再表 2020-31504 位置測定装置及び搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

【公報種別】再公表特許(A1)

(11)【国際公開番号】WO/0

(43)【国際公開日】2020年2月13日

【発行日】2021年8月26日

(54)【発明の名称】位置測定装置及び搬送車

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/481 20060101AFI20210730BHJP

   G01S 7/497 20060101ALI20210730BHJP

   G01S 17/93 20200101ALI20210730BHJP

【ＦＩ】

   G01S7/481 Z

   G01S7/497

   G01S17/93

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

【全頁数】17

【出願番号】特願2020-536359(P2020-536359)

(21)【国際出願番号】PCT/0/0

(22)【国際出願日】2019年6月14日

(31)【優先権主張番号】特願2018-150334(P2018-150334)

(32)【優先日】2018年8月9日

(33)【優先権主張国】JP

(81)【指定国】 AP(BW,GH,GM,KE,LR,LS,MW,MZ,NA,RW,SD,SL,ST,SZ,TZ,UG,ZM,ZW),EA(AM,AZ,BY,KG,KZ,RU,TJ,TM),EP(AL,AT,BE,BG,CH,CY,CZ,DE,DK,EE,ES,FI,FR,GB,GR,HR,HU,IE,IS,IT,LT,LU,LV,MC,MK,MT,NL,NO,PL,PT,RO,RS,SE,SI,SK,SM,TR),OA(BF,BJ,CF,CG,CI,CM,GA,GN,GQ,GW,KM,ML,MR,NE,SN,TD,TG),AE,AG,AL,AM,AO,AT,AU,AZ,BA,BB,BG,BH,BN,BR,BW,BY,BZ,CA,CH,CL,CN,CO,CR,CU,CZ,DE,DJ,DK,DM,DO,DZ,EC,EE,EG,ES,FI,GB,GD,GE,GH,GM,GT,HN,HR,HU,ID,IL,IN,IR,IS,JO,JP,KE,KG,KH,KN,KP,KR,KW,KZ,LA,LC,LK,LR,LS,LU,LY,MA,MD,ME,MG,MK,MN,MW,MX,MY,MZ,NA,NG,NI,NO,NZ,OM,PA,PE,PG,PH,PL,PT,QA,RO,RS,RU,RW,SA,SC,SD,SE,SG,SK,SL,SM,ST,SV,SY,TH,TJ,TM,TN,TR,TT

(71)【出願人】

【識別番号】000107147

【氏名又は名称】日本電産シンポ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118496

【弁理士】

【氏名又は名称】青山 耕三

(72)【発明者】

【氏名】吉田 瞳

【テーマコード（参考）】

5J084

【Ｆターム（参考）】

5J084AA04

5J084AA05

5J084AC02

5J084AD01

5J084BA04

5J084BA20

5J084BA36

5J084BA49

5J084EA16

5J084EA20

5J084EA22

(57)【要約】

位置測定装置１６は、移動体１００に設置されて、物体ＢＪの位置を測定する。位置測定装置１６は、検知部１６９と、通過部１６０と、流体送出部１６４とを備える。検知部１６９は、物体ＢＪから到来する光又は音を検知する。通過部１６０では、光又は音が検知部１６９に検知される前に、光又は音が通過する。流体送出部１６４は、光又は音の経路ＰＳ１、ＰＳ２に向けて流体Ｂを送り出す。経路ＰＳ１、ＰＳ２は、通過部１６０の外面１６０ａよりも外側にある。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に設置されて、物体の位置を測定する位置測定装置であって、
物体から到来する光又は音を検知する検知部と、
前記光又は前記音が前記検知部に検知される前に、前記光又は前記音が通過する通過部と、
前記光又は前記音の経路に向けて流体を送り出す流体送出部と
を備え、
前記経路は、前記通過部の外面よりも外側にある、位置測定装置。

