特表 2017-502440 複数のセンサを有するシステム内において設置されたセンサの乗法的障害を判定する方法及び装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】特表2017-502440(P2017-502440A)

(43)【公表日】2017年1月19日

(54)【発明の名称】複数のセンサを有するシステム内において設置されたセンサの乗法的障害を判定する方法及び装置

(51)【国際特許分類】

   G05B 23/02 20060101AFI20161222BHJP

   B60G 17/018 20060101ALI20161222BHJP

   B60G 17/015 20060101ALI20161222BHJP

   G01R 31/00 20060101ALI20161222BHJP

【ＦＩ】

   G05B23/02 302T

   B60G17/018

   B60G17/015 A

   G01R31/00

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2016-557203(P2016-557203)

(86)(22)【出願日】2014年11月20日

(85)【翻訳文提出日】2016年7月11日

(86)【国際出願番号】IB2014066190

(87)【国際公開番号】WO2015083027

(87)【国際公開日】20150611

(31)【優先権主張番号】MI2013A002026

(32)【優先日】2013年12月5日

(33)【優先権主張国】IT

(81)【指定国】 AP(BW,GH,GM,KE,LR,LS,MW,MZ,NA,RW,SD,SL,ST,SZ,TZ,UG,ZM,ZW),EA(AM,AZ,BY,KG,KZ,RU,TJ,TM),EP(AL,AT,BE,BG,CH,CY,CZ,DE,DK,EE,ES,FI,FR,GB,GR,HR,HU,IE,IS,IT,LT,LU,LV,MC,MK,MT,NL,NO,PL,PT,RO,RS,SE,SI,SK,SM,TR),OA(BF,BJ,CF,CG,CI,CM,GA,GN,GQ,GW,KM,ML,MR,NE,SN,TD,TG),AE,AG,AL,AM,AO,AT,AU,AZ,BA,BB,BG,BH,BN,BR,BW,BY,BZ,CA,CH,CL,CN,CO,CR,CU,CZ,DE,DK,DM,DO,DZ,EC,EE,EG,ES,FI,GB,GD,GE,GH,GM,GT,HN,HR,HU,ID,IL,IN,IR,IS,JP,KE,KG,KN,KP,KR,KZ,LA,LC,LK,LR,LS,LU,LY,MA,MD,ME,MG,MK,MN,MW,MX,MY,MZ,NA,NG,NI,NO,NZ,OM,PA,PE,PG,PH,PL,PT,QA,RO,RS,RU,RW,SA,SC,SD,SE,SG,SK,SL,SM,ST,SV,SY,TH,TJ,TM,TN,TR,TT,TZ,UA,UG,US

