特許 6262344 ササミ採取装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6262344

(24)【登録日】2017年12月22日

(45)【発行日】2018年1月17日

(54)【発明の名称】ササミ採取装置

(51)【国際特許分類】

   A22C 21/00 20060101AFI20180104BHJP

【ＦＩ】

   A22C21/00 Z

【請求項の数】7

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2016-531317(P2016-531317)

(86)(22)【出願日】2015年6月25日

(86)【国際出願番号】JP2015068358

(87)【国際公開番号】WO2016002628

(87)【国際公開日】20160107

【審査請求日】2016年12月7日

(31)【優先権主張番号】特願2014-134086(P2014-134086)

(32)【優先日】2014年6月30日

(33)【優先権主張国】JP

(31)【優先権主張番号】特願2014-134087(P2014-134087)

(32)【優先日】2014年6月30日

(33)【優先権主張国】JP

(31)【優先権主張番号】特願2014-134088(P2014-134088)

(32)【優先日】2014年6月30日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000148357

【氏名又は名称】株式会社前川製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110000785

【氏名又は名称】誠真ＩＰ特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】井上 徳幸

(72)【発明者】

【氏名】羽根 慎二

(72)【発明者】

【氏名】岡 賢一

(72)【発明者】

【氏名】高梨 功史

(72)【発明者】

【氏名】豊田 直紀

(72)【発明者】

【氏名】桜山 浩之

(72)【発明者】

【氏名】高橋 紀行

【審査官】 西田 侑以

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許第０５３１４３７４（ＵＳ，Ａ）

【文献】 欧州特許出願公開第０１７３１０３８（ＥＰ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ２２Ｃ ２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

中抜きされ且つ脚部及び胸肉が分離された食鳥屠体からササミを採取する装置であって、前記食鳥屠体を支持しながら移動する固定治具と、
前記固定治具の搬送方向の左右両側に配置されるササミ採取本体部と、
移動する前記固定治具に対して前記ササミ採取本体部を接近する方向に移動させる第１移動手段と、
移動する前記固定治具に対して退避する方向に前記ササミ採取本体部を移動させる第２移動手段と、を有し、
前記ササミ採取本体部には、前記固定治具への接近時に、前記固定治具に支持された前記食鳥屠体の前記ササミの長手方向から前記ササミの下方に挿入される挟持下板と、前記ササミの上方に上下方向に移動可能に支持された挟持上板とを備えて、前記挟持下板及び前記挟持上板により前記ササミを挟持する挟持具が設けられ、
前記挟持具の前記挟持下板及び前記挟持上板により前記ササミを挟持した状態で、前記固定治具の搬送方向前側への移動及び前記第２移動手段による前記ササミ採取本体部の前記固定治具に対して退避する方向への移動によって、前記食鳥屠体から前記ササミを分離するように構成され、
前記挟持下板は、水平面に沿って延在する平板状であり、
前記挟持上板は、側方視において上方に凸状の湾曲形状を有し、回動支点周りに回動可能に前記挟持下板側に支持された腕部の先端に固定され、
前記回動支点を挟んで前記挟持上板とは反対側において前記腕部を上下動させることで前記腕部を前記回動支点周りに回動させ、前記挟持下板に対して前記挟持上板を近接又は離反させて前記挟持具を開閉するように構成された
ことを特徴とするササミ採取装置。

【請求項2】

前記挟持具の前記挟持上板は、前記挟持下板の上方に対向配置されて該挟持下板に対して接近する方向及び離反する方向に前記挟持上板を移動させる開閉機構部を介して支持されている
ことを特徴とする請求項１に記載のササミ採取装置。

【請求項3】

中抜きされ且つ脚部及び胸肉が分離された食鳥屠体からササミを採取する装置であって、前記食鳥屠体を支持しながら移動する固定治具と、
前記固定治具の搬送方向の左右両側に配置されるササミ採取本体部と、
移動する前記固定治具に対して前記ササミ採取本体部を接近する方向に移動させる第１移動手段と、
移動する前記固定治具に対して退避する方向に前記ササミ採取本体部を移動させる第２移動手段と、を有し、
前記ササミ採取本体部には、前記固定治具への接近時に、前記固定治具に支持された前記食鳥屠体の前記ササミの長手方向から前記ササミの下方に挿入される挟持下板と、前記ササミの上方に上下方向に移動可能に支持された挟持上板とを備えて、前記挟持下板及び前記挟持上板により前記ササミを挟持する挟持具が設けられ、
前記挟持具の前記挟持下板及び前記挟持上板により前記ササミを挟持した状態で、前記固定治具の搬送方向前側への移動及び前記第２移動手段による前記ササミ採取本体部の前記固定治具に対して退避する方向への移動によって、前記食鳥屠体から前記ササミを分離するように構成され、
前記第１移動手段は、前記挟持具の先端部が前記固定治具に支持された前記食鳥屠体の前記ササミの長手方向に対して幅方向を向くように、前記ササミ採取本体部に設けられている
ことを特徴とするササミ採取装置。

