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再表2019-138618動物型の自律移動体、動物型の自律移動体の動作方法、およびプログラム
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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
【公報種別】再公表特許(A1)
(11)【国際公開番号】WO/0
(43)【国際公開日】2019年7月18日
【発行日】2020年12月17日
(54)【発明の名称】動物型の自律移動体、動物型の自律移動体の動作方法、およびプログラム
(51)【国際特許分類】
   B25J 13/08 20060101AFI20201120BHJP
【FI】
   B25J13/08 Z
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
【全頁数】27
【出願番号】特願2019-564288(P2019-564288)
(21)【国際出願番号】PCT/0/0
(22)【国際出願日】2018年10月5日
(31)【優先権主張番号】特願2018-1796(P2018-1796)
(32)【優先日】2018年1月10日
(33)【優先権主張国】JP
(81)【指定国】 AP(BW,GH,GM,KE,LR,LS,MW,MZ,NA,RW,SD,SL,ST,SZ,TZ,UG,ZM,ZW),EA(AM,AZ,BY,KG,KZ,RU,TJ,TM),EP(AL,AT,BE,BG,CH,CY,CZ,DE,DK,EE,ES,FI,FR,GB,GR,HR,HU,IE,IS,IT,LT,LU,LV,MC,MK,MT,NL,NO,PL,PT,RO,RS,SE,SI,SK,SM,TR),OA(BF,BJ,CF,CG,CI,CM,GA,GN,GQ,GW,KM,ML,MR,NE,SN,TD,TG),AE,AG,AL,AM,AO,AT,AU,AZ,BA,BB,BG,BH,BN,BR,BW,BY,BZ,CA,CH,CL,CN,CO,CR,CU,CZ,DE,DJ,DK,DM,DO,DZ,EC,EE,EG,ES,FI,GB,GD,GE,GH,GM,GT,HN,HR,HU,ID,IL,IN,IR,IS,JO,JP,KE,KG,KH,KN,KP,KR,KW,KZ,LA,LC,LK,LR,LS,LU,LY,MA,MD,ME,MG,MK,MN,MW,MX,MY,MZ,NA,NG,NI,NO,NZ,OM,PA,PE,PG,PH,PL,PT,QA,RO,RS,RU,RW,SA,SC,SD,SE,SG,SK,SL,SM,ST,SV,SY,TH,TJ,TM,TN,TR,TT
(71)【出願人】
【識別番号】000002185
【氏名又は名称】ソニー株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】片山 健
(72)【発明者】
【氏名】水上 智雄
(72)【発明者】
【氏名】森田 拓磨
(72)【発明者】
【氏名】森永 英一郎
(72)【発明者】
【氏名】矢部 雄平
(72)【発明者】
【氏名】藤 勇一郎
【テーマコード(参考)】
3C707
【Fターム(参考)】
3C707AS34
3C707AS36
3C707CY00
3C707KS10
3C707KS11
3C707KS22
3C707KS23
3C707KS31
3C707KS36
3C707KT02
3C707KV04
3C707LW12
3C707WA02
3C707WA14
3C707WL03
3C707WL14
3C707WM01
3C707WM06
3C707WM07
3C707WM29
(57)【要約】
内部で実行されている演算処理の種類を動作でユーザに示す。
動物型に形成された筐体部と、演算部と、前記演算部が実行している演算処理の種類に応じた動作を前記筐体部に行わせる動作制御部と、を備える、動物型の自律移動体。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
動物型に形成された筐体部と、
演算部と、
前記演算部が実行している演算処理の種類に応じた動作を前記筐体部に行わせる動作制御部と、
を備える、動物型の自律移動体。
【請求項2】
前記演算部が実行している演算処理が、地図情報の作成処理または前記動物型の自律移動体の位置推定処理である場合、前記動作制御部は、前記筐体部にマーキング動作を行わせる、請求項1に記載の動物型の自律移動体。
【請求項3】
前記動物型の自律移動体は撮像部を有し、
前記演算部は、前記撮像部により取得される撮像画像を解析することで、前記地図情報として3次元の地図情報を生成する、請求項2に記載の動物型の自律移動体。
【請求項4】
前記筐体部は、胴体部、頭部、尾部および複数の脚部を含み、
前記複数の脚部は、前記頭部側に位置する2本の前脚部と、前記尾部側に位置する2本の後脚部を含み、
前記撮像部は、前記胴体部の尾部側の背面に設けられる、請求項3に記載の動物型の自律移動体。
【請求項5】
前記動作制御部は、前記動物型の自律移動体に移動と停止を繰り返させ、
前記演算部は、前記動物型の自律移動体の移動が停止している間に前記地図情報の作成処理または前記位置推定処理を行い、
前記動作制御部は、前記動物型の自律移動体の停止位置に所定の条件を満たす物が存在する場合に、前記筐体部にマーキング動作を行わせる、請求項2に記載の動物型の自律移動体。
【請求項6】
前記所定の条件を満たす物は、高さが所定の高さ以上である物である、請求項5に記載の動物型の自律移動体。
【請求項7】
前記動物型の自律移動体は、ユーザの存在を検出するユーザ検出部をさらに有し、
前記動作制御部は、前記ユーザ検出部により前記ユーザが検出されている場合に、前記筐体部にマーキング動作を行わせる、請求項1に記載の動物型の自律移動体。
【請求項8】
前記自律移動体は、前記停止位置において実行された演算処理の結果、および前記停止位置において前記マーキング動作が行われたか否かを示す情報を情報処理サーバに送信する通信部をさらに備える、請求項5に記載の動物型の自律移動体。
【請求項9】
前記通信部は、前記情報処理サーバから、ある位置における前記演算処理の結果、および当該位置において前記マーキング動作が行われたか否かを示す情報を受信し、
前記動物型の自律移動体が前記位置に存在し、かつ、前記位置における前記演算処理の結果、および前記位置において前記マーキング動作が行われたことを示す情報が前記通信部により受信された場合、前記動作制御部は、前記筐体部に匂いを嗅ぐ動作を行わせる、請求項8に記載の動物型の自律移動体。
【請求項10】
前記筐体部は、耳を有する頭部を含み、
前記演算部が実行している演算処理が、ユーザの音声を認識する音声認識処理である場合、前記動作制御部は、前記筐体部に前記耳を開かせる、請求項1に記載の動物型の自律移動体。
【請求項11】
