得る。

【0079】

本方法が、フィッシャー市場クリアリング・プロセスの分散解決の少なくとも一部を利用するとき、その一部は、ステップ２３０、２４０及び２５０を実行することを含み得る。

【0080】

図３は、アイテムのグループ（ＧＯＩ）をターゲットのセットに運搬するタスクを実行するためのコンピュータ・ベースの方法３００の一実例を示す。

【0081】

方法３００は、初期化ステップ３１０によって開始し得る。

【0082】

ステップ３１０は、ターゲットの複数のセットに配送されるべきアイテムのグループ（ＧＯＩ）を取得することを含み得る。ターゲットのセットへのＧＯＩの配送は、タスクと見なされ得る。アイテムのセットは、ステップ３１０が実行されるとき、定義されることも定義されないこともある。

【0083】

ステップ３１０は、ターゲットの複数のセットに配送されるべきアイテムを受け取り、それらのアイテムをクラスタ化及び／又はグループ化してＧＯＩを提供することを含み得る。クラスタ化及び／又はグループ化は、ターゲットのロケーション、ターゲットへのアクセス経路に関するアクセス情報、アイテムのタイプなどに応答し得る。たとえば、異なる運搬条件を必要とする異なるタイプのアイテムは、互いに別々に扱われ得る。

【0084】

ステップ３１０は、ターゲットの複数のセットに配送されるべき（すでにクラスタ化又はグループ化された）ＧＯＩを受け取ることを含み得る。

【0085】

ステップ３１０の後に、各タスクについてタスク・エージェントを割り振るステップ３２０が続き得る。タスクごとに（エリアごとに）単一のコンピュータ化システムがあり得る。代替的に、単一よりも多くのタスクを実行するために、単一のコンピュータ化システムが割り振られ得る。タスクは、タスク・ユーティリティ関数の関連付けられた１つ又は複数のパラメータである。

【0086】

ステップ３１０及び／又はステップ３２０は、集中又は分散様式で実行され得る。それは、各タスクへのエージェントの割振りに参加する同じコンピュータ化システムによって実行され得るか、又は異なるコンピュータ化システムによって実行され得る。

【0087】

分散様式で実行されたとき、１つ又は複数のコンピュータ化システムがステップ３１０の実行に参加し得、少なくとも１つのコンピュータ化システムがステップ３２０の実行に参加し得る。

【0088】

ステップ３２０の後に、各タスク・エージェントによって、及びそのタスク・エージェントに割り振られた各タスクについて方法１００を実行することを含む、ステップ３３０が続き得る。

【0089】

図４は、ソースのセットからアイテムのグループ（ＧＯＩ）を運搬するタスクを実行するための方法４００の一実例を示す。

【0090】

方法４００は、初期化ステップ４１０によって開始し得る。

【0091】

ステップ４１０は、ソースの複数のセットから運搬されるべきアイテムのグループ（ＧＯＩ）を取得することを含み得る。ソースのセットからのＧＯＩの運搬は、タスクと見なされ得る。

【0092】

ステップ４１０は、ソースの複数のセットから運搬されるべきアイテムを受け取り、それらのアイテムをクラスタ化及び／又はグループ化してＧＯＩを提供することを含み得る。クラスタ化及び／又はグループ化は、ソースのロケーション、ソースへのアクセス経路に関するアクセス情報、アイテムのタイプなどに応答し得る。たとえば、異なる運搬条件を必要とする異なるタイプのアイテムは、互いに別々に扱われ得る。

【0093】

ステップ４１０は、ソースの複数のセットから運搬されるべき（すでにクラスタ化又はグループ化された）ＧＯＩを受け取ることを含み得る。

【0094】

ステップ４１０の後に、各タスクについてタスク・エージェントを割り振るステップ４２０が続き得る。
タスクごとに（エリアごとに）単一のコンピュータ化システムがあり得る。代替的に、単一よりも多くのタスクを実行するために、単一のコンピュータ化システムが割り振られ得る。

【0095】

ステップ４１０及び／又はステップ４２０は、集中又は分散様式で実行され得る。それは、各タスクへのエージェントの割振りに参加する同じコンピュータ化システムによって実行され得るか、又は異なるコンピュータ化システムによって実行され得る。

【0096】

分散様式で実行されたとき、１つ又は複数のコンピュータ化システムがステップ４１０の実行に参加し得、少なくとも１つのコンピュータ化システムがステップ４２０の実行に参加し得る。

【0097】

ステップ４２０の後に、各タスク・エージェントによって、及びそのタスク・エージェントに割り振られた各タスクについて方法２００を実行することを含む、ステップ４３０が続き得る。

【0098】

図５は、アイテムのグループ（ＧＯＩ）を配送するためのタスクを動的に割り振り、スケジュールするための方法５００の一実例を示す。

【0099】

方法５００は、ステップ５１０及び５２０によって開始し得る。

【0100】

ステップ５１０は、タスク・エージェントと複数のリソース・スキル・エージェント（ＲＳＡ）とに関するエージェント情報を取得することを含み得る。各エージェントは、エージェント・スキル・セットを有する。ＲＳＡは、アイテムを運搬することに関係するＲＳＡスキル・セットを有する。タスク・エージェントは、アイテムを運搬することに関係するタスク・エージェント・スキル・セットを有する。ＲＳＡ及びタスク・エージェントはコンピュータ化システムのグループによってホストされ得、そのうちのいくつかはアイテムを運搬することが可能である。

