特許 5991522 電動車いすの制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5991522

(24)【登録日】2016年8月26日

(45)【発行日】2016年9月14日

(54)【発明の名称】電動車いすの制御装置

(51)【国際特許分類】

   A61G 5/04 20130101AFI20160901BHJP

   B60L 11/18 20060101ALI20160901BHJP

【ＦＩ】

   A61G5/04 708

   B60L11/18 A

【請求項の数】2

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2012-184712(P2012-184712)

(22)【出願日】2012年8月24日

(65)【公開番号】特開2014-39772(P2014-39772A)

(43)【公開日】2014年3月6日

【審査請求日】2015年7月7日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002082

【氏名又は名称】スズキ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】504137912

【氏名又は名称】国立大学法人 東京大学

(74)【代理人】

【識別番号】110001520

【氏名又は名称】特許業務法人日誠国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岩本 研一

(72)【発明者】

【氏名】小竹 元基

【審査官】 山口 賢一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−３０４５４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００４／０２１０３５１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開平０５−００３９６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−０８５４７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２５４９７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−１１８４２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２９７８５５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｇ ５／０４

Ｂ６０Ｌ １１／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

前輪を操舵するためのハンドルを備えている電動車いすを制御する電動車いすの制御装置であって、
予め前記電動車いすの運転者の運転能力を評価して得点化した運転能力評価値を受け付ける受付部と、
前記受付部で受け付けた運転能力評価値を制御パラメータに変換する演算部と、
前記演算部で演算した制御パラメータを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている制御パラメータに基づいて前記電動車いすの走行を制御する制御部と、
を備えるとともに、
前記運転能力評価値は、有効視野、分割的注意能力、抑制能力、リスク知覚能力、深視力のうち少なくとも一つの運転能力を評価することを特徴とする電動車いすの制御装置。

【請求項2】

前記受付部は、前記電動車いすを操作する操作部で入力された前記運転能力評価値を受け付ける、ことを特徴とする請求項１に記載の電動車いすの制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電動車いすを制御する電動車いすの制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示の技術では、運転操作入力部による運転操作の入力に基づいて運転者に視認される風景を模した画像を画像出力部に出力する。そして、当該技術では、運転能力を判定するにあたり、前記画像出力部において、高齢者の事故率が他の年齢層より高い事象の画像を運転の難易度の順に出力させ、前記画像出力部に出力させた画像と前記運転操作入力部にて入力された運転操作とに基づいて運転能力を判定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７‐２９２９０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

電動車いすにおいては、走行特性を様々に可変することが一般に行われている。例えば、屋外走行の際には屋外用のモードに設定することで、電動車いすの走行の際の加速度を大きく、最高速度を高く、レスポンスを早くするように設定することができる。また、屋内走行の際には屋内用のモードにすることで、電動車いすの走行の際の加速度を小さく、最高速度を低く、レスポンスを遅くするように設定することができる。

【0005】

このような電動車いすの走行特性を設定するに際しては、個人の好みや使い方により要求される性能が異なり、最適な走行特性について定量的な評価がなされることは少ない。
また、運転者の運転能力に合わせて電動車いすの走行特性を設定しようとすると、電動車いすの走行特性を変更した上で、実際に電動車いすで走行してみて、その結果を評価する、という作業を繰り返す必要がある。そのため、電動車いすの走行特性を運転者の運転能力に適合させる作業に時間と手間を要するという不具合がある。

【0006】

本発明の目的は、時間と手間を要することなく、電動車いすの走行特性を決定する制御パラメータを運転者の運転能力に適合させることができるようにすることである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

（１）本発明の一形態は、前輪を操舵するためのハンドルを備えている電動車いすを制御する電動車いすの制御装置であって、予め前記電動車いすの運転者の運転能力を評価して得点化した運転能力評価値を受け付ける受付部と、前記受付部で受け付けた運転能力評価値を制御パラメータに変換する演算部と、前記演算部で演算した制御パラメータを記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶されている制御パラメータに基づいて前記電動車いすの走行を制御する制御部と、を備えるとともに、前記運転能力評価値は、有効視野、分割的注意能力、抑制能力、リスク知覚能力、深視力のうち少なくとも一つの運転能力を評価することを特徴とする電動車いすの制御装置である。

