特開 2018-130104 草刈作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2018-130104(P2018-130104A)

(43)【公開日】2018年8月23日

(54)【発明の名称】草刈作業機

(51)【国際特許分類】

   A01D 34/86 20060101AFI20180727BHJP

   A01D 34/67 20060101ALI20180727BHJP

【ＦＩ】

   A01D34/86

   A01D34/67 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2017-28483(P2017-28483)

(22)【出願日】2017年2月17日

(71)【出願人】

【識別番号】000171746

【氏名又は名称】株式会社ササキコーポレーション

(71)【出願人】

【識別番号】501203344

【氏名又は名称】国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構

(74)【代理人】

【識別番号】100086184

【弁理士】

【氏名又は名称】安原 正義

(74)【代理人】

【識別番号】100102015

【弁理士】

【氏名又は名称】大澤 健一

(74)【代理人】

【識別番号】100099690

【弁理士】

【氏名又は名称】鷺 健志

(72)【発明者】

【氏名】戸田 勉

(72)【発明者】

【氏名】甲地 重春

(72)【発明者】

【氏名】横浜 雅透

(72)【発明者】

【氏名】梅田 洵平

(72)【発明者】

【氏名】栗原 英治

(72)【発明者】

【氏名】西川 純

(72)【発明者】

【氏名】山下 晃平

【テーマコード（参考）】

2B083

【Ｆターム（参考）】

2B083AA02

2B083BA03

2B083BA15

2B083CA17

2B083CA28

2B083CB14

2B083DA03

2B083HA31

2B083HA32

2B083HA34

2B083HA59

2B083HA60

(57)【要約】

【課題】
自動的に畦に沿って走行して草刈作業が可能な、草刈作業機あるいは畦草刈機を提供するため、作業者の負担が軽減される。
【解決手段】
本体部２１と、本体部２１に設けた走行部３１と、本体部２１前方部に設けた畦の草刈作業を行なう草刈作業部４１と、本体部２１の側方の畦Ａの法面Ａ１に当接して前記走行部３１の走行方向を畦Ａに沿わせて誘導する誘導手段５１が設けられる草刈作業機１１を提供する。
前記誘導手段５１は、畦Ａに当接して前後進方向に回転自在であり前後に一対離間して設けられた誘導輪５２を備え、草刈作業を行なう法面Ａ１の一側方に当接可能に設けられている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

本体部と、
本体部に設けた走行部と、
本体部前方部に設けた畦の草刈作業を行なう草刈作業部と、
本体部の側方の畦の法面に当接して前記走行部の走行方向を畦に沿わせて誘導する誘導手段とが設けられ、
前記誘導手段は、畦に当接して前後進方向に移動自在であり、前後に一対離間して設けられた接地部材又は前後方向に一定の長さの接地部を備え、
草刈作業を行なう法面の一側方に当接可能に設けられている草刈作業機。

【請求項2】

前記走行部は、本体部の左右に一対設けた走行用クローラベルトが駆動されて走行する走行部であり、
前記誘導手段の接地部材は、畦に当接して前後進方向に回転自在であり前後に一対離間して設けられた誘導輪であり、
前記誘導手段の誘導輪の前後方向の離間距離は、走行用クローラベルトを駆動する駆動輪と従動輪の前後方向の中心距離より長い請求項1 に記載の草刈作業機。

【請求項3】

前記誘導手段の誘導輪は、左右側方の法面の何れかの位置を選択して当接可能に設けられている請求項 1 又は２記載の草刈作業機。

【請求項4】

前記誘導手段を法面に当接させた作業において、誘導手段を当接させた法面側に位置するクローラベルトの回転速度を他方のクローラベルトの回転速度より速く回転するように制御する制御部を備え、
前記誘導手段の誘導輪が左右それぞれの位置に変更されると、位置変更させた側のクローラベルトの回転速度が他方のクローラベルトの回転速度より自動的に速く回転するように制御されている請求項1 乃至３の何れかに記載の草刈作業機。

【請求項5】

前記誘導手段の誘導輪は、左右いずれの法面にも当接しないで草刈作業機の上方部に位置する非作用状態に保持可能で、非作用状態に位置させると自動的に、左右のクローラベルトの回転速度を制御して直進状態にする請求項1 乃至４の何れかに記載の草刈作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、草刈作業機に係る。詳細には、自動的に畦に沿って走行して草刈作業が可能な、草刈作業機あるいは畦草刈機に係る。