【0101】

ステップ５２０は、ターゲットのセットに運搬されるべきアイテムのグループ（ＧＯＩ）に関するタスク情報を取得することを含み得る。タスクは、タスク・ユーティリティ関数の関連付けられた１つ又は複数のパラメータである。

【0102】

ステップ５１０及び５２０の後に、リアルタイムで、（タスクの）複数のサブタスクを複数のエージェントに割り当てるステップ５３０が続き得る。サブタスクは、アイテムをターゲットに運搬することを伴い得る。

【0103】

ステップ５３０は、タスク割当てのすべての可能な組合せをテストすることなしに、フィッシャー市場クリアリング・プロセスの分散解決を実施することを含み得る。分散解決を実施することは、ステップ５３２及び５３４を含み得る。

【0104】

ステップ５３２は、リソース・スキル・エージェント（ｉ，ｓ）をタスク・エージェントの各タスク・スキルに関連付けることを含み得る。

【0105】

ステップ５３４は、収束条件に達するまで複数のビッディング反復を実施することを含み得る。

【0106】

単一のビッディング反復は、以下を含み得る。
（ａ）各リソース・スキル・エージェント（ｉ，ｓ）によって、リソース・スキル・エージェント・ビッディング・メッセージｂ_ｉｓの値を算出すること。
（ｂ）各リソース・スキル・エージェント（ｉ，ｓ）によって、リソース・スキル・エージェント・ビッディング・メッセージｂ_ｉｓをタスク・エージェントに送ること。
（ｃ）タスク・エージェントによって、各関連付けられたリソース・スキル・エージェント（ｉ，ｓ）の相対寄与値ｘ_ｉｓを算出すること。
（ｄ）タスク・エージェントによって、及び各関連付けられたリソース・スキル・エージェントに、相対寄与値ｘ_ｉｓの値を有するタスク・エージェント・ビッディング・メッセージを送ること。

【0107】

複数のビッディング反復のうちの１つ又は複数の間に、ビッディング・メッセージの値はｒ_ｉｓに基づき、ここで、ｒ_ｉｓは、（スキルｓについてのリソース・エージェントの遅延した開始ペナルティ）＊（タスクについてスキルｓを使用するリソース・スキル・エージェントのユーティリティ寄与）－（他のタスクに取り組むためのスキルｓを使用するリソース・スキル・エージェントｉについての中断ペナルティ）に等しい。

【0108】

ステップ５３４は、ｘ_ｉｓの値に基づいてサブタスクを割り振ることをも含み得る。

【0109】

第１のビッディング反復の間に、及び各リソース・スキル・エージェント（ｉ，ｓ）について、リソース・スキル・エージェント・ビッディング・メッセージはｒ_ｉｓに等しい。

【0110】

第１のビッディング反復に続くビッディング反復の間に、及び各リソース・スキル・エージェント（ｉ，ｓ）について、リソース・スキル・エージェント・ビッディング・メッセージは、ｘ_ｉｓ＊ｒ_ｉｓをタスク・エージェントからリソース・スキル・エージェント（ｉ，ｓ）によって受け取られたｘ_ｉｓ＊ｒ_ｉｓの和で除算したものに等しい。

【0111】

タスクの各ビッディング反復の間に、タスク・エージェント・ビッディング・メッセージは、ｂ_ｉｓの値をすべての関連付けられたリソース・スキル・エージェントからタスク・エージェントによって受け取られたｂ_ｉｓの値の和で除算したものに等しくなり得る。

【0112】

ステップ５３４は、各リソース・スキル・エージェントによって、タスクを実施することからリソース・スキル・エージェントに生じる利益に従って、リソース・スキル・エージェントに割り当てられたタスクをランク付けすることを含み得る。

【0113】

利益は、ｒ_ｉｓにｘ_ｉｓを乗算したものに等しくなり得る。

【0114】

サブタスクの割振りは、各リソース・スキル・エージェントによって、リソース・スキル・エージェントがタスクを開始し得る最も早い時間で、タスクに割り当てられた他のリソース・スキル・エージェントに通知することを含み得る。

【0115】

サブタスクの割振りは、タスクのタスク開始時間を、タスクに割り当てられたリソース・スキル・エージェントによって報告された最も早い時間の間の最も遅い時間として定義することを含み得る。

【0116】

スケジュールを生成することは、タスクのタスク開始時間に応答し得る。

【0117】

タスクのためのスキルｓを使用するリソース・スキル・エージェントのユーティリティ寄与は、現在のエージェント地理的ロケーションとタスク地理的ロケーションとの間の差に応答し得る。

【0118】

リソース・スキル・エージェントによって送られたリソース・スキル・エージェント・ビッディング・メッセージは、いくつかの値からなり、コンパクトであり、たとえば２５０バイトよりも小さくなり得る。

【0119】

ステップ５３０の後に、少なくとも１つのエージェント（タスク・エージェント及び／又はＲＳＡ）をホストした１つ又は複数のコンピュータ化システムによって１つ又は複数のアイテムを配送する１つ又は複数のサブタスクを実行するステップ５４０が続き得る。

【0120】

方法５００が、ＧＯＩを配送するためのタスクを動的に割り振り、スケジュールすることに関係するが、マルチ・タスク方法が提供され得、複数のＧＯＩをターゲットの複数のセットに配送するための複数のタスクを動的に割り振り、スケジュールすることを含み得ることに留意されたい。

