特許 6704564 トラクタ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6704564

(24)【登録日】2020年5月15日

(45)【発行日】2020年6月3日

(54)【発明の名称】トラクタ

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20200525BHJP

   G01B 7/30 20060101ALI20200525BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20200525BHJP

【ＦＩ】

   B62D6/00

   G01B7/30 G

   B62D113:00

【請求項の数】8

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2016-140454(P2016-140454)

(22)【出願日】2016年7月15日

(65)【公開番号】特開2018-8650(P2018-8650A)

(43)【公開日】2018年1月18日

【審査請求日】2019年3月11日

(73)【特許権者】

【識別番号】501203344

【氏名又は名称】国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構

(73)【特許権者】

【識別番号】000001878

【氏名又は名称】三菱マヒンドラ農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100085394

【弁理士】

【氏名又は名称】廣瀬 哲夫

(74)【代理人】

【識別番号】100206106

【弁理士】

【氏名又は名称】廣瀬 郁夫

(72)【発明者】

【氏名】塙 圭二

(72)【発明者】

【氏名】林田 淳一

【審査官】 瀬戸 康平

(56)【参考文献】

【文献】 特開平７−１１７７０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−２８９６３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平２−２７２０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００８−５０９３８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２００５／０４３０７４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 国際公開第２０１３／１２９０９０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００２−４５００６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６０−３３１６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−１１８９９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ｂ６２Ｄ ５／００， ６／００，１５／０２

Ｇ０１Ｂ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ステアリングホイールの操作に応じて前輪を操舵する前輪操舵機構を備えるトラクタであって、
前記前輪操舵機構に連結部材を介して連結され、前記前輪の操舵角に応じて回動する操舵角検出部材と、
前記操舵角検出部材の回動位置に基づいて、前記前輪の操舵角を検出する第１操舵角センサと、
前記操舵角検出部材の回動位置に基づいて、前記前輪の直進付近の操舵角を前記第１操舵角センサよりも高い精度で局所的に検出する第２操舵角センサと、を備えることを特徴とするトラクタ。

【請求項2】

前記第１操舵角センサは、前記操舵角検出部材の回動角を検出し、
前記第２操舵角センサは、前記操舵角検出部材のカム部に当接する従動部材の変位を検出することを特徴とする請求項１に記載のトラクタ。

【請求項3】

前記カム部は、
前記前輪の操舵角が直進付近のとき、前記操舵角検出部材の回動に応じて前記従動部材を変位させる検出領域と、
前記前輪の操舵角が直進付近から外れたとき、前記操舵角検出部材が回動しても前記従動部材を変位させない不感帯領域と、を備えることを特徴とする請求項２に記載のトラクタ。

【請求項4】

前記カム部は、前記検出領域の中間位置を示す目印を備えることを特徴とする請求項３に記載のトラクタ。

【請求項5】

前記従動部材を変位自在に支持し、機体に取り付けられるセンサブラケットを備え、
前記センサブラケットは、
前記前輪の直進付近の操舵角変化に応じた前記従動部材の変位をガイドする長孔状のガイド孔と、
前記ガイド孔の外端を開口させ、前記前輪の直進付近以外の操舵角変化に応じた前記従動部材の変位を許容する切欠きと、を備えることを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項に記載のトラクタ。

【請求項6】

前記操舵角検出部材は、前記連結部材との連結箇所を複数備え、該連結箇所の選択に基づいて複数の機種に兼用可能であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のトラクタ。

【請求項7】

前記前輪操舵機構は、前記前輪の操舵角が所定の切れ角を越えたとき、旋回検出スイッチ部を押圧するスイッチ押圧部を備え、
前記連結部材は、前記スイッチ押圧部に挟持状に固定可能な連結ブラケットを介して前記前輪操舵機構に連結されることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載のトラクタ。

【請求項8】

前記連結ブラケットは、前記旋回検出スイッチ部との干渉を回避する切欠きを備えることを特徴とする請求項７に記載のトラクタ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、前輪の操舵角を検出する操舵角検出手段を備えるトラクタに関する。

