特許 6819095 清掃装置およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6819095

(24)【登録日】2021年1月6日

(45)【発行日】2021年1月27日

(54)【発明の名称】清掃装置およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   A47L 9/28 20060101AFI20210114BHJP

   A47L 11/24 20060101ALI20210114BHJP

【ＦＩ】

   A47L9/28 E

   A47L11/24

   A47L9/28 K

   A47L9/28 P

   A47L9/28 Q

【請求項の数】18

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2016-130399(P2016-130399)

(22)【出願日】2016年6月30日

(65)【公開番号】特開2018-443(P2018-443A)

(43)【公開日】2018年1月11日

【審査請求日】2019年5月31日

(73)【特許権者】

【識別番号】000004112

【氏名又は名称】株式会社ニコン

(74)【代理人】

【識別番号】100084412

【弁理士】

【氏名又は名称】永井 冬紀

(74)【代理人】

【識別番号】100146709

【弁理士】

【氏名又は名称】白石 直正

(74)【代理人】

【識別番号】100078189

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 隆男

(72)【発明者】

【氏名】山村 宏明

(72)【発明者】

【氏名】長沼 ひとみ

(72)【発明者】

【氏名】宮越 徹

(72)【発明者】

【氏名】瀧田 宏樹

(72)【発明者】

【氏名】村越 雄

【審査官】 石井 茂

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１３／０２０６１７７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０００−０３７３３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−２３０６６７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ４７Ｌ ９／２２−９／３２

Ａ４７Ｌ １１／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行しながら清掃する清掃装置であって、
前記清掃で除去されないで残る被清掃物がある第１領域を検出する検出部と、
前記被清掃物に関する情報を生成する生成部と、
前記被清掃物に関する情報を出力する出力部と、
を備える清掃装置。

【請求項2】

請求項１に記載の清掃装置において、
前記被清掃物に関する情報を報知する報知部を備える清掃装置。

【請求項3】

請求項２に記載の清掃装置において、
表示画面を備え、
前記報知部は、前記被清掃物に関する情報を前記表示画面に表示することにより報知する清掃装置。

【請求項4】

請求項２または３に記載の清掃装置において、
前記報知部は、光を前記第１領域に投影することにより前記被清掃物に関する情報を報知する清掃装置。

【請求項5】

請求項２からの４のいずれか一項に記載の清掃装置において、
前記報知部は、走行した領域とともに、前記被清掃物に関する情報を報知する清掃装置。

【請求項6】

請求項５に記載の清掃装置において、
前記報知部は、走行した領域に重畳して前記被清掃物に関する情報を報知する清掃装置。

【請求項7】

請求項２から６のいずれか一項に記載の清掃装置において、
前記検出部は、被清掃物がない第２領域を検出し、
前記報知部は、前記第１領域および前記第２領域を異なる態様で報知する清掃装置。

【請求項8】

請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の清掃装置において、
前記出力部は、無線通信により外部機器に前記被清掃物に関する情報を出力する清掃装置。

【請求項9】

請求項１から請求項８までのいずれか一項に記載の清掃装置において、
人物が設置した物を認識する認識部を備え、
前記検出部は、前記物が設置された位置以外において、前記第１領域を検出する清掃装置。

【請求項10】

請求項１から請求項９までのいずれか一項に記載の清掃装置において、
物の位置が入力される入力部を備え、
前記検出部は、前記入力部で入力された位置以外において、前記第１領域を検出する清掃装置。

【請求項11】

走行しながら清掃する清掃装置から、前記清掃で除去されないで残る被清掃物がある第１領域を示す第１情報と、前記被清掃物に関する第２情報とを受信する受信ステップと、
前記第２情報を報知する報知ステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。

【請求項12】

請求項１１に記載のプログラムにおいて、
前記報知ステップでは、さらに前記第１情報を報知するプログラム。

【請求項13】

請求項１２に記載のプログラムにおいて、
前記報知ステップでは、前記被清掃物ごとに異なる態様で前記第２情報を報知するプログラム。

【請求項14】

請求項１１から請求項１３までのいずれか一項に記載のプログラムにおいて、
前記報知ステップでは、前記第２情報を表示画面に表示することにより報知するプログラム。

【請求項15】

請求項１１から請求項１４までのいずれか一項に記載のプログラムにおいて、
前記報知ステップでは、光を前記第１領域に投影することにより前記第２情報を報知するプログラム。

