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▶ トプコン ポジショニング システムズ， インク．の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2025-01-24
(54)【発明の名称】プロセッサ負荷を低減するための方法及び装置
(51)【国際特許分類】
G01S 19/37 20100101AFI20250117BHJP
【ＦＩ】
G01S19/37
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024541176
(86)(22)【出願日】2022-01-11
(85)【翻訳文提出日】2024-09-06
(86)【国際出願番号】 RU2022000004
(87)【国際公開番号】W WO2023136738
(87)【国際公開日】2023-07-20
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】505315742
【氏名又は名称】トプコン ポジショニング システムズ， インク．
(74)【代理人】
【識別番号】110003937
【氏名又は名称】弁理士法人前川知的財産事務所
(72)【発明者】
【氏名】ドミトリー アナトーリエヴィチ ルプツォフ
(72)【発明者】
【氏名】アレクセイ スタニスラヴォヴィチ レベジンスキー
【テーマコード（参考）】
5J062
【Ｆターム（参考）】
5J062CC07
5J062DD13
5J062DD14
(57)【要約】
航法受信機は、全地球航法衛星システム信号を受信し、航法受信機にて使用されるプロセッサの負荷を低減する方法で信号を処理する。航法受信機は、航法受信機のプロセッサの負荷を低減するリラックスティック信号を使用して、信号の発生などの事象を検出して応答するように組み立てられて構成された複数のコンポーネントを含んでいる。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
航法受信機であって、アンテナから全地球航法衛星システム(ＧＮＳＳ)信号を受信し、中間周波数で前記ＧＮＳＳ信号を送信するように構成されたＲＦ経路と、
前記ＲＦ経路から前記中間周波数で前記ＧＮＳＳ信号を受信し、周波数ＣＬＫｎａｖで前記ＧＮＳＳ信号をサンプリングするように構成されたアナログ－デジタルコンバータ(ＡＤＣ)と、
ティック信号及びリラックスティック信号を生成するように構成されたタイムスケール生成器と、
前記ＡＤＣから前記ＧＮＳＳ信号を受信するように構成されたチャネルと、
前記航法受信機を制御して相関器からデータを読み取るＣＰＵと、を
備え、
前記チャネルは、
中間周波数及び中間周波数位相でパルスを生成するように構成された中間周波数数値制御発振器(ＮＣＯ)と、
コードレートＮＣＯ位相及びコードレートＮＣＯ周波数を有するコードレートＮＣＯ信号を生成するように構成されたコードレートＮＣＯ(ＣＲＮＣＯ)と、
前記コードレートＮＣＯ周波数に基づいてコード信号を生成するように構成されたコード生成器と、
前記コードレートＮＣＯ位相及び前記コード信号の形状に基づいて、ストローブ信号を生成するように構成されたストローブ生成器と、
前記コードレートＮＣＯ周波数に基づいて積分期間信号を生成するように構成された積分期間カウンタと、
前記ＡＤＣから前記ＧＮＳＳ信号を受信するように構成されたコミュテータと、
前記コミュテータから出力された信号、前記コード生成器から出力された信号、及び、前記中間周波数ＮＣＯからの中間周波数位相を乗算して第１の積を生成するように構成され、かつ、積分期間中に前記第１の積を格納するように構成され、かつ、前記コミュテータから出力された信号、前記ストローブ信号、及び前記中間周波数ＮＣＯからの前記中間周波数位相を乗算して第２の積を生成するように構成され、かつ、前記積分期間中に前記第２の積を格納するように構成された前記相関器と、を備える、
航法受信機。
【請求項2】
前記ＣＲＮＣＯは、更新ＣＲＮＣＯから出力される即時の信号、前記積分期間信号、前記リラックスティック信号、及び前記ティック信号のうちの１つに基づいて、前記コードレートＮＣＯ周波数を生成するようにさらに構成されている、請求項１に記載の航法受信機。
【請求項3】
前記ＣＲＮＣＯは、更新ＣＲＮＣＯから出力される即時の信号、前記積分期間信号、前記リラックスティック信号、及び前記ティック信号のうちの１つに基づいて、コードレートＮＣＯ位相シフトを生成するようにさらに構成されている、請求項１に記載の航法受信機。
【請求項4】
前記ＣＲＮＣＯと通信する更新ロック位相ＣＲＮＣＯをさらに備え、前記更新ロック位相ＣＲＮＣＯは、更新ＣＲＮＣＯから出力される即時の信号、前記積分期間信号、前記リラックスティック信号、及び前記ティック信号のうちの１つに基づいて、ＣＲＮＣＯロック位相更新信号を生成するように構成されている、
請求項１に記載の航法受信機。
【請求項5】
中間周波数ＮＣＯ周波数更新信号は、更新ＩＦＮＣＯから出力される即時の信号、前記積分期間信号、前記リラックスティック信号、及び前記ティック信号のうちの１つから選択される、請求項１に記載の航法受信機。
【請求項6】
中間周波数ＮＣＯ位相シフト更新信号は、前記ティック信号、前記リラックスティック信号、前記積分期間信号、及び中間信号更新ＩＦＮＣＯのうちの１つから選択される、請求項１に記載の航法受信機。
【請求項7】
中間周波数ＮＣＯにおいて現在の中間周波数位相をロックさせる中間周波数ＮＣＯ周波数更新信号を生成するように構成された更新周波数ＩＦＮＣＯをさらに備え、前記中間周波数ＮＣＯ周波数更新信号は、更新ＩＦＮＣＯから出力される即時の信号、前記積分期間信号、前記リラックスティック信号、及び前記ティック信号のうちの１つに基づいている、
請求項１に記載の航法受信機。
【請求項8】
前記ＣＰＵは、更新信号に基づいて、コード周波数信号を前記コードレートＮＣＯのバッファレジスタにコピーするように構成されている、請求項１に記載の航法受信機。
【請求項9】
前記ＣＰＵは、更新信号に基づいて、前記中間周波数ＮＣＯにおけるバッファレジスタのインタフェースレジスタに、中間周波数制御信号をコピーするように構成されている、請求項１に記載の航法受信機。
【請求項10】
前記コードレートＮＣＯは、更新信号に基づいて、コードレートＮＣＯコード位相を位相シフトするようにさらに構成されている、請求項１に記載の航法受信機。
【請求項11】
前記中間周波数ＮＣＯは、更新信号に基づいて、前記中間周波数ＮＣＯにおける中間周波数を位相シフトするようにさらに構成されている、請求項１に記載の航法受信機。
【請求項12】
前記ＣＰＵは、積分期間にわたって、前記相関器においてプライマリバッファの値を格納するように構成されている、請求項１に記載の航法受信機。
【請求項13】
前記ＣＰＵは、前記ティック信号に基づいてプライマリバッファからデータをコピーし、セカンダリバッファにおいて前記プライマリバッファからの前記データを格納するように構成されている、請求項１に記載の航法受信機。
【請求項14】
前記リラックスティック信号の期間は、前記ティック信号の期間の倍数である、請求項１に記載の航法受信機。
【請求項15】
航法受信機の操作方法であって、ＧＮＳＳ信号を受信する工程と、
周波数ＣＬＫｎａｖで前記ＧＮＳＳ信号をサンプリングする工程と、
ティック信号及びリラックスティック信号を生成する工程と、
中間周波数及び中間周波数位相でパルスを生成する工程と、
コードレートＮＣＯ位相及びコードレートＮＣＯ周波数を有するコードレートＮＣＯ信号を生成する工程と、
前記コードレートＮＣＯ周波数に基づいてコード信号を生成する工程と、
前記コードレートＮＣＯ位相及び前記コード信号の形状に基づいてストローブ信号を生成する工程と、
前記コードレートＮＣＯ周波数に基づいて積分期間信号を生成する工程と、
サンプリングされた前記ＧＮＳＳ信号を受信するコミュテータから出力される信号、前記コード信号、及び前記中間周波数位相を乗算して、前記積分期間信号によって識別される期間中に格納される第１の積を生成する工程と、
サンプリングされた前記ＧＮＳＳ信号を受信するコミュテータから出力される信号、前記ストローブ信号、及び前記中間周波数位相を乗算して、前記積分期間信号によって識別される期間中に格納される第２の積を生成する工程と、
前記ティック信号、リラックスティック信号、前記第１の積、及び前記第２の積に基づいて前記航法受信機を制御する工程と、を備える、
航法受信機の操作方法。
【請求項16】
更新コードレートＮＣＯ又は更新ＩＦＮＣＯのうちの１つから出力された即時の信号、前記積分期間信号、前記リラックスティック信号、及び前記ティック信号のうちの１つに基づいて、前記コードレートＮＣＯ周波数をコードレートＮＣＯにより生成する工程をさらに備える、請求項１５に記載の方法。
【請求項17】
更新コードレートＮＣＯ又は更新ＩＦＮＣＯのうちの１つから出力された即時の信号、前記積分期間信号、前記リラックスティック信号、及び前記ティック信号のうちの１つに基づいて、コードレートＮＣＯ位相シフトをコードレートＮＣＯにより生成する工程をさらに備える、請求項１５に記載の方法。