前記演算処理は、時間幅を有する期間に亘って実行される処理である、請求項1に記載の動物型の自律移動体。
【請求項12】
プロセッサが演算処理を実行することと、
前記プロセッサが実行している前記演算処理の種類に応じた動作を、動物型に形成された筐体部に行わせることと、
を含む、動物型の自律移動体の動作方法。
【請求項13】
コンピュータを、
演算部と、
前記演算部が実行している演算処理の種類に応じた動作を、動物型に形成された筐体部に行わせる動作制御部と、
として機能させるための、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、動物型の自律移動体、動物型の自律移動体の動作方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、自律動作を行うロボットである自律移動体の開発が進められている。例えば、特許文献1には、充電台に接続されると、充電池の充電量に応じた動作を行う自律移動体が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第2000/38295号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献1の技術によれば、自律移動体の動作からユーザが充電池の充電量を知ることが可能である。しかし、特許文献1の技術では、自律移動体が内部で何かしらの演算処理を実行している場合に、自律移動体が演算処理を実行していること、および何の演算処理が実行されているのかを、文字表示などを用いずにユーザに示すことは困難であった。
【0005】
そこで、本開示では、内部で実行されている演算処理の種類を動作でユーザに示すことが可能な、新規かつ改良された動物型の自律移動体、動物型の自律移動体の動作方法、およびプログラムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示によれば、動物型に形成された筐体部と、演算部と、前記演算部が実行している演算処理の種類に応じた動作を前記筐体部に行わせる動作制御部と、を備える、動物型の自律移動体が提供される。
【0007】
また、本開示によれば、プロセッサが演算処理を実行することと、前記プロセッサが実行している前記演算処理の種類に応じた動作を、動物型に形成された筐体部に行わせることと、を含む、動物型の自律移動体の動作方法が提供される。
【0008】
また、本開示によれば、コンピュータを、演算部と、前記演算部が実行している演算処理の種類に応じた動作を、動物型に形成された筐体部に行わせる動作制御部と、として機能させるための、プログラムが提供される。
【発明の効果】
【0009】
以上説明したように本開示によれば、内部で実行されている演算処理の種類を動作でユーザに示すことが可能である。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【0010】
図1】本開示の一実施形態に係る自律移動体のハードウェア構成例を示す図である
図2】本開示の一実施形態に係る自律移動体が備えるアクチュエータの構成例である。
図3】本開示の一実施形態に係る自律移動体が備えるアクチュエータの動作について説明するための図である。
図4】本開示の一実施形態に係る自律移動体が備えるアクチュエータの動作について説明するための図である。
図5】本開示の一実施形態に係る自律移動体が備えるディスプレイの機能について説明するための図である。
図6】本開示の一実施形態に係る自律移動体の動作例を示す図である。
図7】本開示の一実施形態に係るシステム構成の一例を示す図である。
図8】本開示の一実施形態に係る自律移動体の機能構成例を示す図である。
図9】本開示の一実施形態に係る情報処理サーバの機能構成例を示す図である。
図10】カメラの位置を示す説明図である。
図11】SLAMモードの具体例を示す説明図である。
図12】自律移動体のマーキング動作を示す説明図である。
図13】第1の動作例の流れを示すフローチャートである。
図14】SLAM処理の処理結果およびマーキングフラグの具体例を示す説明図である。
図15】匂いを嗅ぐ動作を示す説明図である。
図16】音声認識処理中の動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【0012】
また、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合もある。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、複数の構成要素の各々に同一符号のみを付する。
【0013】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
1.構成
1.1.自律移動体10の概要
1.2.自律移動体10のハードウェア構成例
1.3.システム構成例
1.4.自律移動体10の機能構成例
1.5.情報処理サーバ20の機能構成例
2.動作
2.1.第1の動作例
2.2.第2の動作例
3.むすび
【0014】
<1.構成>
<<1.1.自律移動体10の概要>>
まず、本開示の一実施形態に係る自律移動体10の概要について説明する。本開示の一実施形態に係る自律移動体10は、収集したセンサ情報に基づく状況推定を実行し、状況に応じた種々の動作を自律的に選択し実行する情報処理装置である。自律移動体10は、単にユーザの指示コマンドに従った動作を行うロボットとは異なり、状況ごとに最適であると推測した動作を自律的に実行することを特徴の一つとする。
【0015】
このため、本開示の一実施形態に係る自律移動体10は、状況によっては、ユーザの指示に対応する動作を敢えて実行しない場合や、当該動作とは異なる他の挙動を実行する場合もある。上記の状況には、例えば、ユーザの指示に対応する動作を行った場合、ユーザや自律移動体10、または周囲環境の安全性が損なわれる場合や、自律移動体10が例えば、充電処理などの他の欲求(本能)を優先する場合などが相当する。
【0016】
また、自律移動体10は、ユーザの指示に敢えて従わないことで、当該ユーザの興味の誘因を試みることや、自身の感情やハードウェアの状態をユーザに伝達しようと試みる場合もある。
【0017】
一方で、自律移動体10は、ユーザに愛されたいという強い欲求(本能)を有する。このため、自律移動体10は、ユーザを喜ばせるためにユーザの指示に対応する動作を繰り返し実行したり、ユーザが気に入った動作を学習し、指示がない場合でも自発的に当該動作を実行したりする。
【0018】
このように、本開示の一実施形態に係る自律移動体10は、ヒトを含む動物と同様に、欲求や感情、また周囲の環境などを総合的に判断して自律動作を決定、実行する。上記の点において、自律移動体10は、指示に基づいて対応する動作や処理を実行する受動的な装置とは明確に相違する。
【0019】
