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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
【公報種別】再公表特許(A1)
(11)【国際公開番号】WO/0
(43)【国際公開日】2020年4月2日
【発行日】2021年9月9日
(54)【発明の名称】走行システム、及び、走行システムの制御方法
(51)【国際特許分類】
H04W 36/18 20090101AFI20210813BHJP
H04W 36/32 20090101ALI20210813BHJP
H04W 72/04 20090101ALI20210813BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20210813BHJP
【ＦＩ】
H04W36/18
H04W36/32
H04W72/04 130
G05D1/02 G
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
【全頁数】43
【出願番号】特願2020-548263(P2020-548263)
(21)【国際出願番号】PCT/0/0
(22)【国際出願日】2019年9月3日
(31)【優先権主張番号】特願2018-182354(P2018-182354)
(32)【優先日】2018年9月27日
(33)【優先権主張国】JP
(81)【指定国】
AP(BW,GH,GM,KE,LR,LS,MW,MZ,NA,RW,SD,SL,ST,SZ,TZ,UG,ZM,ZW),EA(AM,AZ,BY,KG,KZ,RU,TJ,TM),EP(AL,AT,BE,BG,CH,CY,CZ,DE,DK,EE,ES,FI,FR,GB,GR,HR,HU,IE,IS,IT,LT,LU,LV,MC,MK,MT,NL,NO,PL,PT,RO,RS,SE,SI,SK,SM,TR),OA(BF,BJ,CF,CG,CI,CM,GA,GN,GQ,GW,KM,ML,MR,NE,SN,TD,TG),AE,AG,AL,AM,AO,AT,AU,AZ,BA,BB,BG,BH,BN,BR,BW,BY,BZ,CA,CH,CL,CN,CO,CR,CU,CZ,DE,DJ,DK,DM,DO,DZ,EC,EE,EG,ES,FI,GB,GD,GE,GH,GM,GT,HN,HR,HU,ID,IL,IN,IR,IS,JO,JP,KE,KG,KH,KN,KP,KR,KW,KZ,LA,LC,LK,LR,LS,LU,LY,MA,MD,ME,MG,MK,MN,MW,MX,MY,MZ,NA,NG,NI,NO,NZ,OM,PA,PE,PG,PH,PL,PT,QA,RO,RS,RU,RW,SA,SC,SD,SE,SG,SK,SL,SM,ST,SV,SY,TH,TJ,TM,TN,TR,TT
(71)【出願人】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】500112146
【氏名又は名称】サイレックス・テクノロジー株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100109210
【弁理士】
【氏名又は名称】新居 広守
(72)【発明者】
【氏名】北村 亘
(72)【発明者】
【氏名】桑原 哲也
【テーマコード（参考）】
5H301
5K067
【Ｆターム（参考）】
5H301AA02
5H301AA09
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD07
5H301DD15
5H301EE02
5K067AA33
5K067BB05
5K067BB21
5K067DD11
5K067DD19
5K067DD20
5K067DD34
5K067DD43
5K067DD57
5K067EE02
5K067EE10
5K067EE16
5K067EE24
5K067EE56
5K067EE61
5K067EE72
5K067FF03
5K067FF16
5K067HH22
5K067JJ12
5K067JJ13
5K067JJ39
5K067JJ71
(57)【要約】
走行システム（１）は、所定の軌道（５）上を走行する走行台車（１００）と、走行台車（１００）と無線通信する複数の第１のＡＰ（２００）、及び、第１のＡＰ（２００）とは異なる通信スロットで走行台車（１００）と無線通信する複数の第２のＡＰ（３００）を含む複数のアクセスポイントと、複数のアクセスポイントのいずれかを介して、走行台車（１００）から走行台車（１００）の現在位置を示す位置情報（５０）を受信し、且つ、走行台車（１００）の走行を制御するための走行指示を走行台車（１００）に送信するコントローラ（４００）と、を備える。走行台車（１００）は、第１のＡＰ（２００）と無線通信し、且つ、第１のＡＰ（２００）と無線通信できない場合に第２のＡＰ（３００）と無線通信するＩＦ（１７０）を備える。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定の軌道上を走行する走行台車と、
前記走行台車と無線通信する複数の第１のアクセスポイント、及び、前記第１のアクセスポイントとは異なる通信スロットで前記走行台車と無線通信する複数の第２のアクセスポイントを含む複数のアクセスポイントと、
前記複数のアクセスポイントのいずれかを介して、前記走行台車から前記走行台車の現在位置を示す位置情報を受信し、且つ、前記走行台車の走行を制御するための走行指示を前記走行台車に送信するコントローラと、を備え、
前記複数の第１のアクセスポイントのそれぞれは、隣り合う第１のアクセスポイントと通信エリアの一部が重なるように配置され、
前記複数の第２のアクセスポイントのそれぞれは、隣り合う第２のアクセスポイントと通信エリアの一部が重なるように配置され、
前記複数の第１のアクセスポイントのそれぞれは、前記複数の第２のアクセスポイントのいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なるように配置され、
前記走行台車は、前記第１のアクセスポイントと無線通信する無線インターフェースであって、且つ、前記第１のアクセスポイントとの無線通信ができない場合に、前記第２のアクセスポイントと無線通信する前記無線インターフェースを備える、
走行システム。
前記走行台車と無線通信する複数の第１のアクセスポイント、及び、前記第１のアクセスポイントとは異なる通信スロットで前記走行台車と無線通信する複数の第２のアクセスポイントを含む複数のアクセスポイントと、
前記複数のアクセスポイントのいずれかを介して、前記走行台車から前記走行台車の現在位置を示す位置情報を受信し、且つ、前記走行台車の走行を制御するための走行指示を前記走行台車に送信するコントローラと、を備え、
前記複数の第１のアクセスポイントのそれぞれは、隣り合う第１のアクセスポイントと通信エリアの一部が重なるように配置され、
前記複数の第２のアクセスポイントのそれぞれは、隣り合う第２のアクセスポイントと通信エリアの一部が重なるように配置され、
前記複数の第１のアクセスポイントのそれぞれは、前記複数の第２のアクセスポイントのいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なるように配置され、
前記走行台車は、前記第１のアクセスポイントと無線通信する無線インターフェースであって、且つ、前記第１のアクセスポイントとの無線通信ができない場合に、前記第２のアクセスポイントと無線通信する前記無線インターフェースを備える、
走行システム。
【請求項2】
前記走行台車は、さらに、前記無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記無線インターフェースに、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する設定部を備える、
請求項１に記載の走行システム。
請求項１に記載の走行システム。
【請求項3】
前記走行台車は、さらに、前記無線インターフェースを介して、前記走行台車の現在位置を示す位置情報を前記コントローラに送信し、且つ、前記コントローラから、前記現在位置において前記第２のアクセスポイントと通信するための通信スロットを示す通信情報を取得する取得部を備え、
前記設定部は、前記無線インターフェースを介した前記第１のアクセスポイントとの無線通信ができない場合に、前記無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記取得部によって取得された前記通信情報が示す通信スロットに変更する、
請求項２に記載の走行システム。
前記設定部は、前記無線インターフェースを介した前記第１のアクセスポイントとの無線通信ができない場合に、前記無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記取得部によって取得された前記通信情報が示す通信スロットに変更する、
請求項２に記載の走行システム。
【請求項4】
前記走行台車は、さらに、前記走行台車の現在位置と、当該現在位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報を記憶する記憶部を備え、
前記取得部は、前記無線インターフェースが前記第１のアクセスポイントと無線通信できなくなる前に、前記コントローラから前記通信情報を取得できなかった場合に、前記対応情報に基づいて、前記走行台車の現在位置において前記第２のアクセスポイントと通信可能な通信スロットを取得する、
請求項３に記載の走行システム。
前記取得部は、前記無線インターフェースが前記第１のアクセスポイントと無線通信できなくなる前に、前記コントローラから前記通信情報を取得できなかった場合に、前記対応情報に基づいて、前記走行台車の現在位置において前記第２のアクセスポイントと通信可能な通信スロットを取得する、
請求項３に記載の走行システム。
【請求項5】
前記無線インターフェースは、前記第１のアクセスポイントと無線通信する第１の無線インターフェースと、前記第２のアクセスポイントと無線通信する第２の無線インターフェースと、を含む、
請求項１に記載の走行システム。
請求項１に記載の走行システム。
【請求項6】
前記走行台車は、さらに、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースのうちの少なくとも１つを介した無線通信ができない場合に、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースのうちの少なくとも１つに、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する設定部を備える、
請求項５に記載の走行システム。
請求項５に記載の走行システム。
【請求項7】
前記走行台車は、さらに、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースの少なくとも一方を介して、前記走行台車の現在位置を示す位置情報を前記コントローラに送信し、且つ、前記コントローラから、前記現在位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信するための通信スロットを示す通信情報を取得する取得部を備え、
前記設定部は、少なくとも前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記取得部によって取得された前記通信情報が示す通信スロットに変更する、
請求項６に記載の走行システム。
前記設定部は、少なくとも前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記取得部によって取得された前記通信情報が示す通信スロットに変更する、
請求項６に記載の走行システム。
【請求項8】
前記取得部は、前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第２の無線インターフェースを介して、前記位置情報を前記コントローラに送信し、前記コントローラから前記通信情報を取得する、
請求項７に記載の走行システム。
請求項７に記載の走行システム。
【請求項9】
前記取得部は、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなる前に、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースの少なくとも一方を介して、前記位置情報を前記コントローラに送信し、且つ、前記コントローラから前記通信情報を取得し、
前記設定部は、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなった後に、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記通信情報が示す通信スロットに変更する、
請求項７又は８に記載の走行システム。
前記設定部は、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなった後に、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記通信情報が示す通信スロットに変更する、
請求項７又は８に記載の走行システム。
【請求項10】
前記走行台車は、さらに、前記走行台車の現在位置と、当該現在位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報を記憶する記憶部を備え、
前記取得部は、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなる前に、前記コントローラから前記通信情報を取得できなかった場合に、前記対応情報に基づいて、前記走行台車の現在の位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信可能な通信スロットを取得する、
請求項９に記載の走行システム。
前記取得部は、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなる前に、前記コントローラから前記通信情報を取得できなかった場合に、前記対応情報に基づいて、前記走行台車の現在の位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信可能な通信スロットを取得する、
請求項９に記載の走行システム。
【請求項11】
前記取得部は、前記コントローラから、前記現在位置において通信可能な前記第１のアクセスポイントに設定されている通信スロットと前記第２のアクセスポイントに設定されている通信スロットとを前記通信情報として取得し、
前記設定部は、前記取得部によって取得された前記通信情報に基づいて、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースに設定されている通信スロットをそれぞれ変更する、
請求項９に記載の走行システム。
前記設定部は、前記取得部によって取得された前記通信情報に基づいて、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースに設定されている通信スロットをそれぞれ変更する、
請求項９に記載の走行システム。
【請求項12】
前記設定部は、前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第１の無線インターフェースに設定されている通信スロットを、前記第２の無線インターフェースに設定されている通信スロットに変更する、
請求項６〜１１のいずれか１項に記載の走行システム。
請求項６〜１１のいずれか１項に記載の走行システム。
【請求項13】
前記設定部は、前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第２の無線インターフェースが、前記第２の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットと、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットとで通信できるように設定する、
請求項６〜１２のいずれか１項に記載の走行システム。
請求項６〜１２のいずれか１項に記載の走行システム。
【請求項14】
前記設定部は、前記第１の無線インターフェースと前記第１のアクセスポイントとが無線通信できず、且つ、前記第２の無線インターフェースと前記第２のアクセスポイントとが無線通信できない場合に、前記第２の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記第１の無線インターフェースに設定されている通信スロットに変更する、
請求項６〜１３のいずれか１項に記載の走行システム。
請求項６〜１３のいずれか１項に記載の走行システム。
【請求項15】
前記複数の第１のアクセスポイントのそれぞれは、前記複数の第２のアクセスポイントのいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なり、且つ、他の一部が重ならないように配置され、
