特表 2025-503409 シャトル車両制御方法および装置、シャトル車両、ならびに記憶媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2025-02-04

(54)【発明の名称】シャトル車両制御方法および装置、シャトル車両、ならびに記憶媒体

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20250128BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20250128BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

G05D1/43

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024534584

(86)(22)【出願日】2022-10-11

(85)【翻訳文提出日】2024-06-10

(86)【国際出願番号】 CN2022124649

(87)【国際公開番号】W WO2023134236

(87)【国際公開日】2023-07-20

(31)【優先権主張番号】202210032382.0

(32)【優先日】2022-01-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】520208203

【氏名又は名称】ベイジン・ジンドン・チアンシ・テクノロジー・カンパニー・リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広 信哉

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 達彦

(72)【発明者】

【氏名】▲劉▼ 旭

(72)【発明者】

【氏名】者 文明

(72)【発明者】

【氏名】▲張▼ 涛

(72)【発明者】

【氏名】黄 民

(72)【発明者】

【氏名】商 春▲鵬▼

【テーマコード（参考）】

3F022

5H301

【Ｆターム（参考）】

3F022FF01

3F022LL07

3F022NN02

3F022NN12

3F022PP06

3F022QQ11

5H301AA02

5H301AA09

5H301BB07

5H301CC03

5H301CC10

(57)【要約】

本開示は、シャトル制御方法および装置、シャトル、ならびに記憶媒体を提供する。この方法は、搬送対象物からのそれぞれの第１の距離および第２の距離を測定するように、第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスを制御し、第１の距離および第２の距離に対して目標通常距離しきい値を用いて第１の比較処理を別々に行った結果に基づいて、商品処理を行うことができるかどうかを判定するステップと、商品処理を行うことができないと判定されたとき、第１の距離および第２の距離に対してずれ補正距離しきい値を用いて第２の比較処理を別々に行い、第２の比較処理の結果に基づいて、ずれ補正処理を行うようにシャトルを制御するかどうかを判定するステップとを含む。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

シャトル車両制御方法であって、
指定された位置に到達するようにシャトル車両を制御し、搬送対象物からの第１の距離および第２の距離をそれぞれ測定するように第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスを制御するステップであって、
前記第１の距離測定デバイスおよび前記第２の距離測定デバイスが、前記シャトル車両に並列に配置された第１のフォーク機構および第２のフォーク機構にそれぞれ搭載されている、
ステップと、
前記第１の距離および前記第２の距離に対して目標通常距離しきい値を用いて第１の比較処理をそれぞれ行い、第１の比較処理結果に基づいて、商品処理を行うように前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構を制御することができるかどうかを判定するステップと、
前記第１の距離および前記第２の距離に対してずれ補正距離しきい値を用いて第２の比較処理をそれぞれ行い、商品処理を行うように前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構を制御することができないと判定した状態で、第２の比較処理結果に基づいて、ずれ補正処理を行うように前記シャトル車両を制御するかどうかを判定するステップと
を含む、シャトル車両制御方法。

【請求項2】

第１の比較処理結果に基づいて、商品処理を行うように前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構を制御することができるかどうかを判定する前記ステップが、
前記第１の距離が前記目標通常距離しきい値よりも大きく、前記第２の距離が前記目標通常距離しきい値よりも大きい場合、商品処理を行うように前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構を制御することができると判定するステップ
を含む、請求項１に記載のシャトル車両制御方法。

【請求項3】

商品処理を行うように前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構を制御する前記ステップが、
前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構をそれぞれ第１のフォーク長だけ伸ばすように制御するステップであって、前記第１のフォーク長が前記目標通常距離しきい値に等しい、ステップ
を含む、請求項２に記載のシャトル車両制御方法。

【請求項4】

第２の比較処理結果に基づいて、ずれ補正処理を行うように前記シャトル車両を制御するどうかを判定する前記ステップが、
前記第１の距離が前記ずれ補正距離しきい値未満、または前記第２の距離が前記ずれ補正距離しきい値未満である場合、ずれ補正処理を行うように前記シャトル車両を制御することができないと判定するステップ
を含む、請求項１に記載のシャトル車両制御方法。

【請求項5】

ずれ補正処理を行うように前記シャトル車両を制御することができないと判定した前記状態で、前記搬送対象物の配置の異常情報を報告するステップ
をさらに含む、請求項４に記載のシャトル車両制御方法。

【請求項6】

ずれ補正処理を行うように前記シャトル車両を制御する前記ステップが、
前記第１の距離および前記第２の距離に基づいて、前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構をそれぞれ第２のフォーク長だけ伸ばすように制御し、前記シャトル車両を前後に移動させるように制御するステップ
を含む、請求項２に記載のシャトル車両制御方法。

【請求項7】

前記第１の距離および前記第２の距離に基づいて、前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構をそれぞれ第２のフォーク長だけ伸ばすように制御する前記ステップが、
前記第１の距離および前記第２の距離からより短い方の距離を選択するステップと、
前記より短い方の距離と測定誤差しきい値との差を第２のフォーク長と見なすステップと
を含む、請求項６に記載のシャトル車両制御方法。

【請求項8】

前記シャトル車両を前後に移動させるように制御する前記ステップが、
前記第１の距離が前記目標通常距離しきい値よりも大きくなり、前記第２の距離が前記目標通常距離しきい値よりも大きくなるまで、前進距離設定値および後退距離設定値に基づいて少なくとも１回、前後に移動するように前記シャトル車両を制御するステップ
を含む、請求項６に記載のシャトル車両制御方法。

【請求項9】

前記搬送対象物がカーゴボックスを備え、前記第１の距離測定デバイスおよび前記第２の距離測定デバイスがレーザー距離測定デバイスを備える、
請求項１から８のいずれか一項に記載のシャトル車両制御方法。

【請求項10】

指定された位置に到達するようにシャトル車両を制御し、搬送対象物からの第１の距離および第２の距離をそれぞれ測定するように第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスを制御するように構成された距離検出モジュールであって、前記第１の距離測定デバイスおよび前記第２の距離測定デバイスが、前記シャトル車両に並列に配置された第１のフォーク機構および第２のフォーク機構にそれぞれ搭載されている、距離検出モジュールと、
前記第１の距離および前記第２の距離に対して目標通常距離しきい値を用いて第１の比較処理をそれぞれ行い、第１の比較処理結果に基づいて、商品処理を行うように前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構を制御することができるかどうかを判定するように構成された商品処理モジュールと、
前記第１の距離および前記第２の距離に対してずれ補正距離しきい値を用いて第２の比較処理をそれぞれ行い、商品処理を行うように前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構を制御することができないと判定した状態で、第２の比較処理結果に基づいて、ずれ補正処理を行うように前記シャトル車両を制御するかどうかを判定するように構成されたずれ補正処理モジュールと
を備える、シャトル車両制御装置。