【0008】

（２）別の本発明の一形態は、（１）の一形態において、前記受付部は、前記電動車いすを操作する操作部で入力された前記運転能力評価値を受け付ける。

【発明の効果】

【0009】

（１）の本発明の一形態によれば、時間と手間を要することなく、電動車いすの走行特性を決定する制御パラメータを運転者の運転能力に適合させることができる。
（２）の本発明の一形態によれば、運転能力評価値を入力するための専用の入力装置を不要にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本発明の一実施の形態である電動車いすの斜視図である。

【図2】図２は、本発明の一実施の形態である電動車いすの斜視図である。

【図3】図３は、本発明の一実施の形態である電動車いすのハンドルの拡大正面図である。

【図4】図４は、本発明の一実施の形態である電動車いすの制御系の電気的な接続を示すブロック図である。

【図5】図５は、本発明の一実施の形態である電動車いすの操作部の拡大平面図である。

【図6】図６は、本発明の一実施の形態である電動車いすの操作部において４つのＬＥＤの点灯、非点灯による数字の２進数表示、及び当該進数表示と１〜１５の１０進数の数字との対応関係を示す説明図である。

【図7】図７は、本発明の一実施の形態である電動車いすの操作部による運転能力評価値の入力について説明するフローチャートである。

【図8】図８は、本発明の一実施の形態である電動車いすにおいてステップＳ８で演算する制御パラメータの例を示す図である。

【図9】図９は、本発明の一実施の形態である電動車いすにおいてステップＳ８の演算に用いる重み付け表の説明図である。

【図10】図１０は、本発明の一実施の形態である電動車いすにおいて３名の運転者について有効視野、分割的注意能力、抑制能力、リスク知覚能力、深視力の５項目の運転能力評価値の検査結果の例について具体的に示す説明図である。

【図11】図１１は、本発明の一実施の形態である電動車いすにおいて前進最高速度の計算例を示す説明図である。

【図12】図１２は、本発明の一実施の形態である電動車いすにおいて後進最高速度の計算例を示す説明図である。

【図13】図１３は、本発明の一実施の形態である電動車いすにおいて旋回速度の計算例を示す説明図である。

【図14】図１４は、本発明の一実施の形態である電動車いすにおいて加速度の計算例を示す説明図である。

【図15】図１５は、本発明の一実施の形態である電動車いすにおいて減速度の計算例を示す説明図である。

【図16】図１６は、本発明の一実施の形態である電動車いすにおいて反応速度の計算例を示す説明図である。

【図17】図１７は、本発明の一実施の形態である電動車いすにおいて図１１〜図１６の結果をまとめた説明図である。

【図18】図１８は、本発明の一実施の形態である電動車いすにおいて各制御パラメータの初期設定値から減点分を引いた後の最終演算結果を示す説明図である。

【図19】図１９は、本発明の一実施の形態である電動車いすにおいて前進最高速度、後進最高速度、旋回速度の３つの例について、１〜１０の各段階と具体的な値との対応関係の例を示す説明図である。

【図20】図２０は、本発明の一実施の形態である電動車いすの走行制御について説明するフローチャートである。

【図21】図２１は、本発明の一実施の形態である電動車いすの走行制御について説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。
図１、図２は、本発明の一実施の形態である電動車いす１の斜視図である。この電動車いす１は、シート２、バックサポート３、アーム４等を備えた運転席５に運転者が座って運転する１人乗りの車両である。電動車いす１は、モータ２２（後述）を駆動源として後輪６を駆動して走行する。また、電動車いす１は、運転者がハンドル７を操作することにより、前輪８を操舵することができる。

【0012】

図３は、ハンドル７の拡大正面図である。ハンドル７には、運転者が様々な操作を行うための操作部１１、電動車いす１を始動等するためのキースイッチ（イグニッションスイッチ）１２、ブレーキレバー１３、アクセルレバー１４、バックミラー１５が設けられている。
図４は、本発明の一実施の形態である電動車いすの制御系の電気的な接続を示すブロック図である。メインコントローラ２１は、マイクロコンピュータを中心に構成され、電動車いす１の各部を集中的に制御するための制御装置となるものである。モータ２２は、前述のとおり、電動車いす１の駆動源となる。ホールセンサ２３は、モータ２２の回転の検出用のセンサであり、その検出信号はメインコントローラ２１に入力する。バッテリ２４は、モータ２２を駆動するための電力を蓄える。充電器２５は、商用電源からの電力によってバッテリ２４を充電する。