【請求項16】

請求項１１からの１５のいずれか一項に記載のプログラムにおいて、
前記報知ステップでは、走行した領域とともに、前記第２情報を報知するプログラム。

【請求項17】

請求項１６に記載のプログラムにおいて、
前記報知ステップでは、前記第２情報を前記走行した領域に重畳して表示画面に表示することにより報知するプログラム。

【請求項18】

請求項１１から１７のいずれか一項に記載のプログラムにおいて、
前記受信ステップでは、被清掃物がない第２領域を示す第３情報を受信し、
前記報知ステップでは、前記第１領域および前記第２領域を異なる態様で報知するプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、清掃装置およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

家屋内を自走して清掃を行うロボット装置が知られている（例えば、特許文献１）。従来のロボット装置は、走行した場所を作業の結果として端末装置に送信するが、ゴミに関する情報については送信していなかった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３−２４２７２８号公報

【発明の概要】

【0004】

第１の態様によると、走行しながら清掃する清掃装置は、前記清掃で除去されないで残る被清掃物がある第１領域を検出する検出部と、前記被清掃物に関する情報を生成する生成部と、前記被清掃物に関する情報を出力する出力部と、を備える。
第２の態様によると、プログラムは、走行しながら清掃する清掃装置から、前記清掃で除去されないで残る被清掃物がある第１領域を示す第１情報と、前記被清掃物に関する第２情報とを受信する受信ステップと、前記第２情報を報知する報知ステップと、をコンピュータに実行させる。

【図面の簡単な説明】

【0005】

【図1】清掃装置を含む全体構成を説明する図である。

【図2】清掃装置の構成を例示するブロック図である。

【図3】プロジェクタの構成を例示するブロック図である。

【図4】図４(a)は部屋の見取り図を例示する図、図４(b)は物体と数値との関係を例示する図である。

【図5】残留物のリストを例示する図である。

【図6】清掃装置の制御部が実行する処理の流れを説明するフローチャートである。

【図7】プロジェクタの制御部が実行する処理の流れを説明するフローチャートである。

【図8】第２の実施の形態による清掃装置の構成を例示するブロック図である。

【図9】第３の実施の形態による清掃装置の構成を例示するブロック図である。

【図10】プログラムの提供を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0006】

（第１の実施の形態）
＜全体構成＞
第１の実施の形態による清掃装置について、図面を参照して説明する。図１は、清掃装置１００を含む全体構成を説明する図である。清掃装置１００は、自走式のロボット清掃機であり、部屋の床面を自動で清掃する。本例において、部屋の床面は四角形であり、四隅をＣ１〜Ｃ４で示す。部屋にはテレビ１とソファ２が載置されている。床面にはゴミ４と、水汚れ３とがある。例えば天井には、プロジェクタ２００が設けられている。清掃装置１００とプロジェクタ２００とは、相互に無線通信が可能に構成されている。清掃装置１００はプロジェクタ２００に清掃に関する情報を送信し、プロジェクタ２００は受信した情報に基づき、床面や壁面のスクリーン等に光３００を投影して清掃に関する情報をユーザに報知する。

【0007】

本実施の形態による清掃装置１００は、例えば、清掃ができていないと判断した部屋の領域を定義した位置情報をプロジェクタ２００へ送信する。プロジェクタ２００は、清掃装置１００から受信した位置情報に基づき清掃に関する情報を投射する。プロジェクタ２００は、清掃装置１００が判断した清掃未の領域、すなわち位置と、清掃未の領域の残留物などをユーザに知らせることができる。以上の構成について、さらに詳細に説明する。

【0008】

＜清掃装置＞
図２は、清掃装置１００の構成を例示するブロック図である。清掃装置１００は、制御部１１０と、駆動部１２０と、検出部１３０と、清掃部１４０と、通信部１５０と、操作部１６０とを含む。
制御部１１０は、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を有するコンピュータにより構成される。制御部１１０は、例えばＲＯＭに記憶されている制御プログラムに基づき、清掃装置１００の各部を制御する。駆動部１２０は、制御部１１０からの指示に基づいて、清掃装置１００を自走させる。駆動部１２０により、清掃装置１００は床面において回転移動、並進移動を自在に行うことができる。

【0009】

制御部１１０は、駆動部１２０による自走方向と走行距離とを制御部１１０の記憶部１１０ａに記憶させながら、駆動部１２０を制御する。制御部１１０は、例えば、記憶部１１０ａに保存されている走行軌跡のデータに基づき、部屋の未走行領域へ清掃装置１００を進めるように駆動部１２０へ指示を送り、清掃装置１００の走行を制御する。
清掃装置１００は、たとえば次のようにして部屋全体を清掃する。清掃装置１００は、清掃開始の指令により走行を開始する。カメラ等で障害物を検出すると、障害物を回避するように進路を変更する。このようにして、部屋の床の全領域を隈なく走行し、清掃する。