【請求項11】

前記商品処理モジュールが、
前記第１の距離が前記目標通常距離しきい値よりも大きく、前記第２の距離が前記目標通常距離しきい値よりも大きい場合、商品処理を行うように前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構を制御することができると判定するように構成された商品ピッキング判定ユニット
を備える、請求項１０に記載のシャトル車両制御装置。

【請求項12】

前記商品処理モジュールが、
前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構をそれぞれ第１のフォーク長だけ伸ばすように制御するように構成されたダブルパス処理ユニットであって、前記第１のフォーク長が前記目標通常距離しきい値に等しい、ダブルパス処理ユニット
を備える、請求項１１に記載のシャトル車両制御装置。

【請求項13】

前記ずれ補正処理モジュールが、
前記第１の距離が前記ずれ補正距離しきい値未満、または前記第２の距離が前記ずれ補正距離しきい値未満である場合、ずれ補正処理を行うように前記シャトル車両を制御することができないと判定するように構成されたずれ補正判定ユニット
を備える、請求項１０に記載のシャトル車両制御装置。

【請求項14】

前記ずれ補正処理モジュールが、
ずれ補正処理を行うように前記シャトル車両を制御することができないと判定した前記状態で、前記搬送対象物の配置の異常情報を報告するように構成された異常報告ユニット
を備える、請求項１３に記載のシャトル車両制御装置。

【請求項15】

前記ずれ補正処理モジュールが、
前記第１の距離および前記第２の距離に基づいて、前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構をそれぞれ第２のフォーク長だけ伸ばすように制御し、前記シャトル車両を前後に移動させるように制御するように構成された機構制御ユニット
を備える、請求項１１に記載のシャトル車両制御装置。

【請求項16】

前記機構制御ユニットが、前記第１の距離および前記第２の距離からより短い方の距離を選択し、前記より短い方の距離と測定誤差しきい値との差を前記第２のフォーク長と見なすように構成されている、請求項１５に記載のシャトル車両制御装置。

【請求項17】

前記機構制御ユニットが、前記第１の距離が前記目標通常距離しきい値よりも大きくなり、前記第２の距離が前記目標通常距離しきい値よりも大きくなるまで、前進距離設定値および後退距離設定値に基づいて少なくとも１回、前後に移動するように前記シャトル車両を制御するように構成されている、請求項１５に記載のシャトル車両制御装置。

【請求項18】

前記搬送対象物がカーゴボックスを備え、前記第１の距離測定デバイスおよび前記第２の距離測定デバイスがレーザー距離測定デバイスを備える、請求項１０から１７のいずれか一項に記載のシャトル車両制御装置。

【請求項19】

メモリと、前記メモリに結合されたプロセッサであって、前記メモリに記憶された命令に基づいて、請求項１から９のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成された、プロセッサとを備える、シャトル車両制御装置。

【請求項20】

請求項１０から１９のいずれか一項に記載のシャトル車両制御装置
を備える、シャトル車両。

【請求項21】

プロセッサによって実行されると、請求項１から９のいずれか一項に記載の方法を実行するコンピュータ命令を記憶した、コンピュータ可読記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願の相互参照
本開示は、２０２２年１月１２日に出願された中国特許出願第ＣＮ２０２１１００３２３８２．０号に基づいており、その優先権を主張しており、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる。

【0002】

本開示は、物流の技術分野に関し、特に、シャトル車両制御方法および装置、シャトル車両、ならびに記憶媒体に関する。

【背景技術】

【0003】

現代の自動化された物流倉庫では、通常、往復式レールシャトル車両を使用して物品がピッキングされ、棚上に配置される。シャトル車両は、固定距離シャトル車両、可変距離シャトル車両などを含み、固定距離シャトル車両は、固定幅のピッキングアンドプレース機構を有するシャトル車両を指し、可変距離シャトル車両は、ある範囲内で調整可能なピッキングアンドプレース機構を有するシャトル車両を指す。シャトル車両によってピッキングされ配置される物品は、ビン（商品が入れられる）などであってもよく、完全なパッケージを有する商品であってもよい。シャトル車両は、棚の保管場所にビンを配置するように制御され、保管場所の位置がシステムに記録され、物品をピッキングする必要があるとき、シャトル車両は、棚の保管場所からビンをピッキングするために対応する保管場所に移動するように制御される。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0004】

本開示の第１の態様によれば、シャトル車両制御方法が提供され、この方法は、指定された位置に到達するようにシャトル車両を制御し、搬送対象物からの第１の距離および第２の距離をそれぞれ測定するように第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスを制御するステップであって、第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスが、シャトル車両に並列に配置された第１のフォーク機構および第２のフォーク機構にそれぞれ搭載されている、ステップと、第１の距離および第２の距離に対して目標通常距離しきい値（ｔａｒｇｅｔ ｎｏｒｍａｌ ｄｉｓｔａｎｃｅ ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ）を用いて第１の比較処理をそれぞれ行い、第１の比較処理結果に基づいて、商品処理を行うように第１のフォーク機構および第２のフォーク機構を制御することができるかどうかを判定するステップと、商品処理を行うように第１のフォーク機構および第２のフォーク機構を制御することができないと判定した状態で、第１の距離および第２の距離に対してずれ補正距離しきい値を用いて第２の比較処理をそれぞれ行い、第２の比較処理結果に基づいて、ずれ補正処理を行うようにシャトル車両を制御するかどうかを判定するステップとを含む。

【0005】

いくつかの実施形態では、第１の比較処理結果に基づいて、商品処理を行うように第１のフォーク機構および第２のフォーク機構を制御することができるかどうかを判定するステップが、第１の距離が目標通常距離しきい値よりも大きく、第２の距離が目標通常距離しきい値よりも大きい場合、商品処理を行うように第１のフォーク機構および第２のフォーク機構を制御することができると判定するステップを含む。

【0006】

いくつかの実施形態では、商品処理を行うように第１のフォーク機構および第２のフォーク機構を制御するステップが、第１のフォーク機構および第２のフォーク機構をそれぞれ第１のフォーク長だけ伸ばすように制御するステップであって、第１のフォーク長が目標通常距離しきい値に等しい、ステップを含む。

【0007】

いくつかの実施形態では、第２の比較処理結果に基づいて、ずれ補正処理を行うようにシャトル車両を制御するかどうかを判定するステップが、第１の距離がずれ補正距離しきい値未満である場合、または第２の距離がずれ補正距離しきい値未満である場合、ずれ補正処理を行うようにシャトル車両を制御することができないと判定するステップを含む。

【0008】

いくつかの実施形態では、ずれ補正処理を行うようにシャトル車両を制御することができないと判定した状態で、搬送対象物の配置の異常情報が報告される。

【0009】

いくつかの実施形態では、ずれ補正処理を行うようにシャトル車両を制御するステップが、第１の距離および第２の距離に基づいて、第１のフォーク機構および第２のフォーク機構をそれぞれ第２のフォーク長だけ伸ばすように制御し、シャトル車両を前後に移動させるように制御するステップを含む。