本開示の一実施形態に係る自律移動体10は、空間内を自律的に移動し、種々の動作を実行する自律移動型ロボットであってよい。自律移動体10は、例えば、ヒトやイヌなどの動物を模した形状や、動作能力を有する自律移動型ロボットであってもよい。また、自律移動体10は、例えば、ユーザとのコミュニケーション能力を有する車両やその他の装置であってもよい。本開示の一実施形態に係る自律移動体10の形状、能力、また欲求などのレベルは、目的や役割に応じて適宜設計され得る。
【0020】
<<1.2.自律移動体10のハードウェア構成例>>
次に、本開示の一実施形態に係る自律移動体10のハードウェア構成例について説明する。なお、以下では、自律移動体10がイヌ型の四足歩行ロボットである場合を例に説明する。
【0021】
図1は、本開示の一実施形態に係る自律移動体10のハードウェア構成例を示す図である。図1に示すように、自律移動体10は、動物型(図1に示した例ではイヌ型)に形成された筐体部を有し、筐体部は、頭部12、胴体部13、4本の脚部14(2本の前脚部14Aおよび14B、2本の後脚部14Cおよび14D)、および尾部15を有する。自律移動体10は、頭部12に2つのディスプレイ510を備える。
【0022】
また、自律移動体10は、種々のセンサを備える。自律移動体10は、例えば、マイクロフォン515、カメラ520、ToF(Time of Flight)センサ525、人感センサ530、PSD(Position Sensitive Detector)535センサ、タッチセンサ540、照度センサ545、足裏ボタン550、慣性センサ555を備える。
【0023】
(マイクロフォン515)
マイクロフォン515は、周囲の音を収集する機能を有する。上記の音には、例えば、ユーザの発話や、周囲の環境音が含まれる。自律移動体10は、例えば、頭部12に4つのマイクロフォンを備えてもよい。複数のマイクロフォン515を備えることで、周囲で発生する音を感度高く収集すると共に、音源の定位を実現することが可能となる。
【0024】
(カメラ520)
カメラ520は、ユーザや周囲環境を撮像する撮像部である。自律移動体10は、例えば、鼻先に位置するカメラ520A、および腰に位置するカメラ520Bを有する。カメラ520Aおよび520Bは、広角カメラまたは魚眼カメラであってもよい。鼻先に配置されるカメラ520Aは、自律移動体10の前方視野(すなわち、イヌの視野)に対応した画像を撮像し、腰部のカメラ520Bは、上方を中心とする周囲領域の画像を撮像する。自律移動体10は、例えば、腰部に配置されるカメラ520Bにより撮像された画像に基づいて、天井の特徴点などを抽出し、SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)を実現することができる。
【0025】
(ToFセンサ525)
ToFセンサ525は、頭部12の前方に存在する物体との距離を検出する機能を有する。ToFセンサ525は、頭部12の鼻先に備えられる。ToFセンサ525によれば、種々の物体との距離を精度高く検出することができ、ユーザを含む対象物や障害物などとの相対位置に応じた動作を実現することが可能となる。
【0026】
(人感センサ530)
人感センサ530は、ユーザやユーザが飼育するペットなどの所在を検知する機能を有する。人感センサ530は、例えば、胸部に配置される。人感センサ530によれば、前方に存在する動物体を検知することで、当該動物体に対する種々の動作、例えば、興味、恐怖、驚きなどの感情に応じた動作を実現することが可能となる。
【0027】
(PSD535)
PSDセンサ535は、自律移動体10の前方床面の状況を取得する機能を有する。PSDセンサ535は、例えば、胸部に配置される。PSDセンサ535によれば、自律移動体10の前方床面に存在する物体との距離を精度高く検出することができ、当該物体との相対位置に応じた動作を実現することができる。
【0028】
(タッチセンサ540)
タッチセンサ540は、ユーザによる接触を検知する機能を有する。タッチセンサ540は、例えば、頭頂、あご下、背中など、ユーザが自律移動体10に対し触れる可能性が高い部位に配置される。タッチセンサ540は、例えば、静電容量式や感圧式のタッチセンサであってよい。タッチセンサ540によれば、ユーザによる触れる、撫でる、叩く、押すなどの接触行為を検知することができ、当該接触行為に応じた動作を行うことが可能となる。
【0029】
(照度センサ545)
照度センサ545は、自律移動体10が位置する空間の照度を検出する。照度センサ545は、例えば、胴体部13の背面側であって、尾部15の付け根に配置されてもよい。照度センサ545によれば、周囲の明るさを検出し、当該明るさに応じた動作を実行することが可能となる。
【0030】
(足裏ボタン550)
足裏ボタン550は、自律移動体10の脚部14の底面が床と接触しているか否かを検知する機能を有する。このために、足裏ボタン550は、4つの脚部14の肉球に該当する部位にそれぞれ配置される。足裏ボタン550によれば、自律移動体10と床面との接触または非接触を検知することができ、例えば、自律移動体10がユーザにより抱き上げられたことなどを把握することが可能となる。
【0031】
(慣性センサ555)
慣性センサ555は、頭部12や胴体部13の速度や加速度、回転などの物理量を検出する6軸センサである。すなわち、慣性センサ555は、X軸、Y軸、Z軸の加速度および角速度を検出する。慣性センサ555は、頭部12および胴体部13にそれぞれ配置される。慣性センサ555によれば、自律移動体10の頭部12および胴体部13の運動を精度高く検出し、状況に応じた動作制御を実現することが可能となる。
【0032】
以上、本開示の一実施形態に係る自律移動体10が備えるセンサの一例について説明した。なお、図1を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、自律移動体10が備え得るセンサの構成は係る例に限定されない。自律移動体10は、上記の構成の他、例えば、温度センサ、地磁気センサ、GNSS(Global Navigation Satellite System)信号受信機を含む各種の通信装置などをさらに備えてよい。自律移動体10が備えるセンサの構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形され得る。
【0033】
(関節部)
続いて、本開示の一実施形態に係る自律移動体10の関節部の構成例について説明する。図2は、本開示の一実施形態に係る自律移動体10が備えるアクチュエータ570の構成例である。本開示の一実施形態に係る自律移動体10は、図2に示す回転箇所に加え、耳と尾部15に2つずつ、口に1つの合計22の回転自由度を有する。
【0034】
例えば、自律移動体10は、頭部12に3自由度を有することで、頷きや首を傾げる動作を両立することができる。また、自律移動体10は、腰部に備えるアクチュエータ570により、腰のスイング動作を再現することで、より現実のイヌに近い自然かつ柔軟な動作を実現することが可能である。
