特許 6171576 ブレ補正装置及び光学機器

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6171576

(24)【登録日】2017年7月14日

(45)【発行日】2017年8月2日

(54)【発明の名称】ブレ補正装置及び光学機器

(51)【国際特許分類】

   G03B 5/00 20060101AFI20170724BHJP

   H04N 5/232 20060101ALI20170724BHJP

   H04N 5/225 20060101ALI20170724BHJP

【ＦＩ】

   G03B5/00 J

   H04N5/232

   H04N5/225

【請求項の数】5

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2013-113482(P2013-113482)

(22)【出願日】2013年5月29日

(65)【公開番号】特開2014-232237(P2014-232237A)

(43)【公開日】2014年12月11日

【審査請求日】2016年4月28日

(73)【特許権者】

【識別番号】000004112

【氏名又は名称】株式会社ニコン

(74)【代理人】

【識別番号】100166338

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 正夫

(74)【代理人】

【識別番号】100152054

【弁理士】

【氏名又は名称】仲野 孝雅

(72)【発明者】

【氏名】三家本 英志

【審査官】 荒井 良子

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−１８０３０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特許第４４１９４６６（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 特開２００５−０４３８０８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０３Ｂ ５／００

Ｈ０４Ｎ ５／２２５

Ｈ０４Ｎ ５／２３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮影光学系による被写体像のブレを補正するブレ補正装置において、
前記撮影光学系に生じる角速度を検出する角速度センサと、
前記角速度センサの出力信号の基準値を演算する基準値演算部と、
前記基準値演算部によって演算された前記基準値を記憶する記憶部と、
前記角速度センサの前記出力信号を基に、前記被写体像のブレを補正するために移動させる、前記撮影光学系に含まれる光学素子の目標位置を演算する目標位置演算部と、
前記目標位置演算部により演算された目標位置に基づいて前記光学素子を駆動する光学素子駆動部と、
前記撮影光学系による被写体像を光電変換して得られる画像信号から前記被写体像の第１動きベクトルを演算する動きベクトル演算部と、
前記光学素子駆動部が前記光学素子を前記光学素子の可動範囲の中心に向かって移動させる制御に基づいて、前記第１動きベクトルから第２動きベクトルを算出する算出部と、
前記第２動きベクトルを基に、前記基準値を補正する基準値補正部と、
を備え、
前記基準値補正部は、前記記憶に記憶されている前記基準値のうち、前記第２動きベクトルの算出前に演算された基準値を補正するブレ補正装置。

【請求項2】

請求項１に記載のブレ補正装置であって、
前記基準値補正部は、前記記憶部に記憶されている、補正の際に用いる前記動きベクトルの基となった前記画像信号が生成された時点の前記基準値を補正するブレ補正装置。

【請求項3】

請求項２に記載のブレ補正装置であって、
前記基準値補正部は前記撮影光学系を有するレンズ鏡筒に備えられ、
前記基準値補正部が前記記憶部に記憶された複数の前記基準値のいずれを補正するかの情報は、前記レンズ鏡筒が装着されたカメラボディから取得するブレ補正装置。

【請求項4】

請求項１から３のいずれか１項に記載のブレ補正装置であって、
前記算出部は、前記光学素子を前記光学素子の可動範囲の中心に向かって移動させるための、前記目標位置に基づくバイアス量を、前記第１動きベクトルから除去して前記第２動きベクトルを算出するブレ補正装置。

【請求項5】

請求項１から４のいずれか１項に記載のブレ補正装置を備える光学機器。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ブレ補正装置及び光学機器に関するものである。

【背景技術】

【0002】

角速度センサ（ジャイロ）の信号を基に、光学手ブレ補正を行う技術がある。この技術においては、角速度センサの基準値（０ｄｅｇ／ｓ時のジャイロ出力値）を正確に求める必要があるが、角速度センサの基準値は、起動直後のドリフト特性や、温度特性等により変化するため、正確に求めるのは困難である。
そこで、角速度センサの出力信号をＬＰＦ（ローパスフィルタ）処理により算出し、更に、動きベクトル情報を用いて、基準値を補正する技術が提案されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第４４１９４６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

