特表 2025-501791 三軸ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2025-01-24

(54)【発明の名称】三軸ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 17/00 20060101AFI20250117BHJP

【ＦＩ】

B25J17/00 E

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023531095

(86)(22)【出願日】2023-02-10

(85)【翻訳文提出日】2023-05-23

(86)【国際出願番号】 CN2023075320

(87)【国際公開番号】W WO2024138834

(87)【国際公開日】2024-07-04

(31)【優先権主張番号】202211722926.2

(32)【優先日】2022-12-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】517409583

【氏名又は名称】エーエーシー マイクロテック（チャンヂョウ）カンパニー リミテッド

【住所又は居所原語表記】Ｎｏ．３ ｃｈａｎｇｃａｏ ｒｏａｄ， Ｈｉ－ＴＥＣＨ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｚｏｎｅ， Ｗｕｊｉｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ Ｃｉｔｙ， Ｊｉａｎｇｓｕ Ｐｒｏｖｉｎｃｅ， Ｐ．Ｒ． Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110000648

【氏名又は名称】弁理士法人あいち国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】▲呉▼ 崇灯

(72)【発明者】

【氏名】朱 学▲園▼

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707CU02

3C707CY36

3C707HS02

3C707HS27

3C707HT21

(57)【要約】

【課題】本発明は、三軸ロボットを開示する。
【解決手段】三軸ロボットは、基板と、第１方向に沿って延在する第１ガイドユニットと、第１スライドベースと、第１スライドベースを第１方向に沿って移動駆動する第１駆動部材と、第２方向に沿って延在する第２ガイドユニットと、第２スライドベースと、第２スライドベースを第２方向に沿って移動駆動する第２駆動部材と、第３方向に沿って延在し、第１方向、第２方向及び第３方向がいずれも２つずつ垂直に交差する第３ガイドユニットと、第３スライドベースと、第３スライドベースを第３方向に沿って移動駆動する第３駆動部材とを含む。従来技術に比べて、本発明による三軸ロボットは、全体構造がコンパクトになりかつ剛性が高く、占有スペースが小さい。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

三軸ロボットであって、基板と、第１ガイドユニットと、第１スライドベースと、第１駆動部材と、第２ガイドユニットと、第２スライドベースと、第２駆動部材と、第３ガイドユニットと、第３スライドベースと、第３駆動部材とを含み、
前記第１ガイドユニットは、前記基板に設けられ、第１方向に沿って延在し、
前記第１スライドベースは、前記第１ガイドユニットに接続されてガイド係合を形成し、
前記第１駆動部材は、前記基板に設けられ、前記第１駆動部材の出力端が前記第１スライドベースに接続されることにより、前記第１スライドベースが前記第１方向に沿って移動駆動され、
前記第２ガイドユニットは、前記第１スライドベースに設けられ、第２方向に沿って延在し、
前記第２スライドベースは、前記第２ガイドユニットに接続されてガイド係合を形成し、
前記第２駆動部材は、前記第１スライドベースに設けられ、前記第２駆動部材の出力端が前記第２スライドベースに接続されることにより、前記第２スライドベースが前記第２方向に沿って移動駆動され、
前記第３ガイドユニットは、前記第２スライドベースに設けられ、第３方向に沿って延在し、前記第１方向、前記第２方向及び前記第３方向は、いずれも２つずつ垂直に交差し、
前記第３スライドベースは、前記第３ガイドユニットに接続されてガイド係合を形成し、
前記第３駆動部材は、前記第２スライドベースに設けられ、前記第３駆動部材の出力端が前記第３スライドベースに接続されることにより、前記第３スライドベースが前記第３方向に沿って移動駆動される、ことを特徴とする三軸ロボット。

【請求項2】

前記第１駆動部材は、第１駆動モータと、第１固定台と、第１駆動スクリューと、第１スクリューナットと、第１軸受台と、第１カップリングとを含み、前記第１固定台は、前記基板に設けられ、前記第１駆動モータは、前記第１固定台に固定され、前記第１駆動モータの出力軸は、前記第１カップリングを介して前記第１駆動スクリューに接続され、前記第１駆動スクリューは、前記第１軸受台に回転可能に支持され、前記第１スクリューナットは、前記第１駆動スクリューに螺合され、前記第１スライドベースは、前記第１スクリューナットに固定接続されていることを特徴とする請求項１に記載の三軸ロボット。

