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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
【公報種別】再公表特許(A1)
(11)【国際公開番号】WO/0
(43)【国際公開日】2016年8月11日
【発行日】2017年12月28日
(54)【発明の名称】塗布装置
(51)【国際特許分類】
   B05C 11/10 20060101AFI20171201BHJP
   B05C 5/00 20060101ALI20171201BHJP
   B05B 15/08 20060101ALN20171201BHJP
【FI】
   B05C11/10
   B05C5/00 101
   B05B15/08
【審査請求】有
【予備審査請求】有
【全頁数】17
【出願番号】特願2016-573355(P2016-573355)
(21)【国際出願番号】PCT/0/0
(22)【国際出願日】2016年2月1日
(31)【優先権主張番号】特願2015-19590(P2015-19590)
(32)【優先日】2015年2月3日
(33)【優先権主張国】JP
(81)【指定国】 AP(BW,GH,GM,KE,LR,LS,MW,MZ,NA,RW,SD,SL,ST,SZ,TZ,UG,ZM,ZW),EA(AM,AZ,BY,KG,KZ,RU,TJ,TM),EP(AL,AT,BE,BG,CH,CY,CZ,DE,DK,EE,ES,FI,FR,GB,GR,HR,HU,IE,IS,IT,LT,LU,LV,MC,MK,MT,NL,NO,PL,PT,RO,RS,SE,SI,SK,SM,TR),OA(BF,BJ,CF,CG,CI,CM,GA,GN,GQ,GW,KM,ML,MR,NE,SN,TD,TG),AE,AG,AL,AM,AO,AT,AU,AZ,BA,BB,BG,BH,BN,BR,BW,BY,BZ,CA,CH,CL,CN,CO,CR,CU,CZ,DE,DK,DM,DO,DZ,EC,EE,EG,ES,FI,GB,GD,GE,GH,GM,GT,HN,HR,HU,ID,IL,IN,IR,IS,JP,KE,KG,KN,KP,KR,KZ,LA,LC,LK,LR,LS,LU,LY,MA,MD,ME,MG,MK,MN,MW,MX,MY,MZ,NA,NG,NI,NO,NZ,OM,PA,PE,PG,PH,PL,PT,QA,RO,RS,RU,RW,SA,SC,SD,SE,SG,SK,SL,SM,ST,SV,SY,TH,TJ,TM,TN,TR,TT,TZ,UA,UG,US
(71)【出願人】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000800
【氏名又は名称】特許業務法人創成国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】羽山 裕進
(72)【発明者】
【氏名】田畑 公秀
(72)【発明者】
【氏名】鍋田 武志
【テーマコード(参考)】
4D073
4F041
4F042
【Fターム(参考)】
4D073AA01
4D073BB03
4D073CB12
4D073CB16
4D073CB20
4D073CB22
4D073CB23
4F041AA07
4F041AA19
4F041AB01
4F041BA05
4F041BA12
4F041BA22
4F042AA09
4F042AA30
4F042BA08
4F042BA10
4F042DH00
(57)【要約】
塗布装置10の装着部15には、支持部21を介してノズルユニット22が取り付けられている。ノズルユニット22は、支持部21に設けた円弧状のガイド部29に沿って移動可能である。ガイド部29は、ノズル31の先端を円弧形状の中心位置に維持しつつ、ノズルユニット22を円弧形状に沿って移動可能に支持する。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
液体材料を吐出するノズルを有するノズルユニットと、
円弧状に形成されたガイド部を有し、前記ノズルの先端を一定の位置に維持しつつ、前記ノズルユニットを前記ガイド部の円弧形状に沿って移動可能に支持する支持部と、