【0013】

パーキングブレーキスイッチ２６は、ブレーキレバー１３のオン、オフ検出用のスイッチである。ブレーキレバー１３により操作されるブレーキは、電動車いす１の走行中に停車し、あるいは坂道で停車状態を継続するためのブレーキと、駐車用ブレーキとを兼用している。
アクセルセンサ２７は、アクセルレバー１４の操作量を検出するセンサである。電動車いす１は、アクセルレバー１４の操作量に応じて走行速度が変化する。

【0014】

Ｅ‐ストップスイッチ２８は、電動車いす１の緊急停止用のスイッチである。Ｅ‐ストップスイッチ２８は、アクセルレバー１４を強く握ったときにオンになる。
ステアリングセンサ２９は、ハンドル７の操舵量の検出用センサである。ステアリングセンサ２９は、ハンドル７の操舵量に応じて前輪８の切れ角が変動する。
パーキングブレーキスイッチ２６、アクセルセンサ２７、Ｅ‐ストップスイッチ２８、ステアリングセンサ２９の出力信号は、それぞれメインコントローラ２１に入力する。

【0015】

図５は、操作部１１の拡大平面図である。操作部１１には、運転者が電動車いす１を運転操作するための各種操作ボタン等が設けられている。特に、操作部１１には、右ウインカ３１を点滅させるための右ウインカスイッチ３２と、左ウインカ３３を点滅させるための左ウインカスイッチ３４と、警笛を鳴らすためのホーンスイッチ３５とが設けられている。また、４つのＬＥＤ３６〜３９で構成されるバッテリ残量計４０も設けられている。バッテリ残量計４０は、その点灯、非点灯によりバッテリ２４の蓄電量の残量を示す。

【0016】

次に、以上の構成の電動車いす１でメインコントローラ２１が実行する制御の内容について説明する。図４に示すように、メインコントローラ２１のマイクロコンピュータは、受付部４１、演算部４２、記憶部４３、制御部４４の各機能を実現している。受付部４１は、操作部１１で入力された運転能力評価値を受け付ける。この運転能力評価値は、後述のとおり電動車いす１の運転者の運転能力を評価した値である。演算部４２は、受付部４１で受け付けた運転能力評価値に基づいて電動車いす１の走行を制御するための制御パラメータを演算する。記憶部４３は、演算部４２で演算した制御パラメータをメインコントローラ２１の不揮発性メモリ（図示せず）に記憶する。制御部４４は、記憶部４３で記憶されている制御パラメータに基づいて電動車いす１の走行を制御する。すなわち、電動車いす１の走行特性は、記憶部４３に記憶されている制御パラメータに左右される。

【0017】

以上の処理の内容をより詳細に説明する。まず、操作部１１を操作することにより、メインテナンスモードというモードに移行する。具体的には、例えば、ホーンスイッチ３５を押し続けたままキースイッチ１２をオンし、次に右ウインカスイッチ３２を押し、次にホーンスイッチ３５を押す、という通常行わない操作を行うことでメインテナンスモードに移行することができる。そして、メインテナンスモード中に予め定められた操作、例えば、右ウインカスイッチ３２を３回操作することで、運転能力評価値を入力するメニューとなる。

【0018】

運転能力評価値は、電動車いす１の運転者の運転能力を様々な視点から評価し、得点化した値である。この例では、運転能力評価値として、有効視野、分割的注意能力、抑制能力、リスク知覚能力、深視力の５項目について運転者をそれぞれ評価した得点を入力する。これらの得点は、予め運転者を検査して得られたものである。ここで、分割的注意能力とは、運転者が複数の対象に同時に注意する能力である。抑制能力とは、運転者が不必要な注意を抑制する能力である。リスク知覚能力とは、運転者がハザードの将来の状態を予測してリスクを見積もる能力である。この例では、これら有効視野、分割的注意能力、抑制能力、リスク知覚能力、深視力の５項目についてそれぞれ運転者を１〜５の５段階で評価した結果（数字が大きいほど評価が高い）について入力する。

