特表-18092710IP Force 特許公報掲載プロジェクト 2015.5.11 β版

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再表2018-92710通知装置、自動運転車両、通知方法、プログラム、非一時的記録媒体、および通知システム
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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
【公報種別】再公表特許(A1)
(11)【国際公開番号】WO/0
(43)【国際公開日】2018年5月24日
【発行日】2019年10月17日
(54)【発明の名称】通知装置、自動運転車両、通知方法、プログラム、非一時的記録媒体、および通知システム
(51)【国際特許分類】
   B60Q 1/50 20060101AFI20190920BHJP
   G08G 1/16 20060101ALI20190920BHJP
【FI】
   B60Q1/50 Z
   G08G1/16 C
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
【全頁数】24
【出願番号】特願2018-551610(P2018-551610)
(21)【国際出願番号】PCT/0/0
(22)【国際出願日】2017年11月13日
(31)【優先権主張番号】特願2016-225351(P2016-225351)
(32)【優先日】2016年11月18日
(33)【優先権主張国】JP
(81)【指定国】 AP(BW,GH,GM,KE,LR,LS,MW,MZ,NA,RW,SD,SL,ST,SZ,TZ,UG,ZM,ZW),EA(AM,AZ,BY,KG,KZ,RU,TJ,TM),EP(AL,AT,BE,BG,CH,CY,CZ,DE,DK,EE,ES,FI,FR,GB,GR,HR,HU,IE,IS,IT,LT,LU,LV,MC,MK,MT,NL,NO,PL,PT,RO,RS,SE,SI,SK,SM,TR),OA(BF,BJ,CF,CG,CI,CM,GA,GN,GQ,GW,KM,ML,MR,NE,SN,TD,TG),AE,AG,AL,AM,AO,AT,AU,AZ,BA,BB,BG,BH,BN,BR,BW,BY,BZ,CA,CH,CL,CN,CO,CR,CU,CZ,DE,DJ,DK,DM,DO,DZ,EC,EE,EG,ES,FI,GB,GD,GE,GH,GM,GT,HN,HR,HU,ID,IL,IN,IR,IS,JO,JP,KE,KG,KH,KN,KP,KR,KW,KZ,LA,LC,LK,LR,LS,LU,LY,MA,MD,ME,MG,MK,MN,MW,MX,MY,MZ,NA,NG,NI,NO,NZ,OM,PA,PE,PG,PH,PL,PT,QA,RO,RS,RU,RW,SA,SC,SD,SE,SG,SK,SL,SM,ST,SV,SY,TH,TJ,TM,TN,TR,TT
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックIPマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106116
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 健司
(74)【代理人】
【識別番号】100115554
【弁理士】
【氏名又は名称】野村 幸一
(72)【発明者】
【氏名】福本 賢
【テーマコード(参考)】
3K339
5H181
【Fターム(参考)】
3K339AA43
3K339BA03
3K339BA10
3K339BA22
3K339BA25
3K339CA21
3K339CA30
3K339DA01
3K339EA02
3K339EA05
3K339EA06
3K339FA20
3K339GB01
3K339GB11
3K339KA01
3K339KA06
3K339MA02
3K339MA03
3K339MA04
3K339MC01
3K339MC12
3K339MC21
3K339MC27
3K339MC35
3K339MC36
3K339MC48
5H181AA03
5H181AA05
5H181AA21
5H181BB04
5H181BB05
5H181BB13
5H181CC02
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC24
5H181LL01
5H181LL08
5H181LL09
5H181LL14
(57)【要約】
車両に搭載される通知装置は、制御部と、発光部と、を有する。制御部は、車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、車両を基準とする複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する。発光部は、それぞれの方向に対して光を発する。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に搭載される通知装置であって、
車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する制御部と、
前記それぞれの方向に対して光を発する発光部と、を備えた、
通知装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記発光部が照射する照射パターンを示すデータを生成し、
前記発光部は、前記照射パターンを前記車両の周囲の少なくとも一部に照射するレーザ装置またはプロジェクタである、
請求項1に記載の通知装置。
【請求項3】
前記照射パターンは、前記通知対象に向かうにつれて広がる複数の扇形の領域を含む、
請求項2に記載の通知装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記通知対象のそれぞれの種別を識別し、
前記照射パターンは、前記複数の扇形の領域に、前記それぞれの種別を示すアイコンを含む、
請求項3に記載の通知装置。
【請求項5】