【請求項3】

前記第１固定台内には、第１収容キャビティが設けられ、前記第１収容キャビティは、前記第１固定台の第１側の側壁に第１開口が設けられ、少なくとも一部の前記第１スライドベースは、前記第１開口を介して前記第１収容キャビティ内に延在し、前記第１収容キャビティは、前記第１固定台の第２側の側壁に第１通過孔が設けられ、前記第１軸受台は、前記第１通過孔内に穿設され、前記第１駆動モータは、前記第２側の側壁の外壁面に固定されていることを特徴とする請求項２に記載の三軸ロボット。

【請求項4】

前記第２駆動部材は、第２駆動モータと、第２駆動スクリューと、第２スクリューナットと、第２軸受台と、第２カップリングとを含み、前記第２駆動モータは、前記第１スライドベースに固定され、前記第２駆動モータの出力軸は、前記第２カップリングを介して前記第２駆動スクリューに接続され、前記第２駆動スクリューは、前記第２軸受台に回転可能に支持され、前記第２スクリューナットは、前記第２駆動スクリューに螺合され、前記第２スライドベースは、前記第２スクリューナットに固定接続されていることを特徴とする請求項２に記載の三軸ロボット。

【請求項5】

前記第１スライドベース内には、第２収容キャビティが設けられ、前記第２駆動モータは、前記第１スライドベースの頂部に固定され、前記第２駆動スクリュー及び前記第２スクリューナットは、いずれも前記第２収容キャビティ内に収容され、前記第２収容キャビティの第１側の側壁には、第２開口が設けられ、前記第２ガイドユニットは、前記第２収容キャビティの第１側の側壁の外壁面に設けられ、前記第２スクリューナットには、接続ブロックが設けられ、前記接続ブロックが前記第２開口を通過した後に前記第３スライドベースに接続され、前記第２収容キャビティの第２側の側壁には、第２通過孔が設けられ、前記第１スクリューナットは、前記第２通過孔内に固定されていることを特徴とする請求項４に記載の三軸ロボット。

【請求項6】

前記第３駆動部材は、前記第２スライドベースに設けられた第３駆動モータ、第３駆動スクリュー、第３スクリューナット、第３軸受台及び第３カップリングを含み、前記第３駆動モータの出力軸は、前記第３カップリングを介して前記第３駆動スクリューに接続され、前記第３駆動スクリューは、前記第３軸受台に回転可能に支持され、前記第３スクリューナットは、前記第３駆動スクリューに螺合され、前記第３スライドベースは、前記第３スクリューナットに直接又は間接的に接続されていることを特徴とする請求項４に記載の三軸ロボット。

【請求項7】

前記第３駆動モータは、前記第２スライドベースの頂部に固定され、前記第３駆動モータの出力軸は、前記第２方向に沿って延在し、前記第３スクリューナットには、アダプタブロックが固定され、前記第２スライドベースには、第４ガイドユニットが設けられ、前記第３スライドベースには、第５ガイドユニットが設けられ、前記第４ガイドユニットと前記第５ガイドユニットは、それぞれ前記アダプタブロックに接続され、前記第４ガイドユニットは、前記第２方向に沿って延在し、前記第５ガイドユニットは、第４方向に沿って延在し、前記第４方向と前記第３方向は、所定夾角を形成することを特徴とする請求項６に記載の三軸ロボット。

【請求項8】

前記第２スライドベース内には、第３収容キャビティが設けられ、前記第３駆動スクリュー、前記第３スクリューナット、前記アダプタブロック及び前記第４ガイドユニットは、いずれも前記第３収容キャビティ内に収容されることを特徴とする請求項７に記載の三軸ロボット。

【請求項9】

前記第１ガイドユニット、前記第２ガイドユニット、前記第３ガイドユニット、前記第４ガイドユニット及び前記第５ガイドユニットは、交差ガイドレールペア又はリニアガイドレールペアであることを特徴とする請求項７に記載の三軸ロボット。

