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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2025-02-04
(54)【発明の名称】自動二輪車のための動的に適応可能な近接領域
(51)【国際特許分類】
B60W 30/08 20120101AFI20250128BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20250128BHJP
B60W 40/04 20060101ALI20250128BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20250128BHJP
B60W 40/06 20120101ALI20250128BHJP
【ＦＩ】
B60W30/08
B60W50/14
B60W40/04
G08G1/16 C
B60W40/06
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2024540586
(86)(22)【出願日】2022-11-15
(85)【翻訳文提出日】2024-08-16
(86)【国際出願番号】 US2022049880
(87)【国際公開番号】W WO2023132892
(87)【国際公開日】2023-07-13
(31)【優先権主張番号】63/296,901
(32)【優先日】2022-01-06
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】505125314
【氏名又は名称】インディアン・モーターサイクル・インターナショナル・エルエルシー
(74)【代理人】
【識別番号】110000394
【氏名又は名称】弁理士法人岡田国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】ホーン，ヤコブ アール
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA31
3D241CA12
3D241DB07Z
3D241DC01Z
3D241DC21Z
3D241DC25Z
5H181AA05
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC14
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL07
5H181LL08
5H181LL09
(57)【要約】
道路の車線において自動二輪車に近接する領域を動的に形成する方法である。この方法は、道路の車線における自動二輪車の横方向位置を決定するステップを備える。また前方近接領域の外周と、前方長さと、第１車線境界および第２車線境界に垂直な軸に沿って第１車線境界から第２車線境界まで実質的に延び、かつ、自動二輪車の一部と交差する第１端部における第１横方向前方幅と、自動二輪車の前方の第２端部における第２横方向前方幅であって第１横方向前方幅よりも小さい第２横方向前方幅と、によって形成される前方近接領域の形状を有する前方近接領域を形成するステップを備える。さらに、道路の車線における自動二輪車の横方向位置の変化に基づいて、前方近接領域の形状を変更するステップを備える。
【選択図】図２
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動二輪車の運転方法であって、自動二輪車のセンサを使用して車線境界情報を取得するステップを備え、車線境界情報は、道路の車線を形成する１以上の車線境界に関するものであり、
取得した車線境界情報に基づいて、道路の車線内の自動二輪車の第１横方向位置を決定するステップを備え、
車線内の自動二輪車の第１横方向位置によって少なくとも部分的に形成される第１近接領域を含む適応可能な近接領域を形成するステップを備え、第１近接領域は、自動二輪車に近接する車線の第１領域を形成し、かつ、第１近接領域形状と第１近接領域サイズとを有し、
道路の車線内の自動二輪車の第２横方向位置を決定するステップを備え、車線内における自動二輪車の第２横方向位置が、道路の車線内における自動二輪車の第１横方向位置とは異なっており、
第１横方向位置から第２横方向位置への自動二輪車の位置の変化に基づいて、第２近接領域を含むように適応可能な近接領域を再形成するステップを備え、第２近接領域は、第２近接領域形状と第２近接領域サイズとを有する車線の第２領域を形成し、車線の第２領域は車線の第１領域とは異なっており、それによって適応可能な近接領域を車線内の自動二輪車の横方向位置の変化に適応させる、方法。
【請求項2】
請求項１に記載の方法であって、自動二輪車の速度に基づいて第１近接領域サイズを変更するステップをさらに備える、方法。
【請求項3】
請求項２に記載の方法であって、自動二輪車の速度に基づいて第１近接領域サイズを変更するステップは、自動二輪車の速度の増加に基づいて第１近接領域の長さを増加させるステップを含む、方法。
【請求項4】
請求項２に記載の方法であって、自動二輪車の速度に基づいて第１近接領域サイズを変更するステップは、自動二輪車の速度の低下に基づいて第１近接領域の長さを短くするステップを含む、方法。
【請求項5】
請求項１に記載の方法であって、自動二輪車によって受信される、運転者が選択可能な入力に基づいて、第１近接領域サイズを変更するステップをさらに備える、方法。
【請求項6】
請求項１に記載の方法であって、第１近接領域が、横方向近接領域と長手方向近接領域とを含む、方法。
【請求項7】
請求項６に記載の方法であって、横方向近接領域が、第１車線境界から第２車線境界まで横方向に延びている、方法。
【請求項8】
請求項７に記載の方法であって、第１車線境界が道路中央であり、第２車線境界が道路端である、方法。
【請求項9】
請求項６に記載の方法であって、横方向近接領域の横幅が長手方向領域の横幅よりも大きく、長手方向近接領域の長手方向長さが横方向近接領域の長手方向長さよりも大きい、方法。
【請求項10】
請求項９に記載の方法であって、長手方向領域の横幅が、道路の車線の横幅よりも小さい、方法。
【請求項11】
請求項６に記載の方法であって、長手方向近接領域が、自動二輪車の長手方向かつ前方に延びる自動二輪車の第１移動経路に沿って延びている、方法。
【請求項12】
請求項１１に記載の方法であって、第２近接領域の長手方向近接領域が、自動二輪車の長手方向かつ前方に延びる自動二輪車の第２移動経路に沿って延び、第２移動経路が第１移動経路から横方向にずれている、方法。
【請求項13】
請求項１に記載の方法であって、道路の車線の湾曲に基づいて第２近接領域形状を変更するステップをさらに備える、方法。
【請求項14】
請求項１３に記載の方法であって、道路の車線の湾曲に基づいて第２近接領域形状を変更するステップが、道路の車線の湾曲に一致する湾曲を有する外周境界を有するように第２近接領域の長手方向近接領域を変更するステップを含む、方法。
【請求項15】
請求項６に記載の方法であって、横方向近接領域が、前方横方向近接領域と後方横方向近接領域とを含む、方法。
【請求項16】
請求項１５に記載の方法であって、前方横方向近接領域と後方横方向近接領域とが実質的に同じサイズであり、前方横方向近接領域の形状が、第１車線境界から第２車線境界に通常延びる横軸について後方横方向近接領域の形状の鏡像である、方法。
【請求項17】
請求項６に記載の方法であって、長手方向近接領域が、前方長手方向近接領域と後方長手方向近接領域とを含む、方法。
【請求項18】
請求項１７に記載の方法であって、前方長手方向近接領域と後方横方向近接領域とが実質的に同じサイズであり、前方長手方向近接領域の形状が、第１車線境界から第２車線境界に通常延びる横軸について後方長手方向近接領域の形状の鏡像である、方法。
【請求項19】
請求項１７に記載の方法であって、前方長手方向近接領域が、後方長手方向近接領域よりも長い、方法。
【請求項20】
請求項６に記載の方法であって、長手方向近接領域が、外周に沿って鐘形状または放物線形状を形成する、方法。
【請求項21】
請求項１に記載の方法であって、第２近接領域を含むように適応可能な近接領域を再形成するステップが、第２近接領域の横幅を第１近接領域の横幅と同じに形成するステップを含む、方法。
【請求項22】
請求項１に記載の方法であって、第１近接領域を、複数のサブ領域を含むように形成するステップをさらに備え、各サブ領域は異なる長さを有する、方法。
【請求項23】
請求項１に記載の方法であって、物体が適応可能な近接領域内にあるときに、自動二輪車の運転手に警告するステップをさらに備える、方法。
【請求項24】
請求項１に記載の方法であって、適応可能な近接領域内にある物体に基づいて、自動二輪車の制御ユニットに、運転手の入力なしに自動二輪車の速度を変更させるステップをさらに備える、方法。
【請求項25】
自動二輪車用の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）であって、道路の車線の境界を検出するための第１センサを備え、
インターフェースを介して第１センサと通信する制御ユニットを備え、制御ユニットはプロセッサと、プロセッサによって読み取り可能な命令を格納するメモリ装置とを含み、
制御ユニットと電気的に通信する警告装置を備え、
プロセッサは、
道路の車線の境界に関する情報を第１センサから受信するようになっており、
第１センサからの情報に少なくとも部分的に基づいて、車線内の自動二輪車の横方向位置を決定するようになっており、
車線内の自動二輪車の第１横方向位置によって少なくとも部分的に形成される第１近接領域を含む適応可能な近接領域を形成するようになっており、第１近接領域は、自動二輪車に近接する車線の第１領域を形成し、かつ、第１近接領域形状と第１近接領域サイズとを有し、
道路の車線内における自動二輪車の第２横方向位置を決定するようになっており、車線内の自動二輪車の第２横方向位置が、道路の車線内における自動二輪車の第１横方向位置と異なっており、
第１横方向位置から第２横方向位置への自動二輪車の位置の変化に基づいて、第２近接領域を含むように適応可能な近接領域を再形成するようになっており、第２近接領域は、第２近接領域形状と第２近接領域サイズとを有する車線の第２領域を形成し、車線の第２領域が車線の第１領域とは異なり、それによって、適応可能な近接領域を車線内の自動二輪車の横方向位置における変化に適応させている、先進運転支援システム。
【請求項26】
請求項２５に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに、物体が適応可能な近接領域内にあるか否かを判定し、物体が適応可能な近接領域内にある場合に警告信号を出力するようになっている、ＡＤＡＳ。
【請求項27】
請求項２６に記載のＡＤＡＳであって、警告装置は、警告信号を受信し、警告信号に応じて自動二輪車の運転者に警告を発するようになっている、ＡＤＡＳ。
【請求項28】
請求項２６に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに、自動二輪車の運転システムに対して自動二輪車の運転に対する変更を指示する制御信号を出力するようになっている、ＡＤＡＳ。
【請求項29】
請求項２８に記載のＡＤＡＳであって、自動二輪車の運転に対する変更には、自動二輪車を制動すること、または自動二輪車のスロットル入力を減少させることのいずれかを含む、ＡＤＡＳ。
【請求項30】
請求項２５に記載のＡＤＡＳであって、第１センサがカメラシステムを備える、ＡＤＡＳ。
【請求項31】
請求項２５に記載のＡＤＡＳであって、レーダーシステムまたはライダーシステムを備える第２センサをさらに備える、ＡＤＡＳ。
【請求項32】
請求項２５に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに、自動二輪車の速度に基づいて第１近接領域サイズを変更するようになっている、ＡＤＡＳ。
【請求項33】