(71)【出願人】

【識別番号】516166063

【氏名又は名称】エ−ショック ソチエタ レスポンサビリタ リミタータ

(71)【出願人】

【識別番号】501193001

【氏名又は名称】ポリテクニコ ディ ミラノ

【氏名又は名称原語表記】ＰＯＬＩＴＥＣＮＩＣＯ ＤＩ ＭＩＬＡＮＯ

(71)【出願人】

【識別番号】515351356

【氏名又は名称】ウニベルシータ デグリ ストゥーディ ディ ベルガモ

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100114018

【弁理士】

【氏名又は名称】南山 知広

(74)【代理人】

【識別番号】100141254

【弁理士】

【氏名又は名称】榎原 正巳

(72)【発明者】

【氏名】ステファノ ボッテッリ

(72)【発明者】

【氏名】セルジョ マッテオ サバレジ

(72)【発明者】

【氏名】クリスティアーノ スペルタ

(72)【発明者】

【氏名】ディエゴ デルベッキオ

(72)【発明者】

【氏名】イーボ ボニオーロ

【テーマコード（参考）】

2G036

3C223

3D301

【Ｆターム（参考）】

2G036AA19

2G036AA27

2G036BA35

2G036CA06

2G036CA10

3C223AA16

3C223BA01

3C223CC01

3C223DD01

3C223EA04

3C223EB02

3C223FF04

3C223FF22

3C223GG01

3D301AA59

3D301AA62

3D301BA17

3D301DB27

3D301EA03

3D301EA16

3D301EA71

3D301EB13

3D301EC06

3D301EC50

3D301EC66

(57)【要約】

複数のセンサを具備するシステム内において設置されたセンサの乗法的障害を判定する方法が説明されており、方法は、−システムのターゲット量を表す、ターゲットセンサからの有効ターゲット信号（ｓ）を判定するステップと、−システムの補助量を表す、ターゲットセンサ以外の、システムの一つ又は複数の補助センサからの、それぞれ、一つ又は複数の補助信号を検出するステップと、−一つ又は複数の補助信号から、ターゲット量を表す推定ターゲット信号（ｓ^*）を判定するステップと、−１を上回る正の乗法的因子（ｃ＋）によって乗算された有効ターゲット信号（ｓ）と推定ターゲット信号（ｓ^*）との間の第１二次差（ｒ＋）を判定するステップと、−有効ターゲット信号（ｓ）と推定ターゲット信号（ｓ^*）との間の第２二次差（ｒ）を判定するステップと、−１を下回る正の乗法的因子（ｃ−）によって乗算された有効ターゲット信号（ｓ）と推定ターゲット信号（ｓ^*）との間の第３二次差（ｒ−）を判定するステップと、−第２二次差（ｒ）と第１二次差（ｒ＋）との間の第１比率（ｒ／ｒ＋）を判定するステップと、−第２二次差（ｒ）と第３二次差（ｒ−）との間の第２比率（ｒ／ｒ−）を判定するステップと、−第１比率（ｒ／ｒ＋）及び第２比率（ｒ／ｒ−）を第１比較因子（Ｋｆ）と比較するステップと、−有効ターゲット信号（ｓ）の二乗を判定するステップと、−推定ターゲット信号（ｓ^*）の二乗を判定するステップと、−有効ターゲット信号（ｓ）の二乗及び推定ターゲット信号（ｓ^*）の二乗を第２比較因子（Ｋｅ）と比較するステップと、−第１比率（ｒ／ｒ＋）及び第２比率（ｒ／ｒ−）のうちの少なくとも一つが第１比較因子（Ｋｆ）を上回っており、且つ、有効ターゲット信号（ｓ）の二乗及び推定ターゲット信号（ｓ^*）の二乗のうちの少なくとも一つが該第２比較因子（Ｋｅ）を上回っている場合に、ターゲットセンサの乗法的障害の存在を確定するステップと、を具備する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のセンサを具備するシステム内において設置されたセンサの乗法的障害を判定する方法であって、
−該システムのターゲット量を表す、ターゲットセンサからの有効ターゲット信号（ｓ）を検出するステップと、
−該システムの補助量を表す、該ターゲットセンサ以外の、該システムの一つ又は複数の補助センサからの、それぞれ、一つ又は複数の補助信号を検出するステップと、
−該一つ又は複数の補助信号から、該ターゲット量を表す推定ターゲット信号（ｓ^*）を判定するステップと、
−１を上回る正の乗法的因子（ｃ＋）によって乗算された該有効ターゲット信号（ｓ）と該推定ターゲット信号（ｓ^*）との間の第１二次差（ｒ＋）を判定するステップと、
−該有効ターゲット信号（ｓ）と推定ターゲット信号（ｓ^*）との間の第２二次差（ｒ）を判定するステップと、
−１を下回る正の乗法的因子（ｃ−）によって乗算された該有効ターゲット信号（ｓ）と該推定ターゲット信号（ｓ^*）との間の第３二次差（ｒ−）を判定するステップと、
−該第２二次差（ｒ）と該第１二次差（ｒ＋）との間の第１比率（ｒ／ｒ＋）を判定するステップと、
−該第２二次差（ｒ）と該第３二次差（ｒ−）との間の第２比率（ｒ／ｒ−）を判定するステップと、
−該第１比率（ｒ／ｒ＋）及び第２比率（ｒ／ｒ−）を第１比較因子（Ｋｆ）と比較するステップと、
−該有効ターゲット信号（ｓ）の二乗を判定するステップと、
−該推定ターゲット信号（ｓ^*）の二乗を判定するステップと、
−該有効ターゲット信号（ｓ）の二乗及び推定ターゲット信号（ｓ^*）の二乗を第２比較因子（Ｋｅ）と比較するステップと、
−該第１比率（ｒ／ｒ＋）及び第２比率（ｒ／ｒ−）のうちの少なくとも一つが該第１比較因子（Ｋｒ）を上回っており、且つ、該有効ターゲット信号（ｓ）の二乗及び該推定ターゲット信号（ｓ^*）の二乗のうちの少なくとも一つが該第２比較因子（Ｋｅ）を上回っている場合に、ターゲットセンサの乗法的障害の存在を確定するステップと、
を具備する方法。

【請求項2】

該第１二次差（ｒ＋）、第２二次差（ｒ）、及び第３二次差（ｒ−）を判定する前に、該有効ターゲット信号（ｓ）及び推定ターゲット信号（ｓ^*）を帯域通過フィルタ（３、３'、３''）によってフィルタリングするステップ、を具備する、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

該第１比率（ｒ／ｒ＋）及び第２比率（ｒ／ｒ−）を判定する前に、該第１二次差（ｒ＋）、第２二次差（ｒ）、及び第３二次差（ｒ−）を帯域通過フィルタによってフィルタリングするステップ、を具備する、請求項１又は請求項２に記載の方法。

【請求項4】

該有効ターゲット信号（ｓ）の二乗及び該推定ターゲット信号（ｓ^*）の二乗を該第２比較因子（Ｋｅ）と比較する前に、該有効ターゲット信号（ｓ）の二乗及び該推定ターゲット信号（ｓ^*）の二乗を帯域通過フィルタ（１２'、１２''）によってフィルタリングするステップ、を更に具備する、請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の方法。