【請求項4】

中抜きされ且つ脚部及び胸肉が分離された食鳥屠体からササミを採取する装置であって、前記食鳥屠体を支持しながら移動する固定治具と、
前記固定治具の搬送方向の左右両側に配置されるササミ採取本体部と、
移動する前記固定治具に対して前記ササミ採取本体部を接近する方向に移動させる第１移動手段と、
移動する前記固定治具に対して退避する方向に前記ササミ採取本体部を移動させる第２移動手段と、を有し、
前記ササミ採取本体部には、前記固定治具への接近時に、前記固定治具に支持された前記食鳥屠体の前記ササミの長手方向から前記ササミの下方に挿入される挟持下板と、前記ササミの上方に上下方向に移動可能に支持された挟持上板とを備えて、前記挟持下板及び前記挟持上板により前記ササミを挟持する挟持具が設けられ、
前記挟持具の前記挟持下板及び前記挟持上板により前記ササミを挟持した状態で、前記固定治具の搬送方向前側への移動及び前記第２移動手段による前記ササミ採取本体部の前記固定治具に対して退避する方向への移動によって、前記食鳥屠体から前記ササミを分離するように構成され、
前記第２移動手段は、前記挟持具の先端部が前記固定治具に支持された前記食鳥屠体の前記ササミの長手方向に対して幅方向を向いた状態のままで、前記ササミ採取本体部を前記固定治具に対して退避する方向に移動させるように構成されている
ことを特徴とするササミ採取装置。

【請求項5】

中抜きされ且つ脚部及び胸肉が分離された食鳥屠体からササミを採取する装置であって、前記食鳥屠体を支持しながら移動する固定治具と、
前記固定治具の搬送方向の左右両側に配置されるササミ採取本体部と、
移動する前記固定治具に対して前記ササミ採取本体部を接近する方向に移動させる第１移動手段と、
移動する前記固定治具に対して退避する方向に前記ササミ採取本体部を移動させる第２移動手段と、を有し、
前記ササミ採取本体部には、前記固定治具への接近時に、前記固定治具に支持された前記食鳥屠体の前記ササミの長手方向から前記ササミの下方に挿入される挟持下板と、前記ササミの上方に上下方向に移動可能に支持された挟持上板とを備えて、前記挟持下板及び前記挟持上板により前記ササミを挟持する挟持具が設けられ、
前記挟持具の前記挟持下板及び前記挟持上板により前記ササミを挟持した状態で、前記固定治具の搬送方向前側への移動及び前記第２移動手段による前記ササミ採取本体部の前記固定治具に対して退避する方向への移動によって、前記食鳥屠体から前記ササミを分離するように構成され、
前記第１移動手段は、前記ササミ採取本体部が、平面視において前記固定治具の搬送方向に対して鋭角を有する方向を向いて前記固定治具に接近移動するように構成されている
ことを特徴とするササミ採取装置。

【請求項6】

中抜きされ且つ脚部及び胸肉が分離された食鳥屠体からササミを採取する装置であって、前記食鳥屠体を支持しながら移動する固定治具と、
前記固定治具の搬送方向の左右両側に配置されるササミ採取本体部と、
移動する前記固定治具に対して前記ササミ採取本体部を接近する方向に移動させる第１移動手段と、
移動する前記固定治具に対して退避する方向に前記ササミ採取本体部を移動させる第２移動手段と、を有し、
前記ササミ採取本体部には、前記固定治具への接近時に、前記固定治具に支持された前記食鳥屠体の前記ササミの長手方向から前記ササミの下方に挿入される挟持下板と、前記ササミの上方に上下方向に移動可能に支持された挟持上板とを備えて、前記挟持下板及び前記挟持上板により前記ササミを挟持する挟持具が設けられ、
前記挟持具の前記挟持下板及び前記挟持上板により前記ササミを挟持した状態で、前記固定治具の搬送方向前側への移動及び前記第２移動手段による前記ササミ採取本体部の前記固定治具に対して退避する方向への移動によって、前記食鳥屠体から前記ササミを分離するように構成され、
前記挟持下板は、
前記ササミ採取本体部に設けられた回動支点を中心として上下方向に揺動自在に支持されるとともに、
移動する前記固定治具に支持された前記食鳥屠体との接触時に上方向成分の反力を受けると、前記回動支点を中心として前記挟持下板を退避回動させる退避機構部に接続されている
ことを特徴とするササミ採取装置。

【請求項7】

中抜きされ且つ脚部及び胸肉が分離された食鳥屠体からササミを採取する装置であって、前記食鳥屠体を支持しながら移動する固定治具と、
前記固定治具の搬送方向の左右両側に配置されるササミ採取本体部と、
移動する前記固定治具に対して前記ササミ採取本体部を接近する方向に移動させる第１移動手段と、
移動する前記固定治具に対して退避する方向に前記ササミ採取本体部を移動させる第２移動手段と、を有し、
前記ササミ採取本体部には、前記固定治具への接近時に、前記固定治具に支持された前記食鳥屠体の前記ササミの長手方向から前記ササミの下方に挿入される挟持下板と、前記ササミの上方に上下方向に移動可能に支持された挟持上板とを備えて、前記挟持下板及び前記挟持上板により前記ササミを挟持する挟持具が設けられ、
前記挟持具の前記挟持下板及び前記挟持上板により前記ササミを挟持した状態で、前記固定治具の搬送方向前側への移動及び前記第２移動手段による前記ササミ採取本体部の前記固定治具に対して退避する方向への移動によって、前記食鳥屠体から前記ササミを分離するように構成され、
前記ササミを挟持した前記挟持具が前記固定治具から退避する退避経路に設けられ、前記挟持具の退避移動時に該挟持具の前記挟持下板に対して前記挟持上板が開いた状態で、前記挟持下板上に載置されているササミに対して附勢して前記挟持具から前記ササミを分離させるササミ分離手段が設けられている
ことを特徴とするササミ採取装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、鶏などの食鳥屠体からササミを採取するササミ採取装置に関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、鶏などの食鳥屠体を解体し、肉部と骨部を分離する処理工程は、食鳥屠体を脱羽放血した後、内臓などの除去（中抜き）、解体及び脱骨を行っている。食鳥屠体の解体・脱骨処理は人手で行うと作業効率が悪いので、自動化が進められている。本出願人は、長年、食鳥屠体の自動脱骨技術の開発に携わってきている。脚部が分離され、かつ中抜きされて上半身だけとなった食鳥屠体上半身の自動脱骨処理は、脱骨処理の全工程で正しい食鳥屠体の姿勢を保持するため、「コーン」と呼ばれる円錐形の固定冶具に固定される。この状態で食鳥屠体を複数の処理部に搬送し、脱骨処理を行っている。

