特許 5995801 遠隔指示支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】5995801

(24)【登録日】2016年9月2日

(45)【発行日】2016年9月21日

(54)【発明の名称】遠隔指示支援システム

(51)【国際特許分類】

   A61B 8/00 20060101AFI20160908BHJP

【ＦＩ】

   A61B8/00

【請求項の数】9

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2013-159928(P2013-159928)

(22)【出願日】2013年7月31日

(65)【公開番号】特開2015-29620(P2015-29620A)

(43)【公開日】2015年2月16日

【審査請求日】2015年10月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】306037311

【氏名又は名称】富士フイルム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100075281

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 和憲

(72)【発明者】

【氏名】大田 恭義

(72)【発明者】

【氏名】上田 智

(72)【発明者】

【氏名】宇佐美 亮介

【審査官】 姫島 あや乃

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１０−２３４７２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−１１５９８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−１４６３６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−７２５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−８１２６４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ ８／００−８／１５

Ａ６１Ｂ ５／００

Ａ６１Ｂ ５／０５５

Ａ６１Ｂ ６／００−６／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

医療機器を操作する操作者に対して、前記医療機器の操作に関する指示を遠隔地から行う遠隔指示を支援する遠隔指示支援システムにおいて、
前記医療機器が設けられ患者を搬送する搬送車両内に設けられる車載装置と、通信ネットワークを介して前記車載装置と通信可能に接続された遠隔指示装置とを備え、
前記車載装置は、
前記患者を撮影する撮影部と、
前記撮影部が撮影した撮影画像を前記遠隔指示装置に送信する撮影画像送信部と、
前記医療機器によって検査を行う検査部位に関する指示を前記遠隔指示装置から受信する指示受信部と、
前記患者に光を照射して、前記検査部位をポイントする光ポイント装置であり、前記指示受信部が受信した前記指示に基づいて、前記光の照射位置を変位可能な光ポイント装置とを有し、
前記遠隔指示装置は、
前記撮影画像送信部から受信した前記撮影画像を表示する撮影画像表示部と、
前記撮影画像内において前記患者の体の中から前記検査部位の位置を指定する位置指定操作の入力を受け付ける位置指定受付部と、
前記位置指定受付部が受け付けた前記位置指定操作に基づいて、前記指示を生成する指示生成部と、
前記指示生成部で生成した前記指示を前記車載装置に送信する指示送信部とを有することを特徴とする遠隔指示支援システム。

【請求項2】

前記位置指定操作によって指定される前記撮影画像内の画像内座標情報を、前記光ポイント装置による前記光の照射位置を制御するための実座標情報に変換する座標変換部を備えていることを特徴とする請求項１記載の遠隔指示支援システム。

【請求項3】

前記光ポイント装置は、
レーザ光を照射する照射部と、
前記照射部を変位させる変位機構とを有していることを特徴とする請求項１又は２記載の遠隔指示支援システム。

【請求項4】

前記撮影部は、前記患者を撮影する光学カメラであることを特徴とする請求項１ないし３のうちいずれか１項記載の遠隔指示支援システム。

【請求項5】

前記医療機器は、前記患者の体に接触させるプローブを有し、前記プローブからの信号に基づいて超音波画像を生成して表示する超音波診断装置であり、
前記検査部位は、前記プローブを接触させる部位であることを特徴とする請求項１ないし４のうちいずれか１項記載の遠隔指示支援システム。

【請求項6】

前記超音波診断装置を用いて、迅速簡易超音波検査法であるＦＡＳＴを行う際に使用されることを特徴とする請求項５記載の遠隔指示支援システム。

【請求項7】

前記遠隔指示装置は、前記光ポイント装置による前記光の照射位置の現在位置を前記車載装置から受信する現在位置受信部を有しており、
前記撮影画像表示部において前記現在位置を前記撮影画像に重畳して表示することを特徴とする請求項１ないし６のうちいずれか１項記載の遠隔指示支援システム。

【請求項8】

前記車載装置は、前記患者が寝かされる寝台を固定するための寝台固定台に設けられ、前記搬送車両から前記寝台へ伝わる振動を除去する除振装置を有していることを特徴とする請求項１ないし７のうちいずれか１項記載の遠隔指示支援システム。

【請求項9】

前記撮影部及び前記光ポイント装置のうち少なくとも一方は、前記寝台固定台に固定されていることを特徴とする請求項８記載の遠隔指示支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、医療機器の操作方法を遠隔地から指示するための遠隔指示支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

医療分野において、医療機器の操作方法を遠隔地から指示し、医療機器の操作者の作業を支援するための遠隔指示支援システムが知られている（特許文献１参照）。特許文献１に記載の遠隔指示支援システムは、医療機器の操作に関する指示を受信する指示受信機能を有する医療機器と、医療機器と通信ネットワークを介して通信可能に接続され、遠隔地から医療機器に対して指示を送信する遠隔指示装置とを備えている。特許文献１において、医療機器は患者の自宅にあり、自宅から離れた遠隔地の病院にいる医師が、患者に対して医療機器の操作方法を遠隔指示する場合が例示されている。