【請求項18】
航法受信機であって、ＧＮＳＳ信号を受信する手段と、
周波数ＣＬＫｎａｖで前記ＧＮＳＳ信号をサンプリングする手段と、
ティック信号及びリラックスティック信号を生成する手段と、
中間周波数及び中間周波数位相でパルスを生成する手段と、
コードレートＮＣＯ位相及びコードレートＮＣＯ周波数を有するコードレートＮＣＯ信号を生成する手段と、
前記コードレートＮＣＯ周波数に基づいてコード信号を生成する手段と、
前記コードレートＮＣＯ位相及び前記コード信号の形状に基づいてストローブ信号を生成する手段と、
前記コードレートＮＣＯ周波数に基づいて積分期間信号を生成する手段と、
サンプリングされた前記ＧＮＳＳ信号を受信するコミュテータから出力される信号、前記コード信号、及び前記中間周波数位相を乗算して第１の積を生成する手段と、
前記積分期間信号によって識別される期間中に前記第１の積を格納する手段と、
サンプリングされた前記ＧＮＳＳ信号を受信するコミュテータから出力される信号、前記ストローブ信号、及び前記中間周波数位相を乗算して第２の積を生成する手段と、
前記積分期間信号によって識別される期間中に前記第２の積を格納する手段と、
前記ティック信号、前記リラックスティック信号、前記第１の積、及び前記第２の積に基づいて、ＧＮＳＳ受信機を制御する手段と、を備える、
航法受信機。
【請求項19】
更新ＣＲＮＣＯから出力される即時の信号、前記積分期間信号、前記リラックスティック信号、及び前記ティック信号のうちの１つに基づいて、前記コードレートＮＣＯ周波数を生成する手段をさらに備える、請求項１８に記載の航法受信機。
【請求項20】
更新ＣＲＮＣＯから出力される即時の信号、前記積分期間信号、前記リラックスティック信号、及び前記ティック信号のうちの１つに基づいて、前記コードレートＮＣＯ位相を生成する手段をさらに備える、請求項１８に記載の航法受信機。
【請求項21】
更新ＩＦＮＣＯから出力される即時の信号、前記積分期間信号、前記リラックスティック信号、及び前記ティック信号のうちの１つに基づいて、中間周波数ＮＣＯ周波数を中間周波数ＮＣＯによって生成する工程をさらに備える、請求項１５に記載の方法。
【請求項22】
更新ＩＦＮＣＯから出力される即時の信号、前記積分期間信号、前記リラックスティック信号、及び前記ティック信号のうちの１つに基づいて、中間周波数ＮＣＯ位相シフトを中間周波数ＮＣＯによって生成する工程をさらに備える、請求項１５に記載の方法。
【請求項23】
更新ＩＦＮＣＯから出力される即時の信号、前記積分期間信号、前記リラックスティック信号、及び前記ティック信号のうちの１つに基づいて、中間周波数ＮＣＯ周波数を生成する手段をさらに備える、請求項１８に記載の航法受信機。
【請求項24】
更新ＩＦＮＣＯから出力される即時の信号、前記積分期間信号、前記リラックスティック信号、及び前記ティック信号のうちの１つに基づいて、中間周波数ＮＣＯ位相シフトを生成する手段をさらに備える、請求項１８に記載の航法受信機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、一般的には、ＧＰＳ又はＧＬＯＮＡＳＳなどの種々の全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）からの信号を処理するための方法に関し、より具体的には、プロセッサの負荷を低減するための方法に関する。
【背景技術】
【0002】
全地球航法衛星システム受信機におけるプロセッサの速度は、信号生成などの発生事象がプロセッサにより検出され、それに応じて応答されるのに、十分なものでなければならない。プロセッサが遅すぎたり過負荷になったりすると、それは適時に事象を処理することができない。
【0003】
米国特許第 8,401,546 B2号は、全地球航法衛星システム(ＧＮＳＳ)のためのユニバーサル捕捉追跡装置に関する。捕捉追跡装置は、１ミリ秒間隔にわたって入力信号を処理し、ローカル割り込みマネージャに入力される時間フレーム(コードエポック)を生成するチャネルを有すると説明されている。１ミリ秒の割合(Global 1ms)でのグローバル時間信号もまた、生成されて割り込み信号として機能する。グローバル割り込みマネージャは、グローバル時間信号を複数のチャネルプロセッサのそれぞれに分配し、複数の相関信号、サンプルキャリア及びコード位相信号の少なくとも１つを含む蓄積データをチャネルプロセッサのそれぞれから収集し、蓄積されたデータをさらなる処理のためのコンピュータホストに転送する。相関は、常に蓄積され、１ミリ秒の割合で処理するための割り込みハンドラローカル割り込みモジュールに「ダンプ」されるが、フィードバック信号は、特定された合計コヒーレント及びノンコヒーレントの積分期間の終了時に更新される。
【0004】
米国特許第8,331,422 B2号は、微弱なＧＰＳ／ＧＮＳＳ信号を使用し、サブマイクロ秒の時間転送を使用した取得、追跡及び転送のための方法及び装置に関する。方法及び装置は、固定ＧＰＳ／ＧＮＳＳ受信機における高感度ＧＰＳ／ＧＮＳＳ信号取得を提供する。制御アルゴリズム及び装置であって、入力信号、疑似ランダムノイズ(ＰＲＮ)コード信号、及び数値制御発振器(ＮＣＯ)の出力信号の１ｍｓ相関が生成され、２０ｍｓシンボルが出力される。見かけのドップラーシフトに起因する周波数の不確実性は、複数の連続した周波数ビンに分割され、航法データビット境界の位置の不確実性は、等間隔の試行ビット境界位置に分割される。例えば、ドップラーシフトの補填は、１Ｈｚ／ｓｅｃ以下の割合での補正によって生成される。
【0005】
これらの特許は、プロセッサを特定の間隔に基づいて動作させる構成を記載しているが、これらの構成は、プロセッサの負荷を低減するものではない。必要なことは、プロセッサの負荷を低減して、それが信号を適時に処理することができるようにする方法及び装置である。
【発明の概要】
【0006】
一実施形態では、ＧＮＳＳ受信機（「航法受信機」ともいう。）は、アンテナから全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）信号を受信し、中間周波数を介してＧＮＳＳ信号を送信するように構成されたＲＦ経路を含んでいる。
アナログ－デジタルコンバータ（ＡＤＣ）は、ＲＦ経路から中間周波数でＧＮＳＳ信号を受信し、周波数ＣＬＫｎａｖでＧＮＳＳ信号をサンプリングするようになっている。
タイムスケール生成器は、ティック信号及びリラックスティック信号を生成するように構成されている。
ＡＤＣからＧＮＳＳ信号を受信するように構成されたチャネルは、中間周波数と中間周波数位相とにてパルスを生成するように構成された中間周波数数値制御発振器（ＮＣＯ）を含んでいる。
チャネルはまた、コードレートＮＣＯ位相とコードレートＮＣＯ周波数とを有するコードレートＮＣＯ信号を生成するように構成されたコードレートＮＣＯを含んでいる。
チャネルはまた、コードレートＮＣＯ周波数に基づいてコード信号を生成するように構成されたコード生成器を含んでいる。
チャネルはまた、コードレートＮＣＯ位相及びコード信号の形状に基づいてストローブ信号を生成するように構成されたストローブ生成器と、コードレートＮＣＯ周波数に基づいて積分期間信号を生成するように構成された積分期間カウンタと、ＡＤＣからＧＮＳＳ信号を受信するように構成されたコミュテータと、を含んでいる。
チャネルはまた、コミュテータとコード生成器とから出力される信号と、中間周波数ＮＣＯからの中間周波数位相と、を乗算して第１の積を生成するように構成され、かつ、積分期間において第１の積を格納するように構成された相関器を含んでいる。
相関器はまた、コミュテータから出力される信号と、ストローブ信号と、中間周波数ＮＣＯからの中間周波数位相とを乗算して第２の積を生成するように構成され、かつ、積分期間において第２の積を格納するように構成されている。
航法受信機はまた、航法受信機を制御し、相関器からのデータを読み取るＣＰＵを含んでいる。
航法受信機を操作するための方法もまた説明される。
アナログ－デジタルコンバータ（ＡＤＣ）は、ＲＦ経路から中間周波数でＧＮＳＳ信号を受信し、周波数ＣＬＫｎａｖでＧＮＳＳ信号をサンプリングするようになっている。
タイムスケール生成器は、ティック信号及びリラックスティック信号を生成するように構成されている。
ＡＤＣからＧＮＳＳ信号を受信するように構成されたチャネルは、中間周波数と中間周波数位相とにてパルスを生成するように構成された中間周波数数値制御発振器（ＮＣＯ）を含んでいる。
チャネルはまた、コードレートＮＣＯ位相とコードレートＮＣＯ周波数とを有するコードレートＮＣＯ信号を生成するように構成されたコードレートＮＣＯを含んでいる。
チャネルはまた、コードレートＮＣＯ周波数に基づいてコード信号を生成するように構成されたコード生成器を含んでいる。
チャネルはまた、コードレートＮＣＯ位相及びコード信号の形状に基づいてストローブ信号を生成するように構成されたストローブ生成器と、コードレートＮＣＯ周波数に基づいて積分期間信号を生成するように構成された積分期間カウンタと、ＡＤＣからＧＮＳＳ信号を受信するように構成されたコミュテータと、を含んでいる。
