特表 2025-504610 ３次元地図表示の最適化方法および装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2025-02-13

(54)【発明の名称】３次元地図表示の最適化方法および装置

(51)【国際特許分類】

   G06T 17/05 20110101AFI20250205BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20250205BHJP

   G06F 3/0481 20220101ALI20250205BHJP

【ＦＩ】

G06T17/05

G09B29/00 A

G06F3/0481

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2024539283

(86)(22)【出願日】2022-08-02

(85)【翻訳文提出日】2024-08-26

(86)【国際出願番号】 CN2022109800

(87)【国際公開番号】W WO2023124085

(87)【国際公開日】2023-07-06

(31)【優先権主張番号】202111678459.3

(32)【優先日】2021-12-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】523065214

【氏名又は名称】北京石頭創新科技有限公司

【氏名又は名称原語表記】Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｒｏｂｏｒｏｃｋ Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ １２０１， Ｆｌｏｏｒ １２， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ３， Ｙａｒｄ １７， Ａｎｊｕ Ｒｏａｄ， Ｃｈａｎｇｐｉｎｇ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｂｅｉｊｉｎｇ １０２２０６， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100145403

【弁理士】

【氏名又は名称】山尾 憲人

(74)【代理人】

【識別番号】100132241

【弁理士】

【氏名又は名称】岡部 博史

(72)【発明者】

【氏名】孫 建斌

(72)【発明者】

【氏名】李 宇軒

(72)【発明者】

【氏名】叢 一鳴

【テーマコード（参考）】

2C032

5B050

5E555

【Ｆターム（参考）】

2C032HC23

5B050AA10

5B050BA09

5B050BA17

5B050CA01

5B050EA07

5B050EA26

5B050FA02

5E555AA26

5E555AA27

5E555BA01

5E555BB01

5E555BC01

5E555BC07

5E555BE16

5E555CB45

5E555CC03

5E555DB55

5E555DC43

5E555FA00

(57)【要約】

本開示は、３次元地図表示の最適化方法および装置を開示し、地図データ処理の技術分野に関し、主な目的は、既存の３次元地図の表示効果が劣るという問題を解決することである。この方法は、作業領域の地図データを取得するステップと、前記地図データを解析して第１領域集合と第２領域集合を取得するステップであって、前記第１領域集合は１つまたは複数のロボット通過可能領域を含み、前記第２領域集合は１つまたは複数のロボット通過禁止領域を含む、ステップと、プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定するステップと、前記表示高さに従って３次元地図において前記作業領域を表示するステップと、を含む。主に３次元地図表示に使用される。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業領域の地図データを取得するステップと、
前記地図データを解析して第１領域集合と第２領域集合とを取得するステップであって、前記第１領域集合は１つまたは複数のロボット通過可能領域を含み、前記第２領域集合は１つまたは複数のロボット通過禁止領域を含む、ステップと、
プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定するステップと、
前記表示高さに従って３次元地図において前記作業領域を表示するステップと、を含む、
３次元地図表示の最適化方法。

【請求項2】

前記プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定するステップは、
前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する領域面積を取得するステップであって、前記領域面積は平面地図における前記領域の占有面積である、ステップと、
前記領域面積に基づいて各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定するステップと、を含む、
請求項１に記載の３次元地図表示の最適化方法。

【請求項3】

前記領域面積に基づいて前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定するステップは、
前記領域面積に対応する面積区間、および面積区間と表示高さとの間の第１マッピング関係に基づいて、各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定するステップ、または、
それぞれの前記領域面積と第１の予め設けられた係数との積を各領域の表示高さとして特定するステップ、を含む、
請求項２に記載の３次元地図表示の最適化方法。

【請求項4】

前記プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定した後に、前記方法は、
前記表示高さが予め設定された高さ閾値範囲内にあるか否かを検出するステップと、
前記表示高さが前記予め設定された高さ閾値範囲内でない場合、前記予め設定された高さ閾値範囲の臨界値に基づいて現在領域の表示高さを特定するステップと、をさらに含む、
請求項１に記載の３次元地図表示の最適化方法。

【請求項5】

前記地図データを解析して第１領域集合と第２領域集合を得た後に、前記方法は、
３次元地図表示命令を受信するとき、ユーザが表示モードを選択するための選択要求を出力するステップであって、前記表示モードは第２表示モードを含み、前記第２表示モードは、前記作業領域内の各領域の面積に基づいて前記表示高さを特定するものである、ステップをさらに含み、
前記プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定するステップは、
前記第２表示モードに対応する応答データを受信するとき、プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定するステップ、を含む、
請求項１に記載の３次元地図表示の最適化方法。