【0121】

方法５００は、ソースのセットからアイテムを運搬することに、必要な変更を加えて適用され得る。

【0122】

図６は、アイテムのグループ（ＧＯＩ）をターゲットのセットに配送するためのタスクを動的に割り振り、スケジュールするための方法６００の一実例を示す。

【0123】

方法６００は、ステップ６１０及び６２０によって開始し得る。

【0124】

ステップ６１０は、タスク・エージェントと複数のリソース・スキル・エージェント（ＲＳＡ）とに関するエージェント情報を取得することを含み得る。各エージェントは、エージェント・スキル・セットを有する。ＲＳＡは、アイテムを運搬することに関係するＲＳＡスキル・セットを有する。タスク・エージェントは、アイテムを運搬することに関係するタスク・エージェント・スキル・セットを有する。ＲＳＡ及びタスク・エージェントはコンピュータ化システムのグループによってホストされ得、そのうちのいくつかはアイテムを運搬することが可能である。

【0125】

ステップ６２０は、ターゲットのセットに運搬されるべきアイテムのグループ（ＧＯＩ）に関するタスク情報を取得することを含み得る。タスクは、タスク・ユーティリティ関数の関連付けられた１つ又は複数のパラメータである。

【0126】

ステップ６２０及び６３０の後に、リアルタイムで、（タスクの）複数のサブタスクを複数のエージェントに割り当てるステップ６３０が続き得る。サブタスクは、アイテムをターゲットに運搬することを伴い得る。

【0127】

ステップ６３０は、タスク割当てのすべての可能な組合せをテストすることなしに、フィッシャー市場クリアリング・プロセスの分散解決を実施することを含み得る。分散解決を実施することは、ステップ６３２及び６３４を含み得る。

【0128】

ステップ６３２は、リソース・スキル・エージェント（ｉ，ｓ）を各タスク・エージェント（ｊ）の各タスク・スキルに関連付けることを含み得る。

【0129】

ステップ６３４は、（各タスクごとに）収束条件に達するまで複数のビッディング反復を（各タスクごとに）実施することを含み得る。

【0130】

単一のビッディング反復は、以下を含み得る。
ａ． 各リソース・スキル・エージェント（ｉ，ｓ）によって、リソース・スキル・エージェント・ビッディング・メッセージｂ_ｉｊｓの値を算出すること。
ｂ． 各リソース・スキル・エージェント（ｉ，ｓ）によって、リソース・スキル・エージェント・ビッディング・メッセージｂ_ｉｊｓを各関連付けられたタスク・エージェントに送ること。
ｃ． 各タスク・エージェント（ｊ）によって、各関連付けられたリソース・スキル・エージェント（ｉ，ｓ）の相対寄与値ｘ_ｉｊｓを算出すること。
ｄ． 各タスク・エージェント（ｊ）によって、及び各関連付けられたリソース・スキル・エージェントに、相対寄与値ｘ_ｉｊｓの値を有するタスク・エージェント・ビッディング・メッセージを送ること。

【0131】

複数のビッディング反復のうちの１つ又は複数の間に、ビッディング・メッセージの値はｒ_ｉｊｓに基づき、ここで、ｒ_ｉｊｓは、（スキルｓについてのリソース・エージェントの遅延した開始ペナルティ）＊（タスクｊについてスキルｓを使用するリソース・スキル・エージェントのユーティリティ寄与）－（タスクｊに取り組むためにスキルｓを使用するリソース・スキル・エージェントｉについての中断ペナルティ）に等しい。

【0132】

ステップ６３４は、ｘ_ｉｊｓの値に基づいてサブタスクを割り振ることをも含み得る。

【0133】

第１のビッディング反復の間に、及び各リソース・スキル・エージェント（ｉ，ｓ）について、リソース・スキル・エージェント・ビッディング・メッセージはｒ_ｉｊｓに等しくなり得る。

【0134】

第１のビッディング反復に続くビッディング反復の間に、及び各リソース・スキル・エージェント（ｉ，ｓ）について、リソース・スキル・エージェント・ビッディング・メッセージは、ｘ_ｉｊｓ＊ｒ_ｉｊｓをすべての関連付けられたタスク・エージェントからリソース・スキル・エージェント（ｉ，ｓ）によって受け取られたｘ_ｉｊｓ＊ｒ_ｉｊｓの和で除算したものに等しくなり得る。

【0135】

各ビッディング反復の間に、及び各タスク・エージェント（ｊ）について、タスク・エージェント・ビッディング・メッセージは、ｂ_ｉｊｓの値をすべての関連付けられたリソース・スキル・エージェントからタスク・エージェント（ｊ）によって受け取られたｂ_ｉｊｓの値の和で除算したものに等しくなり得る。

【0136】

ステップ６３４は、各リソース・スキル・エージェントによって、タスクを実施することからリソース・スキル・エージェントに生じる利益に従って、リソース・スキル・エージェントに割り当てられたタスクをランク付けすることを含み得る。

【0137】

利益は、ｒ_ｉｊｓにｘ_ｉｊｓを乗算したものに等しくなり得る。

【0138】

サブタスクを割り振ることは、各リソース・スキル・エージェントによって、リソース・スキル・エージェントがタスクを開始し得る最も早い時間で、同じタスクに割り当てられた他のリソース・スキル・エージェントに通知することを含み得る。

