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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2025-02-04
(54)【発明の名称】物質送達システム及び方法
(51)【国際特許分類】
B64U 10/13 20230101AFI20250128BHJP
A01M 21/02 20060101ALI20250128BHJP
A01M 9/00 20060101ALI20250128BHJP
A01C 15/06 20060101ALI20250128BHJP
B64U 101/45 20230101ALN20250128BHJP
B64U 101/40 20230101ALN20250128BHJP
【ＦＩ】
B64U10/13
A01M21/02
A01M9/00 Z
A01C15/06
B64U101:45
B64U101:40
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024535373
(86)(22)【出願日】2022-12-15
(85)【翻訳文提出日】2024-06-28
(86)【国際出願番号】 US2022052970
(87)【国際公開番号】W WO2023114373
(87)【国際公開日】2023-06-22
(31)【優先権主張番号】63/290,906
(32)【優先日】2021-12-17
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ブルートゥース
(71)【出願人】
【識別番号】391022452
【氏名又は名称】エフ エム シー コーポレーション
【氏名又は名称原語表記】ＦＭＣ ＣＯＲＰＯＲＡＴＩＯＮ
(74)【代理人】
【識別番号】100127926
【弁理士】
【氏名又は名称】結田 純次
(74)【代理人】
【識別番号】100216105
【弁理士】
【氏名又は名称】守安 智
(72)【発明者】
【氏名】シュアン・リー
(72)【発明者】
【氏名】エドワード・ラング
(72)【発明者】
【氏名】マーク・ジェファーソン・ウィットリー
(72)【発明者】
【氏名】ダリル・エー・ミード
【テーマコード（参考）】
2B052
2B121
【Ｆターム（参考）】
2B052BB05
2B052BC01
2B052BC08
2B052DB02
2B052DD03
2B052EA03
2B052EA12
2B052EB07
2B052EB09
2B052EC09
2B121AA19
2B121BB21
2B121CB09
2B121CB25
2B121CB35
2B121CB37
2B121CB46
2B121CB61
2B121CB66
2B121CB70
2B121CC02
2B121CC05
2B121CC29
2B121EA26
(57)【要約】
無人航空機（ＵＡＶ）（１０２）と、ＵＡＶ（１０２）に搭載された物質送出アセンブリ（１１４）とを含む空中物質送達システム（１００）が本明細書に記載される。物質送出アセンブリ（１１４）は、回転カートリッジ（１０４）であって、回転カートリッジの長手方向軸（２０６）と平行に延在する複数のチャネル（２１２）を画定し、各チャネル（２１２）は、その中に錠剤（２１４）のそれぞれの組を保持する、回転カートリッジ（１０４）と、チャネル（２１２）を間欠回転させるように構成されたインデックスモーター（２４０）と、一度に単一の錠剤（２１４）を回転カートリッジ（１０４）から目標の場所に送出するように構成されたディスペンサ（１１２）とを含む。このようなシステムを動作させる方法も記載される。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
空中物質送達システムであって、無人航空機（ＵＡＶ）と、
前記ＵＡＶに搭載された物質送出アセンブリであって、
回転カートリッジであって、前記回転カートリッジの長手方向軸と平行に延在する複数のチャネルを画定し、各チャネルは、その中に錠剤のそれぞれの組を保持する、回転カートリッジ、
前記チャネルを間欠回転させるように構成されたインデックスモーター、及び
一度に単一の錠剤を前記回転カートリッジから目標の場所に送出するように構成されたディスペンサ
を含む物質送出アセンブリと
を含む空中物質送達システム。
【請求項2】
前記回転カートリッジは、外側シェルを含み、前記外側シェルは、前記複数のチャネルを囲む、請求項１に記載のシステム。
【請求項3】
前記回転カートリッジは、マガジンを含み、前記マガジンは、側壁と、前記側壁から延在する複数の径方向に延在する壁とを含み、前記複数のチャネルは、前記径方向に延在する壁のそれぞれの隣接するものの間に画定される、請求項１に記載のシステム。
【請求項4】
前記回転カートリッジは、端壁をさらに含み、前記端壁は、それを貫通する少なくとも１つの開口を有し、前記開口は、前記複数のチャネルのうちのチャネルを前記ディスペンサに露出させる、請求項３に記載のシステム。
【請求項5】
前記インデックスモーターは、前記マガジンを間欠回転させて前記チャネルを前記端壁の前記開口と位置合わせして、錠剤を前記チャネルから前記ディスペンサに送出する、請求項４に記載のシステム。
【請求項6】
前記ディスペンサは、前記回転カートリッジから前記単一の錠剤を受け入れるように構成された計量ホイールを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項7】
前記計量ホイールは、複数のスポークであって、その間にそれぞれの複数のスロットを画定する複数のスポークを含み、各スロットは、その中にそれぞれの錠剤を受け入れるように構成される、請求項６に記載のシステム。
【請求項8】
前記回転カートリッジは、端壁をさらに含み、前記端壁は、それを貫通する少なくとも１つの開口を有し、前記開口は、前記複数のチャネルのうちのチャネルを前記ディスペンサに露出させ、各スロットは、前記スロットが、前記スロットが前記端壁の前記開口と位置合わせされる第１の角度位置にあるとき、前記それぞれの錠剤をその中に受け入れるように構成される、請求項７に記載のシステム。
【請求項9】
前記スロットが第２の角度位置にあるとき、前記それぞれの錠剤は、重力下で前記スロットから放出される、請求項８に記載のシステム。
【請求項10】
前記ディスペンサは、所定の角速度で回転して、前記単一の錠剤を前記ディスペンサから所定の線速度で送出するように構成された放出ホイールを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項11】
前記ディスペンサは、ガイド機構を含み、前記ガイド機構は、第１の位置と第２の位置との間で選択的に配置されて、前記単一の錠剤が前記ディスペンサから送出される角度を制御する、請求項１に記載のシステム。
【請求項12】