【背景技術】

【0002】

特許文献１記載の「草刈機」は、「一方の回転刃を下方に傾斜させて使用する場合の説明図」である図５の図示がある。また、「1. 図５に示すように法面Ｇ２が上面Ｇ１に対して下り傾斜面である場合、まず草刈機Ｃ１を上面Ｇ１に乗せ、ガイド車輪２１、３１の高さを固定具３１４等により調整する。これにより、回転刃４の刈高が設定される。
次に、角度調整装置を調整して可動カッター基台３の角度を調整し、回転刃４ａの回転刃４３ａの刃面が法面Ｇ２とほぼ平行になるように固定する。これにより、草刈機Ｃ１はふらつかず、安定した走行ができる。なおこのとき、伝動軸５の伸縮軸５３は伸びた状態である。そして回転刃４、４ａを駆動し、草刈機Ｃ１を走行させれば、上面Ｇ１と片側の法面Ｇ２の草を同時に刈り取ることができる。」旨の記載がある（［００３３］）。また、図１の図示がある。

【0003】

特許文献２記載の「草刈機」には、「 刈取部２の上部位置には草刈ガイドカバー４を取り付け取り外しが容易に装着している。カバー形状は刈取部２の上部を覆う部分は平らに、前方先端に向かって上向きに傾斜を付けている。また下部には、前方先端の左右（ＬＲ）の両端から刈取部中央に向かって草を導き入れ収集するガイド壁である集草ガイド４１１を設けている。」からなる（［０００９］）。また、その旨の図示が図４にある。

【0004】

特許文献３「畦際草刈り機」には、「水平刈刃１４及び傾斜刈刃１６を同時に駆動せしめて、前述のように畦９の三面９ａ，９ｂ，９ｃを同時に草刈り作業するが、上記構造により左右の傾斜刈刃１６は同方向に回転して作業を行う。」（［００２０］）、及び、「該水平刈刃１４の左右両側方に畦側面９ｂ，９ｃに沿って傾斜させられて設けられた傾斜刈刃１６とを互いに前後方向に変位させた位置に設けた。」との記載がある（［要約］、［課題］）。また、その旨の図１、図２の記載がある。

【0005】

特許文献４記載の「畦の雑草刈機」は、「傾斜回転刃板４で畦１両面側面１ｂの雑草を刈り取りする。」（［作用］）、「傾斜回転刃４で両側面１ｂの雑草を刈り取りするものであるから同時に畦１の三面の雑草の刈取りが出来る」（［考案の効果］）、に係る。また、第２図の図示がある。

【0006】

特許文献５記載の「草刈機」は、「走行路面とこれの横一側に連なる斜面との二面を・・・同時に草刈りできる草刈機」に係る（［要約］「目的」）。
そして、「左右一対の走行車輪６ａ，６ｂを備えた車体１の前方に、走行路面Ｓ1 に作用する第１刈取装置２と、走行路面Ｓ1 の一側端に連なる斜面Ｓ2 に作用する第２刈取装置３とを配設し、第２刈取装置３と走行車輪６ａ，６ｂの間の箇所に前記斜面Ｓ2 に接するガイド輪１４を設けると共に、左右走行車輪６ａ，６ｂに速度差をつけて第２刈取装置３とガイド輪１４が斜面Ｓ2 に押しつけられるように車体１を斜行前進させる走行調整手段を設ける。」（［要約］「構成」）。

【0007】

「草刈機において、前記走行装置と第２刈取装置との間において前記斜面に接するガイド部材を配設すると共に、左右走行装置に速度差をつけて車体を斜面の存在側と反対側に斜行前進させる走行調整手段を備えた」（［０００４］）、「前進して走行路面及び斜面の草刈りを行う」（［０００６］）、「第２パイプフレーム１１の遊端側にはステー１３を介してガイド部材の一例であるガイド輪１４が遊転自在に配設されている。」（［０００７］）、「左右走行車輪６ａ，６ｂに代えてクローラ走行装置を用いるもよく、更に、左右走行装置６ａ，６ｂを夫々独立に変速駆動できるようにして左右に速度差を与え、車体１を斜行前進させることも可能である。又、車体姿勢を規制するガイド部材としてのガイド輪１４に代えて橇状のものを用いてもよい。」とする（［０００８］）。
更に、これら記載に係る図１、図２の図示がある。

