【図1】本願発明の第１実施形態において、校正パターン座標系と、パン・チルト座標系と、カメラ座標系と、雲台座標系とを説明する説明図である。

【図2】本願発明の第１実施形態において、カメラシステムと、校正パターンとの配置を説明する説明図である。

【図3】本願発明の第１実施形態において、校正パターンを説明する説明図である。

【図4】本願発明の第１実施形態において、カメラシステムによる校正パターンの撮影を説明する説明図である。

【図5】（ａ）〜（e）はカメラシステムが撮影した撮影画像の説明図である。

【図6】本願発明の第１実施形態において、各座標系の変換を説明する説明図である。

【図7】本願発明の第１実施形態において、関係式の省略を説明する説明図である。

【図8】本願発明の第１カメラ校正装置の構成を示すブロック図である。

【図9】図８のカメラモデルパラメータ推定部の構成を示すブロック図である。

【図10】図８のカメラ校正装置の動作を示すフローチャートである。

【図11】図９の初期値生成部の動作を示すフローチャートである。

【図12】本願発明の第２実施形態において、移設前後での各座標系を説明する説明図である。

【図13】本願発明の第２実施形態において、校正パターン座標系と、パン・チルト座標系と、カメラ座標系と、雲台座標系とを説明する説明図である。

【図14】本願発明の第２カメラ校正装置の構成を示すブロック図である。

【図15】図１４のカメラモデルパラメータ推定部の構成を示すブロック図である。

【図16】図１４のカメラ校正装置の動作を示すフローチャートである。

【図17】図１５の初期値生成部の動作を示すフローチャートである。