【請求項10】

前記第１スライドベースと前記第２スライドベースと前記第３スライドベースとの移動経路の始端には、いずれも帰零スイッチが設けられ、前記第１スライドベースと前記第２スライドベースと前記第３スライドベースとの移動経路の末端には、いずれもリミットスイッチが設けられていることを特徴とする請求項１～９のいずれか一項に記載の三軸ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット技術分野に関し、特に三軸ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来の三軸ロボット構造は、主に３つの三軸ロボット又は単軸運動モジュールが直接的に組み合わせてなる直交三軸構造であり、構造がコンパクトではなく、占有スペースが大きい。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

本発明は、従来技術における技術課題を解決するために、三軸ロボットを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本発明は、三軸ロボットを提供し、当該三軸ロボットは、
基板と、
前記基板に設けられ、第１方向に沿って延在する第１ガイドユニットと、
前記第１ガイドユニットに接続されてガイド係合を形成する第１スライドベースと、
前記基板に設けられ、出力端が前記第１スライドベースに接続されることにより、前記第１スライドベースが前記第１方向に沿って移動駆動される第１駆動部材と、
前記第１スライドベースに設けられ、第２方向に沿って延在する第２ガイドユニットと、
前記第２ガイドユニットに接続されてガイド係合を形成する第２スライドベースと、
前記第１スライドベースに設けられ、出力端が前記第２スライドベースに接続されることにより、前記第２スライドベースが前記第２方向に沿って移動駆動される第２駆動部材と、
前記第２スライドベースに設けられ、第３方向に沿って延在し、前記第１方向、前記第２方向及び前記第３方向がいずれも２つずつ垂直に交差する第３ガイドユニットと、
前記第３ガイドユニットに接続されてガイド係合を形成する第３スライドベースと、
前記第２スライドベースに設けられ、出力端が前記第３スライドベースに接続されることにより、前記第３スライドベースが前記第３方向に沿って移動駆動される第３駆動部材と、を含む。

【0005】

前記のような三軸ロボットであって、ここで、好ましくは、前記第１駆動部材は、第１駆動モータと、第１固定台と、第１駆動スクリューと、第１スクリューナットと、第１軸受台と、第１カップリングとを含み、前記第１固定台は、前記基板に設けられ、前記第１駆動モータは、前記第１固定台に固定され、前記第１駆動モータの出力軸は、前記第１カップリングを介して前記第１駆動スクリューに接続され、前記第１駆動スクリューは、前記第１軸受台に回転可能に支持され、前記第１スクリューナットは、前記第１駆動スクリューに螺合され、前記第１スライドベースは、前記第１スクリューナットに固定接続されている。

【0006】

前記のような三軸ロボットであって、ここで、好ましくは、前記第１固定台内には、第１収容キャビティが設けられ、前記第１収容キャビティは、前記第１固定台の第１側の側壁に第１開口が設けられ、少なくとも一部の前記第１スライドベースは、前記第１開口を介して前記第１収容キャビティ内に延在し、前記第１収容キャビティは、前記第１固定台の第２側の側壁に第１通過孔が設けられ、前記第１軸受台は、前記第１通過孔内に穿設され、前記第１駆動モータは、前記第２側の側壁の外壁面に固定されている。

【0007】

前記のような三軸ロボットであって、ここで、好ましくは、前記第２駆動部材は、第２駆動モータと、第２駆動スクリューと、第２スクリューナットと、第２軸受台と、第２カップリングとを含み、前記第２駆動モータは、前記第１スライドベースに固定され、前記第２駆動モータの出力軸は、前記第２カップリングを介して前記第２駆動スクリューに接続され、前記第２駆動スクリューは、前記第２軸受台に回転可能に支持され、前記第２スクリューナットは、前記第２駆動スクリューに螺合され、前記第２スライドベースは、前記第２スクリューナットに固定接続されている。