チャネルはまた、コミュテータとコード生成器とから出力される信号と、中間周波数ＮＣＯからの中間周波数位相と、を乗算して第１の積を生成するように構成され、かつ、積分期間において第１の積を格納するように構成された相関器を含んでいる。
相関器はまた、コミュテータから出力される信号と、ストローブ信号と、中間周波数ＮＣＯからの中間周波数位相とを乗算して第２の積を生成するように構成され、かつ、積分期間において第２の積を格納するように構成されている。
航法受信機はまた、航法受信機を制御し、相関器からのデータを読み取るＣＰＵを含んでいる。
航法受信機を操作するための方法もまた説明される。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図5】図５は、一実施形態における、ティック（すなわち、クロックパルス信号）と、積分期間信号と、プライマリバッファ及びセカンダリバッファにおけるデータと、の関係を表示している時間ダイアグラムを示している。
【発明を実施するための形態】
【0008】
全地球航法衛星システム受信機のプロセッサの速度は、信号の生成などの発生事象が、プロセッサにより検出され、それに応じて応答されるほどに、十分なものでなければならない。この検出と応答とは、生の測定値を生成するために必要である。生の測定値を正しく生成するためには、ティック信号（すなわち、クロックパルス）に従って中間周波数及びコード周波数にて制御値を更新する必要がある。具体的には、制御値は、正確に既知の時間に発生する事象に従って更新される必要がある。使用時間におけるコード周波数及び中間周波数の積分は、コード及び位相の測定値を生成するために使用される。新しい中間周波数及びコード周波数の使用時間に誤差があると、生の測定値の誤差が蓄積される。
【0009】
制御信号は、プログラム可能であり、ＣＰＵによって実行される追跡アルゴリズムにより生成される。制御信号は、特定の時間に一又は複数のチャネルに書き込まれる。制御信号は、既知のティック信号(発生するクロックパルスなど)に基づいて開始される動作(更新／コピーなど)を実行する。既知のティック信号に基づいて開始する動作に関する、この制限は、ＧＮＳＳ受信機のプログラムコンポーネントの厳密なリアルタイム要件に適用される。さらに、持続時間(時間的に隣接する２つのティック間の時間など)に関して１ティックより長く持続する制御信号の生成は、チャネル相関器からのコンポーネントの読み取り、及び通信サブシステムにおけるデータ交換タスクなど、種々のタスクによって中断される可能性がある。ティック中に実行される動作の期間は、１つのコード持続時間(１／１０２３０００＝９７７ｍｓ)から、チャネルからＣＰＵメモリへのデータの読み取りに必要な時間を差し引いた期間より長くすることはできない。
【0010】
特定の動作が発生する時間をより多く確保するために、リラックスティックを追加することができる。リラックスティックは、通常であればクロックパルスに基づいて発生するティックの後に発生するように生成されるティックである。例えば、１秒あたり２回の割合でクロックから出力されるティックであれば、２Ｈｚのティック周波数を提供する。リラックスティックは、クロックによって生成されるティックが発生し、リラックスティックが後で(例えば、クロックによって生成された元のティックの後の次のクロックティックよりも後で)発生するように、生成され、１Ｈｚのティック周波数を提供する。
クロックパルスから生成されるティックが発生する時間を超える期間、及びクロックパルスの倍数だけ、周波数において制御信号の生成開始に対して延期されるリラックスティックを追加すると、信号追跡アルゴリズムの実行時間要件を大幅に削減することができ、保証された新しい値を提供するために必要な余分なオーバーヘッドを削減することができる。リラックスティックは、ティックよりも低い頻度で生成される。
クロックパルスから生成されるティックが発生する時間を超える期間、及びクロックパルスの倍数だけ、周波数において制御信号の生成開始に対して延期されるリラックスティックを追加すると、信号追跡アルゴリズムの実行時間要件を大幅に削減することができ、保証された新しい値を提供するために必要な余分なオーバーヘッドを削減することができる。リラックスティックは、ティックよりも低い頻度で生成される。
【0011】
図１は、ＲＦ経路１０１（１…Ｎ）に入力される信号を受信するアンテナ１００を有する全地球航法衛星システム受信機を示している。ＲＦ経路１０１（１…Ｎ）のそれぞれは、それぞれのアナログ－デジタルコンバータ（ＡＤＣ）１０２（１…Ｎ）に信号を送信する。ＡＤＣ１０２（１…Ｎ）の出力は、チャネル１０３（１、２、…Ｎ）に入力される。ＡＤＣ１０２（１…Ｎ）及びチャネル１０３（１、２、…Ｎ）は、本明細書では、まとめてＡＤＣ１０２及びチャネル１０３と称される場合があることに留意されたい。同様の番号が付された他のコンポーネントも同様にまとめて称される場合がある。チャネル１０３(１、２、…Ｎ)は、タイムスケール生成器１０４にも接続されている。チャネル１０３(１、２、…Ｎ)は、タイムスケール生成器１０４からティック信号Ｓ１０７を受信する。ティック信号は、タイムスケール生成器１０４から中央処理装置(ＣＰＵ)１０５(「プロセッサ」ともいう。)にも送信される。ＣＰＵ１０５は、通信モジュール１０６を介して、ユーザ１０９に情報を送信したり、ユーザ１０９から情報を受信したりすることができる。
【0012】
一実施形態では、ＣＰＵ１０５は、チャネル１０３及びタイムスケール生成器１０４を制御する。一実施形態では、図１に示される受信機は、次のように動作する。受信機の動作前に、ＣＰＵ１０５は、タイムスケール生成器１０４を調整する。タイムスケール生成器１０４は、等時間間隔においてティック信号Ｓ１０７(ティック)を生成する。
【0013】
衛星信号は、アンテナ１００によって受信され、ＲＦ経路１０１及びＡＤＣ１０２を通過して、チャネル１０３に入力される。チャネル１０３は、ＡＤＣ１０２からの信号を処理する。タイムスケール生成器１０４は、クロックサイクル(ティック)を生成する。ＣＰＵ１０５は、チャネル１０３及びタイムスケール生成器１０４を制御する。ＣＰＵ１０５は、ティック信号Ｓ１０７が利用可能なときにチャネル１０３から受信した情報、及び、通信モジュール１０６を介して受信した情報を処理し、生成されたデータを通信モジュール１０６経由でユーザ１０９に送信する。一実施形態では、ＡＤＣ１０２、チャネル１０３、及びタイムスケール生成器１０４は、クロックＣＬＫｎａｖにて動作する。
【0014】
図２は、図１に示されるタイムスケール生成器１０４の詳細を示している。一実施形態では、タイムスケール生成器１０４は、ＣＰＵ１０５及び閾値ユニット３０１と通信するクロックカウンタ３００を備えている。一実施形態では、タイムスケール生成器１０４は次のように動作する。
【0015】
タイムスケール生成器１０４の動作が開始する前に、ＣＰＵ１０５は閾値ユニット３０１に閾値を割り当てる。動作が開始する前、クロックカウンタ３００の値は０である。クロックカウンタ３００の値は、クロックＣＬＫｎａｖの各パルスごとに１ずつ増加する。クロックカウンタ３００の値は、閾値ユニット３０１の入力に送信される。値がＣＰＵ１０５によって閾値ユニット３０１に割り当てられた閾値に等しい場合、閾値ユニット３０１の出力は１である。クロックカウンタ３００の値が閾値に等しくない場合、閾値ユニット３０１の出力は０である。閾値ユニット３０１からの出力信号は、割り込みとしてＣＰＵ１０５、クロックカウンタ３００、及びチャネル１０３に入力される。閾値ユニット３０１の出力信号が１に等しい場合、クロックカウンタ３００は次のクロックでリセットされる（例えば、０に設定される）。ティック信号Ｓ１０７は、クロックカウンタ３０１の閾値ユニットの出力信号である。
【0016】
図３は、図１及び図２に示されたチャネル１０３の詳細を示している。一実施形態では、チャネル１０３は、ＣＲＮＣＯ２００というコードレート数値制御発振器（ＮＣＯ）、コード生成器２０１、中間周波数ＮＣＯ（ＩＦＮＣＯ）２０２、積分期間カウンタ２０３、コミュテータ２０４、相関器２０５、積分期間信号Ｓ２０６、更新周波数ＣＲＮＣＯ２０７、更新シフト位相ＣＲＮＣＯ２０８、更新ロック位相ＣＲＮＣＯ２０９、更新周波数ＩＦＮＣＯ２１０、更新シフト位相ＩＦＮＣＯ２１１、更新ロック位相ＩＦＮＣＯ２１２、更新周波数ＣＲＮＣＯ信号Ｓ２０７、更新シフト位相ＣＲＮＣＯ信号Ｓ２０８、更新ロック位相ＣＲＮＣＯ信号Ｓ２０９、更新周波数ＩＦＮＣＯ信号Ｓ２１０、更新シフト位相ＩＦＮＣＯ信号Ｓ２１１、更新ロック位相ＩＦＮＣＯ信号Ｓ２１２、ストローブ生成器２１３、コード周波数信号Ｓ２１５、コード位相信号Ｓ２１６、ＣＯＳコサイン信号Ｓ２１７、ＳＩＮサイン信号Ｓ２１８、コード（ＰＲＮコード信号）Ｓ２１９、ストローブ信号Ｓ２２０を備えている。更新ＣＲＮＣＯ２０７、２０８、２０９、及び、更新ＩＦＮＣＯ２１０、２１１、２１２は、ユニットともいう。
【0017】