【0003】

医療機器は、例えば超音波診断装置である。超音波診断装置は、患者の体に接触させて超音波信号を送受信するプローブ（探触子）と、プローブが受信した超音波信号に基づいて超音波画像を生成するプロセッサ装置と、プロセッサ装置で生成した超音波画像を表示するモニタとを有する。特許文献１に記載の超音波診断装置は、超音波画像を遠隔指示装置に送信する機能を有しており、医師は受信した超音波画像を見ながら超音波診断装置に操作指示を送信する。超音波診断装置には、遠隔指示装置からの操作指示を受信する受信部と、受信した操作指示を表示する指示表示部とが設けられている。患者は指示表示部に表示される操作指示を見ながら超音波診断装置を操作する。

【0004】

遠隔指示装置が送信する操作指示の内容は、プローブの操作方法であり、具体的には、「プローブを右腹部に当ててください」のように、プローブを当てる検査部位を指示するメッセージである。また、遠隔指示装置は、超音波画像を受信できるようになっているため、医師は超音波画像からプローブが当たっている部位を推測することができる。そのため、特許文献１には、検査部位を指示するメッセージとして、検査部位の名称を指示する例の他に、「プローブを２ｃｍ上へ移動してください」のように、プローブの現在位置からの移動量や移動方向を指示するメッセージの例も記載されている。指示表示部の形態としては、超音波画像を表示するモニタを利用する形態の他に、プローブに設けられる、移動方向を指示するインジケータの形態が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００６−１１５９８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

近年、外傷の初期診断を迅速簡易に行うために、超音波診断装置を利用した迅速簡易超音波検査法が行われている。この迅速簡易超音波検査法は、FAST（Focused Assessment with Sonography for Trauma）と呼ばれる。ＦＡＳＴは、心膜（心臓を覆う外膜）、左右肋間、モリソン窩（肝臓と右腎臓の間に存在する領域）、ダグラス窩（子宮と直腸の間に存在する腹膜腔の一部）、脾臓周囲の６か所の検査部位に対して超音波検査を実行し、腹部への外傷による大量血胸、腹腔内出血、心タンポナーデ（心臓と心膜の間に液体が大量に貯留することによって心臓の拍動が阻害された状態）などの有無を確認することを目的としており、６か所について液体貯留（出血）の有無を確認することにより、開腹手術の必要性などその後の治療方針を決定するための一次検査として行われる。

【0007】

ＦＡＳＴは、一次検査に利用されるため、患者が受傷後できるだけ早期に行われることが好ましい。そのため、ＦＡＳＴは、救急車などの搬送車両で患者が事故現場から病院に搬送される搬送途中に、救急車内において、救急隊員が車載の超音波診断装置を操作してＦＡＳＴを行う場合がある。救急隊員がＦＡＳＴを行う際には、迅速かつ正確にＦＡＳＴを実行するために、病院にいる医師と携帯電話などで連絡をとり、医師の指示を仰ぎながら行われる場合も多い。

【0008】

特許文献１に記載された遠隔指示支援システムは、携帯電話と比較すると、指示表示部を通じて検査部位の名称などを視覚的に確認できるというメリットがあるため、遠隔指示支援システムを救急車の車内で利用することが考えられる。

【0009】

しかしながら、救急車による患者の平均搬送時間は約３０分と短く、搬送中の作業には迅速性が求められる。特許文献１に記載された遠隔指示支援システムは、救急車の車内のように、迅速性が求められる現場で使用するには問題があった。というのも、特許文献１に記載の遠隔指示支援システムは、指示表示部にメッセージを表示するものであるため、救急隊員は指示表示部と患者の体を相互に確認しながら指示を受ける必要がある。また、救急隊員は医師ほど検査に習熟していないため、指示内容が検査部位の名称やプローブの移動方向や移動量を示すメッセージでは、検査部位を直感的に把握しづらいという問題もある。この場合には、医師に逐次確認を求めながら検査を進めていくことになるため、迅速な検査を行いにくい。

【0010】

また、遠隔指示を行う医師は、超音波画像からプローブの現在位置を推測しなければならないが、超音波画像は患者の体内を画像化したものであり、患者の体の外形を表す画像ではないため、超音波画像からプローブの現在位置を把握するのに時間がかかるという問題もあった。特に、ＦＡＳＴのように、検査部位が、臓器の一部の細かな部位である場合には、こうした問題がより顕著となる。

【0011】

本発明は、患者を搬送する搬送車両内で医療機器による検査を行う場合において、検査部位の正確な位置を迅速に遠隔地から指示することが可能な遠隔指示支援システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0012】

上記目的を達成するために、本発明の遠隔指示支援システムは、医療機器を操作する操作者に対して、医療機器の操作に関する指示を遠隔地から行う遠隔指示を支援する遠隔指示支援システムにおいて、医療機器が設けられ患者を搬送する搬送車両内に設けられる車載装置と、通信ネットワークを介して車載装置と通信可能に接続された遠隔指示装置とを備え、車載装置は、患者を撮影する撮影部と、撮影部が撮影した撮影画像を遠隔指示装置に送信する撮影画像送信部と、医療機器によって検査を行う検査部位に関する指示を遠隔指示装置から受信する指示受信部と、患者に光を照射して、検査部位をポイントする光ポイント装置であり、指示受信部が受信した指示に基づいて、光の照射位置を変位可能な光ポイント装置とを有し、遠隔指示装置は、撮影画像送信部から受信した撮影画像を表示する撮影画像表示部と、撮影画像内において患者の体の中から検査部位の位置を指定する位置指定操作の入力を受け付ける位置指定受付部と、位置指定受付部が受け付けた位置指定操作に基づいて、指示を生成する指示生成部と、指示生成部で生成した指示を車載装置に送信する指示送信部とを有する。