【0010】

検出部１３０は、例えば複数のカメラ、複数の赤外線センサ等により構成されている。検出部１３０は、カメラの画像、あるいはセンサ出力に基づき、床面の障害物（例えば、ソファ２やテレビ１）、不図示の段差、不図示の動物、ゴミ４、水汚れ３などを検知する。検出部１３０で検知された物体の位置を示す情報は、制御部１１０の記憶部１１０ａに記憶される。制御部１１０は、障害物や段差、水汚れ３を避けるように走行制御する。

【0011】

清掃部１４０は、例えば、回転ブラシで塵埃を内部に取り込むなどして清掃を行う。本実施の形態では、清掃部１４０で除去できる塵埃よりも大きな物体をゴミ４と称している。ゴミ４は清掃装置１００による清掃後も部屋に残るので、後に残留物とも称する。

【0012】

通信部１５０は、制御部１１０からの指示に基づき、外部機器（例えばプロジェクタ２００）との間でデータ等を送受信する。通信部１５０は、例えば、無線LAN、ZigBee（登録商標）、またはBluetooth（登録商標）などを利用して無線接続することができる。

【0013】

操作部１６０は、清掃装置１００のオン／オフ、動作モードの設定変更等の清掃装置１００に対する操作を受け付け、操作に応じた操作信号を制御部１１０へ送出する。

【0014】

＜プロジェクタ＞
図３は、プロジェクタ２００の構成を例示するブロック図である。プロジェクタ２００は、制御部２１０と、通信部２２０と、投影部２３０と、操作部２４０とを含む。

【0015】

制御部２１０は、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を有するコンピュータにより構成される。制御部２１０は、例えばＲＯＭに記憶されている制御プログラムに基づき、プロジェクタ２００の各部を制御する。

【0016】

通信部２２０は、制御部２１０からの指示に基づき、外部機器との間でデータ等を送受信する。通信部２２０は、清掃装置１００の通信部１５０と同様に、無線通信によって外部機器（本例では清掃装置１００）と接続することができる。

【0017】

投影部２３０は、制御部２１０からの指示に基づき、清掃状態を表す光３００を部屋の壁や床等に投影する。操作部２４０は、プロジェクタ２００のオン／オフ、動作モードの設定変更等のプロジェクタ２００に対する操作を受け付け、操作に応じた操作信号を制御部２１０へ送出する。操作部２４０は、プロジェクタ２００の本体と別に設けたリモコン送信機に設けられていてもよい。

【0018】

＜位置情報の管理＞
清掃装置１００の制御部１１０は、記憶部１１０ａに走行軌跡のデータを記憶する。これは、清掃装置１００の位置は、清掃対象となる部屋に定義された位置座標としてデータ化される。清掃装置１００の位置が記憶される時刻に同期させて検出部１３０で検出された検出情報も記憶部１１０ａに記憶する。検出部１３０は、ソファ、テレビ、家具などの部屋に置かれた物体を撮影し、画像解析によりそれらの種類、形状、大きさなどを示すデータを記憶部１１０ａに記憶する。検出情報に基づいて、リアルタイムに部屋の状態を把握することができる。
部屋の状態の把握は、例えば、図４(a)に例示したような見取り図の作成と等価である。すなわち、制御部１１０は、部屋のどこに何が存在するかを把握する。図４(a)において、検出部１３０によって検知された物体として、テレビ１と、ソファ２と、水汚れ３と、ゴミ４とが例示されている。また、制御部１１０は、走行軌跡のデータに基づき、部屋の未走行領域を把握する。本実施の形態において、四隅Ｃ１〜Ｃ４は未走行領域である。
なお、部屋の見取り図を予め作成して制御部１１０に登録しても良い。テレビ１とソファ２の位置は既知であり見取り図に予め登録されている。ただし、水汚れ３やゴミ４は検出部１３０で検出し、それらの位置、大きさを特定して登録された既存の見取り図に重ね合わせる。