【0035】
なお、本開示の一実施形態に係る自律移動体10は、例えば、1軸アクチュエータと2軸アクチュエータを組み合わせることで、上記の22の回転自由度を実現してもよい。例えば、脚部14における肘や膝部分においては1軸アクチュエータを、肩や大腿の付け根には2軸アクチュエータをそれぞれ採用してもよい。
【0036】
図3および図4は、本開示の一実施形態に係る自律移動体10が備えるアクチュエータ570の動作について説明するための図である。図3を参照すると、アクチュエータ570は、モータ575により出力ギアを回転させることで、可動アーム590を任意の回転位置および回転速度で駆動させることができる。
【0037】
図4を参照すると、本開示の一実施形態に係るアクチュエータ570は、リアカバー571、ギアBOXカバー572、制御基板573、ギアBOXベース574、モータ575、第1ギア576、第2ギア577、出力ギア578、検出用マグネット579、2個のベアリング580を備える。
【0038】
本開示の一実施形態に係るアクチュエータ570は、例えば、磁気式svGMR(spin−valve Giant Magnetoresistive)であってもよい。制御基板573が、メインプロセッサによる制御に基づいて、モータ575を回転させることで、第1ギア576および第2ギア577を介して出力ギア578に動力が伝達され、可動アーム590を駆動させることが可能である。
【0039】
また、制御基板573に備えられる位置センサが、出力ギア578に同期して回転する検出用マグネット579の回転角を検出することで、可動アーム590の回転角度、すなわち回転位置を精度高く検出することができる。
【0040】
なお、磁気式svGMRは、非接触方式であるため耐久性に優れるとともに、GMR飽和領域において使用することで、検出用マグネット579や位置センサの距離変動による信号変動の影響が少ないという利点を有する。
【0041】
以上、本開示の一実施形態に係る自律移動体10が備えるアクチュエータ570の構成例について説明した。上記の構成によれば、自律移動体10が備える関節部の屈伸動作を精度高く制御し、また関節部の回転位置を正確に検出することが可能となる。
【0042】
(ディスプレイ510)
続いて、図5を参照して、本開示の一実施形態に係る自律移動体10が備えるディスプレイ510の機能について説明する。図5は、本開示の一実施形態に係る自律移動体10が備えるディスプレイ510の機能について説明するための図である。
【0043】
ディスプレイ510は、自律移動体10の目の動きや感情を視覚的に表現する機能を有する。図5に示すように、ディスプレイ510は、感情や動作に応じた眼球、瞳孔、瞼の動作を表現することができる。ディスプレイ510は、文字や記号、また眼球運動とは関連しない画像などを敢えて表示しないことで、実在するイヌなどの動物に近い自然な動作を演出する。
【0044】
また、図5に示すように、自律移動体10は、右眼および左眼にそれぞれ相当する2つのディスプレイ510rおよび510lを備える。ディスプレイ510rおよび510lは、例えば、独立した2つのOLED(Organic Light Emitting
Diode)により実現される。OLEDによれば、眼球の曲面を再現することが可能となり、1枚の平面ディスプレイにより一対の眼球を表現する場合や、2枚の独立した平面ディスプレイにより2つの眼球をそれぞれ表現する場合と比較して、より自然な外装を実現することができる。
【0045】
以上述べたように、ディスプレイ510rおよび510lによれば、図5に示すような自律移動体10の視線や感情を高精度かつ柔軟に表現することが可能となる。また、ユーザはディスプレイ510に表示される眼球の動作から、自律移動体10の状態を直観的に把握することが可能となる。
【0046】
以上、本開示の一実施形態に係る自律移動体10のハードウェア構成例について説明した。上記の構成によれば、図6に示すように、自律移動体10の関節部や眼球の動作を精度高くまた柔軟に制御することで、より実在の生物に近い動作および感情表現を実現することが可能となる。なお、図6は、本開示の一実施形態に係る自律移動体10の動作例を示す図であるが、図6では、自律移動体10の関節部および眼球の動作について着目して説明を行うため、自律移動体10の外部構造を簡略化して示している。同様に、以下の説明においては、自律移動体10の外部構造を簡略化して示す場合があるが、本開示の一実施形態に係る自律移動体10のハードウェア構成および外装は、図面により示される例に限定されず、適宜設計され得る。
【0047】
<<1.3.システム構成例>>
次に、本開示の一実施形態に係るシステム構成例について説明する。図7は、本開示の一実施形態に係るシステム構成の一例を示す図である。図7を参照すると、本開示の一実施形態に係る情報処理システムは、複数の自律移動体10および情報処理サーバ20を備える。なお、自律移動体10と情報処理サーバ20、また自律移動体10同士は、ネットワーク30を介して互いに通信が行えるように接続される。
【0048】
(自律移動体10)
本開示の一実施形態に係る自律移動体10は、収集したセンサ情報に基づく状況推定を実行し、状況に応じた種々の動作を自律的に選択し実行する情報処理装置である。上述したように、本開示の一実施形態に係る自律移動体10は、例えば、ヒトやイヌなどの動物を模した形状や、動作能力を有する自律移動型ロボットであってもよい。
【0049】
(情報処理サーバ20)
本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ20は、複数の自律移動体10と接続され、自律移動体10から各種の情報を収集する機能を有する情報処理装置である。情報処理サーバ20は、例えば、自律移動体10により収集されたセンサ情報から、自律移動体10のハードウェアの状態や、自律移動体10に対するユーザ熱中度に係る分析などを行うことができる。
【0050】
また、情報処理サーバ20は、自律移動体10が推定した状況に基づいて、当該状況において自律移動体10が行うべき推奨行動を提示する機能を有する。この際、情報処理サーバ20は、推奨行動を自律移動体10に実現させるための制御シーケンスデータを自律移動体10に送信してもよい。情報処理サーバ20が有する上記の機能については、別途詳細に説明する。
【0051】
(ネットワーク30)
ネットワーク30は、自律移動体10と情報処理サーバ20、自律移動体10同士を接続する機能を有する。ネットワーク30は、インターネット、電話回線網、衛星通信網などの公衆回線網や、Ethernet(登録商標)を含む各種のLAN(Local Area Network)、WAN(Wide Area Network)などを含んでもよい。また、ネットワーク30は、IP−VPN(Internet Protocol−Virtual Private Network)などの専用回線網を含んでもよい。また、ネットワーク30は、Wi−Fi(登録商標)、Bluetooth(登録商標)など無線通信網を含んでもよい。
