特許 6863555 個人用感覚ドローン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6863555

(24)【登録日】2021年4月5日

(45)【発行日】2021年4月21日

(54)【発明の名称】個人用感覚ドローン

(51)【国際特許分類】

   G06F 3/0481 20130101AFI20210412BHJP

   B64C 27/08 20060101ALI20210412BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20210412BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20210412BHJP

   B64C 13/18 20060101ALI20210412BHJP

   G06F 3/01 20060101ALI20210412BHJP

   G05D 1/10 20060101ALN20210412BHJP

【ＦＩ】

   G06F3/0481 150

   B64C27/08

   B64C39/02

   B64D47/08

   B64C13/18 Z

   G06F3/01 560

   !G05D1/10

【請求項の数】42

【全頁数】34

(21)【出願番号】特願2017-553408(P2017-553408)

(86)(22)【出願日】2016年5月25日

(65)【公表番号】特表2018-522302(P2018-522302A)

(43)【公表日】2018年8月9日

(86)【国際出願番号】US2016034119

(87)【国際公開番号】WO2016209504

(87)【国際公開日】20161229

【審査請求日】2019年5月20日

(31)【優先権主張番号】14/750,803

(32)【優先日】2015年6月25日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】591003943

【氏名又は名称】インテル・コーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】龍華国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】ラッファ、ジュゼッペ

(72)【発明者】

【氏名】アンダーソン、グレン ジェイ．

(72)【発明者】

【氏名】ダルハム、レニトラ エム．

(72)【発明者】

【氏名】ベックウィス、リチャード

(72)【発明者】

【氏名】ユェン、キャシー

(72)【発明者】

【氏名】エカンデム、ジョシュア

(72)【発明者】

【氏名】シェルマン、ジェイミー

(72)【発明者】

【氏名】モシュコヴィッツ、アリエル

(72)【発明者】

【氏名】ベン−シャロム、オマール

(72)【発明者】

【氏名】ヒーレイ、ジェニファー

(72)【発明者】

【氏名】ブラウン、スティーヴ

(72)【発明者】

【氏名】ガイダー、タマラ

(72)【発明者】

【氏名】ゴヴェゼンスキー、ヨシ

【審査官】 星野 裕

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００７−０９３０４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１２２０１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１０／０２７７５８８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１４−１３９５３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００５−５１７１９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−３４４０７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１１−５３０６９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００９−５４０６８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１３／０２８９８５８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００１−０７５７０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１２／００８３９４７（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０６Ｆ ３／０４８

Ｂ６４Ｃ １３／１８

Ｂ６４Ｃ ２７／０８

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｄ ４７／０８

Ｇ０６Ｆ ３／０１

Ｇ０５Ｄ １／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ドローンリモートコントロールシステムを備える個人用感覚ドローンシステムであって、前記ドローンリモートコントロールシステムは、
少なくとも２つのドローンを含むドローン群が実行すべきタスクに関連する情報を前記ドローン群から受信するトランシーバと、
前記ドローン群から受信された前記情報に基づきユーザインタフェースを提示するユーザインタフェースモジュールと
を有し、
前記ドローン群から受信される前記情報は、前記ドローン群における複数のドローンからの視覚データを含み、前記ユーザインタフェースモジュールは、前記ドローン群における前記複数のドローンからの前記視覚データを合成して、合成視覚データを生成し、前記ドローン群からの前記情報に基づき、前記合成視覚データと、ユーザが選択的に共同計画または分散計画に前記複数のドローンを配備するためのコントロールとを前記ユーザに提示する、
個人用感覚ドローンシステム。

【請求項2】

前記ドローン群は、少なくとも１つの航空ドローンと、少なくとも１つの陸上ドローンとを含む、
請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記タスクは、アシストされるナビゲーションタスクを含み、前記トランシーバは、前記アシストされるナビゲーションタスクを構成するように前記ドローン群に一連のパラメータを送信する、
請求項１または２に記載のシステム。

【請求項4】

前記一連のパラメータは、経路を横切っている間に避けるべき一連の危険を定義するユーザ選好を含み、前記ドローン群は、前記一連の危険からある危険を特定すべく経路を偵察する、
請求項３に記載のシステム。

【請求項5】

前記タスクは、検査タスクを含み、前記ユーザインタフェースモジュールは、前記ドローン群に対象のエリアを送信し、前記ドローン群から受信された前記情報は、視覚データ、または化学データを含む、
請求項１に記載のシステム。

【請求項6】

前記対象のエリアを前記ドローン群に送信することにおいて、前記ユーザインタフェースモジュールは、カバーすべきエリアを提供し、前記共同計画または前記分散計画が前記複数のドローンに対し前記エリアをカバーさせる、請求項５に記載のシステム。

【請求項7】

前記合成視覚データを提示すべく、前記ユーザインタフェースモジュールは、前記ドローン群における前記複数のドローンのそれぞれから関心対象の複数のビューを提示する、
請求項１から６の何れか１つに記載のシステム。

【請求項8】

前記合成視覚データを提示すべく、前記ユーザインタフェースモジュールは、前記複数のドローンから画像データのオーバーレイを提示する、
請求項１から６の何れか１つに記載のシステム。

【請求項9】

前記合成視覚データを提示すべく、前記ユーザインタフェースモジュールは、前記複数のドローンから提供される前記視覚データから前記関心対象の３次元モデルを構築する、
請求項７に記載のシステム。

【請求項10】

前記合成視覚データを提示すべく、前記ユーザインタフェースモジュールは、前記ユーザの眺めている視点に対応する前記関心対象のビューを提示する、
請求項７に記載のシステム。

【請求項11】

前記タスクを前記ドローン群に送信するタスクモジュールをさらに備える、請求項１から１０の何れか１つに記載のシステム。

【請求項12】

個人用感覚ドローンシステムを実装する方法であって、
少なくとも２つのドローンを含むドローン群が実行すべきタスクに関連する情報を前記ドローン群から受信する段階と、
前記ドローン群から受信された前記情報に基づきユーザインタフェースを提示する段階と
を備え、
前記ドローン群から受信される前記情報は、前記ドローン群における複数のドローンからの視覚データを含み、前記ユーザインタフェースを提示する段階は、前記ドローン群における前記複数のドローンからの前記視覚データを合成して、合成視覚データを生成し、前記ドローン群からの前記情報に基づき、前記合成視覚データと、ユーザが選択的に共同計画または分散計画に前記複数のドローンを配備するためのコントロールとを前記ユーザに提示する、方法。

【請求項13】

前記タスクは、アシストされるナビゲーションタスクを含み、前記方法はさらに、前記アシストされるナビゲーションタスクを構成するように前記ドローン群に一連のパラメータを送信する段階を有する、
請求項１２に記載の方法。

【請求項14】

前記一連のパラメータは、経路を横切っている間に避けるべき一連の危険を定義するユーザ選好を含み、前記ドローン群は、前記一連の危険からある危険を特定すべく前記経路を偵察する、
請求項１３に記載の方法。

【請求項15】

前記タスクは、検査タスクを含み、前記方法はさらに、前記ドローン群に対象のエリアを送信する段階であって、前記ドローン群から受信された前記情報は、視覚データ、または化学データを含む、段階を含む、
請求項１２から１４の何れか１つに記載の方法。

【請求項16】

前記ドローン群に前記対象のエリアを送信する段階は、カバーすべきエリアを提供する段階を含み、前記共同計画または前記分散計画が前記ドローンに対し前記エリアをカバーさせる、
請求項１５に記載の方法。

【請求項17】

前記合成視覚データを提示する段階は、前記ドローン群における前記複数のドローンのそれぞれから関心対象の複数のビューを提示する段階を含む、
請求項１２から１６の何れか１つに記載の方法。

【請求項18】

前記合成視覚データを提示する段階は、前記複数のドローンから画像データのオーバーレイを提示する段階を含む、
請求項１２から１６の何れか１つに記載の方法。

【請求項19】

前記合成視覚データを提示する段階は、前記複数のドローンから提供される前記視覚データから前記関心対象の３次元モデルを構築する段階を含む、
請求項１７に記載の方法。

【請求項20】

前記合成視覚データを提示する段階は、前記ユーザの眺めている視点に対応する前記関心対象のビューを提示する段階を有する、
請求項１７に記載の方法。

【請求項21】

前記ドローン群から受信された前記情報は、前記ドローン群における少なくとも１つのドローンからの触覚データを含み、前記方法はさらに、前記関心対象の触感フィードを再現すべく、ユーザにより着用されたウェアラブルデバイスで触覚応答を調整する段階を含む、
請求項１７に記載の方法。

【請求項22】

前記ドローン群から受信された情報は、前記ドローン群における少なくとも１つのドローンからの臭覚データを含み、前記ドローン群から受信された情報に基づく前記ユーザインタフェースを提示する段階は、前記臭覚データと対応する臭いの表示を提示する段階を含む、
請求項１５に記載の方法。

【請求項23】

ドローンコントローラから前記タスクを前記ドローン群に送信する段階をさらに備える、請求項１２から２２の何れか１つに記載の方法。

【請求項24】

請求項１２から２３のいずれか１つに記載の方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項25】

請求項１２から２３のいずれか１つに記載の方法を実行するための手段を備える装置。

【請求項26】

請求項２４に記載のプログラムを格納するためのコンピュータ可読記憶媒体。

【請求項27】

ドローンリモートコントロールセンタを備えるドローン隊管理システムであって、
前記ドローンリモートコントロールセンタは、
ドローン隊と通信して、タスクに関連する情報を受信するためのセルラトランシーバであって、前記情報は前記ドローン隊における複数のドローンからの視覚データを含み、前記タスクは前記ドローンリモートコントロールセンタのユーザから受信される、セルラトランシーバと、
ディスプレイとモジュールとを有するユーザインタフェースデバイスと、を有し、
前記モジュールは、
前記ドローン隊における前記複数のドローンからの前記視覚データを合成して、合成視覚データを生成し、および
前記ディスプレイ上に、前記ドローン隊から受信された前記情報に基づき、ユーザインタフェースを提示し、前記ユーザインタフェースは、前記合成視覚データと、前記ユーザが前記ドローンを、共同計画または分散計画に選択的に配備するためのコントロールとを含む、ドローン隊管理システム。

【請求項28】

前記タスクは、アシストされるナビゲーションタスクを有し、前記セルラトランシーバは、前記アシストされるナビゲーションタスクを構成するための一連のパラメータを前記ドローン隊に送信する、請求項２７に記載のドローン隊管理システム。

【請求項29】

前記一連のパラメータは、経路を横断中に避けるべき一連の危険を定義するユーザ選好を含み、前記ドローン隊は、前記一連の危険からある危険を特定すべく、前記経路を偵察する、請求項２８に記載のドローン隊管理システム。

【請求項30】

前記タスクは検査タスクを含み、前記ユーザインタフェースデバイスは、
対象のエリアを前記ドローン隊に送信し、
前記ドローン隊から受信された前記情報は、視覚データまたは化学データを含む、請求項２７から２９のいずれか一項に記載のドローン隊管理システム。

【請求項31】

前記対象のエリアを前記ドローン隊に送信するにおいて、前記ユーザインタフェースデバイスは、カバーすべきエリアを提供し、前記共同計画または前記分散計画が前記ドローンに対し前記エリアをカバーさせる、請求項３０に記載のドローン隊管理システム。

【請求項32】

前記合成視覚データを提示するにおいて、前記ユーザインタフェースデバイスは、関心対象の複数のビューを提示する、請求項２７から３１のいずれか一項に記載のドローン隊管理システム。

