特表 2025-501789 単軸ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2025-01-24

(54)【発明の名称】単軸ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/00 20060101AFI20250117BHJP

【ＦＩ】

B25J9/00 B

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023528726

(86)(22)【出願日】2023-02-10

(85)【翻訳文提出日】2023-05-15

(86)【国際出願番号】 CN2023075331

(87)【国際公開番号】W WO2024138835

(87)【国際公開日】2024-07-04

(31)【優先権主張番号】202211722562.8

(32)【優先日】2022-12-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】517409583

【氏名又は名称】エーエーシー マイクロテック（チャンヂョウ）カンパニー リミテッド

【住所又は居所原語表記】Ｎｏ．３ ｃｈａｎｇｃａｏ ｒｏａｄ， Ｈｉ－ＴＥＣＨ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｚｏｎｅ， Ｗｕｊｉｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ Ｃｉｔｙ， Ｊｉａｎｇｓｕ Ｐｒｏｖｉｎｃｅ， Ｐ．Ｒ． Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110000648

【氏名又は名称】弁理士法人あいち国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】▲呉▼ 崇灯

(72)【発明者】

【氏名】朱 其▲歓▼

(72)【発明者】

【氏名】朱 学▲園▼

(72)【発明者】

【氏名】郭 ▲順▼

(72)【発明者】

【氏名】史 ▲衛▼▲領▼

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707CY00

3C707HS27

3C707HT20

3C707HT33

(57)【要約】

【課題】本発明は、単軸ロボットを開示する。
【解決手段】単軸ロボットは、基板と、第１方向に沿って延在する第１ガイドユニットと、第１端が第１ガイドユニットに接続されてガイド係合を形成する第１スライドベースと、第１スライドベースに接続される駆動部材と、第１スライドベースの第２端に設けられ、第２方向に沿って延在する第２ガイドユニットと、第１端が第１スライドベースの第２端とガイド係合を形成する第２スライドベースと、第３方向に沿って延在し、第３方向の位置する平面が第１方向の位置する平面に垂直である第３ガイドユニットとを含む。従来技術に比べて、本発明は、第１スライドベース及び第２スライドベースを設けることにより、第１ガイドユニット、第２ガイドユニット及び第３ガイドユニットのガイド作用を介して、駆動スクリュー軸線方向に沿った運動を駆動スクリュー軸線方向に垂直な方向における運動に変換する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

単軸ロボットであって、
基板と、
前記基板に設けられ、第１方向に沿って延在する第１ガイドユニットと、
第１端が前記第１ガイドユニットに接続されてガイド係合を形成する第１スライドベースと、
前記第１スライドベースに接続されることにより、前記第１スライドベースを前記第１方向に沿って移動駆動する駆動部材と、
前記第１スライドベースの第２端に設けられ、第２方向に沿って延在し、前記第２方向と前記第１方向との間には所定夾角が形成される第２ガイドユニットと、
第１端が前記第１スライドベースの第２端とガイド係合を形成する第２スライドベースと、
第３方向に沿って延在し、前記第２スライドベースの第２端に接続されてガイド係合を形成し、前記第３方向の位置する平面が前記第１方向の位置する平面に垂直である第３ガイドユニットと、を含むことを特徴とする単軸ロボット。

【請求項2】

前記第１スライドベースの第２端には、第１ガイド斜面が形成され、前記第２スライドベースの第１端には、第２ガイド斜面が形成され、前記第２スライドベースが前記第２ガイド斜面を介して前記第２ガイドユニットに接続されてガイド係合を形成することを特徴とする請求項１に記載の単軸ロボット。

【請求項3】

前記駆動部材は、駆動モータと、駆動スクリューと、スクリューナットと、軸受台と、カップリングとを含み、前記駆動モータの出力軸は、前記カップリングにより前記駆動スクリューに接続され、前記駆動スクリューは、前記軸受台に回転可能に支持され、前記スクリューナットは、前記駆動スクリューに螺合され、前記第１スライドベースは、前記スクリューナットに固定接続されていることを特徴とする請求項１に記載の単軸ロボット。