【背景技術】

【0002】

前輪の操舵角を検出する操舵角検出手段を備えるトラクタが知られている。例えば、特許文献１、２に記載されるトラクタは、機体旋回時に前輪を増速させる前輪増速制御を行うにあたり、前輪の操舵角が所定の切れ角（旋回判定角度）を越えたか否かを検出するための操舵角検出手段（旋回検出スイッチ）を備えている。また、近年では、前輪の操舵角に応じた様々な制御を行うために、前輪の操舵角をポテンショメータなどの回転角センサを用いて広範囲に検出するトラクタも知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第４６０２１０８号公報

【特許文献2】特開２００８−５６０７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、各種のセンサ情報に基づいて前輪を自動的に操舵する自動操舵制御機能が提案されている。例えば、機体に前方を撮影するカメラを設け、該カメラの撮影画像における目標物が所定の位置を維持するように前輪を自動的に操舵して機体を直進させる直進アシスト制御機能が提案されている。しかしながら、従来の操舵角センサは、前輪の操舵角を広範囲に検出するので、直進付近の操舵角を高精度に検出することが困難であり、その結果、直進アシスト制御機能による直進付近の操舵角変化を高精度にフィードバックできず、直進アシスト制御機能の制御精度が低下するという問題があった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、ステアリングホイールの操作に応じて前輪を操舵する前輪操舵機構を備えるトラクタであって、前記前輪操舵機構に連結部材を介して連結され、前記前輪の操舵角に応じて回動する操舵角検出部材と、前記操舵角検出部材の回動位置に基づいて、前記前輪の操舵角を検出する第１操舵角センサと、前記操舵角検出部材の回動位置に基づいて、前記前輪の直進付近の操舵角を前記第１操舵角センサよりも高い精度で局所的に検出する第２操舵角センサと、を備えることを特徴とする。
請求項２の発明は、請求項１に記載のトラクタであって、前記第１操舵角センサは、前記操舵角検出部材の回動角を検出し、前記第２操舵角センサは、前記操舵角検出部材のカム部に当接する従動部材の変位を検出することを特徴とする。
請求項３の発明は、請求項２に記載のトラクタであって、前記カム部は、前記前輪の操舵角が直進付近のとき、前記操舵角検出部材の回動に応じて前記従動部材を変位させる検出領域と、前記前輪の操舵角が直進付近から外れたとき、前記操舵角検出部材が回動しても前記従動部材を変位させない不感帯領域と、を備えることを特徴とする。
請求項４の発明は、請求項３に記載のトラクタであって、前記カム部は、前記検出領域の中間位置を示す目印を備えることを特徴とする。
請求項５の発明は、請求項２〜４のいずれか一項に記載のトラクタであって、前記従動部材を変位自在に支持し、機体に取り付けられるセンサブラケットを備え、前記センサブラケットは、前記前輪の直進付近の操舵角変化に応じた前記従動部材の変位をガイドする長孔状のガイド孔と、前記ガイド孔の外端を開口させ、前記前輪の直進付近以外の操舵角変化に応じた前記従動部材の変位を許容する切欠きと、を備えることを特徴とする。
請求項６の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載のトラクタであって、前記操舵角検出部材は、前記連結部材との連結箇所を複数備え、該連結箇所の選択に基づいて複数の機種に兼用可能であることを特徴とする。
請求項７の発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載のトラクタであって、前記前輪操舵機構は、前記前輪の操舵角が所定の切れ角を越えたとき、旋回検出スイッチ部を押圧するスイッチ押圧部を備え、前記連結部材は、前記スイッチ押圧部に挟持状に固定可能な連結ブラケットを介して前記前輪操舵機構に連結されることを特徴とする。
請求項８の発明は、請求項７に記載のトラクタであって、前記連結ブラケットは、前記旋回検出スイッチ部との干渉を回避する切欠きを備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0006】