【請求項6】

前記方法は、
３次元地図表示命令を受信するとき、ユーザが表示モードを選択するための選択要求を出力するステップであって、前記表示モードは第１表示モードを含み、前記第１表示モードは前記作業領域の全体面積に基づいて前記表示高さを特定するものである、ステップ、をさらに含み、
前記プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定するステップは、
前記第１表示モードに対応する応答データを受信するとき、作業領域面積を取得するステップと、
前記作業領域面積に基づいて、プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域に対応する唯一の表示高さを特定するステップと、を含む、
請求項５に記載の３次元地図表示の最適化方法。

【請求項7】

前記作業領域面積に基づいて、プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域に対応する唯一の表示高さを特定するステップは、
前記作業領域面積に対応する面積区間、および面積区間と表示高さとの間の第２マッピング関係に基づいて、前記第２領域集合内の各領域に対応する唯一の表示高さを特定するステップ、または、
前記作業領域面積と第２の予め設けられた係数との積を前記第２領域集合内の各領域に対応する唯一の表示高さとして特定するステップ、を含む、
請求項６に記載の３次元地図表示の最適化方法。

【請求項8】

作業領域の地図データを取得するように構成される取得モジュールと、
前記地図データを解析して第１領域集合と第２領域集合を得るように構成され、前記第１領域集合は１つまたは複数のロボット通過可能領域を含み、前記第２領域集合は１つまたは複数のロボット通過禁止領域を含む、解析モジュールと、
プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定するように構成される特定モジュールと、
前記表示高さに従って３次元地図において前記作業領域を表示するように構成される表示モジュールと、を備える、
３次元地図表示の最適化装置。

【請求項9】

前記特定モジュールは、
前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する領域面積を取得するように構成され、前記領域面積は平面地図における前記領域の占有面積である、取得ユニットと、
前記領域面積に基づいて各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定するように構成される第１特定ユニットと、を含む、
請求項８に記載の３次元地図表示の最適化装置。

【請求項10】

前記第１特定ユニットは、さらに、前記領域面積に対応する面積区間、および面積区間と表示高さとの間の第１マッピング関係に基づいて、各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定するように構成され、
前記第１特定ユニットは、さらに、それぞれの前記領域面積と第１の予め設けられた係数との積を各領域の表示高さとして特定するように構成される、
請求項９に記載の３次元地図表示の最適化装置。

【請求項11】

前記装置は検出モジュールをさらに含み、
前記検出モジュールは、前記表示高さが予め設定された高さ閾値範囲内にあるか否かを検出するように構成され、
前記特定モジュールは、前記表示高さが前記予め設定された高さ閾値範囲内でない場合、前記予め設定された高さ閾値範囲の臨界値に基づいて現在領域の表示高さを特定するように構成される、
請求項８に記載の３次元地図表示の最適化装置。

【請求項12】

前記装置は出力モジュールをさらに含み、
前記出力モジュールは、３次元地図表示命令を受信するとき、ユーザが表示モードを選択するための選択要求を出力するように構成され、前記表示モードは第２表示モードを含み、前記第２表示モードは前記作業領域内の各領域の面積に基づいて前記表示高さを特定するものであり、
前記特定モジュールは、具体的に、前記第２表示モードに対応する応答データを受信するとき、プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定するように構成される、
請求項８に記載の３次元地図表示の最適化装置。

【請求項13】

前記出力モジュールは、さらに、３次元地図表示命令を受信するとき、ユーザが表示モードを選択するための選択要求を出力するように構成され、前記表示モードは第１表示モードを含み、前記第１表示モードは前記作業領域の全体面積に基づいて前記表示高さを特定するものであり、
前記取得モジュールは、さらに、前記第１表示モードに対応する応答データを受信するとき、作業領域面積を取得するように構成され、
前記特定モジュールは、具体的に、前記作業領域面積に基づいて、プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域に対応する唯一の表示高さを特定するように構成される、
請求項１２に記載の３次元地図表示の最適化装置。

【請求項14】

前記特定モジュールは、
前記作業領域面積に対応する面積区間、および面積区間と表示高さとの間の第２マッピング関係に基づいて、前記第２領域集合内の各領域に対応する唯一の表示高さを特定するように構成される第２特定ユニットと、
前記作業領域面積と第２の予め設けられた係数との積を前記第２領域集合内の各領域に対応する唯一の表示高さとして特定するように構成される第３特定ユニットと、をさらに備える、
請求項１３に記載の３次元地図表示の最適化装置。

【請求項15】

少なくとも１つの実行可能な命令が記憶されており、前記実行可能な命令は、プロセッサに請求項１～７のいずれか１項に記載の３次元地図表示の最適化方法に対応する操作を実行させる、
記憶媒体。

【請求項16】

プロセッサ、メモリ、通信インタフェースおよび通信バスを含み、前記プロセッサ、前記メモリおよび前記通信インタフェースは、前記通信バスを介して互いに通信し、
前記メモリは、少なくとも１つの実行可能な命令を記憶するように構成され、前記実行可能な命令は、前記プロセッサに請求項１～７のいずれか１項に記載の３次元地図表示の最適化方法に対応する操作を実行させる、
端末。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願の相互参照）
本出願は、２０２１年１２月３１日に出願された中国特許出願番号２０２１１１６７８４５９．３の優先権を主張し、当該中国特許出願のすべての内容は参照によって本明細書に組み込まれる。