【0139】

サブタスクを割り振ることは、タスクのタスク開始時間を、同じタスクに割り当てられたリソース・スキル・エージェントによって報告された最も早い時間の間の最も遅い時間として定義することを含み得る。

【0140】

サブタスクを割り振ることは、複数のタスクの各々のタスク開始時間に応答し得る。

【0141】

タスクｊのためのスキルｓを使用するリソース・スキル・エージェントのユーティリティ寄与は、エージェント地理的ロケーションとタスク地理的ロケーションとの間の差に応答し得る。

【0142】

リソース・スキル・エージェントによって送られたリソース・スキル・エージェント・ビッディング・メッセージは、いくつかの値からなり、コンパクトであり、たとえば２５０バイトよりも小さくなり得る。

【0143】

リソース・スキル・エージェントによって送られたリソース・スキル・エージェント・ビッディング・メッセージは、いくつかの値からなり得、値の数は、リソース・スキル・エージェントに関連付けられたタスク・エージェントの数を超えない。

【0144】

タスク・エージェントによって送られたタスク・エージェント・ビッディング・メッセージは、いくつかの値からなり得、値の数は、タスク・エージェントに関連付けられたリソース・スキル・エージェントの数を超えない。

【0145】

ステップ６３０の後に、タスク・エージェントのいずれか及び／又はＲＳＡのいずれかのうちの少なくとも１つのエージェントをホストした１つ又は複数のコンピュータ化システムによって１つ又は複数のアイテムを配送する１つ又は複数のサブタスクを実行するステップ６４０が続き得る。

【0146】

方法６００は、ソースのセットからアイテムを運搬することに、必要な変更を加えて適用され得る。

【0147】

フィッシャー市場クリアリング・タスクを使用してアイテムを運搬することに関係する問題を解決するための方法の一実例が、以下で示される。

【0148】

方法は、以下を含み得る。
ａ． 問題をマルチ・ビークル配達最適化問題としてモデル化すること。モデルは、以下のパラメータ、すなわち、（ｉ）移送される必要がある荷物、荷物のピックアップ・ロケーション、配達ロケーション、（アイテムの重要性、アイテムの配達の緊急度及び遅れた配達についてのコストを考慮に入れて）荷物を移送することから導出されるユーティリティ、ある重量を扱う能力など、荷物を移送するビークルに必要とされる能力、（ｉｉ）移送ビークル（「ラスト・マイル・ビークル」）、ピックアップ・ロケーションに対するそれらの現在のロケーション、能力、それらの現在の割当てをそれらに完了させないことについてのコスト、及びそれらの現在のロケーションを含み得る。
ｂ． そのモデルをフィッシャー市場クリアランス（Ｆｉｓｈｅｒ ｍａｒｋｅｔ ｃｌｅａｒａｎｃｅ）アルゴリズムへの入力への表現に簡約化すること、旧来のアルゴリズムではビークルが「エージェント」を表す。アルゴリズムへの入力は、ｒ_ｉｊｓ項の行列であり、各項が、ビークルｉが配達ｊに対して能力ｓを適用することから導出することになるユーティリティを定義する。
ｃ． 配達の各々について形成された提携を含み得る、ビークル割当てユーティリティ値と、配達割当ての対応する割振りとの市場クリアリング均衡を見つけるために、フィッシャー市場クリアランスアルゴリズムに基づいてビッディング・プロセスを実施すること。
ｄ． ビークルのアクションをスケジュールし、提携アクションを調整すること。スケジュールすることは、ビークルをサブタスクに割り振ることを含む。

【0149】

方法のより詳細な実例が、以下で提供される。

【0150】

方法は、１つ又は複数のコンピュータ化システムによって実行され得る。方法は、以下を含み得る。
ａ． ピックアップ及び配達ロケーションと、各オーダーにおける荷物のタイプと、荷物重量及び他の能力要件と、配達優先度（配達オーダー・ユーティリティ関数）とを含む、配達オーダーのセットを受け取ること。
ｂ． フリートにおける各配達ビークルについての現在のロケーションを決定すること、ここで、各配達ビークルはまた、荷重能力及び速度など、能力のセットに関連付けられる。
ｃ． 荷物ユーティリティ関数のパラメータ、並びに遅延したピックアップ及び配達ペナルティ、配達中断ペナルティ、及びビークル寄与関数からビークル割当てユーティリティ値を算出する反復ビッディング・シミュレーションを実施すること。
ｄ． ビークル割当てユーティリティランク付けに従って、割り当てられた複数の配達をランク付けすることによって、各ビークルについての割り当てられた複数の配達のスケジュールを生成すること。
ｅ． ピックアップ時間と配達時間とを調整するために、割り当てられた配達のスケジュールを変更すること。
ｆ． １つ又は複数のコンピュータ化システムのうちの少なくとも１つによって１つ又は複数のアイテムを（割り当てられたときに）運搬すること。

【0151】

所与のビークルに割り当てられた所与の配達についての、ビークル割当てユーティリティランク付けは、所与のビークルに割り当てられた所与の配達についての配達オーダー・ユーティリティ値を、配達オーダーの所与のビークルの部分で除算したものに等しくなり得る。

【0152】

遅延した開始ペナルティは、所与の配達の開始時間と、配達の通知がコンピューティング・システムによって受け取られた時間との間の差の関数であり得る。ビークル割当てユーティリティの配達中断ペナルティは、現在の配達のあらかじめ定義された中断ペナルティ係数と、所与のビークルによって実施される作業の量との関数である。寄与関数は、所与の配達へのビークルの最適割当てを仮定すると、所与のビークルが所与の配達のユーティリティに提供する最大寄与であり得る。