前記物質送出アセンブリは、第２のディスペンサをさらに含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項13】
前記回転カートリッジは、端壁をさらに含み、前記端壁は、それを貫通する少なくとも１つの開口を有し、前記開口は、前記複数のチャネルのうちのチャネルを前記ディスペンサに露出させる、請求項１に記載のシステム。
【請求項14】
前記回転カートリッジは、複数の排出機構をさらに含み、各排出機構は、前記複数のチャネルのうちの対応するチャネルに保持される、請求項１に記載のシステム。
【請求項15】
前記ディスペンサは、モーター、回転アーム、バネ及びハンマーを含み、前記回転アームは、前記モーターによって回転され、及び前記ハンマーは、前記回転アームによって第１の位置から第２の位置に駆動され、前記バネは、前記ハンマーを前記バネのバネ力の下で前記第２の位置から前記第１の位置に戻して、前記単一の錠剤を前記ハンマーから所定の速度で送出する、請求項１に記載のシステム。
【請求項16】
前記物質送出アセンブリは、容器であって、その中に流動性製品を保持する容器をさらに含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項17】
回転カートリッジであって、前記回転カートリッジの長手方向軸と平行に延在する複数のチャネルを画定し、各チャネルは、その中に錠剤のそれぞれの組を保持する、回転カートリッジと、前記チャネルを間欠回転させるように構成されたインデックスモーターと、ディスペンサとを含む物質送出アセンブリを提供するステップと、前記物質送出アセンブリを無人航空機（ＵＡＶ）に取り外し可能に搭載するステップと、
前記物質送出アセンブリを使用して、前記錠剤を前記ＵＡＶから目標の場所に送出するステップと
を含む方法。
【請求項18】
前記錠剤を前記ＵＡＶから送出するステップは、一度に単一の錠剤を前記ディスペンサから送出するステップを含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項19】
前記物質送出アセンブリは、第２のディスペンサをさらに含み、前記錠剤を前記ＵＡＶから送出するステップは、前記ディスペンサ及び前記第２のディスペンサの各々から一度に単一の錠剤を送出するステップを含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項20】
前記錠剤を前記ＵＡＶから送出するステップは、前記ＵＡＶが圃場の上を飛行するように前記ＵＡＶを動作させるステップと、
前記錠剤が前記圃場に送出されるように、前記ＵＡＶが前記圃場の上を飛行している間に前記錠剤を前記ＵＡＶから送出するステップと
を含む、請求項１７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
関連出願の相互参照
本出願は、２０２１年１２月１７日に出願された米国仮特許出願第６３／２９０，９０６号明細書の利益を主張する。
本出願は、２０２１年１２月１７日に出願された米国仮特許出願第６３／２９０，９０６号明細書の利益を主張する。
【0002】
本開示は、物質送達システム、より詳細には、錠剤ベースの形態の製品を送出するための物質送達システム及び方法を対象とする。
【背景技術】
【0003】
化学製品による圃場の処理など、農業用施用におけるドローン又は無人航空機（ＵＡＶ）の使用は、急速に拡大している。化学製品の容器をＵＡＶ及びＵＡＶに搭載された物質送出システムに連結し、化学製品を送出する間、ＵＡＶを、処理される領域の上方に操縦する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ＵＡＶを使用した、錠剤形態の化学製品送出のより効率的且つ正確な制御に対する必要性が存在する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
一態様では、空中物質送達システムは、無人航空機（ＵＡＶ）と、ＵＡＶに搭載された物質送出アセンブリとを含む。物質送出アセンブリは、回転カートリッジであって、回転カートリッジの長手方向軸と平行に延在する複数のチャネルを画定し、各チャネルは、その中に錠剤のそれぞれの組を保持する、回転カートリッジと、チャネルを間欠回転させるように構成されたインデックスモーターと、一度に単一の錠剤を回転カートリッジから目標の場所に送出するように構成されたディスペンサとを含む。
【0006】
他の態様では、方法は、回転カートリッジであって、回転カートリッジの長手方向軸と平行に延在する複数のチャネルを画定し、各チャネルは、その中に錠剤のそれぞれの組を保持する、回転カートリッジと、チャネルを間欠回転させるように構成されたインデックスモーターと、ディスペンサとを含む物質送出アセンブリを提供するステップを含む。この方法はまた、物質送出アセンブリを無人航空機（ＵＡＶ）に取り外し可能に搭載するステップと、物質送出アセンブリを使用して、錠剤をＵＡＶから目標の場所に送出するステップとを含む。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】例示的な空中物質送達システムの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
本開示は、一般的に、錠剤ベースの形態の製品を送出するための物質送達システムに関する。特定の実施形態では、本開示は、回転カートリッジであって、その中に錠剤ベースの化学製品を保持するように構成された回転カートリッジを含む物質送達システムに関し、カートリッジは、無人航空機（ＵＡＶ）又はドローンに搭載される。物質送達システムは、予想可能な送出方向及び速度で回転カートリッジから錠剤を送出するように構成された少なくとも１つのディスペンサをさらに含む。これにより、物質送達システムは、錠剤ベースの化学製品を目標の場所に効率的に、誤差なく且つ正確に送出するように実装され得る。
【0009】
図１は、本開示に係る例示的な空中物質又は化学物質送達システム１００の概略図を示す。例示的実施形態では、空中物質送達システム１００は、無人航空機（ＵＡＶ）又はドローン１０２を使用して実装される。本明細書で使用するとき、ＵＡＶは、一般的に、任意の無人又は遠隔操作の飛行体又はシステムを指す。空中物質送達システム１００は、ＵＡＶ１０２及びそれに搭載された回転カートリッジ１０４を含む。回転カートリッジ１０４は、空中物質送達システム１００を用いて送出される複数の錠剤ベースの化学製品（本明細書ではより一般的に「錠剤」とも称され、図１に図示されていない）を含む。
【0010】
ＵＡＶ１０２は、一般的に、ハブ１０８と、複数のスポーク様のアーム１１０とで画定される本体１０６を含む。例示的実施形態では、回転カートリッジ１０４は、ＵＡＶ本体１０６に解放可能又は取り外し可能に搭載される。錠剤を回転カートリッジ１０４から送出するための少なくとも１つのディスペンサ１１２が回転カートリッジ１０４及び／又はＵＡＶ本体１０６に搭載される。錠剤を含む回転カートリッジ１０４と、ディスペンサ１１２とは、まとめて物質送達システム１００の物質送出アセンブリ１１４として称され得る。
