特開 2022-107313 鳥威嚇システム及び鳥威嚇方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022107313

(43)【公開日】2022-07-21

(54)【発明の名称】鳥威嚇システム及び鳥威嚇方法

(51)【国際特許分類】

   A01M 29/06 20110101AFI20220713BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20220713BHJP

   B64C 19/02 20060101ALI20220713BHJP

   B64C 13/18 20060101ALI20220713BHJP

   G05D 1/10 20060101ALI20220713BHJP

【ＦＩ】

A01M29/06

B64C39/02

B64C19/02

B64C13/18 Z

G05D1/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021002184

(22)【出願日】2021-01-08

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）令和２年度、復旧水田における先端技術導入による水田営農の高度安定化に向けた実証研究委託事業、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願

(71)【出願人】

【識別番号】501203344

【氏名又は名称】国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構

(71)【出願人】

【識別番号】390025793

【氏名又は名称】岩手県

(74)【代理人】

【識別番号】100087480

【弁理士】

【氏名又は名称】片山 修平

(72)【発明者】

【氏名】山下 晃平

(72)【発明者】

【氏名】吉田 隆延

(72)【発明者】

【氏名】栗原 英治

(72)【発明者】

【氏名】千葉 大基

(72)【発明者】

【氏名】山口 貴之

【テーマコード（参考）】

2B121

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B121AA07

2B121BB40

2B121DA25

2B121EA21

2B121FA13

5H301AA06

5H301BB10

5H301CC04

5H301CC07

5H301DD01

5H301DD06

5H301GG09

5H301GG10

5H301GG16

5H301GG17

5H301QQ08

(57)【要約】

【課題】鳥を効果的に追い払う鳥威嚇システムを提供すること。
【解決手段】鳥威嚇システム１０００は、鳥に接近することによって鳥を追い払う主飛行体１０（第１飛行体）と、主飛行体１０に所定の位置関係で自動追従する副飛行体４０（第２飛行体）と、を備える。主飛行体１０が接近することで鳥は驚いて飛び立つ。飛び立った鳥は、主飛行体１０に所定の位置関係で追従して飛行する副飛行体４０に驚いて逃げて行く。このため、鳥を効果的に追い払うことができる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

鳥に接近することによって鳥を追い払う第１飛行体と、
所定の位置関係で前記第１飛行体に自動追従する第２飛行体と、を備える鳥威嚇システム。

【請求項2】

前記所定の位置関係は、前記第１飛行体によって威嚇された鳥が前記第１飛行体の後方に回り込むのを抑制する位置関係である、請求項１に記載の鳥威嚇システム。

【請求項3】

前記第２飛行体は、上方から見て前記第１飛行体の斜め後方を前記第１飛行体に自動追従する、請求項１または２に記載の鳥威嚇システム。

【請求項4】

前記第２飛行体は、前記第１飛行体と略同じ高度で前記第１飛行体に自動追従する、請求項１から３のいずれか一項に記載の鳥威嚇システム。

【請求項5】

前記第２飛行体は、前記第１飛行体と前記第２飛行体との位置関係に関する情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記位置関係に関する情報に基づいて、前記第２飛行体が前記第１飛行体との間に前記所定の位置関係を維持して前記第１飛行体に自動追従するように、前記第２飛行体の飛行を制御する飛行制御部と、を有する、請求項１から４のいずれか一項に記載の鳥威嚇システム。

【請求項6】

前記取得部は、前記位置関係に関する情報として前記第２飛行体が有する第１撮像部により撮像された前記第１飛行体を含む画像情報を取得し、
前記飛行制御部は、前記第１飛行体を含む画像情報から取得される前記第１飛行体と前記第２飛行体との位置関係が前記所定の位置関係を維持しながら前記第２飛行体が前記第１飛行体に自動追従するように、前記第２飛行体の飛行を制御する、請求項５に記載の鳥威嚇システム。