【0008】

前記のような三軸ロボットであって、ここで、好ましくは、前記第１スライドベース内には、第２収容キャビティが設けられ、前記第２駆動モータは、前記第１スライドベースの頂部に固定され、前記第２駆動スクリュー及び前記第２スクリューナットは、いずれも前記第２収容キャビティ内に収容され、前記第２収容キャビティの第１側の側壁には、第２開口が設けられ、前記第２ガイドユニットは、前記第２収容キャビティの第１側の側壁の外壁面に設けられ、前記第２スクリューナットには、接続ブロックが設けられ、前記接続ブロックは、前記第２開口を通過した後に前記第３スライドベースに接続され、前記第２収容キャビティの第２側の側壁には、第２通過孔が設けられ、前記第１スクリューナットは、前記第２通過孔内に固定されている。

【0009】

前記のような三軸ロボットであって、ここで、好ましくは、前記第３駆動部材は、前記第２スライドベースに設けられた第３駆動モータ、第３駆動スクリュー、第３スクリューナット、第３軸受台及び第３カップリングを含み、前記第３駆動モータの出力軸は、前記第３カップリングを介して前記第３駆動スクリューに接続され、前記第３駆動スクリューは、前記第３軸受台に回転可能に支持され、前記第３スクリューナットは、前記第３駆動スクリューに螺合され、前記第３スライドベースは、前記第３スクリューナットに直接又は間接的に接続されている。

【0010】

前記のような三軸ロボットであって、ここで、好ましくは、前記第３駆動モータは、前記第２スライドベースの頂部に固定され、前記第３駆動モータの出力軸は、前記第２方向に沿って延在し、前記第３スクリューナットには、アダプタブロックが固定され、前記第２スライドベースには、第４ガイドユニットが設けられ、前記第３スライドベースには、第５ガイドユニットが設けられ、前記第４ガイドユニットと前記第５ガイドユニットとは、それぞれ前記アダプタブロックに接続され、前記第４ガイドユニットは、前記第２方向に沿って延在し、前記第５ガイドユニットは、第４方向に沿って延在し、前記第４方向と前記第３方向とは、所定夾角を形成する。

【0011】

前記のような三軸ロボットであって、ここで、好ましくは、前記第２スライドベース内には、第３収容キャビティが設けられ、前記第３駆動スクリュー、前記第３スクリューナット、前記アダプタブロック及び前記第４ガイドユニットは、いずれも前記第３収容キャビティ内に収容される。

【0012】

前記のような三軸ロボットであって、ここで、好ましくは、前記第１ガイドユニット、前記第２ガイドユニット、前記第３ガイドユニット、前記第４ガイドユニット及び前記第５ガイドユニットは、交差ガイドレールペア又はリニアガイドレールペアである。

【0013】

前記のような三軸ロボットであって、ここで、好ましくは、前記第１スライドベースと前記第２スライドベースと前記第３スライドベースとの移動経路の始端には、いずれも帰零スイッチが設けられ、前記第１スライドベースと前記第２スライドベースと前記第３スライドベースとの移動経路の末端には、いずれもリミットスイッチが設けられている。

【発明の効果】

【0014】

従来技術に比べて、本発明では、第１ガイドユニット及び第１駆動部材が基板に設けられ、第２ガイドユニット及び第２駆動部材が第１スライドベースに設けられ、第３ガイドユニット及び第３駆動部材が第２スライドベースに設けられることにより、三軸ロボットは、全体構造がコンパクトでかつ剛性が高く、占有スペースが小さい。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明に係る全体構造の斜視図である。

【図2】本発明に係る全体構造の平面図である。

【図3】図２のＡ－Ａにおける断面図である。

【図4】本発明に係る全体構造の分解構成を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下に図面を参照して説明した実施例は、例示的なものであり、本発明を説明するためのものに過ぎず、本発明を限定するものと解釈することができない。

【0017】

図１～図４に示すように、本発明は、三軸ロボットを提供し、この三軸ロボットは、基板１００と、第１ガイドユニット２００と、第１スライドベース３００と、第１駆動部材４００と、第２ガイドユニット５００と、第２スライドベース６００と、第２駆動部材７００と、第３ガイドユニット８００と、第３スライドベース９００と、第３駆動部材１０００とを含む。

【0018】

基板１００は、水平に延在する平板構造であり、三軸ロボットの荷重及び取り付けの基礎とする。

【0019】

第１ガイドユニット２００は、基板１００に設けられ、第１ガイドユニット２００は、第１方向Ｄ１に沿って延在し、実装可能な実施形態において、第１方向Ｄ１の位置する平面が水平面である。