【0010】

いくつかの実施形態では、第１の距離および第２の距離に基づいて、第１のフォーク機構および第２のフォーク機構をそれぞれ第２のフォーク長だけ伸ばすように制御するステップが、第１の距離および第２の距離からより短い方の距離を選択するステップと、より短い方の距離と測定誤差しきい値との差を第２のフォーク長と見なすステップとを含む。

【0011】

いくつかの実施形態では、前後に移動するようにシャトル車両を制御するステップが、第１の距離が目標通常距離しきい値よりも大きくなり、第２の距離が目標通常距離しきい値よりも大きくなるまで、前進距離設定値および後退距離設定値に基づいて少なくとも１回、前後に移動するようにシャトル車両を制御するステップを含む。

【0012】

いくつかの実施形態では、搬送対象物は、カーゴボックスを備え、第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスがレーザー距離測定デバイスを備える。

【0013】

本開示の第２の態様によれば、シャトル車両制御装置が提供され、この装置は、指定された位置に到達するようにシャトル車両を制御し、搬送対象物からの第１の距離および第２の距離をそれぞれ測定するように第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスを制御するように構成された距離検出モジュールであって、第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスが、シャトル車両に並列に配置された第１のフォーク機構および第２のフォーク機構にそれぞれ搭載されている、距離検出モジュールと、第１の距離および第２の距離に対して目標通常距離しきい値を用いて第１の比較処理をそれぞれ行い、第１の比較処理結果に基づいて、商品処理を行うように第１のフォーク機構および第２のフォーク機構を制御することができるかどうかを判定するように構成された商品処理モジュールと、商品処理を行うように第１のフォーク機構および第２のフォーク機構を制御することができないと判定した状態で、第１の距離および第２の距離に対してずれ補正距離しきい値を用いて第２の比較処理をそれぞれ行い、第２の比較処理結果に基づいて、ずれ補正処理を行うようにシャトル車両を制御するかどうかを判定するように構成されたずれ補正処理モジュールとを備える。

【0014】

いくつかの実施形態では、商品処理モジュールは、第１の距離が目標通常距離しきい値よりも大きく、第２の距離が目標通常距離しきい値よりも大きい場合、商品処理を行うように第１のフォーク機構および第２のフォーク機構を制御することができると判定するように構成された商品ピッキング判定ユニットを備える。

【0015】

いくつかの実施形態では、商品処理モジュールは、第１のフォーク機構および第２のフォーク機構をそれぞれ第１のフォーク長だけ伸ばすように制御するように構成されたダブルパス処理ユニットであって、第１のフォーク長が目標通常距離しきい値に等しい、ダブルパス処理ユニットを備える。

【0016】

いくつかの実施形態では、ずれ補正処理モジュールは、第１の距離がずれ補正距離しきい値未満である場合、または第２の距離がずれ補正距離しきい値未満である場合、ずれ補正処理を行うようにシャトル車両を制御することができないと判定するように構成されたずれ補正判定ユニットを備える。

【0017】

いくつかの実施形態では、ずれ補正処理モジュールは、ずれ補正処理を行うようにシャトル車両を制御することができないと判定した状態で、搬送対象物の配置の異常情報を報告するように構成された異常報告ユニットを備える。

【0018】

いくつかの実施形態では、ずれ補正処理モジュールは、第１の距離および第２の距離に基づいて、第１のフォーク機構および第２のフォーク機構をそれぞれ第２のフォーク長だけ伸ばすように制御し、シャトル車両を前後に移動させるように制御するように構成された機構制御ユニットを備える。

【0019】

いくつかの実施形態では、機構制御ユニットは、第１の距離および第２の距離からより短い方の距離を選択し、より短い方の距離と測定誤差しきい値との差を第２のフォーキング長と見なすように構成されている。

【0020】

いくつかの実施形態では、機構制御ユニットは、第１の距離が目標通常距離しきい値よりも大きくなり、第２の距離が目標通常距離しきい値よりも大きくなるまで、前進距離設定値および後退距離設定値に基づいて少なくとも１回、前後に移動するようにシャトル車両を制御するように構成されている。

【0021】

いくつかの実施形態では、搬送対象物は、カーゴボックスを備え、第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスがレーザー距離測定デバイスを備える。

【0022】

本開示の第３の態様によれば、シャトル車両制御装置が提供され、この装置は、メモリと、メモリに結合されたプロセッサであって、メモリに記憶された命令に基づいて、上述した方法を実行するように構成された、プロセッサとを備える。

【0023】

本開示の第４の態様によれば、上述のシャトル車両制御装置を備えるシャトル車両が提供される。

【0024】

本開示の第５の態様によれば、プロセッサによって実行されると、上述の方法を実行するコンピュータ命令が記憶されたコンピュータ可読記憶媒体が提供される。

【0025】

本開示の第６の態様によれば、シャトル車両の商品ずれ補正制御方法が提供され、この方法は、指定された位置に到達するようにシャトル車両を制御するステップと、第１のフォーク機構および第２のフォーク機構をそれぞれ第２のフォーク長だけ伸ばすように制御するステップと、商品に対するずれ補正処理を行うように、前後に移動させるようにシャトル車両を制御するステップとを含む。

【0026】

いくつかの実施形態では、第１のフォーク機構および第２のフォーク機構をそれぞれ第２のフォーク長だけ伸ばすように制御するステップは、搬送対象物からの第１の距離および第２の距離をそれぞれ測定するように第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスを制御するステップであって、第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスが、シャトル車両に並列に配置された第１のフォーク機構および第２のフォーク機構にそれぞれ搭載されている、ステップと、第１の距離および第２の距離に対して目標通常距離しきい値を用いて第１の比較処理をそれぞれ行い、第１の比較処理結果に基づいて、商品処理を行うように第１のフォーク機構および第２のフォーク機構を制御することができるかどうかを判定するステップと、商品処理を行うように第１のフォーク機構および第２のフォーク機構を制御することができないと判定した状態で、第１の距離および第２の距離に対してずれ補正距離しきい値を用いて第２の比較処理をそれぞれ行い、第２の比較処理結果に基づいて、第１のフォーク機構および第２のフォーク機構をそれぞれ第２のフォーク長だけ伸ばすように制御するかどうかを判定するステップとを含む。

【0027】

いくつかの実施形態では、第１の距離が目標通常距離しきい値よりも大きく、第２の距離が目標通常距離しきい値よりも大きい場合、第１のフォーク機構および第２のフォーク機構をそれぞれ第２のフォーク長だけ伸ばすように制御することができると判定される。

【0028】

いくつかの実施形態では、第１の距離および第２の距離からより短い距離が選択され、より短い距離と測定誤差しきい値との差が第２のフォーク長と見なされる。

【0029】

いくつかの実施形態では、前後に移動するようにシャトル車両を制御するステップが、第１の距離が目標通常距離しきい値よりも大きくなり、第２の距離が目標通常距離しきい値よりも大きくなるまで、前進距離設定値および後退距離設定値に基づいて少なくとも１回、前後に移動するようにシャトル車両を制御するステップを含む。