【0013】

位置指定操作によって指定される撮影画像内の画像内座標情報を、光ポイント装置による光の照射位置を制御するための実座標情報に変換する座標変換部を備えていることが好ましい。

【0014】

光ポイント装置は、レーザ光を照射する照射部と、照射部を変位させる変位機構とを有していることが好ましい。また、撮影部は、患者を撮影する光学カメラであることが好ましい。

【0015】

医療機器は、患者の体に接触させるプローブを有し、プローブからの信号に基づいて超音波画像を生成して表示する超音波診断装置であり、検査部位は、プローブを接触させる部位であることが好ましい。超音波診断装置を用いて、迅速簡易超音波検査法であるＦＡＳＴを行う際に使用されることがより好ましい。

【0016】

遠隔指示装置は、光ポイント装置による光の照射位置の現在位置を車載装置から受信する現在位置受信部を有しており、撮影画像表示部において現在位置を撮影画像に重畳して表示することが好ましい。

【0017】

車載装置は、患者が寝かされる寝台を固定するための寝台固定台に設けられ、搬送車両から寝台へ伝わる振動を除去する除振装置を有していることが好ましい。撮影部及び光ポイント装置のうち少なくとも一方は、寝台固定台に固定されていることがより好ましい。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、遠隔地において撮影画像内の位置指定により、搬送車両内の光ポイント装置による光の照射位置を制御可能にしたから、搬送車両内の医療機器の操作者に的確に検査位置の指示を与えることができる。そのため、患者を搬送する搬送車両内で医療機器による検査を行う場合において、検査部位の正確な位置を迅速に遠隔地から指示することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明にかかる遠隔指示支援システムの第１実施形態の概略図である。

【図2】本発明に用いられる超音波診断装置の概略図である。

【図3】ＦＡＳＴの検査位置に関する説明図である。

【図4】第１実施形態の詳細の説明図である。

【図5】第１実施形態の機能図である。

【図6】第１実施形態における座標変換に関する説明図である。

【図7】第１実施形態のフローチャート図である。

【図8】本発明にかかる遠隔指示支援システムの第２実施形態の説明図である。

【図9】本発明にかかる遠隔指示支援システムの第３実施形態の説明図である。

【図10】第３実施形態における座標変換に関する説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

「第１実施形態」
本発明の遠隔指示支援システムの第１実施形態について、以下にその詳細を説明する。遠隔指示支援システム１０は、図１に示すように、救急車１１に搭載される車載装置１２と、病院１３などの医療機関に設置される遠隔指示装置１４とを備える。車載装置１２と遠隔指示装置１４は、移動体通信網や無線ＷＡＮ（Wide Area Network、広域通信網）などの通信ネットワーク１６を介して通信可能に接続されている。救急車１１には、外傷を負った患者Ｐの一次検査に使用する超音波診断装置１７も搭載されている。救急車１１で患者Ｐを搬送先の病院１３に搬送中の車内において、救急隊員Ｃは、超音波診断装置１７を操作して患者Ｐに対する一次検査として迅速簡易超音波検査法であるＦＡＳＴを実施する。遠隔指示支援システム１０は、超音波診断装置１７の操作方法に関して、救急隊員Ｃが、遠隔の病院１３にいる医師Ｄから操作指示を受けるためのものである。

【0021】

超音波診断装置１７は、患者Ｐの体の検査部位に当てて、超音波画像を生成するための超音波信号を送受信するプローブ１８を有している。救急隊員Ｃは、遠隔指示支援システム１０を通じて、プローブ１８を当てる検査部位に関する指示を医師Ｄから受け取る。遠隔指示装置１４は、医師Ｄによって操作され、プローブ１８を当てる検査部位に関する指示を車載装置１２に送信する。

【0022】

車載装置１２は、ストレッチャ２１などの寝台上に寝かされた患者Ｐの体を撮影して撮影画像を出力する撮影部２２と、撮影部２２が出力した撮影画像を通信ネットワーク１６経由で遠隔指示装置１４に送信し、かつ、遠隔指示装置１４からの操作指示を受信する制御装置２３と、患者Ｐの体に光を照射してプローブ１８を当てる検査部位をポイントする光ポイント装置２４とを有している。光ポイント装置２４は、制御装置２３によって制御され、制御装置２３が受信した操作指示に基づいて、光の照射位置を変位可能である。撮影部２２は、可視光の下で患者Ｐを撮影する光学カメラであり、撮影画像をデジタルデータとして記録する。撮影部２２は、患者Ｐの体の俯瞰像を撮影できるように、救急車１１の車内の天井に固定されている。撮影画像は例えば動画であり、撮影部２２により、救急車１１内の患者Ｐの状況をリアルタイムで医師Ｄに知らせることができる。