【0019】

部屋の見取り図（たとえば部屋の平面図）は、床面にある水汚れ３やゴミ４の位置や大きさを特定するため、所定数のブロックに区分けされている。これらのブロックには数値が付与されている。この数値は清掃対象となる部屋に定義された位置座標と等価である。そして、制御部１１０は、図４(a)の各物体の位置や未走行領域を、対応するブロックに付与された数値と関連付けて管理する。図４(b)は、物体と数値との関係を例示するマップ図である。制御部１１０は、図４(b)に例示したように、検出部１３０で検知された物体（テレビ１、ソファ２、水汚れ３、ゴミ４）に限らず、未走行領域である四隅Ｃ１〜Ｃ４についても、上記数値と関連付けて記憶部１１０ａに記憶する。

【0020】

本実施の形態では、清掃装置１００が水拭き機能を具備しないので、水汚れ３を清掃対象から除外するとともに、水汚れ３を残留物として扱う。また、未走行領域は清掃部１４０で清掃できないので、未走行領域には残留物が存在するとみなす。制御部１１０は、部屋のうち残留物が存在する領域について、その位置と、残留した理由とを関連づけるリストを生成する。本実施の形態では、残留物が存在する領域と、残留物が存在するとみなした領域とが、清掃できていない領域、すなわち清掃未領域である。また、残留物が存在しない領域は、清掃できた領域、すなわち清掃済み領域である。

【0021】

＜残留物の情報＞
図５は、記憶部１１０ａに記憶したデータに基づく残留物のリストを例示する図である。図５において、位置情報は、区分けされたブロックに付与された数値である。また、種別は、残留した理由を表す。種別Ａは、未走行領域のために清掃できていないことを示す。種別Ｂは、清掃対象でないため清掃装置１００によって清掃できていないことを示す。この実施の形態の清掃装置１００は水拭き機能が搭載されていないので、水汚れが検出された領域は種別Ｂに分類される。種別Ｃは、清掃部１４０で除去可能な塵埃よりも大きいために残留していることを示す。制御部１１０は、検出部１３０で取得された画像や、その残留物の位置に基づいて、残留物の残留事由を判断する。

【0022】

なお、清掃装置１００が水拭き機能を具備する場合には、水汚れ３を清掃対象に含めて、図５の残留物のリストから除外して構わない。
また、例えば清掃装置１００の形状が円形状でなく、三角形状または四角形状である場合において、四隅Ｃ１〜Ｃ４が未走行領域にならない場合には、四隅Ｃ１〜Ｃ４を図５の残留物のリストから除外して構わない。

【0023】

清掃装置１００の制御部１１０は、清掃を終了すると、上述した残留物のリスト情報（残留物情報）のデータを通信部１５０からプロジェクタ２００へ送信する。残留物情報とは、清掃未の領域、その位置と大きさ、残留物の種類（この実施の形態では、種類はゴミ４または水汚れ３）を含む。
情報のデータを受信したプロジェクタ２００の制御部２１０は、受信した残留物情報に含まれるデータに基づき、プロジェクション マッピング（Projection Mapping）データを作成する。制御部２１０は、例えば、種別Ａと分類された数値１、数値１０、数値７１および数値８０に対応する部屋の未走行領域を赤色光で照明するデータを作成する。また、種別Ｂと分類された数値１２〜１４、および数値２２〜２４に対応する部屋の清掃非対象領域を青色光で照明するデータを作成する。さらに、種別Ｃと分類された数値６２および数値６３に対応する部屋のゴミ残留領域を黄色光で照明するデータを作成する。

【0024】

プロジェクタ２００の投影部２３０は、作成されたデータに基づき、部屋の各領域を赤色光、青色光、黄色光でそれぞれ照明して清掃に関する情報を報知する。この実施の形態では、可視化して報知する。以上のように色分けした光で照らすことにより、清掃装置１００で清掃しきれなかった残留物が存在する領域およびその残留物が残っている理由、また、清掃非対象領域、あるいは、未走行領域を、異なる色の投射光によって視覚的にユーザに知らせることができる。

【0025】

＜フローチャートの説明＞
清掃装置１００の制御部１１０が実行する処理の流れについて、図６のフローチャートを参照して説明する。制御部１１０は、清掃を行うごとに図６の処理を開始する。図６のステップＳ１０において、制御部１１０は、清掃開始指令を受信すると、駆動部１２０に走行を開始させてステップＳ２０へ進む。ステップＳ２０において、制御部１１０は、走行軌跡のデータを記憶部１１０ａに記憶しながら、次に進むべき領域、すなわち未走行領域を把握し、清掃装置１００の位置情報を更新する。未走行領域の把握は、たとえば、走行軌跡のデータがない領域を把握することである。制御部１１０は、データ上走行軌跡がない方向、すなわち未走行領域へ清掃装置１００を進めるように駆動部１２０の走行方向を制御する。
なお、予め清掃装置１００が清掃する経路を作成しておき、計画経路に沿って清掃装置１００を走行させてもよい。この場合、未走行領域には、計画経路において清掃装置１００が走行していない経路を含む。

