特許 6284095 作物育成システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6284095

(24)【登録日】2018年2月9日

(45)【発行日】2018年2月28日

(54)【発明の名称】作物育成システム

(51)【国際特許分類】

   A01G 9/00 20180101AFI20180215BHJP

   A01G 7/00 20060101ALI20180215BHJP

【ＦＩ】

   A01G9/00 C

   A01G7/00 603

【請求項の数】4

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2013-190840(P2013-190840)

(22)【出願日】2013年9月13日

(65)【公開番号】特開2015-53927(P2015-53927A)

(43)【公開日】2015年3月23日

【審査請求日】2016年7月19日

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成２４年度、農林水産省、革新的作業体系を提供するイチゴ・トマトの密植移動栽培システムの研究開発委託事業、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願

(73)【特許権者】

【識別番号】501203344

【氏名又は名称】国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構

(74)【代理人】

【識別番号】110000383

【氏名又は名称】特許業務法人 エビス国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】黒崎 秀仁

(72)【発明者】

【氏名】岩崎 泰永

(72)【発明者】

【氏名】大森 弘美

(72)【発明者】

【氏名】林 茂彦

(72)【発明者】

【氏名】山本 聡史

【審査官】 田辺 義拓

(56)【参考文献】

【文献】 登録実用新案第３１３９２９９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開平０５−０２１６４１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開平１１−１２７７１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６３−１２６４３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１３／１１３０９６（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｇ ７／００，９／００，３１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作物を育成する複数の育成棚を有し、
前記育成棚は、少なくとも
第ｎの時期に作物の育成を始めた第ｎ育成棚と、
第ｎの時期よりも遅い第ｎ＋１の時期から作物の育成を始めた第ｎ＋１育成棚と、
第ｎ＋１の時期よりも遅い第ｎ＋２の時期から作物の育成を始めた第ｎ＋２育成棚と、
を有し、
前記第ｎ育成棚と前記第ｎ＋１育成棚との間の第Ｎの距離と、前記第ｎ＋１育成棚と前記第ｎ＋２育成棚との間の第Ｎ＋１の距離と、が異なるように前記育成棚の互いの距離を制御する距離制御部を備え、
前記距離制御部は、
複数種類の生育情報に基づく測定数値に基づいて作物の生育ステージを推定するとともに、前記推定された生育ステージに応じて前記第Ｎの距離及び前記第Ｎ＋１の距離を制御する
作物育成システム。

【請求項2】

前記育成棚は、移動可能な駆動源を各々有する
請求項１に記載の作物育成システム。

【請求項3】

前記育成棚は、収穫終了後に最初に植え付けられた位置に戻される
請求項１または２に記載の作物育成システム。

【請求項4】

前記育成棚は、一方向へ移動する第１育成棚群と、前記一方向と逆方向へ移動する第２育成棚群とを前記一方向と垂直する方向で並列して組み合わせ、
前記第１育成棚群の前記育成棚は、収穫終了後に前記第２育成棚群へ移動し、
前記第２育成棚群の前記育成棚は、収穫終了後に前記第１育成棚群へ移動する
請求項１または２に記載の作物育成システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、トマト等の作物の栽培において、育成棚を用いて、作物の生育状態に応じて、最適な環境を作物に与える作物育成システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から作物の栽培において、限られた栽培面積における栽植密度を増加させることで、収穫量を増加させる技術が考えられている。土地に対して直接、作物が定植されている場合、作物の列は人が作業をするスペースや通路に応じて固定されるため、土地の有効活用ができない。一方、作物を栽培する育成棚を用意し、育成棚が移動することができる場合は、人が作業をするときなどに育成棚を移動できるため、土地を有効活用することができる。そのため、育成棚が移動することができる場合、作物の列が固定された畑などの場合に比べて、同じ土地面積でも収穫量を増加させることが期待できる。

【0003】

このため、栽培中に、作物を移動させることで栽植密度を制御できる技術として、例えば、直線状に配置された複数のコンベア上に植物を配置した特許文献１の植物栽培用養水器移動装置がある。この技術では、植物の生長度合いに応じてコンベア毎にそれぞれ所定の間隔に養水器を配置し、その養水器の間隔に応じ順次速度差が設けられて駆動されるように構成されている。これにより、作物の適切な間隔を維持しながら、栽植密度を制御し、植物栽培の面積効率が向上するとしている。

【0004】

また、イチゴ等の小型の作物に対して、作業や植物の生長過程に応じて作物を移動させ、通路部分の面積を有効活用できる技術がある。例えば、小型の作物に対して特許文献２のような植物体移動装置がある。この技術では、栽培中の植物を支持する支持体を設け、支持体の下側に移送機構、可動フレーム、駆動フレームなどを設けて、植物を移動可能としている。また、複数の移送機構を継なぐ継手機構に遊びを持たせ、調節可能とすることで、植物の株間の間を調整するとしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開昭５８−４７４１３号公報

【特許文献2】特開平６−１４６６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記のような育成棚は、人が作業するときの通路部分の面積を有効活用することを目的としており、栽培期間や作物の生育ステージに関係なく、移動するものであった。このため、生育ステージに対して、効果的な栽植密度にはなっていなかった。また、コンベアを用いた技術では、作物の間隔を制御するための構造が複雑となり、作物の生長に合わせた移動や株間の間隔制御が難しい。

【0007】

また、植物の生長過程に応じて、植物の株間を調整する特許文献２の技術では、植物を支持する支持体やその支持体を駆動させる駆動手段が複雑であり、大掛かりなシステムとなるため、導入が難しく、コストも多大にかかる。さらに、あらかじめ設計によって定められたパターンでのみ栽植密度が変更可能であるものの、季節ごとに変化する光環境に対応できるような柔軟性がない。

【0008】

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、簡単な構成で、育成棚間の間隔を制御し、より栽植密度が高く、高い収穫量が見込める作物育成システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の作物育成システムは、作物を育成する複数の育成棚を有し、育成棚は、少なくとも第ｎの時期に作物の育成を始めた第ｎ育成棚と、第ｎの時期よりも遅い第ｎ＋１の時期から作物の育成を始めた第ｎ＋１育成棚と、第ｎ＋１の時期よりも遅い第ｎ＋２の時期から作物の育成を始めた第ｎ＋２育成棚と、を有し、第ｎ育成棚と第ｎ＋１育成棚との間の第Ｎの距離と、第ｎ＋１育成棚と第ｎ＋２育成棚との間の第Ｎ＋１の距離と、が異なる
ように育成棚の互いの距離を制御する距離制御部を備え、距離制御部は、複数種類の生育情報に基づく測定数値に基づいて作物の生育ステージを推定するとともに、推定された生育ステージに応じて前記第Ｎの距離及び前記第Ｎ＋１の距離を制御する。