動きベクトルとして検出される撮像面上のブレは、基準値の誤差成分と、センタバイアス成分とを含んでいるが、特許文献１では、センタバイアス成分も含んだ動きベクトル情報を用いて基準値を補正しているため、正確な基準値補正を行うことができない。
本発明の課題は、正確な基準値補正が可能なブレ補正装置及び光学機器を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明は、撮影光学系による被写体像のブレを補正するブレ補正装置において、前記撮影光学系に生じる角速度を検出する角速度センサと、前記角速度センサの出力信号の基準値を演算する基準値演算部と、前記基準値演算部によって演算された前記基準値を記憶する記憶部と、前記角速度センサの前記出力信号を基に、前記被写体像のブレを補正するために移動させる、前記撮影光学系に含まれる光学素子の目標位置を演算する目標位置演算部と、前記目標位置演算部により演算された目標位置に基づいて前記光学素子を駆動する光学素子駆動部と、前記撮影光学系による被写体像を光電変換して得られる画像信号から前記被写体像の第１動きベクトルを演算する動きベクトル演算部と、前記光学素子駆動部が前記光学素子を前記光学素子の可動範囲の中心に向かって移動させる制御に基づいて、前記第１動きベクトルから第２動きベクトルを算出する算出部と、前記第２動きベクトルを基に、前記基準値を補正する基準値補正部と、を備え、前記基準値補正部は、前記記憶に記憶されている前記基準値のうち、前記第２動きベクトルの算出前に演算された基準値を補正するブレ補正装置に関する。
また、本発明は、上記ブレ補正装置を備える光学機器に関する。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、正確な基準値補正が可能なブレ補正装置及び光学機器を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態のブレ補正装置を備えるカメラを模式的に示す断面図である。

【図2】第１実施形態のブレ補正装置のブロック図である。

【図3】第１実施形態のブレ補正装置の動作の流れを示したフローチャートである。

【図4】基準値演算部を説明する図であり、（ａ）は基準値演算部、（ｂ）は基準値演算部のＬＰＦを示した図である。

【図5】基準値補正演算を示すフローチャートである。

【図6】本実施形態に対する比較形態を示したグラフであり、（ａ）は比較形態における補正後の基準値であり、（ｂ）は動きベクトルの方向を示す。

【図7】ω０の誤差と、ＭＶ＿ｄｉｆｆの検出遅れの関係を示した図である。

【図8】比較形態においてω０を補正した結果を示したグラフであり、（ａ）はω０、（ｂ）はＭＶ＿ｄｉｆｆを示す。

【図9】本実施形態においてω０を補正した結果を示したグラフであり、（ａ）はω０、（ｂ）はＭＶ＿ｄｉｆｆを示す。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面等を参照して、本発明の実施形態について説明する。
図１は、実施形態のブレ補正装置を備えるカメラ１を模式的に示す断面図である。
カメラ１は、デジタル一眼レフカメラであり、カメラ筐体１Ａと、このカメラ筐体１Ａに対して着脱自在に装着されるレンズ鏡筒（光学部材）１Ｂとを備えている。

【0009】

カメラ筐体１Ａは、カメラＣＰＵ２Ａ、撮像素子３、記録媒体１３、ＥＥＰＲＯＭ１４、信号処理回路１５、ＡＦセンサ１６、レリーズスイッチ１７、背面液晶１８、ミラー１９及びシャッタ２０を備えている。

【0010】

カメラＣＰＵ２Ａは、カメラ１の全体の制御を行う中央処理装置であり、本実施形態のブレ補正装置の一部を構成する。
撮像素子３は、撮影レンズ（４，５，６）により形成された被写体像を撮像する素子であり、被写体光を露光して電気的な画像信号に変換し、信号処理回路１５へ出力する。撮像素子３は、例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの素子により構成されている。