【請求項5】

該一つ又は複数の補助センサは、こちらも該ターゲット量を表す、該ターゲット信号とは別個の、補助信号を生成するように適合された補助センサを具備し、該推定ターゲット信号（ｓ^*）を判定する該ステップは、該推定ターゲット信号（ｓ^*）によって検出された該補助信号を識別するステップ、を具備する、請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の方法。

【請求項6】

該一つ又は複数の補助センサの該一つ又は複数の補助信号は、該ターゲット量以外の、該システムの補助量を表しており、該推定ターゲット信号（ｓ^*）を判定する該ステップは、該一つ又は複数の検出された補助信号によって表された該システムの該補助量の間の数学的関係によって該推定ターゲット信号（ｓ^*）を算出するステップ、を具備する、請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の方法。

【請求項7】

該一つ又は複数の補助信号から、該ターゲット量を表す該推定ターゲット信号（ｓ^*）を判定する該ステップは、該システムを表すカルマンフィルタによって実行される、請求項６に記載の方法。

【請求項8】

複数のセンサを具備するシステム内において設置されたセンサの乗法的障害を判定する装置（１）であって、
−該システムのターゲット量を表す有効ターゲット信号（ｓ）を生成するように適合された、該システムの該ターゲット量を検出するターゲットセンサと、
−該システムの補助量を表す一つ又は複数の補助信号を生成するように適合された、該システムの一つ又は複数の補助量をそれぞれ検出する一つ又は複数の補助センサと、
−該一つ又は複数の補助信号から、該ターゲット量を表す推定ターゲット信号（ｓ^*）を判定するモジュールと、
−１を上回る正の乗法的因子（ｃ＋）によって乗算された該有効ターゲット信号（ｓ）と該推定ターゲット信号（ｓ^*）との間の第１二次差（ｒ＋）を判定するモジュール（２'）と、
−該有効ターゲット信号（ｓ）と推定ターゲット信号（ｓ^*）との間の第２二次差（ｒ）を判定するモジュール（２'）と、
−１を下回る正の乗法的因子（ｃ−）によって乗算された該有効ターゲット信号（ｓ）と推定ターゲット信号（ｓ_*）との間の第３二次差（ｒ−）を判定するモジュール（２''）と、
−該第２二次差（ｒ）と第１二次差（ｒ＋）との間の第１比率（ｒ／ｒ＋）を判定するモジュール（５'）と、
−該第２二次差（ｒ）と第３二次差（ｒ−）との間の第２比率（ｒ／ｒ−）を判定するモジュール（５''）と、
該第１比率（ｒ／ｒ＋）及び第２比率（ｒ／ｒ−）を第１比較因子（Ｋｆ）と比較するモジュール（６）と、
−該有効ターゲット信号（ｓ）の二乗を判定するモジュール（１０'）と、
−該推定ターゲット信号（ｓ^*）の二乗を判定するモジュール（１０''）と、
−該有効ターゲット信号（ｓ）の該二乗及び該推定ターゲット信号（ｓ^*）の該二乗を第２比較因子（Ｋｅ）と比較するモジュール（１１）と、
−該第１比率（ｒ／ｒ＋）及び第２比率（ｒ／ｒ−）のうちの少なくとも一つが該第１比較因子（Ｋｒ）を上回っており、且つ、該有効ターゲット信号（ｓ）の該二乗及び該推定ターゲット信号（ｓ^*）の該二乗のうちの少なくとも一つが該第２比較因子（Ｋｅ）を上回っている場合に、ターゲットセンサの乗法的障害の存在を確定するように構成された決定モジュール（７）と、
を具備する装置。

【請求項9】

該第１二次差（ｒ＋）、第２二次差（ｒ）、及び第３二次差（ｒ−）を判定する該モジュール（２'、２''、２'''）は、これらの二次差を判定する前に、該有効ターゲット信号（ｓ）及び推定ターゲット信号（ｓ^*）をフィルタリングする帯域通過フィルタ（３、３'、３''）を具備する、請求項８に記載の装置（１）。

【請求項10】

該第１二次差（ｒ＋）、第２二次差（ｒ）、及び第３二次差（ｒ−）を判定する該モジュール（２'、２''、２'''）は、該第１比率（ｒ／ｒ＋）及び第２比率（ｒ／ｒ−）を判定する前に、該第１二次差（ｒ＋）、第２二次差（ｒ）、及び第３二次差（ｒ−）をフィルタリングする低域通過フィルタ（４）を具備する、請求項８又は請求項９に記載の装置（１）。

【請求項11】

該第２比較因子（Ｋｅ）との間における該有効ターゲット信号（ｓ）の該二乗及び該推定ターゲット信号（ｓ^*）の該二乗の比較の前に、該有効ターゲット信号（ｓ）の該二乗をフィルタリングする第１低域通過フィルタ（１２'）と、該推定ターゲット信号（ｓ^*）の該二乗をフィルタリングする第２低域通過フィルタ（１２''）と、を具備する、請求項８から請求項１０までのいずれか一項に記載の装置（１）。