【請求項4】

前記基板には、取付座が設けられ、前記取付座内には、収容キャビティが形成され、前記第１スライドベース及び前記第２スライドベースは、いずれも前記収容キャビティ内に少なくとも部分的に収容され、前記第３ガイドユニットは、前記収容キャビティの内壁に固定されていることを特徴とする請求項１に記載の単軸ロボット。

【請求項5】

前記取付座は、第１板体と、第２板体と、第３板体と、第４板体とを含み、前記第１板体、前記第２板体、前記第３板体及び前記第４板体は、順次取り囲んで前記収容キャビティを形成し、前記第３ガイドユニットは、前記第１板体の内壁面に設けられていることを特徴とする請求項４に記載の単軸ロボット。

【請求項6】

前記収容キャビティ内には、帰零スイッチが更に設けられ、前記帰零スイッチは、前記第２スライドベースの移動経路の始端に設けられていることを特徴とする請求項４に記載の単軸ロボット。

【請求項7】

前記所定夾角は、０～９０°であることを特徴とする請求項１に記載の単軸ロボット。

【請求項8】

前記所定夾角は、４５°であることを特徴とする請求項１に記載の単軸ロボット。

【請求項9】

前記第１ガイドユニット及び前記第２ガイドユニットは、いずれも交差ガイドレールペアであり、前記第３ガイドユニットは、リニアガイドレールペアであり、又は、前記第１ガイドユニット、前記第２ガイドユニット及び前記第３ガイドユニットは、いずれもリニアガイドレールペアであることを特徴とする請求項１に記載の単軸ロボット。

【請求項10】

前記第２スライドベースには、出力中継ユニットが設けられていることを特徴とする請求項１に記載の単軸ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット技術分野に関し、特に単軸ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来の単軸ロボットの構造は、主に駆動スクリューと回転モータとの組み合わせ構造であり、駆動スクリューは、軸受台に回転可能に支持され、回転モータの出力軸は、カップリングにより駆動スクリューに接続され、駆動スクリューには、スクリューナットが螺着され、スクリューナットには、出力部材が固定され、回転モータが作動することによって駆動スクリューが回転駆動されることにより、スクリューナットが駆動スクリューの軸線方向に沿って走行し、出力部材の運動方向が駆動スクリューの軸線方向に平行であり、ボールスクリュー軸線方向に垂直な方向における運動を実現することができない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

本発明は、従来技術における技術課題を解決するために、駆動スクリュー軸線方向に沿った運動を駆動スクリュー軸線方向に垂直な方向における運動に変換可能である単軸ロボットを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本発明は、単軸ロボットを提供し、
基板と、
前記基板に設けられ、第１方向に沿って延在する第１ガイドユニットと、
第１端が前記第１ガイドユニットに接続されてガイド係合を形成する第１スライドベースと、
前記第１スライドベースに接続されることにより、前記第１スライドベースが前記第１方向に沿って移動駆動される駆動部材と、
前記第１スライドベースの第２端に設けられ、第２方向に沿って延在し、前記第２方向と前記第１方向との間には、所定夾角が形成される第２ガイドユニットと、
第１端が前記第１スライドベースの第２端とガイド係合を形成する第２スライドベースと、
第３方向に沿って延在し、前記第２スライドベースの第２端に接続されてガイド係合を形成し、前記第３方向が位置する平面は、前記第１方向が位置する平面に垂直である第３ガイドユニットと、を含む。

【0005】

前記のような単軸ロボットであって、ここで、好ましくは、前記第１スライドベースの第２端には、第１ガイド斜面が形成され、前記第２スライドベースの第１端には、第２ガイド斜面が形成され、前記第２スライドベースが前記第２ガイド斜面を介して前記第２ガイドユニットに接続されてガイド係合を形成する。

【0006】

前記のような単軸ロボットであって、ここで、好ましくは、前記駆動部材は、駆動モータと、駆動スクリューと、スクリューナットと、軸受台と、カップリングとを含み、前記駆動モータの出力軸は、前記カップリングにより前記駆動スクリューに接続され、前記駆動スクリューは、前記軸受台に回転可能に支持され、前記スクリューナットは、前記駆動スクリューに螺合され、前記第１スライドベースは、前記スクリューナットに固定接続されている。