【0003】

この解体・脱骨処理工程の中で、手羽及び胸肉を分離した後の食鳥屠体からササミを採取するササミ取り工程が行われている。特許文献１には、本出願人が先に提案した食鳥屠体上半身の自動脱骨処理装置が開示されている。また、特許文献１の図１２には、ササミ取り工程が開示されている。このササミ取り工程は、ササミと肋骨部との間に切り込みを入れる筋入れを行った後、鎖骨を押し退けながらチャックの先端でササミ先端の筋部を把持する。そして、チャックを引っ張って、ササミを引き剥がす。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】再公表特許公報；ＷＯ２００４／０５２１０７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

この特許文献１に記載のササミ取り工程は、食鳥屠体が静止した状態でないと、チャックの先端でササミ先端の筋部を把持することができない。このため、特許文献１に記載のササミ取り工程は、食鳥屠体が静止した状態でないと実施できない。よって、従来のササミ取り工程では、処理能力を上げるには限界がある。

【0006】

また、チャックでササミ先端の筋部を把持する場合、筋部の把持はピンポイントで掴むため、把持の成功率が必ずしも高くない。しかも、チャックで烏口骨などの骨を砕いてしまう虞があり、骨が砕かれると、ササミに骨片が混入する虞がある。

【0007】

上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一つの実施形態は、ササミを採取する処理能力を向上させ、且つササミに骨片が混入する虞がないササミ採取装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の少なくとも一つの実施形態に係わるササミ採取装置は、
中抜きされ且つ脚部及び胸肉が分離された食鳥屠体からササミを採取する装置であって、前記食鳥屠体を支持しながら移動する固定治具と、
前記固定治具の搬送方向の左右両側に配置されるササミ採取本体部と、
移動する前記固定治具に対して前記ササミ採取本体部を接近する方向に移動させる第１移動手段と、
移動する前記固定治具に対して退避する方向に前記ササミ採取本体部を移動させる第２移動手段と、を有し、
前記ササミ採取本体部には、前記固定治具への接近時に、前記固定治具に支持された前記食鳥屠体の前記ササミの長手方向から前記ササミの下方に挿入される挟持下板と、前記ササミの上方に上下方向に移動可能に支持された挟持上板とを備えて、前記挟持下板及び前記挟持上板により前記ササミを挟持する挟持具が設けられ、
前記挟持具の前記挟持下板及び前記挟持上板により前記ササミを挟持した状態で、前記固定治具の搬送方向前側への移動及び前記第２移動手段による前記ササミ採取本体部の前記固定治具に対して退避する方向への移動によって、前記食鳥屠体から前記ササミを分離するように構成される。

【0009】

上記ササミ採取装置によれば、ササミ採取本体部と第１移動手段と第２移動手段とを有し、ササミ採取本体部には、挟持下板及び挟持上板により構成されてササミを挟持する挟持具が設けられることで、挟持具の挟持下板及び挟持上板によりササミを挟持した状態で、コーンの搬送方向前側への移動及び第２移動手段によるササミ採取本体部のコーンに対して退避する方向への移動によって、食鳥屠体からササミを分離することができる。よって、ササミの採取時に食鳥屠体を支持する固定治具を停止させることなく、固定治具が移動している状態のままでササミを採取することができ、ササミ採取の処理能力を向上させることができる。

【0010】

また、ササミの採取時には、一対の挟持下板及び挟持上板で挟むという人手による採取方法に近い方法でササミを採取するので、ササミを傷付けることなく確実に採取することができる。よって、ササミを採取する成功率を向上させることができる。また、挟持具の挟持下板をササミの長手方向に対して幅方向からササミの下方に挿入し、挟持具の挟持上板をササミの上方に配置し、挟持下板に対して挟持上板を下方へ移動させて挟持下板に対して挟持上板上間にササミを挟持することで、ササミ周辺の骨を砕く虞を低減することができる。よって、骨片がササミに混入する虞を無くすことができる。

【0011】

また、幾つかの実施形態では、
前記挟持具の前記挟持上板は、前記挟持下板の上方に対向配置されて該挟持下板に対して接近する方向及び離反する方向に前記挟持上板を移動させる開閉機構部を介して支持されているように構成される。