【0008】

特許文献６記載の「草刈機」には、「機体１には上面刈取装置１５と法面刈取装置１６が設けられている。」旨の記載がある（明細書６頁１５乃至１６行）。
「ケース２８には前後に支持輪３６，３７を設けている。」（明細書８頁１８乃至１９行）、「ケース２８を蝶番２７を中心に回動し、ケース２８を法面の傾斜角度に合わせて傾斜させる。」旨の記載がある（明細書１１頁１８乃至１９行）。
更に、図２、図４には、支持輪３６、支持輪３７の図示がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0009】

【特許文献1】特開２００６−２５８００号公報

【特許文献2】特開２０１６−２０３２号公報

【特許文献3】特開平１１−９０５３号公報

【特許文献4】実開平１−１６８１２７号公報

【特許文献5】実開平５−２０５３１号公報

【特許文献6】実開平４−４８９３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0010】

特許文献１乃至４および特許文献６には、自動的に畦に沿って走行して草刈作業が可能な、草刈作業機あるいは畦草刈機についての開示はない。
特許文献５には、本体部の側方の畦の法面に当接して前記走行部の走行方向を畦に沿わせて誘導する誘導手段が設けられているが、該誘導手段は、畦に当接して前後進方向に回転自在であり前後に一対離間して設けられた誘導輪を備えるものではなく、安定した走行を確実に行うには改良の余地がある。

【0011】

本発明の目的は、自動的に畦に沿って安定走行して草刈作業が可能な、草刈作業機あるいは畦草刈機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0012】

本発明の草刈作業機は、
本体部と、
本体部に設けた走行部と、
本体部前方部に設けた畦の草刈作業を行なう草刈作業部と、
本体部の側方の畦の法面に当接して前記走行部の走行方向を畦に沿わせて誘導する誘導手段とが設けられ、
前記誘導手段は、畦に当接して前後進方向に移動自在であり、前後に一対離間して設けられた接地部材又は前後方向に一定の長さの接地部を備え、
草刈作業を行なう法面の一側方に当接可能に設けられている。

【0013】

更に加えて、本発明の草刈作業機は、
前記走行部は、本体部の左右に一対設けた走行用クローラベルトが駆動されて走行する走行部であり、
前記誘導手段の接地部材は、畦に当接して前後進方向に回転自在であり前後に一対離間して設けられた誘導輪であり、
前記誘導手段の誘導輪の前後方向の離間距離は、走行用クローラベルトを駆動する駆動輪と従動輪の前後方向の中心距離より長い。

【0014】

更に加えて、本発明の草刈作業機は、
前記誘導手段の誘導輪は、
左右側方の法面の何れかの位置を選択して当接可能に設けられている。

【0015】

更に加えて、本発明の草刈作業機は、
前記誘導手段を法面に当接させた作業において、誘導手段を当接させた法面側に位置するクローラベルトの回転速度を他方のクローラベルトの回転速度より速く回転するように制御する制御部を備え、
前記誘導手段の誘導輪が左右それぞれの位置に変更されると、位置変更させた側のクローラベルトの回転速度が他方のクローラベルトの回転速度より自動的に速く回転するように制御されている。

【0016】

更に加えて、本発明の草刈作業機は、
前記誘導手段の誘導輪は、左右いずれの法面にも当接しないで草刈作業機の上方部に位置する非作用状態に保持可能で、非作用状態に位置させると自動的に、左右のクローラベルトの回転速度を制御して直進状態にする。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、自動的に畦に沿って安定走行して草刈作業が可能な、草刈作業機あるいは畦草刈機を提供するため、作業者の負担が軽減される。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向左側に取り付け畦法面に設置した状態の斜視図である。

【図2】この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向左側に取り付け畦法面に設置した状態の平面図である。

【図3】この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向左側に取り付けた状態の左側面図である。

【図4】この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向右側に取り付けかつ、誘導装置を上方に跳ね上げた搬送状態の平面図である。

【図5】この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向右側に取り付けかつ、誘導装置を上方に跳ね上げた左側面図である。