【0011】

記録媒体１３は、撮像された画像データを記録するための媒体であり、ＳＤカード、ＣＦカード等が使用される。
ＥＥＰＲＯＭ１４は、角速度センサ１２のゲイン値などの調整値情報、レンズ鏡筒固有の情報等を記憶するメモリであって、ＣＰＵ２に出力する。
信号処理回路１５は、撮像素子３からの出力を受けて、ノイズ処理やＡ／Ｄ変換等の処理を行う回路である。

【0012】

ＡＦセンサ１６は、ＡＦ（自動焦点調節）を行うためのセンサであって、ＣＣＤ等を用いることができる。
レリーズスイッチ１７は、カメラ１の撮影操作を行う部材であって、シャッタ駆動のタイミング等を操作するスイッチである。

【0013】

背面液晶１８は、カメラ１のカメラ筐体１Ａの背面に設けられ、撮像素子３で撮影した被写体像（再生画像、ライブビュー画像）や操作に関連した情報（メニュー）などを表示するカラー液晶ディスプレイである。

【0014】

シャッタ２０は、ミラー１９の後方に配置されている。シャッタ２０には、ミラー１９が上へ回転して撮影可能状態となったときに、被写体光が入射される。シャッタ２０は、レリーズスイッチ１７などによる撮影指示に応じてシャッタ幕を走行させ、撮像素子３に入射する被写体光を制御する。

【0015】

レンズ鏡筒１Ｂは、ズームレンズ群４、フォーカスレンズ群５、ブレ補正レンズ群（光学素子）６、ズームレンズ群駆動機構７、フォーカスレンズ群駆動機構８、ブレ補正レンズ群駆動機構（光学素子駆動部）９、絞り１０、絞り駆動機構１１、角速度センサ１２、及びレンズＣＰＵ２Ｂを備える。

【0016】

レンズＣＰＵ２Ｂは、ズームレンズ群４、フォーカスレンズ群５、ブレ補正レンズ群６等のレンズ群の移動量演算を行う。ズームレンズ群駆動機構７、フォーカスレンズ群駆動機構８、ブレ補正レンズ群駆動機構９、及び絞り駆動機構１１に移動量を指示してズームレンズ群４、フォーカスレンズ群５、ブレ補正レンズ群６を移動させる。

【0017】

ズームレンズ群４は、ズームレンズ群駆動機構７により駆動され、光軸方向に沿って移動することにより、像の倍率を連続的に変化させるレンズ群である。
フォーカスレンズ群５は、フォーカスレンズ群駆動機構８により駆動され、光軸方向に移動して、焦点を合わせるレンズ群である。
ブレ補正レンズ群６（光学素子）は、ＶＣＭ等のブレ補正レンズ群駆動機構９により光学的にブレ補正駆動され、光軸に垂直な面上で可動なレンズ群である。

【0018】

絞り１０は、絞り駆動機構１１に駆動され、撮影レンズ（４，５，６）を通過する被写体光の光量を制御する機構である。
角速度センサ１２は、それぞれセンサユニットに生じる振れの角速度を検出するセンサである。

【0019】

図２は、本実施形態のブレ補正装置１００のブロック図である。
ブレ補正装置１００は、カメラＣＰＵ２Ａ、レンズＣＰＵ２Ｂ、角速度センサ１２、ブレ補正レンズ群駆動機構（レンズ駆動部）９、レンズ位置検出部２１、及びブレ補正レンズ群６を備える。

【0020】

カメラＣＰＵ２Ａは、撮像素子３、信号処理部４０及び動きベクトル演算部４１を備える。
レンズＣＰＵ２Ｂは、増幅部３１と、第１Ａ／Ｄ変換部３２、第２Ａ／Ｄ変換部３３、基準値演算部３４、基準値補正量演算部３５、積分部を内部に含む目標位置演算部３６、センタバイアス演算部３７、センタバイアス除去部３８、駆動量演算部３９、切替スイッチ４５、及び基準値バッファ部４６を備える。
角速度センサ１２は、レンズ鏡筒１ＢのＸ軸回り（Ｐｉｔｃｈ）、Ｙ軸回り（Ｙａｗ）、Ｚ軸回り（Ｒｏｌｌ）の角速度を検出する振動ジャイロ等のセンサである。