【0026】

ステップＳ３０において、制御部１１０は、例えば検出部１３０によって清掃前と清掃後とに取得した画像に基づいて残留物を把握し、清掃情報を更新する。清掃情報は、上述した残留物情報と等価である。制御部１１０は、清掃情報の更新を重ねることにより、残留物情報を完成させていく。制御部１１０は、ステップＳ２０およびＳ３０の処理を行いながら、上述したように部屋の状態を把握する。

【0027】

ステップＳ４０において、制御部１１０は、停止するか否か、換言すると清掃終了か否かを判定する。制御部１１０は、例えば四隅Ｃ１〜Ｃ４以外に未走行領域が存在する場合は、ステップＳ４０を否定判定してステップＳ２０へ戻り、清掃（清掃）を継続する。一方、制御部１１０は、未走行領域がなく、かつ除去可能な残留物が存在しない場合には、ステップＳ４０を肯定判定してステップＳ５０へ進む。
ステップＳ４０が肯定されると、すなわち部屋の清掃が完了したと判定されるとステップＳ５０に進む。ステップＳ５０において、制御部１１０は、リスト情報（残留物のリスト）を作成して記憶部１１０ａに記憶する。その後、処理はステップＳ６０へ進む。

【0028】

リスト情報はたとえば以下のようにして作成することができる。
ステップＳ１０で走行を開始してステップＳ４０で走行を停止させたとき、その間の走行経路データと、検出部１３０の検出結果の情報（検出情報）を読み込む。走行経路データはある時刻に位置するブロックの数値であり、検出情報はその時刻に検出部１３０で検出された情報である。検出情報は、カメラで撮影した画像、あるいは、画像の解析結果である残留部の種別である。清掃装置１００で画像解析を行わない場合、検出情報は撮影画像であり、画像が外部機器へ送信される。外部機器、たとえばプロジェクタ２００が画像解析を行って残留物の種別が判断される。

【0029】

ステップＳ６０において、制御部１１０は、登録機器が存在するか否かを判定する。制御部１１０は、登録機器（本例の場合はプロジェクタ２００）が存在する場合は、ステップＳ６０を肯定判定してステップＳ７０へ進み、登録機器が存在しない場合には、ステップＳ６０を否定判定して図６による処理を終了する。

【0030】

ステップＳ７０において、制御部１１０は、上述したリスト情報のデータを通信部１５０からプロジェクタ２００へ送信して図６による処理を終了する。

【0031】

プロジェクタ２００の制御部２１０が実行する処理の流れについて、図７のフローチャートを参照して説明する。制御部２１０は、例えば、電源オンされると図７の処理を開始する。図７のステップＳ２１０において、制御部２１０は、通信部２２０をオンさせてステップＳ２２０へ進む。

【0032】

ステップＳ２２０において、制御部２１０は、清掃装置１００からリスト情報を受信したか否かを判定する。制御部２１０は、リスト情報を受信した場合にステップＳ２２０を肯定判定してステップＳ２３０へ進み、リスト情報を受信していない場合にはステップＳ２２０を否定判定して受信を待つ。

【0033】

ステップＳ２３０において、制御部２１０は、受信したリスト情報に基づき投影画面を生成する。本実施の形態では、上述したようなプロジェクション マッピングデータを作成してステップＳ２４０へ進む。ステップＳ２４０において、制御部２１０は、生成した画面を投影部２３０によって投影させてステップＳ２５０へ進む。これにより、部屋の各領域に赤色光、青色光、黄色光がそれぞれ投射される。投射映像により床がリスト情報に応じた色の光で照明され、この床の照明により清掃情報が可視化されて報知される。

【0034】

ステップＳ２５０において、制御部２１０は、タイムアップか否かを判定する。制御部２１０は、所定時間（例えば１分）が経過するとステップＳ２６０へ進み、所定時間が経過前の場合はタイムアップを待つ。ステップＳ２６０において、制御部２１０は、投影部２３０による投影をオフさせて図７による処理を終了する。