【0020】

第１スライドベース３００の底端が第１ガイドユニット２００に接続されてガイド係合を形成し、第１ガイドユニット２００がリミット及びガイドの作用を果たし、それにより第１スライドベース３００が第１方向Ｄ１のみに沿って移動可能にする。

【0021】

第１駆動部材４００は、基板１００に設けられ、第１駆動部材４００の出力端が第１スライドベース３００に接続されることにより、第１スライドベース３００を第１方向Ｄ１に沿って移動駆動する。

【0022】

第２ガイドユニット５００は、第１スライドベース３００の側端に設けられ、第２ガイドユニット５００が第２方向Ｄ２に沿って延在し、第２方向Ｄ２の位置する平面が鉛直面である。

【0023】

第２スライドベース６００の側端が第２ガイドユニット５００に接続されてガイド係合を形成し、第２ガイドユニット５００がリミット及びガイドの作用を果たし、それにより第２スライドベース６００が第２方向Ｄ２のみに沿って移動可能にする。

【0024】

第２駆動部材７００は、第１スライドベース３００に設けられ、第２駆動部材７００の出力端が第２スライドベース６００に接続されることにより、第２スライドベース６００を第２方向Ｄ２に沿って移動駆動する。

【0025】

第３ガイドユニット８００は、第２スライドベース６００の側端に設けられ、第３ガイドユニット８００は、第３方向Ｄ３に沿って延在し、第１方向Ｄ１、第２方向Ｄ２及び第３方向Ｄ３は、いずれも２つずつ垂直に交差し、第１方向Ｄ１、第２方向Ｄ２及び第３方向Ｄ３は、それぞれ三次元座標系の３つの座標軸を構成し、例えば第１方向Ｄ１は、Ｘ軸延在方向であり、第２方向Ｄ２は、Ｚ軸延在方向であり、第３方向Ｄ３は、Ｙ軸延在方向である。

【0026】

第３スライドベース９００は、第３ガイドユニット８００に接続されてガイド係合を形成し、第３ガイドユニット８００がリミット及びガイドの作用を果たし、それにより第３スライドベース９００が第３方向Ｄ３のみに沿って移動可能であり、第３スライドベース９００には、エンドエフェクタ（図示せず）が設けられ、実装可能な実施形態において、第２スライドベース６００には、出力中継ユニットが設けられ、出力中継ユニットがエンドエフェクタを接続するために用いられ、出力中継ユニットを交換することにより、異なるタイプのエンドエフェクタに適応することができる。

【0027】

第３駆動部材１０００は、第２スライドベース６００に設けられ、第３駆動部材１０００の出力端が第３スライドベース９００に接続されることにより、第３スライドベース９００が第３方向Ｄ３に沿って移動駆動される。

【0028】

上記実施例に基づいて、本願の動作過程は、以下のとおりである。

【0029】

第１駆動部材４００が作動して、第１スライドベース３００が第１方向Ｄ１に沿って移動駆動されることにより、第３スライドベース９００上のエンドエフェクタが第１方向Ｄ１における所定位置までに移動し、第２駆動部材７００が作動して、第２スライドベース６００が第２方向Ｄ２に沿って移動駆動されることにより、第３スライドベース９００上のエンドエフェクタが第２方向Ｄ２における所定位置までに移動し、第３駆動部材１０００が作動して、第３スライドベース９００が第３方向Ｄ３に沿って移動駆動されることにより、第３スライドベース９００上のエンドエフェクタが第３方向Ｄ３における所定位置までに移動し、最終的に、エンドエフェクタが３つの軸線方向にそれぞれ独立して移動することが図られる。

【0030】

第１ガイドユニット２００及び第１駆動部材４００を基板１００に設け、第２ガイドユニット５００及び第２駆動部材７００を第１スライドベース３００に設け、第３ガイドユニット８００及び第３駆動部材１０００を第２スライドベース６００に設けることにより、三軸ロボットは、全体構造がコンパクトでかつ剛性が高く、占有スペースが小さい。