請求項２５に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに、自動二輪車によって受信される、運転者が選択可能な入力に基づいて第１近接領域サイズを変更するようになっている、ＡＤＡＳ。
【請求項34】
請求項２５に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに、横方向近接領域と長手方向近接領域とを含むように第１近接領域を形成するようになっている、ＡＤＡＳ。
【請求項35】
請求項３４に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに、第１車線境界から第２車線境界まで横方向に延びるように横方向近接領域を形成するようになっている、ＡＤＡＳ。
【請求項36】
請求項３４に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに、横方向近接領域の横幅を長手方向領域の横幅よりも大きく、かつ、長手方向近接領域の長手方向長さを横方向近接領域の長手方向長さよりも大きく形成するようになっている、ＡＤＡＳ。
【請求項37】
請求項３４に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに、長手方向領域の横幅を道路の車線の横幅よりも小さく形成するようになっている、ＡＤＡＳ。
【請求項38】
請求項２５に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに、自動二輪車の長手方向かつ前方に延びる自動二輪車の第１移動経路に沿って延びるように長手方向近接領域を形成するようになっている、ＡＤＡＳ。
【請求項39】
請求項３８に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに、自動二輪車の長手方向かつ前方に延びる自動二輪車の第２移動経路に沿って延びる第２近接領域の長手方向近接領域を形成するようになっており、第２移動経路は車線内において第１移動経路から横方向にずれている、ＡＤＡＳ。
【請求項40】
請求項２５に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに、道路の車線の湾曲に基づいて第２近接領域形状を変更するようになっている、ＡＤＡＳ。
【請求項41】
請求項４０に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに道路の車線の湾曲に基づいて第２近接領域形状を変更するようになっていることには、第２近接領域の長手方向近接領域を、道路の車線の湾曲に一致する湾曲を有する外周境界を有するように変更することを含む、ＡＤＡＳ。
【請求項42】
請求項３４に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに、前方横方向近接領域と後方横方向近接領域とを含むように横方向近接領域を形成するようになっている、ＡＤＡＳ。
【請求項43】
請求項４２に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに、前方横方向近接領域と後方横方向近接領域とを実質的に同じサイズとなるように形成し、かつ、第１車線境界から第２車線境界まで通常延びる横軸について後方横方向近接領域の形状の鏡像となるように前方横方向近接領域の形状を形成するようになっている、ＡＤＡＳ。
【請求項44】
請求項３４に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに、外周の一部に沿った鐘形状を形成するように長手方向近接領域を形成するようになっている、ＡＤＡＳ。
【請求項45】
請求項３４に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに、外周の一部に沿った放物線形状を形成するように長手方向近接領域を形成するようになっている、ＡＤＡＳ。
【請求項46】
請求項２５に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに、第１近接領域の横幅と同じになるように第２近接領域の横幅を形成するようになっている、ＡＤＡＳ。
【請求項47】
請求項２５に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに、複数のサブ領域を含むように第１近接領域を形成するようになっており、各サブ領域は異なる長さを有する、ＡＤＡＳ。
【請求項48】
自動二輪車であって、前輪、後輪、フレーム、エンジン、および請求項２５に記載のＡＤＡＳを含む、自動二輪車。
【請求項49】
請求項４９に記載の自動二輪車であって、自動二輪車のエンジン制御ユニットが、ＡＤＡＳのプロセッサを備える、自動二輪車。
【請求項50】
道路の車線において自動二輪車に近接する領域を動的に形成する方法であって、道路の車線における自動二輪車の横方向位置を決定するステップを備え、
前方近接領域形状を有する前方近接領域を形成するステップを備え、前方近接領域形状は、前方近接領域の外周と、前方長さと、第１車線境界および第２車線境界に垂直な軸に沿って第１車線境界から第２車線境界まで実質的に延び、かつ、自動二輪車の一部と交差する第１端部における第１横方向前方幅と、自動二輪車の前方の第２端部における第２横方向前方幅であって第１横方向前方幅よりも小さい第２横方向前方幅と、によって形成され、
道路の車線における自動二輪車の横方向位置の変化に基づいて、前方近接領域形状を変更するステップを備える、方法。
【請求項51】
請求項５０に記載の方法であって、道路の車線の第１車線境界と第２車線境界とを検出するステップをさらに含み、道路の車線における自動二輪車の横方向位置を決定するステップは、第１車線境界と第２車線境界の一方または両方に対する自動二輪車の位置を決定するステップを備える、方法。
【請求項52】
請求項５０に記載の方法であって、前方近接領域の後方である後方近接領域を形成するステップをさらに備える、方法。
【請求項53】
請求項５２に記載の方法であって、後方近接領域を形成するステップは後方近接領域を形成するステップを備え、後方近接領域は、後方長さと、第１車線境界および第２車線境界に垂直な軸に沿って第１車線境界から第２車線境界まで実質的に延び、かつ、自動二輪車の一部と交差する第１端部における第１後方横幅と、自動二輪車の後方の第２端部における第２後方横幅であって第１後方横幅よりも小さい第２後方横幅と、を有するように形成される、方法。
【請求項54】
請求項５０に記載の方法であって、前方近接領域を形成するステップは、自動二輪車の予想される移動経路の一部を包含するように前方近接領域を形成するステップを含む、方法。
【請求項55】
請求項５４に記載の方法であって、予想される移動経路が、自動二輪車の後輪から自動二輪車の前輪に向かう方向に延びる軸によって形成される、方法。
【請求項56】
請求項５４に記載の方法であって、自動二輪車の予想される移動経路の変化に応答して、前方近接領域を再形成するステップをさらに備える、方法。
【請求項57】
請求項５０に記載の方法であって、道路の車線における自動二輪車の横方向位置の変化を検出するステップをさらに備える、方法。
【請求項58】
請求項５０に記載の方法であって、道路の車線における自動二輪車の横方向位置の変化に基づいて前方近接領域の形状を変更するステップは、変更された横方向位置に基づく自動二輪車の予想される移動経路を包含するが、前に決定された自動二輪車の横方向位置に基づく自動二輪車の予想される移動経路を包含しない、前方近接領域の形状を有するように前方近接領域を再形成するステップを備える、方法。
【請求項59】
請求項５０に記載の方法であって、自動二輪車の速度の変化に応答して前方近接領域の長さを変更するステップをさらに備える、方法。
【請求項60】
請求項５０に記載の方法であって、自動二輪車の運転者からの入力に応答して前方近接領域の前方長さを変更するステップをさらに備える、方法。
【請求項61】
請求項５０に記載の方法であって、前方近接領域の形状が、鐘形状または放物線形状である長手方向前方部分を備える、方法。
【請求項62】
請求項６１に記載の方法であって、前方近接領域の形状が、実質的に長方形である横方向前方部分を備える、方法。
【請求項63】
請求項５０に記載の方法であって、道路の車線における自動二輪車の横方向位置の変化に基づいて前方近接領域の形状を変化させるステップは、第２横幅を維持するステップを備える、方法。
【請求項64】
車道で自動二輪車を操作する方法であって、第１近接領域を含む適応可能な近接領域を形成するステップを備え、第１近接領域は、自動二輪車に近接する車道の第１領域を形成し、第１近接領域形状と第１近接領域サイズとを有し、
車道における自動二輪車の位置の変化と、自動二輪車の速度の変化と、車道における物体の検出とのうちの１以上に基づいて、第２近接領域を含むように適応可能な近接領域を再形成するステップを備え、第２近接領域は、第２近接領域形状と第２近接領域サイズとを有する車道の第２領域を形成しており、車道の第２領域は車道の第１領域とは異なる、方法。
【請求項65】
請求項６４に記載の方法であって、第１近接領域が、横方向近接領域と長手方向近接領域とを含む、方法。
【請求項66】
請求項６５に記載の方法であって、長手方向近接領域が、外周に沿って鐘形状または放物線形状を形成する、方法。
【請求項67】
請求項６４に記載の方法であって、長手方向近接領域が、前方長手方向近接領域と後方長手方向近接領域とを含む、方法。
【請求項68】
請求項６７に記載の方法であって、前方長手方向近接領域と後方横方向近接領域とが実質的に同じサイズであり、前方長手方向近接領域の形状が、自動二輪車の移動方向に対して垂直に延びる横軸について後方長手方向近接領域の形状の鏡像である、方法。
【請求項69】
請求項６４に記載の方法であって、自動二輪車の速度に基づいて第１近接領域サイズを変更するステップをさらに備える、方法。
【請求項70】
請求項６４に記載の方法であって、自動二輪車によって受信される、運転者が選択可能な入力に基づいて、第１近接領域サイズを変更するステップをさらに備える、方法。
【請求項71】
請求項６４に記載の方法であって、車道の左境界と車道の右境界とを識別するステップをさらに備える、方法。
【請求項72】
請求項７１に記載の方法であって、車道の左境界と車道の右境界との間の自動二輪車の横方向位置を決定するステップをさらに備える、方法。
【請求項73】
請求項７２に記載の方法であって、第２近接領域を含むように適応可能な近接領域を再形成するステップが、車道の左境界と車道の右境界との間の車道における自動二輪車の位置の変化に基づいて行われる、方法。
【請求項74】
自動二輪車用の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）であって、第１センサを備え、
インターフェースを介して第１センサと通信する制御ユニットを備え、制御ユニットはプロセッサと、プロセッサによって読み取り可能な命令を格納するメモリ装置とを含み、
制御ユニットと電気的に通信する警告装置を備え、
プロセッサは、
第１近接領域を含む適応可能な近接領域を形成するようになっており、第１近接領域は、自動二輪車に近接する車道の第１領域を形成し、かつ、第１近接領域形状と第１近接領域サイズとを有し、
車道における自動二輪車の位置の変化、自動二輪車の速度の変化、および車道における物体の検出のうちの１以上に基づいて、第２近接領域を含むように適応可能な近接領域を再形成するようになっており、第２近接領域は、第２近接領域形状と第２近接領域サイズとを有する車線の第２領域を形成し、車線の第２領域は車線の第１領域と異なっている、ＡＤＡＳ。
【請求項75】
車道で自動二輪車を操作する方法であって、車道で自動二輪車の操作に関する情報を感知するステップを備え、
感知された情報に基づいて、適応可能な近接領域を形成するステップを備え、適応可能な近接領域は第１近接領域を含み、第１近接領域は、自動二輪車に近接する車道の第１領域を形成し、第１近接領域形状と第１近接領域サイズとを有し、第１近接領域は、自動二輪車に隣接する第１横幅と、自動二輪車の長手方向前方の第２横幅とを形成し、第２横幅は第１横幅よりも小さい、方法。