前記複数の第２のアクセスポイントのそれぞれは、前記複数の第１のアクセスポイントのいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なり、且つ、他の一部が重ならないように配置される、
請求項１〜１４のいずれか１項に記載の走行システム。
前記複数の第２のアクセスポイントのそれぞれは、前記複数の第１のアクセスポイントのいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なり、且つ、他の一部が重ならないように配置される、
請求項１〜１４のいずれか１項に記載の走行システム。
【請求項16】
複数の第１のアクセスポイントのそれぞれが、隣り合う第１のアクセスポイントと通信エリアの一部が重なるように配置され、複数の第２のアクセスポイントのそれぞれが、隣り合う第２のアクセスポイントと通信エリアの一部が重なるように配置され、且つ、前記複数の第１のアクセスポイントのそれぞれは、前記複数の第２のアクセスポイントのいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なるように配置され、前記第１のアクセスポイント及び前記第２のアクセスポイントの少なくとも一方と無線通信する無線インターフェースを有する走行台車を備える走行システムの制御方法であって、
前記走行台車と無線通信する前記複数の第１のアクセスポイント、及び、前記第１のアクセスポイントとは異なる通信スロットで前記走行台車と無線通信する前記複数の第２のアクセスポイントを含む複数のアクセスポイントに前記走行台車と無線通信させる通信ステップと、
前記複数のアクセスポイントのいずれかを介して、前記走行台車から前記走行台車の位置を示す位置情報を受信し、且つ、前記走行台車の走行を制御するための走行指示を前記走行台車にコントローラが送信する制御ステップと、
前記走行指示に基づいて所定の軌道上を前記走行台車に走行させる走行ステップと、を含み、
前記通信ステップでは、前記走行台車は、
前記無線インターフェースを介して前記第１のアクセスポイントと無線通信し、
前記第１のアクセスポイントとの無線通信ができない場合に、前記無線インターフェースを介して前記第２のアクセスポイントと無線通信する、
走行システムの制御方法。
前記走行台車と無線通信する前記複数の第１のアクセスポイント、及び、前記第１のアクセスポイントとは異なる通信スロットで前記走行台車と無線通信する前記複数の第２のアクセスポイントを含む複数のアクセスポイントに前記走行台車と無線通信させる通信ステップと、
前記複数のアクセスポイントのいずれかを介して、前記走行台車から前記走行台車の位置を示す位置情報を受信し、且つ、前記走行台車の走行を制御するための走行指示を前記走行台車にコントローラが送信する制御ステップと、
前記走行指示に基づいて所定の軌道上を前記走行台車に走行させる走行ステップと、を含み、
前記通信ステップでは、前記走行台車は、
前記無線インターフェースを介して前記第１のアクセスポイントと無線通信し、
前記第１のアクセスポイントとの無線通信ができない場合に、前記無線インターフェースを介して前記第２のアクセスポイントと無線通信する、
走行システムの制御方法。
【請求項17】
さらに、前記走行台車が前記無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記無線インターフェースに、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する設定ステップを含む、
請求項１６に記載の走行システムの制御方法。
請求項１６に記載の走行システムの制御方法。
【請求項18】
さらに、前記走行台車が前記無線インターフェースを介して、前記走行台車の現在位置を示す位置情報を前記コントローラに送信し、且つ、前記コントローラから、前記現在位置において前記第２のアクセスポイントと通信するための通信スロットを示す通信情報を取得する取得ステップを含み、
前記設定ステップでは、前記無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記取得ステップで取得した前記通信情報が示す通信スロットに変更する、
請求項１７に記載の走行システムの制御方法。
前記設定ステップでは、前記無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記取得ステップで取得した前記通信情報が示す通信スロットに変更する、
請求項１７に記載の走行システムの制御方法。
【請求項19】
さらに、前記走行台車が、前記走行台車の現在位置と、当該現在位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報を記憶する記憶ステップを含み、
前記取得ステップでは、前記無線インターフェースが前記第１のアクセスポイントと無線通信できなくなる前に、前記コントローラから前記通信情報を取得できなかった場合に、前記対応情報に基づいて、前記走行台車の現在位置において前記第２のアクセスポイントと通信可能な通信スロットを取得する、
請求項１８に記載の走行システムの制御方法。
前記取得ステップでは、前記無線インターフェースが前記第１のアクセスポイントと無線通信できなくなる前に、前記コントローラから前記通信情報を取得できなかった場合に、前記対応情報に基づいて、前記走行台車の現在位置において前記第２のアクセスポイントと通信可能な通信スロットを取得する、
請求項１８に記載の走行システムの制御方法。
【請求項20】
前記無線インターフェースは、前記第１のアクセスポイントと無線通信する第１の無線インターフェースと、前記第２のアクセスポイントと無線通信する第２の無線インターフェースと、を含む、
請求項１６に記載の走行システムの制御方法。
請求項１６に記載の走行システムの制御方法。
【請求項21】
さらに、前記走行台車が前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースのうちの少なくとも１つを介した無線通信ができない場合に、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースのうちの少なくとも１つに、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する設定ステップを含む、
請求項２０に記載の走行システムの制御方法。
請求項２０に記載の走行システムの制御方法。
【請求項22】
さらに、前記走行台車が前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースの少なくとも一方を介して、前記走行台車の現在位置を示す位置情報を前記コントローラに送信し、且つ、前記コントローラから、前記現在位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信するための通信スロットを示す通信情報を取得する取得ステップを含み、
前記設定ステップでは、少なくとも前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記取得ステップで取得した前記通信情報が示す通信スロットに変更する、
請求項２１に記載の走行システムの制御方法。
前記設定ステップでは、少なくとも前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記取得ステップで取得した前記通信情報が示す通信スロットに変更する、
請求項２１に記載の走行システムの制御方法。
【請求項23】
前記取得ステップでは、前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第２の無線インターフェースを介して、前記位置情報を前記コントローラに送信し、前記コントローラから前記通信情報を取得する、
請求項２２に記載の走行システムの制御方法。
請求項２２に記載の走行システムの制御方法。
【請求項24】
前記取得ステップでは、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなる前に、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースの少なくとも一方を介して、前記位置情報を前記コントローラに送信し、且つ、前記コントローラから前記通信情報を取得し、
前記設定ステップでは、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなった後に、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記通信情報が示す通信スロットに変更する、
請求項２２又は２３に記載の走行システムの制御方法。
前記設定ステップでは、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなった後に、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記通信情報が示す通信スロットに変更する、
請求項２２又は２３に記載の走行システムの制御方法。
【請求項25】
さらに、前記走行台車が、前記走行台車の現在位置と、当該現在位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報を記憶する記憶ステップを含み、
前記取得ステップでは、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなる前に、前記コントローラから前記通信情報を取得できなかった場合に、前記対応情報に基づいて、前記走行台車の現在の位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信可能な通信スロットを取得する、
請求項２２に記載の走行システムの制御方法。
前記取得ステップでは、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなる前に、前記コントローラから前記通信情報を取得できなかった場合に、前記対応情報に基づいて、前記走行台車の現在の位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信可能な通信スロットを取得する、
請求項２２に記載の走行システムの制御方法。
【請求項26】
前記取得ステップでは、前記コントローラから、前記現在位置において通信可能な前記第１のアクセスポイントに設定されている通信スロットと前記第２のアクセスポイントに設定されている通信スロットとを前記通信情報として取得し、
前記設定ステップでは、前記取得ステップで取得された前記通信情報に基づいて、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースに設定されている通信スロットをそれぞれ変更する、
請求項２２に記載の走行システムの制御方法。
前記設定ステップでは、前記取得ステップで取得された前記通信情報に基づいて、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースに設定されている通信スロットをそれぞれ変更する、
請求項２２に記載の走行システムの制御方法。
【請求項27】
前記設定ステップでは、前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第１の無線インターフェースに設定されている通信スロットを、前記第２の無線インターフェースに設定されている通信スロットに変更する、
請求項２１〜２６のいずれか１項に記載の走行システムの制御方法。
請求項２１〜２６のいずれか１項に記載の走行システムの制御方法。
【請求項28】
前記設定ステップでは、前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第２の無線インターフェースが、前記第２の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットと、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットとで通信できるように設定する、
請求項２１〜２７のいずれか１項に記載の走行システムの制御方法。
請求項２１〜２７のいずれか１項に記載の走行システムの制御方法。
【請求項29】
前記設定ステップでは、前記第１の無線インターフェースと前記第１のアクセスポイントとが無線通信できず、且つ、前記第２の無線インターフェースと前記第２のアクセスポイントとが無線通信できない場合に、前記第２の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記第１の無線インターフェースに設定されている通信スロットに変更する、
請求項２１〜２６のいずれか１項に記載の走行システムの制御方法。
請求項２１〜２６のいずれか１項に記載の走行システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、走行システム、及び、走行システムの制御方法に関する。【背景技術】
【0002】
従来、複数のアクセスポイントのいずれかと選択的に通信する通信装置がある（例えば、特許文献１参照）。【0003】
特許文献１には、複数のアクセスポイントのいずれかと選択的に通信する携帯端末が開示されている。特許文献１に開示されている携帯端末は、無線接続中、つまり、通信リンクを確立しているアクセスポイントとの無線通信における電波強度を検出し、検出した電波強度に基づいて移動先において通信リンクを確立しているアクセスポイントとの電波強度を予測する。また、特許文献１に開示されている携帯端末は、予測した電波強度に基づいて、ローミング処理を実行する。【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１４−１９２５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
従来、複数の装置が通信するシステムにおいては、冗長化を図り通信の確実性を増すことが望まれている。【0006】
本発明は、従来より通信の確実性が向上された走行システム等を提供する。【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る走行システムは、所定の軌道上を走行する走行台車と、前記走行台車と無線通信する複数の第１のアクセスポイント、及び、前記第１のアクセスポイントとは異なる通信スロットで前記走行台車と無線通信する複数の第２のアクセスポイントを含む複数のアクセスポイントと、前記複数のアクセスポイントのいずれかを介して、前記走行台車から前記走行台車の現在位置を示す位置情報を受信し、且つ、前記走行台車の走行を制御するための走行指示を前記走行台車に送信するコントローラと、を備え、前記複数の第１のアクセスポイントのそれぞれは、隣り合う第１のアクセスポイントと通信エリアの一部が重なるように配置され、前記複数の第２のアクセスポイントのそれぞれは、隣り合う第２のアクセスポイントと通信エリアの一部が重なるように配置され、前記複数の第１のアクセスポイントのそれぞれは、前記複数の第２のアクセスポイントのいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なるように配置され、前記走行台車は、前記第１のアクセスポイントと無線通信する無線インターフェースであって、且つ、前記第１のアクセスポイントとの無線通信ができない場合に、前記第２のアクセスポイントと無線通信する前記無線インターフェースを備える。【0008】
これによれば、走行台車は、例えば、同じ通信エリアにおいて２つのアクセスポイントのうちのいずれかと無線通信することができる。そのため、例えば、一方のアクセスポイントが故障した場合においても、走行台車は、他方のアクセスポイントと無線通信することができるため、コントローラと通信することができる。これにより、走行システムによれば、従来より通信の確実性が向上される。【0009】
また、例えば、前記走行台車は、さらに、前記無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記無線インターフェースに、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する設定部を備える。【0010】
これによれば、走行台車は、例えば、無線インターフェースを１つ備える場合においても、コントローラ４００との通信を遮断しないようにすることができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。【0011】
また、例えば、前記走行台車は、さらに、前記無線インターフェースを介して、前記走行台車の現在位置を示す位置情報を前記コントローラに送信し、且つ、前記コントローラから、前記現在位置において前記第２のアクセスポイントと通信するための通信スロットを示す通信情報を取得する取得部を備え、前記設定部は、前記無線インターフェースを介した前記第１のアクセスポイントとの無線通信ができない場合に、前記無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記取得部によって取得された前記通信情報が示す通信スロットに変更する。【0012】