【請求項2】

前記流体は、気体であり、
前記流体送出部は、前記経路に向けて風を送り出す、請求項１に記載の位置測定装置。

【請求項3】

前記風を前記経路に向けて案内する送風ガイドをさらに備える、請求項２に記載の位置測定装置。

【請求項4】

前記流体送出部は、前記通過部の下方に配置される、請求項２又は請求項３に記載の位置測定装置。

【請求項5】

前記流体は、液体である、請求項１に記載の位置測定装置。

【請求項6】

走行する搬送車であって、
車体と、
前記車体に設置されて、前記搬送車の外部に位置する物体の位置を測定する位置測定装置と
を備え、
前記位置測定装置は、
前記物体から到来する光又は音を検知する検知部と、
前記光又は前記音が前記検知部に検知される前に、前記光又は前記音が通過する通過部と、
前記光又は前記音の経路に向けて流体を送り出す流体送出部と
を備え、
前記経路は、前記通過部の外面よりも外側にある、搬送車。

【請求項7】

前記位置測定装置を制御する制御部をさらに備え、
前記車体は、車輪を備え、
前記制御部は、
前記車輪の回転開始に応じて前記流体送出部を駆動し、
前記車輪の回転停止に応じて前記流体送出部を停止する、請求項６に記載の搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、位置測定装置及び搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の無人搬送車は、ベース部と、本体部と、フロント部と、格子型バンパーと、レーザレンジファインダとを備えている。レーザレンジファインダは、レーザ光を出射して障害物から反射した光に基づいて障害物の存在を検知するセンサであり、無人搬送車において障害物センサとして用いられる（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５−１８５１３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の無人搬送車では、無人搬送車の走行によって、レーザレンジファインダ（位置測定装置）に粉塵が付着し得る。レーザレンジファインダに粉塵が付着すると、レーザレンジファインダの検知結果の信頼性が低下する可能性がある。

【0005】

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、粉塵の付着を予防できる位置測定装置及び搬送車を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の例示的な位置測定装置は、移動体に設置されて、物体の位置を測定する。位置測定装置は、検知部と、通過部と、流体送出部とを備える。検知部は、物体から到来する光又は音を検知する。通過部では、前記光又は前記音が前記検知部に検知される前に、前記光又は前記音が通過する。流体送出部は、前記光又は前記音の経路に向けて流体を送り出す。前記経路は、前記通過部の外面よりも外側にある。

【0007】

本発明の例示的な搬送車は、走行する。搬送車は、車体と、位置測定装置とを備える。位置測定装置は、前記車体に設置されて、前記搬送車の外部に位置する物体の位置を測定する。位置測定装置は、検知部と、通過部と、流体送出部とを備える。検知部は、前記物体から到来する光又は音を検知する。通過部では、前記光又は前記音が前記検知部に検知される前に、前記光又は前記音が通過する。流体送出部は、前記光又は前記音の経路に向けて流体を送り出す。前記経路は、前記通過部の外面よりも外側にある。

【発明の効果】

【0008】

例示的な本発明によれば、粉塵の付着を予防できる位置測定装置及び搬送車を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1A】図１Ａは、本発明の実施形態に係る搬送車を示す斜視図である。

【図1B】図１Ｂは、本実施形態に係る搬送車を示す側面図である。

【図2】図２は、本実施形態に係る搬送車の天板を取り外した状態を示す平面図である。

【図3】図３は、本実施形態に係る搬送車の位置測定装置を示す斜視図である。

【図4】図４は、本実施形態に係る搬送車の位置測定装置を示す別の斜視図である。

【図5】図５は、本実施形態に係る搬送車の位置測定装置を示す側面図である。

【図6】図６は、本実施形態に係る搬送車の位置測定装置の測定範囲を示す模式的平面図である。

【図7】図７は、本実施形態に係る搬送車を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら本発明による位置測定装置及び搬送車の実施形態を説明する。なお、図中、同一または相当部分には同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。また、本願明細書では、発明の理解を容易にするため、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を記載することがある。Ｘ軸およびＹ軸は水平方向に平行であり、Ｚ軸は鉛直方向に平行である。