【請求項76】
請求項７５に記載の方法であって、第１近接領域は、横方向近接領域と長手方向近接領域とを含む、方法。
【請求項77】
請求項７６に記載の方法であって、長手方向近接領域が、外周に沿って鐘形状または放物線形状を形成する、方法。
【請求項78】
請求項７５に記載の方法であって、車道における第１横方向位置から車道における第２横方向位置への自動二輪車の位置の変化に基づいて、第２近接領域を含むように適応可能な近接領域を再形成するステップをさらに備える、方法。
【請求項79】
請求項７５に記載の方法であって、車道における自動二輪車の位置の変化、自動二輪車の速度の変化、および車道における物体の検出のうちの１以上に基づいて、第２近接領域を含むように適応可能な近接領域を再形成するステップをさらに備え、第２近接領域は第２近接領域形状と第２近接領域サイズとを有する車線の第２領域を形成し、車線の第２領域が車線の第１領域とは異なる、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、自動二輪車のための先進運転支援システムに関する。より具体的には、本開示は、自動二輪車の周囲の近接領域を決定し、動的に形成するためのシステム、装置、および方法に関する。
【0002】
関連出願
本特許出願は、２０２２年１月６日に出願された米国仮出願第６３／２９６，９０１号の利益を主張するものであり、その開示は参照によりその全体が援用される。
本特許出願は、２０２２年１月６日に出願された米国仮出願第６３／２９６，９０１号の利益を主張するものであり、その開示は参照によりその全体が援用される。
【背景技術】
【0003】
自動車における先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）の使用は十分に確立されており、ますます一般的になってきている。ＡＤＡＳシステムには、自動または緊急ブレーキアシストシステム、適応クルーズ制御、前方および後方衝突警告、車線維持または車線変更支援システムなど多くのものが含まれる。これらのシステムは、自動車の運転手に周囲の状況や差し迫った危険を警告するだけでなく、ブレーキ、ステアリング、乗物の減速によって衝突の可能性に自律的に応答することもある。
【0004】
例えば、既知の衝突警告システムまたは衝突回避システムでは、ＡＤＡＳは自動車の前方および／または後方の走行車線を監視し、前方または後方の車線に物体（典型的には他の車両）があるかどうかを判断する。他の車両が所定の近傍または範囲内にある場合、運転者に対する音声または視覚的な警告が発せられることがある。車両の相対速度、距離などのいくつかの要因に応じて、典型的には警告の後、ＡＤＡＳは衝突を回避するためにブレーキなどの自動車の機能を制御することができる。
【0005】
しかしながら、自動車用に仕立てられた既知のＡＤＡＳ機能は、自動二輪車の運転者のふるまいやニーズを十分に考慮したものとはなっていない。
【発明の概要】
【0006】
運転中、自動二輪車の運転者は独自の基準を用いて他の車両とどの程度接近しても構わないかを判断している。比較的大型で、走行車線の幅を実質的に埋め尽くしがちな多くの自動車とは異なり、自動二輪車は概して自動車よりも小型であり、走行車線の幅全体を埋め尽くすことはない。つまり、自動二輪車のライダーは、車線内のさまざまな横方向の位置、たとえば車線の中央、中央より左、中央より右などに自動二輪車を配置することができる。千鳥状の配置で走行する場合、本明細書でさらに説明するように、自動二輪車のグループは自動二輪車を中央より右側の位置と中央より左側の位置を交互しながら比較的接近した隊列で走行することがある。
【0007】
従来のＡＤＡＳ、特に衝突警告システムおよび衝突回避システムでは、ＡＤＡＳは自動車の近傍、すなわち自動車の前方、後方および、ある程度近くの「近接領域」を形成する。その近接領域に他の車両が進入した場合、ＡＤＡＳは警告および／または対策を講じる。従来の近接領域は事実上、概して長方形であり、一方の車線の端（lane limit）から他方の車線の端まで、その領域の長手方向（縦方向）の全長にわたって横方向に延びている。
【0008】
しかし、走行車線の幅における任意の数の位置を選択できる自動二輪車の場合、特に千鳥状の配置で走行する場合、車線幅の実質的に全長に及ぶＡＤＡＳの近接領域は、自動二輪車の運転者が他の自動二輪車に近接して走行する能力を制限することになる。
【0009】
その結果、本開示の実施形態は、自動二輪車特有のＡＤＡＳアプリケーション用にカスタマイズされた動的に適応可能な近接領域を提供する。適応可能な近接領域の実施形態は、自動二輪車の道路または接近を共有する特定のタイプの車両を識別する必要なく、場合によっては他の車両の存在を識別する必要なく、決定および形成されうる。それゆえ、適応可能な近接領域の実施形態は自己識別で適応可能な近接領域である。
【0010】
本開示の一実施形態は、道路の車線において自動二輪車に近接する領域を動的に形成する方法である。本方法は、以下のステップを備える。道路の車線における自動二輪車の横方向の位置を決定するステップを備える。前方近接領域の外周と、前方長さと、第１端部における第１横方向前方幅と、第１横方向前方幅よりも小さく、自動二輪車の前方の第２端部における第２横方向前方幅とによって形成される前方近接領域形状を有する前方近接領域を形成するステップを備える。道路の車線における自動二輪車の横方向位置の変化に基づいて、前方近接領域形状を変更するステップを備える。第１横方向前方幅は、第１車線境界および第２車線境界に垂直な軸に沿って第１車線境界から第２車線境界まで実質的に延び、かつ、自動二輪車の一部と交差する。
【0011】
本開示の別の実施形態は、自動二輪車を操作（運転）する方法である。本方法は以下のステップを備える。自動二輪車のセンサを用いて車線境界情報を取得するステップを備える。車線境界情報は、道路の車線を形成する１以上の車線境界に関連する。取得した車線境界情報に基づいて、道路の車線内における自動二輪車の第１横方向位置を決定するステップを備える。車線内における自動二輪車の第１横方向位置によって少なくとも部分的に形成される第１近接領域を含む適応可能な近接領域を形成するステップを備える。第１近接領域は、自動二輪車に近接する車線の第１領域を形成し、第１近接領域形状と第１近接領域サイズとを有する。道路の車線内における自動二輪車の第２横方向位置を決定するステップを備える。車線内における自動二輪車の第２横方向位置は、道路の車線内における自動二輪車の第１横方向位置とは異なる。第１横方向位置から第２横方向位置への自動二輪車の位置の変化に基づいて、第２近接領域を含むように適応可能な近接領域を再形成するステップを備える。第２近接領域は、第２近接領域形状と第２近接領域サイズとを有する車線の第２領域を形成し、車線の第２領域は車線の第１領域とは異なる。それによって、適応可能な近接領域を、車線内の自動二輪車の横方向位置の変化に適応させることができる。
【0012】
本開示のさらに別の実施形態は、自動二輪車のための先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）である。ＡＤＡＳは、道路の車線の境界を検出するための第１センサと、インターフェースを介して複数のセンサと通信する制御ユニットと、制御ユニットと電気的に通信する警告装置とを備える。制御ユニットは、プロセッサと、プロセッサによって読み取り可能な命令を格納するメモリ装置とを含む。プロセッサは、以下のように構成されている。道路の車線の境界に関する情報をセンサから受信し、センサからの情報に少なくとも部分的に基づいて車線内の自動二輪車の横方向位置を決定し、車線内の自動二輪車の第１横方向位置によって少なくとも部分的に形成される第１近接領域を含む適応可能な近接領域を形成するようになっている。第１近接領域は、自動二輪車に近接する車線の第１領域を形成し、第１近接領域形状と第１近接領域サイズとを有する。またプロセッサは道路の車線内における自動二輪車の第２横方向位置を決定するようになっている。車線内における自動二輪車の第２横方向位置は、道路の車線内における自動二輪車の第１横方向位置とは異なっている。さらにプロセッサは、第１横方向位置から第２横方向位置への自動二輪車の位置の変化に基づいて、第２近接領域を含むように適応可能な近接領域を再形成するようになっている。第２近接領域は、第２近接領域形状と第２近接領域サイズとを有する車線の第２領域を形成し、車線の第２領域は車線の第１領域とは異なっている。それによって、適応可能な近接領域を車線内の自動二輪車の横方向位置の変化に適応させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
本開示は、添付の図面に関連して、以下の様々な実施形態の詳細な説明を考慮して理解することができる。
【発明を実施するための形態】
【0014】
図１は、ＡＤＡＳによって形成される従来の近接範囲を示している。図１では、自動二輪車１０は、中央分離帯１４と車線の端、境界線、または境界１６とによって形成された車線１２内に位置している。自動二輪車１０とその運転者とを取り囲む破線の長方形Ａは自動車の外形を表し、典型的な自動二輪車と自動車との間の相対的な大きさの違い、特にそれらの車線内の空間の相対的な占有を示している。
【0015】
この従来のＡＤＡＳでは、前方近接領域１８は自動二輪車１０の中心から前方の長方形領域として形成され、後方近接領域２０は自動二輪車１０の中心から後方の長方形領域として形成される。各近接領域１８及び２０は、車線境界の間、すなわち描かれているシナリオでは中央分離帯１４から車線端１６まで、横方向すなわち左右に延びている。例えば車線境界間の横方向の空間の大部分を占める自動車用に設計されたＡＤＡＳのような従来のＡＤＡＳでは、走行車線の横幅のほぼ全体に及ぶ、概ね長方形の領域として近接領域を形成することが賢明である。なぜならば、自動車が車線のほぼ全幅を埋め、車線内の任意の物体が自動車の進路にある可能性が高く、比較的大きな自動車と衝突する可能性があるためである。
【0016】
しかし、自動車よりもかなり小さく、車線内の様々な横方向位置に配置できる自動二輪車の場合、図１に描かれているような従来から規定されている近接領域では、特に千鳥配置で走行する場合には、自動二輪車の運転者が他の自動二輪車に近接して走行する能力を制限している。
【0017】
図２を参照すると、自動二輪車専用のＡＤＡＳの適応可能な近接領域１００の一実施形態が描かれている。適応可能な近接領域１００は、前方近接領域１０２と後方近接領域１０４とを備える。運転者１０８を乗せた自動二輪車１０６は、適応可能な近接領域１００内に位置し、概して車線１１０の中央にある。本明細書では「自動二輪車」という用語が使用されているが、「自動二輪車」とは、運転者／ライダーが使用する座席またはサドルを有し、地面と接触する３輪以下の車輪で走行するように設計された、あらゆる電動車両を指し、それを包含することは理解されたい。
【0018】
説明の便宜上、前方とは後端１１４から前端１１２への方向を指し、後方とは前端１１２から後端１１４への方向を指し、左方とは右側１１８から左側１１６への方向を指し、右方とは左側１１６から右側１１８への方向を指す。
【0019】
車線１１０は、道路、街路、高速道路、フリーウェイ、または他のタイプの車両通行路の一部を含み、第１境界１２０、すなわち左側の車線制限または境界１２０と、第２境界１２２、すなわち右側の車線制限または境界１２２とによって横方向に形成される。第１車線境界１２０は、中央分離帯などの反対方向に走行する車線間の分離、または同じ方向に走行する車線間の分離を形成することができる。第２車線境界１２２は、車線１２０と路肩もしくは路床との間、または別の車線との間の分離を形成することができる。
【0020】