【0011】
ＵＡＶ１０２は、ＵＡＶ１０２の飛行を容易にするための揚力を発生させる推進システム１１６も含む。推進システム１１６は、一般的に、ＵＡＶ１０２が、本明細書に記載された機能を実行することを可能にする任意の適切な推進システムを含み得る。図示された実施形態では、推進システム１１６は、回転翼推進システムであり、それは、複数のローター１１８を含み、それらは、可変ピッチ又は固定ピッチのブレードを含み得る。ＵＡＶ１０２を回転翼ＵＡＶとして示し、説明しているが、本明細書に記載されたシステム及び方法は、回転翼ＵＡＶ以外のＵＡＶ、例えば固定翼ＵＡＶで実装され得ることを理解されたい。そのような実施形態では、推進システム１１６は、ローター１１８に加えて又はその代わりに、プロペラを含み得る。
【0012】
推進システム１１６は、ローター１１８に動作可能に連結された１つ又は複数のモーター１２０をさらに含み、制御信号に応答してローター１１８を駆動、すなわち回転させるように構成される。図１では、１つのみのモーター１２０が図示されているが、推進システム１１６は、ＵＡＶ１０２が、本明細書に記載された機能を実行することを可能にする任意の適切な数のモーターを含み得ることが理解されるべきである。いくつかの実施形態では、例えば、それぞれのローター１１８は、ローター１１８のそれぞれの回転を制御するために、動作可能に連結された専用のモーターを有する。さらに、モーター１２０は、推進システム１１６が、本明細書に記載された機能を実行することを可能にする任意の適切なモーター、例えば電気モーター及びガソリン動力のエンジンであり得るが、これらに限定されない。
【0013】
推進システム１１６を作動させるために、モーター１２０に（例えば、コントローラ１２４から、以下でさらに詳細に説明する）制御信号を送る。モーター１２０は、ローター１１８を作動させてローター１１８を回転させ、揚力を発生させる。例えば、ローター１１８のそれぞれの相対的な速度を変化させて、推力及びそれによって生じるトルクを変化させることにより、ＵＡＶ１０２の制御を達成させることができる。
【0014】
空中物質送達システム１００は、ＵＡＶ本体１０６に動作可能に連結され、ＵＡＶ１０２（例えば、モーター１２０、コントローラ１２４など）に動力を供給するように構成された動力源１２２及び／又は本明細書に記載された機能（例えば、飛行、物質の送出など）を実行するための物質送出アセンブリ１１４をさらに含む。例示的実施形態では、動力源１２２としては、バッテリーが挙げられ、これは、単一のバッテリー、複数のバッテリー、バッテリーパックなどを含むことを理解されたい。
【0015】
加えて、ＵＡＶ１０２は、空中物質送達システム１００（例えば、ＵＡＶ１０２及び物質送出アセンブリ１１４の各種の構成要素と動作制御通信で連結され、それらの各種の電子制御及び／又は自動制御を容易にする搭載型のコントローラ又はコンピュータ１２４を含む。例えば、コントローラ１２４は、ＵＡＶ１０２及び物質送出アセンブリ１１４を、記憶されているか又は受信された制御に従って制御するように構成される。コントローラ１２４は、命令を実行するための少なくとも１つのプロセッサ１２６を含む。いくつかの実施形態では、実行可能命令は、メモリ１２８に記憶される。いくつかの実施形態では、プロセッサ１２６は、１つ又は複数のプロセシングユニット（例えば、マルチコア構成の形態における）を含む。メモリ１２８は、例えば、実行可能命令及び／又は他のデータの情報を記憶し且つ読み出すことを可能にする任意のデバイスである。具体的には、いくつかの実施形態では、メモリ１２８としては、以下のものが挙げられるが、これらに限定されない：ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、例えばダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）若しくはスタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラム可能読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気消去可能プログラム可能読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）及び不揮発性ＲＡＭ（ＮＶＲＡＭ）。上述のメモリのタイプは、単に例示的なものであり、コンピュータプログラムを記憶するために使用可能なタイプのメモリに限定されない。
【0016】
いくつかの実施形態では、コントローラ１２４は、有線及び／又は無線接続を介して空中物質送達システム１００の任意の構成要素と接続される。いくつかの実施形態では、コントローラ１２４は、推進システム１１６を作動及び制御して、ＵＡＶ１０２が所定の（例えば、記憶された）又は制御された（例えば、使用者による手動操縦）経路で移動することを容易にし、且つ記憶されているか又は受信された制御に従い、物質送出アセンブリ１１４の作動及び停止を容易にするように構成される。１つの例示的実施形態では、コントローラ１２４は、ＵＡＶ１０２が圃場又は水田などの目標の場所の上を飛行するようにＵＡＶ１０２を動作させ、且つディスペンサ１１２を、ＵＡＶ１０２が目標の場所の上を飛行している間、回転カートリッジ１０４に含まれる錠剤をＵＡＶ１０２から送出して、錠剤中の化学製品を目標の場所に施用するように動作させることを容易にするように構成される。
【0017】
従って、コントローラ１２４は、通信インターフェース１３０を含み得、それは、本明細書に記載された空中物質送達システム１００の任意の構成要素及び／又は空中物質送達システムの動作を制御するための制御情報を伝達する遠隔デバイス（例えば、遠隔制御）と通信的に接続可能である。いくつかの実施形態では、通信インターフェース１３０は、例えば、以下のものを含むが、これらに限定されない：有線若しくは無線ネットワークアダプター又は無線リンク（例えば、ナローバンド若しくはブロードバンドの無線リンク）での通信に採用される無線データトランシーバー、セルラー若しくはモバイルデータネットワーク（例えば、３Ｇ、４Ｇ若しくは５Ｇネットワーク技術）又はブルートゥースリンク。
【0018】
空中物質送達システム１００（例えば、ＵＡＶ１０２及び／又は物質送出アセンブリ１１４）は、空中物質送達システム１００（例えば、ＵＡＶ１０２及び／又は物質送出アセンブリ１１４）の動作のためにコントローラ１４２とデータ通信する、１つ又は複数のセンサー（例えば、慣性センサー、ジャイロスコープ、加速度計、ＧＰＳセンサー等）及び／又は画像装置（例えば、カメラ、ビデオレコーダー）を含む追加の構成要素を含み得る。例えば、空中物質送達システム１００は、例えば、エラーの検知（例えば、物質送出アセンブリ１１４の異常動作、送出されていない錠剤等）、位置の決定及び制御、環境データ（例えば、環境及び／又は空中物質送達システム１００の任意の構成要素の温度及び／又は湿度）、診断等など、空中物質送達システム１００の任意の動作に関するリアルタイムでのデータ収集のためのセンサー及び／又は画像装置を含み得る。