【請求項33】

前記ドローン隊を備える、請求項２７から３２のいずれか一項に記載のドローン隊管理システム。

【請求項34】

ドローン隊を管理するための方法であって、
ドローンリモートコントロールセンタのセルラトランシーバを用いて、ドローン隊と通信して、タスクに関連する情報を受信する段階であって、前記情報は前記ドローン隊における複数のドローンからの視覚データを含み、前記タスクは前記ドローンリモートコントロールセンタのユーザから受信される、段階と、
前記ドローン隊における前記複数のドローンからの前記視覚データを合成して、合成視覚データを生成する段階と、
前記ドローンリモートコントロールセンタのディスプレイ上に、前記ドローン隊から受信された前記情報に基づき、ユーザインタフェースを提示する段階であって、前記ユーザインタフェースは、前記合成視覚データと、前記ユーザが前記ドローンを、共同計画または分散計画に選択的に配備するためのコントロールとを含む、段階と、を備える、方法。

【請求項35】

前記セルラトランシーバを用いて、一連のパラメータを前記ドローン隊に送信する段階を備え、前記タスクは、アシストされるナビゲーションタスクを有し、前記一連のパラメータは、前記アシストされるナビゲーションタスクを構成する、請求項３４に記載の方法。

【請求項36】

前記一連のパラメータは、経路を横断中に避けるべき一連の危険を定義するユーザ選好を含み、前記ドローン隊は、前記一連の危険からある危険を特定すべく、前記経路を偵察する、請求項３５に記載の方法。

【請求項37】

対象のエリアを前記ドローン隊に送信する段階を備え、前記タスクは検査タスクを含み、前記ドローン隊から受信された前記情報は、視覚データまたは化学データを含む、請求項３４から３６のいずれか一項に記載の方法。

【請求項38】

前記対象のエリアを前記ドローン隊に送信する段階は、カバーすべきエリアを提供する段階を含み、前記共同計画または前記分散計画が前記ドローンに対し前記エリアをカバーさせる、請求項３７に記載の方法。

【請求項39】

前記合成視覚データを提示する段階は、関心対象の複数のビューを提示する段階を含む、請求項３４から３８のいずれか一項に記載の方法。

【請求項40】

機械に、請求項３４から３９のいずれか一項に記載の方法を実行させるための、プログラム。

【請求項41】

請求項３４から３９のいずれか一項に記載の方法を実行するための手段を備える、システム。

【請求項42】

請求項４０に記載のプログラムを格納した機械可読媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［優先権出願］
本願は、２０１５年６月２５日に出願された米国出願第１４／７５０，８０３号に対する優先権に基づく利益を主張し、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

【0002】

本明細書で説明される実施形態は概して、感覚増大のデバイスに関し、特に個人用感覚ドローンに関する。

【背景技術】

【0003】

航空ドローンまたは無人航空機（ＵＡＶ）は、近年コンポーネントコストの低減および関心の増加に起因してより普及してきている。量産および小型化がドローン技術を引き続き進化させ、より多くの能力を有するより小さく、軽量のドローンを作り出している。偵察、国境パトロール、作物調査、映画制作、捜索および救助活動、および小包配達を含む複数の軍事および民間の用途が開発されている。

【図面の簡単な説明】

【0004】

必ずしも縮尺通りには描かれていない図面において、同様の参照番号は、類似のコンポーネントを異なる図で説明し得る。異なる添字が付いた同様の参照番号は、類似のコンポーネントの異なる例を表し得る。いくつかの実施形態は、添付図面の図において限定ではなく、例として示される。

【0005】

【図1】一実施形態によるドローンおよびリモートコントロールシステムのコンポーネントを示す図である。

【0006】

【図2】一実施形態による動作中の制御およびデータフローを示すフローチャートである。

【図3】一実施形態による動作中の制御およびデータフローを示すフローチャートである。

【図4】一実施形態による動作中の制御およびデータフローを示すフローチャートである。

【0007】

【図5】一実施形態によるドローンの動作を示す図である。

【0008】

【図6】一実施形態による個人用感覚ドローンシステムを示すブロック図である。

【0009】

【図7】一実施形態による個人用感覚ドローンシステムを実装する方法を示すフローチャートである。

【0010】

【図8】例示的な実施形態による、本明細書で述べられる技術（例えば、方法論）の任意の１または複数が実行し得る例示的な機械を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本明細書で説明されるシステムおよび方法は、個人用感覚ドローンのためのシステムを提供する。ドローンおよび他のロボットは、監視およびセキュリティから輸送、災害援助、ワークタスク、軍事用途などまでの多くの態様において、生活を妨害し得る新しい技術を構成する。多くの人々は、リモート検知能力を可能にするドローンから恩恵を受け得る。例えば、視覚障害、移動の課題または聴覚の問題を有する人々は、ドローンによって提供するリモート検知から恩恵を受ける場合がある。

【0012】

本開示は、自律型無人機の動作の改善を述べる。ユーザに対して個人的であるドローンが、ユーザにコンテンツを提供すべく群にて、または個別に使用され得る。群において、ドローンは、ユーザに統合された感覚環境を提供すべく、同期され得る。例えば、複数のドローンは、まるでそれらが単一のフィードであったかのようにユーザがビデオフィードを眺め得るために映像を縫い合わせ得る。ユーザは、対象またはシーンの広角度のビュー（例えば、３６０度のビュー）を経験すべく、仮想現実ヘッドセットまたは他のパノラマビジョンシステムを有し得る。あるいは、複数のドローンが、異なるビューの間で切り替わり得、または集合ディスプレイにおいて並んだ複数のビューを経験し得るユーザに様々な視界（ＦＯＶ）、視点またはビデオフィード（例えば、赤外線および可視光のビュー）を提供するために使用され得る。同様のメカニズムが、聴覚、触覚または臭覚などの他の感覚に対して提供され得る。ドローンはまた、ユーザがドローンにより持ち帰られた臭覚および触覚の表示を有し得るように、リモート検知の形態を可能にし得る。これはまた、関心対象までユーザが歩いていくのを妨げる移動の問題を有するユーザを支援し得る。事実上、個人用ドローンは、ユーザの感覚を増大し得る。

【0013】

図１は、実施形態によるドローン１００およびリモートコントロールシステム１０２のコンポーネントを示す図である。ドローン１００はまた、地上配備、海上ビークル、無人航空機（ＵＡＶ）等であり得る半自律的ビークルまたはロボットと呼ばれ得る。検討目的で、本明細書で述べられるドローン１００は、無人航空機（ＵＡＶ）である。リモートコントロールシステム１０２は、１または複数のユーザに１または複数のユーザインタフェース（ＵＩ）を提示し得、ドローン１００を制御するために使用され得る。例えば、ＵＩは、エリアのマップを表示し得、ユーザがドローン１００がついて行くことができるウェイポイントを選択するのを可能にし得る。リモートコントロールシステム１０２とドローン１００との間の通信は、双方向である。それにより、ドローン１００により取り込まれた画像および他の情報は、ユーザへの表示のためにリモートコントロールシステム１０２に送信し戻され得、ユーザは次に、追加コマンドまたは他のパラメータ変更に応答し得る。

【0014】

ドローン１００は、飛行モジュール１０４、飛行ハードウェア１０６、飛行マップ１０８、センサアレイ１１０および通信サブシステム１１２を含む。ドローン１００は、リモートコントロールシステム１０２から受信されたコマンドに基づき半自律的に動作し得る。例えば、ドローン１００が目的地（例えば、ＧＰＳ座標および所望の高度など）を含むナビゲーションコマンドを受信した場合、ドローン１００はさらなるユーザ入力なしで目的地まで移動し得る。ドローン１００はまた、例えば、ディスプレイまたはスピーカなどの出力デバイス１２４を含み得る。

【0015】

飛行ハードウェア１０６は、ドローン１００を推進、あるいは移動させるドローン１００のコンポーネントを含む。例えば、クワッドロータ・ヘリコプタＵＡＶ（クワッドコプタとしても知られる）のための飛行ハードウェア１０６は、４つのプロペラを含み得る。飛行ハードウェア１０６は、ドローン１００のタイプ（例えば、地上ベースユニットのための機構）に応じて変わり得る。飛行ハードウェア１０６はまた、ＧＰＳ受信機を含み得る。ＧＰＳ受信機は、ディファレンシャルＧＰＳ（ＤＧＰＳ）またはリアルタイムキネマティック（ＲＴＫ）ＧＰＳが可能であり得る。飛行ハードウェア１０６はまた、少なくとも１つの処理装置（例えば、中央処理装置、グラフィカルプロセッサまたは特定用途向け集積回路）を含み得る。処理装置は、ドローン１００の本明細書で説明される機能を実行すべく、ドローン１００上に格納されるソフトウェアを実行し得る。

【0016】

飛行マップ１０８は、そしてそのことは、道路、アリーナ席、観客スタンド、ステージ、フィールド、競技面等を含み得る地理的エリアを表すデータおよび、これらの地理的エリアの様々な特徴のＧＰＳ座標を含み得る。飛行マップ１０８は、地理的エリアの高度データを含む。データはまた、例えば、橋、セルタワーなどの人工物の位置データを含み得る。さらに、飛行マップ１０８は、これらに限定されないが、レストラン、会社、ガソリンスタンド、スタジアム、ゴルフ場などを含む関心地点（ＰＯＩ）位置のデータベースを含み得る。飛行マップ１０８は、ドローン１００が半自律的または完全自律的な状態において動作するのを可能にする追加の地理的、構造的またはロジスティックな詳細を含み得ることが理解される。複数のドローン１００がタスクを実行するために使用された場合、飛行マップ１０８は、各ドローン１００がカバレッジを増加して衝突の可能性を低減するように、カバレッジが割り当てられる区域を含み得る。

【0017】

センサアレイ１１０は、１または複数のセンサを含む。センサアレイ１１０により取り込まれたデータは、ナビゲーション中のドローン１００により内部で、またはドローン１００の操作者により外部で使用され得る。センサは、これに限定されないが、温度センサ、圧力センサ、電気光学センサ、赤外線センサ、深度カメラ、カメラアレイ、マイクロフォンアレイ、ジャイロスコープ、加速度計、近接センサ、マイクロフォンおよび磁力計を含み得る。

【0018】

様々な例において、ドローン１００の自律的な移動は、飛行モジュール１０４と、センサアレイ１１０、飛行ハードウェア１０６および飛行マップ１０８のうちの１または複数とを用いて達成される。一例において、飛行モジュール１０４は、衝突検出ロジックを含む。この目的に向けて、センサアレイ１１０の近接センサの測定値は、ドローン１００が対象（例えば、壁または別のドローン）にどのくらい接近しているかの判断に使用され得る。一例において、（センサ測定値と組み合わせて）飛行マップ１０８に格納されるデータは、対象を避けるために使用される。例えば、ドローン１００は、ある場所に向かう前に、背の高い建物（例えば、セルタワー、建物）の既知の位置の周りを航行し得、または十分な高さまで飛び得る。地上ベースのドローン１００の場合は、ドローン１００は、水、穴等を有する既知のエリアを避け得る。

【0019】

飛行モジュール１０４はまた、対象との衝突を避けるべく、電気光学または赤外線センサを用いて取得される画像データを利用し得る。例えば、飛行モジュール１０４は、移動中にドローン１００の経路にある対象を分類すべく、パターンマッチングアルゴリズムを用いて画像データを分析し得る。

【0020】

飛行モジュール１０４はまた、位置決め、飛行パターン、カメラ角度、センサ構成およびドローン群として共に行動している複数のドローンの間でのドローン操作の他の態様を調整するために使用され得る。図１は、単一のドローン１００を示すが、複数のドローン１００が、ユーザにより割り当てられるタスクを完了すべく共に行動し得ることが理解される。群におけるドローンの間での調整は、群におけるドローンの組み合わせ（例えば、共同計算）により、または群のマスタードローン（例えば、中央計算）により自律的に実行され得る。

【0021】

通信サブシステム１１２は、１または複数のネットワークを通じてリモートコントロールシステム１０２と通信すべく、１または複数の受信機、送信機またはトランシーバを含む。一例において、制御命令は、ネットワーク接続（例えば、ネットワーク１１４）を通じて通信サブシステム１１２により受信される。制御命令は、ドローン１００のための次の行動方針が何であるかを示し得る。例えば、制御命令は、ナビゲーション命令、一般指示または他の構成設定であり得る。通信サブシステム１１２は、飛行モジュール１０４が命令を実装するポイントにて、飛行モジュール１０４に制御命令を中継し得る。