【0021】

増幅部３１は、角速度センサ１２の出力を増幅する。
第１Ａ／Ｄ変換部３２は、増幅部３１の出力をＡ／Ｄ変換する。
基準値演算部３４は、角速度センサ１２から得られた振動検出信号（第１Ａ／Ｄ変換部３２の出力）の基準値を演算する。
基準値バッファ部４６は、基準値の過去データ（検出遅れ時間Δｔ分）をメモリに記憶しておく。基準値バッファ部４６については後に詳述する。
切替スイッチ４５は、基準値演算部３４によって演算された基準値をそのまま補正するか、また、基準値バッファ部４６において記憶された過去の基準値を補正するかを選択可能なスイッチである。
目標位置演算部３６は、減算部４３において基準値が減算された後の角速度センサ１２の出力を基に、ブレ補正レンズ群６の目標位置を演算する。

【0022】

センタバイアス演算部３７は、目標位置演算部３６によって算出された像振れ補正レンズ６の目標位置に基づいて、像振れ補正レンズ６を、その可動範囲の中心に向かって移動させるための向心力をバイアス量として演算する。
そして、像振れ補正レンズ６の目標位置から、算出したバイアス量を減算することにより像振れ補正レンズ６の制御位置を算出する。
このようにセンタリングバイアス処理を行うことで、像振れ補正レンズ６がハードリミットに衝突することを有効に防止することができ、さらには、撮影画像の見栄えを向上させることができる。

【0023】

駆動量演算部３９は、目標位置演算部３６からの目標位置と、レンズ位置検出部２１により検出され、第２Ａ／Ｄ変換部３３によりＡ／Ｄ変換された値から求められたブレ補正レンズ群６の現在位置から、ブレ補正レンズ群駆動機構９の駆動量を演算する。

【0024】

撮像素子３は、撮影光学系の予定焦点面に設けられている。撮像素子３はＣＣＤやＣＭＯＳなどのデバイスから構成され、入力される被写体の像を光電変換してアナログ画像信号を生成する。
信号処理部４０は、撮像素子３により生成された画像信号について、所定の処理を行なう。

【0025】

動きベクトル演算部４１は、信号処理部４０により処理された撮影された画像から、像の動き（動き方向、動き量）を示す動きベクトル（第１動きベクトルＭＶ１）を演算する。
具体的には、動きベクトル演算部４１は、撮像素子３により撮像された連続する２つのフレーム画像データに含まれる輝度情報を比較することで、像の動き方向および動き量を検出し、第１動きベクトルＭＶ１を演算する。

【0026】

センタバイアス除去部３８は、動きベクトル演算部４１の出力である第１動きベクトルＭＶ１から、センタバイアス演算部３７において演算された（像振れ補正レンズ６の目標位置から減算された）バイアス量を減算する。
基準値補正量演算部（基準値補正部）３５は、センタバイアス除去部３５においてセンタバイアス量が除去された第２動きベクトル（ＭＶ２）をもとに、基準値補正量を演算する。
そして、減算部（基準値補正部）４２は、基準値バッファ部４６により保存されていたき所定時間前の基準値から、基準値補正量演算部３５により求めた基準値補正量を減算する。

【0027】

次に、本実施形態のブレ補正装置１００の動作の流れについて説明する。
図３は、本実施形態のブレ補正装置１００の動作の流れを示したフローチャートである。

【0028】

カメラ１の電源がＯＮにされた後、ブレ補正装置１００は光学防振の為の演算を開始する。カメラによっては、半押しスイッチ４５が押された場合、ブレ補正装置１００が光学防振の為の演算を開始する（ステップＳ００１）。