【0019】

具体的には、例えば、５項目のそれぞれに番号が割り当てられていて、右ウインカスイッチ３２、左ウインカスイッチ３４の操作で１番から順の数字を選択することによって各項目を選択する。すなわち、右ウインカスイッチ３２の操作で数字が増加し、左ウインカスイッチ３４の操作で数字が減少するので、これにより目的の番号を選択すると目的の項目を選択したことになる。図６に示すように、右ウインカスイッチ３２、左ウインカスイッチ３４の操作で選ばれた数字は、バッテリ残量計４０の４つのＬＥＤ３６〜３９の点灯、非点灯により表示される。すなわち、図６は、４つのＬＥＤ３６〜３９の点灯、非点灯により数字を２進数表示して示している（黒四角が点灯で２進数の１を示し、白四角が消灯で２進数の０を示す）。図６においては、また、この２進数表示と１〜１５の１０進数の数字との対応関係も示している。選ばれた番号を決定する操作は前述のようにホーンスイッチ３５で行う。決定した各項目で、運転者が１〜５の５段階のいずれであるか入力する場合も、右ウインカスイッチ３２、左ウインカスイッチ３４の操作で数字を選び、ホーンスイッチ３５で決定する。

【0020】

図７は、運転能力評価値の入力について説明するフローチャートである。この処理では、有効視野、分割的注意能力、抑制能力、リスク知覚能力、深視力の５項目について運転者を評価した得点を入力する。ここでの各項目の選択と決定のための具体的な操作は前述のとおりである。有効視野(ステップＳ１のＹ)、分割的注意能力(ステップＳ２のＹ)、抑制能力(ステップＳ３のＹ)、リスク知覚能力(ステップＳ４のＹ)、深視力(ステップＳ５のＹ)の各項目について得点を順次決定する。この決定がなされると、これら５つの項目の入力した得点はバッテリ残量計４０に順次表示される(ステップＳ６)。その表示内容で問題がない場合は、ホーンスイッチ３５を操作して当該表示内容に決定する(ステップＳ７のＹ)。これによって、有効視野、分割的注意能力、抑制能力、リスク知覚能力、深視力の５項目について運転者を評価した得点の入力は確定し、操作部１１から受付部４１に受け付けられる。

【0021】

次に、受付部４１で受け付けた有効視野、分割的注意能力、抑制能力、リスク知覚能力、深視力の５項目の各得点を、演算部４２において各制御パラメータに変換する演算を行う(ステップＳ８)。そして、この演算後の各制御パラメータを記憶部４３が不揮発性メモリに記憶する(ステップＳ９)。

【0022】

図８は、ステップＳ８で演算する制御パラメータの例を示す図である。制御パラメータは、メインコントローラ２１が電動車いす１の走行を制御する際のパラメータとなる値である。この例では電動車いす１の前進最高速度、後進最高速度、旋回速度、加速度、減速度、反応速度が制御パラメータとなる。ここで、反応速度とは、電動車いす１のアクセル、ブレーキの操作がなされてからアクセル、ブレーキの応答が発生するまでに要する時間である。各制御パラメータは、１〜１０の１０段階の値をとり得る。また、その初期設定値は、前進最高速度が１０であり、後進最高速度、旋回速度、加速度、減速度、及び反応速度がそれぞれ５である。なお、制御パラメータとしては、これらに限定されるものではなく、例えば、電動車いす１の制動距離を含めてもよい。さらに、加速度のような具体的な物理量ではなく、例えば、走行モードという制御パラメータを用いてもよい。すなわち、走行モードの中で標準、ソフト、クイックという項目から選択させるようにする場合などである。この場合は、加速度の値を具体的に設定するような木目細かな制御パラメータの選択ではなく、大雑把な制御パラメータの選択となる。以下の説明では、電動車いす１の前進最高速度、後進最高速度、旋回速度、加速度、減速度、反応速度の６つの例により具体的に説明する。

【0023】

次に、有効視野、分割的注意能力、抑制能力、リスク知覚能力、深視力の５項目の各得点を、演算部４２において各制御パラメータに変換する演算(ステップＳ８)の一例について詳細に説明する。
図９は、ステップＳ８の演算に用いる重み付け表の説明図である。この重み付け表は、運転者の運転能力の評価項目である有効視野、分割的注意能力、抑制能力、リスク知覚能力、深視力の５項目と、運転能力評価値である前進最高速度、後進最高速度、旋回速度、加速度、減速度、反応速度の６項目との各対応関係において、それぞれ重み付けの値を設定したものであり、予めメインコントローラ２１に用意されている。例えば、前進最高速度を例にとれば、有効視野は０．４という比較的重い重み付けを与えられているが、反応速度は０という低い重み付けを与えられている。