【0030】

本開示の第７の態様によれば、シャトル車両の商品ずれ補正制御装置が提供され、この装置は、メモリと、メモリに結合されたプロセッサであって、メモリに記憶された命令に基づいて、上述した方法を実行するように構成された、プロセッサとを備える。

【0031】

本開示の実施形態または関連技術における技術的解決策をより明確に示すために、実施形態または関連技術の説明において使用される必要がある図面を以下に簡単に説明するが、以下の説明における図面は、本開示のいくつかの実施形態にすぎず、当業者であれば、創造的な労力をかけることなく、図面に従って他の図面を取得し得ることは明らかである。

【図面の簡単な説明】

【0032】

【図1】本開示によるシャトル車両制御方法のいくつかの実施形態の概略フロー図である。

【図2】シャトル車両ピッキング商品の概略図である。

【図3A】シャトル車両のフォーク機構の概略図である。

【図3B】シャトル車両のフォーク機構の概略図である。

【図4A】ずれ補正処理を行うシャトル車両の概略図である。

【図4B】ずれ補正処理を行うシャトル車両の概略図である。

【図5】本開示によるシャトル車両制御方法のいくつかの実施形態における、ずれ補正を行うようにシャトル車両を制御するステップの概略フロー図である。

【図6】本開示によるシャトル車両制御装置のいくつかの実施形態の概略モジュール図である。

【図7】本開示によるシャトル車両制御装置のいくつかの実施形態における、商品処理モジュールの概略モジュール図である。

【図8】本開示によるシャトル車両制御装置のいくつかの実施形態における、ずれ補正処理モジュールの概略モジュール図である。

【図9】本開示によるシャトル車両制御装置の他の実施形態の概略モジュール図である。

【発明を実施するための形態】

【0033】

本開示のより包括的な説明を、本開示の例示的な実施形態が示されている添付の図面を参照して以下で行う。本開示の実施形態における技術的解決策は、本開示の実施形態における図面と併せて以下で明確かつ完全に説明され、説明される実施形態は、すべての実施形態ではなく、本開示のいくつかの実施形態のみであることが明らかである。創造的な労力をまったくかけずに、本開示の実施形態に基づいて当業者によって得ることができるすべての他の実施形態は、本開示の保護の範囲内に含まれるものとする。本開示の技術的解決策は、様々な図面および実施形態に関連して以下で様々に説明される。

【0034】

「第１の」、「第２の」などは、以下では、説明的な区別のためにのみ使用され、他の特別な意味を有さない。

【0035】

本発明者らに知られている関連技術では、実際の用途において、機械的振動または他の要因により、棚上の箱は、棚上の位置移動および角度偏差を生成し、シャトル車両がシステムに記録された位置に従ってビンを依然としてピッキングする場合、シャトル車両は、ビンをピッキングするプロセスにおいてビンに衝突する可能性があり、その結果、ビンをピッキングすることに失敗し、手動処理を必要とするという異常をもたらす可能性がある。

【0036】

これを考慮して、本開示が解決しようとする技術的課題は、搬送対象物の傾きを検出することができ、搬送対象物に対して位置補正処理を行うことができ、これによって、シャトル車両がビンを安定的にピッキングすることができ、その結果、搬送対象物の搬送失敗率が低減され、物流の安全性および信頼性が向上し、顧客の使用経験が改善される、シャトル車両制御方法および装置、シャトル車両、ならびに記憶媒体を提供することである。

【0037】

図１は、本開示によるシャトル車両制御方法のいくつかの実施形態の概略フロー図であり、図１に示すように：

【0038】

ステップ１０１において、指定された位置に到達するようにシャトル車両を制御し、搬送対象物からの第１の距離および第２の距離をそれぞれ測定するように第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスを制御すること。

【0039】

いくつかの実施形態では、指定された位置は、搬送対象物に対応する保管場所の位置であってもよい。搬送対象物は、カーゴボックス、ビンなどを含み、第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスは、レーザー距離測定デバイスなどであり得る。第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスは、シャトル車両に並列に配置された第１のフォーク機構（フォーク機構は様々であり、シングルパスまたはダブルパス機構とすることができる）および第２のフォーク機構にそれぞれ搭載されている。

【0040】

図２に示すように、シャトル車両は、棚の保管場所にビン０１、０２、０３を配置するように制御され、保管場所の位置が記録される。ビン０１、０２または０３を保管場所から取り外す必要があるとき、シャトル車両は、対応する保管場所（指定された位置）に移動するように制御され、ビンをクランプするために第１のフォーク機構０４および第２のフォーク機構０５を伸ばすことによって、ビンが棚の保管場所から取り外される。フォーク機構の最短状態を図３Ａに、フォーク機構の伸長状態を図３Ｂに示す。

【0041】

ステップ１０２において、第１の距離および第２の距離に対して目標通常距離しきい値を用いて第１の比較処理をそれぞれ行い、第１の比較処理結果に基づいて、商品処理を行うように第１のフォーク機構および第２のフォーク機構を制御することができるかどうかを判定すること。商品処理は、商品ピッキング処理、商品移送処理、商品検査処理など、様々であり得る。

【0042】

ステップ１０３において、商品処理を行うように第１のフォーク機構および第２のフォーク機構を制御することができないと判定した状態で、第１の距離および第２の距離に対してずれ補正距離しきい値を用いて第２の比較処理をそれぞれ行い、第２の比較処理結果に基づいて、ずれ補正処理を行うようにシャトル車両を制御するかどうかを判定すること。

【0043】

いくつかの実施形態では、第１の距離が目標通常距離しきい値よりも大きく、第２の距離が目標通常距離しきい値よりも大きい場合、商品処理を行うように第１のフォーク機構および第２のフォーク機構を制御することができると判定される。第１のフォーク機構および第２のフォーク機構は、それぞれ第１のフォーク長だけ伸ばすように制御され、第１のフォーク長が目標通常距離しきい値に等しい。フォーク機構がダブルパスフォーク機構である場合、フォーク長はダブルパスフォーク長である。

【0044】

第１の距離が目標通常距離しきい値未満である、または第２の距離が目標通常距離しきい値未満である場合、商品処理を行うように第１のフォーク機構および第２のフォーク機構を制御することができないと判定される。第１の距離がずれ補正距離しきい値未満である場合、または第２の距離がずれ補正距離しきい値未満である場合、ずれ補正処理を行うようにシャトル車両を制御することができないと判定される。ずれ補正処理を行うようにシャトル車両を制御することができないと判定した状態で、搬送対象物の配置の異常情報が報告される。

【0045】

本開示のシャトル車両制御方法によれば、搬送対象物の傾きを検出することができ、搬送対象物に対して補正処理を行うことができ、これによってシャトル車両がビンを安定してピッキングすることができ、その結果、搬送対象物の搬送失敗率が低減される。