【0035】

上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）清掃対象である部屋を走行しながら清掃する清掃装置１００は、部屋のうち、ゴミ４等が残留していることが検知された第１領域（清掃できていない領域）、または、ゴミ４等が残留していることが検知されなかった第２領域（清掃できた領域）を検出する制御部１１０と、第１領域または第２領域に関する残留物の情報（図５）を送信する通信部１５０とを備える。これにより、清掃が終了していない領域が報知されるので、清掃装置１００の使い勝手をよくすることができる。

【0036】

（２）通信部１５０は、無線通信によりプロジェクタ２００に残留物の情報（図５）を送信するので、プロジェクタ２００が清掃装置１００から離れている場合でも、適切に送信することができる。

【0037】

（３）プロジェクタ２００に搭載されるプログラムは、清掃対象である部屋を走行しながら清掃する清掃装置１００から、清掃できていない第１領域、または、清掃できた第２領域に関する残留物の情報を受信する受信処理と、受信した情報に基づき第１領域を可視化する可視化処理と、を制御部２１０に実行させる。これにより、第１領域を視覚的にユーザに知らせることができる。

【0038】

（４）上記（３）のプログラムにおいて、残留物の情報は、第１領域ごとの残留物が残留した理由に関する情報を含むので、残留の理由もユーザに視覚的に知らせることが可能になる。

【0039】

（５）上記（３）のプログラムにおいて、可視化処理では、残留物が残留した理由ごとに異なる色の光で第１領域を可視化するので、色によって残留の理由を示すことが可能になる。

【0040】

（６）上記プログラムにおいて、可視化処理では、可視光を第１領域に投影することにより第１領域を可視化するので、第１領域を照明する光により、第１領域をユーザに知らせることができる。

【0041】

（第２の実施の形態）
第１の実施の形態では、清掃装置１００とは別の外部機器（プロジェクタ２００）によって清掃に関する情報を投影することにより、清掃装置１００で清掃しきれなかった残留物が存在する領域と、残留理由とを、光とその色によって視覚的にユーザに知らせた。この代わりに、清掃装置１００Ｂに投影部１７０を設け、この投影部１７０によって視覚的にユーザに知らせるようにしてもよい。

【0042】

図８は、第２の実施の形態による清掃装置１００Ｂの構成を例示するブロック図である。図８と図２とを比較すると、図２の通信部１５０が省略され、図８に投影部１７０が追加されている点において相違する。投影部１７０は、制御部１１０からの指示に基づき、部屋の壁や床等に情報を投影する。
なお、図２の清掃装置１００と同様の構成には同一符号を付して説明を省略する。

【0043】

清掃装置１００Ｂの制御部１１０は、残留物の情報のデータに基づいて、プロジェクション マッピングデータを作成する。投影部１７０は、作成されたデータに基づき、部屋の各領域を赤色光、青色光、黄色光でそれぞれ照明して可視化する。以上のように色分けした光で照らすことにより、清掃装置１００Ｂで清掃しきれなかった残留物が存在する領域と、残留理由とを、光とその色によって視覚的にユーザに知らせることができる。

【0044】

上述した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）清掃装置１００Ｂは、残留物の情報（図５）に基づき第１領域を可視化する投影部１７０を更に備えるので、第１領域を視覚的にユーザに知らせることができる。

【0045】

（２）投影部１７０は、可視光を第１領域に投影することにより第１領域を可視化するので、清掃装置１００Ｂで清掃できていない残留物が存在する領域を照明する光で、第１領域をユーザに知らせることができる。

【0046】

（第３の実施の形態）
第１の実施の形態、第２の実施の形態では、プロジェクタ２００または清掃装置１００Ｂの投影部１７０によって、清掃できていない残留物が存在する領域を可視光で照明することにより、清掃装置１００、清掃装置１００Ｂで清掃しきれなかった残留物が存在する領域と、残留理由とを、光とその色によって視覚的にユーザに知らせた。この代わりに、清掃装置１００Ｃに表示部１８０を設け、この表示部１８０によって視覚的にユーザに知らせるようにしてもよい。

【0047】

図９は、第３の実施の形態による清掃装置１００Ｃの構成を例示するブロック図である。図９と図２とを比較すると、図２の通信部１５０が省略され、図９に表示部１８０が追加されている点において相違する。表示部１８０は、例えば液晶表示ディスプレイによって構成され、制御部１１０からの指示に基づき、情報を表示する。
なお、図２の清掃装置１００と同様の構成には同一符号を付して説明を省略する。