【0012】

この場合、挟持具の挟持上板は、挟持下板の上方に対向配置されて開閉機構部を介して該挟持下板に対して接近する方向及び離反する方向に移動するので、ササミを挟持上板及び挟持下板によって上下から挟むことができる。よって、ササミの略全体を挟持することができ、ササミを傷付けることなくより確実に採取することができる。

【0013】

また、幾つかの実施形態では、
前記第１移動手段は、前記挟持具の先端部が前記固定治具に支持された前記食鳥屠体の前記ササミの長手方向に対して幅方向を向くように、前記ササミ採取本体部に設けられている。

【0014】

この場合、第１移動手段は、挟持具の先端部が固定治具に支持された食鳥屠体のササミの長手方向に対して幅方向を向くように、ササミ採取本体部に設けられているので、挟持具の挟持下板をササミの下方に挿入させる際に、挟持下板の先端部の全体を同時に挿入させることができる。よって、挟持下板及び挟持上板によって、ササミの長手方向全体を確実に挟持することができる。

【0015】

また、幾つかの実施形態では、
前記第２移動手段は、前記挟持具の先端部が前記固定治具に支持された前記食鳥屠体の前記ササミの長手方向に対して幅方向を向いた状態のままで、前記ササミ採取本体部を前記固定治具に対して退避する方向に移動させるように構成されている。

【0016】

この場合、第２移動手段は、挟持具の先端部が固定治具に支持された食鳥屠体のササミの長手方向に対して幅方向を向いた状態のままで、ササミ採取本体部を固定治具に対して退避する方向に移動させるので、ササミを食鳥屠体から迅速に採取することができる。よって、ササミ採取の処理能力をより向上させることができる。

【0017】

また、幾つかの実施形態では、
前記第１移動手段は、前記ササミ採取本体部が、平面視において前記固定治具の搬送方向に対して鋭角を有する方向を向いて前記固定治具に接近移動するように構成されている。

【0018】

この場合、第１移動手段は、ササミ採取本体部を、平面視において固定治具の搬送方向に対して鋭角を有する方向を向いて前記固定治具に接近移動させるので、挟持具によってササミを把持した状態でササミ採取本体部を退避させると、ササミ採取本体部は固定治具の搬送方向後側へ移動するとともに、固定治具の幅方向外側へ離反するように移動する。このため、固定治具に支持された食鳥屠体のササミを食鳥屠体から引き裂いて分離することができ、人手による採取方法により近い方法でササミを採取することができる。よって、ササミを傷付けることなくより確実に採取することができる。

【0019】

また、幾つかの実施形態では、
前記挟持具の前記挟持下板は、
前記ササミ採取本体部に設けられた回動支点を中心として上下方向に揺動自在に支持されるとともに、
移動する前記固定治具に支持された前記食鳥屠体との接触時に上方向成分の反力を受けると、前記回動支点を中心として前記挟持下板を退避回動させる退避機構部に接続されているように構成される。

【0020】

この場合、挟持具の挟持下板は、ササミ採取本体部に設けられた回動支点を中心として上下方向に揺動自在に支持され、且つ移動する固定治具に支持された食鳥屠体との接触時に上方向成分の反力を受けると、回動支点を中心として挟持下板を上方へ退避回動させる退避機構部に接続されているので、挟持具が食鳥屠体に過大な力が作用する事態を未然に防止することができ、食鳥屠体が傷つく虞を無くすことができる。

【0021】

また、幾つかの実施形態では、
前記ササミを挟持した前記挟持具が前記固定治具から退避する退避経路に設けられ、前記挟持具の退避移動時に該挟持具の前記挟持下板に対して前記挟持上板が開いた状態で、前記挟持下板上に載置されているササミに対して附勢して前記挟持具から前記ササミを分離させるササミ分離手段が設けられているように構成される。

【0022】

この場合、ササミ分離手段は、ササミを挟持した挟持具が固定治具から退避する退避経路に設けられ、挟持具の退避移動時に該挟持具の挟持下板に対して挟持上板が開いた状態で、挟持下板上に載置されているササミに対して附勢して挟持具からササミを分離する。このため、採取したササミを挟持具から容易に排出することができ、ササミ分離作業の作業効率をより向上させることができる。

【発明の効果】

【0023】

本発明の少なくとも幾つかの実施形態によれば、ササミを採取する処理能力を向上させ、且つササミに骨片が混入する虞がないササミ採取装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本発明の一実施形態に係るササミ採取装置及び食鳥屠体を搬送する搬送装置の部分平面図である。

【図2】本発明の一実施形態に係るササミ採取装置及び食鳥屠体を搬送する搬送装置の部分正面図である。

【図3】本発明の一実施形態に係るササミ採取装置の左斜視図である。

【図4】本発明の一実施形態に係るササミ採取装置の右斜視図である。

【図5】ササミ採取装置を示し、同図（ａ）は、ササミ採取装置の正面図であり、同図（ｂ）はササミ採取装置の右側面図であり、同図（ｃ）はササミ採取装置の左側面図である。