【請求項7】

前記取得部は、前記位置関係に関する情報として前記第１飛行体の位置情報と前記第２飛行体の位置情報とを取得し、
前記飛行制御部は、前記第１飛行体の位置情報と前記第２飛行体の位置情報との差分情報から取得される前記第１飛行体と前記第２飛行体との位置関係が前記所定の位置関係を維持しながら前記第２飛行体が前記第１飛行体に自動追従するように、前記第２飛行体の飛行を制御する、請求項５に記載の鳥威嚇システム。

【請求項8】

前記第１飛行体は、予め定められた飛行経路に沿って自動飛行する、請求項１から７のいずれか一項に記載の鳥威嚇システム。

【請求項9】

前記第１飛行体は、前記第１飛行体と前記第２飛行体との位置関係が前記所定の位置関係になった後に前記飛行経路に沿って自動飛行する、請求項８に記載の鳥威嚇システム。

【請求項10】

前記第１飛行体は、地上を撮像する第２撮像部が撮像した画像を画像解析して特定される鳥が居る場所に応じて前記飛行経路を書き換える書換部を有する、請求項８または９に記載の鳥威嚇システム。

【請求項11】

前記第１飛行体を遠隔操作する操縦機と、
地上を撮像する第３撮像部を有し、前記第１飛行体よりも高い高度を飛行して前記第３撮像部が撮像した画像情報を前記操縦機に送信する第３飛行体と、を備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の鳥威嚇システム。

【請求項12】

鳥を追い払う鳥威嚇方法であって、
鳥が居る場所に向かって第１飛行体を飛行させるとともに、前記第１飛行体の後方を追従するように、前記鳥が居る場所に向かって第２飛行体を飛行させる、鳥威嚇方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、鳥威嚇システム及び鳥威嚇方法に関する。

【背景技術】

【0002】

様々な鳥害が問題となっている。例えば、水稲栽培における種や籾が鳥に食べられてしまうことや、圃場が鳥に踏み荒らされてしまうことや、航空機の離着陸が鳥によって妨害されてしまうこと等が発生している。そこで、威嚇用スピーカーを備えたドローンを無線により遠隔操作することで、鳥を追い払う方法が提案されている（例えば、特許文献１）。

【0003】

また、複数の飛行体が編隊を組んで安定的に飛行するように制御する方法が知られている（例えば、特許文献２、３）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－６２７４３号公報

【特許文献2】特開２０１９－１８５６０３号公報

【特許文献3】国際公開第２０１８／１４６８０３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載のような威嚇用スピーカーを備えた飛行体を飛ばして鳥を追い払う方法では、鳥は飛行体の通過によって一時的に退避するが、飛行体の通過後に飛行体を迂回して戻ってきてしまうことがある。

【0006】

本発明は上記の課題に鑑みなされたものであり、鳥を効果的に追い払うことが可能な鳥威嚇システム及び鳥威嚇方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の鳥威嚇システムは、鳥に接近することによって鳥を追い払う第１飛行体と、所定の位置関係で前記第１飛行体に自動追従する第２飛行体と、を備えている。

【0008】

本発明の鳥威嚇方法は、鳥を追い払う鳥威嚇方法であって、鳥が居る場所に向かって第１飛行体を飛行させるとともに、前記第１飛行体の後方を追従するように、前記鳥が居る場所に向かって第２飛行体を飛行させる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、鳥を効果的に追い払うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、第１の実施形態に係る鳥威嚇システムの構成を示す図である。