【0023】

図２に示すように、超音波診断装置１７は、プローブ１８と、プローブ１８が受信した超音波信号に基づいて患者Ｐ内の断層画像である超音波画像を生成するプロセッサ装置２６と、プロセッサ装置２６で生成した超音波画像を表示するモニタ２７と、操作部２８とを有する。プロセッサ装置２６、モニタ２７、操作部２８は、例えば、ラック２９に収容された状態で、救急車１１に搭載される。プローブ１８は、可撓性を有する通信ケーブルでプロセッサ装置２６と接続されており、通信ケーブルを介してプロセッサ装置２６からの制御信号やプロセッサ装置２６への超音波信号の通信が行われる。

【0024】

プロセッサ装置２６は、車載装置１２と無線又は有線で通信可能に接続されている。プロセッサ装置２６が生成した超音波画像はモニタ２７へ出力されるとともに、車載装置１２へも送信される。

【0025】

図３のシェーマ（人体の模式的な解剖図）に示すように、ＦＡＳＴを行う際の検査部位は、心膜（心臓を覆う外膜）Ｒ１、左右肋間Ｒ２、Ｒ３、モリソン窩（肝臓と右腎臓の間に存在する領域）Ｒ４、ダグラス窩（子宮と直腸の間に存在する腹膜腔の一部）Ｒ５、脾臓周囲Ｒ６の６か所である。ＦＡＳＴでは、この６か所の検査部位に順次プローブ１８を当てて超音波検査を実行し、腹部への外傷による大量血胸、腹腔内出血、心タンポナーデ（心臓と心膜の間に液体が大量に貯留することによって心臓の拍動が阻害された状態）などの有無を確認する。そして、６か所に関する液体貯留（出血）の所見により、開腹手術の必要性を評価することができる。ＦＡＳＴを適切に行うためには、プローブ１８を、ＦＡＳＴの検査部位に正確に当てることが要求される。

【0026】

図４において、光ポイント装置２４は、患者Ｐの体にレーザ光Ｌを照射して検査部位をポイントすることにより、救急隊員Ｃにプローブ１８を当てる位置を知らせる、いわゆるレーザポインタである。光ポイント装置２４によるレーザ光Ｌの照射位置は、遠隔指示装置１４を通じて医師Ｄによる遠隔操作が可能となっている。医師Ｄの遠隔操作により、レーザ光の照射位置が検査部位に移動することにより、救急隊員Ｃに検査部位を順次指示することができる。

【0027】

光ポイント装置２４は、レーザ光を照射する照射部３１と、照射部３１をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の三軸方向に変位させる変位機構３２とを有している。照射部３１は、半導体素子で構成されるレーザ光源を有する。変位機構３２は、ストレッチャ２１を固定する寝台固定台３３に固定される台座３２ａ、台座３２ａに設けられＺ軸周りに回動自在な支柱３２ｂ、及び２本のアーム３２ｃ、３２ｄで構成されている。アーム３２ｃとアーム３２ｄは、それぞれの端部がＺ軸方向と直交する軸周りに回動自在に取り付けられており、Ｖ字形に屈曲可能なアームユニットを構成している。アーム３２ｃの一端は、支柱３２ｂに取り付けられており、アーム３２ｃも支柱３２ｂに対してＺ軸と直交する軸方向に回動自在である。アーム３２ｄの先端には照射部３１が取り付けられており、照射部３１もＺ軸と直交する軸方向に回動自在である。

【0028】

変位機構３２は、支柱３２ｂ、アーム３２ｃ、３２ｄ及び照射部３１の回動により、ストレッチャ２１のマット部２１ａ（患者Ｐが寝かされる部分）の上面と平行なＸ−Ｙ平面内の任意の位置に照射部３１を移動させる。支柱３２ｂ、アーム３２ｃ、３２ｄ及び照射部３１は、モータやワイヤなどからなる駆動機構（図示せず）により電動で回動する。照射部３１の点灯及び消灯や、変位機構３２の動作は、制御装置２３によって制御される。変位機構２３により、照射部３１によるレーザ光Ｌの照射位置を、マット部２１ａ上に横たわる患者Ｐの体の任意の位置に移動させることができる。

【0029】

遠隔指示装置１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit、中央（演算）処理装置）、メモリ、通信回路などのハードウェアで構成される、パーソナルコンピュータやワークステーションをベースに、オペレーティングシステムや、遠隔指示用ソフトウエアなどのアプリケーションソフトウエアをインストールしたものである。遠隔指示装置１４は、本体部３６、２台のディスプレイ３７、３８、及び操作部３９とで構成される。本体部３６は、遠隔指示装置１４を制御する制御部である。１台のディスプレイ３７は、撮影部２２から出力される撮影画像４１を表示する撮影画像表示部として機能する。もう１台のディスプレイ３８は、超音波診断装置１７から出力される超音波画像４２を表示する。操作部３９は、マウスやキーボードなどからなり、本体部３６に操作信号を入力する。

【0030】

ディスプレイ３７に表示される撮影画像４１内には、ポインタ４３が表示される。ポインタ４３の位置は操作部３９によって操作される。ポインタ４３の操作により、撮影画像４２内の位置を指定する位置指定操作が行われる。具体的には、位置指定操作は、撮影画像４１に映し出される患者Ｐの体の任意の位置にポインタ４３を移動して、マウスのクリック操作やキーボードのリターンキーの押下操作などによってポインタ４３の位置を確定する操作である。位置指定操作により確定した位置には、例えば三角形のマーク４４が表示される。