【請求項12】

該一つ又は複数の補助センサは、こちらも該ターゲット量を表す補助信号を生成するように適合された補助センサを具備し、該推定ターゲット信号（ｓ^*）を判定する該モジュールは、該検出された補助信号に用いて該推定ターゲット信号（ｓ^*）を識別するように構成されている、請求項８から請求項１１までのいずれか一項に記載の装置（１）。

【請求項13】

該一つ又は複数の補助センサの該一つ又は複数の補助信号は、該ターゲット量以外の、該システムの補助量を表しており、該推定ターゲット信号（ｓ^*）を判定する該モジュールは、該一つ又は複数の検出された補助信号によって表された該システムの該補助量の間の数学的関係によって該推定ターゲット信号（ｓ^*）を算出するように構成されている、請求項８から請求項１１までのいずれか一項に記載の装置（１）。

【請求項14】

該推定ターゲット信号（ｓ^*）を判定する該モジュールは、該システムを表すカルマンフィルタを具備する、請求項１３に記載の装置（１）。

【請求項15】

請求項８から請求項１４までのいずれか一項によるそのセンサの乗法的障害を検出する一つ又は複数の装置を具備するアクティブ又はセミアクティブサスペンションが設けられたオートバイ（２０）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の目的は、複数のセンサを有するシステム内において設置されたセンサの障害を判定する方法及び装置である。具体的には、乗法的障害が考慮されることになる。「乗法的障害」という表現は、誤動作が存在していない状態において生成される信号に、比例して誤っている、即ち、これに乗法的係数を乗算することによって得られる、計測量の誤った信号計測をセンサに生成させるセンサの誤動作を意味している。乗法的障害は、顕著であり、且つ、加法的障害などのその他のタイプの障害とは異なる特性を有する。

【0002】

例えば、システムは、アクティブ又はセミアクティブサスペンションと、その制御のために必要とされるセンサと、を装備したオートバイなどの車両であってもよい。或いは、この代わりに、システムは、その動作又はその制御に必要とされるセンサを装備した任意のシステムであってもよい。

【背景技術】

【0003】

例えば、アクティブ又はセミアクティブサスペンションを有する前記オートバイを参照すれば、オートバイは、サスペンションの動作がそれに基づいて調節される自身の動的パラメータ及び／又は運動パラメータを検出するのに適したセンサを装備する必要がある。当然のことながら、センサによる誤った読取りは、結果的に、オートバイの安定性における、且つ、その結果、運転者の安全性における、リスクを伴う、サスペンションの異常な制御をもたらす可能性がある。

【0004】

従って、一般的に車両又はシステム内において設置されたセンサの正しい動作の検証を目的とした方法及び関係する装置が考案されている。

【0005】

乗法的障害の検出に着目すれば、既知の方法は、その正しい動作の検証を要する（例えば、サスペンションと関連付けられたポテンショメータ又は加速度センサのような）センサによる更なる量の検出から、（例えば、車両の質量やそのサスペンションのうちの一つのサスペンションの弾性定数のような）既知のシステムパラメータを算出するようになっている。システムのパラメータは、センサによって実施された検出からシステムをモデル化する数学的関係を使用して算出される。これらのシステムパラメータは、既知であることから、これらの推定値が、その有効値と大幅に異なっている場合には、これは、センサが誤動作していることを意味している。

【0006】

但し、これらの方法は、システムパラメータの推定が容易ではないという欠点を有しており、その理由は、しばしば、特に、非常に複雑なシステムにおいては、これらのシステムパラメータの推定が困難であるからである。更には、有効システムのパラメータと推定されたシステムのパラメータとの間における逸脱閾値を判定することが困難であり、この結果、センサの乗法的エラーが生成される。更には、多くのセンサを装備したシステム内においては、有効システムのパラメータと推定システムのパラメータとの間の逸脱の場合に、このような逸脱をもたらした障害センサがいずれであるのかを判定することが困難である。

【発明の概要】

【0007】

本発明の目的は、従来技術を参照して言及された欠点の克服を許容する、特に、非常に単純且つ信頼性の高い方法により、システムのセンサ内における乗法的障害の存在の判定を許容する、複数のセンサを有するシステム内において設置されたセンサの乗法的障害を判定する方法及び装置を提供することにある。

【0008】

この及びその他の目的は、請求項１による複数のセンサを有するシステム内において設置されたセンサの乗法的障害を判定する方法と、請求項８による複数のセンサを有するシステム内において設置されたセンサの乗法的障害を判定する装置と、を通じて実現される。

【図面の簡単な説明】

【0009】

本発明を更に十分に理解すると共にその利点を理解するべく、以下、添付の図を参照し、その非限定的な例示用の実施形態のいくつかについて説明することとする。

【0010】

【図1】本発明の可能な一実施形態による複数のセンサを有するシステム内において設置されたセンサの乗法的障害を判定する装置のブロックダイアグラムである。

【図2】図１の２'、２''、又は２'''というラベルが付与されたモジュールの詳細を表すブロックダイアグラムである。

【図3】図１において９というラベルが付与されたモジュールの詳細を表すブロックダイアグラムである。

【図4】本発明による装置を装備したオートバイの動的モデルを概略的に示す。

【図5】図４のオートバイのセンサの乗法的障害を判定する一つの可能な方法を示すブロックダイアグラムである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