【0011】

図１Ａ、図１Ｂ、及び図２〜図７を参照して、本発明の実施形態に係る搬送車１００を説明する。まず、図１Ａ及び図１Ｂを参照して搬送車１００を説明する。

【0012】

図１Ａは搬送車１００を示す斜視図である。図１Ｂは搬送車１００を示す側面図である。図１Ａ及び図１Ｂに示すように、搬送車１００は、車体１と、天板３とを備える。搬送車１００は、床面を走行する。本実施形態では、搬送車１００は無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。「搬送車１００」は「移動体」の一例に相当する。

【0013】

本明細書において、床面は、搬送車１００が走行可能な面であれば、特に限定されない。床面は、例えば、屋内の床面であってもよいし、屋外の路面又は地面であってもよい。また、床面は、人工的に整備された床面であってもよいし、人工的に整備されていない床面であってもよい。人工的に整備された床面は、例えば、床材を使用して形成された床面、舗装された面に塗料を塗布した床面、舗装された路面、又は、舗装された地面である。人工的に整備されていない床面は、例えば、建設現場等における未舗装の路面又は地面である。例えば、搬送車１００は床面を自由に走行する。

【0014】

車体１は、略直方体状の筐体１０と、複数の駆動車輪１２と、複数の車輪１４とを備える。本実施形態では、車体１は、一対の駆動車輪１２と、４個の車輪１４とを備える。一対の駆動車輪１２はＹ軸方向に対向する。４個の車輪１４のうち、一対の車輪１４はＹ軸方向に対向し、他の一対の車輪１４はＹ軸方向に対向する。駆動車輪１２は駆動されて回転する。車輪１４は、床面を介して駆動車輪１２の回転駆動力を受けて回転する。「駆動車輪１２」は「車輪」の一例に相当する。

【0015】

天板３は車体１の上部に設置される。天板３は、略矩形状かつ略平板状である。

【0016】

搬送車１００は単数又は複数の位置測定装置１６をさらに備える。本実施形態では、搬送車１００は２個の位置測定装置１６を備えている。位置測定装置１６の各々は、搬送車１００に設置されて、搬送車１００の外部に位置する物体の位置を測定する。位置測定装置１６の各々は、例えば、レーザレンジファインダである。物体は、例えば、搬送車１００に対する障害物である。

【0017】

次に、図２〜図５を参照して位置測定装置１６を説明する。図２は、搬送車１００の天板３を取り外した状態を示す平面図である。図２に示すように、２個の位置測定装置１６は車体１に設置される。２個の位置測定装置１６は、平面視において、筐体１０の対角線上で互いに対向する。２個の位置測定装置１６は、それぞれ、車体１の２つの角部に設置される。

【0018】

図３及び図４は、位置測定装置１６を示す斜視図である。図５は、位置測定装置１６を示す側面図である。図３〜図５に示すように、位置測定装置１６は、通過部１６０と、台部１６１と、支持部１６２と、流体送出部１６４と、フィルタ１６６と、送風ガイド１６８と、検知部１６９とを備える。

【0019】

通過部１６０は光を通過させる。つまり、光は通過部１６０を通過する。通過部１６０は、例えば、合成樹脂製である。通過部１６０は、例えば、特定波長の光だけを通過させるフィルタとして機能する。通過部１６０は略円筒形状を有する。本実施形態では、通過部１６０は略有蓋円筒形状を有する。通過部１６０は、例えば、検知部１６９を覆うカバーとして機能する。通過部１６０は鉛直方向に沿って延びている。