【0031】

本体部３６は、位置指定操作の入力を受け付けて、指定された位置に基づいて、光ポイント装置２４の照射部３１によるレーザ光の照射位置を移動するための移動指示を生成し、生成した移動指示を通信ネットワーク１６経由で車載装置１２に送信する。ここで、位置指定操作は、撮影画像４１内において患者Ｐの体の中から検査部位の位置を指定する位置指定操作であり、移動指示は、超音波診断装置１７によって検査を行う検査部位に関する指示である。

【0032】

図５において、遠隔指示装置１４の本体部３６は、ＧＵＩ（Graphical User Interface）制御部４６と通信部４７とを有している。ＧＵＩ制御部４６や通信部４７は、ＣＰＵ、メモリ、通信回路などのハードウェアと、オペレーティングシステムや遠隔指示用ソフトウエアとの協働によって実現される。通信部４７は、車載装置１２から送信される撮影画像４１及び超音波画像４２を受信して、受信した各画像をＧＵＩ制御部４６に入力する。また、通信部４７は、ＧＵＩ制御部４６から入力される移動指示を車載装置１２に通信ネットワーク１６を介して送信する。通信部４７は、指示送信部として機能する。

【0033】

ＧＵＩ制御部４６は、ディスプレイ３７、３８にポインタ４３や各種の操作コマンドを含む操作画面を表示し、操作画面及び操作部３９から、位置指定操作を含むユーザの操作の入力を受け付ける。また、ＧＵＩ制御部４６は、通信部４７が受信した撮影画像４１や超音波画像４２を、それぞれ各ディスプレイ３７、３８に表示する表示制御部としても機能する。

【0034】

ＧＵＩ制御部４６は、位置指定操作の入力を受け付けると、指定された位置に対応する撮影画像４１内の座標（以下、画像内座標という）を特定し、特定した画像内座標によって照射部３１の移動先を指定した移動指示を生成する。ＧＵＩ制御部４６は、生成した移動指示を通信部４７に入力する。このように、ＧＵＩ制御部４６は、位置指定受付部及び指示生成部として機能する。

【0035】

制御装置２３は、光ポイント装置２４を制御する第１制御部５１、座標変換部５２、撮影部２２を制御する第２制御部５３及び通信部５４を有している。第１制御部５１は、光ポイント装置２４の照射部３１の点灯及び消灯を制御する。また、第１制御部５１は、遠隔装置１４から受信する移動指示に基づいて、変位機構３２を作動させて照射部３１の照射位置を制御する。

【0036】

具体的には、第１制御部５１は、支柱３２ｂ、アーム３２ｃ、３２ｄ及び照射部３１を駆動するモータの回転量を検知して、照射部３１の現在位置を把握している。現在位置は、Ｘ−Ｙ平面内の実座標で表される。実座標は、例えば、マット部２１ａのＸ−Ｙ平面における中心位置を基準位置として、基準位置からのＸ方向及びＹ方向の変位量で表される。第１制御部５１は、座標変換部５２から入力される移動指示に基づいて照射部３１の照射位置を制御する。遠隔指示装置１４から送信時点において移動指示は、移動先が画像内座標で指定されているが、後述するように、座標変換部５２によって移動指示に含まれる画像内座標は、実座標に変換されて、第１制御部５１に入力される。

【0037】

第２制御部５３は、撮影部２２の撮影開始及び撮影終了を制御するとともに、撮影部２２から撮影画像を受信する。第２制御部５３は、撮影画像４１を、通信部５４を介して遠隔装置１４に送信する。通信部５４は、撮影画像４１と、超音波診断装置１７から受信する超音波画像とを遠隔指示装置１４に送信する。また、通信部５４は、遠隔指示装置１４からの移動指示を受信する。このように通信部５４は、指示受信部と撮影画像送信部として機能する。また、第２制御部５３は、座標変換部５２に対して、撮影画像４１と撮影部２２の撮影倍率（実際の被写体の大きさと撮影画像４１内の被写体の大きさの比率）とを入力する。

【0038】

座標変換部５２は、撮影画像及び撮影倍率に基づいて、遠隔指示装置１４から送信される移動指示に含まれる移動先の指定を、画像内座標から実座標に変換する。そして、実座標で移動先が指定された変換後の移動指示を第１制御部５１に入力する。撮影部２２の画角の中心位置は、照射部３１の基準位置と同様に、マット部２１ａの中心位置と一致するように設定されている。

【0039】

そのため、図６に示すように、撮影部２２が撮影する撮影画像４１の中心位置ＯＰと、マット部２１ａの中心位置ＯＲとが一致する。そして、撮影倍率が分かれば、撮影画像４１内の画像内距離をマット部２１ａ上の実距離に変換することができるので、画像内座標から実座標への変換が可能となる。例えば、照射部３１の現在位置が基準位置である中心位置ＯＲにある場合、撮影画像４１の中心位置ＯＰと照射部３１の照射位置は対応している。遠隔指示装置１４において、位置指定操作により、撮影画像４１のマーク４４で示す位置が照射部３１の移動先として指定された場合、マーク４４の位置の画像内座標が特定される。座標変換部５２は、画像内座標で指定された移動指示を受け取ると、マーク４４に対応する画像内座標に基づいて、撮影画像４１の中心位置ＯＰに対する移動方向及び移動距離ＤＰを算出する。移動距離ＤＰに対して撮影倍率を乗算すると、マット部２１ａの実座標上の移動距離ＤＲに変換される。移動距離ＤＲ及び移動方向に基づいて、マット部２１ａの中心位置ＯＲに対する移動先ＰＲの実座標が算出される。