【0153】

少なくとも１つのビークルのスケジュールの割り当てられた配達のオーダーを変更することは、分散プロセスを適用することを含み得、分散プロセスは、共有配達への最も早い到着時間の通知を、複数のビークルの各々から他の複数のビークルの各々に送ることを含み得る。

【0154】

複数のビークルの各々は、共有配達のための開始時間を、すべての最も早い時間のうちの最も遅い時間として決定し得る。

【0155】

特定の配達を実施するビークルによる共同を奨励する必要があるとき、ビークル割当てユーティリティ値は、凹指数関数によって決定され得、ただし、それらの関数の指数は０よりも大きく、１よりも小さくなり得、したがって、シミュレートされたオークションは、ビークル割当てユーティリティ値が線形関数によって決定されたときよりも多くの共有配達をビークルに割り当てる。指数は、配達に関する協働の必要に従って設定される。

【0156】

トラック、スクーター及びドローンなど、ビークル内に位置するコンピュータ化システムを仮定する。複数のタスクがあるとき、各タスクに参加するビークルの提携は、関連する荷物を、配達のエリア中の中心位置であり得るエリア配送ロケーションに持ち込む、少なくとも１つのトラックを含み得る。スクーター又はドローン或いはその両方が、トラックから荷物を取り、それらを配達住所に配達する。

【0157】

ビークル（ドローン又はスクーター）がいくつかの提携におけるメンバーであり得、したがって、あるエリアにおいてあるトラックからの荷物を配達した後に、それが近くのエリアにおいて別のトラックからの荷物を配達することができることに留意されたい。その上、トラックが空にされ、トラックが荷物を再び積み込むために倉庫に戻ったとき、ドローン及びスクーターは他のトラックと協働し、配達を続けることができる。バッテリー充電及び充満は、配達のエリアの近くの特定のポイントにおいて行われ得る。

【0158】

スクーター及びドローンは、異なる能力をもつ配達ビークルのための現実的な実例であることに留意されたい。モデル及び方法は、これらのタイプの配達ビークルに制限されない。

【0159】

より正式に、荷物配達問題（ＰＤＰ：Ｐａｃｋａｇｅ Ｄｅｌｉｖｅｒｙ Ｐｒｏｂｌｅｍ）は、以下から構成される。
中心ロケーションＬ（Ａ_ｉ）をもつ、Ｍ個の配送エリア－Ａ_１、Ａ_２、Ａ_ｉ．．．、Ａ_Ｍ。
あらゆるエリアｉは、ｋ_ｉ個の荷物－ｐ_ｉ，１、ｐ_ｉ，２、．．．、ｐ_ｉ，ｊ、．．．、

【数1】

に対する需要を有する

【0160】

あらゆる荷物ｐ_ｉ，ｊは、以下を有する。
重量Ｗ（ｐ_ｉ，ｊ）及びボリューム（ｐ_ｉ，ｊ）
タイプ（分類）Ｃ（ｐ_ｉ，ｊ）∈［ｃ_１，ｃ_ｌ，．．．，ｃ_Ｃ］
荷物からの収益－Ｒ（ｐ_ｉ，ｊ）
重要性（緊急度）－Ｉ（ｐ_ｉ，ｊ）
ロケーション

【数2】

納期ＤＤ（ｐ_ｉ，ｊ）
実際の配達された時間ＡＤ（ｐ_ｉ，ｊ）
遅れについてのペナルティ－

【数3】

【0161】

あらゆるエリアｉ及びあらゆるタイプｔ_ｌは、以下の必要とされる作業負荷を有する。
タイプｔ_ｌからの荷物の総重量

【数4】

タイプｔ_ｌからの荷物の総ボリューム

【数5】

タイプｔ_ｌからの荷物の総量

【数6】

【数7】

【0162】

荷物は、以下によって配達され得る。
限られたボリュームＶ（Ｔ）をもつ、ｋ_Ｔ個のトラック：Ｔ_１、Ｔ_２、．．．、

【数8】

限られたボリュームＶ（Ｓ）をもつ、ｋ_Ｓ個のスクーター－Ｓ_１、Ｓ_２、．．．、

【数9】

。あらゆるスクーターは、それが配達することができる荷物タイプの集合Ｃ（Ｓ）⊆［ｃ_１，ｃ_ｌ，．．．，ｃ_Ｔ］を有する
限られた重量Ｗ（Ｄ）をもつ、ｋ_Ｄ個のドローン－Ｄ_１、Ｄ_２、．．．、

【数10】

。あらゆるドローンは、それが配達することができる荷物タイプの集合Ｃ（Ｄ）⊆［ｃ_１，ｃ_ｌ，．．．，ｃ_Ｔ］を有し、それは、スクーターが配達することができる荷物タイプの部分集合Ｃ（Ｓ）⊆Ｃ（Ｄ）である。

【0163】

各エリアについて、導出されるユーティリティは、配達される荷物の各々について導出されるユーティリティの和として算出される。

【数11】

【数12】

【0164】

解σについてのユーティリティは、エリア・ユーティリティの和である。

【数13】

【0165】

変数ｒ_ｉｊｓは、ビークルが荷物を配達することから導出する（上記で説明された）ユーティリティの低減である、Ｒ行列のエントリであり得る。それらは、荷物配達の緊急度と、荷物を受け取ることから導出されるユーティリティと、ビークルが荷物を配達するのに要することになる時間と、他の配達を実施しないことについての損失とを考慮に入れることによって算出される。項ｒ_ｉｊｓは、能力について固有であり、それは、荷物を梱包し、配達することができるビークル、又は異なる重量負荷について異なるキャパシティをもつビークルなど、複数の能力を有するビークルときである。