【0020】

台部１６１には、通過部１６０が固定される。本実施形態では、台部１６１は略直方体状である。台部１６１は鉛直方向に沿って延びている。

【0021】

送風ガイド１６８は台部１６１を囲む。送風ガイド１６８と台部１６１との間には隙間が存在する。送風ガイド１６８は鉛直方向に沿って延びている。本実施形態では、送風ガイド１６８は略四角筒状である。具体的には、送風ガイド１６８は、ガイド部１６８ａと、ガイド部１６８ｂと、ガイド部１６８ｃと、ガイド部１６８ｄとを備える。ガイド部１６８ａ〜ガイド部１６８ｄの各々は、略平板状であり、略矩形状である。

【0022】

支持部１６２は台部１６１及び送風ガイド１６８を支持する。具体的には、支持部１６２は、ベース１６２ａと、複数の支柱１６２ｂとを備える。ベース１６２ａは略平板状である。複数の支柱１６２ｂの各々は、ベース１６２ａの上面から鉛直上方向に延びている。そして、複数の支柱１６２ｂは台部１６１を支持する。また、ベース１６２ａには送風ガイド１６８が取り付けられる。そして、送風ガイド１６８は、ベース１６２ａの上面から鉛直上方向に延びている。

【0023】

流体送出部１６４は、流体Ｂを鉛直上方向に送り出す。流体送出部１６４は支持部１６２に取り付けられる。具体的には、流体送出部１６４は、ベース１６２ａの下面に取り付けられる。送風ガイド１６８は、流体送出部１６４が送り出す流体Ｂを鉛直上方向に案内する。その結果、流体Ｂは、通過部１６０の外周面１６０ａに沿って鉛直上方向に流れる。

【0024】

フィルタ１６６は、流体送出部１６４の下部に取り付けられる。そして、流体送出部１６４は、フィルタ１６６を介して流体Ｂを吸い込み、吸い込んだ流体Ｂを鉛直上方向に送り出す。従って、フィルタ１６６は、流体Ｂが流体送出部１６４に吸い込まれる際に、流体Ｂに含まれる粉塵を除去する。

【0025】

本実施形態では、「流体Ｂ」は「気体Ｂａ」である。具体的には、「流体Ｂ」は「空気Ｂｂ」である。従って、流体送出部１６４は、空気Ｂｂをフィルタ１６６を介して吸い込んで、空気Ｂｂを風Ｂｃとして鉛直上方向に送り出す。送風ガイド１６８は、流体送出部１６４が送り出す風Ｂｃを鉛直上方向に案内する。フィルタ１６６は、空気Ｂｂが流体送出部１６４に吸い込まれる際に、空気Ｂｂに含まれる粉塵を除去する。

【0026】

引き続き図５を参照して位置測定装置１６の動作を説明する。図５に示すように、検知部１６９は物体ＢＪを検知する。そして、位置測定装置１６は、検知部１６９の検知結果に基づいて物体ＢＪの位置を測定する。

【0027】

具体的には、検知部１６９は光Ａ１を出射する。光Ａ１は通過部１６０を通過する。物体ＢＪに光Ａ１が照射されると、物体ＢＪは光Ａ１を反射する。物体ＢＪが反射した光Ａ１（以下、「光Ａ２」と記載する。）は、検知部１６９に向かって進む。従って、検知部１６９は、物体ＢＪから到来する光Ａ２を検知する。具体的には、光Ａ２は通過部１６０を通過する。そして、検知部１６９は、通過部１６０を通過した光Ａ２を検知する。換言すれば、光Ａ２が検知部１６９に検知される前に、光Ａ２が通過部１６０を通過する。