【0052】
以上、本開示の一実施形態に係るシステム構成例について説明した。なお、図7を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本開示の一実施形態に係る情報処理システムの構成は係る例に限定されない。例えば、自律移動体10は、情報処理サーバ20のほか、種々の外部装置とさらに情報通信を行ってもよい。上記の外部装置には、例えば、天気やニュース、その他のサービス情報を発信するサーバや、ユーザが所持する各種の情報処理端末、家電機器などが含まれ得る。本開示の一実施形態に係るシステム構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形され得る。
【0053】
<<1.4.自律移動体10の機能構成例>>
次に、本開示の一実施形態に係る自律移動体10の機能構成例について説明する。図8は、本開示の一実施形態に係る自律移動体10の機能構成例を示す図である。図8を参照すると、本開示の一実施形態に係る自律移動体10は、入力部110、認識部120、学習部130、行動計画部140、動作制御部150、駆動部160、出力部170、およびサーバ通信部180を備える。
【0054】
(入力部110)
入力部110は、ユーザや周囲環境に係る種々の情報を収集する機能を有する。入力部110は、図1を参照して説明した各種のセンサを包含する機能ブロックであり、例えば、ユーザの発話や周囲で発生する環境音、ユーザや周囲環境に係る画像情報、および種々のセンサ情報を収集する。
【0055】
(認識部120)
認識部120は、入力部110が収集した種々の情報に基づいて、ユーザや周囲環境、また自律移動体10の状態に係る種々の認識を行う機能を有する。一例としては、認識部120は、人識別、表情や視線の認識、物体認識、色認識、形認識、マーカー認識、障害物認識、段差認識、明るさ認識などを行ってよい。
【0056】
また、認識部120は、ユーザの声に係る感情認識、単語理解、音源定位などを行う。また、認識部120は、ユーザなどによる接触や、周囲の温度、動物体の存在、自律移動体10の姿勢などを認識することができる。
【0057】
さらには、認識部120は、認識した上記の情報に基づいて、自律移動体10が置かれた周囲環境や状況を推定し、理解する機能を有する。この際、認識部120は、事前に記憶される環境知識を用いて総合的に状況推定を行ってもよい。
【0058】
(学習部130)
学習部130は、環境(状況)と行動、また当該行動による環境への作用を学習する機能を有する。学習部130は、例えば、深層学習(Deep Learning)などの機械学習アルゴリズムを用いて、上記の学習を実現する。なお、学習部130が採用する学習アルゴリズムは、上記の例に限定されず、適宜設計可能である。
【0059】
(行動計画部140)
行動計画部140は、認識部120が推定した状況と学習部130が学習した知識に基づいて、自律移動体10が行う行動を計画する機能を有する。本開示の一実施形態に係る行動計画部140の機能詳細については別途後述する。
【0060】
(動作制御部150)
動作制御部150は、行動計画部140による行動計画に基づいて、駆動部160および出力部170の動作を制御する機能を有する。動作制御部150は、例えば、上記の行動計画に基づいて、アクチュエータ570の回転制御や、ディスプレイ510の表示制御、スピーカによる音声出力制御などを行う。本開示の一実施形態に係る動作制御部150の機能詳細については別途詳細に説明する。
【0061】
(駆動部160)
駆動部160は、動作制御部150による制御に基づいて、自律移動体10が有する複数の関節部を屈伸させる機能を有する。駆動部160は、図2を参照して説明したアクチュエータ570を包含し、各関節部が備えるアクチュエータ570は、動作制御部150による制御に基づき駆動する。
【0062】
(出力部170)
出力部170は、動作制御部150による制御に基づいて、視覚情報や音情報の出力を行う機能を有する。このために、出力部170は、ディスプレイ510やスピーカを備える。
【0063】
(サーバ通信部180)
サーバ通信部180は、情報処理サーバ20や他の自律移動体10との情報通信を行う機能を有する。例えば、サーバ通信部180は、認識部120が認識した状況に係る情報などを情報処理サーバ20に送信する。また、例えば、サーバ通信部180は、情報処理サーバ20から推奨行動や当該推奨行動に係る制御シーケンスデータを受信する。
【0064】
以上、本開示の一実施形態に係る自律移動体10の機能構成例について説明した。なお、図8を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本開示の一実施形態に係る自律移動体10の機能構成は係る例に限定されない。本開示の一実施形態に係る自律移動体10の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形され得る。
【0065】
<<1.5.情報処理サーバ20の機能構成例>>
次に、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ20の機能構成例について説明する。図9は、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ20の機能構成例を示す図である。図9を参照すると、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ20は、学習部210、行動推奨部220、分析部230、記憶部240、および端末通信部250を備える。
【0066】
(学習部210)
学習部130は、環境(状況)と行動、また当該行動による環境への作用を学習する機能を有する。この際、学習部210は、複数の自律移動体10から収集した行動履歴に基づく学習を行うことを特徴とする。すなわち、学習部210は、複数の自律移動体10に共通する集合知ということができる。
【0067】
(行動推奨部220)
行動推奨部220は、自律移動体10から受信した状況推定に係る情報と、学習部210が有する集合知としての知識に基づいて、自律移動体10に推奨する推奨行動を決定する機能を有する。また、行動推奨部220は、推奨行動とともに当該推奨行動を自律移動体10に実現させるための制御シーケンスデータを端末通信部250を介して自律移動体に送信することを特徴の一つとする。
【0068】
ここで、上記の制御シーケンスデータとは、自律移動体10が有する関節部の回転位置の時系列変化や眼球表現、音出力に係る制御信号を含む情報である。すなわち、制御シーケンスデータとは、自律移動体10に任意の動作(アクション)を実現させるための設定データともいえる。