【0031】

本願に係る実施例において、図３に示すように、第１駆動部材４００は、第１駆動モータ４０１、第１固定台４０２、第１駆動スクリュー４０３、第１スクリューナット４０４、第１軸受台４０５及び第１カップリング４０６を含み、第１固定台４０２が基板１００に設けられ、第１駆動モータ４０１が第１固定台４０２に固定され、第１駆動モータ４０１を正確に安定的に動作させるために、第１駆動モータ４０１は、サーボモータであることが好ましく、第１駆動モータ４０１の出力軸は、第１カップリング４０６を介して第１駆動スクリュー４０３に接続され、第１駆動スクリュー４０３は、第１軸受台４０５に回転可能に支持され、第１駆動スクリュー４０３の延在方向は、第１方向Ｄ１に平行であり、第１スクリューナット４０４は、第１駆動スクリュー４０３に螺合され、第１スライドベース３００は、第１スクリューナット４０４に固定接続されている。

【0032】

第１駆動モータ４０１が作動して、動力が第１カップリング４０６を介して第１駆動スクリュー４０３に伝達され、第１駆動スクリュー４０３を回転駆動させ、第１駆動スクリュー４０３と第１スクリューナット４０４との螺着作用によって、第１駆動スクリュー４０３の回転を第１スクリューナット４０４の第１駆動スクリュー４０３の軸線方向に沿った水平移動に変換し、第１スライドベース３００がそれに伴って第１方向Ｄ１に沿って移動可能となり、さらにエンドエフェクタが第１方向Ｄ１に位置調整を行うことを可能にする。

【0033】

さらに、図３に示すように、第１固定台４０２内には、第１収容キャビティ４０７が設けられ、第１収容キャビティ４０７は、第１固定台４０２の第１側の側壁に第１開口４０８が設けられ、少なくとも一部の第１スライドベース３００は、第１開口４０８を介して第１収容キャビティ４０７内に延在し、このようにして、ロボットが占めるスペースをさらに圧縮することができ、第１スライドベース３００が第１方向Ｄ１に沿って移動する過程において、第１固定台４０２と重なり領域が存在し、それによりロボットの長さを減少させ、かつ第１スライドベース３００に対して保護作用を果たすことができ、第１収容キャビティ４０７は、第１固定台４０２の第２側の側壁に第１通過孔４０９が設けられ、第１軸受台４０５は、第１通過孔４０９内に穿設され、第１駆動モータ４０１は、第２側の側壁の外壁面に固定され、第１駆動スクリュー４０３は、一端が第１カップリング４０６を介して第１駆動モータ４０１に接続され、他端が第１収容キャビティ４０７内に延在する。

【0034】

本願に係る実施例において、第２駆動部材７００は、第２駆動モータ７０１、第２駆動スクリュー７０２、第２スクリューナット７０３、第２軸受台７０４及び第２カップリング７０５を含み、第２駆動モータ７０１は、第１スライドベース３００に固定され、第２駆動モータ７０１を正確に安定的に動作させるために、第２駆動モータ７０１は、サーボモータであることが好ましく、第２駆動モータ７０１の出力軸は、第２カップリング７０５を介して第２駆動スクリュー７０２に接続され、第２駆動スクリュー７０２は、第２軸受台７０４に回転可能に支持され、第２駆動スクリュー７０２の延在方向は、第２方向Ｄ２に平行であり、第２スクリューナット７０３は、第２駆動スクリュー７０２に螺合され、第２スライドベース６００は、第２スクリューナット７０３に固定接続されている。

【0035】

第２駆動モータ７０１が作動して、動力が第２カップリング７０５を介して第２駆動スクリュー７０２に伝達され、第２駆動スクリュー７０２を回転駆動させ、第２駆動スクリュー７０２と第２スクリューナット７０３との螺着作用によって、第２駆動スクリュー７０２の回転を第２スクリューナット７０３の第２駆動スクリュー７０２の軸線方向に沿った移動に変換し、第２スライドベース６００がそれに伴って第２方向Ｄ２に沿って移動可能となり、さらにエンドエフェクタが第２方向Ｄ２に位置調整を行うことを可能にする。