【0002】

本開示は、地図データ処理の技術分野に関し、特に３次元地図表示の最適化方法および装置に関する。

【背景技術】

【0003】

コンピュータ技術と人工知能の発展に伴い、ロボットの開発が広く注目されており、自律移動ロボットの分野では、移動ロボットの測位と地図作成とがホットスポットの課題となっている。ロボットは、未知の環境において未知の位置から移動し、その移動過程において位置推定やセンサデータに基づいて自己の位置を特定すると共に、地図を構築することができ、ロボットが構築した地図を、携帯端末装置を介してユーザに表示することで、ユーザはロボットの作業状況や作業環境を把握することができる。このため、直感的で視認性の高い地図をいかにユーザに提示するかが喫緊の課題となっている。

【発明の概要】

【0004】

これに鑑み、本開示は、３次元地図表示の最適化方法および装置を提供し、主な目的は、既存の３次元地図の表示効果が劣るという問題を解決することである。

【0005】

本開示の一態様によれば、３次元地図表示の最適化方法を提供し、この方法は、
作業領域の地図データを取得するステップと、
前記地図データを解析して第１領域集合と第２領域集合とを取得するステップであって、前記第１領域集合は１つまたは複数のロボット通過可能領域を含み、前記第２領域集合は１つまたは複数のロボット通過禁止領域を含むステップと、
プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定するステップと、
前記表示高さに従って３次元地図において前記作業領域を表示するステップと、を含む。

【0006】

本開示の別の態様によれば、３次元地図表示の最適化装置を提供し、この装置は、
作業領域の地図データを取得するように構成される取得モジュールと、
前記地図データを解析して第１領域集合と第２領域集合とを得るように構成され、前記第１領域集合は１つまたは複数のロボット通過可能領域を含み、前記第２領域集合は１つまたは複数のロボット通過禁止領域を含む、解析モジュールと、
プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定するように構成される特定モジュールと、
前記表示高さに従って３次元地図において前記作業領域を表示するように構成される表示モジュールと、を備える。

【0007】

本開示のさらに別の態様によれば、記憶媒体を提供し、前記記憶媒体には少なくとも１つの実行可能な命令が記憶されており、前記実行可能な命令は、プロセッサに上記の３次元地図表示の最適化方法に対応する操作を実行させる。

【0008】

本開示のさらなる別の態様によれば、プロセッサ、メモリ、通信インタフェースおよび通信バスを備える端末を提供し、前記プロセッサ、前記メモリおよび前記通信インタフェースは、前記通信バスを介して互いに通信し、
前記メモリは少なくとも１つの実行可能な命令を記憶するように構成され、前記実行可能な命令は、前記プロセッサに上記３次元地図表示の最適化方法に対応する操作を実行させる。

【0009】

上記説明は本開示の技術案の概要に過ぎず、本開示の技術手段をより明確に理解し、明細書の内容に従って実施され得、本開示の上記および他の目的、特徴および利点をより明白に理解するために、以下、本開示の具体的な実施形態を挙げて説明する。

【0010】

以下の好ましい実施形態の詳細な説明を読むことにより、様々な利点および利益は当業者にとって明らかになるであろう。添付図面は好ましい実施形態を例示する目的でのみ使用され、本開示を限定するものとして理解されない。添付図面全体を通じて、同じ符号は同じ構成要素を示す。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本開示の実施例によって提供される３次元地図表示の最適化方法を示すフローチャート

【図2】本開示の実施例によって提供される別の３次元地図表示の最適化方法を示すフローチャート

【図3】本開示の実施例によって提供される３次元地図表示の最適化装置の構成を示すブロック図

【図4】本開示の実施例によって提供される別の３次元地図表示の最適化装置の構成を示すブロック図

【図5】本開示の実施例によって提供される端末の構造を示す模式図

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、添付図面を参照しながら本開示の例示的な実施例をより詳細に説明する。添付図面には本開示の例示的な実施例が図示されているが、様々な形態で本開示を実施することができ、ここでの実施例に限定されない。逆に、これらの実施例は、本開示をより深く理解し、本開示の範囲を完全に当業者に伝えることを可能にするために提供される。

【0013】

現在、既存のロボットによって構築された地図を３次元表示する場合、地図内の壁の高さが一定であるため、一部の地図では、壁の一定の高さが高すぎるため、壁が地図の他の領域を遮蔽してしまい、ユーザが地図内の状況をはっきり見ることができない状況があり、また、他の地図では、壁の一定の高さが低すぎるため、３次元効果が十分に明らかでない状況があり、ユーザが地図を見ることにも影響するため、既存の３次元地図の表示効果が劣るという問題がある。