【0046】

図４Ａおよび図４Ｂに示すように、可動プレートＮｏ．２および固定プレートＮｏ．３はフォーク機構である。可動プレートＮｏ．２が前後に移動できない場合、シャトル車両は固定距離型のものであり、可動プレートＮｏ．２が前後に移動できる場合、シャトル車両は可変距離型のものである。可動プレートＮｏ．２および固定プレートＮｏ．３はリンクモードでも個別制御モードでもよく、リンクモードとはプレートＮｏ．２およびＮｏ．３を同時に伸ばすように制御することを指し、個別制御モードとはプレートＮｏ．２およびＮｏ．３を伸ばすようにそれぞれ制御することを指し、プレートＮｏ．２およびＮｏ．３を伸ばす距離は異なり得る。

【0047】

シャトル車両は、一般に、リンク機構を使用し、１つのサーボシステムを節約することができる。フォークは上下に持ち上げることができる。カーゴボックスが正常にピッキングされると、現在の制御モードに従って制御が実行され、すなわち、まずフォークを持ち上げてフォーク機構を伸ばし、次いでフォークを下ろしてフォーク機構を後退させ、フォーク機構を後退させるプロセスにおいて、フォークはカーゴボックスをフックし、カーゴボックスをシャトル車両上に戻す。

【0048】

第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスは、それぞれレーザーセンサＮｏ．１およびレーザーセンサＮｏ．２であり、レーザー測距センサを使用することによって、レーザー方向におけるセンサまでの物体の距離を検出することができ、レーザーセンサＮｏ．１およびレーザーセンサＮｏ．２の光線は、可動プレートＮｏ．２および固定プレートＮｏ．３とそれぞれ平行であり、可動プレートＮｏ．２および固定プレートＮｏ．３の内側（内側とはビンに近い一辺を指す）にできるだけ近い。

【0049】

Ｌ０は、レーザーセンサのビンの左端までの距離を指し、Ｌ０は、目標通常距離しきい値であり、Ｌ０の距離長は、実験に応じてあらかじめ設定することができる。ケースをピッキングするためにフォーク機構を直接伸ばすことができるかどうかの判定は、レーザーセンサＮｏ．１によって測定された距離ＬＡ（第１の距離）＞Ｌ０、およびレーザーセンサＮｏ．２によって測定された距離ＬＢ（第２の距離）＞Ｌ０の場合、ビンをピッキングするように可動プレートＮｏ．２および固定プレートＮｏ．３を直接伸ばすと判定することができる。

【0050】

ずれ補正を行うことができるかどうかの判定は、ＬＡ＜ＬＣまたはＬＢ＜ＬＣの場合、ずれ補正処理を行うことができず、ＬＣは経験値であり、ずれ補正距離しきい値であり、ＬＣの長さは実験に応じてあらかじめ設定することができる。ビンがある程度傾いているとき、ずれ補正動作を行うことができないと考えられ、したがって、シャトル車両は、ネットワークを介して異常を報告し、手動で処理される。ずれ補正を行うことができる場合、シャトル車両はずれ補正プロセスに入るように制御される。

【0051】

図５は、本開示によるシャトル車両制御方法のいくつかの実施形態における、ずれ補正を行うようにシャトル車両を制御するステップの概略フロー図であり、図５に示すように：

【0052】

ステップ５０１において、第１の距離および第２の距離に基づいて、第１のフォーク機構および第２のフォーク機構をそれぞれ第２のフォーク長だけ伸ばすように制御すること。

【0053】

たとえば、第１の距離および第２の距離からより短い距離が選択され、より短い距離と測定誤差しきい値との差が第２のフォーク長と見なされる。第１のフォーク機構および第２のフォーク機構がそれぞれ第２のフォーク長だけ伸びるように制御された後、シャトル車両は前後に移動するように制御される。

【0054】

ステップ５０２において、第１の距離が目標通常距離しきい値よりも大きくなり、第２の距離が目標通常距離しきい値よりも大きくなるまで、前進距離設定値および後退距離設定値に基づいて少なくとも１回、前後に移動するようにシャトル車両を制御すること。

【0055】

いくつかの実施形態では、第１のフォーク機構および第２のフォーク機構をそれぞれ伸ばす第２のフォーク長（距離）の計算は、ＬＡ＞ＬＢである場合、伸ばした第２のフォーク長はＬＤ＝ＬＢ－ＬＥであり、式中、ＬＥは、測定誤差しきい値、すなわち、レーザー方向におけるレーザー出射点の測定誤差であり、ＬＥの距離長は、実験に応じてあらかじめ設定することができる。ＬＤの距離値は、ビンと衝突することなく、フォーク機構を可能な限り伸ばし、ＬＡ＜ＬＢの場合、ＬＤ＝ＬＡ－ＬＥである。

【0056】

シャトル車両は、距離Ｓ１（前方距離設定値）だけゆっくり前方に移動するように制御され、ここで、Ｓ１は、実験に従って取得された、またはあらかじめ設定された関数関係によって計算された経験値であり得、Ｓ１は、シャトル車両が移動することができる最大値であり得る。シャトル車両は逆方向に移動し、後退距離設定値はＳ２であり、Ｓ２は実験によって取得された経験値であり、Ｓ２はレーザーセンサの光線を回避するための最小距離であり得る。シャトル車両がＳ１だけ移動するプロセスでは、ビンに対して１つのフォーク機構が存在するので、Ｓ２だけ逆方向に移動した後、ビンは閉塞を回避し、第１の距離が目標通常距離しきい値よりも大きく、第２の距離が目標通常距離しきい値よりも大きい場合、ずれ補正動作が完了したと判定される。

【0057】

ビンに対するずれ補正動作は、一度で完了しない可能性がある。たとえば、第１のずれ補正動作では、シャトル車両は、最初に前方に移動するように制御され、第２のずれ補正動作では、シャトル車両は、最初に後方に移動するように制御される。駐車時のシャトル車両の座標がＸ０である場合、実際のシーンのニーズに応じて、ずれ補正のためにシャトル車両が移動できる距離はＳ３である。第１のずれ補正では、Ｓ１＝Ｓ３、移動後のシャトル車両の座標はＸ１＝Ｘ０＋Ｓ１、逆方向に移動した後のシャトル車両の座標はＸ２＝Ｘ０＋Ｓ１－Ｓ２であり、第２のずれ補正において、最初の移動後のシャトル車両の座標はＸ３＝Ｘ０－Ｓ３、逆方向に移動した後のシャトル車両の座標はＸ４＝Ｘ３＋Ｓ２である。以下同様に、第Ｎのずれ補正（Ｎ＝１、３、５、７…）では、最初の移動後のシャトル車両の座標はＸｎ＝Ｘ０＋Ｓ３、逆方向に移動した後のシャトル車両の座標はＸｎ＋１＝Ｘ０＋Ｓ３－Ｓ２、第Ｍのずれ補正（Ｎ＝２、４、６、８…）では、最初の移動後のシャトル車両の座標はＸｍ＝Ｘ０－Ｓ３、逆方向に移動した後のシャトル車両の座標はＸｍ＋１＝Ｘ０－Ｓ３＋Ｓ２である。フォーク機構がリンクモードでない場合で、ＬＡ＞Ｌ０である場合、フォーク機構を伸ばす距離ＬＡはＬ０であり、ＬＢ＞Ｌ０である場合、フォーク機構を伸ばす距離ＬＢはＬ０である。