【図6】この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向左側に取り付け畦法面に設置した状態の正面一部断面図である。

【図7】この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向右側に取り付け畦法面に設置した状態の正面一部断面図である。

【図8】この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向左側に取り付け畦法面に設置し、かつ、草刈作業部の進行方向左側で畦法面を草刈状態の平面図である。

【図9】この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向左側に取り付け畦法面に設置し、かつ、草刈作業部の進行方向左側で畦法面を草刈状態の正面図である。

【図10】この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向左側に取り付け畦法面に設置し、かつ、草刈作業部の進行方向左右両側で畦法面を草刈状態とした平面図である。

【図11】この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向左側に取り付け畦法面に設置し、かつ、草刈作業部の進行方向左右両側で畦法面を草刈状態とした正面図である。

【図12】この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向左側に取り付けた状態の一部拡大正面断面図である。

【図13】この発明の実施の形態に係る草刈作業機において誘導手段を進行方向左側に取り付けた状態の一部拡大正面断面図である。

【図14】この発明の実施の形態に係る草刈作業機の草刈作業部の断面した正面図である。

【図15】この発明の実施の形態に係る草刈作業機の草刈作業部の回動ロックピン部の断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

この発明の実施の一形態に係る実施例を、図１乃至図１４に図示する図面に基づいて説明する。
１１は、本発明の草刈作業機である。草刈作業機１１は、畦Ａの草刈作業を行なう。
２１は、草刈作業機１１の本体部である。本体部２１には、走行部３１、草刈作業部４１、誘導手段５１を設ける。誘導手段５１は倣い走行手段である。
２２は、バッテリーである。バッテリー２２は、本体部２１の後部に設置され、走行部３１、草刈作業部４１にそれぞれ設置されるモータに電力を供給し駆動させる。
２３は、操作ハンドルである。操作ハンドル２３は、本体部２１の後部に立ち上げ状に設置する。
２４は、刈刃部昇降回転軸である。刈刃部昇降回転軸２４は、草刈作業部４１を上下動させるときの回動支点である。

【0020】

４１は、草刈作業部である。草刈作業部４１は、本体部２１前方部にそれぞれ２個設ける。
４３は、刈刃部昇降アームである。刈刃部昇降アーム４３は、ほぼコ字状から成る前方部アームと、コ字状左右部からそれぞれ相互に平行に後方に向かって延設された直線状の後方部アームからなり、本体部２１に一端を保持された刈刃部昇降用電動シリンダ４３１でコ字状中央部の下方部を回動自在に連結保持し、後方部アームの後端部を前記刈刃部昇降回動軸２４に上下回動自在に連結されて草刈作業部４１を支持する。刈刃部昇降アーム４３は、刈刃部昇降用電動シリンダ４３１の伸縮によって刈刃部昇降回動軸２４を中心に上下に回動して草刈作業部４１を昇降させる。
刈刃部昇降用電動シリンダ４３１の作動により、刈刃部昇降アーム４３は上下動され、刈刃部昇降アーム４３が上に行くと、草刈作業機１１の搬送時用、刈刃部昇降アーム４３を下にすると、草刈作業機１１の草刈時用である。
４２２は、草刈作業部４１の水平回動軸である水平方向回転支点である。４２５は、水平プレートである。
刈刃部昇降アーム４３の両端には、それぞれ水平方向回転支点４２２、水平プレート４２５が取り付けられる。水平プレート４２５は、図１、図８に図示されるように、水平方向回転支点４２２を回動中心として回動可能に水平方向回転支点４２２に取り付けられる。

【0021】

２６は、刈刃部水平回動操作ハンドルである。刈刃部水平回動操作ハンドル２６は、操作ハンドル２３の外側に取り付けられる。
２６１は、刈刃部水平回動用ロックピン解除レバーである。４２６は、刈刃部水平回動用ロックピンである。刈刃部水平回動用ロックピン解除レバー２６１は、刈刃部水平回動用ロックピン４２６を外すレバーである。刈刃部水平回動用ロックピン４２６は、刈刃部昇降アーム４３側に取り付けられ、刈刃部水平回動用ロックピン解除レバー２６１と刈刃部水平回動用ロックピン４２６は、コントロールケーブルで連結されていて、握ることによって水平回動のロックを解除する。
２６３は、ロッドである。ロッド２６３は、刈刃部水平回動操作ハンドル２６下端と草刈作業部４１に設けられた水平プレート４２５とを連結し、前後に刈刃部水平回動操作ハンドル２６を操作すると、一方の草刈作業部４１が水平回動する。
２７は、操作スイッチである。本実施例の草刈作業機１１は、作業者が操作ハンドル２３を操作して作業が可能であるとともに、無線通信によって遠隔操作可能であり、操作スイッチ２７部で各操作の設定や操作が行える。