一実施形態では、ＣＰＵ１０５は、ＣＲＮＣＯ２００、コード生成器２０１、ＩＦＮＣＯ２０２、積分期間カウンタ２０３、コミュテータ２０４、相関器２０５、更新周波数ＣＲＮＣＯ２０７、更新シフト位相ＣＲＮＣＯ２０８、更新ロック位相ＣＲＮＣＯ２０９、更新周波数ＩＦＮＣＯ２１０、更新シフト位相ＩＦＮＣＯ２１１、更新ロック位相ＩＦＮＣＯ２１２、及びストローブ生成器２１３を制御し、及び／又は、それらからデータを受信する。
【0018】
一実施形態では、信号は次のようにコンポーネント間で送信される。更新周波数ＣＲＮＣＯ信号Ｓ２０７は、更新周波数ＣＲＮＣＯ２０７から出力され、ＣＲＮＣＯ２００の入力に送信される。更新シフト位相ＣＲＮＣＯ信号Ｓ２０８は、更新シフト位相ＣＲＮＣＯ２０８から出力され、ＣＲＮＣＯ２００の入力に送信される。更新ロック位相ＣＲＮＣＯ信号Ｓ２０９は、更新ロック位相ＣＲＮＣＯ２０９から出力され、ＣＲＮＣＯ２００の入力に送信される。
【0019】
更新周波数ＩＦＮＣＯ信号Ｓ２１０は、更新周波数ＩＦＮＣＯ２１０から出力され、ＩＦＮＣＯ２０２の入力に送信される。更新シフト位相信号ＩＦＮＣＯＳ２１１は、更新シフト位相ＩＦＮＣＯ２１１から出力され、ＩＦＮＣＯ２０２の入力に送信される。更新ロック位相ＩＦＮＣＯ信号Ｓ２１２は、更新ロック位相ＩＦＮＣＯ２１２から出力され、ＩＦＮＣＯ２０２の入力に送信される。信号Ｓ２０７、Ｓ２０８、Ｓ２０９、Ｓ２１０、Ｓ２１１、Ｓ２１２は、更新信号ともいう。
【0020】
一実施形態では、ＣＰＵ１０５は、ＣＲＮＣＯ２００を制御する。ＣＰＵ１０５は、コード周波数、インタフェースレジスタ、及び１つの値をＣＲＮＣＯ２００に割り当て、信号Ｓ２０７に基づいてインタフェースレジスタからバッファ(クロック周波数ＣＬＫｎａｖで動作する)にデータを更新／コピーする。ＣＰＵ１０５はコード位相シフトをインタフェースレジスタに入力し、インタフェースレジスタからのコード位相シフトは信号Ｓ２０８に基づいて現在のコード位相に追加され、インタフェースレジスタにおけるコード位相シフトは０に等しいように設定される。ＣＰＵ１０４は、ＣＲＮＣＯ２００でのコードロック位相レジスタにてコード位相の現在の状態をコピーし、この値は信号Ｓ２０９に基づいて更新される。
【0021】
一実施形態では、ＣＰＵ１０５は、ＩＦＮＣＯ２０２を次のように制御する。ＣＰＵ１０５は、中間周波数をインタフェースレジスタに入力し、１つの値をＩＦＮＣＯ２０２に割り当て、信号Ｓ２１０に基づいてインタフェースレジスタからバッファレジスタ(クロック周波数ＣＬＫｎａｖで動作する)にデータを更新／コピーする。ＣＰＵ１０５は中間周波数位相シフトをインタフェースレジスタに入力し、信号Ｓ２１１に基づいて、インタフェースレジスタからの中間周波数位相シフトは現在の中間周波数位相に追加され、インタフェースレジスタにおける中間周波数位相シフトは０に等しいように設定される。ＣＰＵ１０５は、ＩＦＮＣＯ２０２における現在の中間周波数位相を中間周波数ロック位相にコピーし、この値は信号Ｓ２１２に基づいて更新される。
【0022】
ＣＰＵ１０５がＣＲＮＣＯ２００でのコード周波数インタフェースレジスタにて新しい値を書き込むと、即時の信号がユニット２０７にて生成される。ＣＰＵ１０５がＣＲＮＣＯ２００でのコード位相シフトのインタフェースレジスタにて新しい値を書き込むと、即時の信号がユニット２０８で生成される。ＣＰＵ１０５がＣＲＮＣＯ２００でのコード周波数ロック位相のレジスタにて新しい値を書き込むと、即時の信号がユニット２０９にて生成される。ＣＰＵ１０５がＩＦＮＣＯ２０２での中間周波数のインタフェースレジスタにて新しい値を書き込むと、即時の信号がユニット２１０にて生成される。ＣＰＵ１０５がＩＦＮＣＯ２０２での中間周波数位相シフトのインタフェースレジスタにて新しい値を書き込むと、即時の信号がユニット２１１にて生成される。ＣＰＵ１０５がＩＦＮＣＯ２０２での中間周波数ロック位相のインタフェースレジスタにて新しい値を書き込むと、即時の信号がユニット２１２にて生成される。即時の信号は、１つのクロックサイクルＣＬＫｎａｖである。
【0023】
一実施形態では、ＣＰＵ１０５はユニット２０７、２０８、２０９、２１０、２１１、２１２を制御し、これらのユニットの出力において更新信号が生成される。各ユニット２０７、２０８、２０９、２１０、２１１、２１２は、自身の／独立した制御を有する。
【0024】
一実施形態では、ティック信号Ｓ１０７、積分期間信号Ｓ２０６は、ユニット２０７、２０８、２０９、２１０、２１１、２１２のそれぞれの出力に供給される。シングルクロック／ワンクロック信号は、ユニット２０７、２０８、２０９、２１０、２１１、２１２から更新信号を出力させることができる。
【0025】
一実施形態では、即時の信号は、後述する制御ユニットにおける対応する１つのレジスタに値が書き込まれた後、ＣＰＵ制御ユニット２０７、２０８、２０９、２１０、２１１、２１２の１つから生成されて出力される。積分期間信号Ｓ２０６は、積分期間終了の信号であり、積分期間カウンタ２０３によって生成される。ティック信号Ｓ１０７は、タイムスケール生成器１０４によって生成される。表１は、ＣＰＵ１０５からの信号に基づくユニット２０７、２０８、２０９、２１０、２１１、２１２の出力信号を示している。
【0026】
【表1】
【0027】
ティック信号Ｓ１０７に基づいて、積分期間カウンタ２０３の現在の状態は、積分期間カウンタのロック状態のレジスタにコピーされる。
【0028】
積分期間カウンタのロック状態、ＩＦＮＣＯ２０２における中間周波数ロック位相、及び、ＣＲＮＣＯ２００におけるロック位相レジスタは、疑似範囲算出のために使用され、ティック信号Ｓ１０７に基づいて動作する。ＩＦＮＣＯ２０２は、コサイン信号とサイン信号との２つの信号を生成して出力する。
【0029】
一実施形態では、図３に示されるチャネルの初期設定は次の通りである。図３のチャネルの動作を開始する前に、ＣＰＵ１０５は、コード生成器２０１、コミュテータ２０４、ユニット２０９、２１２、ストローブ生成器２１３を調整し、次の操作もまた実行する。ＣＰＵ１０５は、ＣＲＮＣＯ２００にてコード周波数を設定する。必要であれば、ＣＰＵ１０５は、ＣＲＮＣＯ２００にてコード位相シフトを割り当てる。ＣＰＵ１０５は、ユニット２０７、２０８を更新信号及びティック信号Ｓ１０７として選択する。ＣＰＵ１０５は、ＩＦＮＣＯ２０２にて中間周波数を設定する。必要であれば、ＣＰＵ１０５は、ＩＦＮＣＯ２０２にて中間周波数位相シフトを設定する。ＣＰＵ１０５は、ユニット２１０及び２１１の出力を更新信号及びティック信号Ｓ１０７として選択する。ＣＰＵ１０５は、積分期間カウンタ２０３において積分期間Ｓ２０６の持続時間を設定する。
【0030】
一実施形態では、図３に示されるチャネルの動作は次のとおりである。タイムスケール生成器１０４から出力されるティック信号Ｓ１０７は、更新周波数ＣＲＮＣＯ２０７、更新シフト位相ＣＲＮＣＯ２０８、更新ロック位相ＣＲＮＣＯ２０９、更新周波数ＩＦＮＣＯ２１０、更新シフト位相ＩＦＮＣＯ２１１、更新ロック位相ＩＦＮＣＯ２１２、積分期間カウンタ２０３、相関器２０５、及びＣＰＵ１０５に入力される。ＣＲＮＣＯ２００は、ティック信号Ｓ１０７に基づいてコード周波数を生成する。コード周波数Ｓ２１５は、ＣＲＮＣＯ２００から出力されてコード生成器２０１に入力され、この周波数でコード信号Ｓ２１９が生成される。ＣＲＮＣＯ２００から出力されたコード周波数は積分期間カウンタ２０３に入力され、積分期間信号Ｓ２０６は受信コード周波数で必要な持続時間をカウントアウトする。コード生成器２０１からのコード信号Ｓ２１９は、相関器２０５及びストローブ生成器２１３に入力される。ＣＲＮＣＯ２００の出力からのコード位相信号Ｓ２１６は、ストローブ生成器２１３に入力される。ストローブ生成器２１３は、相関器２０５に入力されるストローブ信号Ｓ２２０を生成する。
【0031】
一実施形態では、積分期間カウンタ２０３から出力される積分期間信号Ｓ２０６は、相関器２０５、周波数更新ＣＲＮＣＯ２０７、シフト位相更新ＣＲＮＣＯ２０８、ロック位相更新ＣＲＮＣＯ２０９、周波数更新ＩＦＮＣＯ２１０、シフト位相更新ＩＦＮＣＯ２１１、ロック位相更新ＩＦＮＣＯ２１２、及びＣＰＵ１０５に入力される。
【0032】
一実施形態では、ＩＦＮＣＯ２０２は、ティック信号Ｓ１０７に基づいて中間周波数を生成する。ＩＦＮＣＯ２０２から出力される中間周波数位相信号（信号ＣＯＳ Ｓ２１７及びＳＩＮ Ｓ２１８）は、相関器２０５に入力される。
【0033】
一実施形態では、デジタル化された信号は、ＡＤＣ１０２から出力されてコミュテータ２０４に入力される。コミュテータ２０４から出力された選択信号の1つは、相関器２０５に入力される。
【0034】
図４は、図３に示される相関器２０５の詳細を示している。一実施形態では、相関器２０５は、乗算ユニット４００、４０１、４０２、４０３、４０４、４０５、アキュムレータＩ（Ａｃｃ Ｉ）４０６、アキュムレータＱ（Ａｃｃ Ｑ）４０７、アキュムレータｄｌ（Ａｃｃ ｄｌ）４０８、アキュムレータｄＱ（Ａｃｃ ｄＱ）４０９、プライマリバッファＩ４１０、プライマリバッファＱ４１１、プライマリバッファｄｌ４１２、プライマリバッファｄＱ４１３、セカンダリバッファＩ４１４、セカンダリバッファＱ４１５、セカンダリバッファｄｌ４１６、及びセカンダリバッファｄＱ４１７を備えている。