【0029】

角速度センサ１２の出力を、増幅部３１で増幅した後、第１Ａ／Ｄ変換部３２によりＡ／Ｄ変換する（ステップＳ００２）。
基準値演算部３４は、角速度センサ１２の出力のＡ／Ｄ変換後の信号を基に、演算上の角速度の基準値（ゼロｄｅｇ／ｓ相当の値）を算出する。角速度の基準値は、温度特性や、起動直後のドリフト特性等により変化するため、例えば、工場出荷時における角速度センサ１２の静止時出力を基準値に用いることはできない。

【0030】

基準値を算出方法について、所定時間の移動平均を演算する方法や、ＬＰＦ処理により演算する方法が知られている。本実施形態では、ＬＰＦ処理による基準値演算を用いることとする。

【0031】

図４は基準値演算部３４を説明する図であり、図４（ａ）は基準値演算部３４（ＨＰＦ）、図４（ｂ）は基準値演算部３４のＬＰＦ３４ａを示した図である。

【0032】

ＬＰＦ３４のカットオフ周波数ｆｃは、０．１［Ｈｚ］程度の低い周波数に設定することが一般的である。これは、手ブレは１〜１０［Ｈｚ程度の周波数が支配的であることに起因する。０．１［Ｈｚ］のｆｃであれば、手ブレ成分に与える影響は少なく、良好なブレ補正を行うことができる。

【0033】

しかしながら、実際の撮影時には、構図の微調整（パンニング検出できないレベルの）等、低周波の動きが加わるため、ω０演算結果に誤差を持ってしまうこともある。また、ｆｃが低い（時定数が大きい）為に、一端誤差が大きくなってしまった場合、真値に収束するまでに時間を要してしまうという課題がある。本実施形態は、このω０の誤差を補正するものである。

【0034】

本実施形態では、センタバイアス除去部３８において第１動きベクトルＭＶ１情報が得られたら、センタバイアス成分を除去し、ω０成分の動きベクトル情報を換算する。そして、この情報を基にω０の補正値であるω０ｃｏｍｐを算出する。
ここで、本実施形態では、基準値バッファ部４６に格納してある、過去の基準値データ（Δｔ前）にω０ｃｏｍｐを加え、この値を最新の基準値に置換える処理を行う。

【0035】

図３に戻り、第１動きベクトルＭＶ１の情報が更新された場合（Ｓ００４，ＹＥＳ）、Ｓ００５へ進み、更新されていない場合（Ｓ００４，ＮＯ）は、Ｓ００６へ進む。なお、このＳ００４〜Ｓ００５の説明については後に詳述する。
また、露光中は第１動きベクトルＭＶ１の情報が得られないため、このステップは、露光直前までの実施となる。
基準値減算後の角速度センサ１２の出力を積算し、焦点距離、被写体距離、撮影倍率、ブレ補正レンズ特性情報を基に、ブレ補正レンズ群６の目標位置を演算する（Ｓ００６）。
ブレ補正レンズ群６が可動端へ到達することを防ぐため、センタバイアス処理を行う（Ｓ００７）。

【0036】

センタバイアス処理の方法については、目標位置情報に応じてバイアス量を設定する方法や、ＨＰＦ処理、不完全積分処理（Ｓ００６にて）等、種々あるが、ここでは方法は問わない。

【0037】

センタバイアス成分を加味した目標位置情報と、ブレ補正レンズ位置情報の差分から、レンズ駆動量を演算する（Ｓ００８）。
ブレ補正レンズ群６を目標位置まで駆動させ（Ｓ００９）、Ｓ００２へ戻る。