【0022】

２５は、刈刃部上下回動操作ハンドルである。この実施例では、草刈作業部４１は左右２個からなるため、刈刃部上下回動操作ハンドル２５は、２個それぞれ操作ハンドル２３の内側に基部を取り付けて設けられる。
２５１は、刈刃部上下回動用ロックピン解除レバーである。刈刃部上下回動用ロックピン解除レバー２５１は、刈刃部上下回動操作ハンドル２５に取り付ける。刈刃部上下回動用ロックピン解除レバー２５１は、上下回動する草刈作業部４１の回動を固定するための刈刃部上下回動用ロックピン４２７を外すレバーである。
すなわち、刈刃部上下回動用ロックピン４２７は、図１５に示すように水平方向回転支点４２２と同軸上に上下摺動自在に設けられ、刈刃部上下回動用ロックピン解除レバー２５１とコントロールケーブルで連結されていて、刈刃部上下回動用ロックピン解除レバー２５１を握ることによって下方に位置する刈刃部アーム４２との係合が外れ、上下回動のロックを解除する。
２５３は、ワイヤーである。ワイヤー２５３は、刈刃部上下回動操作ハンドル２５に一端を、草刈作業部４１側に設けられた刈刃部アーム４２に他端が固定される。
刈刃部上下回動用ロックピン解除レバー２５１の操作により、ロックを解除して刈刃部上下回動操作ハンドル２５を前方に倒し、ワイヤー２５３を緩めると刈刃作業部４１が畦法面Ａ１際に落ちる。

【0023】

３１は、本体部２１に設けた走行部である。３２は走行部３１における駆動輪である。
駆動輪３２は、本体部の左右に一対設けた右側走行用クローラベルト３２１、左側走行用クローラベルト３２２を駆動する。図３、図５に図示されるように、３２はクローラベルトの駆動輪で前方に位置し、３２４はクローラベルトの従動輪で後方に位置する。
３３は、駆動輪駆動用モータである。駆動輪駆動用モータ３３は、バッテリー２２で駆動される。
駆動輪駆動用モータ３３は、この実施例では、右側走行用クローラベルト３２１、左側走行用クローラベルト３２２を駆動する駆動輪３２の回転軸と同軸上に設けることができるインホイールモータを使用している。
右側走行用クローラベルト３２１、左側走行用クローラベルト３２２が、それぞれに設置された駆動輪駆動用モータ３３により駆動されて、草刈作業機１１は走行する。そのため、左右輪の速度変更がし易い。

【0024】

４２６は、刈刃部水平回動用ロックピンである。刈刃部水平回動用ロックピン４２６は、刈刃部昇降アーム４３側に取り付けられる。刈刃部水平回動用ロックピン４２６は、水平プレート４２５に設けられた嵌合孔と嵌合して水平プレート４２５の回動をロックする。
水平プレート４２５には、刈刃部水平回動操作ハンドル２６下端に一端が取り付けられたロッド２６３の他端が取り付けられ、刈刃部水平回動操作ハンドル２６を前後に傾倒させると、草刈作業部４１が水平回動する。
４２１は、刈刃部上下回動軸である。刈刃部上下回動軸４２１は、草刈作業部４１を下に降ろし畦法面Ａ１に当接させるときの支点であり、水平プレート４２５の下方に固着されたブラケットに設けられ、刈刃部アーム４２を回動自在に保持する。刈刃部アーム４２の回動は、前記水平回動軸４２２と同軸に設けられる刈刃部上下回動用ロックピン４２７により行う。軸方向に摺動する、刈刃部上下回動用ロックピン４２７を、刈刃部アーム４２側に突没させてロック及びロック解除が行われる。