【0022】

ネットワーク１１４は、ドローン１００をリモートコントロールシステム１０２と通信可能に接続する。ネットワーク１１４は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、無線ネットワーク（例えば、８０２．１１またはセルラネットワーク）、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）ネットワーク、アドホックネットワーク、セルラー、パーソナルエリアネットワークもしくはピアツーピア（例えば、ブルートゥース（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ダイレクト）、またはネットワークプロトコルおよびネットワークタイプの他の組み合わせまたは順列を含み得る。ネットワーク１１４は、例えば、インターネットなどの単一のローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、あるいはＬＡＮまたはＷＡＮの組み合わせを含み得る。ネットワーク１１４は、リモートコントロールシステム１０２とドローン１００との間に安全な、暗号化された、または専有の接続を提供し得る。

【0023】

リモートコントロールシステム１０２は、スタンドアロンデバイスまたは別のデバイスの一部であり得る。リモートコントロールシステム１０２は、リモートコントロールアプリケーション、タブレット、ウェアラブルデバイス（例えば、スマートグラス）、二重スティックレイアウトおよびディスプレイを有する送信機、ラップトップなどを実行するスマートフォンであり得る。リモートコントロールシステム１０２は、例えば、ユーザへの視覚フィードバックおよびドローン１００へのカメラベースの制御を提供するためのスマートグラス、ドローン１００からのユーザ触感フィードバックを提供するためのｅテキスタイルグローブなどのデバイスの組み合わせであり得る。ｅテキスタイルグローブは、様々な実施形態において、可能性のある関心対象を指し示すために、または別のユーザ入力デバイスとして使用され得る。リモートコントロールシステム１０２はまた、１または複数のコアを含む少なくとも１つの処理装置（例えば、中央処理装置、グラフィカルプロセッサ、特定用途向け集積回路）を含み得る。少なくとも１つの処理装置は、本明細書に説明される機能を実行すべく、リモートコントロールシステム１０２上に格納されるソフトウェアを実行し得る。

【0024】

リモートコントロールシステム１０２は、ディスプレイデバイス１１６、コントロールユーザインタフェース１１８、制御モジュール１２０および通信サブシステム１２２を含む。ディスプレイデバイス１１６は、コントロールユーザインタフェース１１８を提示するリモートコントロールシステム１０２上のディスプレイである。コントロールユーザインタフェース１１８は、ユーザがドローンの（ドローン群の）操作を構成するのを可能にすべく、様々な入力制御を含み得る。様々なパラメータまたは設定は、これに限定されないが、検索パラメータ、フィート（ｆｏｏｔａｇｅ）特性および他の設定を含み、コントロールユーザインタフェース１１８を介してユーザにより構成され得る。

【0025】

検索パラメータは、対象、人々または経路を見つけるためにドローン１００により使用される。検索パラメータは、地理的位置（例えば、ＧＰＳ座標）、ウェイポイント、経路、避けるべき危険のタイプ、見つけるべきビジネスのタイプなどを含み得る。検索パラメータは、特定のタスクまたはタスクのタイプに限定され得る。例えば、タスクは、木の茂ったトレイルをジョギングするために外出しているユーザのために前方の偵察を行うことであり得る。タスク中、ドローン１００は、ユーザに任意の危険をアラートするためにユーザの先に立ってトレイルを偵察すべく、他のドローン１００と共に使用され得る。このタイプのタスクに対する危険は、トレイルの倒木、ぬかるみまたは洪水エリア、およびトレイルの流されたエリアに限定され得る。

【0026】

フィート特性は、画素の解像度、対象の視点の数、ストレージ選好（例えば、ファイルタイプ、ストレージ位置、保持ポリシーなど）、画像または映像の質（例えば、標準の解像度または高解像度）、画像／映像データを局所的に格納するか、またはそれをユニキャストもしくは放送するか、あるいは取り込まれている画像または映像の他の態様を含み得る。

【0027】

ユーザ入力は、コントロールユーザインタフェース１１８上のタッチ入力、音声入力、リモートコントロールシステム１０２上方のハンドジェスチャ、または（例えば、二重ステックコントロールを用いた）リモートコントロールシステム１０２の物理移動または操作を含み得る。入力の検出は、例えば、加速度計、マイクロフォン、ジャイロスコープまたはカメラなどの、リモートコントロールシステム１０２（図示せず）の１または複数のセンサを用いて達成され得る。ユーザ入力が検出された場合、制御モジュール１２０は、ドローン１００のための制御命令を取得し得、次に通信サブシステム１２２を用いてネットワーク接続１１４を通じてドローン１００に制御命令を送信し得る。

【0028】

動作中に、ドローン１００は、様々なタスクのために構成され得る。タスクは、ユーザの感覚の１または複数を増大するように一般に設計される。タスクは、２つのタイプ、すなわちアシストされるナビゲーションおよび検査へと広くグループ化され得る。アシストされるナビゲーションタスクは、ユーザがあるメカニズムにより進行または移動している場合のタスクであり、ドローン１００またはドローン群は、障害、危険、またはユーザの通行を遅延させ得る、または拒否し得る他の事態に備えてユーザの経路を偵察することによりナビゲーションでユーザをアシストするために使用される。都市事情において、物理環境は、様々な要素に起因して、天気、自動車事故、建築および他の事象に起因して絶えず変化する。これらの変化は、グローバルマップと比較して比較的小さいエリアにおいて発生し得る。ドローンは、細かい分解能（例えば、ストリートレベル、ブロックごとなど）にてローカライズされた、ライブデータを提供するために使用され得る。

【0029】

様々な例において、ドローン１００は、地理的領域が経時的にどのように変化しているかを判断すべく画像データベース内のデータを分析する。例えば、多くの事態が、地理的領域を変化させる場合がある。これらの変化は、環境変化、インフラストラクチャーの変化および交通危険度を含む複数の方法において分類され得るが、これらに限定されない。いくつかの場合には、変化は、複数のカテゴリを有し得る。環境変化は、例えば、泥流、地滑り、トルネード、洪水、雪崩、干ばつなどの天気に起因した変化を含み得る。インフラストラクチャの変化は、例えば、橋の劣化、家の火事、倒壊した建物などの人工建築物の変化を含み得る。交通危険度は、交通パターンの変化（例えば、多い交通量）、道路障害（例えば、道路上の残骸）または野生生物が道路上にいることに起因する通行可能な道路の変化に由来し得る。他のカテゴリも、本開示の範囲から逸脱することなく使用され得る。

【0030】

一例として、ユーザは、でこぼこの舗道がある都市環境において、太陽が完全に昇る前の朝早くにランニングを始める場合がある。ドローン１００は、ユーザの前方の可能性のあるつまずく危険性を検出し、例えば、ブルートゥース（登録商標）ヘッドセット、フィットネスウォッチ、スマートフォンなどのユーザのウェアラブルデバイスに聴覚または触覚アラートを送信するように構成され得る。ドローン１００はまた、ユーザのルート上で障害物量が最も少ないのはどこかを検出すべく、様々なルート間で選択しているときに前方を偵察し得、そのことは、予め設定または動的に決定され得る。障害は、ペットを散歩に連れている人々、非常に混雑した通り、建設工事、一時的な閉鎖および他の一時的な力であり得る。

【0031】

別の例として、接続が限定される屋外の状況において、ユーザは、トレイルランニングを始める前にナビゲーションを提供するドローン１００にマップをダウンロードし得る。オフトレイル状況において、ドローン１００は、例えば、ぐらぐらした岩または崖っぷちなどの可能性のある危険および通行不能な状態からユーザを遠ざけるように導くべく、ユーザの前方に移動するように構成され得る。ドローン１００はまた、より頻繁に使用されるトレイルに戻るようにユーザに指図するために使用され得る。ドローン１００は、困難な地形（例えば、峡谷またはクレバス）を越えて実行可能なルートを特定することにより状況において役立ち得る。登山者およびトレイルハイカーは多くの場合、取るべき最良のルートを知ることができないので、このタイプの偵察は現実の課題である。また、天気または時間に起因して、状況が警告なく急に変わり、既知のルートが突然通行不能になる場合がある。この場合に、リアルタイムの偵察は、非常に役立つ。

【0032】

他のタイプの一般タスクは、検査タスクである。検査タスクは、人が、単一のドローン１００またはドローン群を用いて、対象、人または物事を遠隔から検査するのを可能にするように設計される。視覚、聴覚、触覚または臭覚を含む様々なタイプの検査が、提供され得る。ユーザは、様々なユーザ制御を用いてドローン１００またはドローン群を特定の対象、人または物に向け得る。一例において、ユーザは、コントロールユーザインタフェース１１８上でドローン１００により検査されるべき対象／エリアをタッチすることにより視覚および／または音声記録のために、カバーすべき対象／エリアをドローン１００に示すことが可能である。ユーザは、検査すべき場所または位置をユーザが示し得るマップを提示され得る。あるいは、ユーザは、カメラのビューア内の対象をフレーム化すべく、リモートコントロールシステム１００上のカメラを使用し得、ドローン１００は、関心対象を判定するために対象認識技術を使用し得、対象認識技術は、位置／方向センサまたはアイトラッキングにより支援され得る。一実施形態において、ドローン１００からの出力の視点は、ユーザの視覚または聴覚による視点と相互に関連付けられ得る。これは、ユーザの注視の方向またはドローン１００により記録中である環境の音に対する相対位置を判定すべく、例えば、アイトラッカー、ヘッドマウント型コンパスまたはヘッドマウント型マイクロフォンアレイの１または複数を着用したユーザにより可能とされ得る。ドローン１００は、ドローン群の出力デバイス１２４を介して、環境における視覚または聴覚ソースに対するユーザの視点と相互に関連するプレゼンテーションを提供し得る。

【0033】

一度関心対象が特定され、ドローン１００またはドローン群に送信されると、ドローン１００は、関心対象の画像データ、音声データ、触覚データ、臭覚データを取り込むべく、９自由度があるセンサ１１０（加速度計、ジャイロスコープおよび磁力計）、対象認識および他のイメージング技術を活用し得る。ドローン群は、航空ドローンにとって困難である場合があるカメラアングルを取得し得る地上（陸上）ロボットを含み得、逆もまた同様である。また、ドローン群におけるいくつかのドローンは、ドローン群の他のドローンが持たない別個のまたは特定のセンサを有し得る。これは、単一のドローン上のペイロード容量もしくはバッテリ制限、または他の動作上の制限に起因し得る。ドローン群、リモートコントロールシステム１０２または別のシステムは、ドローン群からの複数の入力ストリームを調整し得る。

【0034】

図２〜図４は、一実施形態による動作中の制御およびデータフローを示すフローチャートである。状態２０２において、ユーザおよびドローン間のインタラクションが開始する。ユーザは、誘導のために移動経路を選択し、ドローンを起動する（操作２０４）。ユーザは、アラート選好、例えば、ドローンが、駐車場、でこぼこの舗道、ドーナツ店などのうち何をユーザにアラートすべきかを選択する（操作２０６）。ドローンは、配置につき（操作２０８）、エリアをスキャンし始める。決定ブロック２１０にて、より多くのドローンが必要とされるかどうかが判定される。これは、より細かいレベルの粒度を必要とすること、ほとんどリアルタイムで広大なエリアをスキャンする必要があること、または他のセンサ、カメラの視点、または動作モードをドローン群の機能へともたらす必要があることに起因し得る。追加のドローンが必要とされる場合、決定ブロック２１２にて、配備されるべき追加のドローンが存在するかどうかが判定される。ドローンは、共同体のプールまたは個人用のプールにより供給され得る。共同体は、例えば、住民にドローンを提供し得る。そうでない場合、一般市民は、種々の状況において使用されるドローン隊を所有および操作し得る。あるいは、個人用および公共のドローンが補充され、共に作業し得る。