これによれば、設定部は、走行台車の位置に基づいて、無線インターフェースが用いる通信スロットに適切な通信スロットを設定することができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。【0013】
また、例えば、前記走行台車は、さらに、前記走行台車の現在位置と、当該現在位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報を記憶する記憶部を備え、前記取得部は、前記無線インターフェースが前記第１のアクセスポイントと無線通信できなくなる前に、前記コントローラから前記通信情報を取得できなかった場合に、前記対応情報に基づいて、前記走行台車の現在位置において前記第２のアクセスポイントと通信可能な通信スロットを取得する。【0014】
これによれば、走行台車は、対応情報に基づいて、コントローラとの通信を維持し続けることができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。【0015】
また、例えば、前記無線インターフェースは、前記第１のアクセスポイントと無線通信する第１の無線インターフェースと、前記第２のアクセスポイントと無線通信する第２の無線インターフェースと、を含む。【0016】
これによれば、走行台車は、第１の無線インターフェース及び第２の無線インターフェースを介して通信スロットの異なる２つのアクセスポイントと同時に無線通信することができる。そのため、例えば、一方のアクセスポイントが故障した場合においても、走行台車は、他方のアクセスポイントと無線通信することができるため、コントローラと通信することができる。これにより、走行システムによれば、従来より通信の確実性が向上される。【0017】
また、例えば、前記走行台車は、さらに、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースのうちの少なくとも１つを介した無線通信ができない場合に、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースのうちの少なくとも１つに、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する設定部を備える。【0018】
これによれば、走行台車は、利用できる無線通信の通信スロットの数を減らないようにすることができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。【0019】
また、例えば、前記走行台車は、さらに、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースの少なくとも一方を介して、前記走行台車の現在位置を示す位置情報を前記コントローラに送信し、且つ、前記コントローラから、前記現在位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信するための通信スロットを示す通信情報を取得する取得部を備え、前記設定部は、少なくとも前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記取得部によって取得された前記通信情報が示す通信スロットに変更する。【0020】
これによれば、設定部は、走行台車の位置に基づいて、第１の無線インターフェースが用いる通信スロットに適切な通信スロットを設定することができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。【0021】
また、例えば、前記取得部は、前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第２の無線インターフェースを介して、前記位置情報を前記コントローラに送信し、前記コントローラから前記通信情報を取得する。【0022】
これによれば、走行台車は、確実に通信情報を取得することができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。【0023】
また、例えば、前記取得部は、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなる前に、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースの少なくとも一方を介して、前記位置情報を前記コントローラに送信し、且つ、前記コントローラから前記通信情報を取得し、前記設定部は、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなった後に、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記通信情報が示す通信スロットに変更する。【0024】
これによれば、走行台車は、より確実に通信情報を取得することができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。【0025】
また、例えば、前記走行台車は、さらに、前記走行台車の現在位置と、当該現在位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報を記憶する記憶部を備え、前記取得部は、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースが無線通信できなくなる前に、前記コントローラから前記通信情報を取得できなかった場合に、前記対応情報に基づいて、前記走行台車の現在の位置において前記複数のアクセスポイントのうちのいずれかと通信可能な通信スロットを取得する。【0026】
これによれば、走行台車は、例えば、第１のアクセスポイント及び第２のアクセスポイントの両方と無線通信できない場合においても、第１のアクセスポイント及び第２のアクセスポイントと通信するための第１の無線インターフェース及び第２の無線インターフェースに設定するそれぞれの通信スロットを確実に取得することができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。【0027】
また、例えば、前記取得部は、前記コントローラから、前記現在位置において通信可能な前記第１のアクセスポイントに設定されている通信スロットと前記第２のアクセスポイントに設定されている通信スロットとを前記通信情報として取得し、前記設定部は、前記取得部によって取得された前記通信情報に基づいて、前記第１の無線インターフェース及び前記第２の無線インターフェースに設定されている通信スロットをそれぞれ変更する。【0028】
これによれば、設定部は、例えば、第１のアクセスポイント及び第２のアクセスポイントの両方と無線通信できない場合においても、通信情報に基づいて、第１の無線インターフェース及び第２の無線インターフェースが用いるそれぞれの通信スロットとしてそれぞれ適切な通信スロットを設定することができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。【0029】
また、例えば、前記設定部は、前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第１の無線インターフェースに設定されている通信スロットを、前記第２の無線インターフェースに設定されている通信スロットに変更する。【0030】
これによれば、第２の無線インターフェースが用いている通信スロットで、第１の無線インターフェースもまた、通信することができる。これにより、例えば、第２の無線インターフェースが故障した場合においても、走行台車は、第１の無線インターフェースで通信を続けることができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。【0031】
また、例えば、前記設定部は、前記第１の無線インターフェースを介した無線通信ができない場合に、前記第２の無線インターフェースが、前記第２の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットと、前記第１の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットとで通信できるように設定する。【0032】
これによれば、第２の無線インターフェースによって、第１のアクセスポイント及び第２のアクセスポイントの両方と通信することができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。【0033】
また、例えば、前記設定部は、前記第１の無線インターフェースと前記第１のアクセスポイントとが無線通信できず、且つ、前記第２の無線インターフェースと前記第２のアクセスポイントとが無線通信できない場合に、前記第２の無線インターフェースに現在設定されている通信スロットを、前記第１の無線インターフェースに設定されている通信スロットに変更する。【0034】
これによれば、例えば、第１の無線インターフェース及び第２のアクセスポイントが故障した場合においても、走行台車は、第２の無線インターフェース及び第１のアクセスポイントによって、コントローラと無線通信を続けることができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。【0035】
また、例えば、前記複数の第１のアクセスポイントのそれぞれは、前記複数の第２のアクセスポイントのいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なり、且つ、他の一部が重ならないように配置され、前記複数の第２のアクセスポイントのそれぞれは、前記複数の第１のアクセスポイントのいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なり、且つ、他の一部が重ならないように配置される。【0036】
これによれば、走行台車は、第１のアクセスポイント及び第２のアクセスポイントの少なくとも一方との無線通信を続けつつ、且つ、複数の第１のアクセスポイント間での無線通信先の切り替え、及び、複数の第２のアクセスポイント間での無線通信先の切り替えを行うことができる。そのため、走行システムの通信の確実性は、より向上される。【0037】
また、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る走行台車の制御方法は、複数の第１のアクセスポイントのそれぞれが、隣り合う第１のアクセスポイントと通信エリアの一部が重なるように配置され、複数の第２のアクセスポイントのそれぞれが、隣り合う第２のアクセスポイントと通信エリアの一部が重なるように配置され、且つ、前記複数の第１のアクセスポイントのそれぞれは、前記複数の第２のアクセスポイントのいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なるように配置され、前記第１のアクセスポイント及び前記第２のアクセスポイントの少なくとも一方と無線通信する無線インターフェースを有する走行台車を備える走行システムの制御方法であって、前記走行台車と無線通信する前記複数の第１のアクセスポイント、及び、前記第１のアクセスポイントとは異なる通信スロットで前記走行台車と無線通信する前記複数の第２のアクセスポイントを含む複数のアクセスポイントに前記走行台車と無線通信させる通信ステップと、前記複数のアクセスポイントのいずれかを介して、前記走行台車から前記走行台車の位置を示す位置情報を受信し、且つ、前記走行台車の走行を制御するための走行指示を前記走行台車にコントローラが送信する制御ステップと、前記走行指示に基づいて所定の軌道上を前記走行台車に走行させる走行ステップと、を含み、前記通信ステップでは、前記走行台車は、前記無線インターフェースを介して前記第１のアクセスポイントと無線通信し、前記第１のアクセスポイントとの無線通信ができない場合に、前記無線インターフェースを介して前記第２のアクセスポイントと無線通信する。【0038】
これによれば、走行台車は、例えば、同じ通信エリアにおいて２つのアクセスポイントのうちのいずれかと無線通信することができる。そのため、例えば、一方のアクセスポイントが故障した場合においても、走行台車は、他方のアクセスポイントと無線通信することができるため、コントローラと通信することができる。これにより、走行システムの制御方法によれば、従来より通信の確実性が向上される。【0039】
なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。【発明の効果】
【0040】
本発明の一態様に係る走行システム等によれば、従来より通信の確実性が向上される。【図面の簡単な説明】
【0041】
【発明を実施するための形態】
【0042】
以下、各実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。【0043】
以下で説明する各実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。【0044】
（実施の形態１）［概要］
以下、実施の形態１に係る走行システムについて説明する。
【0045】
なお、以下で説明する走行台車は、例えば、施設内をカバーするように複数配置されたアクセスポイント（ＡＰ）を順次に利用した無線通信により、コントローラと通信する走行台車として実現され得る。【0046】
図１は、実施の形態１に係る走行台車１００を含む走行システム１のネットワーク構成を示す模式図である。図１は、走行システム１が配備された施設を上面視した図と、ネットワーク構成図とを合わせて示すものである。【0047】
走行システム１は、施設内の天井又は床面等に予め設けられた走行経路である軌道５に、コントローラ４００によるコンピュータ制御によって走行台車１００を走行させる、有軌道式の走行システムである。走行台車１００は、コントローラ４００による制御に従って、指示された地点に移動したり、物品の搬送を行ったりする。【0048】
なお、走行システム１は、有軌道式の走行システムである場合を例として説明するが、以下の説明は、無軌道式の走行システムにも同様に適用されてもよい。また、図１には、走行台車１００を１台のみ図示しているが、走行システム１は、複数の走行台車１００を備えてもよい。【0049】
図１に示すように、走行システム１は、走行台車１００と、複数の第１のアクセスポイント（第１のＡＰ）２００、２１０、２２０、及び、２３０と、複数の第２のアクセスポイント（第２のＡＰ）３００、３１０、３２０、及び、３３０と、コントローラ４００と、を備える。【0050】
走行台車１００は、人が乗車することなく所定の軌道５上を走行し、また、コントローラ４００による制御に基づいて走行する無人走行車である。【0051】
走行台車１００は、コントローラ４００による制御に基づいて軌道５上を自在に走行し、物品の搬送などを行う。また、走行台車１００は、第１の無線インターフェース（第１のＩＦ）１１０（図３参照）及び第２の無線インターフェース（第２のＩＦ）１２０（図３参照）を有し、複数のアクセスポイントと無線通信リンク（以降、単に通信リンクともいう）を確立し、この通信リンクを用いた無線通信によりコントローラ４００と通信する。【0052】
また、走行台車１００は、通信リンクを確立する相手となるアクセスポイントの切り替え（つまり、ローミング）を行う。【0053】
走行システム１において、走行台車１００が走行し得る領域、つまり、軌道５上の位置は、複数のブロックに区切られている。走行台車１００は、自装置が属しているブロックに応じて適切な第１のＡＰ（例えば、第１のＡＰ２００、２１０、２２０、及び、２３０のいずれか）及び第２のＡＰ（例えば、第２のＡＰ３００、３１０、３２０、及び、３３０のいずれか）との通信リンクを確立する。つまり、走行台車１００は、自装置の位置に基づいて、通信リンクを確立するＡＰを自律的に選択する。例えば、走行台車１００は、第１のＡＰ２００と無線通信し、且つ、第１のＡＰ２００との無線通信ができない場合に、第２のＡＰ３００と無線通信する。【0054】
例えば、図１において、走行台車１００は、第１のＡＰ２００及び第２のＡＰ３００と通信リンクを確立している。軌道５上の位置は、複数のブロックに区切られており、このブロックを利用して走行台車１００の位置が特定される。なお、上記ブロックは、図１において破線で示されており、紙面上の上段のブロックを左から右へブロックＲ１、Ｓ１、Ｔ１、Ｕ１とし、紙面上の下段のブロックを左から右へブロックＲ２、Ｓ２、Ｔ２、Ｕ２とする。なお、図１における各ブロックは矩形に区切られているが、これに限られず、任意の形状に区切られていてよい。また、ブロックＲ２、Ｓ２、Ｔ２、Ｕ２には、ブロックＲ１、Ｓ１、Ｔ１、Ｕ１と同様に、第１のＡＰ及び第２のＡＰがそれぞれ配置されているが、図１においては図示を省略している。また、図１においては、例えば、ブロックＲ１及びブロックＳ１等、隣り合うブロックの通信エリアを仕切るように簡略して図示しているが、隣り合うブロック間の通信エリアは、走行台車１００がブロック間を移動する際に複数のＡＰと通信が途切れないようにするために、一部が重なり合っているとよい。【0055】