請求項１の発明によれば、前輪の操舵角を検出する第１操舵角センサとは別に、前輪の直進付近の操舵角を第１操舵角センサよりも高い精度で局所的に検出する第２操舵角センサを備えるので、直進アシスト制御機能による直進付近の操舵角変化を高精度にフィードバックし、直進アシスト制御機能の制御精度を向上させることができる。しかも、第１操舵角センサ及び第２操舵角センサは、同じ操舵角検出部材の回動位置に基づいて前輪の操舵角を検出するので、操舵角センサ毎に操舵角検出部材を設ける場合に比べ、部品点数の削減や設定の簡略化が図れる。
請求項２の発明によれば、第１操舵角センサは、操舵角検出部材の回動角を検出するので、前輪の操舵角を広範囲に検出できる。また、第２操舵角センサは、操舵角検出部材のカム部に当接する従動部材の変位を検出するので、カム部の形状設定に基づいて、前輪の直進付近の操舵角を第１操舵角センサよりも高い精度で局所的に検出できる。
請求項３の発明によれば、カム部は、前輪の操舵角が直進付近のとき、操舵角検出部材の回動に応じて従動部材を変位させる検出領域と、前輪の操舵角が直進付近から外れたとき、操舵角検出部材が回動しても従動部材を変位させない不感帯領域と、を備えるので、前輪の操舵角が直進付近から外れたとき、従動部材が無駄に動いて誤った操舵角検出が行われることを防止できる。また、第２操舵角センサは、常に出力を行い、計測範囲外となるとハード的に出力を一定のものとし、ソフト的な規制を必要としないので、制御の簡略化も図れる。
請求項４の発明によれば、カム部は、検出領域の中間位置を示す目印を備えるので、カム部と従動部材との位置調整を容易に行うことができる。
請求項５の発明によれば、従動部材を変位自在に支持するセンサブラケットは、前輪の直進付近の操舵角変化に応じた従動部材の変位をガイドする長孔状のガイド孔と、ガイド孔の外端を開口させ、前輪の直進付近以外の操舵角変化に応じた従動部材の変位を許容する切欠きと、を備えるので、直進付近における従動部材の変位をガイドしつつ、それ以外の変位による従動部材の破損を防止できる。
請求項６の発明によれば、操舵角検出部材は、連結部材との連結箇所を複数備え、該連結箇所の選択に基づいて複数の機種に兼用できるので、機種毎に専用の操舵角検出部材を用意する場合に比べ、大幅なコストダウンが図れる。
請求項７の発明によれば、前輪操舵機構は、前輪の操舵角が所定の切れ角を越えたとき、旋回検出スイッチ部を押圧するスイッチ押圧部を備え、連結部材は、スイッチ押圧部に挟持状に固定可能な連結ブラケットを介して前輪操舵機構に連結されるので、連結部材の連結箇所を持たない既存の機種にも、操舵角検出部材や操舵角センサを後付けして前輪の操舵角を検出することが可能になる。
請求項８の発明によれば、連結ブラケットは、旋回検出スイッチ部との干渉を回避する切欠きを備えるので、旋回検出スイッチ部の検出精度を低下させる不都合もない。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の一実施形態に係るトラクタの側面図である。

【図2】本発明の一実施形態に係るトラクタの前輪操舵機構及び操舵角検出機構を下方から見た斜視図である。

【図3】本発明の一実施形態に係るトラクタの操舵角検出機構を示す斜視図である。

【図4】本発明の一実施形態に係る操舵角検出機構の操舵角検出部を示す分解斜視図である。

【図5】本発明の一実施形態に係る操舵角検出部の操舵角検出ユニットを示す斜視図である。

【図6】本発明の一実施形態に係る操舵角検出ユニットを示す図であり、（ａ）は操舵角検出ユニットの下面図、（ｂ）は操舵角検出ユニットの側面図、（ｃ）は操舵角検出ユニットの正面図である。

【図7】本発明の一実施形態に係る操舵角検出ユニットを示す分解斜視図である。

【図8】本発明の一実施形態に係る操舵角検出機構の連結ブラケットを示す分解斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１において、１はトラクタであって、該トラクタ１は、図示しないエンジンが搭載されるエンジン搭載部２と、エンジン動力を変速するミッションケース３と、ミッションケース３から出力される前輪動力で前輪４を駆動させるフロントアクスルケース５（図２参照）と、ミッションケース３から出力される後輪動力で後輪６を駆動させるリヤアクスルケース（図示せず）と、各種の作業機（図示せず）を連結可能な作業機連結部７と、ステアリングホイール８などの操作具が設けられる操作部９とを備える。

【0009】

図２に示すように、フロントアクスルケース５は、左右に延出するセンターケース１０と、センターケース１０の左右両端部に前後回動可能に連結されるファイナルケース１１と、ファイナルケース１１に設けられるナックルアーム１２とを備えており、ファイナルケース１１に回転可能に支持される前輪車軸（図示せず）に前輪４が取り付けられる。