【0028】

流体送出部１６４は、搬送車１００の走行中に駆動される。そして、流体送出部１６４は、通過部１６０の側に向かって流体Ｂを送り出す。具体的には、流体送出部１６４は、通過部１６０と物体ＢＪとの間の光Ａ１の経路ＰＳ１及び光Ａ２の経路ＰＳ２に向けて流体Ｂを送り出す。つまり、流体送出部１６４は、検知部１６９に基づく光Ａ１の経路ＰＳ１及び光Ａ２の経路ＰＳ２に向けて流体Ｂを送り出す。経路ＰＳ１及び経路ＰＳ２は、通過部１６０の外周面１６０ａよりも外側にある。なお、「外周面１６０ａよりも外側の経路」は、「外周面１６０ａよりも内側の経路でないこと」、つまり、「位置測定装置１６の内部の経路でないこと」を示す。「外周面１６０ａ」は、通過部１６０の「外面」の一例に相当する。

【0029】

本実施形態によれば、経路ＰＳ１及び経路ＰＳ２に向けて流体Ｂを送り出すため、経路ＰＳ１及び経路ＰＳ２中の粉塵が吹き飛ばされる。特に、経路ＰＳ１及び経路ＰＳ２中の粉塵が搬送車１００の走行中に吹き飛ばされることによって、粉塵が通過部１６０に付着することを予防できる。又は、流体Ｂによって流体カーテンが形成されることによって、搬送車１００の走行中に粉塵が通過部１６０に付着することを予防できる。具体的には、通過部１６０の外周面１６０ａへの粉塵の付着を予防できる。なお、流体カーテンとは、流体Ｂの流れによって形成される疑似的な幕のことである。また、粉塵は、虫等の小さな生物を含んでいてもよい。

【0030】

通過部１６０への粉塵の付着を予防できると、粉塵による光Ａ１及び光Ａ２の散乱、屈折、及び遮断を予防できる。従って、粉塵が通過部１６０に付着している場合と比較して、検知部１６９による物体ＢＪの検知精度を向上できる。その結果、位置測定装置１６による物体ＢＪの位置の測定結果の信頼性が低下することを抑制できる。

【0031】

特に、本実施形態では、流体Ｂは気体Ｂａである。従って、流体送出部１６４は、経路ＰＳ１及び経路ＰＳ２に向けて気体Ｂａを送り出す。具体的には、流体送出部１６４は、経路ＰＳ１及び経路ＰＳ２に向けて空気Ｂｂを送り出す。換言すれば、流体送出部１６４は、経路ＰＳ１及び経路ＰＳ２に向けて風Ｂｃを送り出す。従って、例えばファンのような簡素な構成の流体送出部１６４によって、搬送車１００の走行中に粉塵が通過部１６０に付着することを予防できる。なお、風Ｂｃは、通過部１６０の外周面１６０ａに接触してもよいし、接触しなくてもよい。

【0032】

また、本実施形態では、送風ガイド１６８が、風Ｂｃを経路ＰＳ１及び経路ＰＳ２に向けて案内する。従って、経路ＰＳ１及び経路ＰＳ２に効果的に風Ｂｃを送り出すことができる。その結果、経路ＰＳ１及び経路ＰＳ２中の粉塵を更に効果的に吹き飛ばすことができて、搬送車１００の走行中に粉塵が通過部１６０に付着することを更に効果的に予防できる。

【0033】

さらに、本実施形態では、流体送出部１６４は、通過部１６０の下方に配置される。従って、流体送出部１６４は鉛直上方向に風Ｂｃを送り出すため、風Ｂｃによって粉塵が巻き上がることを抑制できる。その結果、通過部１６０に粉塵が付着することを更に効果的に予防できる。

【0034】

さらに、本実施形態では、天板３が位置測定装置１６の上部を覆う。つまり、通過部１６０の上方には、天板３が位置する。従って、流体送出部１６４が送り出す風Ｂｃは、天板３に当たって再び経路ＰＳ１及び経路ＰＳ２に向かう。その結果、搬送車１００の走行中に通過部１６０に粉塵が付着することを更に効果的に予防できる。