【0025】

４２は、刈刃部アームである。刈刃部アーム４２は、アーム状からなり一端は水平プレート４２５を介して刈刃部昇降アーム４３に取り付けられる。
４２３は、カバーである。カバー４２３は、草刈作業部４１上部全体を覆う。カバー４２３上部に、刈刃部アーム４２の他端は、取り付けられる。
４２４は、ファンである。ファン４２４は、刈刃部アーム４２の草刈作業部４１への取付け部端に設けられ、草刈作業部４１内の刈刃駆動用電動モータ４１３の冷却に用いる。

【0026】

４１１は刈刃ディスクである。刈刃ディスク４１１、あるいは草刈作業部４１は、この実施例では２個からなるが３個でもよい。その場合、中央の刈刃ディスク４１１の1個は畦上面Ａ2を草刈させ、両側の刈刃ディスク４１１は畦法面Ａ１も刈取り可能とする。
４１２は、刈刃である。この実施例では、刈刃４１２は、各刈刃ディスク４１１の外周に等間隔に４個づつ取り付けられる。
刈刃４１２は、図１、図５、図９、図１１、図１４に図示されるように、隣接する刈刃ディスク４１１のうち一方の刈刃ディスク４１１に取り付けられる刈刃４１２は、開口してＶ字をなす。隣接する刈刃ディスク４１１のうち他方の刈刃ディスク４１１に取り付けられる刈刃４１２は、直刃状になっていて、Ｖ字を成す他方の刈刃４１２のＶ字間を通過する。このため、隣接する刈刃ディスク４１１に取り付けられる刈刃４１２相互は平面視ではラップした状態となっている。そのため、刈り残しを、刈刃相互の真ん中に生じさせない。
４１３は、刈刃駆動用電動モータである。刈刃駆動用電動モータ４１３は、刈刃ディスク４１１を駆動する。

【0027】

刈刃部水平回動用ロックピン解除レバー２６１を握り、刈刃部水平回動操作ハンドル２６を引くと、水平プレート４２５に設けられた嵌合孔と嵌合して止められていた刈刃部水平回動用ロックピン４２６が抜けて水平回動ロックが解除され、水平方向回転支点４２２を回動中心として、草刈作業部４１は水平方向に回動可能となり、刈刃部４１が外側に回動する。
ロックピン解除レバー２６１を放すと回動がロックされる。
次に、刈刃部上下回動操作ハンドル２５のロックピン解除レバー２５１を握り、刈刃部上下回動操作ハンドル２５を前方に倒すと、刈刃部４１が下方に回動してロックピン解除レバー２５１を放すと回動がロックされる。
戻すときは、逆に操作を行う。操作を選択することで、刈刃部４１により、畦Ａの畦法面Ａ１と畦上面Ａ2の刈取りの選択をする。

【0028】

５１は、誘導手段あるいは倣い走行手段である。５２は、接地部材である、誘導輪である。誘導手段５１の接地部材は誘導輪５２でなく橇状のものでもよい。
５３は、誘導手段アームである。誘導手段アーム５３は、水平部５３１と垂直部５３２とのＴ字型からなり、水平部５３１の本体部前後方向両端に誘導輪５２を取り付ける。５３３は、水平部固定部である。水平部固定部５３３は、水平部５３１の垂直部５３２に対する水平部５３１軸まわり方向の角度を調整し、誘導輪５２の法面に対しての傾斜を調整する。
５４は、誘導手段アームである。誘導手段アーム５４は、誘導手段第１アーム５４１と、誘導手段第２アーム５４２とからなる。誘導手段第１アーム５４１と誘導手段第２アーム５４２とは、スライド自在に接続して構成される。誘導手段アーム５４は、先端に誘導手段アーム５３の上端を取り付ける。誘導手段第１アーム５４１と誘導手段第２アーム５４２のスライド部には、図１２、図１３に示すように、互いに貫通孔が複数スライド方向に設けられていて、任意の孔を選択してロックピンを抜き差しすることによって長さを調整することができる。長さを調整することによって、本体部２１に対する誘導輪５２の側方方向の位置を調整できる。
誘導手段５１の誘導輪５２は、草刈作業機１１の走行部３１側方の畦Ａの法面Ａ1に当接して草刈作業機１１あるいは走行部３１の走行方向を畦Ａに沿わせて誘導する。草刈作業機１１に、畦Ａに沿って真っ直ぐならい走行させる。