【0007】

前記のような単軸ロボットであって、ここで、好ましくは、前記基板には、取付座が設けられ、前記取付座内には、収容キャビティが形成され、前記第１スライドベース及び前記第２スライドベースは、いずれも前記収容キャビティ内に少なくとも部分的に収容され、前記第３ガイドユニットは、前記収容キャビティの内壁に固定されている。

【0008】

前記のような単軸ロボットであって、ここで、好ましくは、前記取付座は、第１板体と、第２板体と、第３板体と、第４板体とを含み、前記第１板体、前記第２板体、前記第３板体及び前記第４板体は、順次取り囲んで前記収容キャビティを形成し、前記第３ガイドユニットは、前記第１板体の内壁面に設けられている。

【0009】

前記のような単軸ロボットであって、ここで、好ましくは、前記収容キャビティ内には、帰零スイッチが更に設けられ、前記帰零スイッチは、前記第２スライドベースの移動経路の始端に設けられている。

【0010】

前記のような単軸ロボットであって、ここで、好ましくは、前記所定夾角は、０～９０°である。

【0011】

前記のような単軸ロボットであって、ここで、好ましくは、前記所定夾角は、４５°である。

【0012】

前記のような単軸ロボットであって、ここで、好ましくは、前記第１ガイドユニット及び前記第２ガイドユニットは、いずれも交差ガイドレールペアであり、前記第３ガイドユニットは、リニアガイドレールペアであり、又は、前記第１ガイドユニット、前記第２ガイドユニット及び前記第３ガイドユニットは、いずれもリニアガイドレールペアである。

【0013】

前記のような単軸ロボットであって、ここで、好ましくは、前記第２スライドベースには、出力中継ユニットが設けられている。

【発明の効果】

【0014】

従来技術に比べて、本発明は、第１スライドベース及び第２スライドベースを設けることにより、第１ガイドユニット、第２ガイドユニット及び第３ガイドユニットのガイド作用を介して、第１方向に沿って移動する第１スライドベースの運動を第３方向に沿って移動する第２スライドベースの運動に変換し、駆動部材は、駆動モータ及び駆動スクリューの協働により、第１スライドベースを第１方向に沿って走行駆動し、第３方向が第１方向に垂直であり、第１方向が水平方向に沿って延在し、第３方向が重力方向に沿って延在することにより、駆動スクリュー軸線方向に沿った運動を駆動スクリュー軸線方向に垂直な方向における運動に変換する。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の実施例１に係る全体構造の斜視図である。

【図2】本発明の実施例１に係る全体構造の平面図である。

【図3】図２のＡ－Ａにおける断面図である。

【図4】本発明の実施例１に係る全体構造の分解構成を示す模式図である。

【図5】本発明の実施例１に係る全体構造の隠し部分部材の状態での斜視図１である。

【図6】本発明の実施例１に係る全体構造の隠し部分部材の状態での斜視図２である。

【図7】本発明の実施例１に係る第１スライドベースの斜視図である。

【図8】本発明の実施例１に係る第１スライドベースの正面図である。

【図9】本発明の実施例１に係る第２スライドベースの斜視図である。

【図10】本発明の実施例１に係る第２スライドベースの正面図である。

【図11】本発明の実施例２に係る全体構造の隠し部分部材の状態での斜視図である。

【図12】本発明の実施例２に係る全体構造の分解構成を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下に図面を参照して説明した実施例は、例示的なものであり、本発明を説明するためのものに過ぎず、本発明を限定するものと解釈することができない。

【実施例】

【0017】

実施例１
図１～図１０に示すように、本発明は、単軸ロボットを提供し、この単軸ロボットは、基板１０と、第１ガイドユニット２０と、第１スライドベース３０と、駆動部材４０と、第２ガイドユニット５０と、第２スライドベース６０と、第３ガイドユニット７０とを含む。