【0069】
本開示の一実施形態に係る行動推奨部220が有する上記の機能によれば、自律移動体10が実行可能な新たなアクションを随時追加することができ、自律移動体10に対するユーザの興味を継続して引き付けることなどが可能となる。
【0070】
(分析部230)
分析部230は、自律移動体10から受信した情報に基づいて、種々の分析を行う機能を有する。分析部230は、例えば、自律移動体10から受信した行動履歴や稼働状況に基づいて、アクチュエータ570などの状態を分析することが可能である。また、分析部230は、自律移動体10から受信したユーザの接触や反応などの情報に基づいて、自律移動体10に対するユーザの興味(熱中度)などを分析することが可能である。
【0071】
(記憶部240)
記憶部240は、情報処理サーバ20の各構成が利用する情報を蓄積する機能を有する。記憶部240は、例えば、自律移動体10から受信した制御シーケンスデータを状況やユーザの反応と関連付けて記憶する。また、記憶部240は、分析部230が分析に利用する情報や分析の結果を記憶する。
【0072】
(端末通信部250)
端末通信部250は、ネットワーク30を介して、複数の自律移動体10と情報通信を行う機能を有する。端末通信部250は、例えば、自律移動体10から状況推定に係る情報を受信する。また、端末通信部250は、例えば、行動推奨部220が決定した推奨行動や制御シーケンスデータに係る情報を自律移動体10に送信する。
【0073】
以上、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ20の機能構成例について説明した。なお、図9を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ20の機能構成は係る例に限定されない。情報処理サーバ20は、例えば、後述する各種のユーザインタフェースをユーザに提供する機能を有してもよい。また、情報処理サーバ20が有する各種の機能は複数の装置に分散して実現することも可能である。本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ20の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形され得る。
【0074】
<2.動作>
以上、本開示による自律移動体10などの構成を説明した。上述した本開示による自律移動体10の動作制御部150は、認識部120および行動計画部140などの演算部が演算処理を実行している際に、演算部が実行している演算処理の種類に応じた動作を筐体部に行わせる。かかる構成により、ユーザが、自律移動体10において実行されている演算処理の種類を知ることが可能となる。さらに、演算部が実行している演算処理に、当該演算処理に対応または類似する動物の活動を模した動作が関連付けられる。このため、ユーザは直感的に自律移動体10が実行している演算処理を理解することができ、かつ、自律移動体10の動物らしさをより強めることが可能となる。以下、演算処理の種類に応じた動作について、幾つかの具体例を順次詳細に説明する。
【0075】
<<2.1.第1の動作例>>
(第1の動作例の要旨)
上述したように、自律移動体10はカメラ520Bを有する。カメラ520Bは、図10に示したように、胴体部13の尾部15側の背面に設けられる。このような位置に設けられたカメラ520Bは、頭部12の鼻先に設けられた520Aよりも、上半球側の広い範囲を撮像することが可能である。
【0076】
このため、認識部120および行動計画部140などの演算部は、カメラ520Bにより取得された撮像画像を用いてSLAM処理を実行する。SLAM処理は、地図情報の作成と自己位置推定を同時に行う処理であり、時間幅を有する期間に亘って実行される。本開示の実施形態による自律移動体10は、ユーザからの指示に基づき、または、他に実行すべき処理が存在しないことに基づき、SLAMモードに移行する。SLAMモードにおいて、自律移動体10は、移動と停止を繰り返し、移動が停止している間にSLAM処理を実行する。以下、図11を参照して、SLAMモードについて具体的に説明する。
【0077】
図11は、SLAMモードの具体例を示す説明図である。図11に示した例では、自律移動体10は、位置P1においてSLAM処理を実行し、位置P1でのSLAM処理が終了すると、位置P2に移動する。そして、自律移動体10は、位置P2においてSLAM処理を実行し、位置P2でのSLAM処理が終了すると、位置P3に移動する。自律移動体10は、このような移動、停止、SLAM処理の実行を繰り返しながら、位置P1から位置P9まで移動し、位置P1から位置P9までの各位置におけるSLAM処理の結果を取得する。
【0078】
ところで、動物が自分の縄張りを示す行為として、マーキングが知られている。自律移動体10が到達した場所においてSLAM処理により周辺の地図情報を取得することは、自律移動体10が当該場所を自分のものにしたとも表現できるので、SLAM処理はマーキングに対応する処理であると捉えうる。
【0079】
このため、本開示の実施形態による自律移動体10は、SLAM処理が行われる際に、SLAM処理に対応する動作としてマーキング動作を行う。動作制御部150が駆動部160を駆動することにより、胴体部13および脚部14などの筐体部がマーキング動作を行う。図12は、自律移動体10のマーキング動作を示す説明図である。図12に示したように、マーキング動作は、後脚部14Cまたは後脚部14Dを持ち上げる動作である。
【0080】
自律移動体10がSLAM処理を行っている間、自律移動体10がユーザから受けた他の指令に応答しない場合がある。また、SLAM処理が失敗した場合には自律移動体10は移動をやり直すこともある。上記の事象がなぜ発生しているのかをユーザが分からない場合にはユーザは不快感を抱き得る。しかし、本開示の実施形態によれば、これらの事象がSLAM処理に起因することがマーキング動作によりユーザに示されるので、また、ユーザから受けた他の指令に対する応答が行われるまでの間が持たせられるので、上記の事象によりユーザに与える不快感を軽減することが可能である。
【0081】
また、動物は、壁や電柱など、高さが一定以上である物にマーキングをする傾向がある。このため、自律移動体10の動作制御部150は、自律移動体の停止位置に所定の条件を満たす物、例えば、高さが所定の高さ以上である物が存在する場合に、筐体部にマーキング動作を行わせてもよい。例えば、図11において色を付けて示したように、動作制御部150は、机42の脚が存在する位置P2、スタンドライト44が存在する位置P5、植物46が存在する位置P9において、筐体部にマーキング動作を行わせてもよい。かかる構成により、自律移動体10の動物らしさを一層強めることが可能である。
【0082】
(第1の動作例の整理)