【0024】

この重み付け表と前述の運転能力評価値とを用いて演算を行うが、図１０は、３名の運転者について、有効視野、分割的注意能力、抑制能力、リスク知覚能力、深視力の５項目の運転能力評価値の検査結果の例について具体的に示している。例えば、この例では、Ａ３の運転者は有効視野が３、分割的注意能力が２、抑制能力が１、リスク知覚能力が２、深視力が４である。

【0025】

ここでの演算は、図９に例示されるような重み付け表と、図１０に例示されるような運転能力評価値とを用いて行列演算により行う。ここでは便宜上、その行列演算を前進最高速度、後進最高速度、旋回速度、加速度、減速度、反応速度の６つの制御パラメータに分解して、図９、図１０の例に即して説明する。図１１〜図１６は、それぞれ前進最高速度、後進最高速度、旋回速度、加速度、減速度、反応速度の計算例を示している。

【0026】

具体的な演算は、前進最高速度、後進最高速度、旋回速度、加速度、減速度、反応速度のいずれについても手法は同じである。具体的には、［ある制御パラメータ（例えば、後進最高速度）のある運転者（例えば、Ａ２）のある運転能力評価値（例えば、有効視野）］から、［当該運転能力評価値の満点（例えば、有効視野の満点である５点）］を減算し、その結果に［重み付け表の当該制御パラメータ（例えば、後進最高速度）の対応値］を乗算する、ということで求める。例えば、後進最高速度におけるＡ２の運転者の有効視野は、図１２の例では−０．１となる。これは、図９、図１０の例で、“（４−５）×０．１＝−０．１”として求めることができる。

【0027】

このような計算を前進最高速度、後進最高速度、旋回速度、加速度、減速度、反応速度の各制御パラメータについて、有効視野、分割的注意能力、抑制能力、リスク知覚能力、深視力の各運転能力評価値の各々について行う。そして、有効視野、分割的注意能力、抑制能力、リスク知覚能力、深視力の各運転能力評価値の計算結果を合計することにより、各制御パラメータにおける“減点”を求める。その場合に、有効視野、分割的注意能力、抑制能力、リスク知覚能力、深視力の各運転能力評価値の計算結果の合計値に小数点以下の値を含む場合は、当該小数点部分は切り捨てる。図１１〜図１６では、各運転者について有効視野、分割的注意能力、抑制能力、リスク知覚能力、深視力の各運転能力評価値の計算結果を示し、さらにそれらの合計値である“計”と、その値から前述のとおり小数点部分を切り捨てた最終的な値となる“減点”を示している。

【0028】

図１７は、図１１〜図１６の結果をまとめた説明図である。すなわち、前進最高速度、後進最高速度、旋回速度、加速度、減速度、反応速度の各制御パラメータについて、前述の初期設定値と、最終的に求めた減点とを、運転者Ａ１〜Ａ３ごとにまとめて表示している。
図１７にまとめて表示されている減点は、運転者の運転能力評価値に応じて前進最高速度、後進最高速度、旋回速度、加速度、減速度、反応速度の各初期設定値から減点すべき得点を示している。そして、図１８は、この各制御パラメータについて、初期設定値から減点分を引いた後の値である“結果”と、初期設定値とを並べて表示している。

【0029】

前述のとおり、前進最高速度、後進最高速度、旋回速度、加速度、減速度、反応速度の設定値は１〜１０の１０段階であるが、それぞれ１〜１０の各段階には、前進最高速度、後進最高速度、旋回速度、加速度、減速度、反応速度の具体的な値が対応している。図１９は、前進最高速度、後進最高速度、旋回速度の３つの例について、１〜１０の各段階と具体的な値との対応関係の例を示している。図１８の例のように最終的に決定された前進最高速度、後進最高速度、旋回速度、加速度、減速度、反応速度の各設定値について、夫々その前進最高速度、後進最高速度、旋回速度、加速度、減速度、反応速度の具体的な値が設定されていることになる。