添付図面を参照すれば、図１は、複数のセンサを有するシステム内において設置されたセンサの乗法的障害を判定する装置のブロックダイアグラムを示している。装置は、全体として、１という参照符号が付与されている。装置１は、前記システム内において設置されたセンサの乗法的障害を判定する方法を提供するのに適している。

【0012】

例えば、「システム」という用語は、関連付けられたセンサによって生成された信号に基づいた何らかの形態の制御が施されている、車両、オートバイ、或いは、一般的には、システムを意味し得る。以下、セミアクティブサスペンションを装備したオートバイにおける装置の適用の一例について説明することとする。

【0013】

装置１は、システム内において設置されたセンサから到来する入力信号を受け取るのに適している。以下の説明においては、且つ、添付の請求項においては、「ターゲットセンサ」という表現は、可能な乗法的障害を装置１が判定しなければならないシステムのセンサを意味することになり、且つ、「補助センサ」という表現は、ターゲットセンサ以外の、システムのセンサを意味することになる。複数のセンサを有するシステムを考慮した場合に、装置は、一般に、システムのすべての、或いは、少なくともいくつかの、センサの正しい動作を検証するように適合されていることに留意されたい。従って、ターゲットセンサを厳格に定義することは不可能であり、装置１によって実行される試験のタイプに応じて、同一のセンサが、ターゲットセンサ又は補助センサとなってもよいであろう。

【0014】

ターゲットセンサは、ターゲットセンサ自体によって計測されるこのようなシステムのターゲット量を表す有効ターゲット信号ｓを生成するのに適している。

【0015】

同様に、補助センサは、補助センサ自体によって計測される補助量を個々に表す補助信号を生成するように適合されている。

【0016】

本発明による装置１は、ターゲットセンサからの有効ターゲット信号の入力と、補助センサからの補助信号の入力と、を有する。

【0017】

従って、本発明による方法は、ターゲットセンサからの有効ターゲット信号の検出のステップと、補助センサからの補助信号の検出のステップと、を有する。

【0018】

補助信号に基づいて、装置１は、図１には示されていない対応するモジュールを介して、ターゲット量を表す推定ターゲット信号ｓ^*を判定するための方法ステップを実装している。

【0019】

補助センサは、この代わりに、ターゲットセンサによって計測される量以外の更なる、即ち、異なる、量を計測することも可能であり、或いは、ターゲットセンサによって計測される同一の量を計測することもできることに留意されたい。

【0020】

補助センサが、ターゲットセンサとの関係において異なるシステム量を計測している場合には、推定ターゲット信号は、ターゲットセンサによって計測された量を補助センサによって計測された量と相関させるシステムを表す数学的関係によって判定される。推定ターゲット信号ｓ^*は、例えば、数学的システムモデルに基づいて実現された カルマン フィルタにより、判定することができる。その発生可能な乗法的障害の検証を要するターゲットセンサから到来する有効ターゲット信号ｓと、ターゲットセンサの信号の推定値であり、且つ、ターゲットセンサ自体以外の更なるセンサの検出から取得された、即ち、補助センサの補助信号に由来する、推定ターゲット信号ｓ^*と、が装置１の入力信号である。

【0021】

補助センサが、ターゲットセンサと同一の量を計測している場合には、推定ターゲット信号ｓ^*は、補助センサ自体のうちの一つの補助センサの補助信号により、直接的に識別される。通常、このケースにおいては、安全性の理由から、システムに更なる冗長性を付与する必要がない限り、単一の補助センサで十分であろう。

【0022】

有効ターゲット信号ｓ及び推定ターゲット信号ｓ^*が、装置１の第１モジュール２'、第２モジュール２''、及び第３モジュール２'''に到達している。これらのモジュールは、それぞれ、三つの比較を実行し、具体的には、第１、第２、及び第３二次差の判定を実行する。

【0023】

具体的には、第１モジュール２'は、例えば、１．３に等しい、１を上回る正の乗法的因子ｃ＋によって乗算された有効ターゲット信号ｓと推定ターゲット信号ｓ^*との間の二次差ｒ＋を算出する。第１モジュール２'は、以下の動作を実行する。
ｒ＋＝（ｃ＋・ｓ−ｓ^*）²

【0024】

第２モジュール２''は、有効ターゲット信号ｓと推定ターゲット信号ｓ^*との間の二次差ｒを算出する。従って、第２モジュール２''は、以下の動作を実行する。
ｒ＝（ｓ−ｓ^*）²

【0025】

最後に、第３モジュール２'''は、例えば、０．７に等しい、１を下回る正の乗法的因子ｃ−によって乗算された有効ターゲット信号ｓと推定ターゲット信号ｓ^*との間の二次差ｒ−を算出する。従って、第３モジュール２'''は、以下の動作を実行する。
ｒ−＝（ｃ−・ｓ−ｓ^*）²