前記種別は、歩行者、自転車、車いすのいずれかである、
請求項4に記載の通知装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記通知対象のそれぞれの種別を識別し、
前記照射パターンは、帯状領域とアイコンとを有し、
前記帯状領域は、移動する前記車両が制動により停止することができる前記車両の位置からの距離に基づいた領域を含み、
前記アイコンは、前記帯状の領域内に投影される前記それぞれの種別を示す、
請求項2に記載の通知装置。
【請求項7】
前記帯状領域は直線である、
請求項6に記載の通知装置。
【請求項8】
前記帯状領域は半円環状である、
請求項6に記載の通知装置。
【請求項9】
前記帯状領域は円環状である、
請求項6に記載の通知装置。
【請求項10】
前記種別は、歩行者、自転車、車いすのいずれかである、
請求項7から9のいずれか一項に記載の通知装置。
【請求項11】
前記制御部は、前記通知対象のそれぞれの種別を識別し、
前記照射パターンは、前記それぞれの種別を示すアイコンを含む、請求項2に記載の通知装置。
【請求項12】
前記種別は、歩行者、自転車、車いすのいずれかである、
請求項11に記載の通知装置。
【請求項13】
前記照射パターンは、移動する前記車両が制動により停止することができる前記車両の中心からの距離に基づいて定められた半径の円を含む、
請求項2から5のいずれか一項に記載の通知装置。
【請求項14】
前記照射パターンは、前記車両の前方に照射される仮想停車線を示すアイコンを含む、
請求項2に記載の通知装置。
【請求項15】
前記照射パターンは、前記仮想停車線まで車両が進むルートを示す画像をさらに含む、
請求項14に記載の通知装置。
【請求項16】
前記制御部は、前記車両の周囲を撮像した画像から、前記それぞれの通知対象と前記車両の間に存在する白色帯状物を抽出し、
前記発光部は、前記照射パターンを前記白色帯状物に照射する、
請求項2に記載の通知装置。
【請求項17】
前記発光部は、前記車両の表面に並べられた複数の発光体を備え、
前記制御部は、前記複数の発光体の内、前記それぞれの方向に位置する2つ以上の発光体を点灯させ、前記2つ以上以外の発光体を消灯させる、
請求項1に記載の通知装置。
【請求項18】
前記それぞれの方向は、前記車両の中心を基準とする方向である、
請求項2または17に記載の通知装置。
【請求項19】
請求項1に記載の通知装置と、検知装置と、車両制御装置と、を備えた自動運転車両であって、
検知装置は、前記自動運転車両の周囲に存在する前記複数の物体を検知し、検知結果を前記通知装置に出力し、
前記車両制御装置は、前記検知装置の検知結果に基づき、前記自動運転車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する、
自動運転車両。
【請求項20】
車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定するステップと、
前記それぞれの方向に対して光を発するステップと、を備えた、
通知方法。
【請求項21】
通知装置が備えるコンピュータに、
車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する処理と、
前記それぞれの方向に対して発光部に光を発せさせる処理と、を実行させる、
プログラム。
【請求項22】
コンピュータ読み取り可能なプログラムを記録した非一時的記録媒体であって、
前記プログラムは、通知装置が備えるコンピュータに、
車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定するステップと、
前記それぞれの方向に対して発光部に光を発せさせるステップと、を実行させる、
非一時的記録媒体。
【請求項23】
請求項1に記載の通知装置と、
前記車両の周囲に存在する前記複数の物体を検知し、検知結果を前記通知装置に出力する検知装置と、を備えた、
通知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、通知装置、自動運転車両、通知方法、プログラム、非一時的記録媒体、および通知システムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、コンピュータ技術等の発展に伴い、人間による運転動作の一部または全部をコンピュータ技術が代行する自動運転車両の開発が進められている。自動運転車両は、車載カメラやLiDAR(Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging)装置等の車載センサによって検知された車両の周囲の状況を車載コンピュータによって認識し、認識した状況に応じた運転動作を行う。
【0003】
一方、自動運転車両の周囲の歩行者(以下、車両の周囲の人と称する)には、自動運転車両の乗員の視線等を確認することにより自動運転車両の挙動を予測することは困難である。したがって、車両の周囲の人は、自動運転車両の挙動を予測できないことにより、不安を覚える状況が想定される。
【0004】
車両の周囲の人を、自動運転車両の挙動を予測できないことによる不安から開放する技術が提案されている。例えば、特許文献1には、車載センサが車両の周囲の人を検知し、モータ制御部が光源等を備えた可動デバイスの筐体を車両の周囲の人に向けてパン作動およびチルト作動させる手法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開2015−174541号公報
【発明の概要】
【0006】
特許文献1に記載の構成においては、モータ制御部が、車両の周囲の人に向けて可動デバイスの筐体をパン作動およびチルト作動させる。したがって、例えば、可動デバイスが1つしか備えられていない場合、2人以上の車両の周囲の人に向けることはできない。
【0007】
本開示の目的は、複数の歩行者が、自動運転車両が自分(車両の周囲の人)を認識していることを確認できる、通知装置、自動運転車両、通知方法、プログラム、非一時的記録媒体、および通知システムを提供することである。
【0008】