【0035】
相関器２０５では、ＩＦＮＣＯ２０２からの中間周波数位相信号（信号ＣＯＳ Ｓ２１７及びＳＩＮ Ｓ２１８）は、コミュテータ２０４から出力されるデジタル信号とコード生成器２０１から出力されるコード信号Ｓ２１９とにより乗算される。また、相関器２０５では、ＩＦＮＣＯ２０２からの中間周波数位相信号（信号ＣＯＳ Ｓ２１７及びＳＩＮ Ｓ２１８）は、コミュテータ２０４から出力されるデジタル信号とストローブ生成器２１３から出力されるストローブ信号Ｓ２２０とにより乗算される。
【0036】
乗算結果は、蓄積し、積分期間信号Ｓ２０６に基づく期間にわたって格納される。格納された数値は、相関器２０５におけるプライマリバッファ４１０、４１１、４１２、４１３にコピーされ、積分期間信号Ｓ２０６に従ってゼロに設定される。相関器２０５は、ＣＰＵ１０５によって読み取られるコンポーネントＩ、Ｑ、ｄＩ、ｄＱを生成する。値は、ティック信号Ｓ１０７に基づいて、プライマリバッファ４１０／４１１／４１２／４１３からセカンダリバッファ４１４、４１５、４１６、４１７にコピーされる。
【0037】
一実施形態では、ＣＰＵ１０５は、動作中に必要であれば次の変更／割り当て／読み取り、すなわち、ＣＲＮＣＯ２００におけるコード周波数の変更、ＣＲＮＣＯ２００におけるコード位相シフトの割り当て、ユニット２０７、２０８、２０９、２１０、２１１、２１２の制御の変更、ＩＦＮＣＯ２０２における中間周波数の変更、ＩＦＮＣＯ２０２における中間周波数位相シフトの割り当て、ＣＲＮＣＯ２００におけるコード周波数ロック位相のレジスタの読み取り、ＩＦＮＣＯ２０２における中間周波数ロック位相のレジスタの読み取り、積分期間カウンタ２０３のロック状態のレジスタの読み取り、相関器２０５におけるプライマリバッファ４１０、４１１、４１２、４１３の読み取り、相関器２０５におけるセカンダリバッファ４１４、４１５、４１６、４１７の読み取りを行う。
【0038】
一実施形態では、ストローブ生成器２１３の動作は、図２に示されるユニバーサルストローブ生成器５００に関して、米国特許第７，７６４，２２６号に記載されている通りである。米国特許第７，７６４，２２６号は、本明細書において参照により組み込まれている。
【0039】
一実施形態では、図４に示される相関器は次のように動作する。
コミュテータ２０４から出力されるデジタル信号とＩＦＮＣＯ２０２から出力されるコサイン信号Ｓ２１７とは、乗算ユニット４００に入力され、そこで信号が乗算される。
コミュテータ２０４から出力されるデジタル信号とＩＦＮＣＯ２０２から出力されるサイン信号Ｓ２１８とは、乗算ユニット４０１に入力され、そこで信号が乗算される。
ユニット４００による乗算結果とコード生成器２０１からのコード信号Ｓ２１９とは、乗算ユニット４０２に入力され、そこで信号が乗算される。
ユニット４０１による乗算結果とコード生成器２０１からのコード信号Ｓ２１９とは、乗算ユニット４０３に入力され、そこで信号が乗算される。
ユニット４００による乗算結果とストローブ生成器２１３からのストローブ信号Ｓ２２０とは、乗算ユニット４０４に入力され、そこで信号が乗算される。
ユニット４０１による乗算結果とストローブ生成器２１３からのストローブ信号Ｓ２２０とは、乗算ユニット４０５に入力され、そこで信号が乗算される。
積分期間カウンタ２０３から出力される積分期間信号Ｓ２０６は、ユニット４０６、４０７、４０８、４０９、４１０、４１１、４１２、４１３の入力に送信される。
ユニット４０２による乗算結果は、アキュムレータＩ４０６に入力され、そこで、積分期間信号Ｓ２０６が動作している間、格納される。
ユニット４０３による乗算結果は、アキュムレータＱ４０７に入力され、積分期間信号Ｓ２０６が動作している間、格納される。
ユニット４０４による乗算結果は、アキュムレータｄＩ４０８に入力され、積分期間信号Ｓ２０６が動作している間、格納される。
ユニット４０５による乗算結果は、アキュムレータｄＱ４０９に入力され、積分期間信号Ｓ２０６が動作している間、格納される。
コミュテータ２０４から出力されるデジタル信号とＩＦＮＣＯ２０２から出力されるコサイン信号Ｓ２１７とは、乗算ユニット４００に入力され、そこで信号が乗算される。
コミュテータ２０４から出力されるデジタル信号とＩＦＮＣＯ２０２から出力されるサイン信号Ｓ２１８とは、乗算ユニット４０１に入力され、そこで信号が乗算される。
ユニット４００による乗算結果とコード生成器２０１からのコード信号Ｓ２１９とは、乗算ユニット４０２に入力され、そこで信号が乗算される。
ユニット４０１による乗算結果とコード生成器２０１からのコード信号Ｓ２１９とは、乗算ユニット４０３に入力され、そこで信号が乗算される。
ユニット４００による乗算結果とストローブ生成器２１３からのストローブ信号Ｓ２２０とは、乗算ユニット４０４に入力され、そこで信号が乗算される。
ユニット４０１による乗算結果とストローブ生成器２１３からのストローブ信号Ｓ２２０とは、乗算ユニット４０５に入力され、そこで信号が乗算される。
積分期間カウンタ２０３から出力される積分期間信号Ｓ２０６は、ユニット４０６、４０７、４０８、４０９、４１０、４１１、４１２、４１３の入力に送信される。
ユニット４０２による乗算結果は、アキュムレータＩ４０６に入力され、そこで、積分期間信号Ｓ２０６が動作している間、格納される。
ユニット４０３による乗算結果は、アキュムレータＱ４０７に入力され、積分期間信号Ｓ２０６が動作している間、格納される。
ユニット４０４による乗算結果は、アキュムレータｄＩ４０８に入力され、積分期間信号Ｓ２０６が動作している間、格納される。
ユニット４０５による乗算結果は、アキュムレータｄＱ４０９に入力され、積分期間信号Ｓ２０６が動作している間、格納される。
【0040】
一実施形態では、積分期間信号Ｓ２０６に基づいて、アキュムレータＩ４０６からの格納値がプライマリバッファ１４１０にコピーされ、アキュムレータＩ４０６にて格納された値が値０に設定され、アキュムレータＩ４０７にて格納された値がプライマリバッファＱ４１１にコピーされ、アキュムレータＩ４０７にて格納された値が０に設定され、アキュムレータＩ４０８にて格納された値がプライマリバッファｄｌ４１２にコピーされ、アキュムレータＩ４０８にて格納された値が値０に設定され、アキュムレータＩ４０９にて格納された値がプライマリバッファｄＱ４１３にコピーされ、アキュムレータＩ４０９にて格納された値が値０になる。
【0041】
一実施形態では、ティック信号Ｓ１０７及び積分期間信号Ｓ２０６に基づいて、プライマリバッファＩ４１０での値がセカンダリバッファI４１４にコピーされ、プライマリバッファＱ４１１からの値がセカンダリバッファＱ４１５にコピーされ、プライマリバッファｄＩ４１２での値がセカンダリバッファｄＩ４１６にコピーされ、プライマリバッファｄＱ４１３での値がセカンダリバッファｄＱ４１７にコピーされる。
【0042】
一実施形態では、ＣＰＵ１０５は、プライマリバッファＩ４１０、プライマリバッファＱ４１１、プライマリバッファｄＩ４１２、プライマリバッファｄＱ４１３、セカンダリバッファＩ４１４、セカンダリバッファＱ４１５、セカンダリバッファｄＩ４１６、及びセカンダリバッファｄＱ４１７から値を読み取る。ティック信号Ｓ１０７の期間は、使用される最小の積分期間信号Ｓ２０６よりも小さい値になるように選択される。動作中のティック信号Ｓ１０７の期間にわたってセカンダリバッファ４１４、４１５、４１６、４１７に値を格納すると、プライマリバッファ４１０、４１１、４１２、４１３での値が変更された場合であっても(これらの値は積分期間信号Ｓ２０６に従って更新される)、これらの値の読み取りが保証される。
【0043】
図５は、ティック信号Ｓ１０７と、積分期間Ｓ２０６と、プライマリバッファ及びセカンダリバッファにおけるデータと、の関係を表すタイミング図を示している。ティック信号Ｓ１０７の期間において、プライマリバッファ４１０、４１１、４１２、４１３でのチャネル１０３にて値が変更された場合、積分期間信号Ｓ２０６に基づいて新しいコンポーネントが相関器２０５、Ｉ、Ｑ、ｄＩ、ｄＱにて書き込まれる。ティック信号Ｓ１０７に基づいて、プライマリバッファ４１０、４１１、４１２、４１３からの値がセカンダリバッファ４１４、４１５、４１６、４１７にコピーされる。ユニット４１４、４１５、４１６、４１７からの値は、ティック信号Ｓ１０７の次の期間で１回読み取られ、ユニット４１４、４１５、４１６、４１７から読み取られた値は、ＣＰＵ１０５によって処理される。
【0044】
図６は、ティック、読み取り、処理、及び書き込みの動作の関係を表すタイミング図を示している。一実施形態では、中間周波数とコード周波数とについての制御値の更新は、ティックの生成に基づいている。具体的には、生のデータの正確な生成は、正確な既知の時点で発生する事象に基づく必要がある。使用時間におけるコード周波数と中間周波数との積分は、チャネル１０３の相関器２０５においてレプリカを形成するために使用され、そのレプリカは、コード及び位相の測定値を生成するために使用される。中間周波数とコード周波数との新しい値の時間の適用及び／又は使用におけるエラーは、生データにおけるエラーの蓄積をもたらす。