【0040】

なお、本例の画像内座標から実座標への変換方法は、画像内座標に関して、撮影画像４１の画面の左上など画面の四隅のいずれかを基準位置とした例を想定している。この場合には、マット部２１ａにおける実座標の基準位置と画像内座標の基準位置が一致しないため、画像内座標と実座標に基づいていったん移動距離及び移動方向を求めて、座標変換を行っている。しかし、実座標や画像内座標の基準位置の取り方には種々の態様が考えられるので、基準位置の取り方に応じて適切な座標変換方法を採用することができる。例えば、画像内座標が、実座標と同様に、撮影画像４１内の中心位置ＯＰを基準位置とするＸ方向及びＹ方向の変位量で表される場合には、画像内座標に撮影倍率を乗算するだけで実座標が求められる。

【0041】

以下、上記構成による作用について図７に示すフローチャートに基づいて説明する。救急車１１では、救急隊員Ｃにより患者Ｐがマット部２１ａの上に寝かされた後、救急隊員Ｃにより車載装置１２が起動される（車載装置起動ステップＳ１０１）。これにより、制御装置２３内の第１制御部５１が光ポイント装置２４の制御を開始する。また、第２制御部５３が撮影部２２の制御を開始する。一方、病院１３では、医師Ｄにより遠隔指示装置１４が起動される（遠隔指示装置起動ステップＳ２０１）。

【0042】

第２制御部５３は、撮影部２２による患者Ｐの体の撮影を開始させる（撮影開始ステップＳ１０２）。これにより、撮影部２２は、撮影画像４１の取得を開始する。撮影画像４１は、撮影部２２から第２制御部５３を経由して通信部５４へ送信される。通信部５４は、通信ネットワーク１６を介して、遠隔指示装置１４への撮影画像４１の送信を開始する（撮影画像送信開始ステップＳ１０３）。この後、撮影部２２による患者Ｐの撮影が終了するまで、通信部５４は遠隔指示装置１４へ撮影画像４１を送信し続ける。

【0043】

遠隔指示装置１４の通信部４７は、送信された撮影画像４１の受信を開始する。受信された撮影画像４１は、通信部４７からＧＵＩ制御部４６に送信される。ＧＵＩ制御部４６は、ディスプレイ３７への撮影画像４１の表示を開始する（撮影画像表示開始ステップＳ２０２）。この後、撮影画像４１の受信が終了するまで、ＧＵＩ制御部４６は、ディスプレイ３７への撮影画像４１を表示し続ける。また、ＧＵＩ制御部４６は、ディスプレイ３７に表示された撮影画像４１内にポインタ４３を表示させる（ポインタ表示ステップＳ２０３）。

【0044】

救急隊員Ｃに検査部位を指示する必要があると医師Ｄが判断した場合には、遠隔指示装置１４を操作する医師Ｄにより、位置指定操作が行われる（位置指定操作判定ステップＳ２０４のＹＥＳ）。ＧＵＩ制御部４６は、位置指定操作の入力を受け付ける（位置指定操作入力受付ステップＳ２０５）。

【0045】

位置指定操作の入力を受け付けたＧＵＩ制御部４６は、指定された位置に対応する画像内座標を特定し、特定した画像内座標によって照射部３１の移動先を指定した移動指示を生成する（移動指示生成ステップＳ２０６）。ＧＵＩ制御部４６は、特定した画像内座標上に三角形のマーク４４を表示する。

【0046】

生成された移動指示は、ＧＵＩ制御部４６から通信部４７へ送信される。通信部４７は、受信した移動指示を、通信ネットワーク１６を介して、車載装置１２へ送信する（移動指示送信ステップＳ２０７）。車載装置１２の通信部５４は、送信された移動指示の受信を開始する（移動指示受信ステップＳ１０４）。受信された移動指示は、通信部５４から座標変換部５２に送信される。

【0047】

座標変換部５２は、移動指示の受信に合わせて、第２制御部５３から、撮影画像４１と撮影部２２の撮影倍率との入力を受ける。座標変換部５２は、撮影画像４１と撮影倍率とに基づいて、移動指示に含まれる移動先の指定を、画像内座標から実座標に変換する。そして、実座標で移動先が指定された変換後の移動指示を第１制御部５１に入力する。第１制御部５１は、実座標での移動指示に基づいて、変位機構３２を作動して照射部３１を移動させる（照射位置移動ステップＳ１０５）。その後、第１制御部５１は、照射部３１にレーザ光を照射させる。

【0048】

これにより、救急隊員Ｃは、照射部３１によりレーザ光の照射されている患者Ｐの部位にプローブ１８を当て、超音波画像を撮影することができる。撮影された超音波画像は、モニタ２７に表示され、通信部５４に送信される。通信部５４は、通信ネットワーク１６を介して、遠隔指示装置１４へ超音波画像を送信する。この超音波画像は、通信部４７からＧＵＩ制御部に送られ、ディスプレイ３８に表示される。このように、医師の指示に基づいた部位について、超音波検査が行われる。