【0010】

好適には、育成棚は、移動可能な駆動源を各々有する。

【0011】

好適には、育成棚は、収穫終了後に最初に植え付けられた位置に戻される。

【0012】

好適には、育成棚は、一方向へ移動する第１育成棚群と、一方向と逆方向へ移動する第２育成棚群とを一方向と垂直する方向で並列して組み合わせ、第１育成棚群の育成棚は、収穫終了後に第２育成棚群へ移動し、第２育成棚群の育成棚は、収穫終了後に第１育成棚群へ移動する。

【0013】

好適には、距離制御部は、生育環境に基づく測定数値または生育情報に基づく測定数値に基づいて育成棚の互いの距離を制御する。

【発明の効果】

【0014】

本発明における作物育成システムによって、簡単な構成で、栽植密度を増加させ、収穫量を増加させることができる作物育成システムを提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の実施形態に係る作物育成システムの育成棚を側面から見た図である。

【図2】本発明の実施形態に係る作物育成システムの育成棚を正面から見た図である。

【図3】本発明の実施形態に係る作物育成システムの育成棚を複数台連ねたときの側面から見た図である。

【図4】本発明の実施形態に係る作物育成システムの育成棚を複数台連ねたときの上面から見た図である。

【図5】本発明の実施形態に係る作物育成システムの育成棚を台車に載せた状態を側面から見た図である。

【図6】本発明の実施形態に係る作物育成システムの育成棚を台車に載せた状態を示す図である。

【図7】本発明の実施形態に係る作物育成システムの育成棚用の台車の一部拡大図である。

【図8】本発明の実施形態に係る作物育成システムの全体システムブロック図である。

【図9】本発明の実施形態に係る作物育成システムの全工程を説明する概略図である。

【図10】本発明の第１実施形態に係る作物育成システムの全工程を説明する図である。

【図11】本発明の実施形態に係る作物育成システムの育成棚の間の距離制御を説明する図である。

【図12】本発明の第２実施形態に係る作物育成システムの全工程を説明する図である。

【図13】本発明の実施形態に係る作物育成システムの育成棚への定植時期を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。

【0017】

図１は、本発明の実施形態に係る作物育成システムの育成棚１００を側面から見た図である。図１を例に、育成棚１００について説明する。なお、便宜上、紙面上の右側を前、左側を後ろと記す。

【0018】

育成棚１００は、枠体１０１と、前側車輪１０２Ｆと、後側車輪１０２Ｒと、第１補強棒１０３と、第２補強棒１０４と、駆動モータ１０５と、駆動モータ用ベルト１０５Ｂと、前方距離センサ１０６Ｆと、後方距離センサ１０６Ｒと、育成鉢部１０７と、通信ケーブル１０８と分配部１０９を備える。

【0019】

枠体１０１は、上下方向への長方形の形状で構成される。枠体１０１の下部には、地面上を容易に移動させるための前側車輪１０２Ｆと後側車輪１０２Ｒが設けられる。枠体の幅Ｄ、つまり前側車輪１０２Ｆの中心から後側車輪１０２Ｒの中心までの長さは、５００ｍｍである。第１補強棒１０３は、枠体１０１の側面から見て中心部位に上下方向に設けられる。第２補強棒１０４は、枠体１０１の上下方向中心よりも下部の部位に横方向に設けられる。駆動モータ１０５は、第１補強棒１０３と第２補強棒１０４が交わる部位に設けられる。駆動モータ用ベルト１０５Ｂは、前側車輪１０２Ｆと駆動モータ１０５を繋ぎ、駆動モータ１０５の動力を前側車輪１０２Ｆへ伝達し、前側車輪１０２Ｆを駆動させる。前側車輪１０２Ｆの回転により、育成棚１００が前後方向へ移動する。

【0020】

前方距離センサ１０６Ｆは、育成棚１００の前側車輪１０２Ｆの上側の枠体１０１の側部に設けられる。後方距離センサ１０６Ｒは、育成棚１００の後側車輪１０２Ｒの上側の枠体１０１の側部に設けられる。前方距離センサ１０６Ｆおよび後方距離センサ１０６Ｒはそれぞれ、隣り合う育成棚に設けられた距離センサによる信号に応じて、距離制御部に信号を発信する。例えば、育成棚１００の前方距離センサ１０６Ｆと育成棚２００の後方距離センサ２０６Ｒが互いの信号に応じて距離制御部に信号を発信する。

【0021】

育成鉢部１０７は、育成棚１００の下部、かつ前側車輪１０２Ｆと後側車輪１０２Ｒの間に設けられる。育成鉢部１０７には、育成植物が定植される。通信ケーブル１０８は、複数の育成棚とメイン制御部（図示せず）とを電気的に接続している。分配部１０９は、通信ケーブル１０８を育成棚１００の駆動モータ１０５へ分配するとともに、隣りの育成棚２００へ分配する。なお、育成棚１００の地面から分配部１０９までの高さは１９００ｍｍである。育成棚は、移動可能な駆動源である駆動モータを各々有している。通信ケーブル１０８は、駆動モータ１０５へ電力を供給するようにしてもよい。また、育成棚１００に太陽光発電装置を設置し、電力を供給するようにしてもよい。

【0022】

図２は、本発明の実施形態に係る作物育成システムの育成棚１００を正面から見た図である。なお、便宜上、紙面上の左側を左、右側を右と記す。

【0023】

育成棚１００の車輪は、駆動軸１０２Ａを備える。例えば、駆動モータ１０５と駆動モータ用ベルト１０５Ｂで繋がれた前側車輪１０２Ｆは駆動軸１０２Ａと接続する。駆動軸１０２Ａは、前側車輪１０２Ｆの回転に伴って回転する。駆動軸１０２Ａの回転によって、育成棚１００の中央車輪１０２Ｃ、右側車輪１０２Ｄも回転する。これにより、育成棚１００の左右方向における車輪に対して駆動力が一定で与えられるため、安定した移動が可能となる。

【0024】

育成棚１００は、さらに手動ハンドル１１０と、手動ハンドル用ベルト１１０Ｂと、駆動軸１０２Ａと、第３補強棒１１１を備える。手動ハンドル１１０は、育成棚の上下方向のほぼ中央あたりであって、駆動モータ１０５が設けられている左側側部と反対側の右側側部に設けられる。手動ハンドル用ベルト１１０Ｂは、ピニオンギア（後述する）に接続された駆動軸１０２Ａと手動ハンドル１１０を繋ぎ、手動ハンドル１１０による動力を駆動軸１０２Ａを介してピニオンギアに伝える。第３補強棒１１１は、枠体１０１の左右方向のほぼ中央あたりに設けられる。なお、手動ハンドル用ベルト１１０Ｂと駆動軸１０２Ａの間にはクラッチを設け、駆動モータ１０５によって車輪が回転しているときには、手動ハンドル用ベルト１１０Ｂが動かないように構成してもよい。