第１のＡＰ２００、２１０、２２０、及び、２３０（以降、第１のＡＰ２００等ともいう）は、それぞれ、走行台車１００と通信リンクを確立して無線通信を行うアクセスポイント装置である。【0056】
第２のＡＰ３００、３１０、３２０、及び、３３０（以降、第２のＡＰ３００等ともいう）は、それぞれ、走行台車１００と通信リンクを確立して無線通信を行うアクセスポイント装置である。また、第１のＡＰ２００等と第２のＡＰ３００等とは、互いに異なる無線通信スロットを用いて走行台車１００と通信する。【0057】
このように、走行システム１が備える複数のＡＰ（第１のＡＰ２００及び第２のＡＰ３００等）は、走行台車１００と無線通信する複数の第１のＡＰ２００等、及び、第１のＡＰとは異なる通信スロットで走行台車１００と無線通信する複数の第２のＡＰ３００等を含む。【0058】
なお、通信スロットとは、チャネル（言い換えると、周波数スロット）及びタイムスロットの少なくとも一方を含むことを意味する。例えば、「通信スロットが異なる」とは、通信に用いるチャネル、つまり、周波数が異なることを意味するのはもちろん、同一の周波数であって通信するタイミングが異なる場合、つまり、タイムスロットが異なる場合も意味する。例えば、第１のＡＰ２００が第１のタイミングにおいてチャネル１で走行台車１００と無線通信し、第１のＡＰ２１０が第１のタイミングとは異なる第２のタイミングにおいてチャネル１で走行台車１００と無線通信する場合である。以下の説明においては、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等が互いにチャネルが異なる場合を例示して説明する。【0059】
図２は、実施の形態１に係る第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等の通信エリアを説明するための図である。なお、図２には、一例として、第１のＡＰ２００及び２１０と、第２のＡＰ３００及び３１０とのそれぞれの通信エリアを模式的に示している。図２に示す実線の丸は第１のＡＰ２００及び２１０通信エリアを模式的に示すものであり、図２に示す破線の丸は第２のＡＰ３００及び３１０通信エリアを模式的に示すものである。【0060】
第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等に適合する無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信インターフェースにより無線通信を行う。第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等のそれぞれは、無線通信エリアによって軌道５をカバーする位置に配置される。【0061】
複数の第１のＡＰ２００等のそれぞれは、隣り合う第１のＡＰ（例えば、第１のＡＰ２００及び第１のＡＰ２１０）と通信エリアの一部が重なるように配置されている。また、複数の第２のＡＰ３００等のそれぞれは、隣り合う第２のＡＰ（例えば、第２のＡＰ３００及び第２のＡＰ３１０）と通信エリアの一部が重なるように配置されている。また、複数の第１のＡＰ２００等のそれぞれは、複数の第２のＡＰ３００等のいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なるように配置されている。【0062】
また、図２に示すように、例えば、第１のＡＰと第２のＡＰとの通信エリアは、完全に重なるのではなく、少しずれているとよい。つまり、複数の第１のＡＰ２００等のそれぞれは、複数の第２のＡＰ３００等のいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なり、且つ、他の一部が重ならないように配置されるとよい。また、複数の第２のＡＰ３００等のそれぞれは、複数の第１のＡＰ２００等のいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なり、且つ、他の一部が重ならないように配置されるとよい。【0063】
このような構成によれば、走行台車１００は、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等の少なくとも一方との無線通信を続けつつ、且つ、複数の第１のＡＰ２００等間での無線通信先の切り替え、及び、複数の第２のＡＰ３００等間での無線通信先の切り替えを行うことができる。そのため、走行システム１の通信の確実性は、より向上される。【0064】
また、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等が無線通信に利用する通信スロットは予め定められているとする。例えば、第１のＡＰ２００等は、２．４ＧＨｚ帯のチャネル（例えば、チャネル１、６、及び、１１）を利用し、第２のＡＰ３００等は、５．２ＧＨｚ帯のチャネル（例えば、チャネル３６、４０、４４、及び、４８）を利用する。なお、これらは１例であり、第１のＡＰ２００等は、５．２ＧＨｚ帯のチャンネル(例えば、チャネル３６、４０、４４、及び、４８)を利用し、第２のＡＰ３００等は、５．３ＧＨｚ帯のチャネル（例えば、チャネル５２、５６、６０、及び、６４）を利用してもよく、異なった周波数帯のチャンネルを利用すればよい。【0065】
また、隣り合う第１のＡＰ同士、及び、隣り合う第２のＡＰ同士が無線信号に利用する通信スロットは、互いに異なっている。例えば、第１のＡＰ２００が２．４ＧＨｚ帯のチャネル１を通信スロットとして利用する場合、第１のＡＰ２１０は、２．４ＧＨｚ帯のチャネル６を通信スロットとして利用する。また、この場合、第１のＡＰ２２０は、２．４ＧＨｚ帯のチャネル６以外を通信スロットとして利用すればよく、２．４ＧＨｚ帯のチャネル１を通信スロットとして利用してもよいし、２．４ＧＨｚ帯のチャネル１１を通信スロットとして利用してもよい。もちろん、第１のＡＰ２００が２．４ＧＨｚ帯のチャネル１を第１のタイミングで通信スロットとして利用する場合、第１のＡＰ２１０は、２．４ＧＨｚ帯のチャネル１を利用し、且つ、第１のＡＰ２００が通信する第１のタイミングとは異なる第２のタイミングを利用するタイムスロットを通信スロットとして利用してもよい。隣り合う第２のＡＰ同士が利用する通信スロットの関係についても、隣り合う第１のＡＰ同士が利用する通信スロットの関係と同様である。なお、隣り合うＡＰとは、例えば、通信エリアの少なくとも一部が重なり合うＡＰを意味する。【0066】
再び図１を参照し、コントローラ４００は、走行台車１００の動作をコンピュータにより制御する制御装置である。コントローラ４００は、具体的には、走行台車１００に対して、走行台車１００を所定の位置に移動させる移動指令、及び、走行台車１００に物品の搬送をさせる搬送指令等を含む制御信号である走行指示を送信する。より具体的には、コントローラ４００は、複数のＡＰのいずれかを介して、走行台車１００から走行台車１００の現在位置を示す位置情報を受信し、且つ、走行台車１００の走行を制御するための走行指示を走行台車１００に送信する。つまり、コントローラ４００は、複数のＡＰのいずれかを介して走行台車１００から走行台車１００の現在位置を示す位置情報を受信する。また、コントローラ４００は、複数のＡＰのいずれかを介して走行台車１００の走行を制御するための走行指示を走行台車１００に送信する。【0067】
［構成］続いて、走行システム１の具体的な構成について説明する。
【0068】
図３は、実施の形態１に係る走行システム１の機能構成を示すブロック図である。【0069】
＜走行台車＞走行台車１００は、第１のＩＦ１１０と、第２のＩＦ１２０と、設定部１３０と、取得部１４０と、制御部１５０と、記憶部１６０と、を備える。
【0070】
第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のそれぞれは、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等に適合する無線ＬＡＮ等の通信インターフェースである。第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０は、それぞれが制御部１５０による制御を受けて、データの送受信、通信リンクの確立、切断等を行う。【0071】
第１のＩＦ１１０は、第１のＡＰ２００等と無線通信する通信インターフェースである。例えば、第１のＩＦ１１０は、２．４ＧＨｚ帯の通信帯域で、第１のＡＰ２００等と無線通信する。【0072】
第２のＩＦ１２０は、第２のＡＰ３００等と無線通信する通信インターフェースである。例えば、第２のＩＦ１２０は、５ＧＨｚ帯の通信帯域で、第２のＡＰ３００等と無線通信する。【0073】
このように、実施の形態１に係る走行台車１００は、２つの無線インターフェースを備える。走行台車１００は、以下第２例で説明するように、例えば、第１のＩＦ１１０を介して第１のＡＰ２００等との無線通信ができない場合に、第１のＩＦ１１０を介して第２のＡＰ３００等と無線通信することも可能である。また、走行台車１００は、例えば、同じく第２のＩＦ１２０を介して第２のＡＰ３００等との無線通信ができない場合に、第２のＩＦ１２０を介して第１のＡＰ２００と無線通信することも可能である。【0074】
第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のそれぞれは、設定部１３０が設定した通信スロットを用いて無線通信を行う。例えば、第１のＩＦ１１０が無線通信に利用する通信スロットとして２．４ＧＨｚ帯のチャネル１が設定部１３０に設定され、且つ、第２のＩＦ１２０が無線通信に利用する通信スロットとして５ＧＨｚ帯のチャネル３６が設定部１３０に設定された場合、第１のＩＦ１１０により２．４ＧＨｚ帯のチャネル１で第１のＡＰ２００に接続するとともに、第２のＩＦ１２０により５ＧＨｚ帯のチャネル３６で第２のＡＰ３００と接続する。なお、本実施の形態では、走行台車１００は、第１のＩＦ１１０で第１のＡＰ２００等と無線通信し、第２のＩＦ１２０で第２のＡＰ３００等と無線通信するように予め定められているとして説明するが、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０が、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等のいずれと接続するかは任意である。【0075】
設定部１３０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のうちの少なくとも１つを介した無線通信ができない場合に、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のうちの少なくとも１つに、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する処理部である。設定部１３０は、例えば、第１のＩＦ１１０を用いて第１のＡＰ２００と無線通信が遮断した場合に、第１のＩＦ１１０に用いている通信スロットを、チャネル１からチャネル６へと変更する。また、例えば、設定部１３０は、例えば、第１のＩＦ１１０を用いて第１のＡＰ２００と無線通信が遮断した場合に、第１のＩＦ１１０に用いているチャネルを、２．４ＧＨｚ帯のチャネルから第２のＩＦ１２０に用いられているチャネルの周波数帯である５ＧＨｚ帯のチャネルへと変更する。【0076】
設定部１３０は、例えば、マイクロコントローラ等で実現される。具体的には、設定部１３０は、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサ等で実現される。設定部１３０は、各動作を実行する専用の電子回路で実現されてもよい。【0077】
取得部１４０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の少なくとも一方を介して、走行台車１００の現在位置を示す位置情報５０をコントローラ４００に送信し、且つ、コントローラ４００から、走行台車１００の現在位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信するための通信スロットを示す通信情報６０を取得する。取得部１４０は、例えば、位置情報５０の送信及び通信情報６０の受信を、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の一方を制御して実行する処理部である。【0078】
取得部１４０は、例えば、マイクロコントローラ等で実現される。具体的には、取得部１４０は、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサ等で実現される。取得部１４０は、各動作を実行する専用の電子回路で実現されてもよい。【0079】
また、設定部１３０及び取得部１４０は、例えば、１つのＣＰＵで実現されてもよいし、それぞれ異なるＣＰＵで実現されてもよい。【0080】
設定部１３０は、少なくとも第１のＩＦ１１０を介した無線通信ができない場合に、第１のＩＦ１１０に現在設定されている通信スロットを、取得部１４０によって取得された通信情報６０が示す通信スロットに変更する。【0081】
なお、位置情報５０は、ブロックの位置を一意に示す情報である。位置情報５０には、例えば、軌道５上に設定されるブロックＲ１、Ｓ１等と、当該ブロックに含まれる軌道５上の走行台車１００の位置等とを対応付ける情報が含まれる。位置情報５０は、軌道５上に定められた位置等と、当該位置が属するブロックとを対応付ける情報であるとも言える。【0082】
なお、位置情報５０は、上記の形態だけに限定されない。位置情報５０は、例えば、無軌道式の走行システムでは、軌道を基準とするのではなく、施設における位置を基準とした方法を採用してもよい。【0083】
図４は、実施の形態１に係る通信情報６０を示す説明図である。【0084】
通信情報６０は、位置情報５０に示される各ブロックと、当該ブロックの内部で利用可能な通信スロットとを対応付けた情報である。【0085】
図４に示される通信情報６０の各エントリ（各行）は、ブロックと、当該ブロックの内部で利用可能な通信スロットとを含む。例えば、通信情報６０の最上段のエントリは、ブロックＲ１の内部で２．４ＧＨｚ帯のチャネル１及び５ＧＨｚ帯のチャネル３６が利用可能であることを示している。また、通信情報６０の上から２番目のエントリは、ブロックＳ１の内部で２．４ＧＨｚ帯のチャネル６及び５ＧＨｚ帯のチャネル４０が利用可能であることを示している。【0086】
なお、走行台車１００は、例えば、自装置の現在位置を取得するために、電波又は光等を検知するセンサを備える。取得部１４０は、例えば、軌道５に沿って配置された複数の光送信器から受光する光によって、走行台車１００の現在位置を取得し、取得した現在位置を示す位置情報５０をコントローラ４００に送信する。【0087】
なお、図４には、記憶部１６０に位置情報５０を記憶している例を示しているが、取得部１４０は、取得した自装置の現在位置を示す位置情報５０を記憶部１６０に記憶させずに、コントローラ４００へ送信してもよい。【0088】
また、現在位置の取得方法は光送受信器による方法に限定されない。例えば、現在位置の取得方法は、軌道５の近傍に取り付けられたバーコード等のマーキング情報を光学的に読み取り変換することで取得する方法でもよいし、ＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ ＭＥｓｓａｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）（いわゆる屋内ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）により取得する方法でもよい。或いは、現在位置の取得方法は、走行輪に搭載されている駆動モータからのフィードバック情報（モータ回転数）を管理している走行制御部からの情報、又は、走行台車１００に備わる加速度センサ又は方位センサ等からの情報に基づいて取得する方法でもよく、さらに、上記の取得方法の組み合わせでもよい。【0089】
再び図３を参照し、制御部１５０は、走行台車１００の走行等を制御する処理部である。制御部１５０は、例えば、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０を制御することで、コントローラ４００から移動指令等の走行指示を受信し、受信した走行指示に基づいて走行台車１００の走行を制御する。【0090】
制御部１５０は、例えば、マイクロコントローラ等で実現される。具体的には、制御部１５０は、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサ等で実現される。制御部１５０は、各動作を実行する専用の電子回路で実現されてもよい。【0091】