【0058】

いくつかの実施形態では、図６に示すように、本開示は、距離検出モジュール６１と、商品処理モジュール６２と、ずれ補正処理モジュール６３とを備える、シャトル車両制御装置６０を提供する。距離検出モジュール６１は、指定された位置に到達するようにシャトル車両を制御し、搬送対象物からの第１の距離および第２の距離をそれぞれ測定するように第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスを制御し、第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスが、シャトル車両に並列に配置された第１のフォーク機構および第２のフォーキングにそれぞれ搭載されている。

【0059】

商品処理モジュール６２は、第１の距離および第２の距離に対して目標通常距離しきい値を用いて第１の比較処理を行い、第１の比較処理結果に基づいて、商品処理を行うように第１のフォーク機構および第２のフォーク機構を制御することができるかどうかを判定する。商品処理を行うように第１のフォーク機構および第２のフォーク機構を制御することができないと判定した状態で、ずれ補正処理モジュール６３は、第１の距離および第２の距離に対してずれ補正距離しきい値を用いて第２の比較処理をそれぞれ行い、第２の比較処理結果に基づいて、ずれ補正処理を行うようにシャトル車両を制御するかどうかを判定する。

【0060】

いくつかの実施形態では、本開示は、シャトル車両の商品ずれ補正制御方法を提供する。シャトル車両は、指定された位置に到達するように制御され、第１のフォーク機構および第２のフォーク機構は、それぞれ第２のフォーク長だけ伸ばすように制御され、シャトル車両は、前後に移動するように制御されて、商品に対するずれ補正処理を行う。

【0061】

シャトル車両は、様々な方法で前後に移動するように制御され得、たとえば、シャトル車両は、第１の距離が目標通常距離しきい値よりも大きくなり、第２の距離が目標通常距離しきい値よりも大きくなるまで、前進距離設定値および後退距離設定値に基づいて少なくとも１回、前後に移動するように制御される。

【0062】

第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスは、搬送対象物からの第１の距離および第２の距離をそれぞれ測定するように制御され、第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスが、シャトル車両に並列に配置された第１のフォーク機構および第２のフォーク機構にそれぞれ搭載されており、第１の距離および第２の距離に対して目標通常距離しきい値を用いて第１の比較処理がそれぞれ行われ、第１の比較処理結果に基づいて、商品処理を行うように第１のフォーク機構および第２のフォーク機構を制御することができるかどうかが判定される。

【0063】

商品処理を行うように第１のフォーク機構および第２のフォーク機構を制御することができないと判定した状態で、第１の距離および第２の距離に対してずれ補正距離しきい値を用いて第２の比較処理がそれぞれ行われ、第２の比較処理結果に基づいて、第１のフォーク機構および第２のフォーク機構をそれぞれ第２のフォーク長だけ伸ばすように制御するかどうかが判定される。

【0064】

第１の距離が目標通常距離しきい値よりも大きく、第２の距離が目標通常距離しきい値よりも大きい場合、第１のフォーク機構および第２のフォーク機構をそれぞれ第２のフォーク長だけ伸ばすように制御することができると判定される。第１の距離および第２の距離からより短い距離が選択され、より短い距離と測定誤差しきい値との差が第２のフォーク長と見なされる。

【0065】

いくつかの実施形態では、図７に示すように、商品処理モジュール６２は、商品ピッキング判定ユニット６２１と、ダブルパス処理ユニット６２２とを備える。第１の距離が目標通常距離しきい値よりも大きく、第２の距離が目標通常距離しきい値よりも大きい場合、商品ピッキング判定ユニット６２１は、商品処理を行うように第１のフォーク機構および第２のフォーク機構を制御することができると判定する。ダブルパス処理ユニット６２２は、第１のフォーク機構および第２のフォーク機構をそれぞれ第１のフォーク長だけ伸ばすように制御し、第１のフォーク長が目標通常距離しきい値に等しい。

【0066】

いくつかの実施形態では、図８に示すように、ずれ補正処理モジュール６３は、ずれ補正判定ユニット６３１と、異常報告ユニット６３２と、機構制御ユニット６３３とを備える。第１の距離がずれ補正距離しきい値未満である場合、または第２の距離がずれ補正距離しきい値未満である場合、ずれ補正判定ユニット６３１は、ずれ補正処理を行うようにシャトル車両を制御することができないと判定する。異常報告ユニット６３２は、ずれ補正処理を行うようにシャトル車両を制御することができないと判定した状態で、搬送対象物の配置の異常情報を報告する。機構制御ユニット６３３は、第１の距離および第２の距離に基づいて、第１のフォーク機構および第２のフォーク機構をそれぞれ第２のフォーク長だけ伸ばすように制御し、シャトル車両は前後に移動するように制御される。

【0067】

たとえば、機構制御ユニット６３３は、第１の距離および第２の距離からより短い距離を選択し、より短い距離と測定誤差しきい値との差を第２のフォーク長と見なす。機構制御ユニット６３３は、前進距離設定値および後退距離設定値に基づいて、第１の距離が目標通常距離しきい値よりも大きく、第２の距離が目標通常距離しきい値よりも大きくなるまで、シャトル車両を少なくとも１回、前後に移動するように制御する。

【0068】

図９は、本開示によるシャトル車両制御装置の他の実施形態の概略モジュール図である。図９に示すように、装置は、メモリ９１と、プロセッサ９２と、通信インターフェース９３と、バス９４とを備え得る。メモリ９１は、命令を記憶するために使用され、プロセッサ９２は、メモリ９１に結合され、プロセッサ９２は、メモリ９１に記憶された命令に基づいて、上記のシャトル車両制御方法を実行するように構成される。

【0069】

メモリ９１は、高速ＲＡＭメモリ、不揮発性メモリなどであってもよく、メモリ９１は、メモリアレイであってもよい。メモリ９１はまた、ブロックに分割されてもよく、ブロックは、特定の規則に従って仮想ボリュームに結合されてもよい。プロセッサ９２は、中央処理装置（ＣＰＵ）、または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、または本開示のシャトル車両制御方法を実施するように構成された１つまたは複数の集積回路であってもよい。