【0025】

育成鉢部１０７は、左右方向に延び、育成鉢部１０７にはほぼ同一の株間間隔で、作物の定植がされる。本発明の実施形態に係る作物育成システムでは、株間ではなく、育成棚間の間隔を変更する。

【0026】

次に、実施形態に係る作物育成システムの育成棚１００が複数台ある場合について説明する。図３は、本発明の実施形態に係る作物育成システムの育成棚を複数台連ねたときの側面から見た図である。図３では、育成棚１００は、図２で示した通信ケーブル１０８に加えて、さらに養液を流す養液ホース１２０と、養液用分配部１２１と、廃液を流す廃液ホース１３０を備える。育成棚１００，２００,３００,４００,５００,６００,７００は、廃液を流す樋１０に対して廃液ホース１３０からの廃液が流れるように配置されている。なお、図において、養液ホースは、養液が流れる方向を示すために模式的に表している。

【0027】

養液ホース１１９は、養液用分配部１２１に接続される。養液用分配部１２１は、養液ホース１２０と、養液ホース１２２に接続される。

【0028】

養液ホース１２２は、養液用分配部２２１に接続される。養液用分配部２２１は、養液ホース２２０と、養液ホース２２２に接続される。

【0029】

養液ホース２２２は、養液用分配部３２１に接続される。養液用分配部３２１は、養液ホース３２０と、養液ホース３２２に接続される。

【0030】

養液ホース３２２は、養液用分配部４２１に接続される。養液用分配部４２１は、養液ホース４２０と、養液ホース４２２に接続される。

【0031】

養液ホース４２２は、養液用分配部５２１に接続される。養液用分配部５２１は、養液ホース５２０と、養液ホース５２２に接続される。

【0032】

養液ホース５２２は、養液用分配部６２１に接続される。養液用分配部６２１は、養液ホース６２０と、養液ホース６２２に接続される。

【0033】

養液ホース６２２は、養液用分配部７２１に接続される。養液用分配部７２１は、養液ホース７２０に接続される。

【0034】

育成棚１００の育成鉢部１０７は、廃液用の廃液ホース１３０を設けている。
育成棚２００の育成鉢部２０７は、廃液用の廃液ホース２３０を設けている。
育成棚３００の育成鉢部３０７は、廃液用の廃液ホース３３０を設けている。
育成棚４００の育成鉢部４０７は、廃液用の廃液ホース４３０を設けている。
育成棚５００の育成鉢部５０７は、廃液用の廃液ホース５３０を設けている。
育成棚６００の育成鉢部６０７は、廃液用の廃液ホース６３０を設けている。
育成棚７００の育成鉢部７０７は、廃液用の廃液ホース７３０を設けている。

【0035】

養液ホース１１９から流れてくる養液は、養液用分配部１２１によって、養液ホース１２０と、養液ホース１２２へ分配される。養液ホース１２０へ分配された養液は、育成鉢部１０７へ供給される。養液ホース１２２へ分配された養液は、養液用分配部２２１へ流れる。

【0036】

養液ホース１２２から流れてくる養液は、養液用分配部２２１によって、養液ホース２２０と、養液ホース２２２へ分配される。養液ホース２２０へ分配された養液は、育成鉢部２０７へ供給される。養液ホース２２２へ分配された養液は、養液用分配部３２１へ流れる。

【0037】

養液ホース２２２から流れてくる養液は、養液用分配部３２１によって、養液ホース３２０と、養液ホース３２２へ分配される。養液ホース３２０へ分配された養液は、育成鉢部３０７へ供給される。養液ホース３２２へ分配された養液は、養液用分配部４２１へ流れる。

【0038】

養液ホース３２２から流れてくる養液は、養液用分配部４２１によって、養液ホース４２０と、養液ホース４２２へ分配される。養液ホース４２０へ分配された養液は、育成鉢部４０７へ供給される。養液ホース４２２へ分配された養液は、養液用分配部５２１へ流れる。

【0039】

養液ホース４２２から流れてくる養液は、養液用分配部５２１によって、養液ホース５２０と、養液ホース５２２へ分配される。養液ホース５２０へ分配された養液は、育成鉢部５０７へ供給される。養液ホース５２２へ分配された養液は、養液用分配部６２１へ流れる。

【0040】

養液ホース５２２から流れてくる養液は、養液用分配部６２１によって、養液ホース６２０と、養液ホース６２２へ分配される。養液ホース６２０へ分配された養液は、育成鉢部６０７へ供給される。養液ホース６２２へ分配された養液は、養液用分配部７２１へ流れる。

【0041】

養液ホース６２２から流れてくる養液は、養液用分配部７２１によって、養液ホース７２０へ流れる。養液ホース７２０へ分配された養液は、育成鉢部７０７へ供給される。養液用分配部７２１は隣の育成棚がないので、自動止水される。

【0042】

育成鉢部１０７からの不要な液体は、廃液ホース１３０を通して、樋１０に流される。
育成鉢部２０７からの不要な液体は、廃液ホース２３０を通して、樋１０に流される。
育成鉢部３０７からの不要な液体は、廃液ホース３３０を通して、樋１０に流される。
育成鉢部４０７からの不要な液体は、廃液ホース４３０を通して、樋１０に流される。
育成鉢部５０７からの不要な液体は、廃液ホース５３０を通して、樋１０に流される。
育成鉢部６０７からの不要な液体は、廃液ホース６３０を通して、樋１０に流される。
育成鉢部７０７からの不要な液体は、廃液ホース７３０を通して、樋１０に流される。

【0043】

図４は、本発明の実施形態に係る作物育成システムの育成棚を複数台連ねたときの上面から見た図である。図において、養液ホースは、養液が流れる方向を示すために模式的に表している。図４では、育成棚１００は、さらに育成棚１００の左右方向の長辺に対して延びる養液ホース１２３と、その端に設けられた養液用分配部１２４を備える。

【0044】

養液ホース１１９は、養液用分配部１２１に接続される。養液用分配部１２１は、養液ホース１２０（図３で図示）と、養液ホース１２２と、養液ホース１２３に接続される。養液ホース１２２は、養液用分配部２２１に接続される。養液ホース１２３は、養液用分配部１２４に接続される。

【0045】

養液ホース１２２は、養液用分配部２２１に接続される。養液用分配部２２１は、養液ホース２２０（図３で図示）と、養液ホース２２２と、養液ホース２２３に接続される。養液ホース２２２は、養液用分配部３２１に接続される。養液ホース２２３は、養液用分配部２２４に接続される。