続いて、図13を参照し、第1の動作例の流れを整理する。図13は、第1の動作例の流れを示すフローチャートである。自律移動体10がSLAMモードに移行すると、自律移動体10の行動計画部140は、SLAM処理を実行するためのSLAM実行位置を選定する(S304)。そして、動作制御部150が駆動部160を駆動することにより、自律移動体10がSLAM実行位置に移動する(S308)。自律移動体10が移動を停止した後、自律移動体10はSLAM処理を開始する(S312)。すなわち、カメラ520Bが撮像を開始し、認識部120が地図情報の作成および自己位置推定を開始する。
【0083】
そして、認識部120は、自律移動体10の停止位置(例えば、自律移動体10から所定距離内)に、高さが所定の高さ以上である物が存在するか否かを判断する(S316)。高さが所定の高さ以上である物が存在する場合(S316/Yes)、動作制御部150が筐体部にマーキング動作を開始させる(S320)。
【0084】
その後、SLAM処理が終了すると(S324/Yes)、サーバ通信部180がSLAM処理の処理結果およびマーキングフラグを情報処理サーバ20に送信し(S328)、動作制御部150が筐体部にマーキング動作を終了させる(S332)。なお、SLAM処理の処理結果は、自律移動体10の識別情報である移動体ID、推定された位置および作成された地図情報を含む。マーキングフラグは、停止位置においてマーキング動作が行われたか否かを示すフラグである。情報処理サーバ20は、図14に示したように、自律移動体10から受信されたSLAM処理の処理結果およびマーキングフラグを記憶部240に蓄積する。図14に示した例では、位置P1にはマーキングフラグ「0」(マーキング動作無し)が関連付けられており、位置P2にはマーキングフラグ「1」(マーキング動作有り)が関連付けられている。
【0085】
一方、自律移動体10の停止位置に高さが所定の高さ以上である物が存在しない場合(S316/No)、自律移動体10はマーキング動作を行わない。SLAM処理が終了すると(S336/Yes)、サーバ通信部180がSLAM処理の処理結果を情報処理サーバ20に送信する(S340)。
【0086】
S332の後、またはS340の後、SLAMモードが継続する間(S344/No)、S304からの処理が繰り返される。
【0087】
(補足)
マーキング動作により、胴体部13の姿勢が変化し、カメラ520Bの視野も変化する。また、マーキング動作の態様により、例えば、後脚部14Cおよび14Dのいずれが持ち上げられるかにより、カメラ520Bの視野の変化の仕方も異なる。そこで、動作制御部150は、マーキング動作において、地図情報が不足している領域にカメラ520Bの視野が向くように胴体部13の姿勢を変化させてもよい。かかる構成により、不足している地図情報を効率的に収集することが可能となる。また、動作制御部150は、1つの停止位置において、マーキング動作の姿勢を変化させてもよい。各姿勢において認識部120がSLAM処理を行うことにより、1つの停止位置においてより多くの地図情報を得ることが可能となる。
【0088】
また、上述したように、自律移動体10のマーキング動作はユーザにSLAM処理の実行を示すために行われる。このため、自律移動体10の周辺にユーザが存在しない場合、自律移動体10がマーキング動作を行う意義が薄い。従って、動作制御部150は、自律移動体10の周囲でユーザの存在が検出されている場合に筐体部にマーキング動作を行わせ、ユーザの存在が検出されていない場合には筐体部にマーキング動作を行わせなくてもよい。なお、ユーザの存在の検出は、ユーザ検出部としての機能を包含する認識部120により行われ得る。その他、動作制御部150は、筐体部に室内ではマーキング動作を行わせなくてもよいが、自律移動体10の躾レベルまたはユーザとの親密度が所定基準を下回る場合には、室内でも筐体部にマーキング動作を行わせてもよい。
【0089】
上記では、SLAM処理の間に動作制御部150が筐体部にマーキング動作を行わせる例を説明したが、動作制御部150は、他の処理の間に筐体部にマーキング動作を行わせてもよい。例えば、動作制御部150は、自己位置推定または地図情報の作成のうちの一方の処理が行われている間に筐体部にマーキング動作を行わせてもよい。この場合でも、自律移動体10の内部で行われている演算処理を、動物らしい動作でユーザに伝えることが可能である。
【0090】
図14を参照して説明した情報処理サーバ20に蓄積されたSLAM処理の処理結果およびマーキングフラグは、複数の自律移動体10で共有されてもよい。例えば、自律移動体10aにより得られたSLAM処理の処理結果およびマーキングフラグは、情報処理サーバ20から自律移動体10bに送信されてもよい。他の自律移動体10によるSLAM処理の処理結果およびマーキングフラグを受信した自律移動体10は、他の自律移動体10がマーキング動作を行った位置で地図情報の作成、GPS受信、またはSLAM処理を行う場合、図15に示すように匂いを嗅ぐ動作を行ってもよい。かかる構成により、ユーザは地図情報の作成、GPS受信、またはSLAM処理などの内部処理が行われていることを知ることができる。
【0091】
なお、複数の自律移動体10間で共有されるSLAM処理の処理結果には、自律移動体10に応じた情報として、移動体IDに代えて、他の情報が含まれてもよい。他の情報としては、自律移動体10の飼い主であるユーザの匂いを示す匂いIDが挙げられる。そして、自律移動体10は、他の自律移動体10がマーキング動作を行った位置で匂いを嗅ぐ動作を行った場合、他の自律移動体10の匂いIDを記憶しておいてもよい。所定の距離内に存在する自律移動体10同士が直接匂いIDを交換可能である場合、自律移動体10は、所定の距離内に存在する自律移動体10が、記憶済みの匂いIDを有する自律移動体10であるかを判断することが可能である。所定の距離内に存在する自律移動体10が、記憶済みの匂いIDを有する自律移動体10である場合、自律移動体10は、吠えるまたは尾部15を振るなど、記憶済みの匂いIDを有さない自律移動体10に対する挙動と異なる挙動を示してもよい。
【0092】
また、上述したマーキング動作は、自律移動体10の属性によって異なってもよい。上記の属性としては、設定されている性別および年齢などが挙げられる。例えば、年齢に応じて、後脚部14Cまたは後脚部14Dが持ち上がる角度または高さが調整されてもよい。具体的には、低い年齢が設定されている自律移動体10のマーキング動作では、高い年齢が設定されている自律移動体10よりも、後脚部14Cまたは後脚部14Dが大きな角度で高く持ち上げられてもよい。
【0093】
また、性別に応じてマーキング動作の種類が異なってもよい。例えば、性別にオスが設定される自律移動体10のマーキング動作は図12に示したように後脚部14Cまたは後脚部14Dを持ち上げる動作であり、性別にメスが設定されている自律移動体10のマーキング動作は後脚部14Cまたは後脚部14Dで床または地面を蹴る動作であってもよい。