【0166】

また別の実例では、上述の方法のいずれも、倉庫内のアイテムを運搬することに適用され得る。たとえば、倉庫の異なるロケーションからアイテムを運搬するために、異なるタイプの可動ロボットが使用され得る。１つ又は複数の可動ロボットは、倉庫内の１つ又は複数のタスク・エージェント又は１つ又は複数のエリアであり得る。

【0167】

倉庫内のピッキング及び梱包プロセスを改善するために、運搬されるべきアイテムは、エリアごとにクラスタ化され得る。このクラスタ化プロセスは、ビークルが、倉庫中で近くに位置するいくつかのアイテムを、それらが異なるオーダーについて必要とされるか、さらには（倉庫外に運搬されるために）異なるトラックに積み込まれる必要があり得るとしても、収集することを可能にすることができる。

【0168】

クラスタ化方法は、収集タスクの数を削減し、人気があるアイテムが保管されている倉庫中のロケーションの近くのビークルの交通渋滞を回避し、収集プロセスの速度を上げることを可能にする。

【0169】

クラスタ化は、たとえば、ピッカー（ｐｉｃｋｅｒ）がいくつかのアイテムをピッキングし、それらを梱包エリアに搬送することができるとき、有益であり得る。この場合、クラスタ化方法の目的は、単一のタスクとして一緒にピッキングされ得るアイテムを識別することである。

【0170】

クラスタ化は、たとえば、ピッカーが少数のアイテムに限定されるとき、有益であり得る。この場合、クラスタ化方法の目的は、いくつかのピッカーによって実施され得る同様のタスクを識別することである。ピッカーは、ピッキング・タスクのクラスタのエリアに送られ、ピッカーの特定のタスクが、ピッカーが到着したときにピッカーに割り当てられる。

【0171】

図７は、コンピュータ化システム、ＧＯＰのアイテム、及びターゲットのセットの一実例を示す。図７は、複数のターゲット７５２が位置するエリア７５０－１と、ターゲットに運搬されるべきＱ個のアイテム７４０－１～７４０－Ｑと、トラック７２０－１に属する第１のコンピュータ化システム７００－１によってホストされるタスク・エージェント７１０－１と、様々なビークルの様々なコンピュータ化システムによってホストされるＲＳＡとを示し、様々なコンピュータ化システムは、第１のオートバイ７２１－１の第２のコンピュータ化システム７００－２と、第２のオートバイ７２１－２の第３のコンピュータ化システム７００－３と、第１のドローン７２２－１の第４のコンピュータ化システム７００－４と、第２のドローン７２２－２の第５のコンピュータ化システム７００－５と、第１の車７２３－１の６のコンピュータ化システム７００－６とを含む。第１のコンピュータ化システム７００－１は、（１つ又は複数の処理回路を含む）プロセッサ７０１－１などの計算リソースと、メモリ・ユニット７０２－１などのメモリ・リソースと、他のコンピュータ化システムと通信するための通信ユニット７０１－３とを含み得る。任意の他のコンピュータ化システムが、計算リソースと、メモリ・リソースと、通信リソースとを含み得る。

【0172】

図７は、タスク・エージェントからＲＳＡに送られた報知メッセージ（ｉｎｆｏｒｍｉｎｇ ｍｅｓｓａｇｅ）７３１及び７３３と、７３２－２、７３２－４、７３２－５及び７３２－６など、個々のコンピュータ化システムからのビッディング・メッセージとをも示す。

【0173】

図８は、コンピュータ化システム、ＧＯＰのアイテム、及びソースのセットの一実例を示す。図８は、ターゲットのセットの代わりにソース７５３のセットを示し、エリア内にアイテム（７４０－１～７４０－Ｑ）を有することによって図７とは異なり、アイテムはエリアから収集されるべきである。

【0174】

図９は、倉庫内のエリアからＧＯＩのアイテムを取得するタスクを実行する複数のロボットを示す。アイテムは、星によって表される。倉庫は、アイテムを保管する棚を含む。図９では、ロボット７６１はタスク・エージェントをホストする。他のロボット７６２及び他のドローン７６３は、ＲＳＡをホストする。

【0175】

図９は、コンピュータ化システム７５０－１を含むものとしてロボット７９１を示す。（１つ又は複数の処理回路を含む）プロセッサ７５１－１などの計算リソースと、メモリ・ユニット７５２－１などのメモリ・リソースと、他のコンピュータ化システムと通信するための通信ユニット７５１－３とを含み得るコンピュータ化システム７５０－１。任意の他のコンピュータ化システムが、計算リソースと、メモリ・リソースと、通信リソースとを含み得る。メモリ・ユニット７５２－１は、ＧＯＩ関係タスク・スキルに関してＲＳＡに知らせるタスク・エージェント・メッセージ７５１などのタスク・エージェント・メッセージと、Ｎ１個のＲＳＡからのビッディング・メッセージ７５２（１）～７５２（Ｎ１）と、要求された寄与を示すタスク・エージェント・メッセージ７５３とを記憶するものとして示されている。ビッディング・メッセージ７５２（１）は、本質的に、到着時間と、ステータスと、タスクを中断することについてのペナルティとからなる。それらのメッセージはコンパクトであり、メモリ・ユニットは、著しいメモリ・スペースを消費することなしに、多くのビッディング反復に関係するメッセージを記憶し得る。特にＲＳＡの計算負担はあまりにわずかであり得るので、それは、バックグラウンド・プロセスとして、或いはコントローラ又は弱いプロセッサによって実行され得る。