【0019】
コントローラ１２４は、事前にプログラムされた命令に従う空中物質送達システム１００のリアルタイムでの反応性制御のために、任意のこのようなセンサー又はデバイスからのデータを分析するように構成され得る。例えば、コントローラ１２４は、エラー／診断情報を分析して、送出パターンが中断されたことと、特定の場所が再度処理を必要とし得ることとを判断し得る。他の例として、コントローラ１２４は、飛行中の動作終了を実施するように構成され得る。いくつかの事例では、動作終了は、すべての製品の送出を終了し、基地の場所に戻るように空中物質送達システム１００を制御することを含み得る。他の事例では、重大な異常が検知された場合、動作終了は、空中物質送達システム１００を直ちに着陸するように制御することを含み得る。
【0020】
ここで、図２、４及び５を参照すると、物質送出アセンブリ１１４の１つの例示的実施形態が図示されている。上記のとおり、物質送出アセンブリ１１４は、目標の場所で化学製品を送出する動作のためにＵＡＶ１０２（図２、４及び５には図示せず）に連結される。
【0021】
この実施形態では、回転カートリッジ１０４は、第１の末端又は下端２０２及び第２の末端又は上端２０４を有する円筒形のカートリッジである。「上部」及び「下部」という名称は、本明細書では、回転カートリッジ１０４がＵＡＶ１０２に連結して使用される際の回転カートリッジ１０４の動作的構成に基づいて使用される。この動作的構成では、第１の末端２０２は、垂直方向下方（例えば、処理される地表面）を向き、及び第２の末端２０４は、垂直方向上方を向く。回転カートリッジ１０４は、長手方向軸２０６に沿って下端２０２から上端２０４に延在する。
【0022】
回転カートリッジ１０４は、マガジン２１０であって、複数の長手方向又は軸方向に延在するチャネル２１２をその中に画定するマガジン２１０を囲む円筒形の側壁２０８を含む。各チャネル２１２は、回転カートリッジ１０４の下端２０２から上端２０４まで延在し、従って、各チャネル２１２の下端及び上端は、一般的に、それぞれ回転カートリッジ１０４の下端２０２及び上端２０４に対応する。
【0023】
各チャネル２１２は、円筒形であり、複数の錠剤２１４をその中に保持するように構成される。例示的実施形態では、チャネル２１２中の錠剤２１４は、すべて互いに平行な向きにされ、排出向きにスタックされる。本明細書で使用するとき、本実施形態における錠剤２１４の排出向きは、例えば、錠剤２１４の両面が長手方向軸２０６に平行な垂直方向に対向して向く図２に示される向きを指す。
【0024】
いくつかの事例では、すべてのチャネル２１２が同一のタイプの錠剤を含む。すなわち、１種類の錠剤又は１種類の化学製品のみが回転カートリッジ１０４に含まれる。他の実施形態では、チャネル２１２は、それぞれ異なる化学製品を含有する異なる錠剤を保持し得る。例示的実施形態では、回転カートリッジ１０４は、二重のリング状又は同心円状の環状列２１６に配置されたチャネル２１２も含み、各列２１６は、同数のチャネル２１２を有する。しかしながら、回転カートリッジ１０４は、任意の数のチャネル２１２を任意の好適な配置で含み得、図２及び４に示されるチャネル２１２の特定の数又は配置に本開示が限定されないことが容易に理解されるべきである。さらに、チャネル２１２は、すべておよそ同一の直径を有するように図示されているが、他の実施形態では、回転カートリッジ１０４は、任意のサイズのチャネル２１２を含み得、単一のカートリッジ１０４における異なるサイズの１つ又は複数のチャネル２１２が含まれることが容易に理解されるべきである。配合が異なる種々の錠剤２１４が単一の回転カートリッジ１０４に提供され得る。いくつかの実施形態では、回転カートリッジ１０４のチャネル２１２の一の列２１６は、配合が異なる錠剤を収容し、他の列２１６は、第２の配合の錠剤を収容する。同一の又は異なる錠剤の任意の他の配置が本開示の範囲内で想定される。異なるサイズ、形状及び／又は重量の錠剤も回転カートリッジ１０４に提供され得る。
【0025】
各チャネル２１２の下端は、マガジン２１０の下端に開口２１８を画定し、この開口２１８で錠剤２１４がそれぞれのチャネル２１２から１つずつ送出される。対応するノッチ２２０も、対応する開口２１８に接線方向に隣接してマガジン２１０の下端に画定される。
【0026】
図６に概略的に示されるとおり、排出機構２２２が各チャネル２１２内に位置する。具体的には、排出機構２２２は、チャネル２１２の下端からチャネルの上端に向けてそれぞれのチャネル２１２を軸方向に延在する。図６～９を参照すると、排出機構は、スプール２２６を収容するカセット２２４と、カセットから延在するアンカー２２８とを含む。アンカー２２８は、巻き取り可能な材料で形成され、チャネル２１２内での使用に好適な金属、高分子又は他の不活性材料が含まれ得る。アンカー２２８の終端部２３０は、それぞれのノッチ２２０に収容される。アンカー２２８は、その終端部２３０からカセット２２４に延在し、そこでスプール２２６の周りに巻き付けられる。スプール２２６は、その周りにアンカー２２８を巻き取るように付勢される。この構成により、カセット２２４は、下方に又はチャネル２１２の下端に向かって付勢される。チャネル２１２に錠剤２１４が含まれる場合、カセット２２４は、チャネル２１２中における最後の最上部の錠剤に対向して、チャネル２１２の上部に隣接して位置する。カセット２２４の下部縁部は、最後の錠剤の上面に対向して位置する。カセット２２４は、アンカー２２８及びスプール２２６を介してチャネル２１２の下端に向けて付勢されるため、カセット２２４は、最後の錠剤及びそれによりチャネル２１２中のすべての錠剤に下方向の力（例えば、下端に向かう力）を加える。このように、排出機構２２２は、チャネル２１２中に保持された錠剤２１４保持に対して下方向の付勢力を維持する。
【0027】
少なくとも１つのディスペンサ１１２は、回転カートリッジ１０４の下端２０２に隣接して回転カートリッジ１０４に動作可能に連結される。例示的実施形態では、２つのディスペンサ１１２が回転カートリッジ１０４に動作可能に連結され、代替的実施形態では、１つ、３つ４つ又はそれを超えるディスペンサ１１２が回転カートリッジ１０４に連結される。インデックスモーター２４０も回転カートリッジ１０４に動作可能に連結される。例示的実施形態では、インデックスモーター２４０も回転カートリッジ１０４の下端２０２に位置し、代替的実施形態では、インデックスモーター２４０は、回転カートリッジ１０４の上端２０４又は上端２０４と下端２０２との途中などの他の場所に位置する。
【0028】