【0035】

利用可能な追加のドローンが存在する場合、操作２１４において、追加のドローンが配備され、ドローン群は飛行経路を調整する。この調整は、共同計画または分散計画を用いて実行され得る。共同計画は、ドローン群におけるドローンの間で、各々のドローンがその位置、飛行経路、残存するバッテリ寿命、現在のタスクまたはサブタスク、機能（例えば、利用可能センサ）、方向センサが向いていることなどを、群における他のドローンと共有することにより、実行され得る。互いの能力、位置および他の要素に基づき、各々のドローンは、ある行動または一連の行動を取るように知的に決定し得る。ドローンがある行動または一連の行動を取るように決定した場合、ドローンは、群における他のドローンに知らせ得、そのことは、他のドローンが実行し得る係属中または利用可能な行動に影響し得る。

【0036】

あるいは、分散ドローン計画スキームにおいて、単一のドローン（または、ユーザ）は、群におけるドローンごとにタスクまたはサブタスクを特定し得る。分散ドローン計画および制御は、使用される通信および制御ルーチンの低減に起因して実装することがより容易であり得るが、別のタスク（例えば、トレイルランニング）に集中したいユーザのための制御は維持しにくい場合がある。従って、様々な設定モードが、様々なユーザベースに対して提供され得る。

【0037】

共同か、分散のどちらかの計画スキームにおいて、１つのドローンの機能が停止した（例えば、低バッテリ、衝突に起因して破損したなどの）場合、別のドローンまたは複数のドローンが機能停止されたドローンの代理を務め得る。機能停止されたドローンの責任は、ドローン群における残りのドローンの間で分散され得、または、新しいドローンが、機能停止されたドローンと取り替えるべく呼び入れられ得る。センサデータ、画像、映像または他の情報は、情報を保持し、情報をユーザに通信すべく、機能停止されたドローンからドローン群における１または複数のドローンに伝達され得る。

【0038】

操作２１６で、経路は、ユーザの経路のために十分なカバレッジが存在することを確実にすべく最適化される。単一のドローンに対して、カバレッジは、例えば、１５度カバレッジの前方コーンなどの比較的狭いコーンであり得る。より多くのドローンに対して、より広い前方コーンがカバーされ得る。十分な数のドローンに対して、全３６０度のカバレッジがユーザの前方および後方の方向を偵察すべく提供され得、ユーザが接近している危険（例えば、前方のトレイルを閉鎖している落石）および後ろから接近している危険（例えば、後ろから接近しているトレイル上のバイカー）をユーザにアラートし得る。

【0039】

周期的または定期的に、ドローンは、タスクが完了したどうかを判定する（決定ブロック２１８）。タスクが完了した場合、ドローンは、再充電する、またはユーザもしくは別のユーザに対する新たな配備に利用可能にすべく、基地に戻る（操作２２０）。タスクがまだ完了してない場合、ドローン（または、複数のドローン）はタスクをそのまま続け（操作２２２）、フローは２０６に戻る。そこで、パラメータが再チェックされ、タスクの新たな態様を定義するために使用され得、そのことはより多いまたはより少ないドローンの使用を含み得る。

【0040】

図３および図４は、複数の実施形態によるドローン制御およびデータフローを示す。図３において、ユーザが、移動経路を選択した場合（操作２０４）、マップアプリケーションプログラミングインタフェース（ＡＰＩ）が起動され、ドローンに情報を提供する（操作３０２）。ドローンは、ユーザ移動を予測し、予測されるユーザ移動に基づきドローン移動を開始すべく、ユーザおよびマップＡＰＩにより提供される移動経路を使用する（操作３０４）。ドローンは、ドローン上の１または複数のカメラから取得されるビデオフィードを分析すべく、コンピュータビジョンおよび深度分析を使用する（操作３０６）。ドローンは、ユーザの経路を予測する（操作３０８）。これは、ユーザの選択された移動経路に主として基づき実行され得る。これはまた、所与のエリアにおいてユーザの以前に選択された経路を追跡することにより実行され得る。これはまた、ユーザの現在の方向、速度および能力を分析することにより実行され得る。例えば、車椅子のユーザが、岩の多い地形上を移動する、または急峻な勾配を昇ることは予想され得ない。従って、オフロードトレイルの比較的平坦な部分が、急峻な傾斜部分上の予測されるユーザ経路として特定され得る。

【0041】

ユーザが移動経路を横切るとき、ドローンは、ルート沿いで可能性のある危険、障害または変化がないかスキャンする（操作３１０）。ドローンが可能性のある危険、障害または変化を特定した場合、ドローンはユーザにアラートを送信する（操作３１２）。アラートは、例えば、ブルートゥース（登録商標）ヘッドフォン、スマートウォッチ、スマートフォン介して等の１または複数のメカニズムを用いて、音声、触覚または視覚のアラートモード（またはそれらの組み合わせ）を用いて提供され得る。アラートは、ユーザデバイス（例えば、スマートウォッチまたはドローンリムーブ制御デバイス）上に提示され得、またはドローン群における１または複数のドローンから提示され得る。アラートは、通知選好としてユーザにより設定され得る。

【0042】

新しいルートがユーザのために選択され得（操作３１４）、ユーザに通信され得る。１または複数のルートが、提示され得る。ユーザは、ルート選択を選ぶ、またはルート変更を確認すべくユーザインタフェースが提供され得る。ユーザのルートが完了した場合（決定ブロック３１６）、ユーザはルートを終了し（状態３１８）、インタラクションが終了する。ルートが終了されていない場合、ユーザはルート上を進み続け（状態３２０）、制御およびデータフローは操作３０２に進む。

【0043】

図４は、図３の制御およびデータと同様のものを示すが、ルートに沿った危険、障害または変化が検出された場合（図３の操作３１０）、追加のドローンがマッピング粒度、地理的なカバレッジを改善するために、または追加のセンサを実装するために使用される（操作４０２）という相違がある。ドローンの追加は、ルートに沿った危険、障害または変化のタイプに基づき得る。例えば、木が倒れて、ハイカーの経路を閉鎖した場合、単一のドローンは、代わりの経路を偵察し、代わりのルートを提案することが可能である場合がある。対照的に、障害または危険が山火事など、より大きい場合、追加のドローンが火事区域の周囲を偵察し、代わりのルートを提案するために使用され得る。追加のドローンの使用はまた、移動の速い火事がかかわっている場合、再ルーティングを促進するのに必要であり得る。

【0044】

操作３１０における危険、障害およびルート変更は、例えば、弱い光または影などの環境要因に基づき得る。例えば、光が弱まるにつれて、トレイルを移動しているユーザは、非常に暗いトレイル部分でつまづく、または転ぶという、より大きな危険にさらされ得る。複数のドローンが、ユーザにトレイルの暗い、危険なエリアを通知することを確実にするために使用され得る。陸上ドローンは、樹木および他の対象が飛行中のドローンが安全に偵察するのを困難にし得るエリアに対して使用され得る。別の例として、日光が弱まるにつれて、ドローンは、ユーザのハイキング速度、残っている明かり、照明条件、トレイルの位置、水の利用性（例えば、すぐ近くの小川）などに基づきユーザの周りの特定のエリア内にある好適なキャンプサイトのためにスキャンするように構成され得る。

【0045】

図５は、一実施形態によるドローンの動作を示す図である。制御視点から、ユーザは、カバー、調査または監視すべき対象またはエリアをドローンに示すことが可能である。ユーザは、ユーザデバイス（例えば、スマートフォン、カムコーダーなど）へ統合され得るカメラ５０２を用いて対象５００を眺め得る。カメラ５０２の視界（画像、位置、方向、視点など）に基づき、ドローン５０４が、対象５００にフォーカスするように、または例えば、トラジェクトリなどの特定の行動を実行するように命令される。カメラ５０２のユーザは、ディスプレイ（例えば、スマートフォンスクリーン）とインタラクトし得、カメラ５０２により取り込まれた対象５００の画像上の入力を提供し得、そしてそれは、ドローン５０４に動き制御命令または他の命令を提供すべく、ドローン５０４に変換され、入れ替えられる。

【0046】

図６は、一実施形態による個人用感覚ドローンシステム６００を示すブロック図である。個人用感覚ドローンシステム６００は、ドローンリモートコントロールシステム６０２を含み、それはタスクモジュール６０４、トランシーバ６０６およびユーザインタフェースモジュール６０８を含む。タスクモジュール６０４は、少なくとも２つのドローンを含むドローン群が実行すべきタスクをドローン群に送信するように構成され得る。一実施形態において、ドローン群は、少なくとも１つの航空ドローンおよび少なくとも１つの陸上ドローンを含む。

【0047】

ドローンリモートコントロールシステム６０２は、ドローン群から聴覚アラートを受信すべく、ドローン群およびブルートゥース（登録商標）ヘッドセットにマップを通信するためのスマートウォッチなどの複数の物理デバイスを含み得る。

【0048】

トランシーバ６０６は、タスクに関連するドローン群から情報を受信するように構成され得る。一実施形態において、タスクは、アシストされるナビゲーションタスクを含み、トランシーバは、アシストされるナビゲーションタスクを構成するようにドローン群に一連のパラメータを送信する。さらなる実施形態において、一連のパラメータは、経路を横切っている間に避けるべき一連の危険を定義するユーザ選好を含み、ドローン群は、一連の危険からある危険を特定すべく経路を偵察する。さらなる実施形態において、一連の危険は、穴、崖またはつまずく危険を含む。

【0049】

ユーザインタフェースモジュール６０８は、ドローン群から受信された情報に基づき、ユーザインタフェースを提示するように構成され得る。

【0050】

一実施形態において、ドローンリモートコントロールシステム６０２は、代わりのルートを決定し、ユーザインタフェースを介してユーザに代わりのルートを提示するナビゲーションモジュールを含む。一実施形態において、ドローン群は、代わりのルートを決定し、ユーザインタフェースを介してユーザに代わりのルートを通信する。

【0051】

一実施形態において、ドローンリモートコントロールシステム６０２は、ドローン群に地理的マップを送信するナビゲーションモジュールを含む。地理的マップは、ナビゲーションおよびルート分析のためにドローン群により使用され得る。ユーザは、地理的マップを任意にアップロードし得、そしてそのことはドローンがそれ自身のマップを取得すべく、ワイドエリアネットワークに接続することができない場合に有用であり得る。

【0052】

一実施形態において、タスクは、検査タスクを含み、ユーザインタフェースモジュール６０８は、ドローン群に関心対象を送信し、そこで、ドローン群から受信された情報は、視覚データ、音声データ、触覚データまたは臭覚データを含む。関心対象は、構造物、建物、住民、地理的エリア、ビークル等を含む任意のタイプの対象であり得る。検査タスクは、ドローン群を静止した関心対象（例えば、建物の頂部にある彫像）に接近するように指示し得、または移動する関心対象（例えば、子供）を追跡するように指示し得る。

【0053】

一実施形態において、ドローン群に関心対象を送信すべく、ユーザインタフェースモジュール６０８は、ドローン群に関心対象の画像を送信し、そこで、ドローン群は、ドローン群の少なくとも１つのドローンに取り付けられたカメラの視界において関心対象を特定するために画像分析を使用する。例えば、ユーザは、関心対象の写真を撮り得、ドローン群に写真を送信し得る。ドローン群は、画像内の対象に対して航行し、それを検査すべく、画像分析および対象認識を使用し得る。

【0054】

一実施形態において、ドローン群に関心対象を送信すべく、ユーザインタフェースモジュール６０８は、ドローン群にジオロケーションを送信する。ジオロケーションは、３次元空間地点を提供すべく、高度と共に経度座標および緯度座標を含み得る。あるいは、ジオロケーションは、経度および緯度を含むに過ぎない場合がある。例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）またはグローバルナビゲーション衛星システム（ＧＬＯＮＡＳＳ）などの様々な地理的ナビゲーションシステムが、使用され得る。一実施形態において、ジオロケーションは、全地球測位システムの座標を含む。