【0046】

養液ホース２２２は、養液用分配部３２１に接続される。養液用分配部３２１は、養液ホース３２０（図３で図示）と、養液ホース３２２と、養液ホース３２３に接続される。養液ホース３２２は、養液用分配部４２１に接続される。養液ホース３２３は、養液用分配部３２４に接続される。

【0047】

養液ホース３２２は、養液用分配部４２１に接続される。養液用分配部４２１は、養液ホース４２０（図３で図示）と、養液ホース４２２と、養液ホース４２３に接続される。養液ホース４２２は、養液用分配部５２１に接続される。養液ホース４２３は、養液用分配部４２４に接続される。養液用分配部４２４は、さらに養液ホース４２５に接続される。養液ホース４２５は、養液用分配部３２４に接続される。

【0048】

養液ホース４２２は、養液用分配部５２１に接続される。養液用分配部５２１は、養液ホース５２０（図３で図示）と、養液ホース５２２と、養液ホース５２３に接続される。養液ホース５２２は、養液用分配部６２１に接続される。養液ホース５２３は、養液用分配部５２４に接続される。養液用分配部５２４は、さらに養液ホース５２５に接続される。養液ホース５２５は、養液用分配部４２４に接続される。

【0049】

養液ホース５２２は、養液用分配部６２１に接続される。養液用分配部６２１は、養液ホース６２０（図３で図示）と、養液ホース６２２と、養液ホース６２３に接続される。養液ホース６２２は、養液用分配部７２１に接続される。養液ホース６２３は、養液用分配部６２４に接続される。養液用分配部６２４は、さらに養液ホース６２５に接続される。養液ホース６２５は、養液用分配部５２４に接続される。

【0050】

養液ホース６２２は、養液用分配部７２１に接続される。養液用分配部７２１は、養液ホース７２０（図３で図示）と、養液ホース７２３に接続される。養液ホース７２３は、養液用分配部７２４に接続される。養液用分配部７２４は、さらに養液ホース７２５に接続される。養液ホース７２５は、養液用分配部６２４に接続される。各養液ホースは、隣の養液用分配部のベッドから着脱可能なコネクタで接続されている。

【0051】

養液ホース１１９から流れてくる養液は、養液用分配部１２１によって、養液ホース１２０（図３で図示）と、養液ホース１２２と、養液ホース１２３へ分配される。養液ホース１２２へ分配された養液は、養液用分配部２２１へ流れる。養液ホース１２３へ分配された養液は、養液用分配部１２４へ流れる。養液用分配部１２４へ流れた養液は、例えば、育成棚１００の下方へ延びるホースによって、養液ホース１２０と同様に育成鉢部１０７（図３で図示）へ供給される。

【0052】

養液ホース１２２から流れてくる養液は、養液用分配部２２１によって、養液ホース２２０（図３で図示）と、養液ホース２２２と、養液ホース２２３へ分配される。養液ホース２２２へ分配された養液は、養液用分配部３２１へ流れる。養液ホース２２３へ分配された養液は、養液用分配部２２４へ流れる。養液用分配部２２４へ流れた養液は、例えば、育成棚２００の下方へ延びるホースによって、養液ホース２２０と同様に育成鉢部２０７（図３で図示）へ供給される。

【0053】

養液ホース２２２から流れてくる養液は、養液用分配部３２１によって、養液ホース３２０（図３で図示）と、養液ホース３２２と、養液ホース３２３へ分配される。養液ホース３２２へ分配された養液は、養液用分配部４２１へ流れる。養液ホース３２３へ分配された養液は、養液用分配部３２４へ流れる。養液用分配部３２４へ流れた養液は、例えば、育成棚３００の下方へ延びるホースによって、養液ホース３２０と同様に育成鉢部３０７（図３で図示）へ供給される。

【0054】

養液ホース３２２から流れてくる養液は、養液用分配部４２１によって、養液ホース４２０（図３で図示）と、養液ホース４２２と、養液ホース４２３へ分配される。養液ホース４２２へ分配された養液は、養液用分配部５２１へ流れる。養液ホース４２３へ分配された養液は、養液用分配部４２４へ流れる。養液用分配部４２４へ流れた養液は、例えば、育成棚４００の下方へ延びるホースによって、養液ホース４２０と同様に育成鉢部４０７（図３で図示）へ供給される。また、養液用分配部４２４には、養液ホース５２５から養液が供給される。養液ホース５２５から供給された養液は、養液用分配部４２４によって養液ホース４２５へ分配され、養液用分配部３２４に流れる。

【0055】

養液ホース４２２から流れてくる養液は、養液用分配部５２１によって、養液ホース５２０（図３で図示）と、養液ホース５２２と、養液ホース５２３へ分配される。養液ホース５２２へ分配された養液は、養液用分配部６２１へ流れる。養液ホース５２３へ分配された養液は、養液用分配部５２４へ流れる。養液用分配部５２４へ流れた養液は、例えば、育成棚５００の下方へ延びるホースによって、養液ホース５２０と同様に育成鉢部５０７（図３で図示）へ供給される。また、養液用分配部５２４には、養液ホース６２５から養液が供給される。養液ホース６２５から供給された養液は、養液用分配部５２４によって養液ホース５２５へ分配される。

【0056】

養液ホース５２２から流れてくる養液は、養液用分配部６２１によって、養液ホース６２０（図３で図示）と、養液ホース６２２と、養液ホース６２３へ分配される。養液ホース６２２へ分配された養液は、養液用分配部７２１へ流れる。養液ホース６２３へ分配された養液は、養液用分配部６２４へ流れる。養液用分配部６２４へ流れた養液は、例えば、育成棚６００の下方へ延びるホースによって、養液ホース６２０と同様に育成鉢部６０７（図３で図示）へ供給される。また、養液用分配部６２４には、養液ホース７２５から養液が供給される。養液ホース７２５から供給された養液は、養液用分配部６２４によって養液ホース６２５へ分配される。

【0057】

養液ホース６２２から流れてくる養液は、養液用分配部７２１によって、養液ホース７２０（図３で図示）と、養液ホース７２３へ分配される。養液ホース７２３へ分配された養液は、養液用分配部７２４へ流れる。養液用分配部７２４へ流れた養液は、例えば、育成棚７００の下方へ延びるホースによって、養液ホース７２０と同様に育成鉢部７０７（図３で図示）へ供給される。また、養液用分配部７２４には、養液ホース７１９から養液が供給される。養液ホース７１９から供給された養液は、養液用分配部７２４によって養液ホース７２５へ分配される。