【0018】

基板１０は、水平に延在する平板構造であり、単軸ロボットの荷重及び取り付けの基礎とする。

【0019】

第１ガイドユニット２０は、基板１０に設けられ、第１ガイドユニット２０は、第１方向に沿って延在する。

【0020】

図７及び図８に示すように、第１スライドベース３０の第１端は、第１ガイドユニット２０に接続され、第１ガイドユニット２０は、第１スライドベース３０が第１方向に沿って移動するようにガイドするために用いられ、第１スライドベース３０の第２端には、第１ガイド斜面３１が形成され、本願に係る実施例において、第１スライドベース３０の底端が第１ガイドユニット２０に接続され、第１ガイド斜面３１が第１スライドベース３０の頂端に形成され、第１方向の位置する平面が水平面であり、第１ガイドユニット２０が位置規制及びガイドの作用を果たすことにより、第１スライドベース３０が第１方向のみに沿って移動可能である。

【0021】

駆動部材４０は、第１スライドベース３０に接続されることにより、第１スライドベース３０を第１方向に沿って移動駆動する。

【0022】

第２ガイドユニット５０は、第１ガイド斜面３１に設けられ、第２ガイドユニット５０は、第２方向に沿って延在し、第２方向と第１方向との間には、所定夾角が形成され、第２ガイドユニット５０の頂端は、底端よりも駆動部材４０に近接する。

【0023】

図８及び図９に示すように、第２スライドベース６０の第１端には、第２ガイド斜面６１が形成され、第２ガイド斜面６１が第２ガイドユニット５０に接続され、本願に係る実施例において、第２ガイド斜面６１が第２スライドベース６０の底端に形成され、第１ガイド斜面３１、第２ガイド斜面６１及び第２ガイドユニット５０は、いずれも水平面に対して傾斜して設けられ、三者が同じ延在方向を維持し、第２方向と第１方向との間の所定夾角が０～９０°であり、端点値を含まず、第１スライドベース３０が第１方向に沿って水平に移動する場合、第２スライドベース６０との当接により、第２スライドベース６０に垂直方向の分力を提供し、好ましくは、所定夾角が４５°であり、このようにして、第２スライドベース６０に相対的に大きな垂直方向の分力を提供することができるとともに、第１スライドベース３０の移動を妨碍することはない。

【0024】

第３ガイドユニット７０は、第２スライドベース６０の第２端に接続され、第３ガイドユニット７０は、第３方向に沿って延在し、第３ガイドユニット７０は、第２スライドベース６０が第３方向に沿って移動するようにガイドするために用いられ、第３方向が第１方向に垂直であり、本願に係る実施例において、第３ガイドユニット７０が第２スライドベース６０の側端に接続され、第３方向が位置する平面は、重力方向に沿って延在し、第３ガイドユニット７０が位置規制とガイド作用を果たすことより、第２スライドベース６０が第３方向のみに沿って移動可能にする。

【0025】

前記実施例に基づいて、本願の動作過程は、以下のとおりである。

【0026】

初期状態で、駆動部材４０が作動して、第１スライドベース３０を移動駆動し、第１ガイドユニット２０のガイドにより、第１スライドベース３０が第１方向に沿って移動し、第１スライドベース３０が移動する過程で、作用力が第２スライドベース６０に伝達され、第１スライドベース３０が第２スライドベース６０に垂直方向の分力を提供し、第３ガイドユニット７０の制約ガイドにより、第２スライドベース６０が重力方向のみに沿って垂直に移動可能にする。

【0027】

本願に係る実施例において、図１、図３、図４、図５及び図６に示すように、駆動部材４０は、駆動モータ４１と、駆動スクリュー４２と、スクリューナット４３と、軸受台４４と、カップリング４５とを含み、基板１０には、モータ固定台４６が設けられ、モータ固定台４６は、「Ｌ」型構造であり、モータ固定台４６の平板セグメントは、ボルト部材により基板１０に取り外し可能に固定され、駆動モータ４１は、モータ固定台４６の立板セグメントに固定され、駆動モータ４１を正確に安定的に動作させるために、駆動モータ４１は、サーボモータであることが好ましく、軸受台４４は、モータ固定台４６の横板セグメントに固定され、駆動スクリュー４２は、軸受台４４に回転可能に支持され、駆動スクリュー４２の延在方向は、第１方向に平行であり、スクリューナット４３は、駆動スクリュー４２に螺合され、第１スライドベース３０は、スクリューナット４３に固定接続され、駆動モータ４１の出力軸は、カップリング４５により駆動スクリュー４２に接続される。