【0055】

一実施形態において、ドローン群から受信される情報は、ドローン群における複数のドローンからの視覚データを含み、ユーザインタフェースモジュール６０８は、合成視覚データを生成し、ユーザに合成視覚データを提示すべく、ドローン群における複数のドローンからの視覚データを合成する。複数の画像は、異なる画像取り込み技術を用いて、異なる視点に由来し得、または異なる視界を使用し得る。他のマルチ画像取り込み技術が、使用され得る。

【0056】

一実施形態において、合成視覚データを提示すべく、ユーザインタフェースモジュール６０８は、ドローン群における複数のドローンのそれぞれから関心対象の複数のビューを提示する。これらは、アクティブビューを提示する１つのメインウィンドウを有する複数のカメラフィードのように提示され得、ユーザインタフェースは、ユーザが各々のアクティブドローンからのビューをアクティブビデオフィード間で取り替えるのを可能とするように制御する。上記に述べられたように、ドローン群により提供された相対的なカメラ視点は、ユーザの眺めている視点に相互に関連付けられ得る。

【0057】

一実施形態において、合成視覚データを提示すべく、ユーザインタフェースモジュール６０８は、複数のドローンから画像データのオーバーレイを提示する。例えば、１つのドローンは赤外線画像を取り込み得、別のドローンは可視光画像を取り込み得る。ユーザは、複数のビューにおいて関心対象を眺めるべく、１または複数のレイヤ（可視、赤外線）を任意にアクティブ化および非アクティブ化し得る。

【0058】

一実施形態において、合成視覚データを提示すべく、ユーザインタフェースモジュール６０８は、複数のドローンから提供される視覚データから関心対象の３次元モデルを構築する。十分な視覚情報に対して、関心対象は、３次元対象としてレンダリングされ得る。仮想現実システムを有するユーザは次に、仮想空間における３次元対象とインタラクトし得る。

【0059】

一実施形態において、合成視覚データを提示すべく、ユーザインタフェースモジュール６０８は、ユーザの眺めている視点に対応する関心対象のビューを提示する。

【0060】

一実施形態において、ドローン群から受信された情報は、ドローン群における複数のドローンからの音声データを含み、ユーザインタフェースモジュール６０８は、ドローン群における複数のドローンの１つから音声信号を選択し、音声信号は、ドローン群における複数のドローンから利用可能な音声信号の最も高い信号対雑音比を有する。

【0061】

一実施形態において、ユーザインタフェースモジュール６０８は、ドローン群のドローンの１つからの音声信号をドローンコントローラにより提供されたビデオ信号と組み合わせて、視聴覚的プレゼンテーションを生成し、ユーザインタフェースに視聴覚的プレゼンテーションを提示する。例えば、ドローンコントローラは、ユーザがビデオグラファーの役割を果たし得るように、ワールドフェイシングカメラ（ｗｏｒｌｄ−ｆａｃｉｎｇ ｃａｍｅｒａ）を有し得る。しかしながら、例えば、鳥の長距離の監視などのいくつかの状況において、ユーザは、音が聞こえるほど十分に関心対象の近くにいることができない。ドローンは、そのような状況において長距離マイクロフォンとしての役割を果たし得る。

【0062】

一実施形態において、ドローン群から受信された情報は、ドローン群における少なくとも１つのドローンからの触覚データを含み、ユーザインタフェースモジュール６０８は、関心対象の触感フィードを再現すべく、ユーザにより着用されているウェアラブルデバイスで触覚応答を調整する。触覚情報は、関心対象の表面をスィープするために使用される物理触角またはアンテナを用いて取得され得る。代替的に、または物理データ取得と組み合わせて、ドローンは、関心対象のテクスチャ、堅さまたは他の触覚情報を決定すべく、高分解能イメージングおよび他の分析を使用し得る。ユーザは、触感ユーザインタフェースを提供する機器を用いて、対象に離れて触れることが可能であり得る。そのような機器の１つは、運動感覚力および振動触覚フィードバックなどの触覚フィードバックメカニズムを有するグローブである。一実施形態において、ウェアラブルデバイスは、グローブを含む。

【0063】

一実施形態において、ドローン群から受信された情報は、ドローン群における少なくとも１つのドローンからの臭覚データを含み、ドローン群から受信された情報に基づくユーザインタフェースを提示すべく、ユーザインタフェースモジュール６０８は、臭覚データと対応する臭いの表示を提示する。一実施形態において、臭いの表示は、化学的な名称、構造または指標である。表示は、同様のまたは同じ臭い（例えば、硫黄の場合は腐った卵）を生成する対象の写真であり得る。

【0064】

例えば、小真空のキャニスター、および気密で滅菌されたキャニスターを用いて、ドローン群におけるドローンは、少量の周囲の空気を捕獲し得る。周囲大気は、様々なフィルタ、顕微鏡、化学物質等を用いて検査され得る。あるいは、ドローンは、検査、スメリング等のためにユーザに大気サンプルを配達し得る。一実施形態において、ドローン群から受信された情報は、ドローン群における少なくとも１つのドローンからの臭覚データを含み、臭覚データは、関心対象の周りの大気のサンプルである。

【0065】

一実施形態において、ドローン群から受信された情報は、ドローン群における少なくとも１つのドローンからの臭覚データを含み、ドローンリモートコントロールシステム６０２は、ユーザが有するアレルギーを特定し、ユーザインタフェースモジュール６０８は、ユーザインタフェースを提示すべく関心対象がアレルゲンであり得るとの警告をユーザに提示する。ユーザは、ユーザ選好または制御セクションにおけるアレルゲンを示し得、そしてそのことは次に、大気サンプルを検査するときに参照され得る。アレルゲンの検査は、顕微鏡、化学検査などを使用することにより実行され得る。例えば、ドローンは、関心対象の周りの少量の周囲の空気を捕獲し得、周囲大気は、それぞれが粒子状物質を捕獲するためのより小さい通路を有する１または複数のフィルタを通じて、吸い込まれ得る。次に、顕微鏡（または他の光技術）および画像ライブラリを用いて、ドローンは画像ライブラリにおけるアレルゲンと一致する微粒子を特定し得る。花粉またはかびの微粒子カウントは、同様のメカニズムを用いる、または例えば、花粉およびかびを捕獲するための接着面などの他のメカニズムを用いることにより、カウントを見積もるための接着面の顕微鏡分析により決定され得る。

【0066】

図７は、一実施形態による個人用感覚ドローンシステムを実装する方法７００を示すフローチャートである。ブロック７０２にて、ドローン群が実行すべきタスクは、ドローンコントローラから、少なくとも２つのドローンを含むドローン群に送信される。一実施形態において、ドローン群は、少なくとも１つの航空ドローンと、少なくとも１つの陸上ドローンとを含む。

【0067】

一実施形態において、タスクは、アシストされるナビゲーションタスクを含み、方法はさらに、アシストされるナビゲーションタスクを構成するようにドローン群に一連のパラメータを送信する工程を含む。さらなる実施形態において、一連のパラメータは、経路を横切っている間に避けるべき一連の危険を定義するユーザ選好を含み、ドローン群は、一連の危険からある危険を特定すべく経路を偵察する。さらなる実施形態において、一連の危険は、穴、崖またはつまずく危険を含む。

【0068】

ブロック７０４にて、情報はタスクに関連するドローン群から受信される。ブロック７０６にて、ユーザインタフェースは、ドローン群から受信された情報に基づき提示される。

【0069】

一実施形態において、方法７００は、代わりのルートを決定する工程と、ユーザインタフェースにおいてユーザに代わりのルートを提示する工程とを含む。さらなる実施形態において、代わりのルートを決定する工程は、ドローン群により実行される。

【0070】

一実施形態において、方法７００は、ドローン群に地理的マップを送信する工程を含む。

【0071】

一実施形態において、タスクは、検査タスクを含み、方法７００はさらに、ドローン群に関心対象を送信する工程を含み、そこで、ドローン群から受信された情報は、視覚データ、音声データ、触覚データまたは臭覚データを含む。一実施形態において、ドローン群に関心対象を送信する工程は、ドローン群に関心対象の画像を送信する工程を含み、ドローン群は、ドローン群の少なくとも１つのドローンに取り付けられたカメラの視界において関心対象を特定するために画像分析を使用する。

【0072】

一実施形態において、ドローン群に関心対象を送信する工程は、ドローン群にジオロケーションを送信する工程を含む。一実施形態において、ジオロケーションは、全地球測位システムの座標を含む。

【0073】

一実施形態において、ドローン群から受信される情報がドローン群における複数のドローンからの視覚データを含み、方法７００はさらに、合成視覚データを生成すべく、ドローン群における複数のドローンから視覚データを合成する工程と、ユーザに合成視覚データを提示する工程とを含む。さらなる実施形態において、合成視覚データを提示する工程は、ドローン群における複数のドローンのそれぞれから関心対象の複数のビューを提示する工程を含む。別の実施形態において、合成視覚データを提示する工程は、複数のドローンから画像データのオーバーレイを提示する工程を含む。別の実施形態において、合成視覚データを提示する工程は、複数のドローンから提供される視覚データから関心対象の３次元モデルを構築する工程を含む。

【0074】

一実施形態において、合成視覚データを提示する工程は、ユーザの眺めている視点に対応する関心対象のビューを提示する工程を含む。

【0075】

一実施形態において、ドローン群から受信された情報は、ドローン群における複数のドローンからの音声データを含み、方法７００はさらに、ドローン群の複数のドローンから音声信号を選択する工程を含み、音声信号は、ドローン群における複数のドローンから利用可能な音声信号の最も高い信号対雑音比を有する。一実施形態において、方法７００は、視聴覚的プレゼンテーションを生成すべく、ドローン群のドローンの１つからの音声信号をドローンコントローラにより提供されたビデオ信号と組み合わせる工程を含み、ドローン群から受信された情報に基づきユーザインタフェースを提示する工程は、ユーザインタフェースに視聴覚的プレゼンテーションを提示する工程を有する。

【0076】

一実施形態において、ドローン群から受信された情報は、ドローン群における少なくとも１つのドローンからの触覚データを含み、方法７００はさらに、関心対象の触感フィードを再現すべく、ユーザにより着用されたウェアラブルデバイスで触覚応答を調整する工程を含む。一実施形態において、ウェアラブルデバイスは、グローブを含む。

【0077】

一実施形態において、ドローン群から受信された情報は、ドローン群における少なくとも１つのドローンからの臭覚データを含み、ドローン群から受信された情報に基づくユーザインタフェースを提示する工程は、臭覚データと対応する臭いの表示を提示する工程を含む。一実施形態において、臭いの表示は、化学的な名称、構造または指標である。

【0078】

一実施形態において、ドローン群から受信された情報は、ドローン群における少なくとも１つのドローンからの臭覚データを含み、臭覚データは、関心対象の周りの大気のサンプルである。

【0079】

一実施形態において、ドローン群から受信された情報は、ドローン群における少なくとも１つのドローンからの臭覚データを含み、方法はさらに、ユーザが有するアレルギーを特定する工程を含み、ユーザインタフェースを提示する工程は、関心対象がアレルゲンであり得るとの警告をユーザに提示する工程を含む。

【0080】

実施形態は、ハードウェア、ファームウェア、およびソフトウェアの１つまたはそれらの組み合わせで実装されてよい。実施形態はまた、機械可読ストレージデバイス上に格納される命令として実装され得、そしてそのことは、本明細書で説明される動作を実行すべく少なくとも１つのプロセッサにより読み出され、実行され得る。機械可読ストレージデバイスは、機械（例えば、コンピュータ）により読み出し可能な形態において情報を格納するための任意の非一時的なメカニズムを含み得る。例えば、機械可読ストレージデバイスは、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、磁気ディスクストレージ媒体、光ストレージ媒体、フラッシュメモリデバイスならびに他のストレージデバイスおよび媒体を含み得る。