【図6】本発明の一実施形態に係るササミ採取装置の作動を制御する制御装置のブロック図である。

【図7】ササミ把持装置がコーンに接近したササミ把持位置に移動したときのササミ把持装置及びコーンの平面図である。

【図8】ササミ把持装置がササミ把持位置に移動したときのササミ把持装置及びコーンの前側の側面図である。

【図9】挟持具の挟持板下がコーンに支持された食鳥屠体に当接して反力を受けたときに挟持具が退避動した様子を示すササミ把持装置の前側の側面図である。

【図10】ササミ把持装置がササミ把持位置に移動して挟持具が閉じた状態にあるときのササミ把持装置の前側の側面図である。

【図11】ササミ把持装置がササミ退避位置に移動したときのササミ把持装置の平面図である。

【図12】ササミ把持装置がササミ退避位置に移動して挟持具が開いた状態にあるときのササミ把持装置の前側の側面図である。

【図13】本発明の他の実施形態に係るササミ採取装置の左斜視図である。

【図14】本発明の他の実施形態に係るササミ採取装置の右斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、本発明のササミ把持装置の実施形態を図１〜図１４を用いて説明する。但し、この実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではない。

【0026】

先ず、本発明の一実施形態に係るササミ採取装置を説明する前に、食鳥屠体を搬送する搬送装置について説明する。図１は、ササミ採取装置３０がコーン１２に対して離反した位置（以下、「ササミ退避位置Ｐｔ」と記す。）にあるときのササミ採取装置３０及び搬送装置１の部分平面図であり、図２は、ササミ採取装置３０がササミ退避位置Ｐｔにあるときのササミ採取装置３０及び搬送装置１の部分正面図である。

【0027】

搬送装置１は、図１（部分平面図）及び図２（部分正面図）に示すように、矢印ａ方向に一定速度で移動するチェーンコンベア１０を有している。チェーンコンベア１０にはその搬送方向に沿って等間隔に複数の円錐形状のコーン１２（固定治具）が取り付けられている。コーン１２はリンク機構１４により搬送方向前方又は後方へ任意の角度で傾斜可能に構成されている。チェーンコンベア１０の始端部（不図示）に位置するコーン１２には、中抜きされかつ脚部が分離された食鳥屠体が載置される。

【0028】

コーン１２には、リンク機構１８によりコーン先端側とコーン基端側との間を移動可能なフック１６が設けられている。フック１６は、食鳥屠体がコーン１２に載置された後に、食鳥屠体の胸骨中央を係止して食鳥屠体をコーン１２に固定する。食鳥屠体は複数のコーン１２の夫々に載置固定された状態で搬送され、搬送中にチェーンコンベア１０に面して搬送方向に順々に配置された複数の処理部で解体・脱骨処理される。コーン１２に固定された食鳥屠体は、先ず、食鳥屠体から手羽付き胸肉を分離する処理工程が行われる。この手羽付き胸肉分離工程が行われると、コーン１２には手羽付き胸肉が分離された食鳥屠体ガラ（以下「ワークＷ」という。）が残される。

【0029】

手羽付き胸肉分離工程が行われると、ワークＷに対して、肋骨ｈとササミｔとの間を筋入れして分離するササミ横筋入れ工程が行われる。このササミ横筋入れ工程では、コーン１２は搬送方向前方に略水平方向に近い角度に傾斜される。この状態で肋骨ｈの胸側部位が上になり、肋骨ｈの上に２個のササミｔが左右に並んで配置され、ワークＷのササミｔと肋骨ｈとの間に一対の切断刃（図示せず）が挿入されてササミｔと肋骨ｈとが分離される。

【0030】

ササミｔと肋骨ｈとが分離されると、ヤゲン筋入れ工程が行われる。ヤゲン筋入れ工程では、肋骨ｈの中央にあるヤゲンの両側のヤゲンとササミｔとの間に一対のスクレーパを挿入して、ヤゲンとササミｔとを分離する。そして、ササミ縦筋入れ工程によって、鎖骨とササミｔとが分離される。鎖骨とササミｔとが分離されると、ワークＷからササミｔを採取するササミ取り工程が行われる。ササミ取り工程では、ササミ採取装置３０によってササミｔの採取が行われる。

【0031】

次に、ササミ採取装置３０について、図１、図３、図４、図５を参照しながら説明する。図３は、ササミ採取装置の斜め左側矢視の左斜視図であり、図４は、ササミ採取装置の斜め右側矢視の右斜視図であり、図５（ａ）は、ササミ採取装置の正面図であり、図５（ｂ）はササミ採取装置の右側面図であり、図５（ｃ）はササミ採取装置の左側面図である。図１に示すように、ササミ採取装置３０は、移動するコーン１２の搬送方向の左右両側に配置されている。

【0032】

ササミ採取装置３０は、図１、図３（左斜視図）、図４（右斜視図）に示すように、ササミｔを挟持するための挟持具３２と、挟持具３２を取り付けた移動本体部４０と、移動するコーン１２に対して挟持具３２の先端部３２ａをコーン１２の幅方向に向けた姿勢のままで移動本体部４０をコーン１２に接近動させ及び退避動させる移動機構部５０と、挟持具３２を開閉させる開閉機構部６０と、ササミ採取時にワークＷから挟持具３２に上方向成分の反力を受けたときに、挟持具３２を上方へ退避させる退避機構部７０と、移動機構部５０及び開閉機構部６０の作動を制御して、移動するコーン１２に対して移動本体部４０を接近動させて挟持具３２によってササミｔを挟持させた後に、移動本体部４０をコーン１２から退避させてササミｔを採取させる制御装置８０（図６参照）と、を備える。