【0014】

上記のような状況に起因する既存の３次元地図の表示効果が劣るという問題に対して、本開示の実施例は、３次元地図表示の最適化方法を提供し、図１に示すように、当該方法は、以下のステップを含む。

【0015】

ステップ１０１において、作業領域の地図データを取得する。

【0016】

ここで、前記地図データは、移動ロボットが作業領域において収集して描画したものである。前記作業領域は、家庭内、レストラン、鉱井などであってもよいが、本出願の実施例では特に限定されない。

【0017】

なお、既存の移動ロボットには様々なセンサが内蔵されているので、移動ロボットは、これらのセンサに基づいて作業環境に関する感覚情報を収集すると共に、これらの情報から環境内の物体に対応する抽象的な幾何学的特徴、例えば線分や曲線などを抽出し、これらの幾何学的特徴と測位データとを組み合わせて作業環境に対応する地図を生成することができる。本出願の実施例では、本ステップにおける地図データ取得手段は、移動ロボットが作業環境内を巡回して描画するものであってもよいし、データインタフェースや第三者から現在の作業環境内の地図データを直接に取得するものであってもよく、本出願の実施例では特に限定されない。

【0018】

ステップ１０２において、前記地図データを解析して第１領域集合と第２領域集合とを得る。

【0019】

ここで、前記第１領域集合は、１つまたは複数のロボット通過可能領域を含み、前記第２領域集合は、１つまたは複数のロボット通過禁止領域を含む。前記通過可能領域は、平坦な路面であってもよく、またはロボットが回避可能な障害物であってもよい、通過禁止領域は、壁、家具などの障害物であってもよく、本出願の実施例では特に限定されない。

【0020】

本開示の実施例では、このステップは、受信した地図データに基づいて地図に含まれる各要素に対応する幾何学的特徴、地図内の各要素属性などを解析して、ある領域が第１領域集合に属するか、第２領域集合に属するかを特定することであってもよく、各領域集合内に各領域にそれぞれ対応する領域識別情報が設定されてもよい。例えば第１領域集合内には、リビングルーム、主寝室、第１展示場などの領域識別情報が含まれてもよく、この領域識別情報は、集合内の識別情報に対応する領域を通過することができることを識別するために使用される。第２領域集合内には、第１家具、第２壁、階段などの領域識別情報が設定され、これらの領域識別情報は、移動ロボットがこれらの識別情報に対応する領域を通過できず、回避する必要があることを識別するために使用され、３次元地図表示時、識別情報に基づいてそれぞれ対応する表示高さを配置してもよい。

【0021】

ステップ１０３において、プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定する。

【0022】

具体的には、このステップでは、前記プリセット高さアルゴリズムは、各領域の面積に基づいて特定されてもよく、現在のロボット作業領域の全体面積と組み合わせて特定されてもよく、現在のロボット作業領域中の各区分の面積の大きさと組み合わせて特定されてもよく、すなわち、現在のロボット作業領域に２つの通過可能領域と３つの通過禁止領域がある場合、これらの３つの通過禁止領域の表示高さを特定する際に、これらの５つの区分の面積の大きさおよび／または面積の割合などに基づいて第２領域集合内の各領域の表示高さを特定することができるが、これに限定されない。

【0023】

なお、既存の３次元地図表示方式では、現在の地図標識の実際の面積の大きさに関係なく、３次元地図を表示するときに、地図内の壁などの障害物の表示高さは一定であり、例えばある家庭内の地図中の第２領域集合内に室内支持壁が存在し、当該壁の実際の寸法は、長さが１０メートルであり、幅が０．５メートルであり、高さが３．５メートルであり、第２領域集合にゴミ箱がさらに存在し、当該ゴミ箱の実際の寸法は、長さが０．３メートルであり、幅が０．１メートルであり、高さが０．５メートルであり、同じ表示高さである１メートルを使用して当該支持壁とゴミ箱とを表示すると、家庭内の３次元地図においてゴミ箱の表示体は他の領域を遮蔽し、支持壁の立体的な表示効果を十分に得ることができない。しかし、本出願の実施例によれば、特定のアルゴリズムに従って異なる領域を異なる表示高さで表示するように構成され、例えば上記家庭内の地図は、壁を３メートルの表示高さで表示し、ゴミ箱を０．４メートルの表示高さで表示することができ、これにより、３次元地図の表示効果を改善する目的を達成することができる。

【0024】

ステップ１０４において、前記表示高さに従って３次元地図において前記作業領域を表示する。

【0025】

ここで、表示高さは、地図における対応する寸法値であってもよく、実際の寸法であってもよく、表示高さとして識別される値が実際の寸法である場合、地図の比例関係に従って換算すると共に、得られた換算結果に基づいて３次元地図において表示してもよい。

【0026】

本出願では、各領域の表示高さが特定された後、特定された表示高さの値に従って３次元地図を配置して表示すればよく、具体的な表示方法は、既存技術における３次元地図の表示方法であってもよく、本出願の実施例ではその説明を省略する。