【図2】図２（ａ）及び図２（ｂ）は、主飛行体及び副飛行体の飛行状態を示す模式図である。

【図3】図３は、第１の実施形態に係る鳥威嚇システムの構成を示すブロック図である。

【図4】図４は、第１の実施形態における副飛行体の飛行制御の一例を示すフローチャートである。

【図5】図５（ａ）及び図５（ｂ）は、飛行体に対する鳥の退避の仕方の実験結果を示す模式図である。

【図6】図６は、第２の実施形態に係る鳥威嚇システムの構成を示すブロック図である。

【図7】図７は、第２の実施形態における主飛行体の飛行制御の一例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、第２の実施形態における副飛行体の飛行制御の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、第２の実施形態の変形例に係る鳥威嚇システムの構成を示すブロック図である。

【図10】図１０は、第２の実施形態の変形例における主飛行体の飛行制御の一例を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、第２の実施形態の変形例における副飛行体の飛行制御の一例を示すフローチャートである。

【図12】図１２は、第３の実施形態に係る鳥威嚇システムの構成を示すブロック図である。

【図13】図１３は、第３の実施形態における主飛行体の飛行制御の一例を示すフローチャートである。

【図14】図１４は、第３の実施形態における副飛行体の飛行制御の一例を示すフローチャートである。

【図15】図１５は、第４の実施形態に係る鳥威嚇システムの構成を示すブロック図である。

【図16】図１６は、第４の実施形態における主飛行体の飛行制御の一例を示すフローチャートである。

【図17】図１７は、第４の実施形態における副飛行体の飛行制御の一例を示すフローチャートである。

【図18】図１８は、第５の実施形態に係る鳥威嚇システムの構成を示すブロック図である。

【図19】図１９は、第５の実施形態における書換部による飛行経路の書き換え処理の一例を示すフローチャートである。

【図20】図２０（ａ）及び図２０（ｂ）は、第５の実施形態における書換部による書き換え前後の飛行経路の一例を示す模式図である。

【図21】図２１は、第６の実施形態に係る鳥威嚇システムの構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

《第１の実施形態》
第１の実施形態に係る鳥威嚇システムについて、図１～図５に基づいて説明する。図１には、第１の実施形態に係る鳥威嚇システム１０００の構成が示されている。図１に示すように、鳥威嚇システム１０００は、主飛行体１０と、副飛行体４０と、操縦機７０と、を備える。

【0012】

主飛行体１０は、例えばドローンであり、本体部１１と、本体部１１に取り付けられた４つの回転翼（プロペラ）１２と、を備える。同様に、副飛行体４０は、例えばドローンであり、本体部４１と、本体部４１に取り付けられた４つの回転翼（プロペラ）４２と、を備える。主飛行体１０及び副飛行体４０は、回転翼１２及び４２が回転することによって飛行する。なお、主飛行体１０及び／又は副飛行体４０は回転翼を有さない固定翼機の場合でもよい。

【0013】

副飛行体４０の本体部４１には、撮像部４３が設けられている。撮像部４３は、副飛行体４０の飛行方向における前方が少なくとも撮像できる位置に設けられている。撮像部４３は、副飛行体４０の飛行を制御するために副飛行体４０の前方を所定の画角で撮像するカメラであり、例えばＣＣＤカメラである。なお、副飛行体４０には、複数の撮像部４３が設けられていてもよい。この場合、複数の撮像部４３をステレオカメラとして用いることができる。

【0014】

操縦機７０は、本体部７１と、本体部７１に設けられたコントロールスティック７２と、自動追従モードのオン・オフを切替える追従モード切替スイッチ７３と、を備える。操縦機７０は、ユーザにより操作されると、操作情報を無線通信によって主飛行体１０及び副飛行体４０に送信する。なお、操縦機７０は、例えばスマートフォン等の無線通信端末であってもよい。

【0015】

ユーザは、本体部７１を手に取り、コントロールスティック７２を操作することで主飛行体１０を操縦することができる。なお、コントロールスティック７２を操作しても副飛行体４０を操縦することはできない。また、ユーザが、自動追従モードのオン・オフを切り替える追従モード切替スイッチ７３を操作すると、操縦機７０は、追従モードオン信号又は追従モードオフ信号を送信する。副飛行体４０は、操縦機７０から送信される追従モードオン信号及びオフ信号を受信することが可能となっている。自動追従モードとは、副飛行体４０を主飛行体１０に自動追従させて飛行させるモードのことである。自動追従とは、ユーザが副飛行体４０を操縦することなく、副飛行体４０が主飛行体１０と略一定の距離を空けて主飛行体１０と略同じ方向に向かって飛行することである。