前記ノズルユニットを移動させるノズルユニット移動機構と、
前記ノズルから吐出される液体材料が対象物に塗布されるように前記支持部を搬送する搬送手段とを備えることを特徴とする塗布装置。
【請求項2】
請求項1に記載の塗布装置において、
前記ノズルは指向性を有し、
前記ノズルユニットは、前記ノズルを中心軸線周りに回転させるノズル回転機構を備えることを特徴とする塗布装置。
【請求項3】
請求項1に記載の塗布装置において、
前記ノズルユニットは、前記ノズルを進退可能に支持することを特徴とする塗布装置。
【請求項4】
請求項1に記載の塗布装置において、
前記ガイド部の円弧形状の中心角100°の範囲で、前記支持部は前記ノズルユニットを移動可能に支持することを特徴とする塗布装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、シール剤等の液体材料を塗布する塗布装置に関する。
【背景技術】
【0002】
自動車の車体を構成する車体板等では、2枚の車体板を積層することがある。このような場合、積層する各々の車体板の精度が許容範囲内であっても、一方の車体板の端部と他方の車体板の表面との間には、互いの許容誤差が合わさり隙間ができる。このような隙間が空いたままであると、その部分から錆が発生したり、車体の外観において視認される場合には外観が損なわれるという問題がある。そこで、上記隙間にシール剤を塗布することで、錆止め、外観向上を図っている。
【0003】
塗布対象物に対してシール剤等の液体材料を塗布する塗布装置として、例えば、特許文献1に記載の塗布装置は、ノズルが装着されたノズルユニットと、ノズルユニットを回転させるノズル回転機構とを備える。特許文献1では、塗布対象面の向きが変わった場合でも、ノズル回転機構によりノズルユニットを回転することで、塗布対象面に対してノズルの中心線が垂直となる姿勢を保った状態で、ノズルから液体材料を吐出させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開2010−253376号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献1に記載の塗布装置は、ノズルユニットを回転することで、ノズル先端の向きを変えて、塗布対象面に対してノズルの中心線が垂直となる姿勢を保つようにしているが、塗布対象面の向きが変わり、それに対応してノズルユニットを回転すると、ノズルも回転されてノズルの先端位置が変わる。このため、ノズル先端が塗布対象面に対面するように、ノズルユニットを移動する制御を行う必要がある。この制御を行うと、ノズル先端が回転前の位置からズレることがあり、位置がズレた場合には、適切な位置に液体材料を塗布することができない。
【0006】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、液体材料を吐出するノズル先端の向きを変えた場合にも適切な位置に液体材料を塗布することができる塗布装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の塗布装置は、液体材料を吐出するノズルを有するノズルユニットと、円弧状に形成されたガイド部を有し、前記ノズルの先端を一定の位置に維持しつつ、前記ノズルユニットを前記ガイド部の円弧形状に沿って移動可能に支持する支持部と、前記ノズルユニットを移動させるノズルユニット移動機構と、前記ノズルから吐出される液体材料が対象物に塗布されるように前記支持部を搬送する搬送手段とを備えることを特徴とする。
【0008】
本発明によれば、ノズルを有するノズルユニットは、支持部によりノズルの先端を一定の位置に維持されつつ、ガイド部の円弧形状に沿って移動するので、ノズル先端の向きを変えるためにノズルユニットを移動させた場合でも、ノズルは、搬送手段に対して一定の位置が維持され、ノズルから適切な位置に液体材料を吐出することができる。
【0009】
搬送手段として複数の駆動自在なアームを有するロボットを用いる場合、複数のアームのうちの先端のアームに装着部が設けられ、この装着部に支持部が装着される。この場合、ノズルの向きを変えるためにノズルユニットを移動させた場合でも、ノズルはロボットの装着部に対して一定の位置が維持される。