【0027】

本開示は３次元地図表示の最適化方法、および装置、記憶媒体、および端末を提供し、既存技術に比べて、本開示の実施例は、作業領域の地図データを取得し、前記地図データを解析して第１領域集合と第２領域集合とを取得し、前記第１領域集合は１つまたは複数のロボット通過可能領域を含み、前記第２領域集合は１つまたは複数のロボット通過禁止領域を含み、プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定し、前記表示高さに従って３次元地図において前記作業領域を表示することにより、特定の高さ計算方法に従って地図における各禁止通過領域にそれぞれ対応する表示高さを特定し、設定された対応する表示高さに従って３次元地図において表示することを実現し、これにより、唯一に（独自に）特定された表示高さに従ってすべての通過禁止領域を表示することに起因して引き起こされる３次元地図の表示効果が劣るという問題を回避し、３次元地図の表示効果を改善することができる。

【0028】

さらに、上記実施例の具体的な実施形態の微細化および拡張について、本実施例の具体的な実施過程を完全に説明するために、別の３次元地図表示の最適化方法を提供し、図２に示すように、当該方法は、以下のステップを含む。

【0029】

ステップ２０１において、作業領域の地図データを取得する。

【0030】

ここで、前記地図データは、移動ロボットが作業領域において収集して描画したものである。

【0031】

なお、既存の移動ロボットは、自身に装着されたセンサやレーザ距離計などに基づいて外部環境データをスキャンして収集し、この外部環境データからいくつかの特徴を抽出して外部環境を示すするための地図データを生成することが可能であり、ロボットが作業期間において地図データに基づいて作業や自律的な障害物回避などを行うように、地図データをロボットに記憶してもよく、ユーザがロボットの作業領域を利用および／または閲覧するように、前記地図データをサーバまたは携帯端末装置にアップロードしてもよい。

【0032】

ステップ２０２において、前記地図データを解析して第１領域集合と第２領域集合とを得る。

【0033】

ここで、前記第１領域集合は１つまたは複数のロボット通過可能領域を含み、前記第２領域集合は１つまたは複数のロボット通過禁止領域を含む。具体的には、このステップにおける概念の解釈および具体的な実施形態は、ステップ１０２における対応する説明を参照すればよく、本出願の実施例では繰り返さない。

【0034】

ステップ２０３において、３次元地図表示命令を受信するとき、ユーザが表示モードを選択するための選択要求を出力する。

【0035】

ここで、前記表示モードは第１表示モードを含み、第２表示モードを含んでもよく、ここで、第１表示モードは、作業領域の全体面積に基づいて前記表示高さを特定するものであり、第２表示モードは、作業領域内の各領域面積に基づいて前記表示高さを特定するものである。具体的には、第１表示モードでは、現在の作業領域の総占有面積に基づいて１つの表示高さの値を確認し、当該表示高さの値を利用して第２領域集合内の各領域の表示高さを設定すればよく、第２表示モードでは、第２領域集合内の各領域の面積に基づいてそれぞれ対応する表示高さを特定する必要がある。明らかに、第１表示モードに基づく地図表示は、第２表示モードに比べて、そのデータ処理量がより少なく、表示效率がより高いが、表示効果が若干劣る。そこで、本出願の実施例では、異なる表示モードを設けることで、ユーザが自分のニーズに応じて選択し、３次元地図の表示効果を確保しつつ、ユーザの使用体験を向上させることができる。

【0036】

前記３次元地図表示命令は、ユーザがディスプレイをタッチすることにより送信されてもよく、例えば、地図中の「３Ｄ表示」というアイコンをクリックしたり、ユーザが予め設定されたジェスチャー操作によりディスプレイをタッチしたりすることなどであり、このとき、３次元地図表示命令を移動ロボットに送信することがトリガされ、移動ロボットが地図表示命令を受信した後、このステップにおける選択要求を出力する。具体的には、当該選択要求は、ウィンドウやテキストなどの形式で出力されてもよく、ユーザがタッチパネルを介して選択した後で応答データを返してもよいが、これに限定されない。

【0037】

ステップ２０４ａにおいて、前記第２表示モードに対応する応答データを受信するとき、前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する領域面積を取得する。

【0038】

ここで、前記領域面積は、平面地図における前記領域の占有面積である。このステップ中の平面地図における前記各領域に対応する領域面積は、取得した地図データに基づいて計算されてもよい。計算された面積値は、実際の面積であってもよく、地図において占有する寸法であってもよいが、本出願の実施例では特に限定されない。

【0039】

ステップ２０５ａにおいて、前記領域面積に基づいて各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定する。

【0040】

ここで、表示高さは、地図における対応する寸法値であってもよく、実際の寸法であってもよく、表示高さとして識別される値が実際の寸法である場合、地図描画比例関係に従って換算すると共に、得られた換算結果に従って３次元地図において表示してもよい。