【0016】

操縦機７０から主飛行体１０に送信される飛行信号と、操縦機７０から副飛行体４０に送信される追従モードオン信号及びオフ信号とは、周波数帯が異なる。一例として、飛行信号の周波数帯は２．４ＧＨｚ帯又は５．７ＧＨｚ帯であり、追従モードオン信号及びオフ信号の周波数帯は９２０ＭＨｚ帯である。

【0017】

図２（ａ）及び図２（ｂ）には、主飛行体１０及び副飛行体４０の飛行状態が示されている。図２（ａ）は、主飛行体１０及び副飛行体４０が飛行方向ＤＭに向かって飛行する状態を上方から見た模式図であり、図２（ｂ）は、側方から見た模式図である。図２（ａ）及び図２（ｂ）において、鉛直方向をＺ軸方向、Ｚ軸に直交する方向をＸ軸方向、Ｚ軸及びＸ軸に直交する方向をＹ軸方向とする。主飛行体１０及び副飛行体４０の飛行方向ＤＭはＸ軸方向であるとする。なお、図２（ａ）及び図２（ｂ）では、主飛行体１０及び副飛行体４０の図示の便宜上、主飛行体１０と副飛行体４０との間の距離に比べて主飛行体１０及び副飛行体４０の縮尺を大きくしている。

【0018】

図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、副飛行体４０は、主飛行体１０の後方から主飛行体１０に自動追従して飛行する。すなわち、副飛行体４０は、主飛行体１０との間を略一定の距離Ｌに保ちながら、主飛行体１０と略同じ方向に向かって主飛行体１０に自動追従して飛行する。主飛行体１０と副飛行体４０との間の距離Ｌは例えば２ｍ～２０ｍである。例えば、副飛行体４０は、上方から見て主飛行体１０の斜め後方に位置して、主飛行体１０の飛行経路ＦＰ１とＹ軸方向に間隔Ｄ１を空けて略平行な飛行経路ＦＰ２を飛行する。間隔Ｄ１は例えば１ｍ～１７ｍである。例えば、上方から主飛行体１０を原点として見た場合に、主飛行体１０の進行方向ＤＭに反対の第１方向（－Ｘ方向）を０°、第１方向に直交する第２方向（－Ｙ方向）を９０°とすると、副飛行体４０は３０°～６０°の範囲内に位置することが好ましく、４０°～５０°の範囲内に位置することが更に好ましい。略同じ方向及び略平行とは、完全に同じ方向及び平行な場合に限られず、制御精度の誤差程度に同じ方向及び平行からずれている場合も含む。主飛行体１０と副飛行体４０のＸ軸方向の間隔Ｄ２は例えば１ｍ～１７ｍである。

【0019】

主飛行体１０の飛行経路ＦＰ１と副飛行体４０の飛行経路ＦＰ２とは、例えば略同じ高度である。すなわち、副飛行体４０は、主飛行体１０と略同じ高度を飛行する。略同じ高度とは、完全に同じ高度の場合に限られず、制御精度の誤差程度に高度がずれている場合も含む。

【0020】

なお、副飛行体４０は、主飛行体１０の略真後ろに位置して主飛行体１０に自動追従する場合でもよい。また、副飛行体４０は、主飛行体１０の飛行経路よりも高い飛行経路を飛行してもよいし、低い飛行経路を飛行してもよい。