【0070】

いくつかの実施形態では、本開示は、上記の実施形態のいずれかにおけるシャトル車両制御装置を備えるシャトル車両を提供する。

【0071】

いくつかの実施形態では、本開示は、メモリと、プロセッサと、通信インターフェースと、バスとを備える、シャトル車両のための商品ずれ補正制御装置を提供する。メモリは、命令を記憶するために使用され、プロセッサは、メモリに結合され、メモリに記憶された命令に基づいて、シャトル車両のための上述の商品ずれ補正制御方法を実行するように構成される。

【0072】

メモリは、高速ＲＡＭメモリ、不揮発性メモリなどであってもよく、メモリは、メモリアレイであってもよい。メモリはまた、ブロックに分割されてもよく、ブロックは、特定の規則に従って仮想ボリュームに結合されてもよい。プロセッサは、中央処理装置（ＣＰＵ）、または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、または本開示のシャトル車両のための商品ずれ補正制御方法を実施するように構成された１つまたは複数の集積回路であってもよい。

【0073】

いくつかの実施形態では、本開示は、プロセッサによって実行されると、上記の実施形態のいずれかにおけるシャトル車両制御方法を実施するコンピュータ命令を記憶したコンピュータ可読記憶媒体を提供する。

【0074】

コンピュータ可読記憶媒体は、１つまたは複数の可読媒体の任意の組合せを取り得る。可読媒体は、可読信号媒体または可読記憶媒体であってもよい。可読記憶媒体は、たとえば、限定はしないが、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線、または半導体システム、装置、またはデバイス、あるいは前述の任意の組合せを含み得る。可読記憶媒体のより具体的な例（非網羅的なリスト）には、１つまたは複数のワイヤを有する電気接続、ポータブルディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光記憶デバイス、磁気記憶デバイス、または前述の任意の適切な組合せがあり得る。

【0075】

上記実施形態におけるシャトル車両制御方法および装置、シャトル車両、ならびに記憶媒体によれば、搬送対象物の傾きを検出することができ、搬送対象物に対して位置補正処理を行うことができ、これによって、シャトル車両がケースを安定的にピッキングすることができ、その結果、搬送対象物の搬送失敗率が低減され、物流の安全性および信頼性が向上し、顧客の使用経験が改善される。

【0076】

本開示の基本原理を、特定の実施形態とともに上記で説明したが、本開示で言及される利点、利益、効果などは、限定ではなく、例にすぎず、本開示の様々な実施形態に必須のものであると考えられないことに留意されたい。当業者であれば、本開示の実施形態は、方法、システム、またはコンピュータプログラム製品として提供され得ることを理解されたい。したがって、本開示は、ハードウェア実施形態全体、ソフトウェア実施形態全体、またはソフトウェアおよびハードウェアの態様を組み合わせた実施形態の形をとることができる。さらに、本開示は、その中に具現化されたコンピュータ使用可能プログラムコードを有する１つまたは複数のコンピュータ使用可能非一時記憶媒体（限定はしないが、ディスクメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、光メモリなどを含む）上に実装されるコンピュータプログラム製品の形態を取り得る。

【0077】

本開示は、本開示の実施形態による方法、デバイス（システム）およびコンピュータプログラム製品のフロー図および／またはブロック図を参照して説明されている。フロー図および／またはブロック図の各フローおよび／またはブロック、ならびにフロー図および／またはブロック図におけるフローおよび／またはブロックの組合せは、コンピュータプログラム命令によって実装できることを理解されたい。これらのコンピュータプログラム命令は、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、組み込みプロセッサ、または他のプログラマブルデータ処理デバイスのプロセッサに提供されて、コンピュータまたは他のプログラマブルデータ処理デバイスのプロセッサを通して実行される命令が、フロー図の１つまたは複数のフローおよび／またはブロック図の１つまたは複数のブロックにおいて指定された機能を実装するための手段を作成するように、マシンを生成することができる。

【0078】

これらのコンピュータプログラム命令はまた、コンピュータ可読メモリに記憶された命令が、フロー図の１つまたは複数のフローおよび／またはブロック図の１つまたは複数のブロックにおいて指定された機能を実装する命令手段を含む製造品を生成するように、コンピュータまたは他のプログラマブルデータ処理デバイスが特定の方法で機能するように導くことができるコンピュータ可読メモリに記憶されてもよい。

【0079】

本開示の方法およびシステムは、いくつかの方法で実装され得る。本開示の方法およびシステムは、たとえば、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、またはソフトウェア、ハードウェア、およびファームウェアの任意の組合せによって実装され得る。方法のステップについての上記の順序は、例示にすぎず、本開示の方法のステップは、特に別段の記載がない限り、上記で具体的に説明した順序に限定されない。さらに、いくつかの実施形態では、本開示は、記録媒体に記録されたプログラムとしてさらに実装されてもよく、プログラムは、本開示による方法を実装するための機械可読命令を含む。したがって、本開示は、本開示による方法を実行するためのプログラムを記憶する記録媒体をさらにカバーする。

【0080】

本開示の説明は、例および説明の目的で提示しており、網羅的であること、または本発明を開示された形態に限定することを意図するものではない。当業者には、多くの修正形態および変更形態が明らかである。実施形態の選択および説明は、本開示の原理および実用的な適用をより良く説明し、当業者が本開示を理解し、したがって特定の目的に適した様々な修正を伴う様々な実施形態を設計できるようにするためのものである。

【符号の説明】

【0081】

６０ シャトル車両制御装置
６１ 距離検出モジュール
６２ 商品処理モジュール
６３ ずれ補正処理モジュール
６２１ 商品ピッキング判定ユニット
６２２ ダブルパス処理ユニット
６３１ ずれ補正判定ユニット
６３２ 異常報告ユニット
６３３ 機構制御ユニット
９１ メモリ
９２ プロセッサ
９３ 通信インターフェース
９４ バス

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【手続補正書】

【提出日】2024-07-16

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

シャトル車両制御方法であって、
指定された位置に到達するようにシャトル車両を制御し、搬送対象物からの第１の距離および第２の距離をそれぞれ測定するように第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスを制御するステップであって、
前記第１の距離測定デバイスおよび前記第２の距離測定デバイスが、前記シャトル車両に並列に配置された第１のフォーク機構および第２のフォーク機構にそれぞれ搭載されている、
ステップと、
前記第１の距離および前記第２の距離に対して目標通常距離しきい値を用いて第１の比較処理をそれぞれ行い、第１の比較処理結果に基づいて、商品処理を行うように前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構を制御することができるかどうかを判定するステップと、
前記第１の距離および前記第２の距離に対してずれ補正距離しきい値を用いて第２の比較処理をそれぞれ行い、商品処理を行うように前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構を制御することができないと判定した状態で、第２の比較処理結果に基づいて、ずれ補正処理を行うように前記シャトル車両を制御するかどうかを判定するステップと
を含む、シャトル車両制御方法。