図３を参照すると、自動二輪車１０６は、前輪１０７、後輪１０９、フレーム１１１、エンジン１１３、および少なくとも１つの電子制御ユニット（ＥＣＵ）１１５を含む。自動二輪車１０６の実施形態、およびその様々な構成要素は、当技術分野において概してよく知られている。２０１６年１０月１３日に公表され「Two-Wheeled Vehicle」と題するインディアン・モーターサイクル・インターナショナル・エルエルシーの所有する米国特許公開公報２０１６／０２９８８０７Ａ１では、自動二輪車ならびに関連するシステムおよび構成要素の実施形態が記載されており、その全体が参照により本明細書に援用される。
【0021】
自動二輪車１０６はまたＡＤＡＳ１３０を含む。ＡＤＡＳ１３０は緊急ブレーキアシスト、自動緊急ブレーキ、車両安定性制御装置、アダプティブクルーズコントロール、前方衝突警告、後方衝突警告、車線逸脱警告、車線キープアシスト、死角検知など、運転者１０８に警告したり自動二輪車１０６の運転を制御したりするための１以上のシステムを備え得る。ＡＤＡＳ１３０は、レーダー、ライダー（lidar）、リーンセンサ、加速度計、およびＡＤＡＳにおいて使用されることが知られている他のそのようなセンサおよびシステムなどの、複数のカメラおよび／またはセンサもしくは検知システム１３４～１４０を採用することができる。本発明の適応可能な近接領域を決定および形成する方法はＡＤＡＳによって実施されて、自動二輪車専用のＡＤＡＳ１３０を形成することもできる。
【0022】
描かれている実施形態では、自動二輪車１０６は、前側センサ１３４、後側センサ１３６、左側センサ１３８、および右側センサ１４０を含む。
【0023】
図４も参照すると、自動二輪車専用のＡＤＡＳ１３０の実施形態のブロック図が描かれている。この例示的な実施形態では、ＡＤＡＳ１３０は、ユーザ入力１３３と通信する制御ユニット１３２と、前側センサ１３４、後側センサ１３６、左側センサ１３８、および右側センサ１４０を含む複数のセンサと、警告システム１４２と、自動二輪車運転システム１４４とを含む。一実施形態として、ＡＤＡＳ１３０の構成要素は、制御エリアネットワークバス（ＣＡＮＢＵＳ）によって通信可能に連結され得る。
【0024】
「ユーザ入力」１３３は、概してユーザすなわち運転者１０８によって選択的に制御される入力を指す。ユーザ入力１３３は、タッチスクリーン、音声認識システム、ボタン、スイッチなどの運転者－自動二輪車インターフェースを介して運転者１０８によって選択される機能または他の「入力」であってもよい。例えば、運転者の入力は、車間距離の警告閾値を設定する運転者からなされる入力、または同様の選択を含むことができる。
【0025】
「センサ」という用語が使用されているが、「センサ」は上記で簡単に説明したように、様々なあり得るセンサ、検知システム、画像キャプチャ装置およびシステムを含むことが意図されていることは理解されたい。一実施形態として、前側センサ１３４は前側レーダーシステムおよび前側カメラを含み、後側センサ１３６は後側レーダーシステムおよび後側カメラを含み、左側センサ１３８はカメラを含み、右側センサ１４０はカメラを含む。４つのセンサが描かれ、説明されているが、ＡＤＡＳ１３０はより多くのまたはより少ないセンサを含んでもよいことは理解されたい。
【0026】
一実施形態として、制御ユニット１３２は、少なくとも１つのプロセッサ１４６と、本開示の方法およびシステムを実装する様々なコンピュータソフトウェア制御モジュールを記憶する記憶（メモリ）装置１４８とを含む。プロセッサ１４６は、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、マイクロコントローラ、ＡＳＩＣ、または同様のものを備えてもよく、メモリ１４８に記憶された命令、コンピュータプログラム、コードなどの命令を実行することを含む、信号またはデータを処理するように構成されてよい。制御ユニット１３２は、自動二輪車１０６の１以上のＥＣＵを備えてもよいし、あるいは自動二輪車１０６のＥＣＵ１１５と通信するＡＤＡＳ１３０専用の別個の制御ユニットを備えてもよい。また制御ユニット１３２は、センサ１３４～１４０および後述する他のシステムとのインターフェースのためのシステム通信インターフェースを備えてもよい。記憶装置１４８は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリなど、様々な既知の記憶装置のいずれかを備えることができる。
【0027】
一実施形態におけるＡＤＡＳ１３０は、警告システム１４２および自動二輪車１０６運転システム１４４も含む。警告システム１４２は、警告灯、スピーカ、表示装置など、運転者１０８に聴覚的、視覚的または触覚的に警告することを意図した既知の警告装置またはシステムのいずれかを含んでいてもよい。警告システム１４２は、衝突回避システム、死角検知などの特定のＡＤＡＳの全部または一部を備えてもよい。運転システム１４４は、ブレーキ、加速／減速、ステアリングなど、自動二輪車１０６の１以上の運転（操作）を制御するように構成された装置およびシステムを備えてもよい。また運転システム１４４は、衝突回避システム、死角検知などの特定のＡＤＡＳの全部または一部を備えていてもよい。
【0028】
動作中、制御ユニット１３０は、センサ１３４～１４０からの入力を受信し、記憶されたコンピュータプログラムの命令に従ってデータを処理し、適応可能な近接領域１００（以下でさらに説明する）を決定し、必要に応じて制御信号を警告システム１４２および運転システム１４４に出力して、適応可能な近接領域１００内に車両などの障害物がある場合に、運転者１０８に警告を発したり、自動二輪車１０６の運転を制御したりする。適応可能な近接領域１００を決定するために、ＡＤＡＳ１３０は、左境界１２０、右境界１２２、および車線境界に対する自動二輪車１０６の位置、すなわち車線１１０内の横方向位置を決定するようになっていてもよい。車線１１０内の横方向の位置を決定することには、自動二輪車１０６から車線境界線１２０及び１２２の一方または両方までの距離を決定するステップと、車線境界線１２０と車線境界線１２２と間の距離を測定するステップと、車線境界線１２０と車線境界線１２２との間の位置を決定するステップ、またはこれらに類するステップを含んでもよいことは理解されたい。
【0029】
ＡＤＡＳ１３０はまた、センサ１３４～１３８からデータを受信して、車線境界線１２０および１２２の位置や、自動二輪車１０６の近くにいる他の車両の位置などを測定することもできる。
【0030】
適応可能な近接領域１００を測定および形成する方法は、例示的なＡＤＡＳ１３０によって実施され得るが、他の既知のＡＤＡＳを用いて、本明細書に記載されるような適応可能な近接領域１００を測定および形成するための本発明のシステムおよび方法を実施することもできる。例えば、以下の特許及び特許公報は、既知のＡＤＡＳについて説明しており、これらは全て参照によりその全体が本明細書に援用され、本明細書に記載されるような適応可能な近接領域１００に関するシステム及び方法を実施するために使用され得る。２０２０年２月２７日に公開されたＷＯ２０２０／０４１１９１Ａ１の「Wheeled Vehicle Notification System and Method」と題され、インディアン・モーターサイクル・インターナショナル・エルエルシーが所有する。ＵＳ２０２１／０１８８２７０は２０２１年６月２４日に公開され「Wheeled Vehicle Adaptive Speed Control Method and System」と題され、インディアン・モーターサイクル・インターナショナル・エルエルシーが所有する。ＵＳ２０２１／０１６２９９８Ａ１は、２０２１年６月３日に公開され「Control Device and Control Method for Controlling Behavior of Motorcycle」と題され、出願人であるロバート・ボッシュBmbHが有する。ＵＳ２０２０／０２３１１７０Ａ１は２０２０年７月２３日に公開され、「Method and Control Device for Monitoring the Blind Spot of a Two-Wheeled Vehicle」と題され、出願人であるロバート・ボッシュBmbHが有する。ＵＳ１０，４２９，５０１は２０１９年１０月１日に発行され「Motorcycle Blind Spot Detection System and Rear Collision Alert Using Mechanically Aligned Radar」と題され、出願人であるコンチネンタル・オートモーティブ・システムズ・インクが有する。
【0031】
図５を参照すると、前方近接領域１０２と後方近接１０４とを含む適応可能な近接領域１００は、少なくとも部分的には車線１１０内の自動二輪車１０６の横方向の位置に基づいて測定（決定）され、形成される。図５では、自動二輪車１０６は車線１１０の中央に位置している。概して、自動二輪車１０６は、自動二輪車１０６の予想される走行（移動）経路、すなわち軌道を形成する移動経路軸Ｐｔに沿って縦（長手）方向に配置されている。一実施形態として、移動経路軸Ｐｔは、前輪１０７と後輪１０９の両方と交差する線を含んでもよく（図４も参照）、自動二輪車１０６の縦方向の中心線を含んでもよい。また、移動経路軸Ｐｔは自動二輪車１０６が既に走行（移動）した経路の一部、例えば既に走行した自動二輪車１０６の後方の経路、または走行すると予想される自動二輪車１０６の前方の経路の一部を備えてもよく、それによって決定されてもよい。
【0032】
近接領域１００は移動経路軸Ｐｔに沿って長手方向に沿って延びている。自動二輪車１０６は、横軸Ｍに沿って車線１１０の中央に横方向に配置されており、この横軸Ｍは自動二輪車１０６を通過する線を含んでいてもよく、前後の二等分線であってもよい。この図では、自動二輪車１０６は車線１１０の中央に位置しているため、移動経路軸Ｐｔは車線１１０の中央の長手方向軸Ｌｃと同じである。車線１１０の中心からそれぞれ左側および右側に配置されている自動二輪車１０６を描いた図６および図７に関して以下でさらに説明するように、自動二輪車１０６の横方向の位置が車線１１０内で変化すると、適応可能な近接領域１００は、変化する横方向の位置に応じて動的に変化または適応される。図８に関して以下でさらに詳しく説明するように、適応可能な近接領域１００によって、複数の自動二輪車１０６が千鳥配置で一緒に走行する場合に、よりタイトな隊列が可能となる。
【0033】
さらに図５を参照すると、長さＬFを有する前方近接領域１０２は、第１前方領域１０２ａと第２前方領域１０２ｂとによって形成されている。第１前方領域１０２ａは、横方向前方領域として形成または説明することができ、これは、軸線Ｍの前方の領域を含み、この領域は自動二輪車１０６に対して直接的に左右に存在する。第２前方領域１０２ｂは、自動二輪車１０６の前方における一部または全部の長手方向の前方領域として形成または説明することができる。
【0034】
一実施形態として、描かれているように、第１前方領域１０２ａおよびその外周ＰF1は、概して長方形形状を形成することができるが、他の実施形態では、第１前方領域１０２は、台形形状を含む他の直線で囲まれた形状または湾曲形状を形成することができる。第１前方領域１０２ａの幅（横方向）は第１前方領域１０２ａの長さ（縦方向）よりも大きくてもよい。一実施形態として、第１前方領域１０２ａの長さは、自動二輪車１０６の長さの約半分である。
【0035】
一実施形態として、描かれているように、自動二輪車１０６から長手方向に延びる第２前方領域１０２ｂは、幅よりも大きい、すなわち第２前方領域１０２ｂの平均幅よりも大きい長さを有する。第２前方領域１０２ｂの平均幅は車線１１０の幅よりも小さく、すなわち第１車線境界１２０と第２境界１２２との間の距離よりも小さい。一実施形態として、描かれているように、第２前方領域１０２ｂは、湾曲している外周ＰF1を形成し、描かれているように鐘（ベル）形状であってもよく、またはパラボラ型（放物線）に類似していてもよい。一実施形態として、図示したように、第２前方領域１０２ｂの幅は、自動二輪車１０６に最も近いところで最大となり、第２前方領域１０２ｂの最も前方の端に近接したところで最小となる最小幅を有して後方から前方に向けて減少する。他の実施形態として、第２前方領域１０２ｂの外周ＰF2の一部は湾曲して鐘曲線、放物線、または他の湾曲を形成してもよい。他の実施形態として、第２前方領域１０２ｂは、概して長方形、三角形、または他の形状を形成する。