【0026】

第１モジュール２'、第２モジュール２''、及び第３モジュール２'''は、それぞれ、本発明に従って、
−乗法的因子ｃ＋によって乗算された有効ターゲット信号ｓと推定ターゲット信号ｓ^*との間の前記第１二次差ｒ＋を判定するステップと、
−有効ターゲット信号ｓと推定ターゲット信号ｓ^*との間の前記第２二次差ｒを判定するステップと、
−乗法的因子ｃ−によって乗算された有効ターゲット信号ｓと推定ターゲット信号ｓ^*との間の前記第３二次差ｒ−を判定するステップと、
という方法ステップを実行するのに適している。

【0027】

可能な一実施形態によれば、有効ターゲット信号ｓと推定ターゲット信号ｓ^*との間の二次差を判定する第１モジュール２'、第２モジュール２''、及び第３モジュール２'''は、予め定義された帯域幅においてこれらをフィルタリングする帯域通過フィルタ３を有する。図２を参照すれば、この図は、モジュール２'、２''、及び２'''の可能なブロックダイアグラムを示している。これらのモジュールにおいては、帯域通過フィルタ３は、有効ターゲット信号ｓの（又は、乗法的因子ｃ＋又はｃ−によって乗算されたこの信号の）フィルタリングのための第１帯域通過フィルタ３'と、推定ターゲット信号ｓ^*のフィルタリングのための第２帯域通過フィルタ３''と、を有する。帯域通過フィルタ３は、第１二次差ｒ＋、第２二次差ｒ、及び第３二次差ｒ−が算出される前に、帯域通過フィルタを通じて有効ターゲット信号ｓ及び推定ターゲット信号ｓ^*をフィルタリングする方法ステップを実装するように適合されている。二次差は、加算結節点１５と、これに後続する信号の二次差を判定するモジュール１６と、により、取得され得る。

【0028】

同一の周波数帯域内において実行される有効ターゲット信号ｓ及び推定ターゲット信号ｓ^*の信号フィルタリングは、ターゲットセンサ内において障害が存在していない状態において、選択された帯域内において、有効ターゲット信号ｓと推定ターゲット信号ｓ^*とが、可能な限り類似することを保証している。

【0029】

又、好ましくは、二次差ｒ＋、ｒ、及びｒ−を判定する第１モジュール２'、第２モジュール２''、及び第３モジュール２'''は、結果的に前記二次差をフィルタリングすることによって発振を低減する低域通過フィルタ４をも有する。本発明による方法は、好ましくは、実際のターゲット信号ｓと推定ターゲット信号ｓ^*との間の第１二次差ｒ＋、第２二次差ｒ、及び第３二次差ｒ−を、低域通過フィルタを通じてフィルタリングする対応したステップを含む。

【0030】

ここで、図１を再度参照すれば、モジュール２'、２''、及び２'''によって表されているように算出された第１二次差ｒ＋、第２二次差ｒ、及び第３二次差ｒ−は、それぞれ、
−第２二次差ｒと第１二次差ｒ'との間の第１比率ｒ／ｒ＋を判定するステップと、
−第２二次差ｒと第３二次差ｒ−との間の第２比率ｒ／ｒ−を判定するステップと、
という本発明による方法ステップを実装するように適合された、装置１の第１モジュール５'及び第２モジュール５''内において比較されている。

【0031】

又、装置１は、第１比率ｒ／ｒ＋及び第２比率ｒ／ｒ−を第１比較因子Ｋｆと比較するモジュール６をも有する。モジュール６は、第１及び第２比率を前記第１比較因子Ｋｆと比較する対応した方法ステップを実行する。第１比較因子Ｋｆは、好ましくは、１を上回り、且つ、例えば、１．５に等しい。

【0032】

第１比率ｒ／ｒ＋と第１比較因子Ｋｆとの間及び第２比率ｒ／ｒ−と第１比較因子Ｋｆとの間におけるモジュール６によるそれぞれの比較は、肯定的結果（即ち、比率がＫｆを上回っている）又は否定的結果（即ち、比率がＫｆ以下である）を付与し得る。例えば、値１を肯定的結果に対して割り当てることが可能であり、且つ、値０を否定的結果に対して割り当てることができる。

【0033】

比較モジュール６によって実施された比較の結果は、装置１の決定モジュール７によって評価される。決定モジュール７は、
−第１比率ｒ／ｒ＋及び第２比率ｒ／ｒ−の両方が第１比較因子Ｋｆ以下である場合に、ターゲットセンサの乗法的障害の不存在を特定し、従って、例えば、二つの０が比較モジュール６から取得された場合に、ターゲットセンサは、適切に機能しているものと結論付けることが可能であり、
−第１比率ｒ／ｒ＋と第２比率ｒ／ｒ−とのうちの少なくとも一つが第１比較因子を上回っている場合に、ターゲットセンサの可能な乗法的障害が存在していると特定する、
ように構成されている。