【0048】

清掃装置１００Ｃの制御部１１０は、残留物の情報のデータに基づいて、マッピングデータを作成する。マッピングデータは、例えば、図４(a)に例示したような部屋の見取り図において、四隅Ｃ１〜Ｃ４を赤色で、水汚れ３を青色で、ゴミ４を黄色で、それぞれ表示するデータである。表示部１８０は、作成されたデータに基づき、部屋の各領域を赤色、青色、黄色でそれぞれ着色（色を重畳する）して可視化する。以上のように色分けして表示することにより、清掃装置１００Ｃで清掃しきれなかった残留物が存在する領域と、残留理由とを、表示とその色によって視覚的にユーザに知らせることができる。

【0049】

上述した第３の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。すなわち、可視化する表示部１８０は、清掃対象である部屋の各領域に対応するブロックを着色して表示部１８０の表示画面に表示するので、清掃装置１００Ｃで清掃できていない残留物が存在する領域を、わかりやすくユーザに知らせることができる。

【0050】

次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
（第３の実施の形態の変形例）
第３の実施の形態では、清掃装置１００Ｃの表示部１８０によって表示を行うことにより、清掃装置１００Ｃで清掃しきれなかった残留物が存在する領域と、残留理由とを、表示とその色によって視覚的にユーザに知らせた。清掃装置１００Ｃの表示部１８０に表示する代わりに、例えばテレビ１や不図示のスマートフォンによって視覚的にユーザに知らせるようにしてもよい。テレビ１やスマートフォンへデータを送信するため、清掃装置１００Ｃに不図示の通信部を設ける。通信部は、図２の通信部１５０と同様のものでよい。

【0051】

清掃装置１００Ｃの制御部１１０は、残留物の情報のデータに基づいてマッピングデータを作成し、そのデータを、通信部を介してテレビ１またはスマートフォンへ送信する。テレビ１またはスマートフォンは、受信したデータに基づき、例えば、図４(a)に例示したような部屋の見取り図を表示するとともに、部屋の各領域を赤色、青色、黄色でそれぞれ着色して可視化する。以上のように色分けして表示することにより、清掃装置１００Ｃで清掃しきれなかった残留物が存在する領域と、残留理由とを、表示とその色によって視覚的にユーザに知らせることができる。

【0052】

また、テレビ１またはスマートフォンで表示させる表示画面と同様の画像を、プロジェクタ２００から壁に投影してもよい。プロジェクタ２００は、清掃対象である部屋の各領域に対応するブロックを着色した画面を投影するので、清掃装置１００Ｃで清掃できていない残留物が存在する領域と、残留理由とを、表示とその色によって視覚的にユーザに知らせることができる。

【0053】

（第１の実施の形態の変形例）
第１の実施の形態では、登録機器としてのプロジェクタ２００へリスト情報のデータを送信したが、登録機器として、他の清掃装置（ロボット清掃機）へリスト情報のデータを送信する構成にしてもよい。他の清掃装置は、受信したデータに基づき、自ら清掃可能か否かを判断する。

【0054】

例えば、他の清掃装置が円形状でなく、三角形状または四角形状である場合には、四隅Ｃ１〜Ｃ４へ走行可能であるため、他の清掃装置は自ら清掃可能と判断して、四隅Ｃ１〜Ｃ４へ向かって走行を開始し、清掃に向かう。

【0055】

また、例えば、他の清掃装置が業務用途の大型機である場合には、清掃装置１００で除去できなかったゴミ４を除去できる可能性があるので、ゴミ４の位置へ向かって走行を開始し、清掃に向かう。

【0056】

さらにまた、例えば、他の清掃装置が水拭き機能を具備する場合には、清掃装置１００で処理できなかった水汚れ３を処理できるので、水汚れ３の位置へ向かって走行を開始し、清掃に向かう。
このように、他の清掃装置と連携して部屋の清掃を行う構成にしてもよい。

【0057】

上記実施の形態、または変形例の清掃装置１００（１００Ｂ、１００Ｃ）やプロジェクタ２００の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムを、コンピュータシステムを経由して清掃装置１００またはプロジェクタ２００等に供給してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（Operating System）や周辺機器のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、光ディスク、メモリカード等の可搬型記録媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

【0058】

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持するものを含んでもよい。また上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせにより実現するものであってもよい。

【0059】

また、パーソナルコンピュータを経由する場合、上述した処理に関するプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体やインターネット等のデータ信号を通じて提供することができる。図１０はその様子を示す図である。パーソナルコンピュータ９５０は、ＣＤ−ＲＯＭ９５３を介してプログラムの提供を受ける。また、パーソナルコンピュータ９５０は通信回線９５１との接続機能と、清掃装置１００等との接続機能とを有する。