【0036】
長さＬRを有する後方近接領域１０４は、第１後方領域１０４ａと第２後方領域１０４ｂとによって形成される。第１後方領域１０４ａは、自動二輪車１０６に対して左右にある軸Ｍより後方の領域を含む横方向後方領域として形成することができる。第２後方領域１０４ｂは、全体として自動二輪車１０６の後方にある長手方向の後方領域として形成することができる。後方近接領域１０４は軸Ｍに関して対称であり、かつ、前方近接領域１０２と実質的に同じ大きさと形状（鏡像）を有するように描かれているが、実施形態においては、前方近接領域１０２および後方近接領域１０４は、様々な要因によってそれぞれの大きさと形状とが異なってもよいことは理解されたい。そのような要因には、運転者の入力や好み、例えば車両にどの程度接近して追従するかに対して車両にどの程度接近して追従されるか、システムパラメータ、例えば前方近接領域と後方近接領域の両方が必要かどうか、車線の状態などが含まれる。
【0037】
一実施形態として、描かれているように、第１後方領域１０４ａおよびその外周ＰR1は、概して長方形形状を形成することができるが、他の実施形態では、第１後方領域１０４は、台形形状を含む他の直線で囲まれた形状または湾曲形状を形成することができる。第１後方領域１０４ａの幅（横方向）は、第１後方領域１０４ａの長さ（縦方向）より大きくてもよい。一実施形態として、第１後方領域１０４ａの長さは、自動二輪車１０６の長さの約半分である。
【0038】
一実施形態として、描かれているように、自動二輪車１０６から長手方向に延びる第２後方領域１０４ｂは、幅よりも大きい、すなわち平均幅よりも大きい長さを有する。第２後方領域１０４ｂの平均幅は車線１１０の幅よりも小さく、すなわち第１車線境界１２０と第２境界１２２との間の距離よりも小さい。一実施形態として、そして描かれているように、第２後方領域１０２ｂは外周を形成し、その外周ＰR2は湾曲していてもよく、描かれているように鐘形状であってもよい。第２後方領域１０４ｂの幅は、自動二輪車Ｍに最も近いところで最大となり、前から後の方向に向けて減少し、第２後方領域１０４ｂの最も後方に近いところで最小幅となる。他の実施形態では、第２後方領域１０４ｂの外周ＰR2は湾曲して放物線または他の湾曲を形成してもよい。他の実施形態では、第２後方領域１０４ｂは概して長方形形状を形成する。
【0039】
第１前方領域１０２ａと第１後方領域１０４ａの組み合わせは、横方向の近接領域１００ａを形成し、第２前方領域１０２ｂと第２後方領域１０４ｂの組み合わせは、長手方向の近接領域１００ｂを形成する。
【0040】
一実施形態として、適応可能な近接領域１００は、自動二輪車１０６の前端１１２および後端１１４（図５における前端１１２および後端１１４にそれぞれ横向きの破線で示されている）に比較的近い長手方向の距離の間は、車線１１０の両方の横方向の端または境界１２２および１２４まで延びている。別の実施形態として、適応可能な近接領域１１０は、自動二輪車１０６の前端１１２および後端１１４に比較的近い長手方向の距離の間は、車線１１０の両方の横方向の端または境界１２２および１２４まで実質的に延びている。言い換えると、横方向近接領域１００ａの全部または一部は、自動二輪車１０６に直接的に横方向に隣接する車線１１０の領域において、第１車線境界１２０と第２車線境界１２２との間の全距離または実質的に全距離を横方向に延びている。
【0041】
一実施形態では、横方向近接領域１００ａを含む適応可能な近接範囲１００は、第１車線境界１２２及び第２車線境界１２４を横方向に越えたり、その外側に延びたりすることはない。
【0042】
図６および図７も参照すると、適応可能な近接領域１００の形状およびサイズを含むパラメータをＡＤＡＳ１３０によって動的に適応および変化させて、その現在の車線１１０内の自動二輪車１０６の相対的な位置を考慮し、実施形態によっては、以下に説明するように、他の要因を考慮する。概して実施形態では、横方向の近接領域１０２ａは、サイズおよび形状が大きくは変化せず、第１車線境界１２０から第２車線境界１２２まで横方向に延びる結果、横方向の近接領域１０２ａの幅は、車線１１０内の自動二輪車１０６の位置とは無関係に、車線境界間の距離と同じかまたは実質的に同じであり、その長さが自動二輪車１０６の長さと同じか実質的に同じ、または近似する。
【0043】
逆に、適応可能な近接領域１００の長手方向の構成要素、すなわち長手方向領域１０２ｂ（長手方向に延びる第２前方領域１０２ｂおよび第２後方領域１０４ｂ）は、ＡＤＡＳ１３０によって、自動二輪車１０６の移動経路軸Ｐｔに沿って動的に調整される。そのため、自動二輪車１０６の位置が車線１１０内で横方向に移動すると、適応可能な近接領域１００の長手方向領域１０２ｂも同様に、自動二輪車１０６の横方向の位置および移動経路軸Ｐｔに追従して、車線１１０内で横方向に移動する。言い換えると、適応可能な近接領域１００は、車線１１０内の自動二輪車１０６の横方向の位置に適応する。
【0044】
近接領域の全長にわたって車線の幅全体に横方向に広がる既知の近接領域とは異なり、適応可能な近接領域１００は、運転者１１０の安全に関連すると考えられる車線１１０の領域をカスタマイズすることができる。自動二輪車は自動車に比べて比較的小さく、特に幅が狭いため、自動二輪車１０６の走行経路と一直線に並んでないかまたは近くにいない自動二輪車１０６に近接する特定の前方・後方領域は、あまり懸念されることはない。このため車線１１０のこれらの関連性の低い部分にある物体では、運転者への警告または自動二輪車１０６の自律的な運転介入が保証されない。車線１１０内かつ適応可能な近接領域１００の外側にあるこのような領域には、前方左車線領域または「空間」１６０ａ、前方右車線領域または空間１６０ｂ、後方左車線領域または空間１６０ｃ、および前方右車線領域または空間１６０ｄが含まれる。
【0045】
車線１１０全体にわたって自動二輪車１０６の真左と真右にある領域は、概して運転者１０８に関連すると考えられる。なぜならば、車線１１０におけるどこであっても自動二輪車１０６のすぐ近くにある物体は、潜在的な安全上の危険をもたらすか、少なくとも運転者１０８が注意を払う必要があるためである。このため、適応可能な近接領域１００は、変化する自動二輪車１０６の車線位置に動的に適応するため、一実施形態における適応可能な近接領域１００の横方向領域１０２ａは、サイズと形状とが比較的一定のままとなる。
【0046】
具体的に図６を参照すると、自動二輪車１０６は、車線１１０の中央より左側側方に配置されている。自動二輪車１０６をこの左側の位置に配置することより、自動二輪車１０６の移動経路軸Ｐｔは、車線１１０の中心線よりも左側にシフトしている。適応可能な近接領域１００は、ＡＤＡＳ１３０によって位置の変化に適応され、主に長手方向領域１０２ｂを左側に調整して移動経路軸Ｐｔを含むようにすることによって、車線１１０の関連領域を含むように動的に形が作り直される。
【0047】
図７を参照すると、自動二輪車１０６は、車線１１０の中央より右側側方に配置されている。自動二輪車１０６をこの右側の位置に配置することより、自動二輪車１０６の移動経路軸Ｐｔは右にシフトしている。適応可能な近接領域１００は、ＡＤＡＳ１３０によって位置の変化に適応され、主に長手方向領域１０２ｂを右に調整することによって、車線１１０の関連領域を含むように動的に形が作り直される。
【0048】
場合によっては、片方または両方の車線境界１２０、１２２が検出できないこともあり得る。これは例えば車線の塗料が摩耗していたり、車線マーカーが損傷していたり、検出できなかったりする場合に起こり得る。一実施形態として、車線境界１２０、１２２の一方または両方が検出不可能な場合、ＡＤＡＳ１３０は「デフォルト」の近接領域１００を推定または実施することができる。そのような一実施形態では、ＡＤＡＳは対称的な近接領域を形成することのできる図５の近接領域１００を実施する。近接領域１００は、車線境界１２０、１２２の情報が欠如しているために図５のものにデフォルト設定されたとしても、図１２～図１６に関して以下に説明する特徴に基づいて再形成されてもよい。
【0049】
１つの車線境界が検出可能である場合の実施形態では、ＡＤＡＳ１３０は、図６または７に従って近接領域１００を実施することができる。そのような一実施形態では、ＡＤＡＳ１３０は、検出された１つの車線境界までの距離を所定の距離閾値未満として検出した場合、検出した距離に基づいて近接領域１００を形成する。そのような一実施形態では、ＡＤＡＳ１３０は、自動二輪車１０６が左車線境界１２０に比較的近くにあるとして検出した場合、図６のものと同様の近接領域１００を形成して実施する。
【0050】
上記で簡単に説明したように、適応可能な近接領域１００は、図５～図７に描かれている以外の形状および構成を備えてもよい。図８～１０を参照すると、車線１１０内の適応可能な領域１００の代替実施形態が描かれている。
【0051】
特に図８を参照すると、適応可能な近接領域１００は、長方形の横方向領域１０２ａと長方形の横方向領域１０２ｂとを備える。第１前方領域１０２ａ、第２前方領域１０２ｂ、第１後方領域１０４ａ、および第２後方領域１０４ｂはすべて概して長方形である。
【0052】
図９を参照すると、適応可能な近接領域１００は、長方形の横方向領域１０２ａと、三角形の長手方向領域１０２ｂおよび１０４ｂとを備える。長方形の横方向領域１０２ｂ。第１前方領域１０２ａ、第２前方領域１０２ｂ、第１後方領域１０４ａおよび第２後方領域１０４ｂはすべて概ね長方形である。
【0053】
図１０を参照すると、適応可能な近接領域は、三角形の前方領域１０２と三角形の後方領域１０４とを備える。
【0054】
適応可能な近接領域１００の実施形態は、図５～１０に関して上で示して説明した適応可能な近接領域１００の様々な形状および構成を備え得るが、必ずしも示して説明したもののみに限定されない。
【0055】
図１１～１３を参照すると、適応可能な近接領域１００は、自動二輪車１０６の速度、移動物体に対する自動二輪車１０６の速度、または車線１１０内もしくはその近傍の移動物体の速度に応じて、自動的に適応して変化することができる。図１１は、比較的遅い速度、例えば３０ｍｐｈに適応された適応可能な近接領域１００を示している。図１２は、図１１の速度より大きい速度、例えば５５ｍｐｈに適応された適応可能な近接領域１００を示している。そして図１３は、図１１および１２の速度より速い速度、例えば７０ｍｐｈに適応された適応可能な近接領域１００を示している。以下でさらに示し説明するように、速度が増加するにつれてＡＤＡＳ１３０は適応可能な近接領域１００の長さを動的に増加させ、逆に速度が減少するにつれて、ＡＤＡＳ１３０は適応可能な近接領域１００の長さを動的に減少させる。
【0056】
図１１では、比較的低い速度に基づき、適応可能な近接領域１００の全長はＬ1でありこれは前方近接領域１０２の長さＬF1と後方近接領域１０４の長さＬR1との和である。
【0057】
【0058】
図１３では、比較的速い速度に基づき、適応可能な近接領域１００の全長はＬ3であり、これは前方近接領域１０２の長さＬF3と後方近接領域１０４の長さＬR3との和である。
【0059】
図１１～１３から明らかなように、高速の長さＬ3は、長さＬ1およびＬ2よりも大きく、中速の長さＬ2は、低速の長さＬ1よりも大きい。適応可能な近接領域１００の長さを速度に基づいて動的に変更することにより、運転者１０８の安全性を向上させることができる。速度が上がるにつれて、より短い時間でより長い距離を移動することとなる。近接長の動的な適応性がなければ、運転者１０８が前方の衝突警告と、もしかしたら後方の衝突警告とに反応する時間が少なくなる可能性がある。近接長の動的な適応性があれば、運転者１０８には、衝突警告に反応するための同じような時間が提供され得る。
【0060】