【0045】
一実施形態では、制御信号自体は、プログラム可能であり、ＣＰＵ１０５における追跡アルゴリズムによって生成される。一実施形態では、制御信号は、特定の時点でチャネル１０３のインタフェースレジスタにて書き込まれる。それらは、ティック信号から書き込まれる(例えば、ＣＲＮＣＯ２００及びＩＦＮＣＯ２０２におけるインタフェースレジスタからバッファレジスタに更新及び／又はコピーされる)。この制限は、ＧＮＳＳ受信機のプログラムコンポーネントに対する厳密なリアルタイム要件に適用可能である。さらに、制御信号の生成は、１ティック期間よりも長く持続する可能性があり、チャネル１０３からの読み取り、データ交換タスクなどの様々なタスクによって中断される可能性がある。ティック事象を形成するための期間は、１コード期間の格納期間よりも長くすることはできない(例えば、1／１０２３０００＝９７７ｍｓ)。
【0046】
一実施形態では、コード周波数及び中間周波数における制御信号の生成開始に対して、一又は複数のティックを超える時間延期されたリラックスティック事象を追加することにより、信号追跡アルゴリズムの実行時間要件を減少させ、ＩＦＮＣＯ及びＣＲＮＣＯについての新しい制御値の使用を保証するための不要な負担を回避することができる。図７は、リラックスティック、読み取り、処理、及び書き込みの動作の関係を表すタイミング図を示している。
【0047】
図８は、一実施形態におけるリラックスティックが生成及び利用される受信機を示している。図８に示す受信機は、図１に示す受信機の構成と同様の構成を有している。しかし、図８に示す受信機の構成の一部は、図１に示す受信機の対応する構成とは異なっている。図８の異なる構成／信号は、「修正」という用語により識別される。これらの違いにより、図８の受信機は、リラックスティックを生成して利用することができる。図８に示す受信機と図１に示す受信機との相違は次の通りである。
チャネル１０３（１…Ｎ）は、修正されたチャネル１１０（１…Ｎ）により置き換えられる。タイムスケール生成器１０４は、修正されたタイムスケール生成器１１１により置き換えられる。リラックスティック信号Ｓ１０８は、修正されたタイムスケール生成器１１１から出力される。リラックスティック信号Ｓ１０８は、割り込み信号として、修正されたチャネル１１０(１…Ｎ)及びＣＰＵ１０５に入力される。
チャネル１０３（１…Ｎ）は、修正されたチャネル１１０（１…Ｎ）により置き換えられる。タイムスケール生成器１０４は、修正されたタイムスケール生成器１１１により置き換えられる。リラックスティック信号Ｓ１０８は、修正されたタイムスケール生成器１１１から出力される。リラックスティック信号Ｓ１０８は、割り込み信号として、修正されたチャネル１１０(１…Ｎ)及びＣＰＵ１０５に入力される。
【0048】
図９は、図８に示された、修正されたタイムスケール生成器１１１の詳細を示している。一実施形態では、修正されたタイムスケール生成器１１１は、リラックスティックカウンタ３０２、閾値リラックスティックカウンタ３０３、及びＡＮＤゲート３０４を備えている。
【0049】
一実施形態では、修正されたタイムスケール生成器１１１は次のように動作する。動作前に、ＣＰＵ１０５は、閾値クロックカウンタ３０１にて閾値を割り当て、リラックスティックカウンタ３０３にて閾値を割り当てる。また、動作前に、クロックカウンタ３００及びリラックスティックカウンタ３０２は、０の値にある。クロックカウンタ３００は、クロックＣＬＫｎａｖごとに１を加算する。
【0050】
クロックカウンタ３００の現在の値は、ユニット３０１に入力される。クロックカウンタ３００の値が、ＣＰＵ１０５によって割り当てられたユニット３０１の閾値に等しい場合、ユニット３０１は１の値を出力し、それ以外の場合、ユニット３０１は０の値を出力する。ユニット３０１の出力は、割り込み信号として、チャネル１０３、クロックカウンタ３００、リラックスティックカウンタ３０２、ＡＮＤゲート３０４、及びＣＰＵ１０５に入力される。ユニット３０１の出力値が１の値である場合、クロックカウンタ３００は、次のクロックでリセットされる(つまり、クロックカウンタ３００は、次のクロックで０の値に等しいように設定される)。
【0051】
ティック信号Ｓ１０７は、閾値クロックカウンタ３０１の出力である。ティック信号Ｓ１０７が利用可能であるとき、リラックスティックカウンタ３０２は１の値を加算する。リラックスティックカウンタ３０２の値は、ユニット３０３の入力に入力される。リラックスティックカウンタ３０２における値が、ＣＰＵ１０５によって割り当てられたリラックスティックカウンタ３０３の閾値に等しい場合、ユニット３０３は１の値を出力し、そうでない場合、ユニット３０３は０の値を出力する。ユニット３０３の出力は、ＡＮＤゲート３０４に入力される。ユニット３０３の出力信号とティック信号Ｓ１０７とが利用可能な場合、ＡＮＤゲート３０４は１の値を出力し、そうでない場合、ＡＮＤゲート３０４は０の値を出力する。ユニット３０４の出力は、割り込み信号として、修正されたチャネル１１０、リラックスティックカウンタ３０２、及び、ＣＰＵ１０５に入力される。ユニット３０４が１の値を出力する場合、ユニット３０２は次のクロックでリセットされる(つまり、ユニット３０２は、０の値に等しいように設定される)。
【0052】
リラックスティック信号Ｓ１０８は、ＡＮＤゲート３０４から出力される。ＣＰＵ１０５は、ユニット３０２の値を読み取ることができる。修正されたタイムスケール生成器１１１の動作中に、ＣＰＵ１０５は、必要な場合、リラックスティックカウンタ３０３の閾値を変更することができる。
【0053】
図１０は、図８及び図９に示された、修正されたチャネル１１０の詳細を示している。修正されたチャネル１１０は、チャネル１０３の信号及び構成と、次の相違点とを備えている。
更新周波数ＣＲＮＣＯ２０７は、修正された更新周波数ＣＲＮＣＯ２０７０により置き換えられる。
更新位相シフトＣＲＮＣＯ２０８は、修正された更新位相シフトＣＲＮＣＯ２０８０により置き換えられる。
更新ロック位相ＣＲＮＣＯ２０９は、修正された更新ロック位相ＣＲＮＣＯ２０９０により置き換えられる。
更新周波数ＩＦＮＣＯ２１０は、修正された更新周波数ＩＦＮＣＯ２１００により置き換えられる。
更新位相シフトＩＦＮＣＯ２１１は、修正された更新位相シフトＩＦＮＣＯ２１１０により置き換えられる。
更新ロック位相ＩＦＮＣＯ２１２は、修正された更新ロック位相ＩＦＮＣＯ２１２０により置き換えられる。
修正されたＣＲＮＣＯ周波数更新信号Ｓ２０７０は、修正された更新周波数ＣＲＮＣＯ２０７０から出力される。
修正されたＣＲＮＣＯ位相シフト更新信号Ｓ２０８０は、修正された更新位相シフトＣＲＮＣＯ２０８０から出力される。
修正されたＣＲＮＣＯロック位相更新信号Ｓ２０９０は、修正された更新ロック位相ＣＲＮＣＯ２０９０から出力される。
修正されたＩＦＮＣＯ周波数更新信号Ｓ２１００は、修正された更新周波数ＩＦＮＣＯ２１００から出力される。
修正されたＩＦＮＣＯ位相シフト更新信号Ｓ２１１０は、修正された更新位相シフトＩＦＮＣＯ２１１０から出力される。
修正されたＩＦＮＣＯロック位相更新信号Ｓ２１２０は、更新ロック位相ＩＦＮＣＯ２１２０からの、修正された出力である。
ロックカウンタ更新信号Ｓ２１４０は、更新ロックカウンタ２１４０から出力される。
更新周波数ＣＲＮＣＯ２０７は、修正された更新周波数ＣＲＮＣＯ２０７０により置き換えられる。
更新位相シフトＣＲＮＣＯ２０８は、修正された更新位相シフトＣＲＮＣＯ２０８０により置き換えられる。
更新ロック位相ＣＲＮＣＯ２０９は、修正された更新ロック位相ＣＲＮＣＯ２０９０により置き換えられる。
更新周波数ＩＦＮＣＯ２１０は、修正された更新周波数ＩＦＮＣＯ２１００により置き換えられる。
更新位相シフトＩＦＮＣＯ２１１は、修正された更新位相シフトＩＦＮＣＯ２１１０により置き換えられる。
更新ロック位相ＩＦＮＣＯ２１２は、修正された更新ロック位相ＩＦＮＣＯ２１２０により置き換えられる。
修正されたＣＲＮＣＯ周波数更新信号Ｓ２０７０は、修正された更新周波数ＣＲＮＣＯ２０７０から出力される。
修正されたＣＲＮＣＯ位相シフト更新信号Ｓ２０８０は、修正された更新位相シフトＣＲＮＣＯ２０８０から出力される。
修正されたＣＲＮＣＯロック位相更新信号Ｓ２０９０は、修正された更新ロック位相ＣＲＮＣＯ２０９０から出力される。
修正されたＩＦＮＣＯ周波数更新信号Ｓ２１００は、修正された更新周波数ＩＦＮＣＯ２１００から出力される。
修正されたＩＦＮＣＯ位相シフト更新信号Ｓ２１１０は、修正された更新位相シフトＩＦＮＣＯ２１１０から出力される。
修正されたＩＦＮＣＯロック位相更新信号Ｓ２１２０は、更新ロック位相ＩＦＮＣＯ２１２０からの、修正された出力である。
ロックカウンタ更新信号Ｓ２１４０は、更新ロックカウンタ２１４０から出力される。
【0054】