【0035】

次に、図５及び図６を参照して検知部１６９を説明する。図５に示すように、検知部１６９は、投光部２００と、受光部２０２とを備える。投光部２００は光Ａ１を出射する。投光部２００は、例えば、赤外光を出射するレーザダイオードを備える。受光部２０２は光Ａ２を受光する。受光部２０２は、例えば、フォトダイオードを備える。

【0036】

図６は、検知部１６９の検知範囲ＤＡａを示す模式的平面図である。図５及び図６に示すように、検知部１６９は、回転軸線ＡＸを中心にして回転する。検知部１６９は、回転軸線ＡＸを中心にして回転しながら、光Ａ１を出射しつつ、光Ａ２を受光する。例えば、検知部１６９の検知範囲ＤＡａは、平面視において、０度から２７０度までの範囲を示す。検知部１６９は、検知範囲ＤＡａにおいて水平方向の走査を実行する。検知部１６９による物体ＢＪの検知範囲ＤＡａは、位置測定装置１６による物体ＢＪの測定範囲ＤＡｂに相当する。

【0037】

流体送出部１６４は、平面視において、通過部１６０を囲む領域のうち、少なくとも検知範囲ＤＡａに対応する領域において、鉛直上方向に風Ｂｃを送り出す。従って、通過部１６０の外周面１６０ａのうち検知範囲ＤＡａに対応する部分の近傍の粉塵は、風Ｂｃによって吹き飛ばされる。その結果、搬送車１００の走行中において、通過部１６０の外周面１６０ａのうち検知範囲ＤＡａに対応する部分に粉塵が付着することを予防できる。又は、搬送車１００の走行中において、風Ｂｃによって形成されるエアカーテンによって、通過部１６０の外周面１６０ａのうち検知範囲ＤＡａに対応する部分に粉塵が付着することを予防できる。なお、エアカーテンとは、風Ｂｃによって形成される疑似的な幕のことである。

【0038】

次に、図７を参照して搬送車１００の制御を説明する。図７は、搬送車１００を示すブロック図である。図７に示すように、搬送車１００は、複数の駆動部２０と、制御部２２と、記憶部２４とをさらに備える。

【0039】

複数の駆動部２０は、それぞれ、駆動車輪１２を駆動する。複数の駆動部２０の各々は、例えば、モータを備える。制御部２２は、複数の駆動部２０の各々を制御して、複数の駆動車輪１２の各々の回転と回転停止とを制御する。

【0040】

制御部２２は位置測定装置１６を制御する。位置測定装置１６は、駆動部１７０と、処理部１７２とをさらに備える。図７に示される駆動部１７０は、図５に示されるように回転軸線ＡＸを中心にして検知部１６９を回転駆動する。駆動部１７０は、例えば、モータを備える。処理部１７２は、検知部１６９の検知結果に基づいて、検知部１６９と物体ＢＪとの間の距離を算出する。例えば、処理部１７２は、投光部２００からの光Ａ１の出射タイミングから、受光部２０２による物体ＢＪからの光Ａ２の検出タイミングまでの遅延時間に基づいて、検知部１６９から物体ＢＪまでの距離を算出する。換言すれば、位置測定装置１６は、位置測定装置１６から物体ＢＪまでの距離を測定する。更に換言すれば、位置測定装置１６は、位置測定装置１６に対する物体ＢＪの位置を測定する。

【0041】

制御部２２は、駆動車輪１２の回転開始に応じて流体送出部１６４を駆動する。つまり、制御部２２は、駆動車輪１２の回転開始に応じて流体Ｂが経路ＰＳ１及び経路ＰＳ２に向けて送り出されるように、流体送出部１６４を制御する。従って、粉塵が通過部１６０に付着し易い搬送車１００の走行中に、流体Ｂが経路ＰＳ１及び経路ＰＳ２に向けて送り出される。その結果、通過部１６０に粉塵が付着することを効果的に予防できる。一方、制御部２２は、駆動車輪１２の回転停止に応じて流体送出部１６４を停止する。その結果、位置測定装置１６の消費電力を抑制できる。