インデックスモーター２４０は、予想可能な速度若しくはパターンにおいて又は他の特定の命令（例えば、コントローラ１２４からの）に従い、マガジン２１０を長手方向軸２０６について回転又は間欠回転するように構成される。インデックスモーター２４０がマガジン２１０を間欠回転させるたびに、物質送出アセンブリ１１４からの送出のためにそれぞれの錠剤２１４が各ディスペンサ１１２に提供される。
【0029】
いくつかの実施形態では、マガジン２１０の下端は、図３に示される端壁又はエンドプレート２４２によって閉鎖される。エンドプレート２４２は、インデックスモーター２４０に対して固定的であり、ディスペンサ１１２の位置に対応して貫通する１つ又は複数の孔２４４を有する。従って、マガジン２１０がインデックスモーター２４０によって間欠回転されると、異なるチャネル２１２（及びその中に含まれる錠剤２１４）が孔２４４と位置合わせされ、ディスペンサ１１２に露出される。排出機構２２２による付勢力のために、排出機構２２２は、チャネル２１２から孔２４４を通してそれぞれのディスペンサ１１２に錠剤２１４を送出させる。
【0030】
ここで、図１０及び１１を参照すると、例示的なディスペンサ１１２がより詳細に示されている。ディスペンサ１１２は、モーター２５０、回転アーム２５２、バネ２５４及びハンマー２５６を含む。モーター２５０は、例えば、特に限定されないが、連続的に回転するサーボモーターを含み得る。回転アーム２５２は、シャフト２５８によってモーター２５０に動作可能に連結する。回転アーム２５２は、２つの反対側の延在部２６０を含み、各延在部２６０は、それから延在する足２６２を含む。
【0031】
ハンマー２５６は、第１の末端２６６及び第２の末端２６８を有する本体２６４を含む。第１の末端２６６は、本体２６４の第１の末端２６６の一部を貫通して延在する入口２７２を画定するフック２７０を含む。回転アーム２５２の延在部２６０の各足２６２は、入口２７２に収容されて、回転アーム２５２の回転に伴ってフック２７０と係合するような寸法及び形状にされる。この例示的実施形態では、本体２６４の第２の末端２６８は、その中に錠剤２１４を収容するためのキャビティ２７６を画定するポケット２７４を含む。ポケット２７４は、その側壁に画定された出口２７８を含む。バネ２５４は、モーター２５０に動作可能に連結された第１の脚部２８０と、ハンマー本体２６４に動作可能に連結された第２の脚部２８２とを有するねじりバネとして具現化される。
【0032】
動作中、ディスペンサ１１２は、ハンマー２５６のポケット２７４がエンドプレート２４２の孔２４４の１つと位置合わせされる（例えば、回転カートリッジ１０４が動作的構成であるときに孔２４４の下に位置する）ように回転カートリッジ１０４に対して適切に位置する。インデックスモーター２４０がマガジン２１０を間欠回転させると、排出機構２２２からの付勢力下において、エンドプレート２４２の孔２４４と位置合わせされたチャネル２１２から孔２４４を通してハンマー２５６のポケット２７４内に錠剤２１４が排出される。
【0033】
回転アーム２５２は、シャフト２５８を介して駆動されて、ある程度の予想可能な速度において又はそうでなければ（例えば、コントローラ１２４からの）制御命令に応じてモーター２５０によって方向２９０に回転される。回転アーム２５２が回転するのに伴い、足２６２がハンマー２５６のフック２７０に係合して、ハンマーを第１の方向２９２に駆動する。ハンマー２５６が第１の方向２９２に駆動されると、ねじりバネ２５４が圧縮される。最終的に、回転アーム２５２が方向２９０に回転し続けると、足２６２は、フック２７０から外れる。ねじりバネ２５４は、張力を開放し、第１の方向２９２とは反対の第２の方向にハンマー２５６を急激に押し戻す。ハンマー２５６のこの急激な動きにより、錠剤２１４がポケット２７４からその中の出口２７８を通して放出される。錠剤２１４は、目標の場所（例えば、圃場、水田等）における所望の送出のために、所定の既知の向き、速度及び方向で放出される。
【0034】
他の例示的実施形態では、マガジン２１０の下端は、ディスペンサ１１２及びインデックスモーター２４０などの物質送出アセンブリ１１４の特定の動作的構成要素を収容するか又は含み得る、図１２～１４に示すエンドキャップアセンブリ４００によって閉鎖される。例示的実施形態では、エンドキャップアセンブリ４００は、内部端壁又はエンドプレート４０２と、エンドプレート４０２に連結したエンドキャップハウジング４０４とを含む。
【0035】
内部エンドプレート４０２は、エンドプレート２４２と同様の構造及び機能を有する。より具体的には、内部エンドプレート４０２は、マガジン２１０の下端に当接して位置し、インデックスモーター２４０に対して固定的である。内部エンドプレート４０２は、マガジン２１０がインデックスモーター２４０によって間欠回転又は回転されたとき、チャネル２１２（及びその中に含まれる錠剤２１４）の１つが位置合わせされるように、その各々が位置する、それを貫通する１つ又は複数の孔４０６を含む。この実施形態では、内部エンドプレート４０２は、図１３に例示されるとおり、インデックスモーター２４０の少なくとも一部分がそれを貫通して突出可能であるような開口又はスロット４０８も含む。
【0036】
エンドキャップハウジング４０４もインデックスモーター２４０に対して固定的である。エンドキャップハウジング４０４は、プレート様構造を有し、且つディスペンサ１１２及びインデックスモーター２４０などの物質送出アセンブリ１１４の構成要素をその中に収容するための複数のキャビティ及びチャネルを画定する。図１４に示されるとおり、例えば、例示的なエンドキャップハウジング４０４は、ディスペンサ１１２をその中に収容するためのサイズ及び形状を有する２つのディスペンサキャビティ４１０をそれぞれ画定する。例えば、各ディスペンサキャビティ４１０は、ディスペンサモーター２５０をその中に収容するためのサイズ及び形状を有するモーター部分４１２と、ディスペンサねじりバネ２５４をその中に収容するためのサイズ及び形状を有するバネ部分４１６と、ディスペンサハンマー２５６をその中に収容するためのサイズ及び形状を有するハンマー部分４１４とを含む。エンドキャップハウジング４０４は、各ディスペンサキャビティ４１０のバネ部分４１６に付随するバネ軸４１８も含む。エンドキャップアセンブリ４００が組み立てられると、ディスペンサ１１２のねじりバネ２５４は、バネ軸４１８に連結する。
【0037】
エンドキャップハウジング４０４は、エンドキャップハウジング４０４の周縁に沿って配置されたそれぞれの送出用出口４２２まで各ディスペンサキャビティ４１０から直線に延在する錠剤チャネル又はシュート４２０も画定する。各錠剤シュート４２０の入口端４２４は、その中に錠剤２１４を受け入れるように、エンドプレート４０２の孔４０６の１つの下方で位置合わせされて位置する。各錠剤シュート４２０は、インデックスハンマー２５６がモーター２５０及びねじりバネ２５４によって作動されるとき、インデックスハンマー２５６が錠剤シュート４２０に（完全に又は部分的に）延在し得るように、それぞれのインデックスハンマー２５６の移動方向と一致し、且つそれと平行でもある。例示的実施形態では、錠剤シュート４２０は、ディスペンサキャビティ４１０のハンマー部分４１４の対応する幅よりも大きい幅を有する。この実施形態では、ハンマー２５６は、ポケット２７４、キャビティ２７６又は出口２７８を含まず、代わりに錠剤２１４を本体２６４の第２の末端２６８と係合させる（図１０～１１に図示する）。