【0094】
<<2.2.第2の動作例>>
次に、自律移動体10の第2の動作例を説明する。図1を参照して説明したように、自律移動体10はマイクロフォン515を有し、認識部120は、マイクロフォン515に入力された音声を認識するための音声認識処理を行う。動物は、周囲の音を注意深く聞く場合、耳を広げるまたは耳を立てるなどして、周囲の音をより効率的に取り込もうとする。このため、動作制御部150は、認識部120が音声認識処理を行っている場合、図16に示したように、頭部12の耳が持ち上がるように駆動部160を制御してもよい。かかる構成により、ユーザは、自律移動体10が音声認識処理を実行中であることを耳の状態に基づいて直感的に理解することが可能である。
【0095】
<3.むすび>
以上説明したように、本開示の実施形態による自律移動体10の動作制御部150は、認識部120および行動計画部140などの演算部が演算処理を実行している際に、演算部が実行している演算処理の種類に応じた動作を筐体部に行わせる。かかる構成により、実際の動物と同様に、内部で行われている活動を、文字表示などを用いずにユーザに示すことが可能となる。また、演算部が実行している演算処理に、当該演算処理に対応または類似する動物の活動を模した動作が関連付けられる。このため、ユーザは直感的に自律移動体10が実行している演算処理を理解することができ、かつ、自律移動体10の動物らしさをより強めることが可能となる。
【0096】
なお、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【0097】
例えば、本明細書の自律移動体10の処理における各ステップは、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。例えば、自律移動体10の処理における各ステップは、フローチャートとして記載した順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。
【0098】
また、自律移動体10に内蔵されるCPU、ROMおよびRAMなどのハードウェアに、上述した自律移動体10の各構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、該コンピュータプログラムを記憶させた記憶媒体も提供される。
【0099】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【0100】
また、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
(1)
動物型に形成された筐体部と、
演算部と、
前記演算部が実行している演算処理の種類に応じた動作を前記筐体部に行わせる動作制御部と、
を備える、動物型の自律移動体。
(2)
前記演算部が実行している演算処理が、地図情報の作成処理または前記動物型の自律移動体の位置推定処理である場合、前記動作制御部は、前記筐体部にマーキング動作を行わせる、前記(1)に記載の動物型の自律移動体。
(3)
前記動物型の自律移動体は撮像部を有し、
前記演算部は、前記撮像部により取得される撮像画像を解析することで、前記地図情報として3次元の地図情報を生成する、前記(2)に記載の動物型の自律移動体。
(4)
前記筐体部は、胴体部、頭部、尾部および複数の脚部を含み、
前記複数の脚部は、前記頭部側に位置する2本の前脚部と、前記尾部側に位置する2本の後脚部を含み、
前記撮像部は、前記胴体部の尾部側の背面に設けられる、前記(3)に記載の動物型の自律移動体。
(5)
前記動作制御部は、前記動物型の自律移動体に移動と停止を繰り返させ、
前記演算部は、前記動物型の自律移動体の移動が停止している間に前記地図情報の作成処理または前記位置推定処理を行い、
前記動作制御部は、前記動物型の自律移動体の停止位置に所定の条件を満たす物が存在する場合に、前記筐体部にマーキング動作を行わせる、前記(2)〜(4)のいずれか一項に記載の動物型の自律移動体。
(6)
前記所定の条件を満たす物は、高さが所定の高さ以上である物である、前記(5)に記載の動物型の自律移動体。
(7)
前記動物型の自律移動体は、ユーザの存在を検出するユーザ検出部をさらに有し、
前記動作制御部は、前記ユーザ検出部により前記ユーザが検出されている場合に、前記筐体部にマーキング動作を行わせる、前記(1)〜(6)のいずれか一項に記載の動物型の自律移動体。
(8)
前記自律移動体は、前記停止位置において実行された演算処理の結果、および前記停止位置において前記マーキング動作が行われたか否かを示す情報を情報処理サーバに送信する通信部をさらに備える、前記(5)に記載の動物型の自律移動体。
(9)
前記通信部は、前記情報処理サーバから、ある位置における前記演算処理の結果、および当該位置において前記マーキング動作が行われたか否かを示す情報を受信し、
前記動物型の自律移動体が前記位置に存在し、かつ、前記位置における前記演算処理の結果、および前記位置において前記マーキング動作が行われたことを示す情報が前記通信部により受信された場合、前記動作制御部は、前記筐体部に匂いを嗅ぐ動作を行わせる、前記(8)に記載の動物型の自律移動体。
(10)
前記筐体部は、耳を有する頭部を含み、
前記演算部が実行している演算処理が、ユーザの音声を認識する音声認識処理である場合、前記動作制御部は、前記筐体部に前記耳を開かせる、前記(1)〜(7)のいずれか一項に記載の動物型の自律移動体。
(11)
前記演算処理は、時間幅を有する期間に亘って実行される処理である、前記(1)〜(10)のいずれか一項に記載の動物型の自律移動体。
(12)
プロセッサが演算処理を実行することと、
前記プロセッサが実行している前記演算処理の種類に応じた動作を、動物型に形成された筐体部に行わせることと、
を含む、動物型の自律移動体の動作方法。
(13)
コンピュータを、
演算部と、
前記演算部が実行している演算処理の種類に応じた動作を、動物型に形成された筐体部に行わせる動作制御部と、
として機能させるための、プログラム。
【符号の説明】
【0101】
10 自律移動体
12 頭部
13 胴体部
14 脚部
15 尾部
20 情報処理サーバ
30 ネットワーク
110 入力部
120 認識部
130 学習部
140 行動計画部
150 動作制御部
160 駆動部
170 出力部
180 サーバ通信部
210 学習部
220 行動推奨部
230 分析部
240 記憶部
250 端末通信部
510 ディスプレイ
515 マイクロフォン
520 カメラ
525 ToFセンサ
530 人感センサ
535 PSDセンサ
540 タッチセンサ
545 照度センサ
550 足裏ボタン
555 慣性センサ
570 アクチュエータ
図1
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【国際調査報告】