【0049】

さらに超音波検査をする場合には（検査終了判定ステップＳ２０８，Ｓ１０６のＮＯ）、位置指定操作入力受付ステップＳ２０５〜移動指示送信ステップＳ２０７と、移動指示受信ステップＳ１０４〜照射位置移動ステップＳ１０５と、超音波検査とが再び行われる。

【0050】

一方、さらに超音波検査をする必要がなくなった場合には（検査終了判定ステップＳ２０８，Ｓ１０６のＮＯ）、超音波検査を終了する。第２制御部５３は、撮影部２２による患者Ｐの体の撮影を終了させる（撮影終了ステップＳ１０７）。また、ＧＵＩ制御部４６は、ディスプレイ３７への撮影画像４１の表示を終了する（撮影画像表示終了ステップＳ２０９）。

【0051】

また、位置指定操作判定ステップＳ２０４において、救急隊員Ｃに検査部位を指示する必要がないと医師Ｄが判断した場合には（Ｓ２０４のＮＯ）、検査終了判定ステップＳ２０８，Ｓ１０６においてＹＥＳとなった場合と同様に、撮影終了ステップＳ１０７及び撮影画像表示終了ステップＳ２０９とが行われる。

【0052】

本発明は、遠隔地である病院１３から医師Ｄが撮影画像４１内の位置を指定することにより、救急車１１内の光ポイント装置２４によるレーザ光の照射位置を制御可能にしたので、救急車１１内の救急隊員Ｃに的確に検査位置の指示を与えることができる。そのため、医師Ｄは、検査部位の正確な位置を迅速に遠隔地から指示することができる。本発明は、レーザ光により正確な検査位置を指示できるため、超音波検査のように検査位置の範囲が比較的狭い検査をする際には、特に有効に用いられる。

【0053】

また、医師Ｄの指示はレーザ光の照射により行われるので、救急隊員Ｃは医師Ｄの指示を直感的に把握することができる。そのため、本発明は、迅速な検査を要する場合に特に有効に用いられる。多数の箇所（６箇所）を短時間（約３０分）で超音波検査することを要するＦＡＳＴの場合には、本発明は特に有効に用いられる。

【0054】

第１実施形態では、移動指示に含まれる移動先の指定を画像内座標から実座標に変換する座標変換部５２は車載装置１２に設けられたが、座標変換部は遠隔指示装置１４に設けられても構わない。

【0055】

第１実施形態では、ディスプレイ３７内の撮影画像４１上の位置指定操作によって指定された位置に三角形のマーク４４を表示している。これにより、医師Ｄは、位置指定操作によって指定する位置を確認できるので、位置操作指定がしやすい。また、これに加えて、あるいは代えて、レーザ光の照射位置の現在位置を車載装置１２から受信し、撮影画像４１に重畳して表示しても構わない。現在位置を表示することにより、医師Ｄは現在位置を確認できるので、使いやすい。

【0056】

なお、第１実施形態では、撮影部２２には可視光を利用する光学カメラを用いたが、光学カメラに代えて赤外線を利用する赤外線カメラを用いてもよい。

【0057】

また、第１実施形態では照射部３１にはレーザ光源を有するものを用いたが、これに代えて指向性や収束性のある光を照射する光源を有するものを用いても構わない。また、変位機構３２にはアーム状のものを用いたが、照射部３１を指定された移動先に移動させることができる様態であれば、どのような様態であっても構わない。例えば、寝台固定台の上部にアクチュエータが備えられたフレームを設け、アクチュエータによって照射部３１を移動させるような様態を用いてもよい。

【0058】

「第２実施形態」
本発明の遠隔指示支援システムの別の一例である第２実施形態について、以下にその詳細を説明する。第２実施形態が第１実施形態と異なる点は、図８に示すように、撮影部固定部６１と除振装置６２とが新たに設けられている点である。図８は、第２実施形態のうち車載装置１２の一部のみを示したものであり、制御装置２３や遠隔指示装置１４は省略されている。撮影部固定部６１は、撮影部２２を寝台固定台３３に固定する。除振装置６２は、寝台固定台３３の下側に設けられている。なお、上述の第１実施形態と同様の構成及び機能をもつものについては同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。

【0059】

除振装置６２は、略棒状の計８本のオイルダンパ６２ａ，６２ｂ，６２ｃと、寝台固定台３３の下側の面に対抗して設けられた略長方形の板６２ｄとからなる。オイルダンパ６２ａは、寝台固定台３３の下側の面に、略垂直に４本固定して設けられている。４本のオイルダンパ６２ａの他方の端は、いずれも、板６２ｄに固定されている。オイルダンパ６２ｂは、寝台固定台３３の下側の面の長手方向に筋交い状に２本設けられている。２本のオイルダンパ６２ｂは、互いにねじれの位置に配される。オイルダンパ６２ｃは、寝台固定台３３の下側の面の長手方向に筋交い状に２本設けられている。２本のオイルダンパ６２ｃは、互いにねじれの位置に配される。