【0029】

５５１は、誘導手段第１回動軸である。誘導手段第１回動軸５５１は、本体部２１中央に設けられ、誘導手段第２アーム５４２の、草刈作業機１１本体部２１側を左右回動自在に取り付ける。
５５２は、第１固定ピンである。第１固定ピン５５２は、本体部２１側に設けた断面コ字状のブラケットの凹部内に位置する誘導手段第２アーム５４２とブラケットを貫通する固定孔に差し込まれ、誘導手段第２アーム５４２の回動は固定される。固定孔は、誘導手段第１回動軸５５１の左右方向の対称位置に設けられていて、誘導手段第２アーム５４２が左右に位置変更されても固定が行える。
５５３は、誘導手段第２回動軸である。誘導手段第２回動軸５５３により、誘導手段第１アーム５４１と、誘導手段５１とを回動自在に取り付ける。
誘導手段第２回動軸５５３は、垂直部５３２の上方部がコ字状のブラケットに固着されていて、この凹部に誘導手段第１アーム５４１が位置し、ブラケットに設けられた前後に貫通する孔と誘導手段第１アーム５４１に設けた貫通孔に差し込まれている。また、ブラケットには、誘導手段第２回動軸５５３の左右対称位置に、前後方向に貫通する固定用の孔が設けられ、誘導手段５１が下方の位置又は上方の位置のときに第２固定ピン５５４を差し込んで固定する。

【0030】

誘導手段５１は、誘導手段第１回動軸５５１を回転軸として誘導手段５１を上方に回転させることが可能である。更に、回転させて、誘導手段５１を、草刈作業機１１の進行方向右側と、左側とに変更して取り付けることが可能である。
図１、図２、図３、図６、図８乃至図１３に図示される草刈作業機１１においては、誘導手段５１は、進行方向左側に取り付けられ、畦法面Ａ1に設置する。図１、図２、図３に図示される状態では更に、草刈作業部４１は、畦上面Ａ2を草刈する。
図８、図９に図示される状態では、更に、草刈作業部４１は、進行方向左側で畦法面Ａ1を草刈する。
図１０、図１１に図示される状態では、更に、草刈作業部４１は、進行方向左右両側で畦法面Ａ1を草刈する。

【0031】

図７に図示される草刈作業機１１では、誘導手段５１は、進行方向右側に取り付け畦法面Ａ1に設置する。
誘導手段５１は更に、誘導手段第２回動軸５５３を回動中心として、誘導輪５２を上方に跳ね上げることも可能である。図４、図５に図示される草刈作業機１１では、誘導手段５１を進行方向右側に取り付けかつ、誘導装置５１は、誘導手段第２回動軸５５３を回転軸として、上方に跳ね上げられ、移動走行や、誘導手段５１を使用しない作業の状態時を示す。

【0032】

図６、図７、図１２、図１３に図示される、５６１は、第１スイッチであり、５６２は、第２スイッチである。
第１スイッチ５６１、第２スイッチ５６２は、接触スイッチである。第１スイッチ５６１は、図示されるように、誘導手段第１回動軸５５１より進行方向左側の外側に設置される。第２スイッチ５６２は、Ｔ字型からなる誘導手段アーム５３の垂直部５３２上から外して設置される。
図６に図示されるように、誘導手段５１を進行方向左側に設置するときは、第２スイッチ５６２は、Ｔ字型からなる誘導手段アーム５３の垂直部５３２より外側に来るように設置される。その為、草刈作業機１１の本体部２１に取り付けられた誘導手段アーム５４は、第１スイッチ５６１には接触して押圧するが、第２スイッチ５６２には接触し押圧することはない。
図７に図示されるように、誘導手段５１を進行方向右側に設置するときは、第２スイッチ５６２は、Ｔ字型からなる誘導手段アーム５３の垂直部分より内側に来るように設置される。その為、草刈作業機１１の本体部２１に取り付けられた誘導手段アーム５４は、第２スイッチ５６２には接触して押圧するが、第１スイッチ５６１には接触し押圧することはない。