【0033】

挟持具３２は、移動本体部４０の下部に水平方向に設けられた軸部４１を回動支点として上下方向に揺動自在に支持された挟持下板３３と、挟持下板３３の上方に対向配置されて挟持下板３３に対して接近動及び離反動可能に設けられた挟持上板３５とを有してなる。挟持下板３３は、平面視において長方形状に形成され、挟持下板３３の長手方向はコーン１２の進行方向に沿って延びている。挟持下板３３の上面３３ａには、長手方向に所定間隔を有して挟持下板３３の短手方向に延びる複数の突起３３ｂが設けられている。この突起３３ｂは、挟持下板３３上に載置されるササミｔとの接触面積を小さくして、ササミｔが挟持下板３３上に付着し難くする。

【0034】

挟持下板３３の短手方向他端部には、ボルト３４を介して連結板３６が取り付けられ、連結板３６の上面の中央部には、上方へ突出する突出部３７が設けられている。この突出部３７の上部が移動本体部４０に設けられた軸部４１に回動自在に支持されている。このため、挟持下板３３は、軸部４１を回動中心とした上下方向に揺動自在である。挟持下板３３の短手方向他端部には、退避機構部７０が接続されている。

【0035】

退避機構部７０は、図４、図５（ａ）（正面図）、図５（ｂ）（右側面図）に示すように、通常は挟持下板３３を水平方向に維持し、挟持下板３３がコーン１２に支持されたワークＷ（食鳥屠体ガラ）との接触時に上方向成分の力（反力）を受けると、挟持下板３３を上方へ退避回動させる退避シリンダ７１を有して構成される。退避シリンダ７１は、ロッド側端部が下方へ向いた状態で移動本体部４０に取り付けられた一対のブラケット４２を介して支持されている。退避シリンダ７１は、そのシリンダチューブ７１ａが一対のブラケット４２間に設けられた軸部４３に回動自在に支持され、シリンダロッド７１ｂの先端部が連結板３６の他端側の突出して取り付けられた突出板部３８の上端部に回動自在に接続されている。退避シリンダ７１は複動式エアシリンダであり、方向切替弁７２（図６参照）による空気圧の給排制御により伸縮可能である。

【0036】

退避シリンダ７１は、全縮小状態で挟持下板３３を水平方向に維持するように配設されている。このため、退避シリンダ７１によって挟持下板３３を水平方向に維持した状態で、挟持下板３３に上方向成分の力が作用すると、連結板３６及び突出板部３８が軸部４１を回動支点として時計方向に回動して、退避シリンダ７１は伸長する。このとき、退避シリンダ７１のロッド側室に存在する空気はシリンダロッド７１ｂの伸長とともに圧縮されて退避シリンダ７１の伸長動を許容する。従って、挟持下板３３は軸部４１を回動支点として上方へ回動する。これと同時に、後述する挟持上板３５も軸部４１を回動支点として上方へ回動する。従って、ワークＷに過大な力が作用する虞を未然に防止することができる。

【0037】

挟持上板３５は、図３、図５（ｃ）（左側面図）に示すように、挟持下板３３の上面３３ａに対向して配置され、平面視において長方形状に形成され、側面視において上方へ凸状に湾曲形成されている。挟持上板３５には、長手方向に所定間隔を有して短手方向に延びる複数の長孔部３５ａが設けられている。これらの長孔部３５ａは、挟持上板３５及び挟持下板３３でササミｔを挟持したときに、ササミｔが長孔部３５ａに引っ掛かって挟持具３２から容易に抜脱されるのを抑える。

【0038】

挟持上板３５は、連結板３６の端部に突設されて上方へ延びる支持板３９の上下方向中間部に設けられた軸部６１を回動支点として上下方向に回動自在に支持された腕部６３の先端部に固定されている。腕部６３には、軸部６１に対して先端部と反対側へ延びる連結腕部６３ａが設けられている。支持板３９の上部には、一対のブラケット６４を介してロッド側端部が下方へ向いた開閉シリンダ６５のシリンダチューブ６５ａが回動自在に支持されている。開閉シリンダ６５のシリンダロッド６５ｂの先端部は、連結腕部６３ａの先端部に回動自在に接続されている。開閉シリンダ６５は複動式エアシリンダであり、方向切替弁６６（図６参照）による空気圧の給排制御により伸縮可能である。方向切替弁６６は電磁式の方向切替弁であり、後述する制御装置８０によって作動が制御される。

【0039】

この開閉シリンダ６５が伸縮すると、軸部６１を回動支点として腕部６３が上下方向に回動して、挟持下板３３に対して挟持上板３５を接近動及び離反動させて、挟持具３２を開閉させることができる。即ち、腕部６３及び開閉シリンダ６５によって、挟持下板３３に対して挟持上板３５を接近動及び離反動させて、挟持具３２を開閉可能な開閉機構部６０を構成している。このため、挟持具３２は、開閉シリンダ６５の圧縮空気の弾性力によってワークＷのササミｔを弾性的に挟持することができる。

【0040】

移動本体部４０は、上下方向に延びる支柱部４４を有してなる。支柱部４４は、四角柱状に形成され、下端部には、連結板３６を回動自在に支持する軸部４１が設けられている。支柱部４４の上端部には外側へ拡開するフランジ部４４ａが設けられている。このフランジ部４４ａには、移動本体部４０をコーン１２に対して接近動及び退避動させる移動機構部５０（図３参照）が接続される。