【0038】
動作中、インデックスモーター２４０は、マガジン２１０のチャネル２１２が内部エンドプレート４０２の孔４０６と位置合わせされるようにマガジン２１０を間欠回転又は回転させる。排出機構２２２は、チャネル２１２内で錠剤２１４に付勢力を加え、これにより内部エンドプレート４０２中の各孔４０６を介してエンドキャップハウジング４０４のそれぞれの錠剤シュート４２０に錠剤２１４を送出させる。各ディスペンサ１１２のハンマー２５６は、上記のとおり、回転アーム２５２の回転によってディスペンサキャビティ４１０のハンマー部分４１４内で引き戻されて、ねじりバネ２５４を圧縮する。回転アーム２５２が回転し続けると、足２６２は解放点に達してフック２７０から外れて、ねじりバネ２５４が蓄積した張力を解放してハンマー２５６を錠剤シュート４２０に向かって前方に急激に駆動する。ハンマー本体２６４の第２の末端２６８が錠剤２１４と係合して、錠剤２１４を、錠剤シュート４２０を通して出口４２２に向かって外に出るように動かす。いくつかの実施形態では、錠剤２１４は、目標の場所（例えば、圃場、水田等）における所望の送出のために、所定の既知の向き、速度及び方向で出口４２２を通して放出される。
【0039】
例示的実施形態の物質送出アセンブリ１１４は、錠剤の送出と併せて流動性製品の送出を容易にするようにも構成され得る。特に図２、４及び５に示されるとおり、回転カートリッジ１０４は、その中心に環状の開放流路２９４を有し得る。少なくともいくつかの実施形態では、流動性化学製品（例えば、液体、粉末、粒状体等）を貯蔵するように構成された容器２９６は、開放流路２９４に配置されて、回転カートリッジ１０４及び／又はＵＡＶ１０２に連結し得る。ディスペンサヘッド２９８は、容器２９６と連結し、流動式、噴霧式若しくはエアロゾル式及び／又はディスペンサヘッド２９８の種類及びその制御（例えば、コントローラ１４２による）に応じた任意の好適な方法による流動性製品の連続的及び／又は間欠的送出を容易にし得る。例えば、流動性製品が液体である場合、ディスペンサヘッド２９８は、特に限定されないが、フラットファン型、中空コーン型及び／又はスピンニングディスク型ノズルなどの流体出口又はノズルを含む。動性製品が流動性の粒状体及び／又は流動性の粉末などの乾燥した物質である場合、ディスペンサヘッド２９８は、少なくとも１つの物質スプレッダ、例えば水平スプレッダ又は垂直スプレッダ、例えば、特に限定されないが、回転式スプレッダを含む。製品は、例えば、コントローラ１２４からの制御命令に従い、容器２９６から連続的又は間欠的に送出され得る。このように、流動性製品は、所望の投薬パラメータに従った性格な制御のために、錠剤２１４の送出前、その間又はその後に送出され得る。
【0040】
ここで、図１５及び１６を参照すると、符号１１４’で参照する物質送出アセンブリ１１４の他の実施形態が示されている。同様に、図１について示され、且つ説明されるものと同様の構成要素は、プライム記号（’）を付して指定される。上記のとおり、物質送出アセンブリ１１４’は、化学製品を目標の場所で送出する動作のためにＵＡＶ１０２に連結される（図１５及び１６には図示せず）。
【0041】
この実施形態では、回転カートリッジ１０４’は、わずかにテーパー状であり、より太い第１の末端又は下端３０２からより細い第２の末端又は上端３０４に延在する。「上部」及び「下部」という名称は、本明細書では、回転カートリッジ１０４’がＵＡＶ１０２に連結して使用される際の回転カートリッジ１０４’の動作的構成に基づいて使用される。この動作的構成では、第１の末端３０２は、垂直方向下方（例えば、処理される地表面）を向き、及び第２の末端３０４は、垂直方向上方を向く。回転カートリッジ１０４’は、長手方向軸３０６に沿って下端３０２から上端３０４に延在する。
【0042】
回転カートリッジ１０４’は、上端３０４から下端３０２まで延在し、且つその中にキャビティ３１０を画定する外側シェル３０８を含む。エンドプレート３１２は、回転カートリッジ１０４’の下端３０２に対応する。複数の錠剤３１４がキャビティ３１０内に保持される。間欠回転機構３１６は、キャビティ３１０内でエンドプレート３１２と隣接して外側シェル３０８に収容される。図１６及び１７に示すとおり、間欠回転機構３１６は、凸状の傾斜した上部表面３２０を有する円錐形状のディストリビュータ３１８を含む。複数の溝３２２がディストリビュータの上部表面３２０に画定される。間欠回転機構３１６は、ディストリビュータ３１８に外接するマガジン３２４も含み、マガジン３２４は、側壁３２６を含み、且つ径方向に延在する壁３３０によって分離された複数のチャネル３２８を画定する。例示的実施形態では、ディストリビュータ３１８は、マガジン３２４の多数のチャネル３２８と同じ数の溝３２２を含む。間欠回転機構３１６は、ディストリビュータ３１８によって画定されたチャンバ内に収容された第１のモーター（図示せず、これは、インデックスモーターと称され得る）も含む。
【0043】
マガジンチャネル３２８は、隣接する壁３３０間に画定された幅Ｗを有する。例示的実施形態では、チャネル幅Ｗは、回転カートリッジ１０４’中に保持される錠剤３１４のサイズ（例えば、直径）とほぼ等しい。加えて、エンドプレート３１２は、それを貫通して画定される少なくとも１つの孔３３２を含む。各孔３３２は、チャネル幅Ｗとほぼ等しい幅を有する。孔３３２は、孔３３２がマガジンチャネル３２８と軸方向に位置合わせされるように、回転カートリッジ１０４’の長手方向軸３０６から所定の径方向距離にも位置する。
【0044】
動作中、外側シェル３０８のキャビティ３１０中の錠剤３１４は、重力下でディストリビュータ３１８の円錐形状の上部表面３２０に沿って引っ張られて、溝３２２を介してチャネル３２８に案内される。加えて、マガジン３２４は、第１のモーターによって長手方向軸３０６を中心に回転されて、チャネル３２８間で均等に錠剤２１４を分配する。
【0045】
特に、各錠剤３１４は、単一のチャネル３２８に案内され、マガジン側壁３２６と外側シェル３０８の内面との間でチャネル３２８内において排出向きに保持される。本明細書で使用するとき、本実施形態における錠剤３１４の排出向きは、錠剤３１４の凸状面が地表面（図示せず）と平行な水平方向に対向して向く、図１６、１８及び２２に示される向きを指す。換言すると、錠剤３１４は、排出向きでは「横向き」又は側縁部向きである。
【0046】
少なくとも１つのディスペンサ１１２’は、回転カートリッジ１０４’の下端３０２に隣接して回転カートリッジ１０４’に動作可能に連結される。例示的実施形態では、１つのディスペンサ１１２’のみが示される。他の実施形態では、第２のディスペンサ１１２’は、物質送出アセンブリ１１４’が対向する２つのディスペンサ１１２’を含むように、例示的なディスペンサ１１２’からおよそ１８０°で回転カートリッジ１０４’に連結される。他の実施形態では、３つ、４つ又は任意の数のディスペンサ１１２’が設けられる。