【0038】

次に、基準値補正（Ｓ００４〜Ｓ００５、Ｓ０１１〜Ｓ０１６）について説明する。図５は、基準値補正演算を示すフローチャートである。
上述のように、第１動きベクトルＭＶ１の情報が更新された場合（Ｓ００４）、Ｓ００５へ進む。更新されていない場合は、Ｓ００６へ進む。
光学ブレ補正の制御周期は、第１動きベクトルＭＶ１の更新周期に対して十分早い為、第１動きベクトルＭＶ１が更新されるまでは、通常の防振と同様の演算処理を行う。ここでは、光学ブレ補正の制御周期１［ｍｓ］、第１動きベクトルＭＶ１の更新周期３３［ｍｓ］（＝３０［ｆｐｓ］）とする。第１動きベクトルＭＶ１の演算方法については、公知技術を用いる。

【0039】

受信した第１動きベクトルＭＶ１を全て合計する（Ｓ０１１）。
Ｓ００７にて演算したセンタバイアス成分を、第１動きベクトルＭＶ１と同一スケールに換算する（Ｓ０１２）。
換算方法は、焦点距離、被写体距離、撮影倍率、第１動きベクトルＭＶ１の分解能情報を基に演算する。
Ｂｉａｓ＿ＭＶ＝Ｂｉａｓ＿θ＊ｆ１＋β／ＭＶ＿ｐｉｔｃｈ

Ｂｉａｓ＿ＭＶ：センタバイアス成分（動きベクトル同一スケール）
Ｂｉａｓ＿θ：センタバイアス成分（角度）
ｆ：焦点距離
β：撮影倍率
ＭＶ＿ｐｉｔｃｈ：ＭＶ１ピッチサイズ

【0040】

また、第１動きベクトルＭＶ１は検出するまでに遅れ時間が発生するため、センタバイアス成分も、第１動きベクトルＭＶ１と同等の遅れ時間を持たせることが好ましい。例えば、３０［ｆｐｓ］で、３フレーム分の遅れ時間を持っている場合、約１００［ｍｓ］遅れることになる。このため、１００［ｍｓ］前のバイアス情報を用いることで、より正確に第１動きベクトルＭＶ１に含まれる、センタバイアス成分が演算できる。

【0041】

Ｓ０１２で演算したセンタバイアス成分を第１動きベクトルＭＶ１から減算する（Ｓ０１３）。これにより、基準値誤差による第２動きベクトルＭＶ２の情報を取得することができる。
最新の第２動きベクトルＭＶ２（ｎ）と１フレーム前の第２動きベクトルＭＶ２（ｎ−１）の差分：ＭＶ＿ｄｉｆｆを取得（Ｓ０１４）する。
ＭＶ＿ｄｉｆｆを基に、基準値を補正する量を設定する。基準値は、以下の考えにより、補正量を設定する（Ｓ０１５）。

ＭＶ＿ｄｉｆｆ＞０：ω０＿ｃｏｍｐ＝−ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＜０：ω０＿ｃｏｍｐ＝＋ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＝０：ω０＿ｃｏｍｐ＝０

ω０＿ｃｏｍｐ ：基準値補正量
ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ：基準値補正常数

【0042】

Ｓ０１５にて演算したω０＿ｃｏｍｐをＳ００３にて演算した基準値から減算する（Ｓ０１６）。具体的には、図４（ｂ）中の、Ｖ４’の値を補正する。

【0043】

ここで、理解容易のため、まず本実施形態に対する比較形態を説明する。図６（ａ）は、図４（ｂ）中の、Ｖ４’の値を補正した基準値を示した本実施形態に対する比較形態を示したグラフである。
比較形態が本実施形態と異なる点は、基準値バッファ部４６を備えていない点であり、過去の基準値データ（Δｔ前）を用いず、現在の基準値データにω０＿ｃｏｍｐを加え、この値を最新の基準値に置換える処理を行う点である。
図中点線は補正しなかった場合の基準値を示し、図中実線は、比較形態により補正した基準値を示す。