【0081】

本明細書で説明されるような例は、ロジックもしくは複数のコンポーネント、モジュールまたはメカニズムを含んでよく、またはその上で動作してよい。モジュールは、本明細書で説明される動作を実行すべく、１または複数のプロセッサに通信可能に連結されるハードウェア、ソフトウェアまたはファームウェアであり得る。モジュールは、ハードウェアモジュールであり得、そのようなモジュールは規定の動作を実行することができる有体物と見なされ得、特定の手法で構成または配置され得る。一例において、回路は、モジュールとして規定の手法において、（例えば、内部にまたは他の回路などの外部のエンティティに対して）配置されてよい。一例において、１または複数のコンピュータシステム（例えば、スタンドアロン、クライアントまたはサーバコンピュータシステム）の全体または一部、あるいは１または複数のハードウェアプロセッサは、ファームウェアまたはソフトウェア（例えば、命令、アプリケーションの部分、またはアプリケーション）により規定の動作を実行するように動作するモジュールとして構成されてよい。一例において、ソフトウェアは、機械可読媒体上に存在してよい。一例において、ソフトウェアは、モジュールの基本的なハードウェアによって実行されたときに、ハードウェアに規定の動作を実行させる。従って、ハードウェアモジュールという用語は、有体物を包含し、規定の手法で動作するように、または、本明細書で説明される任意の動作の一部またはすべてを実行するように、物理的に構築され、具体的に構成され（例えば、配線で接続され）、または、一時的に（例えば過渡的に）構成され（例えばプログラムされ）たエンティティであると理解される。モジュールが一時的に構成される例を考慮して、モジュールのそれぞれは、どの時点でもインスタンス化されている必要はない。例えば、モジュールが、ソフトウェアを用いて構成された汎用ハードウェアプロセッサを備える場合、この汎用ハードウェアプロセッサは、異なる時間において、それぞれの異なるモジュールとして構成されてよい。従って、ソフトウェアは、例えば、１つの時間インスタンスにてある特定のモジュールを構成し、異なる時間インスタンスにてある異なるモジュールを構成するためのハードウェアプロセッサを構成し得る。モジュールはまた、本明細書で説明される方法論を実行するべく動作する、ソフトウェアまたはファームウェアモジュールであり得る。

【0082】

図８は、コンピュータシステム８００の例示的な形態における機械を示すブロック図であり、コンピュータシステム８００の内部で、例示的な実施形態による本明細書で述べられる方法論のいずれか１つを機械に実行させるべく、一組のまたは一連の命令が実行され得る。代替の実施形態において、機械は、スタンドアロンデバイスとして動作し、または、他の機械に接続（例えば、ネットワーク化）されてもよい。ネットワーク化された配置において、機械は、サーバクライアントネットワーク環境におけるサーバ機械、またはクライアント機械のどちらかの立場で動作し得、あるいは、ピアツーピア（または分散型）ネットワーク環境におけるピアマシンとして作用し得る。機械は、オンボードビークルシステム、セットトップボックス、ウェアラブルデバイス、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、タブレットＰＣ、ハイブリッドタブレット、携帯情報端末（ＰＤＡ）、携帯電話またはその機械が取るべき行動を特定する（逐次的またはそうではない）命令を実行することができる任意の機械であり得る。さらに、単一の機械のみが図示されているが、「機械」という用語はまた、本明細書で述べられる方法論のうち任意の１または複数を実行する命令の１セット（または複数のセット）を個々に、または共同で実行する機械の任意の集合を含むと解釈されるものとする。同様に、「プロセッサベースシステム」という用語は、本明細書で述べられる方法論のうちの任意の１または複数を実行すべく、命令を個々にまたは共同で実行するプロセッサ（例えば、コンピュータ）により制御される、または動作される１または複数の機械の任意のセットを含むと解釈されるものとする。

【0083】

例示的なコンピュータシステム８００は、少なくとも１つのプロセッサ８０２（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィック処理装置（ＧＰＵ）またはその両方、プロセッサコア、計算ノードなど）、メインメモリ８０４およびスタティックメモリ８０６を含み、それらは、リンク８０８（例えば、バス）を介して互いに通信する。コンピュータシステム８００は、ビデオディスプレイユニット８１０、英数字入力デバイス８１２（例えば、キーボード）、およびユーザインタフェース（ＵＩ）ナビゲーションデバイス８１４（例えば、マウス）をさらに含み得る。１つの実施形態において、ビデオディスプレイユニット８１０、入力デバイス８１２およびＵＩナビゲーションデバイス８１４はタッチスクリーンディスプレイへと組み込まれている。コンピュータシステム８００は、ストレージデバイス８１６（例えば、ドライブユニット）、信号生成デバイス８１８（例えば、スピーカ）、ネットワークインタフェースデバイス８２０、および、例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、コンパス、加速度計、または他のセンサなどの１または複数のセンサ（図示せず）をさらに含み得る。

【0084】

ストレージデバイス８１６は、本明細書において説明される方法論または機能のうちの任意の１または複数を実施し、またはこれにより使用されるデータ構造体および命令８２４（例えば、ソフトウェア）の１または複数のセットが格納される、機械可読媒体８２２を含む。命令８２４はまた、メインメモリ８０４、スタティックメモリ８０６およびプロセッサ８０２がまた機械可読媒体を構成した状態で、コンピュータシステム８００によるそれらの実行中に、メインメモリ８０４、スタティックメモリ８０６内、および／またはプロセッサ８０２内に完全にまたは少なくとも部分的に存在し得る。

【0085】

例示的な実施形態において、機械可読媒体８２２は単一の媒体であるように示されているものの、「機械可読媒体」という用語は、１または複数の命令８２４を格納する単一の媒体または複数の媒体（例えば集中または分散型データベース、および／または関連付けられたキャッシュおよびサーバ）を含むことができる。「機械可読媒体」という用語は、機械により実行するための命令を格納し、エンコードし、または搬送することができ、本開示の方法論のうちの任意の１または複数を機械に実行させ、またはそのような命令により使用され、またはこれらに関連付けられるデータ構造体を格納し、エンコードし、または搬送することができる任意の有形媒体を含むとも解釈されるものとする。従って、「機械可読媒体」という用語は、これらに限定されないが、固体メモリと、光および磁気媒体とを含むものと解釈されるものとする。機械可読媒体の具体的な例は、これらに限定されないが、一例として、半導体メモリデバイス（例えば、電気的プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ））およびフラッシュメモリデバイス、例えば、内部ハードディスクおよびリムーバブルディスクなどの磁気ディスク、光磁気ディスク、およびＣＤ−ＲＯＭおよびＤＶＤ−ＲＯＭディスクを含む不揮発性メモリを含む。

【0086】

命令８２４は、複数の周知の転送プロトコル（例えば、ＨＴＴＰ）の任意の１つを利用したネットワークインタフェースデバイス８２０を介して、伝送媒体を用いて通信ネットワーク８２６を通じて、さらに送信または受信され得る。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、インターネット、モバイル電話網、シンプルな従来型電話（ＰＯＴＳ）ネットワークおよび無線データネットワーク（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、３Ｇおよび４Ｇ ＬＴＥ／ＬＴＥ−ＡまたはＷｉＭＡＸネットワーク）を含む。「伝送媒体」という用語は、機械が実行するための命令を格納し、エンコードし、または搬送することができ、デジタルまたはアナログ通信信号を含む任意の無形の媒体、または、そのようなソフトウェアの通信を容易にするその他の無形の媒体を含むものと解釈されるものとする。 ［追加事項および例］

【0087】

例１は、ドローンリモートコントロールシステムを備える（例えば、デバイス、装置または機械などの）個人用感覚ドローンの主題を含み、ドローンリモートコントロールシステムは、
少なくとも２つのドローンを含むドローン群が実行すべきタスクをドローン群に送信するタスクモジュールと、
タスクに関連するドローン群からの情報を受信するトランシーバと、
ドローン群から受信された情報に基づきユーザインタフェースを提示するユーザインタフェースモジュールとを有する。

【0088】

例２において、例１の主題は、ドローン群が、少なくとも１つの航空ドローンと、少なくとも１つの陸上ドローンとを含むことを有し得る。

【0089】

例３において、例１または例２のいずれか１つの主題は、タスクが、アシストされるナビゲーションタスクを含み、トランシーバが、アシストされるナビゲーションタスクを構成するようにドローン群に一連のパラメータを送信することを含み得る。

【0090】

例４において、例１から例３のいずれか１つの主題は、一連のパラメータが、経路を横切っている間に避けるべき一連の危険を定義するユーザ選好を含み、ドローン群が、一連の危険からある危険を特定すべく経路を偵察することを含み得る。

【0091】

例５において、例１から例４のいずれか１つの主題は、一連の危険が、穴、崖またはつまずく危険を含むことを有し得る。

【0092】

例６において、例１から例５のいずれか１つの主題は、ドローンリモートコントロールシステムが、代わりのルートを決定し、ユーザインタフェースを介してユーザに代わりのルートを提示するナビゲーションモジュールを含むことを有し得る。

【0093】

例７において、例１から例６のいずれか１つの主題は、ドローン群は、代わりのルートを決定し、ユーザインタフェースを介してユーザに代わりのルートを通信することを含み得る。

【0094】

例８において、例１から例７のいずれか１つの主題は、ドローンリモートコントロールシステムが、ドローン群に地理的マップを送信するナビゲーションモジュールを含むことを有し得る。

【0095】

例９において、例１から例８のいずれか１つの主題は、タスクが、検査タスクを含み、ユーザインタフェースモジュールが、ドローン群に関心対象を送信し、ドローン群から受信された情報が、視覚データ、音声データ、触覚データまたは臭覚データを含むことを有し得る。

【0096】

例１０において、例１から例９のいずれか１つの主題は、ドローン群に関心対象を送信すべく、ユーザインタフェースモジュールが、ドローン群に関心対象の画像を送信し、ドローン群が、ドローン群の少なくとも１つのドローンに取り付けられたカメラの視界において関心対象を特定するために画像分析を使用することを含み得る。

【0097】

例１１において、例１から例１０のいずれか１つの主題は、ドローン群に関心対象を送信すべく、ユーザインタフェースモジュールが、ドローン群にジオロケーションを送信することを含み得る。

【0098】

例１２において、例１から例１１のいずれか１つの主題は、ジオロケーションが、全地球測位システムの座標を含むことを有し得る。

【0099】

例１３において、例１から例１２のいずれか１つの主題は、ドローン群から受信される情報がドローン群における複数のドローンからの視覚データを含み、ユーザインタフェースモジュールが、合成視覚データを生成し、ユーザに合成視覚データを提示すべく、ドローン群における複数のドローンからの視覚データを合成することを有し得る。

【0100】

例１４において、例１から例１３のいずれか１つの主題は、合成視覚データを提示すべく、ユーザインタフェースモジュールが、ドローン群における複数のドローンのそれぞれから関心対象の複数のビューを提示することを含み得る。

【0101】

例１５において、例１から例１４のいずれか１つの主題は、合成視覚データを提示すべく、ユーザインタフェースモジュールが、複数のドローンから画像データのオーバーレイを提示することを含み得る。

【0102】

例１６において、例１から例１５のいずれか１つの主題は、合成視覚データを提示すべく、ユーザインタフェースモジュールが、複数のドローンから提供される視覚データから関心対象の３次元モデルを構築することを含み得る。

【0103】

例１７において、例１から例１６のいずれか１つの主題は、合成視覚データを提示すべく、ユーザインタフェースモジュールが、ユーザの眺めている視点に対応する関心対象のビューを提示することを含み得る。

【0104】

例１８において、例１から例１７のいずれか１つの主題は、ドローン群から受信された情報が、ドローン群における複数のドローンからの音声データを含み、ユーザインタフェースモジュールが、ドローン群における複数のドローンの１つから音声信号を選択し、音声信号は、ドローン群における複数のドローンから利用可能な音声信号の最も高い信号対雑音比を有することを含み得る。

【0105】

例１９において、例１から例１８のいずれか１つの主題は、ユーザインタフェースモジュールが、ドローン群のドローンの１つからの音声信号をドローンコントローラにより提供されたビデオ信号と組み合わせて、視聴覚的プレゼンテーションを生成し、ユーザインタフェースに視聴覚的プレゼンテーションを提示することを含み得る。