また、制御部１５０は、設定部１３０及び取得部１４０と１つのＣＰＵで実現されてもよいし、それぞれとは異なるＣＰＵで実現されてもよい。【0092】
記憶部１６０は、コントローラ４００から受信したデータを記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、ｅＭＭＣ（ｅｍｂｅｄｄｅｄ Ｍｕｌｔｉ Ｍｅｄｉａ Ｃａｒｄ）等のストレージである。記憶部１６０は、例えば、設定部１３０、取得部１４０、及び、制御部１５０がそれぞれ実行する制御プログラムを格納する。【0093】
また、例えば、記憶部１６０は、走行台車１００の現在位置と、当該現在位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報７０を記憶する。上述したように、取得部１４０が第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の少なくとも一方を用いて、コントローラ４００から通信情報６０を取得できれば、設定部１３０は、取得部１４０が取得した通信情報６０に基づいて第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の少なくとも一方の通信スロットを変更できる。ここで、走行台車１００は、例えば、第１のＡＰ２００及び第２のＩＦ１２０の故障により、第１のＡＰ２００及び第２のＡＰ３００の両方と通信できなくなる場合がある。この場合、取得部１４０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０が無線通信できなくなる前に、コントローラ４００から通信情報６０を取得できなかった場合に、対応情報７０に基づいて、走行台車１００の現在の位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信可能な通信スロットを取得する。【0094】
なお、走行システム１の具体的な制御方法は、後述する。【0095】
＜コントローラ＞コントローラ４００は、通信インターフェース（通信ＩＦ）４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０と、を備える。
【0096】
通信ＩＦ４１０は、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等と通信する通信インターフェースである。【0097】
制御部４２０は、通信ＩＦ４１０等を制御して、走行台車１００に、通信情報６０、及び、走行台車１００の走行を制御するための移動指令等の制御信号である走行指示を送信したり、走行台車１００から走行台車１００の現在位置を示す位置情報５０を受信して記憶部４３０に記憶させたりする処理部である。【0098】
制御部４２０は、例えば、マイクロコントローラ等で実現される。具体的には、制御部４２０は、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサ等で実現される。制御部４２０は、各動作を実行する専用の電子回路で実現されてもよい。【0099】
記憶部４３０は、通信情報６０等の情報を記憶するＨＤＤ、ＳＳＤ等のストレージである。記憶部１６０は、例えば、制御部４２０が実行する制御プログラムを格納する。【0100】
［処理手順］続いて、図３、及び、図５〜図１４を参照しながら、実施の形態１に係る走行台車１００の走行手順について説明する。なお、図５、図７、図９、図１１、及び、図１３においては、走行台車１００の構成要素、コントローラ４００等の走行システム１の構成要素の一部の図示を省略している。また、図５、図７、図９、図１１、及び、図１３においては、第１のＩＦ１１０は、第１のＡＰ２００と予め無線通信し、第２のＩＦ１２０は、第２のＡＰ３００と予め無線通信している場合について示している。
【0102】
まず、走行台車１００は、第１のＩＦ１１０を用いて第１のＡＰ２００と通信し、且つ、第２のＩＦ１２０を用いて第２のＡＰ３００と通信しているとする（ステップＳ１０１）。このように通信することで、制御部１５０は、コントローラ４００から走行指令等の走行指示を第１のＩＦ１１０又は第２のＩＦ１２０を介して受信して、受信した走行指示に基づく制御（例えば、走行台車１００の走行制御）を実行する。【0103】
次に、走行台車１００は、ブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００又は第２のＡＰ３００と通信が遮断されたか、つまり、無線通信ができないか否かを判定する（ステップＳ１０２）。例えば、ステップＳ１０２において、図５の（ａ）に示すように、走行台車１００は、ブロックＲ１からブロックＳ１へ移動するとする。【0104】
走行台車１００（例えば、制御部１５０）は、走行台車１００がブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００又は第２のＡＰ３００と通信が遮断されないと判定した場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、処理をステップＳ１０１に戻す。【0105】
一方、走行台車１００は、走行台車１００がブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００又は第２のＡＰ３００と通信が遮断されたと判定した場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、位置情報５０をコントローラ４００に送信する（ステップＳ１０３）。具体的には、ステップＳ１０３では、取得部１４０は、上記した方法によって取得した走行台車１００の現在位置を示す位置情報５０を第１のＩＦ１１０又は第２のＩＦ１２０を介してコントローラ４００へ送信する。より具体的には、ステップＳ１０３では、取得部１４０は、上記した方法によって取得した走行台車１００の現在位置を示す位置情報５０を、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のうち、通信可能なＩＦを介してコントローラ４００へ送信する。なお、取得部１４０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のいずれもが通信可能である場合、いずれのＩＦを介してコントローラ４００へ位置情報５０を送信してもよい。【0106】
次に、取得部１４０は、コントローラ４００から次のブロック（ここでは、ブロックＳ１）のＡＰ（ここでは、例えば、第１のＡＰ２１０）と通信するための通信情報６０を取得する（ステップＳ１０４）。【0107】
次に、設定部１３０は、取得部１４０が取得した通信情報６０に基づいて、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の少なくとも一方のＩＦ、具体的には、ＡＰと通信できないＩＦ、つまり、ＡＰとの通信が途切れたＩＦ（ここでは、例えば、第１のＩＦ１１０）が用いる通信スロットを、通信情報６０が示す通信スロットに変更する（ステップＳ１０５）。例えば、設定部１３０は、ステップＳ１０５では、第１のＩＦ１１０が用いるチャネルを、第１のＡＰ２００と通信可能な２．４ＧＨｚ帯のチャネル１から第１のＡＰ２１０と通信可能な２．４ＧＨｚ帯のチャネル６に変更する。【0108】
次に、例えば、図５の（ｂ）及び図６に示すように、制御部１５０は、設定部１３０が変更した通信スロットを用いて、第１のＩＦ１１０及び第１のＡＰ２１０を介して、コントローラ４００と通信する（ステップＳ１０６）。【0109】
ステップＳ１０４及びステップＳ１０５と同様の処理を実行して、図５の（ｃ）及び図５の（ｄ）に示すように、設定部１３０は、第２のＩＦ１２０に設定されている通信スロットを通信情報６０に基づいて通信情報６０が示す通信スロットに変更することで、第２のＩＦ１２０と第２のＡＰ３１０とを通信できるようにする。【0110】
以上のように、実施の形態１に係る走行システム１は、所定の軌道５上を走行する走行台車１００と、走行台車１００と無線通信する複数の第１のＡＰ２００等、及び、第１のＡＰ２００等とは異なる通信スロットで走行台車１００と無線通信する複数の第２のＡＰ３００等を含む複数のＡＰと、複数のＡＰのいずれかを介して、走行台車１００から走行台車１００の現在位置を示す位置情報５０を受信し、且つ、走行台車１００の走行を制御するための走行指示を走行台車１００に送信するコントローラ４００と、を備える。複数の第１のＡＰ２００等は、隣り合う第１のＡＰと通信エリアの一部が重なるように配置される。また、複数の第２のＡＰ３００等は、隣り合う第２のＡＰと通信エリアの一部が重なるように配置される。また、複数の第１のＡＰ２００等のそれぞれは、複数の第２のＡＰ３００等のいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なるように配置される。また、走行台車１００は、第１のＡＰ２００等と無線通信するＩＦであって、且つ、第１のＡＰ２００等との無線通信ができない場合に、第２のＡＰ３００等と無線通信するＩＦを備える。実施の形態１に係る走行台車１００は、第１のＡＰ２００等と無線通信する第１のＩＦ１１０と、第２のＡＰ３００等と無線通信する第２のＩＦ１２０と、を無線インターフェースとして備える。【0111】
また、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法は、複数の第１のＡＰ２００等が、隣り合う第１のＡＰと通信エリアの一部が重なるように配置され、複数の第２のＡＰ３００等が、隣り合う第２のＡＰと通信エリアの一部が重なるように配置され、且つ、複数の第１のＡＰ２００等のそれぞれは、複数の第２のＡＰ３００等のいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なるように配置され、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等の少なくとも一方と無線通信する無線インターフェースを有する走行台車１００を備える走行システム１の制御方法である。走行システム１の制御方法は、走行台車１００と無線通信する複数の第１のＡＰ２００等、及び、第１のＡＰ２００等とは異なる通信スロットで走行台車１００と無線通信する複数の第２のＡＰ３００等を含む複数のＡＰに走行台車１００と無線通信させる通信ステップと、複数のＡＰのいずれかを介して、走行台車１００から走行台車１００の現在位置を示す位置情報５０を受信し、且つ、走行台車１００の走行を制御するための走行指示を走行台車１００にコントローラ４００が送信する制御ステップと、走行指示に基づいて所定の軌道５上を走行台車１００に走行させる走行ステップと、を含む。【0112】
これによれば、走行台車１００は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０を介して通信スロットの異なる２つのＡＰ（第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等）と同時に無線通信することができる。そのため、例えば、一方のＡＰが故障した場合においても、走行台車１００は、他方のＡＰと無線通信することができるため、コントローラ４００と通信し続けることができる。これにより、走行システム１によれば、従来より通信の確実性が向上される。また、走行台車１００は、２つ以上のＩＦにより２つ以上の異なる通信規格を併用して無線通信を行うことができる。一般に、通信規格が異なると、外来ノイズにより受ける影響の有無又は大小が異なる。よって、たとえ一方の通信規格による通信が外来ノイズなどの影響で通信できない状態になっても、他方の通信規格による通信が可能である可能性が高くなり、走行システム１の通信の確実性をより向上させることができる。【0113】
また、例えば、設定部１３０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のうちの少なくとも１つを介した無線通信ができない場合に、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のうちの少なくとも１つに、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する。【0114】
また、例えば、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法は、さらに、走行台車１００が第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のうちの少なくとも１つを介した無線通信ができない場合に、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のうちの少なくとも１つに、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する設定ステップを含む。【0115】
これによれば、走行台車１００は、設定部１３０によって走行台車１００が利用できる無線通信の通信スロットの数を減らないようにすることができる。そのため、走行システム１の通信の確実性は、より向上される。【0116】
また、例えば、取得部１４０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の少なくとも一方を介して、走行台車１００の現在位置を示す位置情報５０をコントローラ４００に送信し、且つ、コントローラ４００から、走行台車１００の現在位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信するための通信スロットを示す通信情報６０を取得する。この場合、例えば、設定部１３０は、少なくとも第１のＩＦ１１０を介した無線通信ができない場合に、第１のＩＦ１１０に現在設定されている通信スロットを、取得部１４０によって取得された通信情報６０が示す通信スロットに変更する。【0117】
また、例えば、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法は、さらに、走行台車１００が第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の少なくとも一方を介して、走行台車１００の現在位置を示す位置情報５０をコントローラ４００に送信し、且つ、コントローラ４００から、現在位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信するための通信スロットを示す通信情報６０を取得する取得ステップを含み、設定ステップでは、少なくとも第１のＩＦ１１０を介した無線通信ができない場合に、第１のＩＦ１１０に現在設定されている通信スロットを、取得ステップで取得した通信情報６０が示す通信スロットに変更する。【0118】
これによれば、設定部１３０は、走行台車１００の位置に基づいて、第１のＩＦ１１０が用いる通信スロットとして適切な通信スロットを設定することができる。そのため、走行システム１の通信の確実性は、より向上される。【0119】
また、第１例では、取得部１４０は、第１のＩＦ１１０を介した無線通信ができない場合に、第２のＩＦ１２０を介して、位置情報５０をコントローラ４００に送信し、コントローラ４００から通信情報６０を取得する。【0120】
また、第１例における、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法の取得ステップ（具体的には、図６に示すステップＳ１０３及びステップＳ１０４）では、第１のＩＦ１１０を介した無線通信ができない場合に、第２のＩＦ１２０を介して、位置情報５０をコントローラ４００に送信し、コントローラ４００から通信情報６０を取得する。【0121】
これによれば、走行台車１００は、確実に通信情報６０を取得することができる。そのため、走行システム１の通信の確実性は、より向上される。【0123】
まず、走行台車１００は、第１のＩＦ１１０を用いて第１のＡＰ２００と通信し、且つ、第２のＩＦ１２０を用いて第２のＡＰ３００と通信しているとする（ステップＳ２０１）。このように通信することで、制御部１５０は、コントローラ４００から受信した走行指示に基づく制御を実行する。【0124】
次に、走行台車１００（例えば、制御部１５０又は設定部１３０）は、第１のＡＰ２００又は第２のＡＰ３００が故障したか、つまり、走行台車１００と通信できないか否かを判定する（ステップＳ２０２）。例えば、走行台車１００は、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等のそれぞれとの間で、所定の周期で互いに通信が可能か否かを確認するための制御信号を送受信しあう。これにより、走行台車１００は、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等が故障しているか否か、つまり、通信できない状態であるか否かを判定する。【0125】
走行台車１００が第１のＡＰ２００又は第２のＡＰ３００が故障していないと判定した場合（ステップＳ２０２でＮｏ）、走行台車１００は、ステップＳ２０１の処理を続ける。【0126】