【0041】

本出願の実施例では、前記ステップ２０５ａは、前記領域面積に対応する面積区間（範囲）、および面積区間と表示高さとの間の第１マッピング関係に基づいて、各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定するステップ、または、前記各領域面積と第１予め設けられた係数との積を各領域の表示高さとして特定するステップ、を含む。

【0042】

このステップにおける表示高さは、面積区間に従って区画されてもよく、各区間面積に対してそれぞれ計算してもよい。表示高さ確認方法が区間マッピングである場合、まず特定すべき表示高さの区間面積が属する区間を判断し、その後、当該区間とのマッピング関係に従って当該特定すべき表示高さの区間に対応する表示高さを得る。第１の予め設けられた係数は、異なる適用シナリオに応じて設定されて、領域面積に当該係数を乗じて表示高さを得る際に、表示高さと領域面積とが正の相関を有することを確保すればよく、すなわち、領域面積が大きいほど、３次元地図中の表示高さの値が大きくなり、領域面積が小さいほど、３次元地図中の表示高さの値が小さくなる。

【0043】

本出願の実施例では、上記いずれの表示高さ計算方法を採用する場合であっても、表示高さと領域面積とがある程度比例するように、領域面積に基づいてそれに対応する表示高さを特定することができ、すなわち、領域が大きいほど対応する表示高さが高くなり、領域が小さいほど対応する表示高さが低くなり、表示高さが大きいと、その領域面積も大きくなるため、３次元表示を行う際に他の領域を遮蔽することがないので、立体的な表示効果を確保しつつ、異なる領域間の遮蔽問題を回避し、３次元地図の表示効果を確保することができる。

【0044】

前記ステップ２０４ａと並行するステップ２０４ｂにおいて、前記第１表示モードに対応する応答データを受信するとき、作業領域面積を取得する。

【0045】

上記ステップ２０３の説明から分かるように、第１表示モードは、ロボットの現在の作業領域の全体面積に基づいて表示高さの特定を行うものであるので、ユーザが第１表示モードを選択したことを示す応答データを受信した場合、ロボットの現在の作業領域全体の領域面積を取得し、当該全体面積に基づいて作業領域の第２領域集合内の各領域の表示高さを特定する。

【0046】

ステップ２０５ｂにおいて、前記作業領域面積に基づいて、プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域に対応する唯一の（固有の）表示高さを特定する。

【0047】

出願の実施例によって提供される別の第２領域集合内の各領域の表示高さアルゴリズムでは、作業領域の全体面積に基づいて特定するので、当該作業領域面積と特定のアルゴリズムとから作業領域全体の通過禁止領域の表示高さを計算することができ、各通過禁止領域の表示高さは同じである。

【0048】

本出願の実施例では、前記ステップ２０５ｂは、前記作業領域面積に対応する面積区間、および面積区間と表示高さとの間の第２マッピング関係に基づいて、前記第２領域集合内の各領域に対応する唯一の表示高さを特定するステップ、または、
前記作業領域面積と第２の予め設けられた係数との積を前記第２領域集合内の各領域に対応する唯一の表示高さとして特定するステップ、を含む。

【0049】

具体的には、このステップにおける各領域に対応する唯一の表示高さは、現在の作業領域面積が属する面積区間マッピングによって得られてもよく、作業領域の総面積に基づいて計算されてもよい。表示高さ確認方法が区間マッピングである場合、まず作業領域面積が属する区間を判断し、その後、当該区間とのマッピング関係に基づいて当該作業領域の第２領域集合内の各領域に対応する表示高さを得、当該第２領域集合内の各領域に対応する表示高さは同じである。第２の予め設けられた係数は、異なる適用シナリオに応じて設定されて、作業領域面積に当該係数を乗じて表示高さを得る際に、表示高さと作業領域面積とが正の相関を有することを確保すればよく、すなわち、作業領域面積が大きいほど、作業領域内の通過禁止領域の３次元地図中の表示高さの値が大きくなり、作業領域面積が小さいほど、作業領域内の通過禁止領域の３次元地図中の表示高さの値が小さくなる。

【0050】

ステップ２０６において、前記表示高さが予め設定された高さ閾値範囲内にあるか否かを検出する。

【0051】

ここで、前記予め設定された高さ閾値は、具体的な適用シナリオに応じて設定されてもよく、例えば異なる領域面積に応じて対応する限界値を設定してもよく、使用経験と組み合わせてこのステップにおける予め設定された高さ閾値を設定してもよいが、本出願の実施例では特に限定されない。

【0052】

ステップ２０７において、前記表示高さが前記予め設定された高さ閾値範囲内でない場合、前記予め設定された高さ閾値範囲の臨界値に基づいて現在領域の表示高さを特定する。

【0053】

具体的には、計算された表示高さが予め設定された閾値範囲の最小値より小さい場合、予め設定された閾値範囲の最小値を現在の表示高さとして特定し、計算された表示高さが予め設定された閾値範囲の最大値より大きい場合、予め設定された閾値範囲の最大値を現在の表示高さとして特定する。