【0047】
ディスペンサ１１２’は、ハウジング３４０、計量ホイール３４２、放出ホイール３４４、アイドルホイール３４６及びガイド機構３４８を含む。計量ホイール３４２、放出ホイール３４４、アイドルホイール３４６及びガイド機構３４８は、ハウジング３４０内に保持される。より具体的には、ハウジング３４０は、２つの部品で成形された構成要素であり、図示のとおりディスペンサ１１２’の他の構成要素を収容するための特定の形状、サイズ及び向きのキャビティをその中に有する。
【0048】
特に図１６及び１９を参照すると、計量ホイール３４２は、複数のスポーク３５０を含み、且つ隣接するスポーク３５０間に複数のスロット３５２を画定する。各スロット３５２は、その中に単一の錠剤３１４を収納するためのサイズ及び形状を有する。計量ホイール３４２は、第２のモーター（図示せず）によって回転されるシャフト３５４に連結される。いくつかの場合、第２のモーターは、第１の（インデックス）モーターと同じであり得る。このような実施形態では、同一のインデックスモーターは、マガジン３２４を回転させ、且つ（シャフト３５４を介して）計量ホイール３４２をそれらの間の機械的接続に応じて同じ角速度又は異なる角速度で回転させる。他の実施形態では、２つの異なるモーターがマガジン３２４及び計量ホイール３４２を回転させる。
【0049】
ここで、図１６及び２０を参照すると、放出ホイール３４４及びアイドルホイール３４６は、計量ホイール３４２の下流に互いに隣接して配置される。流路３６０は、計量ホイール３４２と、放出ホイール及びアイドルホイール３４４、３４６との間に画定される。放出ホイール３４４は、流路３６０を挟んでアイドルホイール３４６の反対側に位置する。放出ホイール３４４は、外表面３６２を有し、第３のモーター（図示せず）によって所定の角速度で駆動される。その名称から示唆されるとおり、アイドルホイール３４６は、能動的には駆動されず、外表面３６４を有する。第３のモーターは、第１及び／又は第２のモーターと同じであるか又は異なるモーターであり得る。
【0050】
図２１を参照すると、ガイド機構３４８は、レバー３７０と、レール３７２と、レバー３７０の第１の末端３７６をレール３７２の第１の末端３７８と接続するコネクタ３７４とを含む。レバー３７０の第２の末端３８０は、ピボットシャフト３８４に連結される。レール３７２は第１の末端３７８から第２の末端３８２に延在し、第２の末端３８２は、第１の末端３７８の上流でハウジング３４０に連結される。レール３７２は、レールの第１の末端３７８の位置に基づいて複数の構成に曲がることができる可撓性材料（例えば、金属又は高分子材料）から形成される。
【0051】
例示的実施形態では、レバー３７０は、ピボットシャフト３８４を中心に回転して、コネクタ３７４を介してレールの第１の末端３７８を再配置する。より具体的には、レールの第１の末端３７８は、ディスペンサ１１２’から送出される錠剤３１４の所望の排出方向に基づいて、レバー３７０を用いて位置決めされる。レールの第１の末端３７８は、第１の位置（図１６及び２１を参照されたい）、第２の位置（図１５を参照されたい）及び第１の位置と第２の位置との間の任意の第３の位置に位置決めされ得る。
【0052】
動作中、計量ホイール３４２は、方向３９０（図１５、１６及び１９に示す図で反時計回り）に回転され、スロット３５２が複数の角度位置を通して駆動される。スロット３５２への入口が回転カートリッジ１０４’に対して向く第１の角度位置３９２では、スロット３５２は、エンドプレート３１２の孔３３２と位置合わせされる。重力下において、錠剤３１４は、孔３３２を通して、第１の角度位置３９２にあるスロット３５２に排出される。計量ホイール３４２がさらに回転されると、錠剤３１４を保持するスロット３５２が孔３３２から離れる方向３９０に回転され、スポーク３５０の外表面３５６が孔３３２を覆うか又は塞ぐ。計量ホイール３４２は、回転し続け、このパターンが継続する。孔３３２が露出され、錠剤３１４は、第１の角度位置３９２でスロット３５２に排出され、及び孔３３２は、その後、隣接するスポーク３５０によって塞がれる。このパターンにより、回転カートリッジ１０４’からの錠剤３１４の予想可能で正確な計量が保証される。
【0053】
計量ホイール３４２の回転と同時にマガジン３２４が回転される。マガジン３２４の回転速度は、計量ホイール３４２の回転速度と相関し、これにより、スロット３５２が第１の角度位置３９２に達してエンドプレート３１２の孔３３２と位置合わせされると、マガジン３２４のチャネル３２８もエンドプレート３１２の孔３３２と位置合わせされ、錠剤３１４は、重力下でチャネル３２８から孔３３２を通して第１の角度位置３９２のスロット３５２に排出される。
【0054】
計量ホイール３４２が継続して回転されると、錠剤３１４は、隣接するスポーク３５０とハウジング３４０の内部壁との間においてそれぞれのスロット３５２で保持される。スロット３５２への入口が流路３６０と位置合わせされる第２の角度位置３９４では、錠剤３１４は、重力下で計量ホイール３４２から流路３６０に送出される。錠剤３１４が流路３６０を通して落下するのに伴い、錠剤３１４は、放出ホイール３４４の外表面３６２に接触する。放出ホイール３４４は、ディスペンサ１１２’からの錠剤３１４の所望の放出速度に基づいて所定の角速度で回転される。錠剤３１４が放出ホイール３４４とアイドルホイール３４６との間を通過するのに伴い、錠剤３１４は、放出ホイール３４４の外表面３６２によって流路３６０から所定の放出速度で出口に向かって押し進められる。
【0055】
錠剤３１４が流路３６０を移動し続けると、レール３７２の位置において、流路３６０から出る所定の角度又は経路で放出速度（又は放出速度の閾値内の速度）において錠剤３１４が案内される。レールの第１の末端３７８が第１の位置にあるとき、例えば、錠剤３１４は、長手方向軸３０６又は垂直方向を基準とした角度αでディスペンサ１１２’から送出される。レールの第１の末端３７８が第２の位置にあるとき、錠剤３１４は、角度αが約０°であるように垂直に下方に送出される。角度αは、流路３６０の特定の特徴及びレール３７８の位置に応じて約０°～約９０°で選択的に可変である。従って、錠剤３１４は、目標の場所（例えば、圃場、水田等）における所望の送出のために、所定の既知の向き、速度及び方向でディスペンサ１１２’から送出又は放出される。
【0056】