【請求項2】

第１の比較処理結果に基づいて、商品処理を行うように前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構を制御することができるかどうかを判定する前記ステップが、
前記第１の距離が前記目標通常距離しきい値よりも大きく、前記第２の距離が前記目標通常距離しきい値よりも大きい場合、商品処理を行うように前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構を制御することができると判定するステップ
を含む、請求項１に記載のシャトル車両制御方法。

【請求項3】

商品処理を行うように前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構を制御する前記ステップが、
前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構をそれぞれ第１のフォーク長だけ伸ばすように制御するステップであって、前記第１のフォーク長が前記目標通常距離しきい値に等しい、ステップ
を含む、請求項２に記載のシャトル車両制御方法。

【請求項4】

第２の比較処理結果に基づいて、ずれ補正処理を行うように前記シャトル車両を制御するどうかを判定する前記ステップが、
前記第１の距離が前記ずれ補正距離しきい値未満、または前記第２の距離が前記ずれ補正距離しきい値未満である場合、ずれ補正処理を行うように前記シャトル車両を制御することができないと判定するステップ
を含む、請求項１に記載のシャトル車両制御方法。

【請求項5】

ずれ補正処理を行うように前記シャトル車両を制御することができないと判定した前記状態で、前記搬送対象物の配置の異常情報を報告するステップ
をさらに含む、請求項４に記載のシャトル車両制御方法。

【請求項6】

ずれ補正処理を行うように前記シャトル車両を制御する前記ステップが、
前記第１の距離および前記第２の距離に基づいて、前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構をそれぞれ第２のフォーク長だけ伸ばすように制御し、前記シャトル車両を前後に移動させるように制御するステップ
を含む、請求項２に記載のシャトル車両制御方法。

【請求項7】

前記第１の距離および前記第２の距離に基づいて、前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構をそれぞれ第２のフォーク長だけ伸ばすように制御する前記ステップが、
前記第１の距離および前記第２の距離からより短い方の距離を選択するステップと、
前記より短い方の距離と測定誤差しきい値との差を第２のフォーク長と見なすステップと
を含む、請求項６に記載のシャトル車両制御方法。

【請求項8】

前記シャトル車両を前後に移動させるように制御する前記ステップが、
前記第１の距離が前記目標通常距離しきい値よりも大きくなり、前記第２の距離が前記目標通常距離しきい値よりも大きくなるまで、前進距離設定値および後退距離設定値に基づいて少なくとも１回、前後に移動するように前記シャトル車両を制御するステップ
を含む、請求項６に記載のシャトル車両制御方法。

【請求項9】

前記搬送対象物がカーゴボックスを備え、前記第１の距離測定デバイスおよび前記第２の距離測定デバイスがレーザー距離測定デバイスを備える、
請求項１に記載のシャトル車両制御方法。

【請求項10】

指定された位置に到達するようにシャトル車両を制御し、搬送対象物からの第１の距離および第２の距離をそれぞれ測定するように第１の距離測定デバイスおよび第２の距離測定デバイスを制御するように構成された距離検出モジュールであって、前記第１の距離測定デバイスおよび前記第２の距離測定デバイスが、前記シャトル車両に並列に配置された第１のフォーク機構および第２のフォーク機構にそれぞれ搭載されている、距離検出モジュールと、
前記第１の距離および前記第２の距離に対して目標通常距離しきい値を用いて第１の比較処理をそれぞれ行い、第１の比較処理結果に基づいて、商品処理を行うように前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構を制御することができるかどうかを判定するように構成された商品処理モジュールと、
前記第１の距離および前記第２の距離に対してずれ補正距離しきい値を用いて第２の比較処理をそれぞれ行い、商品処理を行うように前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構を制御することができないと判定した状態で、第２の比較処理結果に基づいて、ずれ補正処理を行うように前記シャトル車両を制御するかどうかを判定するように構成されたずれ補正処理モジュールと
を備える、シャトル車両制御装置。

【請求項11】

前記商品処理モジュールが、
前記第１の距離が前記目標通常距離しきい値よりも大きく、前記第２の距離が前記目標通常距離しきい値よりも大きい場合、商品処理を行うように前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構を制御することができると判定するように構成された商品ピッキング判定ユニット
を備える、請求項１０に記載のシャトル車両制御装置。

【請求項12】

前記商品処理モジュールが、
前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構をそれぞれ第１のフォーク長だけ伸ばすように制御するように構成されたダブルパス処理ユニットであって、前記第１のフォーク長が前記目標通常距離しきい値に等しい、ダブルパス処理ユニット
を備える、請求項１１に記載のシャトル車両制御装置。

【請求項13】

前記ずれ補正処理モジュールが、
前記第１の距離が前記ずれ補正距離しきい値未満、または前記第２の距離が前記ずれ補正距離しきい値未満である場合、ずれ補正処理を行うように前記シャトル車両を制御することができないと判定するように構成されたずれ補正判定ユニット
を備える、請求項１０に記載のシャトル車両制御装置。

【請求項14】

前記ずれ補正処理モジュールが、
ずれ補正処理を行うように前記シャトル車両を制御することができないと判定した前記状態で、前記搬送対象物の配置の異常情報を報告するように構成された異常報告ユニット
を備える、請求項１３に記載のシャトル車両制御装置。

【請求項15】

前記ずれ補正処理モジュールが、
前記第１の距離および前記第２の距離に基づいて、前記第１のフォーク機構および前記第２のフォーク機構をそれぞれ第２のフォーク長だけ伸ばすように制御し、前記シャトル車両を前後に移動させるように制御するように構成された機構制御ユニット
を備える、請求項１１に記載のシャトル車両制御装置。

【請求項16】

前記機構制御ユニットが、前記第１の距離および前記第２の距離からより短い方の距離を選択し、前記より短い方の距離と測定誤差しきい値との差を前記第２のフォーク長と見なすように構成されている、請求項１５に記載のシャトル車両制御装置。

【請求項17】

前記機構制御ユニットが、前記第１の距離が前記目標通常距離しきい値よりも大きくなり、前記第２の距離が前記目標通常距離しきい値よりも大きくなるまで、前進距離設定値および後退距離設定値に基づいて少なくとも１回、前後に移動するように前記シャトル車両を制御するように構成されている、請求項１５に記載のシャトル車両制御装置。

【請求項18】

前記搬送対象物がカーゴボックスを備え、前記第１の距離測定デバイスおよび前記第２の距離測定デバイスがレーザー距離測定デバイスを備える、請求項１０に記載のシャトル車両制御装置。

【請求項19】

メモリと、前記メモリに結合されたプロセッサであって、前記メモリに記憶された命令に基づいて、請求項１から９のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成された、プロセッサとを備える、シャトル車両制御装置。

【請求項20】

請求項１０から１９のいずれか一項に記載のシャトル車両制御装置
を備える、シャトル車両。

【請求項21】

プロセッサによって実行されると、請求項１から９のいずれか一項に記載の方法を実行するコンピュータ命令を記憶した、コンピュータ可読記憶媒体。

【国際調査報告】