【0058】

図５は、本発明の実施形態に係る作物育成システムの育成棚を台車に載せた状態を側面から見た図である。

【0059】

育成棚１００は、右車輪２１Ｒと左車輪２１Ｌを備えた台車２０の上に載っている。右車輪２１Ｒと左車輪２１Ｌは旋回式の自在キャスタとなっている。台車２０は移動用取手２２を備えている。移動用取手２２は手前に倒れるように取り付けられ、台車２０ごと育成棚１００を移動させるために使用される。台車２０は、育成棚１００の安定移動のため、前後方向のみ移動可能となっている育成棚１００を左右方向や自在に移動させるための器具である。育成棚１００は、図１０，１２で後述するように、前後方向以外の移動が必要となる。

【0060】

図６は、本発明の実施形態に係る作物育成システムの育成棚を台車に載せた状態を示す図である。

【0061】

図６において、台車２０には左右方向に４つの自在キャスタ２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄが取り付けられている。前後方向にも取り付けられているので、合計８個の自在キャスタが１つの台車２０に取り付けられており、育成棚１００を載せて、自在に移動させることができる。育成棚１００の車輪と接続された駆動軸１０２Ａには、ピニオンギア１０２Ｇが設けられている。台車２０には、このピニオンギア１０２Ｇに嵌め合うラックギア２０Ｇが設けられている。次に図７において、ラック・ピニオン機構について説明する。

【0062】

図７は、本発明の実施形態に係る作物育成システムの育成棚用の台車の一部拡大図である。図７は、円Ａの部位を側面から見た拡大図である。

【0063】

台車２０側に設けられたラックギア２０Ｇに対して、育成棚１００側のピニオンギア１０２Ｇが嵌め合う。これにより、手動ハンドル１１０によって与えられた力が、手動ハンドル用ベルト１１０Ｂを介して駆動軸１０２Ａに伝えられる。駆動軸１０２Ａに伝えられた駆動力は、ピニオンギア１０２Ｇに伝えられ、回転する。ピニオンギア１０２Ｇの回転により、ピニオンギア１０２Ｇとラックギア２０Ｇが嵌め合い、重量のある育成棚１００が台車２０に載る。

【0064】

なお、本実施形態では、育成棚の各々に移動可能なように駆動手段を設け、ラック・ピニオン機構を用いて育成棚の移動を行うようにしたが、移動手段は育成棚に各々設けた駆動源に限らず、育成棚各々に設けた以外の駆動手段を用いてもよい。例えば、各々の育成棚が駆動源を持たず、各々の育成棚の上部または下部に設けた全体を移動可能とする駆動手段によって移動させてもよい。

【0065】

図８は、本発明の実施形態に係る作物育成システムの全体システムブロック図である。

【0066】

複数の育成棚１００，２００，３００，４００，５００，６００，７００は、距離制御部５０と無線または有線で接続されている。距離制御部５０は、複数の育成棚１００，２００，３００，４００，５００，６００，７００の間隔を制御するサーバである。距離制御部５０は、育成棚１００に設けられた前方距離センサ１０６Ｆと、例えば隣合う育成棚２００の後方距離センサ２０６Ｒから情報を受信して、制御信号を駆動モータ１０５に送る。同様に、後方距離センサ１０６Ｒは、後方側の育成棚（図示せず）の前方距離センサ（図示せず）と通信し合い、前方距離センサ２０６Ｆは、前方側の育成棚（図示せず）の後方距離センサ（図示せず）と通信し合う。距離制御部５０は、制御信号を駆動モータ１０５だけに送り、育成棚に設けられた距離センサによって検知される距離が一定となるように、距離センサからのフィードバック信号を、複数の育成棚の駆動モータがそれぞれ受信し、自走するようにしてもよい。複数の育成棚１００，２００，３００，４００，５００，６００，７００は、各育成棚が判断を行う分散制御をするようにしてもよい。

【0067】

図９は、本発明の実施形態に係る作物育成システムの全工程を説明する概略図である。

【0068】

作物の一例としてトマトについて説明する。トマトの場合、定植時期と積算気温に応じて、生育のステージを推測できる。なお、積算気温とは、１日の平均温度を２０℃としたとき、平均気温２０℃で１０日間が過ぎたときに、２０℃掛ける１０日で、２００℃・日という数値になる。

【0069】

低段密植栽培で、トマトの３段栽培を行う場合について説明する。図９においては、定植から第３段の収穫までを、７つの生育ステージで示している。まずトマト株Ｐの定植が行われる（図９のステージＳ０）。積算気温が定植から約４００℃・日で第１段の花Ｆが咲く（図９のステージＳ１）。積算気温が定植から約６１０℃・日で第２段の花Ｆが咲く。このとき第１段には小さな実ＧＦ１ができる（図９のステージＳ２）。積算気温が定植から約８１０℃・日で第３段の花Ｆが咲く。このとき第１段の実はＧＦ１より大きな実ＧＦ２となり、第２段には小さな実ＧＦ１ができる（図９のステージＳ３）。積算気温が定植から約８１０〜１５００℃・日の期間になると、第１段から第３段に実ったトマトは大きくなる（図９のステージＳ４）。

【0070】

積算気温が定植から約１５００℃・日以上になると、第１段に実ったトマトＲＦは着色が始まり、収穫を開始できる（図９のステージＳ５）。

【0071】

積算気温が定植から約１７１０℃・日以上になると、第２段に実ったトマトは着色が始まり、収穫を開始できる（図９のステージＳ６）。

【0072】

積算気温が定植から約１９２０℃・日以上になると、第３段に実ったトマトＲＦは着色が始まり、収穫を開始できる。果実の着色時期にはばらつきがあるので、これ以降、全ての果実の収穫が終わる積算気温約２４００℃・日までを収穫期間とした後、栽培を終了する（図９のステージＳ７）。

【0073】

距離制御部５０は、積算気温に応じて、各育成棚の互いの距離を制御する。例えば、図９において、育成棚１００と育成棚２００の間の距離はＤ１と設定され、育成棚２００と育成棚３００の間の距離はＤ２と設定され、育成棚３００と育成棚４００の間の距離はＤ３と設定される。このとき、Ｄ１はＤ２よりも狭く、Ｄ２はＤ３よりも狭くなるように、育成棚の互いの距離を制御する。このようにすることで、作物の生長に応じた、育成棚間の距離にすることができる。例えば、葉が増えてきたときは、光合成量を増やすために上記のように、育成棚の間隔を生長に応じて広げることが好ましい。

【0074】

つまり、第１の時期に作物の育成を始めた第１育成棚と、第１の時期よりも遅い第２の時期から作物の育成を始めた第２育成棚と、第２の時期よりも遅い第３の時期から作物の育成を始めた第３育成棚とを有し、第１育成棚と第２育成棚との間の第１の距離と、第２育成棚と第３育成棚との間の第２の距離とが異なるように育成棚の互いの距離を制御している。このようにすることで、各育成棚の作物の生長の度合いに応じて、最適な日射が得られるようにすることができる。