【0106】

例２０において、例１から例１９のいずれか１つの主題は、ドローン群から受信された情報が、ドローン群における少なくとも１つのドローンからの触覚データを含み、ユーザインタフェースモジュールが、関心対象の触感フィードを再現すべく、ユーザにより着用されたウェアラブルデバイスで触覚応答を調整することを含み得る。

【0107】

例２１において、例１から例２０のいずれか１つの主題は、ウェアラブルデバイスが、グローブを含むことを有し得る。

【0108】

例２２において、例１から例２１のいずれか１つの主題は、ドローン群から受信された情報が、ドローン群における少なくとも１つのドローンからの臭覚データを含み、ドローン群から受信された情報に基づくユーザインタフェースを提示すべく、ユーザインタフェースモジュールが、臭覚データと対応する臭いの表示を提示することを含み得る。

【0109】

例２３において、例１から例２２のいずれか１つの主題は、臭いの表示が、化学的な名称、構造または指標であることを含み得る。

【0110】

例２４において、例１から例２３のいずれか１つの主題は、ドローン群から受信された情報が、ドローン群における少なくとも１つのドローンからの臭覚データを含み、臭覚データが、関心対象の周りの大気のサンプルであることを含み得る。

【0111】

例２５において、例１から例２４のいずれか１つの主題は、ドローン群から受信された情報が、ドローン群における少なくとも１つのドローンからの臭覚データを含み、ドローンリモートコントロールシステムが、ユーザが有するアレルギーを特定し、ユーザインタフェースを提示すべく、ユーザインタフェースモジュールは、関心対象がアレルゲンであり得るとの警告をユーザに提示することを含み得る。

【0112】

例２６は、ドローンコントローラからドローン群に、少なくとも２つのドローンを含むドローン群が実行すべきタスクをドローン群に送信することと、
タスクに関連するドローン群からの情報を受信することと、
ドローン群から受信された情報に基づきユーザインタフェースを提示することと、
を含む（例えば、方法、動作を実行するための手段、機械により実行された場合、動作を機械に実行させる命令を含む機械可読媒体、または実行する装置等の）個人用感覚ドローンの主題を含む。

【0113】

例２７において、例２６の主題は、ドローン群が、少なくとも１つの航空ドローンと、少なくとも１つの陸上ドローンとを含むことを有し得る。

【0114】

例２８において、例２６から例２７のいずれか１つの主題は、タスクが、アシストされるナビゲーションタスクを含み、方法はさらに、アシストされるナビゲーションタスクを構成するようにドローン群に一連のパラメータを送信する工程を含むことを有し得る。

【0115】

例２９において、例２６から例２８のいずれか１つの主題は、一連のパラメータが、経路を横切っている間に避けるべき一連の危険を定義するユーザ選好を含み、ドローン群が、一連の危険からある危険を特定すべく経路を偵察することを含み得る。

【0116】

例３０において、例２６から例２９のいずれか１つの主題は、一連の危険が、穴、崖またはつまずく危険を含むことを有し得る。

【0117】

例３１において、例２６から例３０のいずれか１つの主題は、代わりのルートを決定する工程と、ユーザインタフェースにおいてユーザに代わりのルートを提示する工程とを含み得る。

【0118】

例３２において、例２６から例３１のいずれか１つの主題は、代わりのルートを決定する工程が、ドローン群により実行されることを含み得る。

【0119】

例３３において、例２６から例３２のいずれか１つの主題は、ドローン群に地理的マップを送信する工程を含み得る。

【0120】

例３４において、例２６から例３３のいずれか１つの主題は、タスクは、検査タスクを含み、方法がさらに、ドローン群に関心対象を送信する工程を含み、ドローン群から受信された情報が、視覚データ、音声データ、触覚データまたは臭覚データを含むことを有し得る。

【0121】

例３５において、例２６から例３４のいずれか１つの主題は、ドローン群に関心対象を送信する工程が、ドローン群に関心対象の画像を送信する工程を含み、ドローン群が、ドローン群の少なくとも１つのドローンに取り付けられたカメラの視界において関心対象を特定するために画像分析を使用することを含み得る。

【0122】

例３６において、例２６から例３５のいずれか１つの主題は、ドローン群に関心対象を送信する工程が、ドローン群にジオロケーションを送信する工程を含むことを有し得る。

【0123】

例３７において、例２６から例３６のいずれか１つの主題は、ジオロケーションが、全地球測位システムの座標を含むことを有し得る。

【0124】

例３８において、例２６から例３７のいずれか１つの主題は、ドローン群から受信される情報がドローン群における複数のドローンからの視覚データを含み、方法がさらに、合成視覚データを生成すべく、ドローン群における複数のドローンから視覚データを合成する工程と、ユーザに合成視覚データを提示する工程とを含むことを有し得る。

【0125】

例３９において、例２６から例３８のいずれか１つの主題は、合成視覚データを提示する工程が、ドローン群における複数のドローンのそれぞれから関心対象の複数のビューを提示する工程を含むことを有し得る。

【0126】

例４０において、例２６から例３９のいずれか１つの主題は、合成視覚データを提示する工程が、複数のドローンから画像データのオーバーレイを提示する工程を含むことを有し得る。

【0127】

例４１において、例２６から例４０のいずれか１つの主題は、合成視覚データを提示する工程が、複数のドローンから提供される視覚データから関心対象の３次元モデルを構築する工程を含むことを有し得る。

【0128】

例４２において、例２６から例４１のいずれか１つの主題は、合成視覚データを提示する工程が、ユーザの眺めている視点に対応する関心対象のビューを提示する工程を含むことを有し得る。

【0129】

例４３において、例２６から例４２のいずれか１つの主題は、ドローン群から受信された情報が、ドローン群の複数のドローンからの音声データを含み、方法がさらに、ドローン群の複数のドローンから音声信号を選択する工程を含み、音声信号が、ドローン群における複数のドローンから利用可能な音声信号の最も高い信号対雑音比を有することを含み得る。

【0130】

例４４において、例２６から例４３のいずれか１つの主題は、視聴覚的プレゼンテーションを生成すべく、ドローン群のドローンの１つからの音声信号をドローンコントローラにより提供されたビデオ信号と組み合わせる工程を含み、ドローン群から受信された情報に基づきユーザインタフェースを提示する工程が、ユーザインタフェースに視聴覚的プレゼンテーションを提示する工程を有することを含み得る。

【0131】

例４５において、例２６から例４４のいずれか１つの主題は、ドローン群から受信された情報が、ドローン群における少なくとも１つのドローンからの触覚データを含み、方法がさらに、関心対象の触感フィードを再現すべく、ユーザにより着用されたウェアラブルデバイスで触覚応答を調整する工程を含むことを有し得る。

【0132】

例４６において、例２６から例４５のいずれか１つの主題は、ウェアラブルデバイスが、グローブを含むことを有し得る。

【0133】

例４７において、例２６から例４６のいずれか１つの主題は、ドローン群から受信された情報が、ドローン群における少なくとも１つのドローンからの臭覚データを含み、ドローン群から受信された情報に基づくユーザインタフェースを提示する工程が、臭覚データと対応する臭いの表示を提示する工程を含むことを有し得る。

【0134】

例４８において、例２６から例４７のいずれか１つの主題は、臭いの表示が、化学的な名称、構造または指標であることを有し得る。

【0135】

例４９において、例２６から例４８のいずれか１つの主題は、ドローン群から受信された情報が、ドローン群における少なくとも１つのドローンからの臭覚データを含み、臭覚データが、関心対象の周りの大気のサンプルであることを含み得る。

【0136】

例５０において、例２６から例４９のいずれか１つの主題は、ドローン群から受信された情報が、ドローン群における少なくとも１つのドローンからの臭覚データを含み、方法はさらに、ユーザが有するアレルギーを特定する工程を含み、ユーザインタフェースを提示する工程が、関心対象がアレルゲンであり得るとの警告をユーザに提示する工程を含むことを有し得る。

【0137】

例５１は、機械により実行された場合、例２６から例５０のいずれかの動作を機械に実行させる、命令を含む少なくとも１つの機械可読媒体主を含む。

【0138】

例５２は、例２６から例５０のいずれかを実行するための手段を含む装置を備える。

【0139】

例５３は、ドローンコントローラからドローン群に、少なくとも２つのドローンを含むドローン群が実行すべきタスクをドローン群に送信するための手段と、
タスクに関連するドローン群からの情報を受信するための手段と、
ドローン群から受信された情報に基づきユーザインタフェースを提示する手段と、
を含む（例えば、デバイス、装置または機械等の）個人用感覚ドローンの主題を含む。

【0140】

例５４において、例５３の主題は、ドローン群は、少なくとも１つの航空ドローンと、少なくとも１つの陸上ドローンとを含むことを有し得る。

【0141】

例５５において、例５３から例５４のいずれか１つの主題は、ドローン群が、タスクは、アシストされるナビゲーションタスクを含み、装置がさらに、アシストされるナビゲーションタスクを構成するようにドローン群に一連のパラメータを送信するための手段を含むことを有し得る。

【0142】

例５６において、例５３から例５５のいずれか１つの主題は、一連のパラメータが、経路を横切っている間に避けるべき一連の危険を定義するユーザ選好を含み、ドローン群が、一連の危険からある危険を特定すべく経路を偵察することを含み得る。

【0143】

例５７において、例５３から例５６のいずれか１つの主題は、一連の危険が、穴、崖またはつまずく危険を含むことを有することを含み得る。

【0144】

例５８において、例５３から例５７のいずれか１つの主題は、代わりのルートを決定するための手段と、ユーザインタフェースにおいてユーザに代わりのルートを提示するための手段とを含み得る。

【0145】

例５９において、例５３から例５８のいずれか１つの主題は、代わりのルートを決定するための手段が、ドローン群により実行されることを含み得る。

【0146】

例６０において、例５３から例５９のいずれか１つの主題は、ドローン群に地理的マップを送信するための手段を含み得る。

【0147】

例６１において、例５３から例６０のいずれか１つの主題は、タスクが、検査タスクを含み、装置がさらに、ドローン群に関心対象を送信するための手段を含み、ドローン群から受信された情報は、視覚データ、音声データ、触覚データまたは臭覚データを含むことを有し得る。

【0148】

例６２において、例５３から例６１のいずれか１つの主題は、ドローン群に関心対象の画像を送信するための手段が、ドローン群に関心対象を送信するための手段を含み、ドローン群が、ドローン群の少なくとも１つのドローンに取り付けられたカメラの視界において関心対象を特定するために画像分析を使用することを含み得る。

【0149】

例６３において、例５３から例６２のいずれか１つの主題は、ドローン群に関心対象を送信するための手段が、ドローン群にジオロケーションを送信するための手段を含むことを有し得る。

【0150】

例６４において、例５３から例６３のいずれか１つの主題は、ジオロケーションが、全地球測位システムの座標を含むことを有し得る。

【0151】

例６５において、例５３から例６４のいずれか１つの主題は、ドローン群から受信される情報がドローン群における複数のドローンからの視覚データを含み、装置がさらに、合成視覚データを生成すべく、ドローン群における複数のドローンから視覚データを合成するための手段と、ユーザに合成視覚データを提示するための手段とを含むことを有し得る。

【0152】

例６６において、例５３から例６５のいずれか１つの主題は、合成視覚データを提示するための手段が、ドローン群における複数のドローンのそれぞれから関心対象の複数のビューを提示するための手段を含むことを有し得る。

【0153】

例６７において、例５３から例６６のいずれか１つの主題は、合成視覚データを提示するための手段が、複数のドローンから画像データのオーバーレイを提示するための手段を含むことを有し得る。

【0154】

例６８において、例５３から例６７のいずれか１つの主題は、合成視覚データを提示するための手段が、複数のドローンから提供される視覚データから関心対象の３次元モデルを構築するための手段を含むことを有し得る。

【0155】

例６９において、例５３から例６８のいずれか１つの主題は、合成視覚データを提示するための手段が、ユーザの眺めている視点に対応する関心対象のビューを提示するための手段を含むことを有し得る。