【0010】

図２に示すように、トラクタ１は、ステアリングホイール８の操作に応じて前輪４を操舵する前輪操舵機構１３と、前輪操舵機構１３の旋回操作を検出する旋回検出機構１４と、前輪操舵機構１３による前輪４の操舵角を検出する操舵角検出機構１５とを備える。

【0011】

前輪操舵機構１３は、複動両ロッド型の油圧シリンダで構成され、ロッド両端部がロッドエンド１６を介して左右のナックルアーム１２に連結されるパワステシリンダ１７と、ステアリングホイール８の操作に応じてパワステシリンダ１７を動作させるステアリングユニット（図示せず）とを備える。

【0012】

旋回検出機構１４は、パワステシリンダ１７の近傍に並列状に配置される旋回検出スイッチ部１８と、パワステシリンダ１７のロッド両端部に設けられ、前輪４の操舵角が所定の切れ角（旋回判定角度）を越えたとき、旋回検出スイッチ部１８を押圧するスイッチ押圧部１９とを備える。

【0013】

旋回検出スイッチ部１８は、左右方向に沿う筒状のセンサケース２０と、センサケース２０に左右スライド自在に支持され、且つセンサケース２０から左右外側方へ突出する方向に付勢される左右のセンサロッド２１と、センサロッド２１の先端部に設けられる円盤状のセンサプレート２２と、センサケース２０の中央部に設けられ、センサロッド２１の押し込み動作を検出する旋回検出スイッチ（図示せず）とを備える。

【0014】

本実施形態のスイッチ押圧部１９は、パワステシリンダ１７のロッド両端部に設けられた円盤状のプレートであり、前輪４の操舵角が所定の切れ角を越えると、センサプレート２２を押し込み方向に押圧し、センサロッド２１を介して旋回検出スイッチをＯＮさせる。これにより、トラクタ１では、前輪操舵機構１３の旋回操作を検出し、機体旋回時に前輪４を増速させる前輪増速制御を実行することが可能になる。

【0015】

図２及び図３に示すように、操舵角検出機構１５は、一端側が前輪操舵機構１３に連結される連結部２３と、該連結部２３の他端側に連結されて前輪４の操舵角を検出する操舵角検出部２４とを備える。図２〜図４に示すように、操舵角検出部２４は、本発明の要部である操舵角検出ユニット２５と、操舵角検出ユニット２５を機体に取り付けるための取付ブラケット２６とからなり、操舵角検出ユニット２５は、取付ブラケット２６に取り付けられた後、取付ブラケット２６を介してトラクタ１に固定される。以下、操舵角検出ユニット２５の具体的な構成について、図２〜図７を参照して説明する。

【0016】

操舵角検出ユニット２５は、前輪操舵機構１３に連結部２３を介して連結され、前輪４の操舵角に応じて回動する操舵角検出部材２７と、操舵角検出部材２７の回動位置に基づいて、前輪４の操舵角を検出する第１操舵角センサ２８と、操舵角検出部材２７の回動位置に基づいて、前輪４の直進付近の操舵角を第１操舵角センサ２８よりも高い精度で局所的に検出する第２操舵角センサ２９と、これらの部材を支持するセンサブラケット３０とを備える。

【0017】

センサブラケット３０は、上下方向に対向する上下一対のブラケット部３０ａ、３０ｂを備える側面視コ字状の部材であり、第１ブラケット部３０ａには、操舵角検出部材２７が支軸２７ａを介して回動自在に取り付けられ、第２ブラケット部３０ｂには、第１操舵角センサ２８及び第２操舵角センサ２９が取り付けられている。

【0018】

本実施形態の第１操舵角センサ２８は、センサ軸２８ａの回動角を検出するポテンショメータであり、センサ軸２８ａが操舵角検出部材２７の支軸２７ａと同一軸芯上に配置されている。第１操舵角センサ２８のセンサ軸２８ａには、検出レバー３１が一体回動可能に設けられ、検出レバー３１の先端部には係合溝３１ａが形成されている。