【0176】

ロボットのいずれも、及びＲＳＡのいずれも、及びビークルのいずれも、エンジン又は任意の他の移動ユニットを使用して可動である。

【0177】

図１０は、タスク・エージェントＴＡ１及びＴＡ２、第１のエリア１００１及び第２のエリア１００２、並びに関連付けられたエリアの一実例を示す。第１のエリア１００１は、まとめて１０１１と示された、第１のタスク・エージェントＴＡ１及び第１のＲＳＡによってサービスされる。第２のエリア１００２は、まとめて１０１２と示された、第２のタスク・エージェントＴＡ２及び第２のＲＳＡによってサービスされる。ＲＳＡは、２つ以上のタスク・エージェントを伴うビッディング反復に参加し得る。図１は、ビッディング反復に参加し、タスク・エージェントのうちの１つを選択した、数個のＲＳＡを示す。他のタスク・エージェントと協働するように選択したＲＳＡによるタスク・エージェントのビッディングが、「失敗したビッディング」と示される。

【0178】

任意の組合せ並びにタスク・エージェント及び／又はＲＳＡが提供され得ることに留意されたい。明細書及び／又は図面に示された任意の方法の任意のステップのその任意の組合せは組み合わせられ得、たとえば、ソースからＧＯＩを収集するために方法２００が実行され得、収集が完了されると、ＧＯＩをターゲットのセットに配達するために方法１００が実行され得る。また別の実例では、方法１００は方法２００に先行し得る。

【0179】

本出願は、従来技術に勝る著しい技術的改善、特にコンピュータ・サイエンスにおける改善を提供する。

【0180】

「備える、含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」又は「有する（ｈａｖｉｎｇ）」という用語への参照は、「～からなる」又は「本質的に～からなる」をも指すものとして解釈されるべきである。たとえば、いくつかのステップを含む方法は、それぞれ、追加のステップを含むことができるか、いくつかのステップに限定され得るか、又は方法の基本的な及び新規の特性に実質的に影響を及ぼさない追加のステップを含み得る。

【0181】

本発明はまた、少なくとも、コンピュータ・システムなどのプログラマブル装置上で稼働されたときに本発明による方法のステップを実施すること、或いはプログラマブル装置が本発明によるデバイス又はシステムの機能を実施することを可能にすることを行うためのコード部分を含む、コンピュータ・システム上で稼働するためのコンピュータ・プログラムにおいて実装され得る。コンピュータ・プログラムは、記憶システムに、ディスク・ドライブをディスク・ドライブ・グループに割り振ることを行わせ得る。

【0182】

コンピュータ・プログラムは、特定のアプリケーション・プログラム及び／又はオペレーティング・システムなど、命令のリストである。コンピュータ・プログラムは、たとえば、サブルーチン、関数、プロシージャ、オブジェクト方法、オブジェクト・インプリメンテーション、実行可能アプリケーション、アプレット、サーブレット、ソース・コード、オブジェクト・コード、共有ライブラリ／動的ロード・ライブラリ、及び／又はコンピュータ・システム上での実行のために設計された命令の他のシーケンスのうちの１つ又は複数を含み得る。

【0183】

コンピュータ・プログラムは、非一時的コンピュータ可読媒体など、コンピュータ・プログラム製品に内部的に記憶され得る。コンピュータ・プログラムの全部又は一部は、情報処理システムに永続的に、取外し可能に又はリモートで結合されたコンピュータ可読媒体上に提供され得る。コンピュータ可読媒体は、たとえば、限定はしないが、任意の数の、ディスク及びテープ記憶媒体を含む磁気記憶媒体、コンパクト・ディスク媒体（たとえば、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒなど）及びデジタル・ビデオ・ディスク記憶媒体など、光記憶媒体、フラッシュ・メモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＲＯＭなど、半導体ベース・メモリ・ユニットを含む不揮発性メモリ記憶媒体、強磁性デジタル・メモリ、ＭＲＡＭ、レジスタ、バッファ又はキャッシュ、メイン・メモリ、ＲＡＭなどを含む揮発性記憶媒体を含み得る。コンピュータ・プロセスは、一般に、実行（稼働）している、プログラム又はプログラムの部分と、現在のプログラム値及び状態情報と、プロセスの実行を管理するためにオペレーティング・システムによって使用されるリソースとを含む。オペレーティング・システム（ＯＳ：ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）は、コンピュータのリソースの共有を管理し、それらのリソースにアクセスするために使用されるインターフェースをプログラマーに提供する、ソフトウェアである。オペレーティング・システムは、システム・データ及びユーザ入力を処理し、システムのユーザ及びプログラムにサービスとしてタスク及び内部システム・リソースを割り振り、管理することによって応答する。コンピュータ・システムは、たとえば、少なくとも１つの処理ユニットと、関連付けられたメモリと、いくつかの入出力（Ｉ／Ｏ：ｉｎｐｕｔ／ｏｕｔｐｕｔ）デバイスとを含み得る。コンピュータ・プログラムを実行するとき、コンピュータ・システムは、コンピュータ・プログラムに従って情報を処理し、Ｉ／Ｏデバイスを介して、得られた出力情報を作り出す。