【0060】

コンピュータ９５２は上記プログラムを提供するサーバーコンピュータであり、ハードディスク等の記録媒体９５４にプログラムを格納する。通信回線９５１は、インターネット、パソコン通信などの通信回線、あるいは専用通信回線などである。コンピュータ９５２は記録媒体９５４からプログラムを読み出し、通信回線９５１を介してプログラムをパーソナルコンピュータ９５０に送信する。すなわち、プログラムをデータ信号として搬送波により搬送して、通信回線９５１を介して送信する。このように、プログラムは、記録媒体や搬送波などの種々の形態のコンピュータ読み込み可能なコンピュータプログラム製品として供給できる。

【0061】

上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
本発明は次のような清掃装置も含む。
（１）走行しながら清掃する清掃装置であって、走行した領域のうち、被清掃物がある第１領域または被清掃物がない第２領域の少なくとも一方を検出する検出部と、第１領域または第２領域に関する情報を出力する出力部とを備える清掃装置。
（２）（１）のような清掃装置において、出力部から出力される上記情報に基づき第１領域または第２領域の少なくとも一方を報知する報知部を備える清掃装置。
（３）（２）のような清掃装置が表示画面を備えてもよい。報知部は、第１領域または第２領域の少なくとも一方を表示画面に表示することにより第１領域または第２領域を報知する。
（４）（２）あるいは（３）の清掃装置において、報知部は、光を第１領域または第２領域の少なくとも一方に投影することにより第１領域または第２領域を報知する清掃装置。
（５）（２）〜（４）のような清掃装置の報知部は、走行した領域を報知するともに、第１領域または第２領域の少なくとも一方を報知する。
（６）（５）のような清掃装置において、報知部は、走行した領域に重畳して第１領域または第２領域を報知する。
（７）（２）〜（６）のような清掃装置において、報知部は、第１領域および第２領域を異なる態様で報知する。
（８）（１）〜（７）のような清掃装置において、出力部は、無線通信により外部機器に情報を出力する。
（９）（１）〜（８）のような清掃装置において、人物が設置した物を認識する認識部を備え、検出部は、物が設置された位置以外において、被清掃物がある第１領域または被清掃物がない第２領域の少なくとも一方を検出する。
（１０）（１）〜（９）のような清掃装置において、物の位置が入力される入力部を備え、検出部は、入力部で入力された位置以外において、被清掃物がある第１領域または被清掃物がない第２領域の少なくとも一方を検出する。
本発明は次のようなプログラムも含む。
（１１）走行しながら清掃する清掃装置から、被清掃物がある第１領域または被清掃物がない第２領域に関する情報の少なくとも一方を受信する受信ステップと、情報に基づき第１領域または第２領域の少なくとも一方を報知する報知ステップと、コンピュータに実行させるプログラム。
（１２）（１１）のプログラムにおいて、上記情報は、第１領域にある被清掃物に関する情報を含む。
（１３）（１２）のプログラムにおいて、報知ステップでは、被清掃物ごとに異なる態様で第１領域を報知する。
（１４）（１１）〜（１３）のようなプログラムにおいて、報知ステップでは、第１領域または第２領域の少なくとも一方を表示画面に表示することにより第１領域または第２領域を報知する。
（１５）（１１）〜（１４）のようなプログラムにおいて、報知ステップでは、光を第１領域または第２領域の少なくとも一方に投影することにより第１領域または第２領域を報知する。
（１６）（１１）〜（１５）のようなプログラムにおいて、報知ステップでは、走行した領域を報知するともに、第１領域または第２領域の少なくとも一方を報知する。
（１７）（１６）のプログラムにおいて、報知ステップでは、第１領域または第２領域の少なくとも一方を走行した領域に重畳して表示画面に表示することにより第１領域または第２領域を報知する。
（１８）（１１）〜（１７）のようなプログラムにおいて、報知ステップでは、第１領域および第２領域を異なる態様で報知する。

【符号の説明】

【0062】

１…テレビ
２…ソファ
３…水汚れ
４…ゴミ
１００、１００Ｂ、１００Ｃ…清掃装置
１１０、２１０…制御部
１１０ａ…記憶部
１２０…駆動部
１３０…検出部
１４０…清掃部
１５０…通信部
１７０、２３０…投影部
１８０…表示部
２００…プロジェクタ
３００…光
Ｃ１〜Ｃ４…四隅

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】