【0019】

操舵角検出部材２７には、一対の固定具３２、３３を介してカム部材３４（カム部）が取り付けられている。固定具３２、３３は、操舵角検出部材２７及びカム部材３４を貫通するボルト３２ａ、３３ａと、ボルト３２ａ、３３ａに螺合するナット３２ｂ、３３ｂとを備えて構成されており、一方の固定具３２を構成するボルト３２ａは、長尺に形成され、その先端部が検出レバー３１の係合溝３１ａに係合している。これにより、第１操舵角センサ２８は、ボルト３２ａ、検出レバー３１及びセンサ軸２８ａを介して操舵角検出部材２７の回動角を入力し、前輪４の操舵角を広範囲に検出することが可能になる。

【0020】

本実施形態の第２操舵角センサ２９は、第１操舵角センサ２８と同様、センサ軸２９ａの回動角を検出するポテンショメータであるが、操舵角検出部材２７の回動角を検出するのではなく、操舵角検出部材２７に設けられたカム部材３４に当接する従動部材３５の変位を入力し、該変位に基づいて前輪４の直進付近の操舵角を第１操舵角センサ２８よりも高い精度で局所的に検出する。

【0021】

具体的に説明すると、従動部材３５は、センサブラケット３０の第１ブラケット部３０ａに支軸３５ａを介して回動自在に設けられるアーム３５ｂと、アーム３５ｂの先端部に回動自在に設けられるローラ軸３５ｃと、ローラ軸３５ｃの一端側に設けられ、カム部材３４に当接するローラ３５ｄと、ローラ３５ｄがカム部材３４に当接する方向にローラ軸３５ｃを付勢する捩りばね３５ｅとを備える一方、第２操舵角センサ２９のセンサ軸２９ａには、先端部にローラ軸３５ｃの他端側に外方から当接する当接片３６ａが形成された検出レバー３６が一体回動可能に設けられている。そして、第２操舵角センサ２９は、内装されるばね（図示せず）の付勢力で検出レバー３６の当接片３６ａをローラ軸３５ｃに当接させることで、従動部材３５の変位を検出することが可能になる。

【0022】

図６の（ａ）及び図７に示すように、カム部材３４は、前輪４の操舵角が直進付近のとき、操舵角検出部材２７の回動に応じて従動部材３５を変位させる検出領域３４ａと、前輪４の操舵角が直進付近から外れたとき、操舵角検出部材２７が回動しても従動部材３５を変位させない不感帯領域３４ｂ、３４ｃとを備える。具体的に説明すると、検出領域３４ａは、操舵角検出部材２７の回動に応じて、従動部材３５を大きく変位させるように、支軸２７ａからの距離が大きく変化する形状であって、かつ、第２操舵角センサ２９の出力がリニアに変化するように形状設定がなされている。また、一方の不感帯領域３４ｂは、検出領域３４ａの一端側に繋がっており、操舵角検出部材２７が回動しても従動部材３５を変位させないように（第２操舵角センサ２９の出力が変化しないように）、支軸２７ａを中心とする円弧形状を有する。また、他方の不感帯領域３４ｃは、検出領域３４ａの他端側に繋がっており、操舵角検出部材２７が回動しても従動部材３５を変位させないように、支軸２７ａを中心とする円弧形状を有する。このような構成によれば、検出領域３４ａは、前輪４の操舵角が直進付近のとき、操舵角検出部材２７の回動に応じて従動部材３５を大きく変位させることで、前輪４の直進付近の操舵角を第１操舵角センサ２８よりも高い精度で検出することを可能にする。

【0023】

また、カム部材３４は、検出領域３４ａの中間位置（直進対応位置）を示す目印３４ｄ（例えば、孔）を備える。このような目印３４ｄによれば、カム部材３４と従動部材３５との位置調整が容易になる。カム部材３４と従動部材３５との位置調整は、トラクタ１に操舵角検出ユニット２５を取り付ける際や、操舵角検出ユニット２５の部品交換を行う際に必要であり、例えば、固定具３２、３３が貫通するカム部材３４の孔を長孔とすることにより調整代が確保される。なお、本実施形態では、操舵角検出部材２７とカム部材３４とを別部材としているが、両部材を一体形成してもよい。また、本実施形態のカム部材３４は、支軸２７ａを中心とする点対称形状を有し、１８０°反転させても操舵角検出部材２７に取付可能であるが、点対称形状に限定されるものではない。また、本実施形態のカム部材３４は、図６の（ａ）に示すように、操舵角検出部材２７に対して支軸２７ａを中心として回転方向にオフセットして取り付けられているが、その理由は、操舵角検出部材２７及びカム部材３４を多機種対応とするにあたり、各機種における動きの違いを操舵角検出部材２７とカム部材３４とのオフセット量に基づいて吸収するためである。また、本実施形態の検出領域３４ａは、目印３４ｄを中心として非対称の形状を有するが、その理由は、操舵角検出部材２７の回動量が、前輪操舵角全域において均等ではなく、前輪操舵角が内向きのときのと外向きのときとで相違するからであり、非対称とすることで第２操舵角センサ２９の出力をリニアに変化させている。