【0036】

さらに、図３に示すように、第１スライドベース３００内には、第２収容キャビティ３０１が設けられ、第２駆動モータ７０１が第１スライドベース３００の頂部に固定され、第２駆動スクリュー７０２及び第２スクリューナット７０３がいずれも第２収容キャビティ３０１内に収容され、それによりロボットが占めるスペースを減少させることができ、構造もよりコンパクトになり、第２収容キャビティ３０１の第１側の側壁には、第２開口３０２が設けられ、第２ガイドユニット５００は、第２収容キャビティ３０１の第１側の側壁の外壁面に設けられ、第２スクリューナット７０３には、接続ブロック７０６が設けられ、接続ブロック７０６が第２開口３０２を通過した後に第３スライドベース９００に接続され、第２開口３０２を設けることにより、第２スライドベース６００の昇降移動をリミットすることを回避し、第２収容キャビティ３０１の第２側の側壁には、第２通過孔３０３が設けられ、第１スクリューナット４０４は、第２通過孔３０３内に固定され、第１駆動スクリュー４０３は、一端が第１カップリング４０６を介して第１駆動モータ４０１に接続され、他端が順に第１収容キャビティ４０７内及び第２収容キャビティ３０１内に延在する。

【0037】

本願に係る実施例において、図１及び図３に示すように、第３駆動部材１０００は、第３駆動モータ１００１と、第３駆動スクリュー１００２と、第３スクリューナット１００３と、第３軸受台１００４と、第３カップリング１００５とを含み、第３駆動モータ１００１は、第２スライドベース６００に固定され、第２駆動モータ７０１を正確に安定的に動作させるために、第３駆動モータ１００１は、サーボモータであることが好ましく、第３駆動モータ１００１の出力軸は、第３カップリング１００５を介して第３駆動スクリュー１００２に接続され、第３駆動スクリュー１００２は、第３軸受台１００４に回転可能に支持され、第３駆動スクリュー１００２の延在方向は、第３方向Ｄ３に平行であり、第３スクリューナット１００３は、第３駆動スクリュー１００２に螺合され、第３スライドベース９００は、第３スクリューナット１００３に直接的又は間接的に接続されている。

【0038】

第３駆動モータ１００１が作動して、動力が第３カップリング１００５を介して第３駆動スクリュー１００２に伝達され、第３駆動スクリュー１００２を回転駆動させ、第３駆動スクリュー１００２と第３スクリューナット１００３との螺着作用によって、第３駆動スクリュー１００２の回転を第３スクリューナット１００３の第３駆動スクリュー１００２の軸線方向に沿った移動に変換し、第３スライドベース９００がそれに伴って第３方向Ｄ３に沿って移動可能となり、さらにエンドエフェクタが第３方向Ｄ３に位置調整を行うことを可能にする。

【0039】

実装可能な実施形態において、図１～図４に示すように、第３駆動モータ１００１は、第２スライドベース６００の頂部に固定され、第３駆動モータ１００１と第２駆動モータ７０１とは、同じ側に設けられ、このようにして、ロボットが占めるスペースを減少させ、ロボットの幅を減少させて、ロボットの全体構造をよりコンパクトにすることができ、第３駆動モータ１００１の出力軸は、第２方向Ｄ２に沿って延在し、第３スクリューナット１００３には、アダプタブロック１００６が固定され、第２スライドベース６００には、第４ガイドユニット１００７が設けられ、第３スライドベース９００には、第５ガイドユニット１００８が設けられ、第４ガイドユニット１００７と第５ガイドユニット１００８とは、それぞれアダプタブロック１００６に接続され、第４ガイドユニット１００７は、第２方向Ｄ２に沿って延在し、第５ガイドユニット１００８は、第４方向に沿って延在し、第４方向と第３方向Ｄ３とは、所定夾角が形成され、第４ガイドユニット１００７によって、アダプタブロック１００６が第２方向Ｄ２のみに沿って垂直に昇降ガイドされ、アダプタブロック１００６の昇降過程において、第５ガイドユニット１００８は、第３スライドベース９００へ第３方向Ｄ３に沿う分力を提供し、それとともに第３ガイドユニット８００の拘束によって、第３スライドベース９００は、第３方向Ｄ３のみに沿って移動可能となり、それにより第３スライドベース９００を移動駆動することができる。