一方、走行台車１００が第１のＡＰ２００又は第２のＡＰ３００が故障していると判定した場合（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、走行台車１００は、故障したＡＰと通信していたＩＦを、故障していないＡＰと通信できる通信スロットに変更する（ステップＳ２０３）。【0127】
例えば、ステップＳ２０２において、図７の（ａ）に示すように、第１のＡＰ２００が故障したとする。ここで、第１のＩＦ１１０は、第１のＡＰ２００と通信できなくなったとする。【0128】
この場合、設定部１３０は、図７の（ｂ）に示すように、第１のＩＦ１１０の通信スロットを、第２のＡＰ３００と通信できる通信スロットに変更する。具体的に例えば、設定部１３０は、第１のＩＦ１１０が用いていた２．４ＧＨｚ帯のチャネルを、第２のＡＰ３００と通信できる５ＧＨｚ帯のチャネルに変更する。こうすることで、設定部１３０は、第１のＩＦ１１０もまた、第２のＩＦ１２０と同様に、第２のＡＰ３００と通信できるように通信スロットの設定を変更して、第２のＩＦ１２０のバックアップとして、第１のＩＦ１１０を待機させる。【0129】
なお、ステップＳ２０２では、走行台車１００が第１のＡＰ２００又は第２のＡＰ３００が故障されたか、つまり、走行台車１００と通信できないか否かを判定したが、コントローラ４００がこの判定を行ってもよい。例えば、コントローラ４００は、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等のそれぞれとの間で、所定の周期で互いに通信が可能か否かを確認するための制御信号を送受信しあう。これにより、コントローラ４００は、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等が故障しているか否か、つまり、通信できない状態であるか否かを判定する。この場合、コントローラ４００は、例えば、第１のＡＰ２００又は第２のＡＰ３００が故障されていると判定した場合、判定結果を走行台車１００に送信する。設定部１３０は、コントローラ４００から受信した判定結果に基づいて、第１のＩＦ１１０又は第２のＩＦ１２０の通信スロットを変更する。【0130】
以上のように、第２例では、設定部１３０は、第１のＩＦ１１０を介した無線通信ができない場合に、第１のＩＦ１１０に設定されている通信スロットを、第２のＩＦ１２０に設定されている通信スロットに変更する。もちろん、設定部１３０は、第２のＩＦ１２０を介した無線通信ができない場合に、第２のＩＦ１２０に設定されている通信スロットを、第１のＩＦ１１０に設定されている通信スロットに変更してもよい。【0131】
また、第２例における、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法の設定ステップでは、第１のＩＦ１１０を介した無線通信ができない場合に、第１のＩＦ１１０に設定されている通信スロットを、第２のＩＦ１２０に設定されている通信スロットに変更する。【0132】
これによれば、第２のＩＦ１２０が用いている通信スロットで、第１のＩＦ１１０もまた、通信することができる。これにより、例えば、第２のＩＦ１２０が故障した場合においても、走行台車１００は、第１のＩＦ１１０で通信を続けることができる。そのため、走行システム１の通信の確実性は、より向上される。【0134】
まず、走行台車１００は、第１のＩＦ１１０を用いて第１のＡＰ２００と通信し、且つ、第２のＩＦ１２０を用いて第２のＡＰ３００と通信しているとする（ステップＳ３０１）。このように通信することで、制御部１５０は、コントローラ４００から受信した走行指示に基づく制御を実行する。【0135】
次に、走行台車１００（例えば、制御部１５０又は設定部１３０）は、第１のＩＦ１１０又は第２のＩＦ１２０が故障されたか、つまり、走行台車１００と通信できないか否かを判定する（ステップＳ３０２）。【0136】
走行台車１００は、第１のＩＦ１１０又は第２のＩＦ１２０が故障されていないと判定した場合（ステップＳ３０２でＮｏ）、ステップＳ３０１の処理を続ける。【0137】
一方、走行台車１００は、第１のＩＦ１１０又は第２のＩＦ１２０が故障されていると判定した場合（ステップＳ３０２でＹｅｓ）、故障していないＩＦを用いて、現在通信しているＡＰとの通信の隙間時間に、故障して通信できないＩＦが通信していたＡＰと通信する（ステップＳ３０３）。【0138】
例えば、ステップＳ３０２において、図９の（ａ）に示すように、第１のＩＦ１１０が故障したとする。ここで、第１のＩＦ１１０は、第１のＡＰ２００と通信できなくなったとする。この場合、設定部１３０は、図９の（ｂ）に示すように、第２のＩＦ１２０の通信スロットを、第１のＡＰ２００とも通信できるように、繰り返し通信スロットを変更する。具体的に例えば、制御部１５０は、第２のＩＦ１２０を用いて、現在通信している第２のＡＰ３００との通信の隙間時間に、第１のＡＰ２００と通信する。例えば、第１のＩＦ１１０及び第１のＡＰ２００と、第２のＩＦ１２０及び第２のＡＰ３００とは、所定の時間間隔で信号の送受信を行っている。そこで、設定部１３０は、第２のＩＦ１２０を用いて、現在通信している第２のＡＰ３００との通信の隙間時間に、第１のＡＰ２００と通信することで、第２のＩＦ１２０の通信スロットを、第１のＡＰ２００と通信可能な通信スロットの状態にしておく。【0139】
なお、ステップＳ３０２で実行された第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の故障の判定は、走行台車１００ではなく、コントローラ４００が実行してもよい。【0140】
例えば、コントローラ４００は、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等のそれぞれとの間で、所定の周期で互いに通信が可能か否かを確認するための制御信号を送受信しあう。この場合、コントローラ４００は、例えば、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等と通信可能な状態ではあるが、制御信号に対する走行台車１００からの返信があるか否かを判定する。これにより、コントローラ４００は、第１のＩＦ１１０等及び第２のＩＦ１２０等が故障しているか否か、つまり、通信できない状態であるか否かを判定する。この場合、コントローラ４００は、例えば、第１のＩＦ１１０又は第２のＩＦ１２０が故障されていると判定した場合、判定結果を走行台車１００に送信する。設定部１３０は、コントローラ４００から受信した判定結果に基づいて、第１のＩＦ１１０又は第２のＩＦ１２０の通信スロットを変更する。【0141】
以上のように、第３例では、設定部１３０は、第１のＩＦ１１０を介した無線通信ができない場合に、第２のＩＦ１２０が、第２のＩＦ１２０に現在設定されている通信スロットと、第１のＩＦ１１０に現在設定されている通信スロットとで通信できるように設定する。もちろん、設定部１３０は、第２のＩＦ１２０を介した無線通信ができない場合に、第１のＩＦ１１０が、第１のＩＦ１１０に現在設定されている通信スロットと、第２のＩＦ１２０に現在設定されている通信スロットとで通信できるように設定する。【0142】
また、第３例における、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法の設定ステップ（具体的には、図１０に示すステップＳ３０３）では、第１のＩＦ１１０を介した無線通信ができない場合に、第２のＩＦ１２０が、第２のＩＦ１２０に現在設定されている通信スロットと、第１のＩＦ１１０に現在設定されている通信スロットとで通信できるように設定する。【0143】
これによれば、第２のＩＦ１２０によって、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等の両方と通信することができる。そのため、走行システム１の通信の確実性は、より向上される。【0145】
まず、走行台車１００は、第１のＩＦ１１０を用いて第１のＡＰ２００と通信し、且つ、第２のＩＦ１２０を用いて第２のＡＰ３００と通信しているとする。取得部１４０は、コントローラ４００から通信情報６０を取得する（ステップＳ４０１）。取得部１４０は、例えば、ステップＳ４０１では、走行台車１００の位置情報５０を送信する。コントローラ４００は、位置情報５０を受信した場合に、走行台車１００が次に移動するブロックの第１のＡＰ及び第２のＡＰと通信するための通信スロットを示す通信情報６０を走行台車１００へ送信する。【0146】
例えば、図１１の（ａ）に示すように、走行台車１００は、ブロックＲ１からブロックＳ１へ移動するとする。この場合、ステップＳ４０１では、取得部１４０は、コントローラ４００からブロックＳ１における通信情報６０を取得する。具体的には、取得部１４０は、走行台車１００の位置情報５０を送信する。コントローラ４００は、位置情報５０を受信した場合に、走行台車１００が次に移動するブロックＳ１の第１のＡＰ２１０及び第２のＡＰ３１０と通信するための通信スロットを示す通信情報６０を走行台車１００へ送信する。【0147】
次に、取得部１４０は、ステップＳ４０１で取得した通信情報６０を記憶部１６０に記憶させる（ステップＳ４０２）。【0148】
次に、制御部１５０は、第１のＩＦ１１０を用いて第１のＡＰ２００と通信し、且つ、第２のＩＦ１２０を用いて第２のＡＰ３００と通信することで、コントローラ４００から制御信号を受信して、受信した制御信号に基づいた制御を行う（ステップＳ４０３）。【0149】
次に、走行台車１００は、ブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００及び第２のＡＰ３００の両方と通信が遮断されたか、つまり、通信ができないか否かを判定する（ステップＳ４０４）。【0150】
走行台車１００（例えば、制御部１５０）は、走行台車１００がブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００及び第２のＡＰ３００と通信が遮断されないと判定した場合（ステップＳ４０４でＮｏ）、処理をステップＳ４０１に戻す。【0151】
一方、走行台車１００がブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００及び第２のＡＰ３００の両方と通信が遮断されたと判定した場合（ステップＳ４０４でＹｅｓ）、設定部１３０は、ステップＳ４０２で取得部１４０が記憶部１６０に記憶させた通信情報６０に基づいて、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０が用いる通信スロットを通信情報６０が示す通信スロットにそれぞれ変更する（ステップＳ４０５）。例えば、設定部１３０は、ステップＳ４０５では、第１のＩＦ１１０が用いるチャネルを、第１のＡＰ２１０と通信可能な２．４ＧＨｚ帯のチャネル６に変更し、且つ、第２のＩＦ１２０が用いるチャネルを、第２のＡＰ３１０と通信可能な５ＧＨｚ帯のチャネル４０に変更する。【0152】
次に、例えば、図１１の（ｂ）及び図１２に示すように、制御部１５０は、設定部１３０が変更した通信スロットを用いて、第１のＩＦ１１０及び第１のＡＰ２１０を介して、コントローラ４００と通信する（ステップＳ４０６）。【0153】
以上のように、第４例では、取得部１４０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０が無線通信できなくなる前に、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の少なくとも一方を介して、位置情報５０をコントローラ４００に送信し、且つ、コントローラ４００から通信情報６０を取得し、設定部１３０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０ともに無線通信できなくなった後に、第１のＩＦ１１０に現在設定されている通信スロットを、通信情報６０が示す通信スロットに変更する。もちろん、設定部１３０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０が無線通信できなくなった後に、第２のＩＦ１２０に現在設定されている通信スロットを、通信情報６０が示す通信スロットに変更してもよい。【0154】
また、第４例における、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法の取得ステップでは、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦが無線通信できなくなる前に、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の少なくとも一方を介して、位置情報５０をコントローラ４００に送信し、且つ、コントローラ４００から通信情報６０を取得し、設定ステップでは、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０が無線通信できなくなった後に、第１のＩＦ１１０に現在設定されている通信スロットを、通信情報６０が示す通信スロットに変更する。【0155】
これによれば、走行台車１００は、より確実に通信情報６０を取得することができる。そのため、走行システム１の通信の確実性は、より向上される。【0156】
また、例えば、取得部１４０は、コントローラ４００から、現在位置において通信可能な第１のＡＰ２００等に設定されている通信スロットと第２のＡＰ３００等に設定されている通信スロットとを通信情報６０として取得し、設定部１３０は、取得部１４０によって取得された通信情報６０に基づいて、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０に設定されている通信スロットをそれぞれ変更する。【0157】
また、例えば、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法の取得ステップでは、コントローラ４００から、現在位置において通信可能な第１のＡＰ２００等に設定されている通信スロットと第２のＡＰ３００等に設定されている通信スロットとを通信情報６０として取得し、設定ステップでは、取得ステップによって取得された通信情報６０に基づいて、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０に設定されている通信スロットをそれぞれ変更する。【0158】
これによれば、設定部１３０は、例えば、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等の両方と無線通信できない場合においても、通信情報６０に基づいて、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０が用いるそれぞれの通信スロットにそれぞれ適切な通信スロットを設定することができる。そのため、走行システム１の通信の確実性は、より向上される。【0159】
なお、取得部１４０は、ステップＳ４０１及びステップＳ４０２において、通信情報６０を取得して取得した通信情報６０を記憶部１６０に記憶させたが、例えば、記憶部１６０には、走行台車１００の現在位置と、当該現在位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報７０が記憶されていてもよい。このような構成によれば、設定部１３０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の両方が同時に通信できなくなった場合に、記憶部１６０に記憶されている対応情報７０に基づいて、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のそれぞれに設定されている通信スロットを、好適に変更できる。この場合、走行台車１００及びコントローラ４００は、ステップＳ４０１及びステップＳ４０２を実行しなくてもよい。【0160】
このように、例えば、走行システム１は、さらに、走行台車１００の現在位置と、当該現在位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報７０を記憶する記憶部１６０を備え、取得部１４０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０が無線通信できなくなる前に、コントローラ４００から通信情報６０を取得できなかった場合に、対応情報７０に基づいて、走行台車１００の現在の位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信可能な通信スロットを取得する。【0161】