【0024】

図７に示すように、本実施形態のセンサブラケット３０は、前輪４の直進付近の操舵角変化に応じた従動部材３５（ローラ軸３５ｃ）の変位をガイドする長孔状のガイド孔３０ｃを備えるが、その外端側には、ガイド孔３０ｃの外端を開口させることで、前輪４の直進付近以外の操舵角変化に応じた従動部材３５の変位を許容する切欠き３０ｄが形成されている。これにより、前輪４の直進付近以外の操舵角変化に応じた変位による従動部材３５の破損を防止することが可能になる。

【0025】

図２及び図３に示すように、本実施形態の連結部２３は、スイッチ押圧部１９に挟持状に固定可能な連結ブラケット５０と、一端側が連結ブラケット５０を介して前輪操舵機構１３に連結され、他端側が操舵角検出部材２７に連結される連結部材３７とを備える。連結部材３７は、長さ調整可能なロッド部材であり、両端部に設けられるボールジョイント３７ａを介して連結ブラケット５０及び操舵角検出部材２７に連結される。なお、連結ブラケット５０（スイッチ押圧部１９）と操舵角検出部材２７との連結は、機体の左右いずれか一方側のみで十分である。図８に示すように、連結ブラケット５０は、連結部材３７との連結片３８ａを有する連結プレート３８と、連結プレート３８との間でスイッチ押圧部１９を挟み込む挟持プレート３９と、連結プレート３８及び挟持プレート３９を両側から挟み込む一対のエンドプレート４０、４１と、連結プレート３８、挟持プレート及びエンドプレート４０、４１を貫通する複数のボルト４２と、各ボルト４２に螺合して連結プレート３８、挟持プレート３９及びエンドプレート４０、４１を一体的に固定するナット４３とを備える。

【0026】

連結プレート３８、挟持プレート３９及びエンドプレート４０、４１は、パワステシリンダ１７のロッド１７ａを通す挿通孔３８ｂ、３９ａ、４０ａ、４１ａと、挿通孔３８ｂ、３９ａ、４０ａ、４１ａの一部を開口してパワステシリンダ１７のロッド１７ａに対する後付けを可能にする切欠き３８ｃ、３９ｂ、４０ｂ、４１ｂとを備える。切欠き３８ｃ、３９ｂ、４０ｂ、４１ｂの幅寸法は、ロッド１７ａの直径よりも大きく設定されるが、さらに本実施形態では、連結ブラケット５０と旋回検出スイッチ部１８との干渉が回避されるように切欠き３８ｃ、３９ｂ、４０ｂ、４１ｂの位置及び幅寸法が設定される。

【0027】

本実施形態の操舵角検出部材２７は、側面視でクランク状に折曲された位置に連結部材３７との連結箇所２７ｂを複数備える。つまり、本実施形態の操舵角検出部材２７は、連結部材３７との連結位置を、連結箇所の選択に基づいて前後方向及び左右方向に変更できるため、複数の機種において一つの操舵角検出部材２７を兼用することが可能になる。

【0028】

叙述の如く構成された本実施形態によれば、前輪４の操舵角を検出する第１操舵角センサ２８とは別に、前輪４の直進付近の操舵角を第１操舵角センサ２８よりも高い精度で局所的に検出する第２操舵角センサ２９を備えるので、直進アシスト制御機能による直進付近の操舵角変化を高精度にフィードバックし、直進アシスト制御機能の制御精度を向上させることができる。