本開示の通知装置は、車両に搭載される通知装置であって、制御部と、発光部とを備える。制御部は、車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、車両を基準とする複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する。発光部は、それぞれの方向に対して光を発する。
【0009】
本開示の自動運転車両は、検知装置と、上記通知装置と、車両制御装置とを備える。検知装置は、自動運転車両の周囲に存在する複数の物体を検知し、検知結果を通知装置と車両制御部とに出力する。車両制御部は、検知装置の検知結果に基づいて自動運転車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する。
【0010】
本開示の通知方法は、車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、車両を基準とする複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定するステップと、それぞれの方向に対して光を発するステップと、を備える。
【0011】
本開示のプログラムは、通知装置が備えるコンピュータに、車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、車両を基準とする複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する処理と、それぞれの方向に対して発光部に光を発せさせる処理と、を実行させる。
【0012】
本開示の非一時的記録媒体は、コンピュータ読み取り可能なプログラムを記録した非一時的記録媒体である。プログラムは、通知装置が備えるコンピュータに、車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定するステップと、それぞれの方向に対して発光部に光を発せさせるステップと、を実行させる。
【0013】
本開示の通知システムは、検知装置と、通知装置とを備える。検知装置は、車両の周囲に存在する複数の物体を検知し、検知結果を通知装置に出力する。通知装置は、制御部と、発光部とを備える。制御部は、検知装置の検知結果に基づいて、複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する。発光部は、それぞれの方向に対して光を発する。
【図面の簡単な説明】
【0014】
図1A】本開示の第1の実施の形態に係る通知装置を含む車両の構成図
図1B】本開示の第1の実施の形態に係る通知装置を含む車両の別の構成図
図2】本開示の実施の形態に係る通知装置の動作の一例を示すフローチャート
図3】本開示の第1の実施の形態に係る通知装置の通知の一例を示す図
図4】本開示の第1の実施の形態に係る通知装置の通知の他の一例を示す図
図5】本開示の第1の実施の形態に係る通知装置の通知のさらに他の一例を示す図
図6】本開示の第1の実施の形態に係る通知装置の通知の別の一例を示す図
図7】本開示の第1の実施の形態に係る通知装置の通知のさらに別の一例を示す図
図8】本開示の第1の実施の形態に係る通知装置の通知のもう1つの一例を示す図
図9】本開示の第2の実施の形態に係る通知装置の通知の一例を示す図
図10】本開示の第2の実施の形態に係る通知装置の通知の一例を示す図
図11】本開示の第2の実施の形態に係る通知装置の通知の他の一例を示す図
図12】本開示の第3の実施の形態に係る通知装置を含む車両の構成図
図13】本開示の第3の実施の形態に係る通知装置の通知のさらに他の一例を示す図
図14】本開示の実施の形態に係る通知装置に含まれるコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0016】
(第1の実施の形態)
図1A及び図1Bは、本開示の第1の実施の形態に係る通知装置1を含む自動運転車両の構成図である。検知装置2と、通知装置1とは、通知システムを構成している。通知装置1は、車両に搭載され、制御部3と、発光部4とを有する。検知装置2は、通知装置1に接続されている。なお、通知システムは、車両制御装置9を含まない通常の車両に搭載されてもよい。
【0017】
車両制御装置9は、検知装置2から出力される検知結果に基づき、舵角や走行軌跡などを算出する。そして、図示していない操舵輪を制御する。
【0018】
検知装置2は、車両の周囲に存在する複数の物体を検知する。一例において、検知装置2は、車両の前方を撮像する車載カメラおよび車両の左右側方を撮像する車載サイドカメラを含む。例えば、検知装置2は、車両が有する電子ミラーシステムで使用される車載カメラおよび車載サイドカメラである。
【0019】
制御部3は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等を有する。CPUは、例えばROMから処理内容に応じたプログラムを読み出してRAMに展開し、展開したプログラムと協働して、制御部3の各ブロックの動作を集中制御する。制御部3は、識別部5と発光パターン生成部6として機能する。
【0020】
識別部5は、検知装置2の検知の結果に基づいて、検知装置2が検知した複数の物体に含まれる通知対象を識別し、識別された通知対象のそれぞれの方向を判定する。ここで、通知対象とは、検知装置2によって検知されたことを通知すべき物体である。一例において、それぞれの方向は、車両の中心を基準とする。一例において、車両が自動運転車両である場合、識別部5は、自動運転車両が有する車載コンピュータにおいて、その車両の周囲の路面上にある物体を識別する識別エンジンである。例えば、通知対象は、自動運転車両が有する車載コンピュータが認識する交通弱者である。以下、自動運転車両が有する車載コンピュータが交通弱者を認識することを、単に車両が認識すると記載する。
【0021】
一例において、識別部5は、通知対象の種別を識別する。通知対象の種別は、例えば、道路上の歩行者、自転車、および車いす等の交通弱者である。通知対象を識別するための手段は、例えば、予め通知対象を学習したSVM(Support Vector Machine)またはニューラルネットワークである。