また、例えば、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法は、さらに、走行台車１００が、走行台車１００の現在位置と、当該現在位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報７０を記憶する記憶ステップを含み、取得ステップでは、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０が無線通信できなくなる前に、コントローラ４００から通信情報６０を取得できなかった場合に、対応情報７０に基づいて、走行台車１００の現在の位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信可能な通信スロットを取得する。【0162】
これによれば、走行台車１００は、例えば、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等の両方と無線通信できない場合においても、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等と通信するための第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０に設定するそれぞれの通信スロットを確実に取得することができる。そのため、走行システム１の通信の確実性は、より向上される。【0164】
まず、制御部１５０は、第１のＩＦ１１０を用いて第１のＡＰ２００と通信し、且つ、第２のＩＦ１２０を用いて第２のＡＰ３００と通信することで、コントローラ４００から制御信号を受信して、受信した走行指示に基づいた制御を行う（ステップＳ５０１）。【0165】
次に、走行台車１００（例えば、制御部１５０）は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の一方が故障している状況において、第１のＡＰ２００及び第２のＡＰ３００の両方と通信が遮断されたか、つまり、通信ができないか否かを判定する（ステップＳ５０２）。【0166】
制御部１５０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の一方のみが故障している状況において、第１のＡＰ２００及び第２のＡＰ３００の両方と通信が遮断されたと判定するまでステップＳ５０２を繰り返し実行する。【0167】
一方、制御部１５０が第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０の一方のみが故障している状況において、第１のＡＰ２００及び第２のＡＰ３００の両方と通信が遮断されたと判定した場合（ステップＳ５０２でＹｅｓ）、設定部１３０は、第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０のうち、故障していないＩＦが用いる通信スロットを、故障したＩＦが用いていた通信スロットに変更する（ステップＳ５０３）。【0168】
次に、制御部１５０は、設定部１３０によって通信スロットが変更された故障していないＩＦを用いて、コントローラ４００と通信する（ステップＳ５０４）。【0169】
ステップＳ５０３で、例えば、図１３の（ａ）に示すように、第１のＩＦ１１０及び第２のＡＰ３００が同時に故障したとする。この場合、走行台車１００においては、第１のＩＦ１１０が故障しているため、第１のＡＰ２００とは通信できないが、第２のＩＦ１２０は故障していないため、故障していないＡＰとは通信することができる。そこで、第５例では、図１３の（ｂ）に示すように、ステップＳ５０２でＹｅｓとなる条件においては、故障して通信できない第１のＩＦ１１０の通信先である、故障しておらず通信可能な第１のＡＰ２００と第２のＩＦ１２０とが通信する。【0170】
以上のように、第５例では、設定部１３０は、第１のＩＦ１１０と第１のＡＰ２００等とが無線通信できず、且つ、第２のＩＦ１２０と第２のＡＰ３００等とが無線通信できない場合に、第２のＩＦ１２０に現在設定されている通信スロットを、第１のＩＦ１１０に設定されている通信スロットに変更する。もちろん、設定部１３０は、第２のＩＦ１２０が故障している場合、第１のＩＦ１１０に現在設定されている通信スロットを、第２のＩＦ１２０に設定されている通信スロットに変更してもよい。【0171】
また、第５例における、実施の形態１に係る走行システム１の制御方法の設定ステップでは、第１のＩＦ１１０と第１のＡＰ２００等とが無線通信できず、且つ、第１のＩＦ１１０と第２のＩＦ１２０とが無線通信できない場合に、第２のＩＦ１２０に現在設定されている通信スロットを、第１のＩＦ１１０に設定されている通信スロットに変更する。【0172】
これによれば、例えば、第１のＩＦ１１０及び第２のＡＰ３００等が故障した場合においても、走行台車１００は、第２のＩＦ１２０及び第１のＡＰ２００等によって、コントローラ４００と無線通信を続けることができる。そのため、走行システム１の通信の確実性は、より向上される。【0173】
（実施の形態２）続いて、実施の形態２に係る走行システムについて説明する。
【0174】
なお、実施の形態２に係る走行システムの説明においては、実施の形態１に係る走行システム１と同一の構成については同一の符号を付し、説明を一部簡略化又は省略する場合がある。【0176】
走行システム２は、実施の形態１に係る走行システム１と同様に、施設内の天井又は床面等に予め設けられた走行経路である軌道５（図１参照）に、コントローラ４００によるコンピュータ制御によって走行台車１０１を走行させる、有軌道式の走行システムである。走行台車１０１は、コントローラ４００による制御に従って、指示された地点に移動したり、物品の搬送を行ったりする。走行システム２は、図１に示す走行システム１と同様に、複数の第１のアクセスポイント（第１のＡＰ）２００、２１０、２２０、及び、２３０と、複数の第２のアクセスポイント（第２のＡＰ）３００、３１０、３２０、及び、３３０と、コントローラ４００と、を備える。走行システム２は、実施の形態１に係る走行システム１と、走行台車１００の構成が異なる。【0177】
走行台車１０１は、人が乗車することなく所定の軌道５（図１参照）上を走行し、また、コントローラ４００による制御に基づいて走行する無人走行車である。【0178】
走行台車１０１は、実施の形態１に係る走行台車１００とは異なり、１つの無線インターフェース（ＩＦ１７０）を備える。走行台車１０１は、複数のアクセスポイントと通信リンクを確立し、この通信リンクを用いた無線通信によりコントローラ４００と通信する。【0179】
走行システム２において、図１に示す走行システム１と同様に、走行台車１０１が走行し得る領域、つまり、軌道５上の位置は、複数のブロックに区切られている。走行台車１０１は、自装置が属しているブロックに応じて適切な第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等との通信リンクを確立する。つまり、走行台車１０１は、自装置の位置に基づいて、通信リンクを確立するＡＰを自律的に選択する。例えば、走行台車１０１は、第１のＡＰ２００等と無線通信し、且つ、第１のＡＰ２００等との無線通信ができない場合に、第２のＡＰ３００等と無線通信する。【0180】
走行システム２は、実施の形態１に係る走行システム１と同様に、走行台車１０１と無線通信する複数の第１のＡＰ２００等、及び、第１のＡＰ２００等とは異なる通信スロットで走行台車１０１と無線通信する複数の第２のＡＰ３００を含む複数のアクセスポイントを備える。また、コントローラ４００は、複数のＡＰのいずれかを介して、走行台車１０１から走行台車１０１の現在位置を示す位置情報５０を受信し、且つ、走行台車１０１の走行を制御するための走行指示を走行台車１０１に送信する。【0181】
また、複数の第１のＡＰ２００等のそれぞれは、隣り合う第１のＡＰと通信エリアの一部が重なるように配置されている。また、複数の第２のＡＰ３００等のそれぞれは、隣り合う第２のＡＰと通信エリアの一部が重なるように配置されている。また、複数の第１のＡＰ２００等のそれぞれは、複数の第２のＡＰ３００等のいずれかと、通信エリアの少なくとも一部が重なるように配置されている。【0182】
［構成］続いて、走行システム２が備える走行台車１０１の具体的な構成について説明する。
【0183】
走行台車１０１は、ＩＦ１７０と、設定部１３１と、取得部１４１と、制御部１５１と、記憶部１６０と、を備える。【0184】
ＩＦ１７０は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等に適合する無線ＬＡＮ等の通信インターフェースである。ＩＦ１７０は、制御部１５１による制御を受けて、データの送受信、通信リンクの確立、切断等を行う。【0185】
ＩＦ１７０は、第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等と無線通信可能な通信インターフェースである。例えば、ＩＦ１７０は、まず、２．４ＧＨｚ帯の通信帯域で、第１のＡＰ２００等と無線通信する。また、ＩＦ１７０は、第１のＡＰ２００等と無線通信できない場合に、５ＧＨｚ帯の通信帯域で、第２のＡＰ３００等と無線通信する。【0186】
なお、本実施の形態では、走行台車１０１は、まず、ＩＦ１７０で第１のＡＰ２００等と無線通信するように予め定められているとして説明するが、まず、第２のＡＰ３００等と無線通信するように予め定められていてもよい。【0187】
設定部１３１は、ＩＦ１７０を介した無線通信ができない場合に、ＩＦ１７０に現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する。設定部１３１は、例えば、第１のＡＰ２００と無線通信が遮断した場合に、ＩＦ１７０に用いている通信スロットを、チャネル１からチャネル６へと変更する。【0188】
設定部１３１は、例えば、マイクロコントローラ等で実現される。具体的には、設定部１３１は、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサ等で実現される。設定部１３１は、各動作を実行する専用の電子回路で実現されてもよい。【0189】
取得部１４１は、ＩＦ１７０を介して、走行台車１０１の現在位置を示す位置情報５０をコントローラ４００に送信し、且つ、コントローラ４００から、現在位置において第２のＡＰ３００等と通信するための通信スロットを示す通信情報６０（図３参照）を取得する。取得部１４１は、例えば、位置情報５０の送信及び通信情報６０の受信を、ＩＦ１７０を制御して実行する処理部である。【0190】
取得部１４１は、例えば、マイクロコントローラ等で実現される。具体的には、取得部１４１は、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサ等で実現される。取得部１４１は、各動作を実行する専用の電子回路で実現されてもよい。【0191】
また、設定部１３１及び取得部１４１は、例えば、１つのＣＰＵで実現されてもよいし、それぞれ異なるＣＰＵで実現されてもよい。【0192】
設定部１３１は、例えば、ＩＦ１７０を介した無線通信ができない場合に、ＩＦ１７０に現在設定されている通信スロットを、取得部１４１によって取得された通信情報６０が示す通信スロットに変更する。【0193】
なお、走行台車１０１は、実施の形態１に係る走行台車１００と同様に、例えば、自装置の現在位置を取得するために、電波又は光等を検知するセンサを備える。取得部１４１は、例えば、軌道５（図１参照）に沿って配置された複数の光送信器から受光する光によって、走行台車１０１の現在位置を取得し、取得した現在位置を示す位置情報５０をコントローラ４００に送信する。【0194】
制御部１５１は、走行台車１００の走行等を制御する処理部である。制御部１５１は、例えば、ＩＦ１７０を制御することで、コントローラ４００から移動指令等の走行指示を受信し、受信した走行指示に基づいて走行台車１０１の走行を制御する。【0195】
制御部１５１は、例えば、マイクロコントローラ等で実現される。具体的には、制御部１５１は、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、入出力ポート、プログラムを実行するプロセッサ等で実現される。制御部１５１は、各動作を実行する専用の電子回路で実現されてもよい。【0196】
また、制御部１５１は、設定部１３１及び取得部１４１と１つのＣＰＵで実現されてもよいし、それぞれとは異なるＣＰＵで実現されてもよい。【0197】
記憶部１６１は、コントローラ４００から受信したデータを記憶するＨＤＤ、ＳＳＤ、ｅＭＭＣ等のストレージである。記憶部１６１は、例えば、設定部１３１、取得部１４１、及び、制御部１５１がそれぞれ実行する制御プログラムを格納する。【0198】
また、例えば、記憶部１６１は、走行台車１０１の現在位置と、当該現在位置において複数のＡＰ（具体的には第１のＡＰ２００等及び第２のＡＰ３００等）のうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報７０を記憶する。上述したように、取得部１４１がＩＦ１７０を用いて、コントローラ４００から通信情報６０を取得できれば、設定部１３１は、取得部１４１が取得した通信情報６０に基づいてＩＦ１７０の通信スロットを変更できる。ここで、走行台車１０１は、例えば、第１のＡＰ２００の故障等により、第１のＡＰ２００と通信できなくなる場合がある。この場合、取得部１４１は、ＩＦ１７０が第１のＡＰ２００と無線通信できなくなる前にコントローラ４００から通信情報６０を取得できなかった場合に、対応情報７０に基づいて、走行台車１００の現在の位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信可能な通信スロットを取得する。つまり、制御部１５１は、ＩＦ１７０を介して第１のＡＰ２００と無線通信できなくなる前にコントローラ４００から通信情報６０を取得できなかった場合に、記憶部１６１に記憶されている対応情報７０に基づいて、ＩＦ１７０に設定されている通信スロットを、第２のＡＰ３００等と通信可能な通信スロットに変更する。こうすることで、制御部１５１は、ＩＦ１７０及び第２のＡＰ３００等を介して、コントローラ４００との通信を続ける。【0199】
［処理手順］続いて、図１６〜図１９を参照しながら、実施の形態２に係る走行台車１０１の走行手順について説明する。なお、図１６及び図１８においては、走行台車１０１の構成要素、コントローラ４００等の走行システム２の構成要素の一部の図示を省略している。また、図１６〜図１９においては、ＩＦ１７０は、第１のＡＰ２００と予め無線通信している場合について示している。
【0201】
まず、図１６の（ａ）及び図１７に示すように、走行台車１０１は、第１のＡＰ２００と通信しているとする（ステップＳ６０１）。このように通信することで、制御部１５１は、コントローラ４００から走行指令等の走行指示を、ＩＦ１７０を介して受信して、受信した走行指示に基づく制御（例えば、走行台車１０１の走行制御）を実行する。【0202】
次に、走行台車１０１は、自装置の現在位置を示す位置情報５０をコントローラ４００に送信する（ステップＳ６０２）。具体的には、ステップＳ６０２では、取得部１４１は、上記した方法によって取得した走行台車１０１の現在位置を示す位置情報５０を、ＩＦ１７０を介してコントローラ４００へ送信する。【0203】
次に、取得部１４１は、コントローラ４００から次のブロック（ここでは、ブロックＳ１）のＡＰ（ここでは、例えば、第１のＡＰ２１０又は第２のＡＰ３１０）と通信するための通信情報６０を取得したか否かを判定する（ステップＳ６０３）。【0204】
取得部１４１は、ステップＳ６０３でコントローラ４００から次のブロックのＡＰと通信するための通信情報６０を取得したと判定した（つまり、通信情報６０を取得した）場合（ステップＳ６０３でＹｅｓ）、取得した通信情報６０を記憶部１６１に記憶させる（ステップＳ６０４）。【0205】
次に、走行台車１０１は、ブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されたか、つまり、無線通信ができないか否かを判定する（ステップＳ６０５）。例えば、ステップＳ６０５において、図１６の（ａ）に示すように、走行台車１０１は、ブロックＲ１からブロックＳ１へ移動するとする。【0206】
走行台車１０１（例えば、制御部１５１）は、走行台車１０１がブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されていないと判定した場合（ステップＳ６０５でＮｏ）、処理をステップＳ６０２に戻す。【0207】
一方、図１６の（ｂ）に示すように、走行台車１０１がブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されたと判定した場合（ステップＳ６０５でＹｅｓ）、設定部１３１は、ステップＳ６０４で取得部１４１が記憶部１６１に記憶させた通信情報６０に基づいて、ブロックＳ１に位置するＡＰ（第１のＡＰ２１０又は第２のＡＰ３１０）と通信できるように、ＩＦ１７０を通信情報６０が示す通信スロットに変更する（ステップＳ６０６）。例えば、設定部１３１は、ステップＳ６０６では、ＩＦ１７０が用いるチャネルを、第１のＡＰ２００と通信可能な２．４ＧＨｚ帯のチャネル１から第１のＡＰ２１０と通信可能な２．４ＧＨｚ帯のチャネル６に変更する。【0208】