【0042】

制御部２２は、位置測定装置１６による物体ＢＪの位置の測定結果に基づいてマップデータを作成する。そして、制御部２２は、マップデータを記憶部２４に記憶させる。マップデータは、搬送車１００の周辺環境を示すデータである。マップデータは、搬送車１００の周辺及び床面に位置する各種物体ＢＪの位置を示す情報を含む。さらに、制御部２２は、特定のアルゴリズムに従って搬送車１００の移動距離及び移動方向を算出する。そして、制御部２２は、搬送車１００の移動距離及び移動方向と、マップデータとに基づいて、自己位置を推定する。

【0043】

ここで、本実施形態では、流体送出部１６４が送出する流体Ｂによって位置測定装置１６の通過部１６０に粉塵が付着することを予防できるため、位置測定装置１６の測定結果の信頼性を向上できる。従って、制御部２２は、信頼性の高いマップデータを作成できる。そして、制御部２２は、信頼性の高いマップデータに基づいて、信頼性の高い自己位置の推定を行うことができる。

【0044】

制御部２２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のようなプロセッサーを備える。記憶部２４は、記憶装置を備え、データ及びコンピュータープログラムを記憶する。具体的には、記憶部２４は、半導体メモリーのような主記憶装置と、半導体メモリー及び／又はハードディスクドライブのような補助記憶装置とを備える。制御部２２のプロセッサーは、記憶部２４の記憶装置が記憶しているコンピュータープログラムを実行して、位置測定装置１６、複数の駆動部２０、及び記憶部２４を制御する。

【0045】

以上、図１Ａ、図１Ｂ、及び図２〜図７を参照して説明したように、本実施形態によれば、流体送出部１６４が経路ＰＳ１及び経路ＰＳ２に流体Ｂを送り出すため、搬送車１００の走行中に通過部１６０に粉塵が付着することを予防できる。なお、経路ＰＳ１及び経路ＰＳ２に流体Ｂを送り出すことができる限りにおいては、流体送出部１６４の配置は特に限定されない。例えば、流体送出部１６４が、通過部１６０の上方に配置されてもよい。

【0046】

また、本実施形態において、検知部１６９は、物体ＢＪを検知できる限りにおいては特に限定されず、例えば、カメラのような撮像装置であってもよい。

【0047】

さらに、本実施形態において、流体送出部１６４は、圧縮空気を経路ＰＳ１及び経路ＰＳ２に送り出してもよい。この場合は、流体送出部１６４は、圧縮機及びノズルを備える。圧縮機は、空気を圧縮して、圧縮空気を生成する。そして、ノズルは、圧縮空気を噴出する。

【0048】

（第１変形例）
図５〜図７を参照して、本発明の実施形態の第１変形例に係る位置測定装置１６を説明する。第１変形例に係る位置測定装置１６が音を出力及び検知する点で、第１変形例は図１Ａ、図１Ｂ、及び図２〜図７を参照して説明した本実施形態と主に異なる。以下、第１変形例が本実施形態と異なる点を主に説明する。

【0049】

図５〜図７を参照して、第１変形例に係る位置測定装置１６の検知部１６９は、音を出力する。光Ａ１と同様に、音は通過部１６０を通過する。物体ＢＪに音が照射されると、物体ＢＪは音を反射する。物体ＢＪが反射した音は、光Ａ２と同様に、検知部１６９に向って進む。従って、検知部１６９は、物体ＢＪから到来する音を検知する。具体的には、前記音は通過部１６０を通過する。そして、検知部１６９は、通過部１６０を通過した音を検知する。換言すれば、音が検知部１６９に検知される前に、音が通過部１６０を通過する。本実施形態では、音は超音波である。検知部１６９は、投光部２００及び受光部２０２に代えて、例えば、超音波発生器及び超音波受信器を備える。