一実施形態では、ＣＰＵ１０５は、ＣＲＮＣＯ２００を次のように制御する。ＣＰＵ１０５は、インタフェースレジスタにおいてコード周波数を設定し、信号Ｓ２０７０を使用して、インタフェースレジスタから(クロックＣＬＫｎａｖで動作する)バッファに、ＣＲＮＣＯ２００における値を更新及び／又はコピーする。ＣＰＵ１０５は、インタフェースレジスタにおいてコード位相シフトを配置し、インタフェースレジスタから(クロックＣＬＫｎａｖで動作する)バッファレジスタにデータをコピーし、バッファレジスタからのコード位相シフトは、信号Ｓ２０８０に基づいて現在のコード位相に追加され、バッファレジスタにおけるコード位相シフトは、０に等しいように設定される。ＣＲＮＣＯ２００におけるコード位相の現在の状態は、ロックコード位相のレジスタにコピーされ、その値は、信号Ｓ２０９０を使用して更新される。
【0055】
一実施形態では、ＣＰＵ１０５は、ＩＦＮＣＯ２０２を次のように制御する。ＣＰＵ１０５は、インタフェースレジスタにおいて中間周波数を設定し、ＩＦＮＣＯ２０２の値は、信号Ｓ２１００によって、インタフェースレジスタから(クロックＣＬＫｎａｖで動作する)バッファに更新及び／又はコピーされる。ＣＰＵ１０５は、インタフェースレジスタにおいて中間周波数位相シフトを設定し、インタフェースレジスタから(クロックＣＬＫｎａｖで動作する)バッファレジスタにデータをコピーし、バッファレジスタからの中間周波数位相シフトは、信号Ｓ２１１０によって現在の中間周波数位相に加算され、バッファレジスタにおける中間周波数位相シフトは、０の値に設定される。ＣＰＵ１０５は、中間周波数ロック位相レジスタにおいて、ＩＦＮＣＯ２０２の中間周波数位相の現在の状態をコピーし、その値は、信号Ｓ２１２０によって更新される。
【0056】
ＣＰＵ１０５がＣＲＮＣＯ２００におけるコード周波数のインタフェースレジスタにて新しい値を書き込むと、クロックＣＬＫｎａｖで動作するユニット２０７０において即時の信号が生成される。
ＣＰＵ１０５がＣＲＮＣＯ２００におけるコード位相シフトのインタフェースレジスタにて新しい値を書き込むと、クロックＣＬＫｎａｖで動作するユニット２０８０において即時の（位相シフト）信号が生成される。
ＣＰＵ１０５がＣＲＮＣＯ２００におけるロック位相のインタフェースレジスタにおいて新しい値を書き込むと、クロックＣＬＫｎａｖで動作するユニット２０９０において即時の（ロック位相）信号が生成される。
ＣＰＵ１０５がＩＦＮＣＯ２０２における中間周波数のインタフェースレジスタにおいて新しい値を書き込むと、クロックＣＬＫｎａｖで動作するユニット２１００において即時の信号が生成される。
ＣＰＵ１０５がＩＦＮＣＯ２０２における中間周波数(位相シフト)のインタフェースレジスタにおいて新しい値を書き込むと、クロックＣＬＫｎａｖで動作するユニット２１１０において即時の信号が生成される。
ＣＰＵ１０５がＩＦＮＣＯ２０２における中間周波数ロック位相のインタフェースレジスタにおいて新しい値を書き込むと、ユニット２１２０において即時の信号が生成される。
ＣＰＵ１０５がＣＲＮＣＯ２００におけるコード位相シフトのインタフェースレジスタにて新しい値を書き込むと、クロックＣＬＫｎａｖで動作するユニット２０８０において即時の（位相シフト）信号が生成される。
ＣＰＵ１０５がＣＲＮＣＯ２００におけるロック位相のインタフェースレジスタにおいて新しい値を書き込むと、クロックＣＬＫｎａｖで動作するユニット２０９０において即時の（ロック位相）信号が生成される。
ＣＰＵ１０５がＩＦＮＣＯ２０２における中間周波数のインタフェースレジスタにおいて新しい値を書き込むと、クロックＣＬＫｎａｖで動作するユニット２１００において即時の信号が生成される。
ＣＰＵ１０５がＩＦＮＣＯ２０２における中間周波数(位相シフト)のインタフェースレジスタにおいて新しい値を書き込むと、クロックＣＬＫｎａｖで動作するユニット２１１０において即時の信号が生成される。
ＣＰＵ１０５がＩＦＮＣＯ２０２における中間周波数ロック位相のインタフェースレジスタにおいて新しい値を書き込むと、ユニット２１２０において即時の信号が生成される。
【0057】
一実施形態において、ＣＰＵ１０５は、ユニット２０７０、２０８０、２０９０、２１００、２１１０、及び２１２０を制御し、各ユニットから更新信号が出力される。各ユニット２０７０、２０８０、２０９０、２１００、２１１０、及び２１２０は、それ自身の独立した制御を有している。
【0058】
ティック信号Ｓ１０７、リラックスティック信号Ｓ１０８、及び積分期間信号Ｓ２０６は、各ユニット２０７０、２０８０、２０９０、２１００、２１１０、及び２１２０の出力に供給される。次の１クロック信号は、ユニット２０７０、２０８０、２０９０、２１００、２１１０、２１２０の出力において更新信号となり得る。即時の信号は、レジスタでの書き込み後に生成される信号である。積分期間信号Ｓ２０６は、積分期間の終了を識別する信号であり、積分期間カウンタ２０３によって生成される。ティック信号Ｓ１０７は、タイムスケール生成器１１１によって生成される信号である。リラックスティック信号Ｓ１０８は、タイムスケール生成器１１１によって生成される。ユニット２０７０、２０８０、２０９０、２１００、２１１０、及び２１２０の制御と、これらのユニットによって制御信号に基づいて出力される信号とが表２に示されている。
【表2】
【0059】
ＣＰＵ１０５は、更新信号を出力するためにユニット２１４０を制御する。また、ユニット２１４０からは、ティック信号Ｓ１０７、リラックスティック信号Ｓ１０８も出力される。次の１クロック信号は、ユニット２１４０から出力される更新信号であり得る。ティック信号Ｓ１０７は、修正されたタイムスケール生成器１１１によって生成される信号である。リラックスティック信号Ｓ１０８は、修正されたタイムスケール生成器１１１によって生成される信号である。
【0060】
積分期間カウンタ２０３の現在の状態は、ロックカウンタ更新信号Ｓ２１４０によってロック積分期間のレジスタにコピーされる。ユニット２１４０の制御とユニット２１４０によって出力される信号とが表３に示されている。
【表3】
【0061】
一実施形態では、ＩＦＮＣＯ２０２は、２つの信号、すなわちＣＯＳ Ｓ２１７とＳＩＮ Ｓ２１８とを出力する。
【0062】
一実施形態では、図１０に示される受信機の初期設定は次の通りである。受信機が動作を開始する前に、ＣＰＵ１０５は次の動作を実行する。ＣＰＵ１０５は、ＣＲＮＣＯ２００におけるコード周波数を設定する。必要であれば、ＣＰＵ１０５は、ＣＲＮＣＯ２００におけるコード位相シフトもまた設定する。ＣＰＵ１０５は、ユニット２０７０及び２０８０についての更新信号としてティック信号Ｓ１０７を選択する。ＣＰＵ１０５は、ＩＦＮＣＯ２０２における中間周波数を設定する。必要であれば、ＣＰＵ１０５は、ＩＦＮＣＯ２０２における中間周波数位相シフトもまた設定する。ＣＰＵ１０５は、ユニット２１００及び２１１０についての更新信号としてティック信号Ｓ１０７を選択する。ＣＰＵ１０５は、コード生成器２０１を調整し、積分期間カウンタ２０３における積分期間信号Ｓ２０６を設定する。ＣＰＵ１０５は、コミュテータ２０４とユニット２０９０、２１２０、２１４０とストローブ生成器２１３とを調整する。
【0063】
一実施形態では、図１０に示される受信機は次のように動作する。修正されたタイムスケール生成器１１１から出力されるティック信号Ｓ１０７は、修正されたＣＲＮＣＯ周波数更新２０７０、修正されたＣＲＮＣＯ位相シフト更新２０８０、修正されたＣＲＮＣＯロック位相更新２０９０、修正されたＩＦＮＣＯ周波数更新２１００、修正されたＩＦＮＣＯ位相シフト更新２１１０、修正されたＩＦＮＣＯロック位相更新２１２０、ロックカウンタ更新ユニット２１４０、及び相関器２０５に入力される。
【0064】
一実施形態では、修正タイムスケール生成器１１１の出力からのリラックスティック信号Ｓ１０８は、修正されたＣＲＮＣＯ周波数更新２０７０、修正されたＣＲＮＣＯ位相シフト更新２０８０、修正されたＣＲＮＣＯロック位相更新２０９０、修正されたＩＦＮＣＯ周波数更新２１００、修正されたＩＦＮＣＯ位相シフト更新２１１０、修正されたＩＦＮＣＯロック位相更新２１２０、及びロックカウンタ更新ユニット２１４０に入力される。
【0065】
ＣＲＮＣＯ２００は、ティック信号Ｓ１０７に基づいてコード周波数を生成する。コード周波数信号Ｓ２１５は、ＣＲＮＣＯ２００から出力されてコード生成器２０１に入力され、この周波数でコード信号Ｓ２１９が生成される。
ＣＲＮＣＯ２００から出力されたコード周波数は、積分期間カウンタ２０３に入力され、積分期間信号Ｓ２０６の割り当てられた持続時間がこの周波数でカウントアウトされる。
コード生成器２０１からのコード信号Ｓ２１９は、相関器２０５及びストローブ生成器２１３に入力される。ＣＲＮＣＯ２００から出力されるコード位相信号Ｓ２１６は、ストローブ生成器２１３に入力される。ストローブ生成器２１３は、相関器２０５に入力されるストローブ信号Ｓ２２０を生成する。