【0021】

図３には、第１の実施形態に係る鳥威嚇システム１０００の構成がブロック図にて示されている。

【0022】

（主飛行体１０）
主飛行体１０は、制御部２０と、回転翼機構２１と、無線通信部２２と、位置検出部２３と、地磁気検出部２４と、超音波検出部２５と、角速度検出部２６と、加速度検出部２７と、記憶部３０と、バッテリ３１と、を備える。制御部２０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）等を用いて構成される。制御部２０は、主飛行体１０の各部の動作を制御するための信号処理及び他の装置との間の信号の入出力処理等を行う。

【0023】

制御部２０は、回転翼機構２１を制御して主飛行体１０の飛行を制御する飛行制御部３６を含む。飛行制御部３６は、記憶部３０に記憶されたソフトウェアと制御部２０のハードウェアとの協働によって実現される。記憶部３０は、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性の半導体メモリであり、本体部１１内に設けられていてもよいし、本体部１１から取り外し可能となっていてもよい。飛行制御部３６は、無線通信部２２を介して操縦機７０から受信する飛行信号に従って回転翼機構２１を制御して主飛行体１０の飛行を制御する。

【0024】

回転翼機構２１は、複数の回転翼１２と、複数の回転翼１２を回転させる複数のモータ３２と、バッテリ３１から供給される電流を増幅してモータ３２に供給するモータアンプ３３と、を備える。モータアンプ３３による電流の増幅量は飛行制御部３６からの信号に応じて変化する。

【0025】

無線通信部２２は、操縦機７０の無線通信部８２との間で無線通信をする。無線通信部２２は、操縦機７０の無線通信部８２から制御部２０に対する各種の信号（例えば飛行信号等）を受信する。

【0026】

位置検出部２３は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）センサであり、複数のＧＰＳ衛星から発信された各ＧＰＳ衛星の位置を示す信号を受信し、受信した複数の信号に基づいて主飛行体１０の位置を検出する。位置検出部２３は、主飛行体１０の位置情報を制御部２０に出力する。なお、主飛行体１０の位置情報の検出は、位置検出部２３の代わりに制御部２０で行われてもよい。この場合、位置検出部２３は、各ＧＰＳ衛星の位置を示す信号を制御部２０に出力する。

【0027】

地磁気検出部２４は、例えば地磁気センサであり、方位を検出して検出結果を制御部２０に出力する。

【0028】

超音波検出部２５は、例えば超音波センサであり、超音波を放射し、地面等によって反射された超音波を検出して、検出結果を制御部２０に出力する。検出結果は、主飛行体１０から地面までの距離、すなわち主飛行体１０の高度を含んでいてもよい。

【0029】

角速度検出部２６は、例えばジャイロセンサであり、主飛行体１０のピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の３軸方向の角速度を検出し、検出結果を制御部２０に出力する。

【0030】

加速度検出部２７は、例えば加速度センサであり、主飛行体１０の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度を検出し、検出結果を制御部２０に出力する。

【0031】

（副飛行体４０）
副飛行体４０は、制御部５０と、回転翼機構５１と、無線通信部５２と、撮像部４３と、位置検出部５３と、地磁気検出部５４と、超音波検出部５５と、角速度検出部５６と、加速度検出部５７と、計時部５８と、追従モード切替スイッチ５９と、記憶部６０と、バッテリ６１と、を備える。制御部５０は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等を用いて構成される。制御部５０は、副飛行体４０の各部の動作を制御するための信号処理及び他の装置との間の入出力処理等を行う。