【0075】

なお、積算気温のみでの判断が難しい場合、日射量測定センサを設け、日射量情報に応じて育成棚の互いの距離を補正制御する。また、茎丈を測定する茎丈測定センサを備え、茎丈情報に応じて育成棚の互いの距離を補正制御するようにしてもよい。さらにこれらの情報を組み合わせて、育成棚の互いの距離を補正制御するようにしてもよい。

【0076】

育成棚間の間隔は、作物の収穫量の最大化や葉面積や光合成要求量などの指標を基に制御してもよい。育成棚間の間隔を生育ステージごとに変化させることで、光合成効率を維持したまま栽植密度を高めることで、収穫量の増大を見込める。圃場内で育成棚ごとに定植時期をずらして栽培し、各々の育成棚に最適な間隔で育成する。

【0077】

例えば、トマトの場合、定植時期と積算気温を基に生育ステージを推定し、それぞれの生育ステージに合わせて隣接する育成棚との距離を変化させることで、圃場全体での収穫量を最大化するようにする。なお、育成棚の移動は、タイマーにより間欠的に移動させたり、夜間の作業が行われていない時間に移動させたり、作業者が指定した場合にのみ移動させたりすることができる。

【0078】

また、距離制御部５０による制御を作業スケジュールと連携させることも可能である。例えば、その日の作業予定の棚を予測して、作業者が通れるように通路を作っておくことができる。また、距離制御部５０は、作業者との通信を無線や携帯電話通信網、インターネットを介して行うようにしてもよい。これにより作業者は遠隔地から携帯電話などから指令することができる。

【0079】

＜第１実施形態＞
図１０は、本発明の第１実施形態に係る作物育成システムの全工程を説明する図である。育成棚が、正午に太陽が位置する方向側からその反対側に向かって移動するように配置している。育成棚１００は一番南側で定植が行われる。積算気温に応じて、南側から北側に移動する。この際、隣合う育成棚の互いの距離は、距離制御部によって制御される。例えば、育成棚１００と育成棚２００の間と、育成棚３００と育成棚４００の間は、異なる。育成棚１００と育成棚２００の間を距離Ｄ１０とし、育成棚３００と育成棚４００の間を距離Ｄ２０とすると、距離Ｄ２０は距離Ｄ１０よりも長い。

【0080】

また、収穫が行えるくらいに作物が育ったときには、育成棚４００と育成棚５００の間の距離Ｄ３０のように、育成棚間を広げる。同様に、育成棚７００と育成棚８００の間も十分に育成棚間を広げ、点線Ｒ４を進む収穫ロボット３０を通行させることができる。これにより、効率的な収穫を行うことができる。点線Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３も同様に収穫ロボット３０を通行させ、１段目、２段目に実った果実などを収穫させることができる。

【0081】

育成棚は、収穫が終了し、北側の端まで来ると、株が撤去され、手動により台車２０に載せられる。作業者は、台車に載せた育成棚を、最初に植え付けられた位置である南側の端まで移動させ、定植を行う。

【0082】

これにより、南側から北側に向かって植物が茎丈順に並ぶので陽当りが最適化される。積算気温に応じて移動距離を制御し、株の生長によって育成棚間の距離が制御される。これにより、北の端で収穫が終了するように制御が行われる。開花、収穫に伴う作業などが常に圃場内の同一の定位置で行われるため、機械化や自動化が容易となる。

【0083】

図１１は、本発明の実施形態に係る作物育成システムの育成棚の間の距離制御を説明する図である。生育ステージが異なる複数の育成棚を同一の圃場で栽培する。まず左欄の１日目の欄を説明する。一番左の数字は、育成棚の順番を示し、２番目の数字が積算気温を示す。右側の数値は、それぞれ、互いに隣り合う育成棚までの距離を示す。中央の文字は、積算気温に対応して推測される作物の生育ステージを示している。

【0084】

[０： ２０： 定植直後 ６００ｍｍ]という記載から、定植から積算気温２０℃・日が経過しており、育成棚の左右に合計６００ｍｍのマージンを取るように制御されることがわかる。このとき、マージンは育成棚の左右に均等に割り振られ、右側に３００ｍｍ、左側に３００ｍｍのマージンが設定される。同様に、[１： ２２０： 定植直後 ６００ｍｍ]という記載から、積算気温２２０℃・日において、育成棚の左右に合計６００ｍｍのマージンを取るように制御されることがわかる。このとき、育成棚の右側に３００ｍｍ、左側に３００ｍｍのマージンが設定される。この２つの育成棚の間隔は右側の育成棚と左側の育成棚のマージンを合計した値となる。すなわちこの場合は６００ｍｍとなる。

【0085】

さらに、［２： ４２０： １段開花中 ６００ｍｍ］という記載から、積算気温４２０℃・日において１段目が開花中となり、育成棚の左右に３００mmずつ、合計６００ｍｍのマージンを取るように制御されることがわかる。［３： ６２０： ２段開花中 ６００ｍｍ］という記載から、積算気温６２０℃・日において２段目が開花中となり、育成棚の左右に３００mmずつ、合計６００ｍｍのマージンを取るように制御されることがわかる。［４： ８２０： ３段開花中 １０００ｍｍ］という記載から、積算気温８２０℃・日において３段目が開花中となり、育成棚の左右に５００mmずつ、合計１０００ｍｍのマージンを取るように制御されることがわかる。この［２： ４２０： １段開花中 ６００ｍｍ］の育成棚と［３： ６２０： ２段開花中 ６００ｍｍ］の育成棚との間隔は、それぞれのマージンを合計し６００ｍｍとなる。［３： ６２０： ２段開花中 ６００ｍｍ］の育成棚と［４： ８２０： ３段開花中 １０００ｍｍ］の育成棚との間隔は、それぞれのマージンを合計し８００mmとなる。

【0086】

作物が大きく生長し、果実が大きくなってくると、[５：１０２０： 果実肥大中 １０００ｍｍ]という記載から、積算気温１０２０℃・日において、果実が肥大中となり、育成棚の左右に５００mmずつ、合計１０００ｍｍのマージンを取るように制御されることがわかる。[６：１２２０： 果実肥大中 １０００ｍｍ]の育成棚も左右に５００mmずつ、合計１０００ｍｍのマージンを取るように制御されることがわかる。このとき、[５：１０２０： 果実肥大中 １０００ｍｍ]の育成棚と[６：１２２０： 果実肥大中 １０００ｍｍ]の育成棚の間隔はそれぞれのマージンを合計し１０００mmとなる。