積分期間カウンタ２０３の出力からの積分期間信号Ｓ２０６は、相関器２０５、修正されたＣＲＮＣＯ周波数更新２０７０、修正されたＣＲＮＣＯ位相シフト更新２０８０、修正されたＣＲＮＣＯロック位相更新２０９０、修正されたＩＦＮＣＯ周波数更新２１００、修正されたＩＦＮＣＯ位相シフト更新２１１０、修正されたＩＦＮＣＯロック位相更新２１２０、ロックカウンタ更新ユニット２１４０、及びＣＰＵ１０５に入力される。
ＣＲＮＣＯ２００から出力されたコード周波数は、積分期間カウンタ２０３に入力され、積分期間信号Ｓ２０６の割り当てられた持続時間がこの周波数でカウントアウトされる。
コード生成器２０１からのコード信号Ｓ２１９は、相関器２０５及びストローブ生成器２１３に入力される。ＣＲＮＣＯ２００から出力されるコード位相信号Ｓ２１６は、ストローブ生成器２１３に入力される。ストローブ生成器２１３は、相関器２０５に入力されるストローブ信号Ｓ２２０を生成する。
積分期間カウンタ２０３の出力からの積分期間信号Ｓ２０６は、相関器２０５、修正されたＣＲＮＣＯ周波数更新２０７０、修正されたＣＲＮＣＯ位相シフト更新２０８０、修正されたＣＲＮＣＯロック位相更新２０９０、修正されたＩＦＮＣＯ周波数更新２１００、修正されたＩＦＮＣＯ位相シフト更新２１１０、修正されたＩＦＮＣＯロック位相更新２１２０、ロックカウンタ更新ユニット２１４０、及びＣＰＵ１０５に入力される。
【0066】
ＩＦＮＣＯ２０２は、ティック信号Ｓ１０７に従って中間周波数を生成する。中間周波数位相（例えば、ＣＯＳ Ｓ２１７及びＳＩＮ Ｓ２１８信号）は、ユニットＩＦＮＣＯ２０２から出力されて相関器２０５に入力される。ＡＤＣ１０２から出力されたデジタル信号は、コミュテータ２０４に入力される。コミュテータ２０４から出力された、選択されたデジタル信号のうちの１つは、相関器２０５に入力される。
【0067】
相関器２０５では、ＩＦＮＣＯ２０２からの中間周波数位相が、コミュテータ２０４から出力されるデジタル信号と、コード生成器２０１から出力されるコード信号Ｓ２１９とにより乗算される。
【0068】
相関器２０５では、ユニットＩＦＮＣＯ２０２からの中間周波数位相が、コミュテータ２０４から出力されたデジタル信号と、ストローブ生成器２１３から出力されたストローブ信号Ｓ２２０とにより乗算される。
【0069】
乗算結果は、蓄積され、積分期間信号Ｓ２０６の持続時間にわたって格納される。積分期間信号Ｓ２０６に基づいて、格納された値は、相関器２０５のプライマリバッファ４１０、４１１、４１２、４１３にコピーされてゼロにされる。相関器２０５は、ＣＰＵ１０５によって読み取られるコンポーネントＩ、Ｑ、ｄＩ、ｄＱを生成する。プライマリバッファ４１０、４１１、４１２、４１３から、ティック信号Ｓ１０７に基づいて、値がセカンダリバッファ４１４、４１５、４１６、４１７にコピーされる。
【0070】
修正されたチャネル１１０を開始した後、ＣＰＵ１０５は、ユニット２０７０、２０８０、２１００、２１１０についての更新信号として、リラックスティック信号Ｓ１０８を選択する。必要であれば、ＣＰＵ１０５は、次の動作を実行する、すなわち、ＣＲＮＣＯ２００におけるコード周波数を変更し、ＣＲＮＣＯ２００におけるコード位相シフトを設定し、ユニット２０７０、２０８０、２０９０、２１００、２１１０、２１２０、２１４０における制御を変更し、ＩＦＮＣＯ２０２における中間周波数を変更し、ＩＦＮＣＯ２０２における中間周波数位相シフトを設定し、ＣＲＮＣＯ２００におけるコード周波数ロック位相のレジスタを読み取り、ＩＦＮＣＯ２０２における中間周波数ロック位相のレジスタを読み取り、積分期間カウンタ２０３におけるロック状態のレジスタを読み取り、相関器２０５におけるプライマリバッファ４１０、４１１、４１２、４１３を読み取り、相関器２０５におけるセカンダリバッファ４１４、４１５、４１６、４１７を読み取る。一実施形態では、全ての更新信号は、クロックＣＬＫｎａｖで動作する。
【0071】
図１１は、一実施形態における航法受信機を操作する方法１１００のフローチャートを示している。この方法のステップは、上述したように航法受信機のコンポーネントによって実行される。この方法は、ＧＮＳＳ信号が受信されるステップ１１０２において開始する。一実施形態では、信号は、アンテナからＲＦ経路において受信される。一実施形態では、ＧＮＳＳ信号は、中間周波数でＲＦ経路から送信される。
ステップ１１０４では、ＧＮＳＳ信号は、周波数ＣＬＫｎａｖでサンプリングされる。一実施形態では、ＧＮＳＳ信号は、ＲＦ経路からＧＮＳＳ信号を受信するＡＤＣによってサンプリングされる。
ステップ１１０６では、ティック信号及びリラックスティック信号が生成される。一実施形態では、ティック信号及びリラックスティック信号は、タイムスケール生成器によって生成される。
ステップ１１０８では、中間周波数及び中間周波数位相でパルスが生成される。一実施形態では、パルスはＩＦＮＣＯによって生成される。
ステップ１１１０では、コードレートＮＣＯ信号が生成される。一実施形態では、コードレートＮＣＯ信号は、コードレートＮＣＯによって生成されて周波数及び位相を有する。
ステップ１１１２では、コードレートＮＣＯ周波数に基づいてコード信号が生成される。一実施形態では、コード信号はコード生成器によって生成される。
ステップ１１１４では、コードレートＮＣＯ位相及びコード信号の形状に基づいてストローブ信号が生成される。一実施形態では、ストローブ信号は、ストローブ生成器によって生成される。
ステップ１１１６では、コードレートＮＣＯ位相に基づいて積分期間信号が生成される。一実施形態では、積分期間信号は、積分期間カウンタによって生成される。
ステップ１１１８では、信号が乗算されて第１の積が生成される。一実施形態では、乗算される信号は、ＡＤＣからＧＮＳＳ信号を受信するコミュテータから出力された信号を備える。乗算される信号は、コード生成器から出力された信号と、ＩＦＮＣＯからの中間周波数位相と、をも含んでいる。一実施形態では、第１の積は、それが生成された後で格納される。
ステップ１１２０では、信号が乗算されて第２の積が生成される。一実施形態では、乗算される信号は、コミュテータから出力された信号、ストローブ信号、及び中間周波数ＮＣＯからの中間周波数位相を備える。一実施形態では、第２の積は、それが生成された後に格納される。
ステップ１１２２では、航法受信機は、ティック信号、リラックスティック信号、第１の積、及び第２の積に基づいて制御される。
ステップ１１０４では、ＧＮＳＳ信号は、周波数ＣＬＫｎａｖでサンプリングされる。一実施形態では、ＧＮＳＳ信号は、ＲＦ経路からＧＮＳＳ信号を受信するＡＤＣによってサンプリングされる。
ステップ１１０６では、ティック信号及びリラックスティック信号が生成される。一実施形態では、ティック信号及びリラックスティック信号は、タイムスケール生成器によって生成される。
ステップ１１０８では、中間周波数及び中間周波数位相でパルスが生成される。一実施形態では、パルスはＩＦＮＣＯによって生成される。
ステップ１１１０では、コードレートＮＣＯ信号が生成される。一実施形態では、コードレートＮＣＯ信号は、コードレートＮＣＯによって生成されて周波数及び位相を有する。
ステップ１１１２では、コードレートＮＣＯ周波数に基づいてコード信号が生成される。一実施形態では、コード信号はコード生成器によって生成される。
ステップ１１１４では、コードレートＮＣＯ位相及びコード信号の形状に基づいてストローブ信号が生成される。一実施形態では、ストローブ信号は、ストローブ生成器によって生成される。
ステップ１１１６では、コードレートＮＣＯ位相に基づいて積分期間信号が生成される。一実施形態では、積分期間信号は、積分期間カウンタによって生成される。
ステップ１１１８では、信号が乗算されて第１の積が生成される。一実施形態では、乗算される信号は、ＡＤＣからＧＮＳＳ信号を受信するコミュテータから出力された信号を備える。乗算される信号は、コード生成器から出力された信号と、ＩＦＮＣＯからの中間周波数位相と、をも含んでいる。一実施形態では、第１の積は、それが生成された後で格納される。
ステップ１１２０では、信号が乗算されて第２の積が生成される。一実施形態では、乗算される信号は、コミュテータから出力された信号、ストローブ信号、及び中間周波数ＮＣＯからの中間周波数位相を備える。一実施形態では、第２の積は、それが生成された後に格納される。
ステップ１１２２では、航法受信機は、ティック信号、リラックスティック信号、第１の積、及び第２の積に基づいて制御される。
【0072】
以上の「発明を実施するための形態」は、あらゆる点において例示的であって限定的ではないものとして理解されるべきであり、本明細書に開示される本発明概念の範囲は、特許法によって認められる全容に渡って判断されるべきものである。理解されるべきことであるが、本明細書に図示、説明された実施形態は、本発明概念の原理を例示したにすぎず、本発明概念の範囲及び趣旨から逸脱することなく、当業者によって様々な修正が行われてもよい。当業者は、本発明概念の範囲及び趣旨から逸脱することなく、他の様々な特徴の組合せを実現できるであろう。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【国際調査報告】