【0041】

移動機構部５０は、図１に示すように、支柱部４４の上部に設けられたフランジ部４４ａに固定されたモータケーシング５１と、モータケーシング５１に内蔵されたサーボモータ５２（図６参照）と、サーボモータ５２の出力軸に結合されたボールネジ５３とを有して構成されている。ボールネジ５３は、チェーンコンベア１０のコーン１２の搬送方向に対して鋭角（図面では４５°）の角度を有して配置されている。サーボモータ５２の作動により、２個のササミ採取装置３０、３０は、コーン１２の矢印ａ方向の移動と同期して矢印ｂ方向及び矢印ｃ方向に移動して、図７に示すササミ把持位置Ｐｓに到達する。ササミ採取装置３０、３０は、ササミ把持位置Ｐｓに到達後、挟持具３２でササミｔを把持した後、サーボモータ５２の作動で元のササミ退避位置Ｐｔに戻る。

【0042】

次に、制御装置８０について、図１、図６〜図１２を参照しながら説明する。制御装置８０には、図６に示すように、コーン１２がササミ把持位置Ｐｓの手前の所定位置に移動したことを検知する近接センサ８１と、移動機構部５０のサーボモータ５２と、開閉シリンダ６５への空気の給排制御を行う方向切替弁６６と、退避シリンダ７１への空気の給排制御を行う方向切替弁７２と、が電気的に接続されている。

【0043】

近接センサ８１は、図１に示すように、チェーンコンベア１０の経路に面した位置に設けられている。本実施形態では、チェーンコンベア１０の経路の右側に近接センサ８１が設けられている。近接センサ８１の位置は、コーン１２の搬送速度、ササミ採取装置３０のコーン１２側への接近速度、ササミ採取装置３０のササミ退避位置Ｐｔ、ササミ把持位置Ｐｓ等を考慮して設定される。なお、近接センサ８１は、チェーンコンベア１０の経路の左側に設けられてもよい。近接センサ８１によってコーン１２が検出されると、近接センサ８１の検出信号は制御装置８０（図６参照）に送られて、制御装置８０はサーボモータ５２を駆動させる。サーボモータ５２が駆動すると、図７（平面図）に示すように、コーン１２の移動と同期して、ササミ採取装置３０、３０はコーン１２の搬送方向に対して４５°の角度を有してコーン１２に接近動してササミ把持位置Ｐｓまで移動する。なお、ササミ採取装置３０のササミ把持位置Ｐｓへの接近移動の始動時には、制御装置８０は、方向切替弁６６を介して開閉シリンダ６５を伸長させて挟持具３２を開いた状態する。

【0044】

ササミ採取装置３０がササミ把持位置Ｐｓに移動すると、図８（前側面図）に示すように、ササミ把持位置Ｐｓにおいて、左右に配置された２個のササミ採取装置３０、３０の夫々の挟持具３２の挟持下板３３がワークＷの２個のササミｔの夫々の肋骨ｈとササミｔとの間に挿入され、挟持上板３５はササミｔの上方に位置する。なお、図９（前側面図）に示すように、ササミ採取装置３０がササミ把持位置Ｐｓに移動したときに、挟持下板３３がワークＷに当接してワークＷから上方方向成分を有した大きな反力を受けると、退避シリンダ７１のクッション作用で挟持具３２は軸部４１を回動支点として上方へ回動してワークＷから上方へ退避させることができる。このため、ワークＷが損傷する虞を未然に防止することができる。

【0045】

ササミ採取装置３０がササミ把持位置Ｐｓに移動して挟持下板３３が肋骨ｈとササミｔとの間に挿入されると、制御装置８０は、図１０（前側面図）に示すように、開閉シリンダ６５に繋がる方向切替弁６６の作動を制御して開閉シリンダ６５を縮小動させる。従って、挟持具３２の挟持上板３５は下方へ回動して、挟持下板３３及び挟持上板３５によってササミｔが把持される。

【0046】

挟持下板３３及び挟持上板３５によってササミｔが把持されると、図６及び図１１（平面図）に示すように、制御装置８０はサーボモータ５２を作動させて、ササミ採取装置３０をササミ把持位置Ｐｓから退避動させる。ササミ採取装置３０の退避動時に、コーン１２の搬送と相まって、ササミｔは肋骨ｈから分離される。その後、ササミ採取装置３０の退避時に、開閉シリンダ６５の方向切替弁６６を制御して、開閉シリンダ６５を伸長動させて挟持具３２を開いた状態にする（図１２参照）。従って、ササミｔは挟持具３２による挟持状態から開放されて挟持下板３３上に載置された状態となり、ササミ採取装置３０がササミ退避位置Ｐｔに接近すると、ササミｔは後退経路に設けられたササミ排出バー９０に当たって挟持下板３３から落下する。

【0047】

ササミ排出バー９０は、図１１及び図１２に示すように、ササミ退避位置Ｐｔにおいて、挟持具３２の挟持下板３３及び挟持上板３５間に挿入可能であるとともに、挟持下板３３の上面３３ａの上方に位置するように配設されている。ササミ排出バー９０は、上下方向に配置された支持板９１に結合され、支持板９１は左右方向に配置された連結板９２とボルト９３で結合されている。ボルト９３は支持板９１形成された長孔９１ａに挿入され、長孔９１ａに対するボルト９３の締結位置を調整することで、ササミ排出バー９０は上下方向に位置調整可能になっている。