【0033】

図１乃至図３、図６、図８乃至図１３に図示される、誘導手段５１を進行方向左側に設置する状態では、誘導手段５１側のクローラベルトである進行方向左側のクローラベルト３２２が高速となり、誘導手段５１が設けられていない側のクローラベルトである進行方向右側のクローラベルト３２１が低速となるように制御する。
図７、図１４に図示される誘導手段５１を進行方向右側に設置する状態では、誘導手段５１側のクローラベルトである進行方向右側側のクローラベルト３２１が高速となり、誘導手段５１が設けられていない側のクローラベルトである進行方向左側のクローラベルト３２２が低速となる。

【0034】

第１スイッチ５６１と第２スイッチ５６２の押された状態と押されていない状態の組合せを制御部は判断して誘導手段５１が位置している状態を判断し、左右のクローラベルト３２１，３２２の回転速度を制御する。誘導手段５１が上方に持ち上げられた状態は、誘導手段第１アーム５４１の左右位置によって、第１スイッチ５６１および第２スイッチ５６２が押された状態は異なる。
誘導手段第１アーム５４１が進行方向左位置にあって、誘導手段５１が上方に持ち上げられた状態では、第１スイッチ５６１が押された状態となる。第２スイッチ５６２は、誘導手段５１が誘導手段第２回動軸５５３を回動中心として、誘導手段アーム５４の上側に来るため、誘導手段アーム５４の誘導手段第１アーム５４１の上側に押された状態となる。
誘導手段第１アーム５４１が進行方向右位置にあるときは、第１スイッチ５６１も第２スイッチも押されない状態となる。
第１スイッチ５６１も第２スイッチ５６２ともに押されている場合も、第１スイッチ５６１も第２スイッチ５６２ともに押されていない場合も、制御部はこの状態のいずれも誘導手段５１が上方に持ち上げられた状態と判断して左右のクローラベルト３２１，３２２の回転速度を同一となるように制御する。

【0035】

そのため、誘導手段を法面Ａ１に当接させた作業において、誘導手段５１を当接させた法面Ａ側に位置するクローラベルトの回転速度を他方のクローラベルトの回転速度より速く回転するように制御される。また、誘導手段５１を、上方に位置させた移動時や、畦以外の平坦部の草刈作業時には、左右のクローラベルトの回転速度を同一となるように制御する。
誘導手段５１の誘導輪が左右それぞれの位置に変更されると、位置変更させた側のクローラベルトの回転速度が他方のクローラベルトの回転速度より自動的に速く回転するように制御される。
左右の回転速度を変更させることで、誘導輪を法面に確実に当接させて誘導が可能であり、左右の速度変更の切換が自動的に行われるため、取扱性がよい。
すなわち、誘導手段５１が的確に畦法面Ａ１に接触することができる。

【0036】

該誘導手段５１は、畦法面Ａ１に当接して前後進方向に回転自在であり、前後に一対離間して設けられた誘導輪５２を備え、草刈作業を行なう法面Ａ１の一側方に当接可能に設けられている。
誘導手段５１の誘導輪５２の前後方向の中心軸間距離は、図３、図５に図示されるように走行用クローラベルトを駆動するクローラベルトの駆動輪３２、クローラベルトの従動輪３２４の前後方向の中心軸間距離より長い。橇状の接地部材の場合は、前後方向の接地最前後端位置をクローラベルトの駆動輪３２、クローラベルトの従動輪３２４の前後方向の中心軸間距離より長く設定すると良い。
誘導輪５２は、草刈作業機１１が法面より内側に移動しようとすると、前方部の誘導輪５２が法面に押し付けられ内側への移動を阻止し、法面側に移動しようとすると、後方側の誘導輪５２が法面に押し付けられ法面側への移動を阻止する。草刈作業機１１の側方に位置する誘導輪５２の前後方向の距離が長いことによって、クローラベルト３２１，３２２の旋回中心から離れた位置に前後の誘導輪５２を位置させることができるため、有効に安定して旋回方向を誘導できる。
誘導手段５１の誘導輪５２は、左右側方の法面Ａ１の何れかの位置を選択して当接可能に設けられている。
そのため、左右に位置変更可能であり、多様な作業が可能となる。

【符号の説明】

【0037】

１１ 草刈作業機
２１ 本体部
３１ 走行部
４１ 草刈作業部
５１ 誘導手段
Ａ 畦
Ａ1 畦法面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】