【0030】

図１８の最終的な演算結果の例について説明する。Ａ１の運転者は、図１０に示すように、有効視野、分割的注意能力、抑制能力、リスク知覚能力、深視力の各運転能力評価値がいずれも最高得点であった。そのため、図１８の最終結果も前進最高速度、後進最高速度、旋回速度、加速度、減速度、反応速度のすべてについて減点はなく、最終演算結果は初期設定値のままである。一方、Ａ２の運転者は、図１０に示すように、有効視野、分割的注意能力、抑制能力、リスク知覚能力について最高得点よりも点数が低かったため、図１８の最終演算結果において、前進最高速度、及び旋回速度を下げて、減速度を上げるようにしている。Ａ３の運転者は、図１０に示すように、抑制能力の得点が特に低く、図１８に示すように、人混みでの運転操作の際に影響の大きい前進最高速度、旋回速度、加速度、減速度の得点を特に低くしている。

【0031】

以上のような演算により、前進最高速度、後進最高速度、旋回速度、加速度、減速度、反応速度の具体的な制御パラメータが定まる。そして、この制御パラメータに基づいてメインコントローラ２１は、電動車いす１の走行を制御する。
図２０、図２１は、メインコントローラ２１が行う電動車いす１の走行制御について説明するフローチャートである。前述のとおり、メインコントローラ２１には、パーキングブレーキスイッチ２６、アクセルセンサ２７、Ｅ‐ストップスイッチ２８、ステアリングセンサ２９、ホールセンサ２３の出力信号が入力する。これらの信号から前進最高速度、後進最高速度を変動する操作がなされ、あるいは、旋回、加速、減速等の操作が発生したことを検出した場合に図２０、図２１の制御が行われる。

【0032】

まず、運転者により電動車いす１の前進速度を変動する操作がなされたときは(ステップＳ１１のＹ)、その運転者の操作に応じた前進速度が記憶部４３により記憶されている前進最高速度を上回るか否かを判断する(ステップＳ１２)。上回る場合は(ステップＳ１２のＹ)、記憶部４３により記憶されている前進最高速度に前進速度を限定する(ステップＳ１３)。上回らない場合は(ステップＳ１２のＮ)、運転者の操作に応じた前進速度にする(ステップＳ１４)。

【0033】

また、運転者により電動車いす１の後進速度を変動する操作がなされたときは(ステップＳ１５のＹ)、その運転者の操作に応じた後進速度が記憶部４３により記憶されている後進最高速度を上回るか否かを判断する(ステップＳ１６)。上回る場合は(ステップＳ１６のＹ)、記憶部４３により記憶されている後進最高速度に後進速度を限定する(ステップＳ１７)。上回らない場合は(ステップＳ１６のＮ)、運転者の操作に応じた後進速度にする(ステップＳ１８)。

【0034】

一方、運転者により電動車いす１を旋回する操作がされたときは(ステップＳ１９のＹ)、記憶部４３により記憶されている旋回速度で旋回を行う(ステップＳ２０)。また、運転者により電動車いす１を加速する操作がされたときは(ステップＳ２１のＹ)、記憶部４３により記憶されている加速度で加速を行う(ステップＳ２２)。さらに、運転者により電動車いす１を減速する操作がされたときは(ステップＳ２３のＹ)、記憶部４３により記憶されている減速度で減速を行う(ステップＳ２４)。また、運転者によりアクセル、ブレーキ等の操作があったときは(ステップＳ２５のＹ)、記憶部４３により記憶されている反応速度で当該操作に対して応答する(ステップＳ２６)。

【0035】

以上説明した本実施形態の電動車いす１によれば、操作部１１で有効視野、分割的注意能力、抑制能力、リスク知覚能力、深視力などの運転能力評価値を入力すれば、演算部４２で当該入力された運転能力評価値から、前進最高速度、後進最高速度、旋回速度、加速度、減速度、反応速度などの具体的な制御パラメータが求められる。そして、この求めた各制御パラメータは記憶部４３により記憶され、運転者が電動車いす１を運転操作する際には、当該制御パラメータに基づいた制御を制御部４４が行う。よって、運転能力評価値を操作部１１で入力するだけで、最適な制御パラメータがメインコントローラ２１に設定されるので、時間と手間を要することなく、電動車いす１の走行特性を決定する制御パラメータを運転者の運転能力に適合させることができる。
また、電動車いす１を運転操作するための操作部１１を操作することにより、運転能力評価値の入力も行うことができるので、運転能力評価値の入力用の専用の入力装置を不要にすることができる。

【符号の説明】

【0036】

１ 電動車いす
１１ 操作部
４１ 受付部
４２ 演算部
４３ 記憶部
４４ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】