【0048】

また、連結板９２は固定部位（不図示）にボルト（不図示）で固定されている。このボルトは連結板９２に形成された長孔９２ａに挿入されて、ササミ排出バー９０は左右方向にも位置調整が可能になっている。

【0049】

このように、本実施形態によれば、ササミ採取装置３０は、ササミｔを上下方向から把持可能な挟持下板３３及び挟持上板３５を有する挟持具３２を用いて構成され、人手による採取方法に近い方法でササミｔを採取する。このため、ササミｔを傷付けることなく、確実に採取することができるとともに、ササミｔを把持する成功率を高めることができる。また、コーン１２に支持されたワークＷが搬送中であっても、ササミ採取装置３０をコーン１２の移動に同期させることで、ササミｔを確実に採取することができる。このため、多数のワークＷからササミｔを連続的に採取することができ、処理能力を向上させることができる。

【0050】

また、挟持具３２には、退避シリンダ７１が設けられているので、挟持具３２がワークＷに過大な力を付与する虞がない。このため、ササミ周辺の骨が破損する虞がなくなり、採取したササミｔに骨が混じる虞を無くすことができる。

【0051】

また、挟持具３２の退避経路にササミ排出バー９０が配設されているので、挟持具３２からササミｔを容易に分離でき、作業効率をさらに向上させることができる。

【0052】

また、挟持下板３３の上面３３ａに突起３３ｂが設けられているので、挟持下板３３に対するササミｔの付着力を低減でき、ササミｔを挟持具３２から容易に排出することができる。

【0053】

なお、前述した実施態様では、ササミ採取装置３０の退避経路にササミ排出バー９０を配設した場合を示したが、ササミ排出バー９０の代わりに、清浄水噴射ノズルを配設してもよい。清浄水噴射ノズルは、挟持具３２がササミｔを挟持して退避経路上を戻ってきたときに、挟持具３２を開いた状態にして、清浄水噴射ノズルから清浄水をササミｔに噴射して当てることで、ササミｔを挟持具３２から容易に排出することができる。また、清浄水をササミｔに当てることで、同時にササミｔを洗浄することができる。

【0054】

また、挟持具３２の挟持下板３３の上面３３ａに低摩擦材からなる被覆膜を形成するようにしてもよい。これによって、挟持下板３３の上面３３ａに対するササミｔの付着力を低下させことができ、挟持具３２を開いたとき、ササミｔを容易に落下させることができる。

【0055】

また、前述した実施形態では、挟持具３２の挟持上板３５に複数の長孔部３５ａが設けられ、挟持下板３３に複数の突起３３ｂが設けられた場合を示したが、図１３及び図１４に示すように、挟持上板３５の下面及び挟持下板３３の上面にエンボス加工を施した複数の凸部３３ｃを設けてもよい。本実施形態では、凸部３３ｃは楕円状に形成されて千鳥状に設けられた場合を例にしている。凸部３３ｃは、楕円形状の他に、円形状、矩形状等でもよい。また、複数の凸部３３ｃは、千鳥状に設けられる他に、互いに同一間隔を有して設けられてもよい。このように、挟持上板３５の下面及び挟持下板３３の上面に複数の凸部３３ｃを設けることで、挟持上板３５及び挟持下板３３によってササミｔ（図１２参照）を挟持した状態で挟持具３２の退避移動時に、ササミｔが複数の凸部３３ｃに引っ掛かって挟持具３２からの抜脱を抑えることができる。従って、食鳥屠体からササミｔを確実に採取することができる。

【0056】

また、本実施形態では、挟持上板３５は腕部６３の先端側に取り付けられた支持部材６７に溶接等によって接続されている。支持部材６７は、腕部６３の延びる方向に対して支柱部４４側に直交する方向に延びる。このように、挟持上板３５が支持部材６７を介して腕部６３に取り付けられることで、腕部６３に対する挟持具３２の配置の自由度を高めることができる。

【符号の説明】

【0057】

１ 搬送装置
１０ チェーンコンベア
１２ コーン（固定治具）
１４、１８ リンク機構
１６ フック
３０ ササミ把持装置
３２ 挟持具
３２ａ 先端部
３３ 挟持下板
３３ａ 上面
３３ｂ 突起
３３ｃ 凸部
３４、９３ ボルト
３５ 挟持上板
３６ 連結板
３７ 突出部
３８ 突出板部
３９、９１ 支持板
４０ ササミ採取本体部
４１、４３、６１、６２ 軸部
４２、６４ ブラケット
４４ 支柱部
４４ａ フランジ
５０ 移動機構部（第１移動手段、第２移動手段）
５１ モータケーシング
５２ サーボモータ
５３ ボールネジ
６０ 開閉機構部
６３ 腕部
６３ａ 連結腕部
６５ 開閉シリンダ
６５ａ、７１ａ シリンダチューブ
６５ｂ、７１ｂ シリンダロッド
６６、７２ 方向切替弁
６７ 支持部材
７０ 退避機構部
７１ 退避シリンダ
８０ 制御装置
８１ 近接センサ
９０ ササミ排出バー
９１ 支持板
９１ａ、９２ａ 長孔
９２ 連結板
ａ、ｂ、ｃ 矢印
ｈ 肋骨
ｔ ササミ
Ｗ ワーク
Ｐｓ ササミ把持位置
Ｐｔ ササミ退避位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】