【0022】
発光パターン生成部6は、発光部4の発光パターンを示すデータを生成する。一例において、発光パターンは、車両の中心を基準とする扇形の領域を含む照射パターンである。他の一例において、発光パターンは、アイコンを含む照射パターンである。さらに他の一例において、発光パターンは、車両がこれから進むルート(想定ルート)を示す画像を含む照射パターンである。
【0023】
発光部4は、識別された通知対象のそれぞれの方向に対して、発光パターン生成部6が生成した発光パターンを示すデータに基づいて光を発する。一例において、発光部4は、レーザ光を発光するレーザ装置7を有する。また、図1Bに示すように、他の一例において、発光部4は、液晶プロジェクタやDLPプロジェクタ等のプロジェクタ8を有する。これらの場合、発光パターンは、車両の周囲の路面上に向けて照射される照射パターンである。
【0024】
図2は、通知装置1の動作の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば車両のエンジンが起動されることに伴い、通知装置1のCPUがROMに格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。
【0025】
検知装置2は、車両の周囲に存在する複数の物体を検知する。通知装置1は、検知装置2から検知結果を受信する(S1)。一例において、検知装置2は、車両の前方を撮像する車載カメラおよび車両の左右側方を撮像する車載サイドカメラが、複数の物体を撮像することにより、複数の物体を検知する。
【0026】
制御部3は、検知装置2の検知の結果に基づいて通知対象を識別し、識別された通知対象の、それぞれの方向を判定する(S2)(識別部5としての処理)。
【0027】
制御部3は、発光パターンを示すデータを生成する(S3)(発光パターン生成部6としての処理)。一例において、発光パターン生成部6は、識別部5が識別した通知対象に対して、通知対象のそれぞれの方向に向けて広がる扇形の領域を含む照射パターンを示すデータを生成する。他の一例において、発光パターン生成部6は、識別部5が識別した通知対象の種別を示すアイコンを含む照射パターンを示すデータを生成する。さらに他の一例において、発光パターン生成部6は、車両の自動運転システムから取得した車両が進むルートを示す画像を含む照射パターンを示すデータを生成する。
【0028】
一例において、検知装置2が車載カメラである。そして、車載カメラが撮像した画像に基づいて、識別部5が通知対象と車両の間に存在する白色帯状物を抽出することができる。白色帯状物は例えば横断歩道、車線の区分を示す線などである。この場合、発光パターン生成部6は、発光部4に照射パターンを照射させる位置として、白色帯状物を選択する。他の一例において、識別部5が三次元路面地図を参照して白色帯状物を抽出することができる場合、発光パターン生成部6は、発光部4に照射パターンを照射させる位置として、白色帯状物を選択する。このようにすると、通知対象が路面上に照射されたアイコンなどをより容易に確認することができる。
【0029】
一例において、検知装置2が通知対象までの距離を測定することができる場合、発光パターン生成部6は、測定した距離に応じて、アイコンを照射させる位置を決定する。
【0030】
検知装置2が測定することができる通知対象までの距離の限界値を、測定限界距離と称する。発光部4が照射することができる距離の限界値を、照射限界距離と称する。測定限界距離が、照射限界距離よりも大きい場合、検知装置2が測定した通知対象までの距離が、照射限界距離よりも大きくなることがある。この場合、発光パターン生成部6は、例えば、通知対象の方向に対して、車両の中心から照射限界距離よりも所定の距離だけ近い位置を、アイコンを照射する位置として決定する。
【0031】
これに対して、照射限界距離よりも検知装置2が測定した通知対象までの距離が小さい場合、発光パターン生成部6は、例えば、通知対象の方向に対して、測定した通知対象までの距離よりも所定の距離だけ近い位置を、アイコンを照射する路面上の位置として決定する。このようにすると、通知対象が、照射されたアイコン等をより容易に確認することができる。
【0032】
発光部4は、発光パターン生成部6が生成した発光パターンを示すデータに従って発光する(S4)。一例において、発光部4がレーザ装置7またはプロジェクタ8の場合、発光部4は、発光パターン生成部6が生成した扇形の領域、アイコン、想定ルートを示す画像を車両の周囲にある路面上に照射する。
【0033】
図3は、通知装置1の通知の一例を示す図である。図3に示されるように、車両V1が横断歩道Cの手前で停車している。横断歩道Cの上を、歩行者P1およびP2が横断している。
【0034】
この場合、通知装置1は、歩行者P1の方向に対して、路面上の照射領域B1に光を照射し、歩行者P2の方向に対して、路面上の照射領域B2に光を照射する。一例において、照射領域B1,B2は、車両V1の中心を基準とする扇形の領域である。照射される光の色は、例えば、信号機の「進め」と同じ青色である。一例において、扇形の中心角度は、車両から通知対象までの距離に応じて決定される。例えば、車両から通知対象までの距離が短いほど、大きい中心角度が決定される。歩行者P1,P2の移動に伴い、通知装置1の発光パターン生成部6は、照射領域B1,B2を移動させ、照射領域B1,B2が常にそれぞれ歩行者P1,P2が存在する方向に向くように発光パターンを示すデータを生成する。
【0035】
歩行者P1は、照射領域B1に照射されている光を視ることにより、車両V1が自分(歩行者P1)のことを認識していることを確認できる。これにより、歩行者P1は安心して横断歩道Cを横断できる。歩行者P2も同様に、照射領域B2に照射されている光を視ることにより、車両V1が自分(歩行者P2)のことを認識していることを確認できる。これにより、歩行者P2は安心して横断歩道Cを横断できる。横断歩道Cを複数の通知対象が横断している場合であっても、通知対象毎に個別に照射領域を路面上に照射することにより、個々の通知対象が、車両V1が自分のことを認識していることを確認できる。
【0036】