【0032】

制御部５０は、取得部６５と飛行制御部６６とを含む。取得部６５は、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係に関する情報を取得する。飛行制御部６６は、取得部６５が取得した位置関係に関する情報に基づいて、副飛行体４０が主飛行体１０との間に所定の位置関係を維持して主飛行体１０に自動追従するように、副飛行体４０の飛行を制御する。例えば、取得部６５は、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係に関する情報として撮像部４３が撮像した主飛行体１０を含む画像情報を取得する。飛行制御部６６は、取得部６５が取得した主飛行体１０を含む撮像画像から取得される主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係を維持しながら副飛行体４０が主飛行体１０に自動追従するように、副飛行体４０の飛行を制御する。例えば、飛行制御部６６は、主飛行体１０を含む画像情報から取得される副飛行体４０と主飛行体１０との間の距離Ｌ及び副飛行体４０から主飛行体１０を見たときの方向が所定の距離及び所定の方向を維持しながら副飛行体４０が主飛行体１０に自動追従するように、副飛行体４０の飛行を制御する。取得部６５及び飛行制御部６６は、記憶部６０に記憶されたソフトウェアと制御部５０のハードウェアとの協働によって実現される。記憶部６０は、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性の半導体メモリであり、本体部４１内に設けられていてもよいし、本体部４１から取り外し可能となっていてもよい。

【0033】

回転翼機構５１は、複数の回転翼４２と、複数の回転翼４２を回転させる複数のモータ６２と、バッテリ６１から供給される電流を増幅してモータ６２に供給するモータアンプ６３と、を備える。モータアンプ６３による電流の増幅量は飛行制御部６６からの信号に応じて変化する。

【0034】

撮像部４３は、副飛行体４０の飛行方向の前方を少なくとも撮像する。撮像部４３は、撮像した画像情報を制御部５０に出力する。副飛行体４０が主飛行体１０に追従して飛行することで、撮像部４３は、主飛行体１０を含む画像を撮像し、撮像した主飛行体１０を含む画像情報を制御部５０に出力する。

【0035】

無線通信部５２は、操縦機７０の無線通信部８２との間で無線通信をする。無線通信部５２は、操縦機７０の無線通信部８２から例えば追従モードオン信号及びオフ信号を受信する。

【0036】

位置検出部５３、地磁気検出部５４、超音波検出部５５、角速度検出部５６、及び加速度検出部５７は、主飛行体１０の位置検出部２３、地磁気検出部２４、超音波検出部２５、角速度検出部２６、及び加速度検出部２７と同様の機能であるため説明を省略する。

【0037】

計時部５８は、例えばタイマーを有していて、時間の計測を行い、その結果を制御部５０に出力する。

【0038】

追従モード切替スイッチ５９は、自動追従モードのオン・オフの切替えを行うスイッチである。ユーザが追従モード切替スイッチ５９を操作すること又は操縦機７０から送信される追従モードオン信号及びオフ信号に応じて、制御部５０は自動追従モードのオン・オフを切り替える。

【0039】

（操縦機７０）
操縦機７０は、制御部８０と、コントロールスティック７２と、追従モード切替スイッチ７３と、無線通信部８２と、を備える。制御部８０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等を用いて構成される。制御部８０は、操縦機７０の各部の動作を統括して制御するための信号処理及び他の装置との間の信号の入出力処理等を行う。

【0040】

制御部８０は、ユーザによるコントロールスティック７２の操作に応じて主飛行体１０の飛行を制御するための飛行信号を生成する。制御部８０は、生成した飛行信号を無線通信部８２に出力する。また、制御部８０は、ユーザによる追従モード切替スイッチ７３の操作によって追従モードオン信号又はオフ信号を生成する。制御部８０は、生成した追従モードオン信号及びオフ信号を無線通信部８２に出力する。

【0041】

無線通信部８２は、主飛行体１０の無線通信部２２との間で所定の無線通信方式（例えば２．４ＧＨｚ帯又は５．７ＧＨｚ帯の無線通信）を用いた信号の送受信を行う。無線通信部８２は、制御部８０が生成した飛行信号を主飛行体１０の無線通信部２２に送信する。これにより、ユーザは操縦機７０のコントロールスティック７２を操作することで主飛行体１０を遠隔操縦することができる。