【0054】

本出願の実施例では、予め設定された高さ閾値を設定し、計算された表示高さが予め設定された高さ区間内でないことを検出した場合、それを修正することにより、領域面積に基づいて通過禁止領域の表示高さを計算して特定する際に、計算された表示高さの値が大すぎたり、小さすぎたりすることにより表示効果が劣るという問題を回避し、３次元地図表示の効果をさらに改善することができる。

【0055】

本開示は、３次元地図表示の最適化方法および装置、記憶媒体、および端末を提供し、既存技術に比べると、本開示の実施例では、地図データを取得し、前記地図データは移動ロボットが作業領域において収集してアップロードするものであり、前記地図データを解析して第１領域集合と第２領域集合とを取得し、前記第１領域集合は１つまたは複数のロボット通過可能領域を含み、前記第２領域集合は１つまたは複数のロボット通過禁止領域を含み、プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定し、前記表示高さに従って３次元地図において前記作業領域を表示することにより、特定の高さ計算方法に従って地図における各禁止通過領域にそれぞれ対応する表示高さを特定し、配置された対応する表示高さに従って３次元地図において表示することを実現し、これにより、唯一に特定された表示高さに従ってすべての通過禁止領域を表示することに起因して引き起こされる３次元地図の表示効果が劣るという問題を回避し、３次元地図の表示効果を改善することができる。

【0056】

さらに、上記図１に示す方法の態様として、本出願の実施例は３次元地図表示の最適化装置を提供し、図３に示すように、当該装置は、取得モジュール３１と、解析モジュール３２と、特定モジュール３３と、表示モジュール３４とを含む。

【0057】

取得モジュール３１は、地図データを取得するように構成され、前記地図データは、移動ロボットが作業領域において収集してアップロードするものである。

【0058】

解析モジュール３２は、前記地図データを解析して第１領域集合と第２領域集合とを得るように構成され、前記第１領域集合は１つまたは複数のロボット通過可能領域を含み、前記第２領域集合は１つまたは複数のロボット通過禁止領域を含む。

【0059】

特定モジュール３３は、プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定するように構成される。

【0060】

表示モジュール３４は、前記表示高さに従って３次元地図において前記作業領域を表示するように構成される。

【0061】

さらに、図４に示すように、前記特定モジュール３３は、
前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する領域面積を取得するように構成され、前記領域面積は平面地図における前記領域の占有面積である取得ユニット３３１と、
前記領域面積に基づいて各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定するように構成される第１特定ユニット３３２と、を含む。

【0062】

さらに、図４に示すように、
前記第１特定ユニット３３２は、さらに、前記領域面積に対応する面積区間、および面積区間と表示高さとの間の第１マッピング関係に基づいて、各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定するように構成され、
前記第１特定ユニット３３２は、さらに、前記各領域面積と第１の予め設けられた係数との積を各領域の表示高さとして特定するように構成される。

【0063】

さらに、図４に示すように、前記装置は、検出モジュール３５をさらに含み、
前記検出モジュール３５は、前記表示高さが予め設定された高さ閾値範囲内にあるか否かを検出するように構成され、
前記特定モジュール３３は、さらに、前記表示高さが前記予め設定された高さ閾値範囲内でない場合、前記予め設定された高さ閾値範囲の臨界値に基づいて現在領域の表示高さを特定するように構成される。

【0064】

さらに、図４に示すように、前記装置は、出力モジュール３６をさらに含み、
前記出力モジュール３６は、３次元地図表示命令を受信するとき、ユーザが表示モードを選択するための選択要求を出力するように構成され、前記表示モードは第２表示モードを含み、前記第２表示モードは前記作業領域内の各領域の面積に基づいて前記表示高さを特定するものであり、
前記特定モジュール３３は、具体的に、前記第２表示モードに対応する応答データを受信するとき、プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定するように構成される。

【0065】

さらに、図４に示すように、
前記出力モジュール３６は、さらに、３次元地図表示命令を受信するとき、ユーザが表示モードを選択するための選択要求を出力するように構成され、前記表示モードは第１表示モードを含み、前記第１表示モードは前記作業領域の全体面積に基づいて前記表示高さを特定するものである。

【0066】

さらに、図４に示すように、
前記取得モジュール３１は、さらに、前記第１表示モードに対応する応答データを受信するとき、作業領域面積を取得するように構成され、
前記特定モジュール３３は、具体的に、前記作業領域面積に基づいて、プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域に対応する唯一の表示高さを特定するように構成される。