【0050】

流体送出部１６４は、検知部１６９に基づく音の経路ＰＳ１及び音の経路ＰＳ２に向けて流体Ｂを送り出す。従って、第１変形例によれば、図１Ａ、図１Ｂ、及び図２〜図７を参照して説明した本実施形態と同様に、搬送車１００の走行中に粉塵が通過部１６０に付着することを予防できる。

【0051】

（第２変形例）
図５〜図７を参照して、本発明の実施形態の第２変形例に係る位置測定装置１６を説明する。第２変形例に係る位置測定装置１６が経路ＰＳ１及び経路ＰＳ２に液体を送り出す点で、第２変形例は図１Ａ、図１Ｂ、及び図２〜図７を参照して説明した本実施形態と主に異なる。以下、第２変形例が本実施形態と異なる点を主に説明する。

【0052】

図５〜図７を参照して、第２変形例に係る位置測定装置１６の流体送出部１６４が送り出す流体Ｂは、「液体」である。つまり、流体送出部１６４は、検知部１６９に基づく光Ａ１の経路ＰＳ１及び光Ａ２の経路ＰＳ２に向けて液体を送り出す。従って、第２変形例によれば、図１Ａ、図１Ｂ、及び図２〜図７を参照して説明した本実施形態と同様に、搬送車１００の走行中に粉塵が通過部１６０に付着することを予防できる。「液体」は、例えば、水又は油である。

【0053】

第２変形例に係る流体送出部１６４は、ポンプ（不図示）と、吐出部（不図示）と、管（不図示）と、回収部（不図示）とを備える。ポンプは、通過部１６０の下方に配置される。具体的には、台部１６１の下方に配置される。吐出部は、通過部１６０の上方に配置される。回収部は、吐出部に対向して、吐出部の下方に配置される。管は、吐出部と回収部とを連通する。

【0054】

回収部に収容された液体は、ポンプによって管を介して吐出部に供給される。そして、吐出部は、液体が経路ＰＳ１及び経路ＰＳ２を通過するように、液体を回収部に向けて吐出する。従って、液体が通過部１６０の上方から下方に向けて落下し、通過部１６０の外周面１６０ａに対して所定間隔をあけて液体カーテンが形成される。その結果、搬送車１００の走行中に粉塵が通過部１６０に付着することを予防できる。

【0055】

なお、回収部は、吐出部が吐出した液体を回収する。液体カーテンとは、液体の流れによって形成される疑似的な幕のことである。また、光Ａ１及び光Ａ２を遮らないように、検知部１６９の回転動作に応じて、吐出部による液体の吐出位置が制御される。なお、流体送出部１６４は、上述した第１変形例においては、検知部１６９に基づく音の経路ＰＳ１及び音の経路ＰＳ２に向けて液体を送り出してもよい。

【0056】

以上、図面を参照して本発明の実施形態について説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施できる。また、上記の実施形態に開示される複数の構成要素は適宜改変可能である。例えば、ある実施形態に示される全構成要素のうちのある構成要素を別の実施形態の構成要素に追加してもよく、または、ある実施形態に示される全構成要素のうちのいくつかの構成要素を実施形態から削除してもよい。

【0057】

また、図面は、発明の理解を容易にするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚さ、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の構成は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることは言うまでもない。

【産業上の利用可能性】

【0058】

本発明は、例えば、位置測定装置及び搬送車に好適に利用できる。

【0059】

本願は、２０１８年８月９日に出願された日本出願である特願２０１８−１５０３３４号に基づく優先権を主張し、当該日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

【符号の説明】

【0060】

１ 車体
１２ 駆動車輪（車輪）
１６ 位置測定装置
２２ 制御部
１００ 搬送車（移動体）
１６０ 通過部
１６０ａ 外周面（外面）
１６４ 流体送出部
１６８ 送風ガイド
１６９ 検知部

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【国際調査報告】