次に、例えば、図１６の（ｃ）及び図６に示すように、制御部１５１は、設定部１３１が変更した通信スロットを用いて、ＩＦ１７０を介して、コントローラ４００と通信する（ステップＳ６０７）。こうすることで、走行台車１０１とコントローラ４００との通信は維持される。【0209】
また、ステップＳ６０３において、取得部１４１がコントローラ４００から次のブロックのＡＰと通信するための通信情報６０を取得していないと判定した（つまり、通信情報６０を取得していない）場合（ステップＳ６０３でＮｏ）、走行台車１０１は、ブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されたか、つまり、無線通信ができないか否かを判定する（ステップＳ６０８）。【0210】
走行台車１０１（例えば、制御部１５１）は、走行台車１００がブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されていないと判定した場合（ステップＳ６０８でＮｏ）、処理をステップＳ６０２に戻す。【0211】
一方、通信情報６０を取得していない状態で走行台車１０１がブロック間を移動する際に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されたと判定した場合（ステップＳ６０８でＹｅｓ）、設定部１３１は、予め記憶部１６１に記憶されている対応情報７０に基づいて、ブロックＳ１に位置するＡＰ（第１のＡＰ２１０又は第２のＡＰ３１０）と通信できるように、ＩＦ１７０を対応情報７０が示す通信スロットに変更する（ステップＳ６０９）。【0212】
このように、走行台車１０１は、コントローラ４００から通信情報６０を取得できた場合には、複数のＡＰと通信するための最新の情報である通信情報６０に基づいて、ＩＦ１７０が用いる通信スロットに変更する。一方、走行台車１０１は、コントローラ４００から通信情報６０を取得できていない場合には、予め記憶部１６１に記憶されている対応情報７０に基づいて、ＩＦ１７０が用いる通信スロットに変更する。【0213】
なお、走行台車１０１は、通信情報６０を取得した場合に、対応情報７０を更新してもよい。【0216】
次に、走行台車１０１は、自装置の現在位置を示す位置情報５０をコントローラ４００に送信する（ステップＳ６０２）。具体的には、ステップＳ６０２では、取得部１４１は、上記した方法によって取得した走行台車１０１の現在位置を示す位置情報５０を、ＩＦ１７０を介してコントローラ４００へ送信する。【0217】
次に、取得部１４１は、コントローラ４００から自装置が位置するブロック（ここでは、ブロックＲ１）における、第２のＡＰ３００と通信するための通信情報６０を取得したか否かを判定する（ステップＳ６０３ａ）。【0218】
取得部１４１は、ステップＳ６０３ａでコントローラ４００から自装置が位置するブロックの第２のＡＰ３００と通信するための通信情報６０を取得したと判定した（つまり、通信情報６０を取得した）場合（ステップＳ６０３ａでＹｅｓ）、取得した通信情報６０を記憶部１６１に記憶させる（ステップＳ６０４）。【0219】
次に、走行台車１０１は、ブロック間を移動しない場合に、第１のＡＰ２００の故障、又は、通信障害等によって、第１のＡＰ２００と通信が遮断されたか、つまり、無線通信ができないか否かを判定する（ステップＳ６０５ａ）。例えば、ステップＳ６０５ａにおいて、図１８の（ｂ）に示すように、走行台車１０１は、ブロックＲ１に位置しているとする。【0220】
走行台車１０１（例えば、制御部１５１）は、ブロック間を移動しない場合に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されていないと判定した場合（ステップＳ６０５ａでＮｏ）、処理をステップＳ６０１に戻す。【0221】
一方、図１８の（ｂ）に示すように、走行台車１０１がブロック間を移動しない場合に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されたと判定した場合（ステップＳ６０５ａでＹｅｓ）、設定部１３１は、ステップＳ６０４で取得部１４１が記憶部１６１に記憶させた通信情報６０に基づいて、ブロックＳ１に位置する第２のＡＰ３００と通信できるように、ＩＦ１７０を通信情報６０が示す通信スロットに変更する（ステップＳ６０６）。例えば、設定部１３１は、ステップＳ６０６では、ＩＦ１７０が用いるチャネルを、第１のＡＰ２００と通信可能な２．４ＧＨｚ帯のチャネルから第２のＡＰ３００と通信可能な５ＧＨｚ帯のチャネルに変更する。【0222】
次に、例えば、図１８の（ｃ）及び図１９に示すように、制御部１５１は、設定部１３１が変更した通信スロットを用いて、ＩＦ１７０及び第２のＡＰ３００を介して、コントローラ４００と通信する（ステップＳ６０７）。こうすることで、走行台車１０１とコントローラ４００との通信は維持される。【0223】
また、ステップＳ６０３ａにおいて、取得部１４１がコントローラ４００から自装置が位置するブロックの第２のＡＰ３００と通信するための通信情報６０を取得していないと判定した（つまり、通信情報６０を取得していない）場合（ステップＳ６０３ａでＮｏ）、走行台車１０１は、ブロック間を移動しない場合に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されたか、つまり、無線通信ができないか否かを判定する（ステップＳ６０８ａ）。【0224】
走行台車１０１（例えば、制御部１５１）は、ブロック間を移動しない場合に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されないと判定した場合（ステップＳ６０８ａでＮｏ）、処理をステップＳ６０１に戻す。【0225】
一方、通信情報６０を取得していない状態で走行台車１０１がブロック間を移動しない場合に、第１のＡＰ２００と通信が遮断されたと判定した場合（ステップＳ６０８ａでＹｅｓ）、設定部１３１は、予め記憶部１６１に記憶されている対応情報７０に基づいて、ブロックＳ１に位置する第２のＡＰ３００と通信できるように、ＩＦ１７０を対応情報７０が示す通信スロットに変更する（ステップＳ６０９）。【0226】
次に、制御部１５１は、設定部１３１が変更した通信スロットを用いて、ＩＦ１７０及び第２のＡＰ３００を介して、コントローラ４００と通信する（ステップＳ６０７）。【0227】
以上のように、実施の形態２に係る走行システム２は、所定の軌道５上を走行する走行台車１０１と、走行台車１０１と無線通信する複数の第１のＡＰ２００等、及び、第１のＡＰ２００等とは異なる通信スロットで走行台車１０１と無線通信する複数の第２のＡＰ３００等を含む複数のＡＰと、複数のＡＰのいずれかを介して、走行台車１０１から走行台車１０１の現在位置を示す位置情報５０を受信し、且つ、走行台車１０１の走行を制御するための走行指示を走行台車１０１に送信するコントローラ４００と、を備える。また、走行台車１０１は、第１のＡＰ２００等と無線通信するＩＦ１７０であって、且つ、第１のＡＰ２００等との無線通信ができない場合に、第２のＡＰ３００等と無線通信するＩＦ１７０を備える。実施の形態２に係る走行台車１０１は、実施の形態１に係る走行台車１００と異なり、１つの無線インターフェースを備える。もちろん、走行台車１０１は、ＩＦ１７０を介して第２のＡＰ３００等と無線通信し、第２のＡＰ３００等との無線通信ができない場合に、ＩＦ１７０を介して第１のＡＰ２００等と無線通信してもよい。【0228】
また、実施の形態２に係る走行システム２の制御方法は、走行台車１０１と無線通信する複数の第１のＡＰ２００等、及び、第１のＡＰ２００等とは異なる通信スロットで走行台車１０１と無線通信する複数の第２のＡＰ３００等を含む複数のＡＰに走行台車１０１と無線通信させる通信ステップと、複数のＡＰのいずれかを介して、走行台車１０１から走行台車１０１の現在位置を示す位置情報５０を受信し、且つ、走行台車１０１の走行を制御するための走行指示を走行台車１００にコントローラ４００が送信する制御ステップと、走行指示に基づいて所定の軌道５上を走行台車１００に走行させる走行ステップと、を含む。例えば、通信ステップでは、走行台車１０１は、ＩＦ１７０を介して第１のＡＰ２００等と無線通信し、第１のＡＰ２００等との無線通信ができない場合に、ＩＦ１７０を介して第２のＡＰ３００等と無線通信する。【0229】
これによれば、走行台車１０１は、例えば、同じ通信エリアにおいて２つのアクセスポイントのうちのいずれかと、自律的に選択して無線通信することができる。そのため、例えば、一方のアクセスポイントが故障した場合においても、走行台車１０１は、他方のアクセスポイントと無線通信することができるため、コントローラ４００と通信することができる。これにより、走行システム２によれば、従来より通信の確実性が向上される。【0230】
また、例えば、走行台車１０１は、さらに、ＩＦ１７０を介した無線通信ができない場合に、ＩＦ１７０に、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する設定部１３１を備える。【0231】
また、例えば、実施の形態２に係る走行システム２の制御方法は、さらに、走行台車１０１がＩＦ１７０を介した無線通信ができない場合に、ＩＦ１７０に、現在設定されている通信スロットとは異なる通信スロットを設定する設定ステップを含む。【0232】
これによれば、走行台車１０１は、例えば、無線インターフェースを１つ備える場合においても、コントローラ４００との通信を遮断しないようにすることができる。そのため、走行システム２の通信の確実性は、より向上される。【0233】
また、例えば、走行台車１０１は、さらに、ＩＦ１７０を介して、走行台車１０１の現在位置を示す位置情報５０をコントローラ４００に送信し、且つ、コントローラ４００から、自装置の現在位置において第２のＡＰ３００等と通信するための通信スロットを示す通信情報６０を取得する取得部１４１を備える。この場合、例えば、設定部１３１は、ＩＦ１７０を介した第１のＡＰ２００等との無線通信ができない場合に、ＩＦ１７０に現在設定されている通信スロットを、取得部１４１によって取得された通信情報６０が示す通信スロットに変更する。【0234】
また、例えば、実施の形態２に係る走行システム２の制御方法は、さらに、走行台車１０１がＩＦ１７０を介して、走行台車１０１の現在位置を示す位置情報５０をコントローラ４００に送信し、且つ、コントローラ４００から、自装置の現在位置において第２のＡＰ３００等と通信するための通信スロットを示す通信情報６０を取得する取得ステップを含む。この場合、例えば、設定ステップでは、ＩＦ１７０を介した無線通信ができない場合に、ＩＦ１７０に現在設定されている通信スロットを、取得ステップで取得した通信情報６０が示す通信スロットに変更する。【0235】
これによれば、設定部１３０は、走行台車１０１の位置に基づいて、ＩＦ１７０が用いる通信スロットに適切な通信スロットを設定することができる。そのため、走行システム２の通信の確実性は、より向上される。【0236】
また、例えば、走行台車１０１は、さらに、走行台車１０１の現在位置と、当該現在位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報７０を記憶する記憶部１６１を備える。この場合、例えば、取得部１４１は、ＩＦ１７０が第１のＡＰ２００等と無線通信できなくなる前に、コントローラ４００から通信情報６０を取得できなかった場合に、対応情報７０に基づいて、走行台車１０１の現在位置において第２のＡＰ３００等と通信可能な通信スロットを取得する。【0237】
また、例えば、実施の形態２に係る走行システム２の制御方法の取得ステップでは、さらに、走行台車１０１が、走行台車１０１の現在位置と、当該現在位置において複数のＡＰのうちのいずれかと通信可能な通信スロットと、の対応関係を示す対応情報７０を記憶する記憶ステップを含む。この場合、取得ステップでは、ＩＦ１７０が第１のＡＰ２００等と無線通信できなくなる前に、コントローラ４００から通信情報６０を取得できなかった場合に、対応情報７０に基づいて、走行台車１０１の現在位置において第２のＡＰ３００等と通信可能な通信スロットを取得する。【0238】
これによれば、走行台車１０１は、対応情報７０に基づいて、コントローラ４００との通信を維持し続けることができる。そのため、走行システム２の通信の確実性は、より向上される。【0239】
（その他の実施の形態）以上、本発明に係る走行システム等について、各実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、これら実施の形態に限定されるものではない。
【0240】
例えば、上記実施の形態では、第１のＩＦ１１０が無線通信に用いる通信帯域を５ＧＨｚ帯とし、第２のＩＦ１２０が無線通信に用いる通信帯域を２．４ＧＨｚ帯として説明した。第１のＩＦ１１０及び第２のＩＦ１２０が無線通信に用いる通信帯域は、互いに異なればよく、これに限定されない。【0241】
また、例えば、上記実施の形態では、対応情報７０は走行台車が走行を開始する前に予め記憶部に記憶されている、つまり、走行台車が走行を開始する前に記憶ステップが実行されているとして説明した。対応情報７０が記憶部に記憶される、つまり、記憶ステップが実行されるタイミングは、例えば、走行台車が第１のＡＰとの通信が遮断される前であれば、任意でよい。例えば、走行台車が走行を開始する前に記憶ステップが実行されてもよいし、走行台車が走行を開始した直後にコントローラ４００から送信された対応情報７０を、例えば、取得部が記憶部に記憶させてもよい。【0242】
また、例えば、上記実施の形態において、走行台車及びコントローラの制御部等の処理部の構成要素の全部又は一部は、専用のハードウェアで構成されてもよく、或いは、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサ等のプログラム実行部が、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又は半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。【0243】
また、例えば走行台車及びコントローラの制御部等の処理部の構成要素は、１つ又は複数の電子回路で構成されてもよい。１つ又は複数の電子回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。【0244】
１つ又は複数の電子回路には、例えば、半導体装置、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等が含まれてもよい。ＩＣ又はＬＳＩは、１つのチップに集積されてもよく、複数のチップに集積されてもよい。ここでは、ＩＣ又はＬＳＩと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、又は、ＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるかもしれない。また、ＬＳＩの製造後にプログラムされるＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）も同じ目的で使うことができる。【0245】
また、本発明の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路又はコンピュータプログラムで実現されてもよい。或いは、当該コンピュータプログラムが記憶された光学ディスク、ＨＤＤ若しくは半導体メモリ等のコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。【0246】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を上記実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。【産業上の利用可能性】
【0247】
本発明は、複数のアクセスポイントを用いて無線通信を行う走行システムに利用可能である。具体的には、複数のアクセスポイントによってカバーされる領域を移動しながら、上記複数のアクセスポイントのいずれかと動的に通信リンクを確立して通信する走行台車を備える走行システムに利用可能である。【符号の説明】
【0248】
１、２ 走行システム５ 軌道
５０ 位置情報
６０ 通信情報
７０ 対応情報
１００、１０１ 走行台車
１１０ 第１の無線インターフェース（第１のＩＦ）
１２０ 第２の無線インターフェース（第２のＩＦ）
１３０、１３１ 設定部
１４０、１４１ 取得部
１５０、１５１、４２０ 制御部
１６０、１６１、４３０ 記憶部
１７０ 無線インターフェース（ＩＦ）
２００、２１０、２２０、２３０ 第１のアクセスポイント（第１のＡＰ）
３００、３１０、３２０、３３０ 第２のアクセスポイント（第２のＡＰ）
４００ コントローラ
４１０ 通信インターフェース（通信ＩＦ）
Ｒ１、Ｒ２、Ｓ１、Ｓ２、Ｔ１、Ｔ２、Ｕ１、Ｕ２ ブロック
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【国際調査報告】