【0034】

上述の選択肢は、論理演算ＯＲを実行する決定モジュール７のモジュール８によって判定することができる。乗法的障害の不存在は、論理値０にマッチングする一方で、乗法的障害の可能性は、論理値１にマッチングしている。

【0035】

上述の基準は、ターゲットセンサの乗法的障害が存在していない、或いは、乗法的障害が可能であるという結論をもたらす。但し、この後者のケースにおいては、乗法的障害は、特定されてはおらず、可能であるということに過ぎない。従って、この乗法的障害の可能性を検証する必要がある。

【0036】

これを目的として、装置１は、ターゲットセンサの乗法的障害の確認パラメータを判定するモジュール９を有する。図３には、モジュール９が更に詳細に図式的に示されている。

【0037】

確認パラメータを判定するモジュール９は、有効ターゲット信号ｓの二乗を判定するモジュール１０'と、推定ターゲット信号ｓ^*の二乗を判定するモジュール１０''と、を有する。モジュール１０'は、有効ターゲット信号ｓの二乗を判定する本発明による対応した方法ステップを実装するように適合されており、且つ、モジュール１０''は、推定ターゲット信号ｓ^*の二乗を判定する本発明による対応した方法ステップを実装するのに適している。

【0038】

又、モジュール９は、モジュール１０'によって判定された有効ターゲット信号ｓの二乗及びモジュール１０''によって判定された推定ターゲット信号ｓ^*の二乗を第２比較因子Ｋｅと比較するモジュール１１をも有する。従って、モジュール１１は、前記第２比較因子Ｋｅとの間における有効ターゲット信号ｓ及び推定ターゲット信号ｓ^*の二乗の比較の方法ステップを実装するように適合されている。

【0039】

又、好ましくは、乗法的障害の確認パラメータを判定するモジュール９は、有効ターゲット信号ｓの二乗をフィルタリングする第１低域通過フィルタ１２'と、推定ターゲット信号ｓ^*の二乗をフィルタリングする第２低域通過フィルタ１２''と、をも有する。第１低域通過フィルタ１２'及び第２低域通過フィルタ１２''は、有効ターゲット信号ｓの二乗及び推定ターゲット信号ｓ^*の二乗をフィルタリングする対応した方法ステップを実装している。

【0040】

比較モジュール１１によって実施される比較は、有効ターゲット信号ｓの二乗及び推定ターゲット信号ｓ^*の二乗が第２比較因子Ｋｅを上回っているかどうかに応じて、肯定的又は否定的結果を有することができる。例えば、肯定的結果のケースにおいては、出力値１が取得され、且つ、否定的結果の場合には、出力値０が取得される。従って、モジュール１１の出力においては、それぞれ１又は０に等しい値のペアが取得される。

【0041】

モジュール１１内において実施される上述の比較のうちの少なくとも一つが肯定的結果を付与した場合には、乗法的障害９の確認パラメータを判定するモジュールは、乗法的障害の確認信号を生成する。例えば、このような動作は、論理演算子ＯＲを実行するように構成されたモジュール１３によって実行することができる。従って、乗法的障害の確認のケースにおいては、モジュール１３の出力において、値１が生成されることになる。逆の場合には、値０が生成されることになる。

【0042】

有利には、決定モジュール７は、乗法的障害の可能性が上述の方式によって特定された場合に、即ち、第１比率ｒ／ｒ＋と第２比率ｒ／ｒ−のうちの少なくとも一つが（論理モジュールＯＲ８の出力における値１を有する結果として）第１比較因子を上回っている場合に、且つ、同時に、その乗法的障害の確認がモジュール９によって判定された場合に、即ち、有効ターゲット信号ｓの二乗と推定ターゲット信号ｓ^*の二乗とのうちの少なくとも一つが第２比較因子Ｋｅを上回っている（従って、モジュール９の出力において値１を有する）場合に、ターゲットセンサの乗法的障害の存在を判定するように構成されている。このような動作は、論理演算子ＡＮＤを実装し得る決定モジュール７の確認モジュール１４によって実行することが可能であり、この場合に、確認モジュール１４には、モジュール８及び９を参照して記述された出力値が入力されている。最後の確認モジュール１４は、乗法的障害が特定された際に、出力値１を生成することになり、且つ、乗法的障害が存在していない場合に、出力値０を生成することになる。

【0043】

モジュール９は、ターゲットセンサの乗法的障害の前記可能性が判定された場合に、且つ、有効ターゲット信号ｓの二乗と推定ターゲット信号ｓ^*の二乗とのうちの少なくとも一つが第２比較因子Ｋｅを上回っている場合に、ターゲットセンサの乗法的障害の存在を判定する本発明による対応した方法ステップを実装するように適合されている。

【0044】

以下、本発明による装置及び方法の適用の可能な一例について説明する。

【0045】

例
図４を参照すれば、この図には、セミアクティブサスペンションを装備した（即ち、印加される力が使用の際に電子的に選択及び変更され得るサスペンションを有する）オートバイ２０が示されている。このようなサスペンションの例は、電気−液圧型、磁気−流動型、或いは、電気−流動型のセミアクティブサスペンションである。これらのタイプのサスペンションにおいては、適切な制御信号を送信することにより、減衰係数に対して影響を及ぼすことができる。