【0010】
前記ノズルは指向性を有し、前記ノズルユニットは、前記ノズルを中心軸線周りに回転させるノズル回転機構を備えることが好ましい。
【0011】
ノズルは指向性を有し、且つ中心軸線周りに回転可能であるので、吐出方向を変えることができる。
【0012】
前記ノズルユニットは、前記ノズルを進退可能に支持することが好ましい。
【0013】
ノズルは進退可能であるので、ノズル先端が対象物に接触した場合には、ノズルは後退する。これにより、ノズルの破損を防止することができる。
【0014】
前記ガイド部の円弧形状の中心角100°の範囲で、前記支持部は前記ノズルユニットを移動可能に支持することが好ましい。
【0015】
ノズルユニットの移動範囲はガイド部の円弧形状の中心角100°の範囲であるので、360°の範囲のものに比べて、簡単な構成とすることができる。
【発明の効果】
【0016】
本発明によれば、液体材料を吐出するノズル先端の向きを変えた場合にも適切な位置に液体材料を塗布することができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
図1】本発明の塗布装置を示す側面図。
図2】塗布ユニットを示す正面図。
図3】塗布ユニットを示すIII−III線断面図。
図4】ノズルと車体板とを示す斜視図。
図5】塗布ユニットを示す断面図。
図6】回転体が右位置に位置する状態の塗布ユニットを示す正面図。
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【0019】
図1に示すように、塗布装置10は、塗布ロボット11と、ロボット制御装置12と、塗布ユニット13と、塗布制御装置14とを備える。
【0020】
塗布ロボット11は、例えば、多軸多関節型のロボットであり、先端から順にアーム11a〜11dが設けられている。塗布ロボット11は、各アーム11a〜11dの関節部(図示せず)を駆動する複数のモータ(図示せず)が設けられ、ロボット制御装置12により駆動が制御される。
【0021】
塗布ロボット11の先端側のアーム11aには装着部15が取り付けられており、この装着部15には、塗布ユニット13が装着されている。
【0022】
ロボット制御装置12は、塗布ロボット11の複数のモータを駆動することで、各アーム11a〜11dを駆動して、装着部15に装着された塗布ユニット13を塗布対象物に対面する位置まで移動させる。
【0023】
図2に示すように、塗布ユニット13は、支持部21と、ノズルユニット22とを備える。塗布ユニット13は、例えば、車体を構成する2枚の車体板23,24の間隙に、シール剤25(図4参照)を塗布する。
【0024】
支持部21は、塗布ロボット11の装着部15に装着される固定部28と、この固定部28の下端部に形成されたガイド部29とを備える。ガイド部29は、例えば中心角140°の円弧状に形成されている。
【0025】
ガイド部29の前面には、ノズルユニット22をガイド部29の円弧形状に沿って移動させるための円弧状のガイド溝29aが形成されている。また、ガイド部29の前面のガイド溝29aの上方には、ラックギヤ29bが形成されている。
【0026】
図3に示すように、ノズルユニット22は、ノズル31と、このノズル31を回転可能に支持するノズル支持部32を有する本体部33と、本体部33の上部から突出する連結部34とを備える。なお、図3では、支持部21及びノズル支持部32のみを断面で示し、シール剤25の図示を省略している。
【0027】
ノズル31は、シール剤25を吐出するものであり、先端のノズル口31aは、長方形に形成され、指向性を有する。ノズル31は、車体板23に当接した状態でシール剤25を吐出する。ノズル31は、その中心軸線が正面視(図2)において車体板23の表面に対して垂直となるようにセットされる。なお、図2における左右方向がノズル口31aの長手方向となる。また、ノズル31の中心軸線が正面視(図2)において車体板23の表面に対して傾いていてもよい。
【0028】
ノズル31の上部は、ノズル支持部32に形成された支持孔32a,32bに挿通され、ノズル31は、中心軸線周りに回転可能で且つノズル支持部32に対して進退可能にノズル支持部32に支持されている。
【0029】