【0184】

上記の仕様では、本発明は、本発明の実施例の特定の実例に関して説明された。しかしながら、添付の特許請求の範囲に記載されている本発明のより広い趣旨及び範囲から逸脱することなく、様々な修正及び変更が、それらにおいて行われ得ることが明らかであろう。

【0185】

その上、説明における及び特許請求の範囲における「前部の（ｆｒｏｎｔ）」、「後部の（ｂａｃｋ）」、「上部の（ｔｏｐ）」、「下部の（ｂｏｔｔｏｍ）」、「上の（ｏｖｅｒ）」、「下の（ｕｎｄｅｒ）」などという用語は、もしあれば、説明のために使用され、必ずしも、永続的相対位置について説明するために使用されるとは限らない。そのように使用される用語は、本明細書で説明された本発明の実施例が、たとえば、示された、又はさもなければ本明細書で説明されたもの以外の他の配向における動作が可能であるように、適切な状況下で交換可能であることを理解されたい。

【0186】

当業者は、論理ブロック間の境界が例示にすぎず、代替実施例が論理ブロック又は回路要素をマージするか、或いは様々な論理ブロック又は回路要素に機能性の交互分解を課し得ることを認識されよう。したがって、本明細書で示されるアーキテクチャが例にすぎず、事実上、同じ機能性を達成する多くの他のアーキテクチャが実装され得ることを理解されたい。

【0187】

同じ機能性を達成するための構成要素の構成は、所望の機能性が達成されるように効果的に「関連付けられる」。したがって、特定の機能性を達成するために組み合わせられる本明細書の任意の２つの構成要素は、アーキテクチャ又は中間構成要素にかかわらず、所望の機能性が達成されるように互い「に関連付けられた」と見なされ得る。同様に、そのように関連付けられた任意の２つの構成要素はまた、所望の機能性を達成するために互いに「動作可能に接続」又は「動作可能に結合」されるものと見なされ得る。

【0188】

さらに、当業者は、上記で説明された動作間の境界が例示にすぎないことを認識されよう。複数の動作は単一の動作に組み合わせられ得、単一の動作は追加の動作において分散され得、動作は時間的に少なくとも部分的に重複して実行され得る。その上、代替実施例は、特定の動作の複数のインスタンスを含み得、動作の順序は様々な他の実施例において変えられ得る。

【0189】

また、たとえば、一実施例では、示された実例は、単一の集積回路上に又は同じデバイス内に位置する回路として実装され得る。代替的に、実例は、好適な様式で互いに相互接続された任意の数の別個の集積回路又は別個のデバイスとして実装され得る。

【0190】

また、たとえば、実例、又はその部分は、任意の適切なタイプのハードウェア記述言語などにおいて、物理回路の又は物理回路に変換できる論理表現のソフト又はコード表現として実装され得る。

【0191】

また、本発明は、非プログラマブル・ハードウェアにおいて実装される物理デバイス又はユニットに限定されないが、本出願では通常「コンピュータ・システム」として示される、メインフレーム、ミニコンピュータ、サーバ、ワークステーション、パーソナル・コンピュータ、ノートパッド、携帯情報端末、電子ゲーム、自動車の及び他の組込みシステム、セル・フォン並びに様々な他のワイヤレス・デバイスなど、好適なプログラム・コードに従って動作することによって所望のデバイス機能を実施することが可能なプログラマブル・デバイス又はユニットにおいても適用され得る。

【0192】

しかしながら、他の修正、変形形態及び代替形態も可能である。したがって、明細書及び図面は、限定的な意味ではなく例示的な意味で考えられるべきである。

【0193】

特許請求の範囲において、丸括弧間に入れられた参照符号は、請求項を限定するものとして解釈されないものとする。「備える、含む」という単語は、請求項に記載されているもの以外の要素又はステップの存在を除外しない。さらに、本明細書で使用される「ａ」又は「ａｎ」という用語は、１つ又は２つ以上として定義される。また、特許請求の範囲における「少なくとも１つの」及び「１つ又は複数の」などの導入句の使用は、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」による別の請求項要素の導入が、そのような導入された請求項要素を含んでいる特定の請求項を１つのそのような要素のみを含んでいる発明に限定することを、同じ請求項が「１つ又は複数の」又は「少なくとも１つの」という導入句及び「ａ」又は「ａｎ」などの不定冠詞を含むときでも、暗示するように解釈されるべきではない。同じことが、定冠詞の使用について当てはまる。別段に記載されていない限り、「第１の」及び「第２の」などの用語は、そのような用語が説明する要素を任意に区別するために使用される。したがって、これらの用語は、必ずしも、そのような要素の時間的な又は他の優先度付けを示すことを意図されるとは限らない。いくつかの方策が相互に異なる請求項に記載されているという単なる事実は、これらの方策の組合せが有利に使用され得ないことを示さない。

【0194】

本発明のいくつかの特徴が、本明細書で示され、説明されたが、現在、多くの修正、置換、変更、及び等価物が当業者に想起されることになる。したがって、添付の特許請求の範囲は、本発明の真の趣旨内に入るようにすべてのそのような修正及び変更をカバーすることを意図されることを理解されたい。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【国際調査報告】