【0028】

駆動モータ４１が作動して、動力がカップリング４５を介して駆動スクリュー４２に伝達され、駆動スクリュー４２を回転駆動し、駆動スクリュー４２とスクリューナット４３との螺着作用によって、駆動スクリュー４２の回転をスクリューナット４３の駆動スクリュー４２の軸線方向に沿った水平移動に変換し、第１スライドベース３０がそれに伴って第１方向に沿って移動可能となる。

【0029】

本願に係る実施例において、図１、図４、図５及び図６に示すように、基板１０には、取付座８０が設けられ、取付座８０がボルト部材を介して基板１０に取り外し可能に固定され、取付座８０内には、収容キャビティ８１が形成され、収容キャビティ８１が取付座８０の頂部に凹んで形成され、第１スライドベース３０及び第２スライドベース６０がいずれも収容キャビティ８１内に少なくとも部分的に収容され、それにより第１スライドベース３０及び第２スライドベース６０を保護することができ、第３ガイドユニット７０が収容キャビティ８１の内壁に固定され、第２スライドベース６０が第３ガイドユニット７０に接続され、収容キャビティ８１の頂部が開放するように設計されるため、第２スライドベース６０の垂直移動に干渉をもたらすことを回避可能であり、収容キャビティ８１の第３ガイドユニット７０に対する内壁には、駆動スクリュー４２が通過するために、通過孔８２が設けられている。

【0030】

実装可能な実施形態において、図１、図３、図４、図５及び図６に示すように、取付座８０は、第１板体８３と、第２板体８４と、第３板体８５と、第４板体８６とを含み、第１板体８３と第２板体８４と第３板体８５と第４板体８６との底部は、ボルト部材を介して基板１０と取り外し可能な接続が形成され、第１板体８３、第２板体８４、第３板体８５及び第４板体８６は、順次取り囲んで収容キャビティ８１を形成し、第１板体８３は、第３板体８５に対向して設けられ、第２板体８４は、第４板体８６に対向して設けられ、第３ガイドユニット７０は、第１板体８３の内壁面に設けられ、通過孔８２は、第３板体８５に設けられ、第１スライドベース３０及び第２スライドベース６０は、いずれも収容キャビティ８１内に収容されている。

【0031】

本願に係る実施例において、図４及び図５に示すように、収容キャビティ８１内には、帰零スイッチ８７が更に設けられ、帰零スイッチ８７は、第２スライドベース６０の第３方向に沿って移動する移動経路に設けられ、帰零スイッチ８７は、第２スライドベース６０の移動経路の始端に設けられ、帰零スイッチ８７によって第２スライドベース６０の開始基準点が特定され、帰零スイッチ８７は、ロボットの運動のゼロ点として、ロボットが通電して起動する度に帰零動作をトリガし、開始基準点に戻ることがロボットの重要な機能の一つであり、開始基準点に正確に戻ることができるか否かは、ロボットの加工品質に影響を与え、帰零スイッチ８７の構造は、従来技術の内容を参照することができ、ここでは説明を省略する。

【0032】

さらに、第２スライドベース６０の移動経路の末端には、位置規制スイッチがさらに設けられ、さらに第２スライドベース６０の移動変位距離を限定することにより、第２スライドベース６０の移動を安全、確実及び安定にし、位置規制スイッチの構造は、従来技術の内容を参照することができ、ここでは説明を省略する。

【0033】

本願に係る実施例において、図４に示すように、第１ガイドユニット２０及び第２ガイドユニット５０は、いずれも交差ガイドレールペアであり、第３ガイドユニット７０は、リニアガイドレールペアであり、交差ガイドレールペアは、静止ガイドレールと、スライドガイドレールと、ローラリテーナとを含み、静止ガイドレール及びスライドガイドレールはそれぞれ、Ｖ字形溝を介してローラリテーナの両側に接続され、静止ガイドレール及びスライドガイドレールは、ローラリテーナを介して相対的にスライドし、リニアガイドレールペアは、ガイドレール本体と、リニアガイドレール本体にスライド可能に設けられたスライダとを含む。