図4は、通知装置1の通知の他の一例を示す図である。図3に示される例と異なる点は、通知装置1が、照射領域B1,B2以外の車両V1の中心を基準とする円Rの内部に、照射領域B1,B2に照射される光の色とは異なる色(例えば赤色)の光を照射する点である。ここで、円Rの半径は、一例において、車両V1の速度に応じて決められる。例えば、制御部3が、移動中の車両V1のスピードに基づき制動により徐行して停止することができる距離を求める。これにより、円Rの半径は、移動中の車両V1が制動により徐行して停止することができる車両V1の中心からの距離の最小値に決められる。このようにすると、横断歩道Cを横断する通知対象は、車両V1が制動により徐行して停止する距離を確認できる。したがって、通知対象は、より安心して横断歩道Cを横断できる。
【0037】
図5は、通知装置1の通知のさらに他の一例を示す図である。図4に示される例と異なる点は、通知装置が、照射領域B1,B2の内部に、識別した通知対象の種別を示すアイコンS1,S2を照射する点である。アイコンS1,S2は、いずれも通知対象の種別である歩行者を表す。このようにすると、通知対象は、車両V1が自分のことを認識していることを、より確実に確認することができる。そのため、通知対象がより安心して横断歩道Cを横断することができる。
【0038】
図6は、通知装置1の通知の別の一例を示す図である。図5に示される例と異なる点は、通知装置1が、横断歩道以外の路面上にいる通知対象に対して、照射領域に光を照射する点である。一例において、通知装置1は、全方向の路面上にいる通知対象に対して、照射領域に光を照射する。
【0039】
図6に示されるように、横断歩道以外の路面上を、歩行者P3,P4,P5が歩行している。通知装置が、それぞれの歩行者P3,P4,P5の方向に、路面上の照射領域B3,B4,B5を照射する。一例において、通知装置が、照射領域B3,B4,B5の内部に、それぞれ識別した通知対象の種別である歩行者を表すアイコンS3,S4,S5を照射する。このようにすると、例えば、車両V1の横を通る通知対象は、車両V1が自分のことを認識していることを確認できる。また、車両V1が右折または左折する場合であっても、周囲の通知対象は、車両V1が自分のことを認識していることを確認できる。
【0040】
図7は、通知装置1の通知のさらに別の一例を示す図である。図5に示される例と異なる点は、通知装置が、車両V1より前方に、仮想停車線を示すアイコンTを照射する点である。一例において、通知装置1は、車両V1がアイコンTまで進む想定ルートを示す画像Dを路面上に照射する。このようにすると、横断歩道Cを横断する通知対象は、車両V1が仮想停車線を示すアイコンTを超えて走行する意志がないことを確認できる。したがって、通知対象は、より安心して横断歩道Cを横断できる。
【0041】
図8は、通知装置1の通知のもう1つの例を示す図である。図7に示される例と異なる点は、通知装置1が、横断歩道Cを横断する自転車P6の方向に対して路面上の扇形の照射領域B6に光を照射し、横断歩道Cを横断する車いすP7の方向に対して路面上の扇形の照射領域B7に光を照射する点である。さらに、照射領域B6内に、識別した通知対象の種別である自転車を表すアイコンS6を照射する点、および照射領域B7に識別した通知対象の種別である車いすを表すアイコンS7を照射する点も、図7に示される例と異なる。このようにすると、自転車や車いす等に乗って横断歩道Cを横断する通行人は、車両V1が自分のことを認識していることを確認できる。
【0042】
(第2の実施の形態)
図9は、本開示の第2の実施の形態に係る通知装置1の通知の一例を示す図である。本実施の形態における通知装置1の基本構成は図1A図1Bと同様である。本実施の形態においては、発光パターン生成部6が生成する発光パターンが、移動する車両V1が制動により停止することができる車両V1の位置からの距離に基づいた帯状領域を含む照射パターンである。例えば、帯状領域は、車両V1が制動により停止できる位置に、帯状領域の幅の端部が位置してもよい。また、車両V1が制動により停止できる位置に、帯状領域の幅の中央部が位置してもよい。
【0043】
図9において、帯状領域は直線領域Dである。通知装置1は、歩行者P1の方向に対して、路面上の照射領域B8に光を照射し、歩行者P2の方向に対して、路面上の照射領域B9に光を照射し、歩行者P3の方向に対して、路面上の照射領域B10に光を照射する。一例において、照射領域B8,B9,B10は、直線領域Dの一部を占有する。照射される光の色は、例えば、信号機の「進め」と同じ青色である。さらに、通知装置1は、照射領域B8,B9,B10の内部に、識別した通知対象の種別を示すアイコンS1,S2,S3を照射する。
【0044】
通知装置1は、直線領域Dのうち照射領域B8,B9,B10以外の部分に照射領域B8,B9,B10に照射される光の色とは異なる色(例えば赤色)の光を照射する。ここで、直線領域Dは、車両V1の進行方向と略垂直の領域である。略垂直とは、車両V1の進行方向に対して+10°〜−10°の範囲内とする。
【0045】
通知装置1の発光パターン生成部6は、歩行者P1,P2,P3の移動に伴い、照射領域B8,B9,B10を移動させ、照射領域B8,B9,B10が常にそれぞれ歩行者P1,P2,P3が存在する方向に向くように発光パターンを示すデータを生成する。このようにすると、通知対象は、車両V1が自分のことを認識していることを、より確実に確認することができる。そのため、通知対象がより安心して横断歩道Cを横断することができる。
【0046】
図10は、本実施の形態に係る通知装置1の通知の他の例を示す図である。通知装置1は、歩行者P1の方向に対して、路面上の照射領域B8に光を照射し、歩行者P2の方向に対して、路面上の照射領域B9に光を照射し、歩行者P3の方向に対して、路面上の照射領域B10に光を照射する。一例において、照射領域照射領域B8,B9,B10は、半円環状の領域Eの一部を占有する。照射される光の色は、例えば、信号機の「進め」と同じ青色である。さらに、通知装置1は、照射領域B8,B9,B10の内部に、識別した通知対象の種別を示すアイコンS1,S2,S3を照射する。
【0047】