【0029】

しかも、第１操舵角センサ２８及び第２操舵角センサ２９は、同じ操舵角検出部材２７の回動位置に基づいて前輪４の操舵角を検出するので、操舵角センサ毎に操舵角検出部材を設ける場合に比べ、部品点数の削減や設定の簡略化が図れる。

【0030】

また、第１操舵角センサ２８は、操舵角検出部材２７の回動角を検出するので、前輪４の操舵角を広範囲に検出できる。また、第２操舵角センサ２９は、操舵角検出部材２７に設けられたカム部材３４に当接する従動部材３５の変位を検出するので、カム部材３４の形状設定に基づいて、前輪４の直進付近の操舵角を第１操舵角センサ２８よりも高い精度で局所的に検出できる。

【0031】

また、カム部材３４は、前輪４の操舵角が直進付近のとき、操舵角検出部材２７の回動に応じて従動部材３５を変位させる検出領域３４ａと、前輪４の操舵角が直進付近から外れたとき、操舵角検出部材２７が回動しても従動部材３５を変位させない不感帯領域３４ｂ、３４ｃとを備えるので、前輪４の操舵角が直進付近から外れたとき、従動部材３５が無駄に動いて誤った操舵角検出が行われることを防止できる。また、第２操舵角センサ２８は、常に出力を行い、計測範囲外となるとハード的に出力を一定のものとし、ソフト的な規制を必要としないので、制御の簡略化も図れる。

【0032】

また、カム部材３４は、検出領域３４ａの中間位置を示す目印３４ｄを備えるので、カム部材３４と従動部材３５との位置調整を容易に行うことができる。

【0033】

また、従動部材３５を変位自在に支持するセンサブラケット３０は、前輪４の直進付近の操舵角変化に応じた従動部材３５の変位をガイドする長孔状のガイド孔３０ｃと、ガイド孔３０ｃの外端を開口させ、前輪４の直進付近以外の操舵角変化に応じた従動部材３５の変位を許容する切欠き３０ｄとを備えるので、直進付近における従動部材３５の変位をガイドしつつ、それ以外の変位による従動部材３５の破損を防止できる。

【0034】

また、操舵角検出部材２７は、連結部材３７との連結箇所２７ｂを複数備え、該連結箇所２７ｂの選択に基づいて複数の機種に兼用できるので、機種毎に専用の操舵角検出部材２７を用意する場合に比べ、大幅なコストダウンが図れる。

【0035】

また、前輪操舵機構１３は、前輪４の操舵角が所定の切れ角を越えたとき、旋回検出スイッチ部１８を押圧するスイッチ押圧部１９を備え、連結部材３７は、スイッチ押圧部１９に挟持状に固定可能な連結ブラケット５０を介して前輪操舵機構１３に連結されるので、連結部材３７の連結箇所を持たない既存の機種にも、操舵角検出部材２７や操舵角センサ２８、２９を後付けして前輪４の操舵角を検出することが可能になる。

【0036】

また、連結ブラケット５０は、旋回検出スイッチ部１８との干渉を回避する切欠き３８ｃ、３９ｂ、４０ｂ、４１ｂを備えるので、旋回検出スイッチ部１８の検出精度を低下させる不都合もない。

【0037】

なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。例えば、前記実施形態の連結部材は、ロッド部材で構成され、スイッチ押圧部の動きを操舵角検出部材に伝達しているが、ファイナルケースの回動角が操舵角検出部材に伝達されるのであれば、連結部材の構成は任意であり、例えば、ワイヤ部材で連結部材を構成してもよい。

【符号の説明】

【0038】

１ トラクタ
４ 前輪
８ ステアリングホイール
１３ 前輪操舵機構
１４ 旋回検出機構
１５ 操舵角検出機構
１７ パワステシリンダ
１８ 旋回検出スイッチ部
１９ スイッチ押圧部
２３ 連結部
２４ 操舵角検出部
２５ 操舵角検出ユニット
２７ 操舵角検出部材
２７ｂ 連結箇所
２８ 第１操舵角センサ
２９ 第２操舵角センサ
３０ センサブラケット
３０ｃ ガイド孔
３０ｄ 切欠き
３４ カム部材
３４ａ 検出領域
３４ｂ 不感帯領域
３４ｄ 目印
３５ 従動部材
３７ 連結部材
３８ｃ、３９ｂ、４０ｂ、４１ｂ 切欠き
５０ 連結ブラケット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】