さらに近接領域１００は、衝突までの１以上の所定の時間に基づいて決定されてもよく、これには自動二輪車１０６の速度、車線１１０内または車線１１０付近の物体の速度、物体までの距離のうちの１以上に基づく計算が含まれてもよい。
【0061】
図１４を参照すると、適応可能な近接領域１００は、車線１１０を含む道路の湾曲に合うようにさらに適合されてもよい。前方近接領域１０２ｂおよび後方近接領域１０４ｂは、依然として横方向よりも長手方向に延在しているが、前方近接領域および後方近接領域のこの延在は、車線１１０の湾曲に一致する円弧に沿ったものとなっている。
【0062】
説明の便宜上、自動二輪車１０６は車線１１０の横方向中央の位置に描かれているが、自動二輪車１０６は車線１１０における側方に位置してもよく、ＡＤＡＳ１３０は車線の湾曲を考慮するだけでなく、上述のように近接領域１００を適応させるために車線１１０における自動二輪車１０６の横方向位置も考慮することは理解されたい。
【0063】
描かれているように、第１車線境界１２０および第２車線境界１２２の各々は、それぞれの境界湾曲部を形成し、これは車線１１０の湾曲も形成している。第１車線境界１２０および第２車線境界１２２を撮像するカメラを含み得るセンサ１３４～１４０（図４参照）からの入力に基づいて、ＡＤＡＳ１３０は適応可能な近接領域１００を動的に決定および形成し、車線１１０の湾曲に追従または対応する。一実施形態では、ＡＤＡＳ１３０の制御ユニット１３２が車線境界の湾曲を決定または計算し、および／または自動二輪車１０６の予想される、非直線的な軌道、または湾曲した移動経路Ｐｔを計算することができる。このように、湾曲した車線１１０に対して、ＡＤＡＳ１３０は適応可能な近接領域１００を形成する。この近接領域１００は車線１１０の湾曲はもちろん、車線１１０の湾曲を通る自動二輪車１０６の予想される湾曲した移動経路Ｐｔも考慮し、または一致させる。一実施形態として、自動二輪車１０６の予想される湾曲した移動経路Ｐｔは、車線１１０の湾曲とは異なっていてもよく、すなわち自動二輪車１０６は必ずしも車線１１０の正確な湾曲に追従するとは限らず、近接領域１００は、自動二輪車１０６の予想される湾曲した移動経路Ｐｔまたは予想される走行軌道、車線１１０の湾曲のいずれかまたは両方に基づいて決定することができる。
【0064】
一実施形態として、適応可能な近接領域１００の横方向部分、例えば前方横方向領域１０２ａおよび後方横方向領域１０４ａは、大きさおよび形状が比較的一定のままであってもよいが、一方で適応可能な近接領域１００の長手方向部分、例えば前方長手方向領域１０２ｂおよび後方長手方向領域１０４ｂの湾曲は、車線１１０の湾曲および／または自動二輪車１０６の湾曲した移動経路Ｐｔに適合するように、つまり一致するように動的に調整される。
【0065】
さらに、自動二輪車１０６が湾曲した移動経路Ｐｔを追従し、車線の湾曲に近接領域を動的に適合させる場合、ＡＤＡＳ１３０は、図１１～１３に関して上述したように、自動二輪車１０６の速度に基づいて、前方および後方の近接領域１０２、１０４の円弧長を含む長さを調整することもできる。
【0066】
図１５及び１６を参照すると、一実施形態として、ＡＤＡＳ１３０は運転者１０８からの入力を受け入れるようになっており、適応可能な近接領域１００を運転者が設定可能となるように、適応可能な近接領域１００を手動で調整することができる。運転者１１０は、選択された適応可能な近接領域１００のパラメータに基づいて、感度または追従距離を増減させるために設定を適宜変更することができる。このようなパラメータには、必ずしもこれらに限定されないが、前方近接領域１０２の長さＬFまたは後方近接領域１０４の長さＬRを含んでもよい。
【0067】
特に図１５を参照すると、ＡＤＡＳ１３０は、運転者１０８が複数の前方近接領域１０２のうちの１つを選択できるように構成されてもよい。このような機能はアダプティブクルーズコントロールシステムに組み込まれて、運転者１０８の好みに基づいて異なる追従距離を獲得することもできる。一実施形態として、描かれているように、３つの適応可能な前方の近接領域１０２－１、１０２－２、及び１０２－３が、運転者１０８の好みに基づいて、運転者１０８が選択して利用可能である。３つの領域１０２が描かれて説明されているが、３つより多いまたは３つより少ない近接領域が選択可能であってもよいことは理解されたい。前方の近接領域１０２－１は比較的近い追従距離に適合されてもよく、これは第１前方長さＬF1であってもよい。前方近接領域１０２－２は中間の追従距離に適合されてもよく、これは第２前方長さＬF2であってもよい。そして前方の近接領域１０２－３は比較的遠い追従距離に適合されてもよく、これは第３前方長さＬF3であってもよい。
【0068】
運転者１０８の選択に基づく選択可能な前方近接領域１０２の特徴は、前方衝突警告システムにも適用することができる。ここで、前方近接領域１０２を選択することで、運転者１０８に警告または警報を発するタイミング、または自動二輪車１０６の運転が自律制御されるタイミングを決定する。
【0069】
図１６を参照すると、ＡＤＡＳ１３０は、運転者１０８が複数の後方近接領域１０４のうちの１つを選択することができるように同様に構成することができる。一実施形態として、描かれているように、３つの適応可能な近接領域１０４－１、１０４－２、及び１０４－３が、運転者１０８の好みに基づいて、運転者１０８が選択可能である。３つの領域１０４が描かれ説明されているが、３つよりも多いまたは３つより少ない近接領域が選択可能であってもよいことは理解されたい。後方近接領域１０４－１は比較的近い追従距離に適合され、これは第１後方長さＬR1であってもよい。前方近接領域１０４－２は中程度の追従距離に適合され、これは第２後方長さＬR2であってもよい。そして後方近接領域１０４－３は比較的遠い追従距離に適合され、これは第３後方長さＬR3であってもよい。
【0070】
運転者１０８の選択に基づく選択可能な後方近接領域１０２の特徴は、後方衝突警告システムに適用することができる。ここで、後方近接領域１０４を選択することで、運転者１０８に警告または警報を発するタイミング、または自動二輪車１０６の運転が自律制御されるタイミングを決定する。
【0071】
図１７を参照すると、車線１１０内に一列に配置された４台の自動二輪車１０６が描かれている。各自動二輪車１０６は、適応可能な近接領域１００を実装したＡＤＡＳ１３０を備えている（図１７には簡略化のため前方近接領域のみが描かれている）。適応可能な近接領域１００を使用することにより、特にアダプティブクルーズコントロールまたは前方衝突警告システムとともに使用される場合、運転者１０８は、自動二輪車１０６を車線１１０内で安全かつ均一に離隔させることができる。
【0072】
図１８を参照すると、従来の前方近接領域１８を採用する従来のＡＤＡＳで車線１１０に配置された自動二輪車１０６が描かれている。従来のＡＤＡＳを使用することにより、自動二輪車１０６を一列に均等に離隔させることはできるが、その長方形形状は、各領域１８の全長に沿って車線１１０の幅全体を満たし、以下にさらに説明するようなタイトな千鳥隊形で走行することを妨げてしまう。
【0073】
図１９も参照すると、従来の前方近接領域１８を備える従来のＡＤＡＳを使用して、車線１１０において千鳥配置で走行する４台の自動二輪車１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃおよび１０６ｄが描かれている。千鳥隊形での走行、すなわち自動二輪車が車線左側、車線右側のパターンで交互に位置を変えて走行することは可能であるが、自動二輪車１０６の対の間の長手方向の距離は不必要に大きく、その結果として特に長い隊形となってしまう。例えば、左側車線に位置する第１自動二輪車１０６ａと右側車線に位置する第２自動二輪車１０６ｂとの間の長手方向の距離はＤａ－ｂであり、これは従来の近接領域の前方長さよりもわずかに長い。さらに、第１自動二輪車１０６ａと第３自動二輪車１０６ｃとの間の長手方向の距離はＤａ－ｃであり、これは従来の近接領域１８の固有の特性により、Ｄａ－ｂの距離の約２倍である。
【0074】
対照的に、図２０を参照すると、適応型の前方近接領域１０２を有する適応型近接領域１００を使用して車線１１０において千鳥配置で走行する自動二輪車１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃ、および１０６ｄは、よりタイトな千鳥配置（隊形）で安全に走行することができる。第１自動二輪車１０６ａと第２自動二輪車１０６ｂとの間の長手方向の距離Ｄａ－ｂは比較的短く、従来の近接領域１８（図１９）を使用した場合の第１自動二輪車１０６ａと第２自動二輪車１０６ｂとの間の距離Ｄａ－ｂよりもかなり短い。さらに、第１自動二輪車１０６ａと第３自動二輪車１０６ｃとの間の長手方向の距離Ｄａ－ｃも、従来の近接領域１８を使用した場合の距離Ｄａ－ｃよりもかなり短い。描かれているように、前方近接領域１０２を有する適応型近接領域１００を使用する自動二輪車１０６についての距離Ｄａ－ｃは、従来の近接領域１８を使用する自動二輪車１０６について相当する距離の半分である。
【0075】
前方近接領域１０２をカスタマイズまたは適合させて、自動二輪車に最も関連する部分、例えば前方領域および自動二輪車の移動経路内の領域のみを含むようにし、安全性を損なうことなく利用可能なスペースを効率的に使用することが可能である。一実施形態として、描かれているように、一つの前方近接領域１０２の一部が、別の前方近接領域１０２の一部と重なってもよい。そのような一実施形態では、前方のまたは別の自動二輪車１０６の横方向近接領域１００ａが、自動二輪車１０６の後方の自動二輪車の長手方向領域１００ｂと重なっていてもよい。例えば、描かれているように、自動二輪車１０６ｂの横方向近接領域１００ａは、自動二輪車１０６ａの長手方向近接領域１００ｂと重なっている。図１９も参照すると、一方の自動二輪車１０６（例えば自動二輪車１０６ａ）のＡＤＡＳは、近接領域１８が重なる前に前方の自動二輪車１０６（例えば自動二輪車１０６ｂ）を検出し、それによって比較的接近した隊列を形成するのを妨げるため、近接領域が重なる構成は、従来の近接領域１８では不可能であった。
【0076】
図２１を参照すると、適応可能な近接領域１００を生成するようになっているＡＤＡＳ１３０をそれぞれ採用した４台の自動二輪車１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃ、および１０６ｄが、車線１１０において千鳥状に隊列を組んで走行している。この構成では、各自動二輪車１０６の各後方近接領域１０４が描かれている。図２０に描かれ上述した、重なり合う前方近接領域１０２と同様に、後方近接領域１０４もまた、千鳥隊列を含む特定の形態において重なり合うことが許容され得る。
【0077】
図２２は、車線１１０を千鳥隊列で走行する４台の自動二輪車１０６の近接領域１００全体を描いている。説明の便宜上、図２２は、前方近接領域１０２を描いた図２０のすべての側面と、後方近接領域１０４を描いた図２１のすべての側面とを組み合わせている。図２２から明らかなように、複数の自動二輪車１０６が接近した隊列で走行する場合、それぞれの近接領域１００が相当重なることはあり得る。さらに、自動二輪車１０６の近接領域１００は重なっているものの、どの自動二輪車１０６も別の自動二輪車の近接領域１００の内側には入っていない。
【0078】
図２３及び２４を参照すると、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）や前方衝突警告などの前方関連ＡＤＡＳにおける適応可能な近接領域１００の適用が描かれている。
【0079】
図２３は、自動二輪車１０６が車線１１０内で自動車１７０に接近しすぎている、すなわち自動車１７０が前方近接領域１０２内にある様子を描いている。図２４は、自動二輪車１０６が、ＡＤＡＳ１３０によって決定されるように、最低限の安全距離、すなわち前方近接領域１０２の外側で自動車１７０に追従している様子を描いている。
【0080】