通知装置1は、照射領域B8,B9,B10以外の車両V1を基準とする半円環状の領域Eに照射領域B8,B9,B10に照射される光の色とは異なる色(例えば赤色)の光を照射する。ここで、半円環状の領域Eは、移動する車両V1が制動により停止することができる車両V1の位置からの距離に基づいた領域である。
【0048】
通知装置1の発光パターン生成部6は、歩行者P1,P2,P3の移動に伴い、照射領域B8,B9,B10を移動させ、照射領域B8,B9,B10が常にそれぞれ歩行者P1,P2,P3が存在する方向に向くように発光パターンを示すデータを生成する。このようにすると、通知対象は、車両V1が自分のことを認識していることを、より確実に確認することができる。そのため、通知対象がより安心して横断歩道Cを横断することができる。
【0049】
図11は、本実施の形態に係る通知装置1の通知のさらに他の例を示す図である。図10に示される例と異なる点は、通知装置1が、照射領域B8,B9,B10以外の車両V1を基準とする円環状領域Fに照射領域B8,B9,B10に照射される光の色とは異なる色(例えば赤色)の光を照射する点である。このようにすると、例えば、車両V1の横を通る通知対象は、車両V1が自分のことを認識していることを確認できる。また、車両V1が右折または左折する場合であっても、周囲の通知対象は、車両V1が自分のことを認識していることを確認できる。
【0050】
(第3の実施の形態)
以下では、第1及び第2の実施の形態と異なる構成について説明し、同様の構成については説明を省略する。図12は本実施の形態に係る通知装置を含む車両の構成図である。
【0051】
発光パターン生成部6は、発光部4の発光パターンを示すデータを生成する。第1及び第2の実施の形態とは異なり、発光パターン生成部6が生成する発光パターンは、発光部4が有する、車体の表面に並べられた複数の発光体L1〜LNを点灯または消灯させるパターンである。
【0052】
発光部4は、第1及び第2の実施の形態とは異なり、車両の表面に並べられた複数の発光体L1〜LNを有する。発光体L1〜LNは、例えば、LED(Light Emitting Diode)である。発光部4は、識別された通知対象のそれぞれの方向に対して、発光パターン生成部6が生成した発光パターンを示すデータに基づいて光を発する。
【0053】
図2を参照しながら、本実施の形態に係る通知装置1の動作の一例を説明する。ステップS1からステップS2までの処理については、第1及び第2の実施の形態と同様の処理であるため省略する。
【0054】
S3において、制御部3は、発光パターンを示すデータを生成する(発光パターン生成部6としての処理)。本実施の形態では、発光部4が車両の表面に並べられた複数の発光体を有する。この場合、発光パターン生成部6は、複数の発光体L1〜LNのうち、識別部5が識別した通知対象のそれぞれの方向に位置する2つ以上を点灯させ、それ以外を消灯させるように、発光パターンを示すデータを生成する。
【0055】
発光部4は、発光パターン生成部6が生成した発光パターンを示すデータに従って発光する(S4)。
【0056】
図13は、本実施の形態に係る通知装置1の通知の一例を示す図である。本実施の形態においては、発光部4は、発光体L1,…,Ln,…,Lm,…,LNを有する。発光体L1,…,Ln,…,Lm,…,LNは、車両V2の車体の表面(例えば前面)に横方向に並べられている。図13に示されるように、車両V2は、横断歩道Cの手前で停車している。横断歩道Cの上を、歩行者PnおよびPmが横断している。
【0057】
この場合、通知装置1は、歩行者Pnの方向に位置する発光体Lnを点灯させ、歩行者Pmの方向に位置する発光体Lmを点灯させる。発光体が発光する光の色は、例えば、信号機の「進め」と同じ青色である。通知装置1は、発光体Ln、Lm以外の発光体を消灯させる。歩行者Pn,Pmの移動に伴い、通知装置1は、発光させる発光体を変更し、発光体L1〜LNのうち、常にそれぞれの歩行者Pn,Pmの方向に存在する発光体を発光させる。
【0058】
歩行者Pnは、発光する発光体Lnを視ることにより、車両V2が自分のことを認識していることを確認できる。これにより、歩行者Pnは、安心して横断歩道Cを横断できる。歩行者Pmも同様に、発光する発光体Lmを視ることにより、車両V2が自分のことを認識していることを確認できる。これにより、歩行者Pmは、安心して横断歩道Cを横断できる。通知対象毎に個別に発光体を発光させることにより、横断歩道Cを複数の通知対象が横断している場合であっても、個々の通知対象が、車両V2が自分のことを認識していることを確認できる。
【0059】
このように、第1〜第3の実施の形態のいずれかに係る通知装置1は、制御部3と、発光部4とを有する。制御部3は、車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、車両を基準とする複数の物体に含まれる通知対象のそれぞれの方向を判定する。発光部4は、それぞれの方向に対して光を発する。
【0060】
通知装置1によれば、発光部4を回動させる必要がなく、車両の周囲にいる複数の歩行者は、(自動運転)車両が自分を認識していることを確認できる。これにより、車両の周囲にいる複数の歩行者を同時に、車両に起因する不安から開放できる。
【0061】
また、第1の実施の形態に係る通知装置1によれば、照射パターンを歩行者の足下付近の路面上に照射できる。そのため、通知対象は、自動運転車両が自分を認識していることを、より確実に確認できる。
【0062】
(その他の実施の形態)
第1の実施の形態から第3の実施形態に係る通知装置1の検知装置2は、赤外線センサを含んでもよい。赤外線センサは、赤外光を照射し、反射されて検知された赤外光に基づいて、車両の周囲に存在する物体の方向および物体までの距離を測定する。ここで、物体までの距離は、例えば、車両の中心から物体までを基準として定義される距離である。また、物体の方向は、例えば、車両の中心を基準に定義される。
【0063】
また、第1の実施の形態から第3の実施形態に係る通知装置1の検知装置2は、アクティブソナーでもよい。アクティブソナーは、超音波を照射し、反射されて検知された反射波に基づいて、車両の周囲に存在する物体の方向および物体までの距離を測定する。なお図5図11及び図13のような種別を示さなくても良い場合、検知装置2は赤外線センサ単体もしくはアクティブソナー単体で構成されていてもよい。