【0060】

オイルダンパ６２ａ，６２ｂ，６２ｃはいずれも、公知のオイルダンパが用いられる。ここでは、オイルダンパ６２ａ，６２ｂ，６２ｃはいずれも、ショックアブソーバにスプリングを支えるスプリングシートを設けた構造を有する。ここで、ショックアブソーバは、伸縮式のシリンダーダンパであり、非圧縮性液体の流体抵抗を利用したオイル式（液体式）である。ショックアブソーバは、伸縮に合わせて動くピストンにより流体が移動することにより、抵抗を発生して減衰力を得る。スプリングは、弾性変形することにより、衝撃を吸収する。これにより、オイルダンパ６２ａ，６２ｂ，６２ｃはいずれも、それぞれの設けられた方向に対する衝撃を吸収し、衝撃によって生じる振動を減衰させることができる。

【0061】

オイルダンパ６２ａは、寝台固定台３３の下側の面に略垂直の方向の衝撃を吸収することができる。また、オイルダンパ６２ｂ，６２ｃはいずれもオイルダンパ６２ａに平行でない方向に設けられているため、オイルダンパ６２ａでは吸収しきれない方向の衝撃を吸収することができる。そのため、除振装置６２は、救急車１１で発生して寝台固定台３３へ伝達される衝撃を確実に吸収することができる。

【0062】

第１及び第２実施形態では、光ポイント装置２４とストレッチャ２１とは共に寝台固定台３３に固定されるため、救急車１１の振動により、光ポイント装置２４とストレッチャ２１との相対位置が変化しないので、好ましい。さらに、第２実施形態では、撮影部２２も寝台固定台３３に固定されるため、救急車１１の振動により、撮影部２２とストレッチャ２１との相対位置も、撮影部２２と光ポイント装置２４との相対位置も、変化しないので、より好ましい。

【0063】

なお、第２実施形態では、除振装置６２はオイルダンパ６２ａ，６２ｂ，６２ｃを備えるものとしたが、これに限ることはなく、救急車１１からの衝撃を吸収するものであれば、どのような様態であっても構わない。例えば、オイルダンパに代えて磁気ダンパ（特願２０１２−２０５８７２号公報を参照）を用いることができる。

【0064】

「第３実施形態」
本発明の遠隔指示支援システムの別の一例である第３実施形態について、以下にその詳細を説明する。第３実施形態が第１実施形態と異なる点は、図９に示すように、アーム３２ｄの先端には照射部３１と撮影部２２とが隣接して取り付けられている点である。アーム３２ｄの先端には照射部３１と撮影部２２とが取付けられているため、アーム３２ｄの移動により、照射部３１と撮影部２２とは一緒に移動する。また、照射部３１と撮影部２２とはほぼ同じ位置にあるため、図１０に示すように、撮影部２２が撮影する撮影画像の中心位置ＯＰと、照射部３１の位置の照射位置とは常に略対応している。

【0065】

第１実施形態と同様に、遠隔指示装置１４において、位置指定操作により、撮影画像４１のマーク４４で示す位置が照射部３１の移動先として指定された場合、座標変換部５２は、この移動先の指定を画像内座標から実座標に変換する。実座標で移動先が指定された変換後の移動指示に基づいて、第１制御部５１は、変位機構３２を作動して照射部３１を位置ＰＲに移動させる。このとき、第３実施形態では、照射部３１の移動と同時に、撮影部２２も位置ＰＲの付近に移動する。これにより、撮影画像の中心位置ＯＰもマーク４４で示す位置に移動する。想像線で囲まれた領域の部分が新たに撮影画像４１ａとしてディスプレイ３７に表示される。

【0066】

第３実施形態では、照射位置が撮影画像の略中心にくるため、医師Ｄは、救急隊員Ｃに対して指示している位置を直感的に確認しやすくなるという利点がある。また、このような構成にすることにより、撮影画像４１内にアーム３１ｄが写りこんでしまうなどというように、変位機構３２が撮影部２２の撮影の邪魔にはならない。そのため、撮影部２２は、変位機構３２による死角のない患者Ｐの撮影画像を撮影することができる。これにより、医師Ｄは、変位機構３２により死角となってしまう部分に対しても指示がしやすくなるので、好ましい。

【0067】

本発明は、超音波検査以外の検査、例えばカセッテ型デジタルＸ線撮影装置を用いたＸ線撮影による検査に用いることもできる。しかし、本発明では、レーザ光の照射により細かい位置を指定できるので、Ｘ線撮影により比較的広範囲の検査を行う場合よりも、超音波により比較的狭い範囲の検査を行う場合の方が、より有効である。また、超音波による検査部位が細かく、緊急を要するときに行われるＦＡＳＴの場合には、特に本発明は有効である。

【符号の説明】

【0068】

１０ 遠隔指示支援システム
１１ 救急自動車
１２ 車載装置
１３ 病院
１４ 遠隔指示装置
１６ 通信ネットワーク
１７ 超音波診断装置
１８ プローブ
２１ ストレッチャ
２２ 撮影部
２３ 制御部
２４ 光ポイント装置
３７，３８ ディスプレイ
３９ 操作部
４１ 撮影画像
４６ ＧＵＩ制御部
５２ 座標変換部
６２ 除振装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】