【0040】

さらに、第２スライドベース６００内には、第３収容キャビティ６０１が設けられ、第３駆動スクリュー１００２、第３スクリューナット１００３、アダプタブロック１００６及び第４ガイドユニット１００７は、いずれも第３収容キャビティ６０１内に収容され、それによりロボットが占めるスペースを減少させ、構造もよりコンパクトになる。

【0041】

本願に係る実施例において、第１ガイドユニット２００、第２ガイドユニット５００、第３ガイドユニット８００、第４ガイドユニット１００７及び第５ガイドユニット１００８は、交差ガイドレールペア又はリニアガイドレールペアであり、交差ガイドレールペアは、静止ガイドレール、スライドガイドレール及びローラリテーナを含み、静止ガイドレール及びスライドガイドレールは、それぞれＶ字形溝を介してローラリテーナの両側に接続され、静止ガイドレールとスライドガイドレールとは、ローラリテーナを介して相対的にスライドし、リニアガイドレールペアは、ガイドレール本体と、リニアガイドレール本体にスライド可能に設けられたスライダとを含む。

【0042】

本願に係る実施例において、図１～図４に示すように、第１スライドベース３００と第２スライドベース６００と第３スライドベース９００との移動経路の始端には、いずれも帰零スイッチ１１００が設けられ、帰零スイッチ１１００によって第１スライドベース３００、第２スライドベース６００及び第３スライドベース９００の開始基準点が特定され、帰零スイッチ１１００は、ロボット運動のゼロ点として、ロボットが通電して起動する度に帰零動作をトリガし、開始基準点に戻ることがロボットの重要な機能の一つであり、開始基準点に正確に戻ることができるか否かは、ロボットの加工品質に影響を与え、帰零スイッチ１１００の構造は、従来技術の内容を参照することができ、ここでは説明を省略する。

【0043】

さらに、第１スライドベース３００、第２スライドベース６００及び第３スライドベース９００の移動経路の末端には、リミットスイッチ１２００が設けられ、さらに第１スライドベース３００、第２スライドベース６００及び第３スライドベース９００の移動変位距離を限定することにより、第１スライドベース３００、第２スライドベース６００及び第３スライドベース９００の移動を安全、確実及び安定にし、リミットスイッチの構造は、従来技術の内容を参照することができ、ここでは説明を省略する。

【0044】

以上は、図面に示す実施例に基づいて本発明の構造、特徴及び作用効果を詳細に説明し、上記したのは、本発明の好ましい実施例だけであり、本発明は、図面に示される実施範囲を限定せず、本発明の構想に応じて行われる変更、又は同等変化の等価実施例に修正することは、依然として明細書及び図面に含まれる精神から逸脱しない場合、いずれも本発明の保護範囲内にあるべきである。

【符号の説明】

【0045】

１００：基板
２００：第１ガイドユニット
３００：第１スライドベース
３０１：第２収容キャビティ
３０２：第２開口
３０３：第２通過孔
４００：第１駆動部材
４０１：第１駆動モータ
４０２：第１固定台
４０３：第１駆動スクリュー
４０４：第１スクリューナット
４０５：第１軸受台
４０６：第１カップリング
４０７：第１収容キャビティ
４０８：第１開口
４０９：第１通過孔
５００：第２ガイドユニット
６００：第２スライドベース
６０１：第３収容キャビティ
７００：第２駆動部材
７０１：第２駆動モータ
７０２：第２駆動スクリュー
７０３：第２スクリューナット
７０４：第２軸受台
７０５：第２カップリング
７０６：接続ブロック
８００：第３ガイドユニット
９００：第３スライドベース
１０００：第３駆動部材
１００１：第３駆動モータ
１００２：第３駆動スクリュー
１００３：第３スクリューナット
１００４：第３軸受台
１００５：第３カップリング
１００６：アダプタブロック
１００７：第４ガイドユニット
１００８：第５ガイドユニット
１１００：帰零スイッチ
１２００：リミットスイッチ
Ｄ１：第１方向
Ｄ２：第２方向
Ｄ３：第３方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【国際調査報告】