図６を参照すると、いくつかの実施形態では、錠剤２１４は、平坦な面又は平面を有する円筒形の形状である。図２２を参照すると、いくつかの実施形態では、錠剤３１４は、凸状の面を有する円筒形又はディスク形状である。本開示の範囲内で他の形状の錠剤２１４／３１４も想定される。本開示のいくつかの実施形態では、回転カートリッジ１０４／１０４’は、カートリッジ１０４／１０４’の交換、取り替え又は再充填が容易であるようにＵＡＶ１０２から容易に脱着され、各カートリッジ１０４／１０４’は、所望の数及び配置の錠剤で満たされるか又はストックされる。カートリッジ１０４／１０４’は、事実上制限のない構成及び寸法でこの数及び配置の錠剤に適応するように可変の設計特性を有し得る。いくつかの実施形態では、例えば、カートリッジ１０４／１０４’は、１，０００個以上の錠剤をその中に収容し得る。
【0057】
物質送出アセンブリ１１４／１１４’の制御可能な所定の動作により、ＵＡＶ１０２の制御及び目標の場所における所定のパターンでの錠剤２１４／３１４の誤差のない予想可能な送出が容易にされることが容易に理解されるべきである。具体的には、ＵＡＶ１０２は、ディスペンサ１１２／１１２’からの出口の方向が、既知であり且つ所望の向きであるように制御及び位置決めが可能である。さらに、物質送出アセンブリ１１４／１１４’の構成要素の相対的な動き（例えば、速度、タイミング、位置）を調整することで、送出される錠剤のタイミング及び速度を正確に制御することが可能である。いくつかの実施形態では、一度に単一の錠剤がディスペンサ１１２／１１２’に送出されるが、複数のディスペンサ１１２／１１２’が実装され得、これにより複数の（同一又は異なる）錠剤を同じ場所で同時に送出することが可能である。加えて又は代わりに、送出される錠剤は、連続して送出される錠剤が、同じ場所に又は互いに閾値となる距離内で確実に送出されるように正確に制御が可能である。さらに、物質送出アセンブリ１１４／１１４’の種々の構成要素を選択、交換、取り替え又は調整して、チャネル２１２／３２８の配置、錠剤２１４／３１４の選択、モーター２５０（図１０及び１１に図示されている）及びバネ２５４（同様に図１０及び１１に図示されている）のパラメータ、種々の構成要素のサイズ等など、誤差のない正確な用途のために空中物質送達システム１００をさらに改良することが可能である。従って、本開示に係る空中物質送達システム１００は、その所望の用途に応じて高度にカスタマイズが可能である。
【0058】
例示的実施形態では、物質送出アセンブリ１１４／１１４’の構成要素は、軽量な材料で構成され、リサイクル及び／又は再利用可能な材料でさらに構成され得る。いくつかの実施形態では、回転カートリッジ１０４／１０４’、エンドプレート２４２／３１２及び／又は容器２９６（図２、４及び５に図示されている）は、高分子材料で形成される。
【0059】
回転カートリッジ１０４／１０４’及び／又は容器２９６は、１つ又は複数の識別特徴も有し得る。例えば、回転カートリッジ１０４／１０４’及び／又は容器２９６の１つ又は複数の部分は、回転カートリッジ１０４／１０４’に含まれる錠剤２１４／３１４の種類及び／若しくは量並びに／又は容器２９６に含まれる流動性物質の種類及び／若しくは量の識別を容易にする固有の識別子タグ３９６（図２及び１５を参照されたい）を含み得る。識別子タグ３９６は、例えば、無線周波数識別子（ＲＦＩＤ）タグを含み得る。識別子タグ３９６は、識別子タグ３９６から識別情報を読み取るように構成されたタグリーダ（図示せず）と無線通信するように構成される。タグリーダは、ＵＡＶ本体１０６、コントローラ１２４又は空中物質送達システム１００の任意の他の構成要素に組み込まれ得る。加えて又は代わりに、タグリーダは、識別子タグの読取りに用いられる個別のデバイスの一部であり得る（例えば、ハンドヘルドタグリーダ（図示せず））。タグリーダは、例えば、ＲＦＩＤリーダを含み得る。
【0060】
錠剤２１４／３１４は、任意の所望の化学物質の配合を含み得る。いくつかの実施形態では、錠剤２１４／３１４は、施用のために湿潤環境に送出されるとき、錠剤２１４／３１４が溶解又は崩壊するように水分解性である。
【0061】
本開示の化学品及び物質の送達システムは、多様な化学製品に使用するのに好適であり、そのようなものとしては、例えば、以下が挙げられるが、これらに限定されない：農業用化学薬品、例えば肥料、殺虫剤、殺真菌剤、殺線虫剤、殺菌剤、ダニ駆除剤、除草剤、除草剤毒性緩和剤、生長調節剤、例えば昆虫脱皮阻害剤及び発根刺激剤、化学不妊剤、情報化学物質、忌避剤、誘引剤、フェロモン、摂食刺激剤、多成分農薬を形成するための他の生物活性化合物又は昆虫病原性細菌、ウイルス又は真菌。
【0062】
図２３を参照すると、図１に示す空中物質送達システム１００を使用するか又は動作させる方法５００のフローチャートが例示されている。いくつかの実施形態では、１つ又は複数のステップを含む方法５００は、図２～２１に示される物質送出アセンブリ１１４に適用され得る。
【0063】
方法５００は、回転カートリッジの長手方向軸と平行に延在する複数のチャネルを画定する回転カートリッジを含む物質送出アセンブリを提供するステップ５０２を含み、各チャネルは、その中に錠剤のそれぞれの組を保持し、インデックスモーターは、チャネルを間欠回転させるように構成され、及びディスペンサは、一度に単一の錠剤を回転カートリッジから目標の場所に送出するように構成される。方法５００はまた、物質送出アセンブリを無人航空機（ＵＡＶ）に取り外し可能に搭載するステップ５０４と、物質送出アセンブリを使用して、錠剤をＵＡＶから目標の場所に送出するステップ５０６とを含む。
【0064】
いくつかの実施形態では、方法５００は、追加の、より少ない又は代替的なステップを含む。例えば、いくつかの実施形態では、送出するステップ５０６は、一度に単一の錠剤をディスペンサから送出するステップを含む。いくつかの実施形態では、物質送出アセンブリは、第２のディスペンサをさらに含み、及び送出するステップ５０６は、ディスペンサ及び第２のディスペンサの各々から一度に単一の錠剤を送出するステップを含む。いくつかの実施形態では、送出するステップ５０６は、ＵＡＶが圃場の上を飛行するようにＵＡＶを動作させるステップと、錠剤が圃場に送出されるように、圃場の上をＵＡＶが飛行している間に錠剤をＵＡＶから送出するステップとを含む。
【0065】
本開示の各種の実施形態の特定の特徴がいくつかの図面では示され、他では示されていないことがあるが、これは、単に便宜のためのみのものである。本開示の原理に従い、図面のいかなる特徴も任意の他の図面の任意の特徴と組み合わせて参照及び／又は特許請求され得る。
【0066】
本明細書は、最良の形態を含む本開示を説明し、当業者が、任意のデバイス又はシステムの作製及び使用並びに組み込まれた任意の方法の実施を含めて、本開示を実施することを可能にするために例を使用している。本開示の特許性のある範囲は、請求項によって規定され、当業者に想到される他の例を含み得る。そのような他の例は、それらが、請求項の文言と異ならない構造要素を有する場合、又はそれらが、請求項の文言からのわずかに差異を有する均等な構造要素を有する場合、請求項の範囲内にあるものとされる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【国際調査報告】