本体部33の内部には、モータ36が配置され、本体部33の下面には、モータ36に接続される第1ギヤ37が回転可能に取り付けられている。この第1ギヤ37は、ノズル31の上部に取り付けられた第2ギヤ38に噛合している。モータ36の回転は、第1ギヤ37を介して第2ギヤ38に伝わり、第2ギヤ38が取り付けられたノズル31が回転する。
【0030】
ノズル31の上部には、受け板41が取り付けられている。この受け板41は、ノズル支持部32内に配置される。この受け板41は、ノズル31を挿通されたコイルバネ42の下端を受ける。コイルバネ42の上端は、ノズル支持部32の上板部の内面に当接しており、コイルバネ42により、ノズル31は突出方向(図3における下方)に付勢されている。この突出方向に付勢された状態では、第2ギヤ38とノズル支持部32及び本体部33の下面との間に隙間があり、ノズル31は後退可能となる。
【0031】
車体板23,24に設計形状とは異なる凸部があり、この凸部によりノズル31の先端が押されると、コイルバネ42の付勢に抗してノズル31が後退する。これにより、ノズル31が車体板23,24の凸部により押されても、ノズル31の破損を防止することができる。なお、バネを設けずに、ノズル31の自重により突出させてもよい。
【0032】
本体部33には、ガイド部29のガイド溝29aに係合される第1フック部33aと、ガイド部29の下面に当接する第2フック部33bとが形成されている。また、本体部33には、ローラ44が回転可能に取り付けられている。このローラ44は、ガイド部29の上面に当接している。
【0033】
第1フック部33aがガイド部29のガイド溝29aに係合されることで、ノズルユニット22は、ガイド部29の円弧形状に沿って移動可能となっている。また、第2フック部33bがガイド部29の下面に当接し、ローラ44がガイド部29の上面に当接することで、ノズルユニット22は、ガイド部29に対して上下方向が位置決めされる。
【0034】
連結部34には、シール剤供給装置の供給チューブ(図示せず)が連結されている。この供給チューブは、連結部34の内部に設けられた供給路(図示せず)に接続され、シール剤供給装置から供給されたシール剤25は、供給チューブ、連結部34の供給路、本体部33の内部に設けられた供給路(図示せず)を通ってノズル31に供給される。
【0035】
図4に示すように、ノズル31は、車体板23に当接した状態でシール剤25を吐出できるように、車体板23の表面に対してノズル口31aが傾斜された状態で車体板23に当接する。この状態で、ノズル口31aから車体板23,24の段差部に向けてシール剤25を吐出すると、吐出されたシール剤25により、車体板23,24の間隙が埋められる。
【0036】
図5に示すように、連結部34には、モータ45が設けられている。本体部33には、モータ45の回転出力を伝達する伝達機構46と、ガイド部29のラックギヤ29bに噛合する移動用ギヤ47とが設けられている。伝達機構46は、ギヤやウォームギヤ等を有し、モータ45の駆動力を移動用ギヤ47に伝達する。本体部33の後面には、移動用ギヤ47を露呈し、ラックギヤ29bに噛合させるための開口33cが形成されている。なお、図5では、支持部21、本体部33の一部のみを断面で示し、車体板23,24、シール剤25の図示を省略している。
【0037】
モータ45の駆動により、伝達機構46を介して移動用ギヤ47が回転する。移動用ギヤ47は、ガイド部29のラックギヤ29bに噛合しているので、移動用ギヤ47の回転により、移動用ギヤ47が設けられた本体部33を有するノズルユニット22が、ガイド部29の円弧形状に沿って移動する。
【0038】
ノズル31の先端は、正面視でガイド部29の円弧形状の中心とほぼ一致している。これにより、ノズル31の先端位置を一定の位置に維持しつつ、ノズルユニット22がノズル31の先端を中心に移動(回転)する。
【0039】
本実施形態では、ノズルユニット22は、図2に示すセンター位置からガイド部29の円弧形状に沿って反時計方向に50°回転(移動)した左位置と、センター位置からガイド部29の円弧形状に沿って時計方向に50°回転(移動)した右位置との間で移動可能となっている。ノズルユニット22は、ガイド部29の円弧形状の中心角140°のうち中心角100°の範囲で移動する。なお、移動範囲は適宜変更可能である。