ＡＤＡＳ１３０の一部であり得るアダプティブクルーズコントロールシステムに対して前方近接領域１０２を適用することに関して、前方近接領域１０２を用いて許容可能な追従距離を形成することができる。一実施形態として、前方近接領域１０２の長さＬFは、アダプティブクルーズコントロールシステムにとって許容可能な追従距離を形成する。アダプティブクルーズコントロールシステムを備えたＡＤＡＳ１３０は自動二輪車１０６の速度を調節し、自動車１７０などの乗物を前方近接領域１０２の外側に保持する適切な目標追従距離を維持する。
【0081】
前方衝突警告システムに関して、ＡＤＡＳ１３０は前方近接領域１０２を利用して前方衝突の警告または前方衝突回避を適用するための警告および／または介入閾値を形成するようになっている。
【0082】
上述して示した前方近接領域１０２、並びにその決定及び形成のための関連する方法及びシステムはＡＤＡＳ１３０に、又は、上述した特許及び特許公報に記載されたもの、並びに、以下の特許及び特許公報に記載されたものなど、前方衝突警報及びアダプティブクルーズコントロールシステムを含む既知のＡＤＡＳに組み込むことができ、これらは、その全体が参照により本明細書に援用される。２０２０年４月２２日に公開された「Processing Unit and Processing Method for Front Recognition System, Front Recognition System, and Motorcyle」と題するＥＰ３６４０９１８Ａ１であり、出願人はＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ ＧｍｂＨである。２０１９年５月３１日に公開された「Leaning Vehicle」と題されるＥＰ３８０００９９Ａ１であり、出願人はヤマハ発動機株式会社（磐田市）である。２０２０年４月９日に公開された「Method for Automatically Adjusting the Speed of a Motorcycle」と題するＵＳ２０２０／０１０８８３０Ａ１であり、出願人はＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ ＧｍｂＨである。２０１７年１０月３１日に発行された「Approach Notification Device of Straddle Type Vehicle」と題するＵＳ９，８０２，５３７であり、出願人は本田技研工業株式会社である。
【0083】
図２５及び２６を参照すると、後方衝突警告、後方交通接近、及び死角検知システムなどの後方関連のＡＤＡＳにおいて適応可能な近接領域１００の適用が描かれている。図２５は、後方近接領域１０４に進入する自動車１７０を描いている。図２６は、自動二輪車１０６の車線１１０における後方にいるが、後方近接領域１０４内にはいない自動車１７０を描いている。
【0084】
ＡＤＡＳ１３０は、後方近接領域１０４に進入する自動車１７０などの後方車両を検出するようになっていてもよく、また乗物が自動二輪車１０６に急接近しているかどうかを検出するようになっていてもよい。後方に接近してきた自動車１７０が後方接近領域１０４で検出されると、ＡＤＡＳ１３０の機能が作動して運転者１０８に認識させるか、または衝突を回避するために自動二輪車１０６の特定の操作を自律的に制御することができる。
【0085】
一実施形態として、ＡＤＡＳ１３０は、接近してくる車両の速度に応答して、後方近接領域１３０のサイズおよび形状を動的に変更することができる。そのような一実施形態では、ＡＤＡＳ１３０は、運転者１０８により早く警告するため、または自動二輪車１０６の運転の自律介入を実施するための時間をより多く提供するために、長手方向近接領域１０４ｂの長さを増加させる。
【0086】
別の実施形態として、ＡＤＡＳ１３０は、後方近接領域１０２を利用して、車線１１０内の別の自動二輪車などの別の乗物を検出することを含むことができる。別の実施形態では、ＡＤＡＳ１３０は後方近接領域１０２を他の死角検知機能と組み合わせて使用して、隣接する車線内の乗物を検出することを含むことができる。
【0087】
上述して示した後方近接領域１０４ならびにその決定および形成のための関連する方法およびシステムは、ＡＤＡＳ１３０に組み込むことができ、また後方衝突警告、後方衝突回避、および死角検知システムを含む既知のＡＤＡＳに組み込むことができ、例えば、上記の特許および特許公報、ならびに以下の特許および特許公報に記載されたものなどは、その全体が参照により本明細書に援用される。２０１７年７月２７日に公開されたＷＯ２０１７／１２５１９０Ａ１であり、出願人はＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ ＧｍｂＨであり「Method for Detecting and Indicating an Object Which can be Foundally of a Two-Wheeled Vehicle in the Blind Spot of the View of the Operator」と題する。２０１９年１０月１日に発行されたＵＳ１０，４２９，５０１であり「Motorcycle Blind Spot Detection System and Rear Collison Alert Using Mechanically Aligned Radar」と題され、出願人はＣｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ ｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃである。２０１９年８月１３日に発行されたＵＳ１０，３７７，３０８であり「Motorcycle with Device for Detecting a Vehicle Approaching from the Rear」と題され、出願人はＤｕｃａｔｉ Ｍｏｔｏｒ Ｈｏｌｄｉｎｇ Ｓ．Ｐ．Ａ．である。２０１９年６月６日に公開されたＵＳ２０１９／０１７２３５４Ａ１であり「Device for Warning a Two-Wheeler Driver of a Collision with Another Vehicle」と題され、出願人はＨｏｃｈｓｃｈｕｌｅ ｆuｒ Ｔｅｃｈｎｉｋ ｕｎｄ Ｗｉｒｔｓｃｈａｆｔ ｄｅｓ Ｓａａｒｌａｎｄである。
【0088】
図２７及び２８を参照すると、適応可能な近接領域１００、特に前方近接領域１０２及び後方近接領域１０４はより小さいサブ領域に分割されて、ＡＤＡＳ１３０アルゴリズムに対して、より解像度の高い介入オプションを提供することができる。
【0089】
特に図２７を参照すると、前方領域１０２を採用するＡＤＡＳ１３０を備えた自動二輪車１０６が車線１１０の中央に描かれている。上述したように、前方近接領域１０２は、アダプティブクルーズコントロール、前方衝突警報および前方衝突介入システムに適用可能であってもよい。前方近接領域１０２は、複数の前方近接サブ領域を含み、これは実施形態では、３つの前方近接サブ領域である、第１前方近接サブ領域１８０、第２前方近接サブ領域１８２、および第３前方近接サブ領域１８４を備える。前方近接領域１０２は、この実施形態では３つのサブ領域として描かれ説明されているが、前方近接領域１０２は、３つよりも多いかまたは少ないサブ領域を備えてもよいことは理解されたい。
【0090】
各サブ領域は、特定のアクションまたは閾値と関連付けられてもよい。一実施形態では、前方近接サブ領域１８０は「レベル１」のサブ領域とみなすことができ、アダプティブクルーズの設定速度を下げるなどの第１またはレベル１のアクション（動作）と関連付けられてもよい。第１前方近接サブ領域１８０に関連する第１アクションは、点滅ライト、可聴警告、もしくは触覚警告などの運転者警告または運転者警報を必要に応じて含むことができる。第１前方近接サブ領域１８０は、長手方向が最も長いため、サブ領域１８０に進入した物体は、サブ領域１８２および１８４と比較して自動二輪車１０６から遠くなるため、レベル１の動作は、サブ領域１８２および１８４に関連する動作よりも厳密でなくてもよい。
【0091】
第２前方近接サブ領域１８２は「レベル２」のサブ領域とみなされ、自動二輪車１０６の速度を下げるようにスロットルを切ったり操作したりするような、第２またはレベル２の動作と関連付けられ得る。このレベル２の動作は、巡航速度を下げるなどのレベル１の動作に比べて、いくらかより厳密であるか煩わしいものになると考えられる。より厳しい警告または警報、例えば、より高速のフラッシュ速度、より大きな音、より激しい振動などを含む警告または警報も、レベル２の動作の一部として実装できる。第２前方近接サブ領域１８２は、第１サブ領域１８０の長さよりも短い長手方向長さを有するため、第２サブ領域１８２内の物体は、第１前方近接サブ領域１８０内の物体と比較して自動二輪車１０６に近く、その結果、運転者１０８に対する危険がより切迫しており、より思い切った動作が是認される。
【0092】
第３前方近接サブ領域１８４は「レベル３」のサブ領域とみなすことができ、衝突の危険性または激しさを低減するために、能動的な警告を提供したりブレーキをかけて自動二輪車１０６を素早く減速させたりするなどの、第３またはレベル３の動作と関連付けられてもよい。このレベル３の動作は、レベル１またはレベル２の動作と比較して、最も厳密または煩わしいものであると考えられる。第３前方近接サブ領域１８４は、第１サブ領域１８０および第２サブ領域１８２のものよりも短い長手方向長さを有し、第３サブ領域１８４内の物体は、第１前方近接サブ領域１８０または第２前方近接サブ領域１８２内の物体と比較して自動二輪車１０６に近い。
【0093】
図２８を参照すると、ＡＤＡＳ１３０を備えた自動二輪車１０６が示されている。ＡＤＡＳ１３０は、後方近接サブ領域１９０と、後方近接サブ領域１９２と、後方近接サブ領域１９４とを含む複数の後方近接サブ領域を有する後方近接領域１０４を採用している。ＡＤＡＳ１３０は、図２８に関して上に示して述べたように、複数の前方サブ領域とともに、または複数の前方サブ領域なしで、複数の後方近接サブ領域を採用することができる。
【0094】
複数の後方近接サブ領域を有する後方近接領域１０４の使用は、後方衝突警告または後方交通接近警告のためにＡＤＡＳ１３０によって採用され得る。
【0095】
後方近接サブ領域は、図２７に関して上述した前方近接サブ領域と同様に形成され使用される。
【0096】
上述したような、適応可能な近接領域１１０を決定し形成すること、ならびに自動二輪車１０６を運転することに関する様々な特徴、システム、および方法は、ＡＤＡＳ１３０の一部であってもよいし、ＡＤＡＳ１３０に組み込まれてもよい。図２９を参照すると、ある特定の実施形態では、適応可能な近接領域１１０を動的に決定することを含む、自動二輪車１０６の運転方法２００が描かれている。一実施形態では、方法２００のステップは、メモリ１４８（図４も参照）の非一時的（non-transitory）な実施形態に含むＡＤＡＳ１３０にコンピュータ読み取り可能な命令として格納され得る。
【0097】
ステップ２０２では、センサ１３４～１４０を用いて車線境界１２０および／または車線境界１２２に関連する情報またはデータが取得される。上述したように、このような情報は、カメラ、レーダー、ライダーなどを含む様々な感知・検知装置およびシステムによって取得され得る。
【0098】
ステップ２０４では、車線境界１２０および／または車線境界１２２に関して得られた情報またはデータを用いて、車線１１０における自動二輪車１０６の横方向位置を決定する。一実施形態では、プロセッサ１４６は、車線１１０内の自動二輪車１０６の横方向の位置を決定するようになっている。
【0099】
ステップ２０６では、車線１１０における自動二輪車１０６の決定された横方向の位置に少なくとも部分的に基づいて、適応可能な近接領域１００が決定される。適応可能な近接領域１００のサイズや形状などの特性は、図１～２８に関して上述したステップや、図３０に関して後述するステップに基づいて決定することができる。
【0100】