【0087】

このように、作物の生長、つまり、積算気温に基づいて、育成棚間の距離が制御される。これにより、作物にとって、より適切な日射や空調を受けることができ、また、栽植密度が向上することで、収穫量の増加が見込める。

【0088】

図１１において、２１日目、４１日目、６１日目、１０１日目も同様に、その育成棚間の距離が制御される。例えば、１日目に対して２１日目での先頭の育成棚は[０： ４２０： １段開花中 ６００ｍｍ]となっており、次の育成棚は[１： ６２０： ２段開花中 ６００ｍｍ]となっており、さらに次の育成棚は[２： ８２０： ３段開花中 １０００ｍｍ]となる。このように1日目と２１日目では育成棚１と育成棚２の距離が６００ｍｍから８００ｍｍになり、育成棚間の距離が広がっている。以下、同様に、育成棚の間の距離が制御される。これにより、栽植密度および収穫量は、従来の低段密植栽培に対して１．５倍の増加が見込まれている。なお、本実施形態ではトマトを例に説明したが、草丈が１．５ｍ以内の作物であれば、汎用的に栽培可能である。例えば、パプリカ、キュウリ、ウリ類、メロン、スイカ、ナスなどの大型の果菜類も栽培可能となる。

【0089】

＜第２実施形態＞
次に本発明の第２実施形態に係る作物育成システムとして、育成棚が東西方向へ移動するように配置した作物育成システムについて説明する。図１２は、本発明の第２実施形態に係る作物育成システムの全工程を説明する図である。

【0090】

第２実施形態に係る作物育成システムは、西から東へ移動する第１育成棚群１００Ａと、東から西へ移動する第２育成棚群１００Ｂとの組み合わせで構成される。
第１育成棚群１００Ａは、複数の育成棚１４０，２４０，３４０，４４０，５４０，６４０，７４０，８４０，９４０からなる。
第２育成棚群１００Ｂは、複数の育成棚１５０，２５０，３５０，４５０，５５０，６５０，７５０，８５０，９５０からなる。
第１育成棚群１００Ａと第２育成棚群１００Ｂとは、南北方向で組み合わせられる。

【0091】

第１育成棚群１００Ａは、図１２において育成棚１４０の位置で作物が定植される。育成棚１４０よりも育成時期が早い育成棚２４０、育成棚３４０と順に東側に移動する。育成棚の移動は、育成棚レール１４０Ｒに沿って行われる。育成棚は育成時期に応じて隣り合う育成棚同士の間の距離が制御される。第１育成棚群１００Ａにおいて、最終的に収穫が終了した育成棚９４０は、台車１２４０に載せられ、第２育成棚群１００Ｂへ移動する。台車１２４０の移動は台車レール２４０Ｒに沿って行われる。

【0092】

一方、第２育成棚群１００Ｂは、図１２において育成棚１５０の位置で作物が定植される。育成棚１５０よりも育成時期が早い育成棚２５０、育成棚３５０と順に西側に移動する。育成棚の移動は、育成棚レール１５０Ｒに沿って行われる。育成棚は育成時期に応じて隣り合う育成棚同士の間の距離が制御される。第２育成棚群１００Ｂにおいて、最終的に収穫が終了した育成棚９５０は、台車１２５０に載せられ、第１育成棚群１００Ａへ移動する。台車１２５０の移動は台車レール２５０Ｒに沿って行われる。

【0093】

以上のように第１育成棚群１００Ａの育成棚は、収穫終了後に第２育成棚群１００Ｂへ移動し、第２育成棚群１００Ｂの育成棚は、収穫終了後に第１育成棚群１００Ａへ移動する。定植されたばかりの育成棚１４０，２４０，３４０の茎丈は低い。一方、北側に配置された育成棚７５０，８５０，９５０などは、茎丈が高く、育成棚間の距離が広い。南側から日射があるので、南側の第１育成棚群１００Ａの育成棚１４０，２４０，３４０の作物にも、北側の第２育成棚群１００Ｂの育成棚７５０，８５０，９５０の作物にも必要な日射が十分に与えられる。

【0094】

また、第１育成棚群１００Ａの育成棚７４０，８４０，９４０は南側で茎丈が高く、育成棚間の距離が広くなるように配置されている。一方、北側の第２育成棚群１００Ｂの育成棚１５０，２５０，３５０，４５０は育成棚間の距離が狭くなるように配置される。これにより、第２育成棚群１００Ｂの育成棚１５０，２５０，３５０，４５０の作物は、第１育成棚群１００Ａの育成棚間からの日射を必要なだけ受ける。また、南側の第１育成棚群１００Ａの育成棚７４０，８４０，９４０の作物も必要な日射を十分に受けることができる。

【0095】

図１３は、本発明の実施形態に係る作物育成システムの育成棚への定植時期を説明する図である。図１３の（ａ）と（ｂ）は、育成棚の育成鉢部を側面から見たものである。図では、わかりやすくするために、側面からみて２列定植された状態を示している。図１３（ａ）は、同一の育成鉢部１０７ａに同時期に定植を行った場合を示している。同じ育成鉢部１０７ａに同時期に定植を行っているため、同じ育成鉢部１０７ａの作物の生長は同じであり、茎丈も同じとなっている。このように定植した場合、同じ育成鉢部１０７ａの果実は同じ時期に実る。

【0096】

図１３（ｂ）は、同一の育成鉢部１０７ｂ−１，１０７ｂ−２に２列に作物を定植させる際に、生育ステージの異なる作物を１つの育成鉢部１０７ｂ−１，１０７ｂ−２に定植させている。つまり、通路からみて同じ生育ステージとなるように、育成鉢部１０７ｂ−１，１０７ｂ−２に作物を定植させる。これによれば、通路の両側の作物の生育ステージが同じになるので（図１３のＰ１ＲとＰ２Ｌ）、通路毎に作物を管理することができる。例えば、収穫の際の作業が効率化される。これにより、例えば、ロボットでの収穫を想定した場合、１つの通路を通ったときに、通路の両側の果実を一度に収穫することができ、収穫が効率的になる。

【0097】

上記実施例では、生育ステージを推定するための情報として、積算気温、日射量など使用したが、距離制御部５０は、生育環境に基づく指標や生育情報に基づく指標を基に育成棚の間隔を制御するようにしてもよい。

【0098】

生育環境に基づく指標としては、気温、日射量、湿度、飽差、CO2濃度、風速、天気、植物体温、培地温度、液肥または水分の供給量、栽植密度、冷房・暖房の設定温度、定植日、収穫日、脇芽採り日、摘葉日、誘引作業日、摘心作業日（作業情報）などがある。また、特定の作業を行った日を検出して育成棚間の間隔を変更しても良い。さらに、トリガーとなる日を検出するために作業者にセンサを取り付けても良い。