【0040】
塗布装置10により、車体板23,24の間隙にシール剤25を塗布する場合、オペレータが操作パネル(図示せず)を操作して、塗布ロボット11、塗布ユニット13のモータ36,45を駆動するための塗布実行データを入力する。この塗布実行データに基づいて、ロボット制御装置12は塗布ロボット11を駆動して、図1に示すように、装着部15に装着された塗布ユニット13を所望する位置にセットする。
【0041】
次に、図2に示すように、塗布制御装置14は、塗布実行データに基づいて、ノズルユニット22のモータ45を駆動して、伝達機構46を介して移動用ギヤ47を回転させ、ノズルユニット22をガイド部29の円弧形状に沿って所望する位置まで移動させる。さらに、塗布制御装置14は、ノズルユニット22のモータ36を駆動してノズル31を回転させ、ノズル口31aを所望する向きまで回転させる。
【0042】
なお、ノズルユニット22の所望する位置とは、ノズル31の先端面が、車体板23の端部に当接する位置である。また、ノズル31の所望する向きとは、ノズル31のノズル口31aの長手方向(図2における左右方向)が、車体板23,24の段差部で車体板23,24の両方に跨るような向きである。
【0043】
ノズル31が所望する位置及び向きにセットされると、シール剤供給装置を駆動して、シール剤25をノズル31に供給する。図4に示すように、ノズル31に送られたシール剤25は、ノズル31のノズル口31aから車体板23,24に向けて吐出される。この吐出されたシール剤25により、車体板23,24の間隙が埋められる。
【0044】
図6に示すように、車体板23,24の向きが変わった場合、これに対応する塗布実行データに基づいて、塗布制御装置14は、ノズルユニット22のモータ45を駆動して、ノズル31の先端面が、車体板23,24に対面するように、ノズルユニット22をガイド部29の円弧形状に沿って移動させる。
【0045】
車体板23,24の向きに合わせてノズル31の向きを変えるために、ノズルユニット22を移動させた場合でも、ノズル31の先端位置を一定の位置に維持しつつ、ガイド部29の円弧形状に沿ってノズルユニット22が移動する。すなわち、ノズル31の向きを変えても、ノズル31の先端位置は変わらない。これにより、ノズル31の向きを変えるためにノズルユニット22を移動させた場合でも、ノズル31から車体板23,24の塗布対象位置に向けてシール剤25を吐出することができる。
【0046】
本実施形態では、ノズル31の先端の向きを変えるためにノズルユニット22を移動させた場合でも、ノズル31は、塗布ロボット11の装着部15に対して一定の位置が維持される。すなわち、ノズルユニット22を移動させた場合でも、塗布ロボット11を駆動して装着部15を移動させる必要はない。これにより、塗布ロボット11を駆動するための塗布実行データは、装着部15が塗布対象面に対して一定の位置を維持しながら移動する単純な塗布実行データとなり、塗布対象物の設計データから容易に自動演算可能である。従って、ノズルユニットを移動するとノズルも移動されてノズルの先端位置が変わるたびに、ノズル先端が塗布対象面に対面するようにロボットを再駆動する再位置合わせ制御を行う必要がある従来の塗布装置に比べて、本実施形態では塗布実行データを単純化することができる。
【0047】
また、従来の塗布装置で再位置合わせ制御を行うと、ノズル先端が所望の位置からズレることがある。この場合、オペレータが手動で操作パネルを操作してロボットを駆動させて、ノズル先端の位置を調整する必要があり、手間がかかり、時間効率が悪くなる。本実施形態では、ノズル先端の位置を調整する必要がないので、オペレータの作業工数を削減し、時間効率を向上することができる。
【0048】
上記実施形態では、塗布対象面の向きが変わった場合に自動でノズル先端の向きを変えるような塗布実行データに基づいて塗布装置を駆動しているが、塗布対象面の向きが変わった場合にオペレータが手動で操作パネルを操作してノズルユニットを移動させ、ノズル先端の向きを変えるように塗布装置を駆動させる場合でも、ノズル先端の位置を調整するために塗布ロボットを駆動する必要はないので、オペレータの作業工数を削減し、時間効率を向上することができる。