【0064】
また、第1の実施の形態から第3の実施形態に係る通知装置1の検知装置2は、車載カメラと赤外線センサとアクティブソナーとを適宜組み合わせてもよい。これにより、物体の種別、方向、距離を精度よく検知できる。
【0065】
図4図8に示すように第1の実施の形態に係る通知装置1は、路面上の照射領域B1〜B6に青色の光を照射し、照射領域B1〜B6以外の車両V1の中心を基準とする円Rの内部に赤色の光を照射する。これに代えて、識別部5が抽出する路面や横断歩道の色に応じて、発光部4が照射する光の色を変化させてもよい。例えば、通知装置1が照射する光の色を、路面や横断歩道の色の補色にする。これにより、歩行者等が照射された光をより明確に視認できる。
【0066】
図9図11に示すように第2の実施の形態に係る通知装置1は、路面上の照射領域B8〜B10に青色の光を照射し、照射領域B8〜B10以外の車両V1が制動により停止することができる距離に基づいた領域に赤色の光を照射する。これに代えて、識別部5が抽出する路面や横断歩道の色に応じて、発光部4が照射する光の色を変化させてもよい。例えば、通知装置1が照射する光の色を、路面や横断歩道の色の補色にする。これにより、歩行者等が照射された光をより明確に視認できる。
【0067】
第1の実施の形態および第2の実施の形態に係る通知装置1は、路面上の照射領域B1〜B10に、光を照射している。これに代えて、通知装置1は、路面上にホログラム等の他の視覚的効果を生成し、通知対象を検知したことを、通知対象に通知してもよい。なお、扇形、円、アイコンの組み合わせの例は図4〜8に限定されない。例えば、図8において、円Rを照射しない組み合わせであってもよい。なお、図5〜11に示されたアイコンは、通知対象側にアイコンの下側が向くように表示されることが好ましい。例えば、通知対象が歩行者の場合、アイコンは歩行者を示す。この場合に照射されるアイコンの向きは、アイコンの歩行者の足部が通知対象側に照射され、アイコンの歩行者の頭部が車両側に照射される。これにより、通知対象がアイコンを認識し易くなる。
【0068】
図14は、コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。上述した各実施の形態における各部の機能は、コンピュータ2100が実行するプログラムにより実現される。
【0069】
図14に示すように、コンピュータ2100は、入力ボタン、タッチパッドなどの入力装置2101、ディスプレイ、スピーカなどの出力装置2102、CPU2103、ROM2104、RAM2105を備える。また、コンピュータ2100は、ハードディスク装置、SSD(Solid State Drive)などの記憶装置2106、DVD−ROM(Digital Versatile Disk Read Only Memory)、USB(Universal Serial Bus)メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置2107、ネットワークを介して通信を行う送受信装置2108を有する。上述した各部は、バス2109により接続される。
【0070】
そして、読取装置2107は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置2106に記憶させる。あるいは、送受信装置2108が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置2106に記憶させる。
【0071】
そして、CPU2103が、記憶装置2106に記憶されたプログラムをRAM2105にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をRAM2105から順次読み出して実行する。これにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、RAM2105または記憶装置2106には、各実施の形態で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。
【産業上の利用可能性】
【0072】
本開示に係る通知装置は、自動運転システムを備えた車両に適用されるのに好適である。
【符号の説明】
【0073】
1 通知装置
2 検知装置
3 制御部
4 発光部
5 識別部
6 発光パターン生成部
7 レーザ装置
8 プロジェクタ
2100 コンピュータ
2101 入力装置
2102 出力装置
2103 CPU
2104 ROM
2105 RAM
2106 記憶装置
2107 読取装置
2108 送受信装置
2109 バス
図1A
図1B
図2
図3
図4
図5
図6
図7
図8
図9
図10
図11
図12
図13
図14

【手続補正書】
【提出日】2018年3月22日
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に搭載される通知装置であって、
前記車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象の方向を判定する制御部と、
前記通知対象の方向に対して光を発する発光部と、を備え、
前記制御部は、前記発光部が発する光により照射する照射パターンを示すデータを生成し、
前記発光部は、前記照射パターンで前記車両の周囲の少なくとも一部に照射する光を発するレーザ装置またはプロジェクタであり、
前記照射パターンは、前記通知対象に向かうにつれて広がる複数の扇形の領域を含む、
通知装置。
【請求項2】
(削除)
【請求項3】
(削除)
【請求項4】
前記制御部は、前記通知対象のそれぞれの種別を識別し、
前記照射パターンは、前記複数の扇形の領域に、前記それぞれの種別を示すアイコンを含む、
請求項1に記載の通知装置。
【請求項5】
前記種別は、歩行者、自転車、車いすのいずれかである、
請求項4に記載の通知装置。
【請求項6】
車両に搭載される通知装置であって、