【0044】

図６（ｂ）はＭＶ＿ｄｉｆｆの方向を示したグラフである。例えば、図６（ｂ）の時刻ｔ１のようにＭＶ＿ｄｉｆｆがプラス方向の場合、（ａ）に示すように基準値はマイナスに補正する。
その後、時刻ｔ３まで基準値は、基準値演算部３４で演算される値に従い変化する。
時刻ｔ３において、ＭＶ＿ｄｉｆｆがプラス方向に確認されると、また基準値をマイナスに補正する。本実施形態では、このときの補正量は時刻ｔ１のときと一定とする。
その後も、ＭＶ＿ｄｉｆｆが確認される時刻と時刻の間、基準値は、基準値演算部３４で演算される値に従い変化する。
また、ＭＶ＿ｄｉｆｆがプラス方向に確認されると、基準値を一定量マイナスに補正する。
また、図中の時刻ｔ２２やｔ２５のようにＭＶ＿ｄｉｆｆがマイナス方向に確認されると、基準値を一定量プラスに補正する。

【0045】

以上のように比較形態においても、基準値を補正することにより、図６（ａ）に示すように、補正値は、真値に近い値をとることができる。

【0046】

しかしながら、ＭＶ＿ｄｉｆｆ情報の検出は、検出遅れ時間：Δｔを有している。この検出遅れ時間による誤差により、正確な基準値を得ることはできない。

【0047】

図７は、ω０の誤差と、ＭＶ＿ｄｉｆｆの検出遅れの関係を示した図である。ここでは、ＭＶ＿ｄｉｆｆの検出遅れが３フレームの場合を例として示す。なお、この検出遅れのフレーム数は、カメラボディ１ＡのカメラＣＰＵ２Ａから、動きベクトルＭＶ１，ＭＶ２とともに基準値補正量演算部３５に伝達される。

【0048】

図示するように、ＭＶ＿ｄｉｆｆの検出に３フレーム分の遅れある場合、ω０の誤差と、検出されるＭＶ＿ｄｉｆｆは図７のような関係となる。
例えば、ｔ２時点でのω０誤差をＭＶ＿ｄｉｆｆにより検出できるのは、３フレーム経過後の時刻ｔ６となる。

【0049】

図８は比較形態においてω０を補正した結果を示したグラフであり、（ａ）はω０、（ｂ）はＭＶ＿ｄｉｆｆを示す。比較形態では、例えば、ｔ７の時点でのＭＶ＿ｄｉｆｆを演算し、ｔ７時点でのω０値を補正することになる。
また、時刻ｔ１３では、ω０の演算結果は、ほぼ真値へ収束しているが、ＭＶ＿ｄｉｆｆは、プラス側に値を持っている。この為、ここでは、ω０をマイナス方向へ補正することになり、誤差を増大させてしまうことになる。
特に、基準値の符号が変わった直後（ｔ２以降、ｔ１３以降）では、図８に示すように誤差を悪化させてしまうケースもある。

【0050】

一方、このＭＶ＿ｄｉｆｆの検出の遅れ時間は、ボディ側の演算処理性能（フレームレート、演算処理能力）により決まる為、遅れ時間情報を取得することは可能である。
そこで、ボディ側から得られたＭＶ＿ｄｉｆｆの情報と、検出遅れ時間情報を利用して、角速度センサ１２の基準値を補正することで、より正確な基準値を得ることが可能となる。

【0051】

図９は本実施形態においてω０を補正した結果を示したグラフであり、（ａ）はω０、（ｂ）はＭＶ＿ｄｉｆｆを示す。補正を行った場合を実線で、基準値に対する補正を行わなかった場合を点線で示す。

【0052】

ＭＶ＿ｄｉｆｆの検出に３フレーム分の遅れある場合、時刻ｔ０のときのＭＶ＿ｄｉｆｆは、時刻ｔ３のときに減算部４２において減算可能となる（すなわち、図９においては時刻ｔ３のＭＶ＿ｄｉｆｆとなる）。
そこで、時刻ｔ３では、基準値バッファ部４６に記憶されている時刻ｔ０の基準値ω０を、時刻ｔ３のときに減算部４２において減算可能なＭＶ＿ｄｉｆｆ（すなわち、時刻ｔ０のときのＭＶ＿ｄｉｆｆ，図９の時刻ｔ３に示すＭＶ＿ｄｉｆｆ）に基づいて補正する。
そして、時刻ｔ３のときの基準値ω０を、時刻ｔ０の基準値ω０を時刻ｔ３のときのＭＶ＿ｄｉｆｆに基づいて補正した値にする。