【0049】
上記実施形態では、ノズルは、車体板に当接した状態でシール剤を吐出するようにしているが、ノズルと車体板との間に隙間を設けるようにしてもよい。
【0050】
上記実施形態では、指向性を有するノズルを用いているが、指向性のないノズルを用いてもよく、ノズルから吐出するものもシール剤に限らず、液体材料であればよい。
【0051】
上記実施形態では、モータ、伝達機構、移動用ギヤ、ガイド部のラックギヤにより、ノズルユニットを移動させているが、ノズルユニットを移動させることができればよく、例えば、ローラをガイド部に押し付けた状態で回転させ、ローラとガイド部との摩擦力により、ノズルユニットを移動させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【0052】
10…塗布装置、 11…塗布ロボット、 12…ロボット制御装置、 13…塗布ユニット、 14…塗布制御装置、 15…装着部、 21…支持部、 22…ノズルユニット、 23,24…車体板、 25…シール剤、 28…固定部、 29…ガイド部、 29a…ガイド溝、 29b…ラックギヤ、 31…ノズル、 31a…ノズル口、 32…ノズル支持部、 32a,32b…支持孔、 33…本体部、 33a,33b…第1,第2フック部、 33c…開口、 34…連結部、 36,45…モータ、 37,38…第1,第2ギヤ、 41…受け板、 42…コイルバネ、 44…ローラ、 46…伝達機構、 47…移動用ギヤ
図1
図2
図3
図4
図5
図6

【手続補正書】
【提出日】2016年12月2日
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
液体材料を吐出するノズルを有するノズルユニットと、
円弧状に形成されたガイド部を有し、前記ノズルの先端を一定の位置に維持しつつ、前記ノズルユニットを前記ガイド部の円弧形状に沿って移動可能に支持する支持部と、
前記ノズルユニットを移動させるノズルユニット移動機構と、
前記ノズルから吐出される液体材料が対象物に塗布されるように前記支持部を搬送する搬送手段とを備え、
前記ノズルは異方性を有し、
前記ノズルユニットは、前記ノズルを中心軸線周りに回転させるノズル回転機構を備えることを特徴とする塗布装置。
【請求項2】
(削除)
【請求項3】
請求項1に記載の塗布装置において、
前記ノズルユニットは、前記ノズルを進退可能に支持することを特徴とする塗布装置。
【請求項4】
請求項1に記載の塗布装置において、
前記ガイド部の円弧形状の中心角100°の範囲で、前記支持部は前記ノズルユニットを移動可能に支持することを特徴とする塗布装置。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0002
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0002】
。このため、ノズル先端が塗布対象面に対面するように、ノズルユニットを移動する制御を行う必要がある。この制御を行うと、ノズル先端が回転前の位置からズレることがあり、位置がズレた場合には、適切な位置に液体材料を塗布することができない。
[0006]
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、液体材料を吐出するノズル先端の向きを変えた場合にも適切な位置に液体材料を塗布することができる塗布装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
[0007]
本発明の塗布装置は、液体材料を吐出するノズルを有するノズルユニットと、円弧状に形成されたガイド部を有し、前記ノズルの先端を一定の位置に維持しつつ、前記ノズルユニットを前記ガイド部の円弧形状に沿って移動可能に支持する支持部と、前記ノズルユニットを移動させるノズルユニット移動機構と、前記ノズルから吐出される液体材料が対象物に塗布されるように前記支持部を搬送する搬送手段とを備え、前記ノズルは異方性を有し、前記ノズルユニットは、前記ノズルを中心軸線周りに回転させるノズル回転機構を備えることを特徴とする。
[0008]