【0099】

生育情報に基づく指標としては、茎丈、茎の総延長(側枝を含む)、節間距離、電磁波透過率、電磁波反射率、音波透過率、音波反射率、静電容量、葉数、葉面積、植物が専有している圃場面積、植物を撮影した時の投影面積、植物体積、植物生体電位、植物の運動速度、LAI(葉面積指数)、茎径、開花花弁面積、開花数、開花位置、開花高さ、果実の大きさ、果実投影面積、果実重量、果実着色度、根長、液肥または水分の吸収量、培地含水率、蒸散量、排液量、作物重量、収量、収穫果実数、作物の残渣重量、作物の残渣体積、出蕾日、開花日、着果日、果実成熟日などがある。また、上記パラメータおよびその時間微分、時間積分を行った値を含む。なお、パラメータは画像処理や３次元形状計測装置等によって得られるピクセル数や近似値も含む。さらに、上記のうちの単一または複数のパラメータを組み合わせて特定の数式によって演算し算出された値を指標として育成棚間の間隔を制御するようにしてもよい。

【0100】

上記のパラメータを測定するために温室内外にセンサを取り付けても良い。また、作業者が作物の状態を確認して、情報を端末から入力しても良い。なお、積算気温の算出方法について、実施例に記述があるが、通常は日単位で積算するものを、積算方法を変更して、例えば1時間単位、1分単位で積算しても同様の制御が可能である。

【0101】

＜実施形態の構成及び効果＞
本発明の作物育成システムは、作物を育成する複数の育成棚１００，２００，３００，４００，５００，６００，７００を有し、育成棚は、少なくとも第ｎの時期に作物の育成を始めた第ｎ育成棚（例えば図９における育成棚４００）と、第ｎの時期よりも遅い第ｎ＋１の時期から作物の育成を始めた第ｎ＋１育成棚（例えば図９における育成棚３００）と、第ｎ＋１の時期よりも遅い第ｎ＋２の時期から作物の育成を始めた第ｎ＋２育成棚（例えば図９における育成棚２００）と、を有し、第ｎ育成棚と第ｎ＋１育成棚との間の第Ｎの距離Ｄ３と、第ｎ＋１育成棚と第ｎ＋２育成棚との間の第Ｎの距離Ｄ２と、が異なるように育成棚の互いの距離を制御する距離制御部５０を備える。このような構成としたことによって、作物の育成時期に応じて、適切な育成棚間の間隔を保つことができる。

【0102】

好適には、育成棚は、移動可能な駆動源を各々有する。このような構成としたことによって、作物の育成時期に応じて、育成棚各々に設けた駆動源によって柔軟で適切な育成棚間の間隔を保つことができる。

【0103】

好適には、育成棚は、収穫終了後に最初に植え付けられた位置に戻される。このような構成としたことによって、定められた圃場を効率よく使用することができ、栽植密度を増加させることで、収穫量の増加を見込める。

【0104】

好適には、育成棚は、一方向へ移動する育成棚１４０，２４０，３４０，４４０，５４０，６４０，７４０，８４０，９４０から成る第１育成棚群１００Ａと、一方向と逆方向へ移動する育成棚１５０，２５０，３５０，４５０，５５０，６５０，７５０，８５０，９５０から成る第２育成棚群１００Ｂとを一方向と垂直する方向で並列して組み合わせ、第１育成棚群１００Ａの育成棚１４０，２４０，３４０，４４０，５４０，６４０，７４０，８４０，９４０は、収穫終了後に第２育成棚群１００Ｂへ移動し、第２育成棚群１００Ｂの育成棚１５０，２５０，３５０，４５０，５５０，６５０，７５０，８５０，９５０は、収穫終了後に第１育成棚群へ移動する。このような構成としたことによって、定められた圃場を効率よく使用することができ、栽植密度を増加させることで、収穫量の増加を見込める。

【0105】

好適には、距離制御部５０は、生育環境に基づく測定数値または生育情報に基づく測定数値に基づいて育成棚の互いの距離を制御する。このような構成としたことによって、より正確に育成棚間の距離の制御を行うことができる。

【0106】

＜定義＞
作物とは、草丈が１．５ｍ以内の作物であって、例えば、イチゴ、トマト、パプリカ、キュウリ、ウリ類、メロン、スイカ、ナスなどである。
第１育成棚、第２育成棚、第３育成棚は、複数ある育成棚の中の任意の隣り合う３つの育成棚を示すものである。
距離制御部は、中央集中により制御する形態、各育成棚に設け分散制御する形態、クラウドにより制御する形態などを含む。

【符号の説明】

【0107】

１０ 樋
２０，１２４０，１２５０ 台車
２０Ｇ ラックギア
２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄ 自在キャスタ
２１Ｌ 左車輪
２１Ｒ 右車輪
２２ 移動用取手
３０ 収穫ロボット
５０ 距離制御部
１００，２００，１００，１００，２００，３００，４００，５００，６００，７００，８００，１４０，２４０，３４０，４４０，５４０，６４０，７４０，８４０，９４０，１５０，２５０，３５０，４５０，５５０，６５０，７５０，８５０，９５０ 育成棚
１００Ａ 第１育成棚群
１００Ｂ 第２育成棚群
１０１ 枠体
１０２Ａ 駆動軸
１０２Ｆ 前側車輪
１０２Ｇ ピニオンギア
１０２Ｒ 後側車輪
１０３ 第１補強棒
１０４ 第２補強棒
１０５ 駆動モータ
１０５Ｂ 駆動モータ用ベルト
１０６Ｆ，２０６Ｆ 前方距離センサ
１０６Ｒ，２０６Ｒ 後方距離センサ
１０７，１０７ａ，１０７ｂ，２０７，３０７，４０７，５０７，６０７，７０７ 育成鉢部
１０８ 通信ケーブル
１０９ 分配部
１１０ 手動ハンドル
１１０Ｂ 手動ハンドル用ベルト
１１１ 第３補強棒
１１９，１２０，１２２，１２３，２２０，２２２，２２３，３２０，３２２，３２３，４２０，４２２，４２３，４２５，５２０，５２２，５２３，５２５，６２０，６２２，６２３，６２５，７１９，７２０，７２３，７２５ 養液ホース
１２１，１２４，２２１，２２４，３２１，３２４，４２１，４２４，５２１，５２４，６２１，６２４，７２１，７２４ 養液用分配部
１３０，２３０，３３０，４３０，５３０，６３０，７３０ 廃液ホース
１４０Ｒ，１５０Ｒ 育成棚レール
２４０Ｒ，２５０Ｒ 台車レール

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】