【0053】

同様に、時刻ｔ３のときのＭＶ＿ｄｉｆｆは、時刻ｔ７のときに減算部４２において減算可能となる。
そこで、時刻ｔ７では、基準値バッファ部４６に記憶されている時刻ｔ３での基準値ω０を、時刻ｔ７のときに減算部４２において減算可能なＭＶ＿ｄｉｆｆ（すなわち、時刻ｔ３のときのＭＶ＿ｄｉｆｆ，図９の時刻ｔ７に示すＭＶ＿ｄｉｆｆ）に基づいて補正する。
そして、時刻ｔ７のときの基準値ω０を、時刻ｔ３の基準値ω０を時刻ｔ７のときのＭＶ＿ｄｉｆｆに基づいて補正した値にする。

【0054】

以下、それぞれの時刻において同様の補正を行う。なお、本実施形態では時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３と連続して補正せず、ｔ１、ｔ３、ｔ７と間を空けて補正している。

【0055】

以上、本実施形態によると、以下の効果を有する。
（１）ＭＶ＿ｄｉｆｆ情報の検出は、検出遅れ時間：Δｔ(本実施形態では３フレーム分)を有している。しかし、本実施形態では、ボディ側から得られたＭＶ＿ｄｉｆｆの情報と、検出遅れ時間情報を利用して、角速度センサ１２の基準値を補正することで、より正確な基準値を得ることが可能となる。
（２）本実施形態では、センタバイアス成分を第１動きベクトルＭＶ１から減算する（Ｓ０１３）。これにより、基準値誤差による第２動きベクトルＭＶ２の情報を取得することができる。
（３）センタリングバイアス処理を行うので、像振れ補正レンズ６がハードリミットに衝突することを有効に防止することができ、さらには、撮影画像の見栄えを向上させることができる。
（４）切替スイッチ４５が設けられているため、基準値演算部３４によって演算された基準値をそのまま補正するか、また、基準値バッファ部４６において記憶された過去の基準値を補正するかを選択可能である。

【0056】

（変形形態）
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。例えば、以下の条件において基準値補正を実施しないこととしてもよい。
（１）ブレ補正レンズが可動端（演算上のリミット値）を超えた場合
これは、動きベクトル情報に手ブレ成分が加わるため、基準値補正を行うことができない為である。
（２）動きベクトル情報に被写体ブレが含まれていると判定した場合
これは、基準値誤差と被写体ブレの切り分けができない為である。
（３）動きベクトル情報の信頼性が低いと判定された場合
なお、信頼性判定については、公知技術の為、説明は割愛する。
（４）構図変更判定中
（５）三脚判定中
なお、実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本発明は以上説明した実施形態によって限定されることはない。

【符号の説明】

【0057】

１：カメラ、１Ａ：カメラ筐体、１Ｂ：レンズ鏡筒、２Ａ：カメラＣＰＵ、２Ｂ：レンズＣＰＵ、３：撮像素子、４：ズームレンズ群、５：フォーカスレンズ群、６：ブレ補正レンズ群、７：ズームレンズ群駆動機構、８：フォーカスレンズ群駆動機構、９：ブレ補正レンズ群駆動機構、１２：角速度センサ、２１：レンズ位置検出部、３１：増幅部、３２：第１Ａ／Ｄ変換部、３３：第２Ａ／Ｄ変換部、３４：基準値演算部、３５：センタバイアス除去部、３５：基準値補正量演算部、３６：目標位置演算部、３７：センタバイアス演算部、３８：センタバイアス除去部、３９：駆動量演算部、４０：信号処理部、４１：ベクトル演算部、４２：基準値補正部、４３：減算部、４６：基準値バッファ部、１００，２００：ブレ補正装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】