【0156】

例７０において、例５３から例６９のいずれか１つの主題は、ドローン群から受信された情報が、ドローン群の複数のドローンからの音声データを含み、装置はさらに、ドローン群の複数のドローンから音声信号を選択するための手段を含み、音声信号が、ドローン群における複数のドローンから利用可能な音声信号の最も高い信号対雑音比を有することを含み得る。

【0157】

例７１において、例５３から例７０のいずれか１つの主題は、視聴覚的プレゼンテーションを生成すべく、ドローン群のドローンの１つからの音声信号をドローンコントローラにより提供されたビデオ信号と組み合わせるための手段を含み、ドローン群から受信された情報に基づきユーザインタフェースを提示するための手段が、ユーザインタフェースに視聴覚的プレゼンテーションを提示するための手段を有することを含み得る。

【0158】

例７２において、例５３から例７１のいずれか１つの主題は、ドローン群から受信された情報が、ドローン群における少なくとも１つのドローンからの触覚データを含み、装置がさらに、関心対象の触感フィードを再現すべく、ユーザにより着用されたウェアラブルデバイスで触覚応答を調整するための手段を含むことを有し得る。

【0159】

例７３において、例５３から例７２のいずれか１つの主題は、ウェアラブルデバイスが、グローブを含むことを有し得る。

【0160】

例７４において、例５３から例７３のいずれか１つの主題は、ドローン群から受信された情報は、ドローン群における少なくとも１つのドローンからの臭覚データを含み、ドローン群から受信された情報に基づくユーザインタフェースを提示するための手段が、臭覚データと対応する臭いの表示を提示するための手段を含むことを有し得る。

【0161】

例７５において、例５３から例７４のいずれか１つの主題は、臭いの表示が、化学的な名称、構造または指標であることを有し得る。

【0162】

例７６において、例５３から例７５のいずれか１つの主題は、ドローン群から受信された情報が、ドローン群における少なくとも１つのドローンからの臭覚データを含み、臭覚データは、関心対象の周りの大気のサンプルであることを含み得る。

【0163】

例７７において、例５３から例７６のいずれか１つの主題は、ドローン群から受信された情報が、ドローン群における少なくとも１つのドローンからの臭覚データを含み、装置はさらに、ユーザが有するアレルギーを特定するための手段を含み、ユーザインタフェースを提示するための手段が、関心対象がアレルゲンであり得るとの警告をユーザに提示するための手段を含むことを有し得る。

【0164】

上記の詳細な説明は、詳細な説明の一部を形成する添付図面への参照を含む。図面は、実例として、実施され得る特定の実施形態を示す。これらの実施形態は、「例」として本明細書でも参照される。そのような例は、示されるまたは説明されるものに加えて、エレメントを含んでよい。しかしながら、示されるまたは説明されるエレメントを含む複数の例も考えられる。さらに、本明細書で示されるまたは説明される、特定の例（またはそれらの１または複数の態様）に対して、または他の複数の例（またはそれらの１または複数の態様）に対してのどちらかで、示されるまたは説明されるこれらのエレメントのいくつかの組み合わせまたは置き換えを用いる複数の例（またはそれらの１または複数の態様）も考えられる。

【0165】

本明細書において参照されるの出版物、特許、および特許文献は、参照により個別に組み込まれるかのように、それらの全体においてここで参照により組み込まれる。本明細書と参照により組み込まれるこれらの文献との間に一貫性がない使用がある場合、組み込まれる参照における使用は、本明細書のものへの補足であり、矛盾する不一致については、本明細書における使用が支配する。

【0166】

本明細書において、特許文献に共通するように、本文書において、「１つ（ａ）」または「１つ（ａｎ）」という用語は、任意の他の例とは関係なく、または、「少なくとも１つ」若しくは「１または複数」の使用とは関係なく、１または複数を含むように用いられる。本文書において、別段の示唆がない限り、「または」という用語は、「ＡまたはＢ」が「ＡであるがＢではない」、「ＢであるがＡではない」及び「ＡおよびＢ」を含むような非排他的な「または」を指すべく用いられる。添付の請求項において、用語「含む（including）」および「において（in which）」は、それぞれ用語「備える（comprising）」および「ここで（wherein）」の平易な言葉と同等のものとして用いられる。また、下記の請求項において、用語「含む（including）」および「備える（comprising）」は制約がない、つまり、請求項において、請求項におけるそのような用語の後に列挙されたものに加えて複数のエレメントを含むシステム、デバイス、物品、または処理もが、その請求項の範囲内に含まれるとみなされる。さらに、下記の請求項において、用語「第１」、「第２」、および「第３」などは、単にラベルとして用いられ、それらの対象の数字上の順序を示唆することが意図されない。

【0167】

上記の説明は、例示することを意図されているのであって、限定するものではない。例えば、上述の複数の例（またはそれらの１または複数の態様）は、他との組み合わせで用いられてよい。他の実施形態は、例えば、上記の説明を検討する当業者によって用いられてよい。要約書は、読み手が技術的な開示の本質をすぐに確認するのを可能にする。要約書は、請求項の範囲または意味を解釈または限定するためには用いられないという理解のもと提出されている。また、上記の詳細な説明において、様々な特徴は、本開示を簡素化すべく、共にグループ化されてもよい。しかしながら、実施形態は本明細書で開示された上記の特徴のサブセットを含んでよいので、請求項は、それらのあらゆる特徴を説明しなくてよい。さらに、実施形態は、特定の例で開示されたものより少ない特徴を含んでよい。従って、下記の請求項は、これによって、別の実施形態として、それ自身に依存する請求項と共に詳細な説明へと組み込まれる。本明細書で開示された実施形態の範囲は、添付の請求項を参照して、権利を与えられるそのような請求項の均等物の全範囲と併せて決定されるべきである。
（項目１）
少なくとも２つのドローンを含むドローン群が実行すべきタスクをドローン群に送信するタスクモジュールと、
上記タスクに関連する上記ドローン群からの情報を受信するトランシーバと、
上記ドローン群から受信された上記情報に基づきユーザインタフェースを提示するユーザインタフェースモジュールと
を有するドローンリモートコントロールシステムを備える個人用感覚ドローンシステム。
（項目２）
上記ドローン群は、少なくとも１つの航空ドローンと、少なくとも１つの陸上ドローンとを含む、
項目１に記載のシステム。
（項目３）
上記タスクは、アシストされるナビゲーションタスクを含み、上記トランシーバは、上記アシストされるナビゲーションタスクを構成するように上記ドローン群に一連のパラメータを送信する、
項目１または２に記載のシステム。
（項目４）
上記一連のパラメータは、経路を横切っている間に避けるべき一連の危険を定義するユーザ選好を含み、上記ドローン群は、上記一連の危険からある危険を特定すべく経路を偵察する、
項目３に記載のシステム。
（項目５）
上記タスクは、検査タスクを含み、上記ユーザインタフェースモジュールは、上記ドローン群に関心対象を送信し、上記ドローン群から受信された上記情報は、視覚データ、音声データ、触覚データまたは臭覚データを含む、
項目１に記載のシステム。
（項目６）
上記ドローン群に上記関心対象を送信すべく、上記ユーザインタフェースモジュールは、上記ドローン群に上記関心対象の画像を送信し、上記ドローン群は、上記ドローン群の少なくとも１つのドローンに取り付けられたカメラの視界において上記関心対象を特定するために画像分析を使用する、
項目５に記載のシステム。
（項目７）
上記ドローン群から受信される上記情報は、上記ドローン群における複数のドローンからの視覚データを含み、上記ユーザインタフェースモジュールは、合成視覚データを生成すべく、上記ドローン群における上記複数のドローンからの上記視覚データを合成し、
上記合成視覚データをユーザに提示する、
項目５に記載のシステム。
（項目８）
上記合成視覚データを提示すべく、上記ユーザインタフェースモジュールは、上記ドローン群における上記複数のドローンのそれぞれから上記関心対象の複数のビューを提示する、
項目７に記載のシステム。
（項目９）
上記合成視覚データを提示すべく、上記ユーザインタフェースモジュールは、上記複数のドローンから画像データのオーバーレイを提示する、
項目７に記載のシステム。
（項目１０）
上記合成視覚データを提示すべく、上記ユーザインタフェースモジュールは、上記複数のドローンから提供される上記視覚データから上記関心対象の３次元モデルを構築する、
項目７に記載のシステム。
（項目１１）
上記合成視覚データを提示すべく、上記ユーザインタフェースモジュールは、上記ユーザの眺めている視点に対応する上記関心対象のビューを提示する、
項目７に記載のシステム。
（項目１２）
個人用感覚ドローンシステムを実装する方法であって、
ドローンコントローラからドローン群に、少なくとも２つのドローンを含む上記ドローン群が実行すべきタスクを上記ドローン群に送信する段階と、
上記タスクに関連する上記ドローン群からの情報を受信する段階と、
上記ドローン群から受信された上記情報に基づきユーザインタフェースを提示する段階と
を備える方法。
（項目１３）
上記タスクは、アシストされるナビゲーションタスクを含み、上記方法はさらに、上記アシストされるナビゲーションタスクを構成するように上記ドローン群に一連のパラメータを送信する段階を有する、
項目１２に記載の方法。
（項目１４）
上記一連のパラメータは、経路を横切っている間に避けるべき一連の危険を定義するユーザ選好を含み、上記ドローン群は、上記一連の危険からある危険を特定すべく上記経路を偵察する、
項目１３に記載の方法。
（項目１５）
上記タスクは、検査タスクを含み、上記方法はさらに、上記ドローン群に関心対象を送信する段階であって、上記ドローン群から受信された上記情報は、視覚データ、音声データ、触覚データまたは臭覚データを含む、段階を含む、
項目１２に記載の方法。
（項目１６）
上記ドローン群に上記関心対象を送信する段階は、上記ドローン群に上記関心対象の画像を送信する段階を有し、上記ドローン群は、上記ドローン群の少なくとも１つのドローンに取り付けられたカメラの視界において上記関心対象を特定するために画像分析を使用する、
項目１５に記載の方法。
（項目１７）
上記ドローン群から受信される上記情報は、上記ドローン群における複数のドローンからの視覚データを含み、上記方法はさらに、合成視覚データを生成すべく、上記ドローン群における上記複数のドローンからの上記視覚データを合成する段階と、
上記合成視覚データをユーザに提示する段階と
を有する、項目１５に記載の方法。
（項目１８）
上記合成視覚データを提示する段階は、上記ドローン群における上記複数のドローンのそれぞれから上記関心対象の複数のビューを提示する段階を含む、
項目１７に記載の方法。
（項目１９）
上記合成視覚データを提示する段階は、上記複数のドローンから画像データのオーバーレイを提示する段階を含む、
項目１７に記載の方法。
（項目２０）
上記合成視覚データを提示する段階は、上記複数のドローンから提供される上記視覚データから上記関心対象の３次元モデルを構築する段階を含む、
項目１７に記載の方法。
（項目２１）
上記合成視覚データを提示する段階は、上記ユーザの眺めている視点に対応する上記関心対象のビューを提示する段階を有する、
項目１７に記載の方法。
（項目２２）
上記ドローン群から受信された上記情報は、上記ドローン群における少なくとも１つのドローンからの触覚データを含み、上記方法はさらに、上記関心対象の触感フィードを再現すべく、ユーザにより着用されたウェアラブルデバイスで触覚応答を調整する段階を含む、
項目１５に記載の方法。
（項目２３）
上記ドローン群から受信された情報は、上記ドローン群における少なくとも１つのドローンからの臭覚データを含み、上記ドローン群から受信された情報に基づく上記ユーザインタフェースを提示する段階は、上記臭覚データと対応する臭いの表示を提示する段階を含む、
項目１５に記載の方法。
（項目２４）
機械により実行された場合、項目１２から２３のいずれか１つに記載の方法の動作を機械に実行させる、命令を含む少なくとも１つの機械可読媒体。
（項目２５）
項目１２から２３のいずれか１つに記載の方法を実行するための手段を備える装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】