【0067】

さらに、図４に示すように、前記特定モジュール３３は、
前記作業領域面積に対応する面積区間、および面積区間と表示高さとの間の第２マッピング関係に基づいて、前記第２領域集合内の各領域に対応する唯一の表示高さを特定するように構成される第２特定ユニット３３３と、
前記作業領域面積と第２の予め設けられた係数との積を前記第２領域集合内の各領域に対応する唯一の表示高さとして特定するように構成される第３特定ユニット３３４と、をさらに含む。

【0068】

本出願は３次元地図表示の最適化方法および装置、記憶媒体、および端末を提供し、既存技術に比べると、本開示の実施例では、作業領域の地図データを取得し、前記地図データを解析して第１領域集合と第２領域集合とを取得し、前記第１領域集合は１つまたは複数のロボット通過可能領域を含み、前記第２領域集合は１つまたは複数のロボット通過禁止領域を含み、プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定し、前記表示高さに従って３次元地図において前記作業領域を表示することにより、特定の高さ計算方法に従って地図における各禁止通過領域にそれぞれ対応する表示高さを特定し、配置された対応する表示高さに従って３次元地図において表示することを実現し、唯一に特定された表示高さに従ってすべての通過禁止領域を表示することに起因して引き起こされる３次元地図の表示効果が劣るという問題を回避し、３次元地図の表示効果を改善することができる。

【0069】

本開示の一実施例は記憶媒体を提供し、前記記憶媒体には、少なくとも１つの実行可能な命令が記憶されており、当該コンピュータ実行可能な命令が実行されると、上記任意の方法実施例の３次元地図表示の最適化方法を実現する。

【0070】

図５は、本開示の一実施例によって提供される端末の構造模式図であり、本開示の具体的な実施例は、端末の具体的な態様を限定するものではない。

【0071】

図５に示すように、当該端末は、プロセッサ(ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ)４０２と、通信インタフェース(Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ)４０４と、メモリ(ｍｅｍｏｒｙ)４０６と、通信バス４０８とを含んでもよい。

【0072】

ここで、プロセッサ４０２、通信インタフェース４０４、およびメモリ４０６は、通信バス４０８を介して互いに通信する。

【0073】

通信インタフェース４０４は、クライアントまたは他のサーバなどの他の装置のネットワーク要素と通信するように構成される。

【0074】

プロセッサ４０２は、プログラム４１０を実行するように構成され、具体的には、上記３次元地図表示の最適化方法実施例における相関するステップを実行することができる。

【0075】

具体的には、プログラム４１０は、プログラムコードを含んでもよく、当該プログラムコードはコンピュータ操作命令を含む。

【0076】

プロセッサ４０２は、中央処理装置ＣＰＵ、または特定用途向け集積回路ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、または本開示の実施例の１つまたは複数の集積回路であってもよい。端末は１つまたは複数のプロセッサを含み、同じタイプのプロセッサ、例えば１つまたは複数のＣＰＵであってもよく、異なるタイプのプロセッサ、例えば１つまたは複数のＣＰＵおよび１つまたは複数のＡＳＩＣであってもよい。

【0077】

メモリ４０６は、プログラム４１０を保存するように構成される。メモリ４０６は、高速ＲＡＭメモリを含んでもよく、不揮発性メモリ（ｎｏｎ－ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）、例えば少なくとも１つの磁気ディスクメモリを含んでもよい。

【0078】

プログラム４１０は、具体的に、プロセッサ４０２に以下の操作を実行させるように構成される。
作業領域の地図データを取得すること、
前記地図データを解析して第１領域集合と第２領域集合とを取得することであって、前記第１領域集合は１つまたは複数のロボット通過可能領域を含み、前記第２領域集合は１つまたは複数のロボット通過禁止領域を含む、第１領域集合と第２領域集合とを取得すること、
プリセット高さアルゴリズムを利用して前記第２領域集合内の各領域にそれぞれ対応する表示高さを特定すること、および
前記表示高さに従って３次元地図において前記作業領域を表示すること。

【0079】

もちろん、当業者であれば、上記の本開示の各モジュールまたは各ステップは汎用のコンピューティング装置によって実現され得、単一のコンピューティング装置に統合されてもよく、または複数のコンピューティング装置からなるネットワークに分布してもよく、選択的には、それらはコンピューティング装置実行可能なプログラムコードによって実現されてもよく、したがって、それらを記憶装置に記憶してコンピューティング装置によって実行してもよく、ある場合、ここでの順序と異なる順序で示されまたは説明されたステップを実行してもよく、または別個の集積回路モジュールにしてもよく、またはそれらにおける複数のモジュールまたはステップを単一の集積回路モジュールにすることによって実現されてもよい。このように、本開示は任意の特定のハードウェアとソフトウエアとの組み合わせに限定されるものではない。

【0080】

以上は、本開示の好ましい実施例に過ぎず、本開示を限定することを意図するものではなく、当業者であれば、本開示に様々な変更および変形を有することができる。本開示の精神および原則内で行われた任意の修正、等価置換、改良などは、すべて本開示の保護範囲内に含まれるものとする。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【国際調査報告】