【0034】

実装可能な実施形態において、第１ガイドユニット２０の交差ガイドレールペアは、第１方向に沿って延在し、その静止ガイドレールが基板１０に接続され、スライドガイドレールが第１スライドベース３０に接続され、それにより第１スライドベース３０の基板１０に対する第１方向に沿ったスライドをガイドし、第２ガイドユニット５０の交差ガイドレールペアは、第２方向に沿って延在し、その静止ガイドレールが第１スライドベース３０における第１ガイド斜面３１に接続され、スライドガイドレールが第２スライドベース６０における第２ガイド斜面６１に接続され、それにより第２スライドベース６０の第１スライドベース３０に対する第２方向に沿ったスライドをガイドし、第３ガイドユニット７０のリニアガイドレールペアは、第３方向に沿って延在し、そのガイドレール本体が第１板体８３に設けられ、スライダが第２スライドベース６０に固定され、それにより第２スライドベース６０の第１板体８３に対する第３方向に沿ったスライドをガイドする。当業者であれば理解されるように、静止ガイドレールとスライドガイドレールとの相対位置、及びガイドレール本体とスライダとの相対位置は、互いに入れ替わることができ、ここで限定されない。

【0035】

本願に係る実施例において、図４に示すように、第２スライドベース６０には、出力中継ユニット９０が設けられ、出力中継ユニット９０は、エンドエフェクタ（図示せず）を接続するために用いられ、出力中継ユニット９０を交換することにより、異なるタイプのエンドエフェクタに適応可能である。

【0036】

実施例２
本実施例は、図１１及び図１２に示すように、第１ガイドユニット２０、第２ガイドユニット５０及び第３ガイドユニット７０は、いずれもリニアガイドレールペアであり、リニアガイドレールペアは、ガイドレール本体と、リニアガイドレール本体にスライド可能に設けられたスライダとを含むという点で、実施例１と相違する。

【0037】

実装可能な実施形態において、第１ガイドユニット２０のリニアガイドレールペアは、第１方向に沿って延在し、そのガイドレール本体が基板１０に接続され、スライダが第１スライドベース３０に接続され、それにより第１スライドベース３０の基板１０に対する第１方向に沿ったスライドをガイドし、第２ガイドユニット５０のリニアガイドレールペアは、第２方向に沿って延在し、そのガイドレール本体が第１スライドベース３０における第１ガイド斜面３１に接続され、スライダが第２スライドベース６０における第２ガイド斜面６１に接続され、それにより第２スライドベース６０の第１スライドベース３０に対する第２方向に沿ったスライドをガイドし、第３ガイドユニット７０のリニアガイドレールペアは、第３方向に沿って延在し、そのガイドレール本体が第１板体８３に設けられ、スライダが第２スライドベース６０に固定され、それにより第２スライドベース６０の第１板体８３に対する第３方向に沿ったスライドをガイドする。当業者であれば理解されるように、ガイドレール本体とスライダとの相対位置は、互いに入れ替わることができ、ここで限定されない。

【0038】

以上は、図面に示す実施例に基づいて本発明の構造、特徴及び作用効果を詳細に説明し、上記したのは、本発明の好ましい実施例だけであり、本発明は、図面に示される実施範囲を限定せず、本発明の構想に応じて行われる変更、又は同等変化の等価実施例に修正することは、依然として明細書及び図面に含まれる精神から逸脱しない場合、いずれも本発明の保護範囲内にあるべきである。

【符号の説明】

【0039】

１０ 基板
２０ 第１ガイドユニット
３０ 第１スライドベース
３１ 第１ガイド斜面
４０ 駆動部材
４１ 駆動モータ
４２ 駆動スクリュー
４３ スクリューナット
４４ 軸受台
４５ カップリング
４６ モータ固定台
５０ 第２ガイドユニット
６０ 第２スライドベース
６１ 第２ガイド斜面
７０ 第３ガイドユニット
８０ 取付座
８１ 収容キャビティ
８２ 通過孔
８３ 第１板体
８４ 第２板体
８５ 第３板体
８６ 第４板体
８７ 帰零スイッチ
９０ 出力中継ユニット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【国際調査報告】