前記車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象の方向を判定する制御部と、
前記通知対象の方向に対して光を発する発光部と、を備え、
前記制御部は、前記発光部が発する光により照射する照射パターンを示すデータを生成し、
前記発光部は、前記照射パターンで前記車両の周囲の少なくとも一部に照射する光を発するレーザ装置またはプロジェクタであり、
前記制御部は、前記通知対象のそれぞれの種別を識別し、
前記照射パターンは、帯状領域とアイコンとを有し、
前記帯状領域は、移動する前記車両が制動により停止することができる前記車両の位置からの距離に基づいた領域を含み、
前記アイコンは、前記帯状領域内に投影される前記それぞれの種別を示す、
通知装置。
【請求項7】
前記帯状領域は直線である、
請求項6に記載の通知装置。
【請求項8】
前記帯状領域は半円環状である、
請求項6に記載の通知装置。
【請求項9】
前記帯状領域は円環状である、
請求項6に記載の通知装置。
【請求項10】
前記種別は、歩行者、自転車、車いすのいずれかである、
請求項7から9のいずれか一項に記載の通知装置。
【請求項11】
車両に搭載される通知装置であって、
前記車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象の方向を判定する制御部と、
前記通知対象の方向に対して光を発する発光部と、を備え、
前記制御部は、前記発光部が発する光により照射する照射パターンを示すデータを生成し、
前記発光部は、前記照射パターンで前記車両の周囲の少なくとも一部に照射する光を発するレーザ装置またはプロジェクタであり、
前記制御部は、前記通知対象のそれぞれの種別を識別し、
前記照射パターンは、前記それぞれの種別を示すアイコンを含む、
通知装置。
【請求項12】
前記種別は、歩行者、自転車、車いすのいずれかである、
請求項11に記載の通知装置。
【請求項13】
前記照射パターンは、移動する前記車両が制動により停止することができる前記車両の中心からの距離に基づいて定められた半径の円を含む、
請求項1、4、5、6または11に記載の通知装置。
【請求項14】
前記照射パターンは、前記車両の前方に照射される仮想停車線を示すアイコンを含む、
請求項1、6または11に記載の通知装置。
【請求項15】
前記照射パターンは、前記仮想停車線まで前記車両が進むルートを示す画像をさらに含む、
請求項14に記載の通知装置。
【請求項16】
車両に搭載される通知装置であって、
前記車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象の方向を判定する制御部と、
前記通知対象の方向に対して光を発する発光部と、を備え、
前記制御部は、前記発光部が発する光により照射する照射パターンを示すデータを生成し、
前記発光部は、前記照射パターンで前記車両の周囲の少なくとも一部に照射する光を発するレーザ装置またはプロジェクタであり、
前記制御部は、前記車両の周囲を撮像した画像から、前記通知対象と前記車両の間に存在する白色帯状物を抽出し、
前記発光部は、前記照射パターンを前記白色帯状物に照射する、
通知装置。
【請求項17】
(削除)
【請求項18】
前記通知対象の方向は、前記車両の中心を基準とする方向である、
請求項1、6、11または16に記載の通知装置。
【請求項19】
請求項1に記載の通知装置と、検知装置と、車両制御装置と、を備えた自動運転車両であって、
検知装置は、前記自動運転車両の周囲に存在する前記複数の物体を検知し、検知結果を前記通知装置に出力し、
前記車両制御装置は、前記検知装置の検知結果に基づき、前記自動運転車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する、
自動運転車両。
【請求項20】
車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象の方向を判定するステップと、
前記通知対象の方向に対して光を発するステップと、を有し、
前記判定するステップは、前記光を発するステップで発する光により照射する照射パターンを示すデータを生成することを含み、
前記光を発するステップでは、前記照射パターンで前記車両の周囲の少なくとも一部に照射する光を発し、
前記照射パターンは、前記通知対象に向かうにつれて広がる複数の扇形の領域を含む、
通知方法。
【請求項21】
通知装置が備えるコンピュータに、
車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象の方向を判定する処理と、
前記通知対象の方向に対して発光部に光を発せさせる処理と、を実行させる、プログラムであって、
前記判定する処理は、前記発光部が発する光により照射する照射パターンを示すデータを生成することを含み、
前記光を発せさせる処理では、前記照射パターンで前記車両の周囲の少なくとも一部に照射する光を発せさせ、
前記照射パターンは、前記通知対象に向かうにつれて広がる複数の扇形の領域を含む、
プログラム。
【請求項22】
コンピュータ読み取り可能なプログラムを記録した非一時的記録媒体であって、
前記プログラムは、通知装置が備えるコンピュータに、
車両の周囲に存在する複数の物体の検知結果に基づいて、前記車両を基準とする前記複数の物体に含まれる通知対象の方向を判定するステップと、
前記通知対象の方向に対して発光部に光を発せさせるステップと、を実行させる、非一時的記録媒体であって、
前記判定するステップは、前記発光部が発する光により照射する照射パターンを示すデータを生成することを含み、
前記光を発せさせるステップでは、前記照射パターンで前記車両の周囲の少なくとも一部に照射する光を発せさせ、
前記照射パターンは、前記通知対象に向かうにつれて広がる複数の扇形の領域を含む、
非一時的記録媒体。
【請求項23】
請求項1に記載の通知装置と、
前記車両の周囲に存在する前記複数の物体を検知し、検知結果を前記通知装置に出力する検知装置と、を備えた、
通知システム。
【請求項24】
前記照射パターンは、前記通知対象に向かうにつれて広がり、円弧方向に複数の扇形の領域を含む、
請求項1に記載の通知装置。
【国際調査報告】