ステップ２０８では、自動二輪車１０６の横方向の車線位置が変化したかどうかが判定（決定）される。一実施形態では、ＡＤＡＳ１３０は、横方向の位置に変化が生じたか否かを判定する。横方向の位置が変化したかどうかを判定することには、自動二輪車１０６の第１横方向の位置すなわち前の横方向の位置と、自動二輪車１０６の第２横方向の位置すなわち後の横方向の位置とを比較することを含んでもよい。
【0101】
ステップ２０８で、自動二輪車１０６の横方向の位置に変化が生じていないと判定された場合、ステップ２１０で、現在の適応可能な近接領域１００は維持される。
【0102】
ステップ２０８で、自動二輪車１０６の横方向の位置に変化が生じたと判定された場合、適応可能な近接領域１００はその後、車線１１０における自動二輪車１０６の最新のまたは新しい横方向の位置に基づいて再形成される。
【0103】
一実施形態では、ＡＤＡＳ１３０は、適応可能な近接領域１００を頻繁に再形成するために、車線１１０における自動二輪車１０６の横方向の車線位置を繰り返しチェックする。一実施形態では、車線１１０における自動二輪車１０６の横方向の車線位置は、時間関数を用いて定期的に決定される。ステップ２１４で、所定の期間が経過していれば、その後、ステップ２０２で新たな車線境界情報を取得して、処理を新たに開始する。ステップ２１４でその期間が経過していなければ、ステップ２１２で現在の適応可能な近接領域１００が維持される。
【0104】
図３０を参照すると、適応可能な近接領域１００を形成する方法２０６の一実施形態が描かれている。この適応可能な近接領域１００は、前方横方向領域１０２ａと前方長手方向領域１０４ａとを有する前方近接領域１０２を有し、後方横方向領域１０４ａと後方長手方向領域１０４ｂとを有する後方近接領域１０４を有する。
【0105】
ステップ２２２で、第１車線境界１２０と第２車線境界１２２との間の距離が決定される。
【0106】
ステップ２２４では、自動二輪車１０６の移動経路、すなわち前方軌道が決定される。当該移動経路は、センサ１３４～１４０によって提供されるデータおよび情報を含むＡＤＡＳ１３０によって受信される様々な入力に基づいて推定され得る。自動二輪車１０６が車線１１０内を横方向に移動すると、自動二輪車１０６の走行経路が変化する。
【0107】
ステップ２２６では、適応可能な近接領域１００の側方近接領域１０２の幅が、前方横方向領域１０２ａおよび後方横方向領域１０４ａの幅を含めて、第１車線境界１２０と第２車線境界１２２との間の距離に実質的に等しくなるように形成される。
【0108】
ステップ２２８では、自動二輪車１０６の速度、運転者１０８の好みの入力、検知された物体または車両の近接など、図１～２８に関して上述したような１以上の要因に基づいて、適応可能な近接領域１０２の前方長さが形成される。
【0109】
ステップ２３０では、決定または推定された自動二輪車１０６の前方の走行（移動）経路に基づいて、第１車線境界１２０と第２車線境界１２２との間の長手方向前方領域１０２の相対位置が形成される。一実施形態として、上述したように、長手方向前方領域１０２は、自動二輪車１０６の前方移動経路の部分を含む。また上述したように、自動二輪車１０６が車線１１０内を横方向に移動すると、自動二輪車１０６の走行経路が変化し、その結果、長手方向の前方領域１０２の相対位置が、自動二輪車１０６の走行経路を追従するように必要に応じて横方向にシフトする。
【0110】
ステップ２３２では、前方および後方の長手方向領域１０２ｂおよび１０２ａの幅が、横方向近接領域１０２の幅および第１車線境界１２０と第２車線境界１２２との間の距離よりも小さくなるように形成され、それによって、適応可能な近接領域１００から、前方および後方の長手方向領域１０２ｂおよび１０４ｂに隣接する車線１１０の側方部分を除外する。上述したように、車線１１０のこのような側方部分および隣接部分を除外すること、すなわち、空間１６０を残すことにより、複数の自動二輪車１０６が、他の方法では利用できない領域に進入し、よりタイトで接近した千鳥隊形で走行できるようにしている。
【0111】
ステップ２３４で、ステップ２２２～２３２の観点から前方近接領域１０２と後方近接領域１０４の外周が形成され、それにより適応可能な近接領域１００の形状とサイズを形成している。
【0112】
本開示の実施形態はまた、プロセッサ１４６によって実行可能であり、かつ、図２９および３０の方法を含む上述の方法をプロセッサに実行させる命令が格納された非一時的なコンピュータ可読媒体も含む。
【0113】
本発明は、前述の実施形態の詳細に限定されるものではない。本発明は、本明細書（参照により援用される参考文献、添付のクレーム、要約および図面を含む）に開示される特徴の新規なもの、または新規な組み合わせ、あるいはそのように開示される方法またはプロセスのステップの新規なもの、または新規な組み合わせに及ぶ。本願のすべてのセクションにおける上記の参考文献は、すべての目的のためにその全体が参考文献として本明細書に援用される。
【0114】
本発明の前述の特定の実施形態を示して説明してきたが、本明細書の教示に基づいて、本発明およびその広範な側面から逸脱することなく変更および修正がなされ得ることは、当業者には明らかであろう。したがって、添付の特許請求の範囲は、本発明の真の趣旨および範囲内にあるようなすべての変更および修正をそれらの範囲内に包含するものである。導入された請求項の要素に特定の数が意図される場合、そのような意図は請求項に明示的に記載され、そのような記載がない場合、そのような限定は存在しないことは当業者によって理解されるであろう。非限定的な例として、理解の一助として、以下の添付の特許請求の範囲には、請求項の要素を導入するために「少なくとも１つ」および「１以上」という前置きの語句が使用されている。しかしながら、このような語句の使用は、不定冠詞「ａ」または「ａｎ」による請求項要素の導入が、そのような導入された請求項の要素を含む特定の請求項を、そのような要素を１つだけ含む発明に限定することを意味すると解釈されるべきではなく、同じ請求項が導入語句「１以上」または「少なくとも１つ」および「ａ」または「ａｎ」などの不定冠詞を含む場合であっても、定冠詞の請求項における使用についても同様である。
【0115】
上記の特許および特許公報はすべて、そこに含まれる明示的な定義および特許請求の範囲を除き、あらゆる目的のために参照によりその全体が本明細書に援用される。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【手続補正書】
【提出日】2024-08-16
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動二輪車の運転方法であって、自動二輪車のセンサを使用して車線境界情報を取得するステップを備え、車線境界情報は、道路の車線を形成する１以上の車線境界に関するものであり、
取得した車線境界情報に基づいて、道路の車線内の自動二輪車の第１横方向位置を決定するステップを備え、
車線内の自動二輪車の第１横方向位置によって少なくとも部分的に形成される第１近接領域を含む適応可能な近接領域を形成するステップを備え、第１近接領域は、自動二輪車に近接する車線の第１領域を形成し、かつ、第１近接領域形状と第１近接領域サイズとを有し、
道路の車線内の自動二輪車の第２横方向位置を決定するステップを備え、車線内における自動二輪車の第２横方向位置が、道路の車線内における自動二輪車の第１横方向位置とは異なっており、
第１横方向位置から第２横方向位置への自動二輪車の位置の変化に基づいて、第２近接領域を含むように適応可能な近接領域を再形成するステップを備え、第２近接領域は、第２近接領域形状と第２近接領域サイズとを有する車線の第２領域を形成し、車線の第２領域は車線の第１領域とは異なっており、それによって適応可能な近接領域を車線内の自動二輪車の横方向位置の変化に適応させる、方法。
【請求項2】
請求項１に記載の方法であって、自動二輪車の速度に基づいて第１近接領域サイズを変更するステップをさらに備える、方法。
【請求項3】
請求項１に記載の方法であって、自動二輪車によって受信される、運転者が選択可能な入力に基づいて、第１近接領域サイズを変更するステップをさらに備える、方法。
【請求項4】
請求項１、２又は３に記載の方法であって、第１近接領域が、横方向近接領域と長手方向近接領域とを含み、横方向近接領域の横幅が長手方向領域の横幅よりも大きく、長手方向近接領域の長手方向長さが横方向近接領域の長手方向長さよりも大きい、方法。
【請求項5】
請求項４に記載の方法であって、長手方向領域の横幅が、道路の車線の横幅よりも小さい、方法。
【請求項6】
請求項４に記載の方法であって、長手方向近接領域が、自動二輪車の長手方向かつ前方に延びる自動二輪車の第１移動経路に沿って延びている、方法。
【請求項7】
請求項６に記載の方法であって、第２近接領域の長手方向近接領域が、自動二輪車の長手方向かつ前方に延びる自動二輪車の第２移動経路に沿って延び、第２移動経路が第１移動経路から横方向にずれている、方法。
【請求項8】
請求項１に記載の方法であって、道路の車線の湾曲に基づいて第２近接領域形状を変更するステップをさらに備える、方法。
【請求項9】
請求項４に記載の方法であって、横方向近接領域が、前方横方向近接領域と後方横方向近接領域とを含む、方法。
【請求項10】
自動二輪車用の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）であって、道路の車線の境界を検出するための第１センサを備え、
インターフェースを介して第１センサと通信する制御ユニットを備え、制御ユニットはプロセッサと、プロセッサによって読み取り可能な命令を格納するメモリ装置とを含み、
制御ユニットと電気的に通信する警告装置を備え、
プロセッサは、
道路の車線の境界に関する情報を第１センサから受信するようになっており、
第１センサからの情報に少なくとも部分的に基づいて、車線内の自動二輪車の横方向位置を決定するようになっており、
車線内の自動二輪車の第１横方向位置によって少なくとも部分的に形成される第１近接領域を含む適応可能な近接領域を形成するようになっており、第１近接領域は、自動二輪車に近接する車線の第１領域を形成し、かつ、第１近接領域形状と第１近接領域サイズとを有し、
道路の車線内における自動二輪車の第２横方向位置を決定するようになっており、車線内の自動二輪車の第２横方向位置が、道路の車線内における自動二輪車の第１横方向位置と異なっており、
第１横方向位置から第２横方向位置への自動二輪車の位置の変化に基づいて、第２近接領域を含むように適応可能な近接領域を再形成するようになっており、第２近接領域は、第２近接領域形状と第２近接領域サイズとを有する車線の第２領域を形成し、車線の第２領域が車線の第１領域とは異なり、それによって、適応可能な近接領域を車線内の自動二輪車の横方向位置における変化に適応させている、先進運転支援システム。
【請求項11】
請求項１０に記載のＡＤＡＳであって、レーダーシステムまたはライダーシステムを備える第２センサをさらに備え、第１センサがカメラシステムを備える、ＡＤＡＳ。
【請求項12】
請求項１０又は１１に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに、自動二輪車の速度に基づいて、あるいは自動二輪車によって受信される、運転者が選択可能な入力に基づいて、第１近接領域サイズを変更するようになっている、ＡＤＡＳ。
【請求項13】
請求項１０又は１１に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに、横方向近接領域と長手方向近接領域とを含むように第１近接領域を形成するようになっている、ＡＤＡＳ。
【請求項14】
請求項１３に記載のＡＤＡＳであって、プロセッサがさらに、横方向近接領域の横幅を長手方向領域の横幅よりも大きく、かつ、長手方向近接領域の長手方向長さを横方向近接領域の長手方向長さよりも大きく形成するようになっている、ＡＤＡＳ。
【請求項15】
自動二輪車であって、前輪、後輪、フレーム、エンジン、および請求項１０に記載のＡＤＡＳを含む、自動二輪車。【国際調査報告】