【0046】

オートバイ２０は、オートバイの長手方向の水平方向加速度・Ｖ（Ｖの上部に一つのドット（・）を付けたものの代替表現を表す。以下同じ。）を計測するのに適した加速度計センサを有する。オートバイ２０は、フロントサスペンションの延伸ｚ_sfの計測用の第１センサ（例えば、ポテンショメータ）と、リアサスペンションの延伸ｚ_srの計測用の第２センサ（例えば、更なるポテンショメータ）と、を更に有する。

【0047】

オートバイは、上述の長手方向の水平方向加速度・Ｖを有し得る単一の支持された質量として概略的に示されている。

【0048】

リアサスペンションは、スプリングと、このスプリングと平行な状態における減衰係数ｆ_drを有するダンパと、として概略的に示されている。減衰ｆ_drは、サスペンションの制御可能なパラメータである。

【0049】

フロントサスペンションは、スプリングと、このスプリングと平行状態における減衰係数ｆ_dfを有するダンパと、として概略的に示されている。減衰ｆ_dfは、サスペンションの制御可能なパラメータである。

【0050】

オートバイの質量は、前記方式によって概略的に示されているフロント及びリアサスペンションにより、地面との関係において支持されている。

【0051】

目的は、リアサスペンションと関連付けられたポテンショメータの乗法的障害の存在を特定するというものである。

【0052】

オートバイの系は、以下のような一般的な系によって表すことが可能であり、
ｘ（ｋ＋１）＝Ａｘ（ｋ）＋Ｂｕ（ｋ）＋ｗ（ｋ）
ｙ（ｋ）＝Ｃｘ（ｋ）＋Ｄｕ（ｋ）＋ｖ（ｋ）
ここで、
−ｋは、考慮される個別の瞬間であり、
−ｘは、このケースにおいては、ｘ＝ｚ_srによって付与される系の状態であり、
−ｕは、このケースにおいては、次式によって付与される考慮される入力であり、

【数1】

−ｙは、このケースにおいては、ｙ＝ｚ_sfによって付与される系の出力であり、
−ｗは、プロセスの変動であり、
−ｖは、計測変動である。

【0053】

カルマンフィルタは、計測された入力ｕから始まって、連続的な瞬間において状態ｘがとる値を再帰アルゴリズムによって判定することができる。出力ｙは、オートバイを表す数学的モデルにより、入力ｕと関係付けられている。従って、対象の量の推定値を生成することが可能であり、この場合には、リアサスペンションの行程の推定値を生成することができる。又、このような量の実際の信号も入手可能である。但し、これは、その推定値の判定に使用されるのではなく、推定値は、その代わりに、その他の計測量に基づいている。

【0054】

図５を参照すれば、この図は、システムの動作図を示している。オートバイは、本発明による装置１を装備しており、装置１は、リアポテンショメータから到来する有効信号ｚ_srを推定信号ｚ_sr^*と比較することにより、リアポテンショメータの乗法的障害の評価を実行する。リアポテンショメータの推定信号ｚ_sr^*は、推定信号ｚ_sr^*を判定するべく予め記述されたカルマンフィルタを使用した推定モジュール２３に入力される予め定義された変数ｕ及びｙに基づいて評価される。

【0055】

リアポテンショメータの乗法的障害の推定において、装置１は、乗法的障害の試験のために、計測されたリアサスペンションの延伸ｚ_srを推定モジュール２３によって判定されたリアサスペンションの推定延伸ｚ_sr^*と比較する。この比較の結果は、１又は０に等しい値となる。比較が出力値１を付与しているケースにおいては、リアサスペンションの延伸センサが乗法的障害を有していると表現することができる。

【0056】

本発明によるシステム及び方法は、既知の方法の信頼性が乏しい場合にも、小さなエラーマージンを伴って、システムセンサの乗法的障害の存在の判定を許容する。実際には、本発明による方法及び装置は、その他のシステムパラメータに対するその障害の影響にではなく、誤操作の存在の検証を要するセンサ内における信号の観察に基づいている。従って、推定は、相対的に単純であり、且つ、その結果、相対的に信頼性が高い。

【0057】

この説明及び添付の請求項においては、装置１のみならず、モジュールと命名されている要素は、ハードウェア装置（例えば、制御ユニット）により、ソフトウェアにより、或いは、ハードウェアとソフトウェアとの組合せにより、実装することができることに留意されたい。

【0058】

複数のセンサを有するシステム内において設置されたセンサ内における乗法的障害を判定する装置及び方法に関する上述の説明から、当業者は、特定の偶発的なニーズを充足するべく、添付の請求項の範囲を逸脱することなしに、その他の機能的な均等物により、要素のいくつかの追加、変更、又は置換を実施し得る。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【国際調査報告】