本発明によれば、ノズルを有するノズルユニットは、支持部によりノズルの先端を一定の位置に維持されつつ、ガイド部の円弧形状に沿って移動するので、ノズル先端の向きを変えるためにノズルユニットを移動させた場合でも、ノズルは、搬送手段に対して一定の位置が維持され、ノズルから適切な位置に液体材料を吐出することができる。
[0009]
搬送手段として複数の駆動自在なアームを有するロボットを用いる場合、複数のアームのうちの先端のアームに装着部が設けられ、この装着部に支持部が装着される。この場合、ノズルの向きを変えるためにノズルユニットを移動させた場合でも、ノズルはロボットの装着部に対して一定の位置が維持される。
[0010]
[0011]
ノズルは異方性を有し、且つ中心軸線周りに回転可能であるので、吐出方向を変えることができる。

【手続補正書】
【提出日】2017年4月13日
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
液体材料を吐出するノズルを有するノズルユニットと、
円弧状に形成されたガイド部を有し、前記ノズルの先端を一定の位置に維持しつつ、前記ノズルユニットを前記ガイド部の円弧形状に沿って移動可能に支特する支持部と、
前記ノズルユニットを移動させるノズルユニット移動機構と、
前記ノズルから吐出される液体材料が対象物に塗布されるように前記支持部を搬送する搬送手段とを備え、
前記ノズルは指向性を有し、
前記ノズルユニットは、前記ノズルを中心軸線周りに回転させるノズル回転機構を備えることを特徴とする塗布装置。
【請求項2】
(削除)
【請求項3】
請求項1に記載の塗布装置において、
前記ノズルユニットは、前記ノズルを進退可能に支持することを特徴とする塗布装置。
【請求項4】
請求項1に記載の塗布装置において、
前記ガイド部の円弧形状の中心角100°の範囲で、前記支持部は前記ノズルユニットを移動可能に支持することを特徴とする塗布装置。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0002
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0002】
。このため、ノズル先端が塗布対象面に対面するように、ノズルユニットを移動する制御を行う必要がある。この制御を行うと、ノズル先端が回転前の位置からズレることがあり、位置がズレた場合には、適切な位置に液体材料を塗布することができない。
[0006]
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、液体材料を吐出するノズル先端の向きを変えた場合にも適切な位置に液体材料を塗布することができる塗布装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
[0007]
本発明の塗布装置は、液体材料を吐出するノズルを有するノズルユニットと、円弧状に形成されたガイド部を有し、前記ノズルの先端を一定の位置に維持しつつ、前記ノズルユニットを前記ガイド部の円弧形状に沿って移動可能に支持する支持部と、前記ノズルユニットを移動させるノズルユニット移動機構と、前記ノズルから吐出される液体材料が対象物に塗布されるように前記支持部を搬送する搬送手段とを備え、前記ノズルは指向性を有し、前記ノズルユニットは、前記ノズルを中心軸線周りに回転させるノズル回転機構を備えることを特徴とする。
[0008]
本発明によれば、ノズルを有するノズルユニットは、支持部によりノズルの先端を一定の位置に維持されつつ、ガイド部の円弧形状に沿って移動するので、ノズル先端の向きを変えるためにノズルユニットを移動させた場合でも、ノズルは、搬送手段に対して一定の位置が維持され、ノズルから適切な位置に液体材料を吐出することができる。
[0009]
搬送手段として複数の駆動自在なアームを有するロボットを用いる場合、複数のアームのうちの先端のアームに装着部が設けられ、この装着部に支持部が装着される。この場合、ノズルの向きを変えるためにノズルユニットを移動させた場合でも、ノズルはロボットの装着部に対して一定の位置が維持される。
[0010]
[0011]
ノズルは指向性を有し、且つ中心軸線周りに回転可能であるので、吐出方
【国際調査報告】