【0042】

また、無線通信部８２は、副飛行体４０の無線通信部５２との間で所定の無線通信方式（例えば９２０ＭＨｚ帯の無線通信）を用いた信号の送受信を行う。無線通信部８２は、制御部８０が生成した追従モードオン信号及びオフ信号を副飛行体４０の無線通信部５２に送信する。これにより、操縦機７０の追従モード切替スイッチ７３を操作することで副飛行体４０の自動追従モードをオン又はオフさせることができる。

【0043】

（飛行制御）
以下、鳥威嚇システム１０００における飛行制御について、図４のフローチャートに沿って説明する。なお、主飛行体１０の飛行については、ユーザが操縦機７０を操縦することによって制御されるものであり、一般的な制御であるため説明を省略する。したがって、以下においては、副飛行体４０の飛行制御について、図４のフローチャートに沿って説明する。

【0044】

図４に示すように、副飛行体４０の飛行制御部６６は、副飛行体４０の追従モード切替スイッチ５９又は操縦機７０の追従モード切替スイッチ７３によって自動追従モードがオンされるまで待機し（ステップＳ１０：Ｎｏ）、オンされると（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、ホームポイントの設定を行う（ステップＳ１１）。例えば、飛行制御部６６は、副飛行体４０が現在存在している場所をホームポイントに設定する。飛行制御部６６は、位置検出部５３において検出されるホームポイントの位置情報を記憶部６０に記憶する。ホームポイントを設定した後、飛行制御部６６は、回転翼機構５１に指示を出し、副飛行体４０を所定の高度まで上昇させてその場でホバリングさせる（ステップＳ１２）。

【0045】

副飛行体４０がホバリングを始めると、取得部６５は、撮像部４３が撮像した画像に主飛行体１０が含まれているか否か、すなわち撮像部４３から主飛行体１０を含む画像情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ１３）。この場合、取得部６５は、撮像した画像と予め用意されている主飛行体１０の画像とのパターンマッチング処理により、画像に主飛行体１０が含まれているか否かを判断する。ただし、これに限らず、取得部６５は、その他の一般的に知られた画像解析技術を用いて、画像に主飛行体１０が含まれているか否かを判断することとしてもよい。

【0046】

取得部６５は、主飛行体１０を含む画像情報を取得していない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、所定時間が経過したか否かを判断し（ステップＳ１４）、所定時間が経過していない場合は（ステップＳ１４：Ｎｏ）、ステップＳ１３に戻って主飛行体１０を含む画像情報の取得を引き続き試みる。所定時間としては、ユーザが操縦機７０を操作して主飛行体１０を撮像部４３の撮像範囲内に移動させ、ホバリングさせるのに十分な時間が設定される。ユーザが所定時間内に主飛行体１０を撮像部４３の撮像範囲内に移動させることができれば（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１５に移行する。一方、ユーザが所定時間内に主飛行体１０を撮像部４３の撮像範囲内に移動させることができず、所定時間が経過しても主飛行体１０を含む画像情報を取得できない場合は（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、飛行制御部６６は、副飛行体４０をホームポイントに着陸させる（ステップＳ１９）。その後は、図４の全処理が終了する。

【0047】

ステップＳ１３において、副飛行体４０は、主飛行体１０を含む画像情報を取得したときに、画像情報取得信号を操縦機７０に送信してもよい。操縦機７０は、画像情報取得信号を受信したときにランプ等を点灯させてもよい。これにより、ユーザは適切な位置で主飛行体１０をホバリングさせているか否かを認識し易くなる。また、ステップＳ１３において、副飛行体４０は、主飛行体１０を含む画像情報を取得できるように、その場で旋回したり撮像部４３を回転させたりしてもよい。

【0048】

取得部６５が主飛行体１０を含む画像情報を取得した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、飛行制御部６６は、主飛行体１０を含む画像情報から主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係を取得する（ステップＳ１５）。例えば、飛行制御部６６は、主飛行体１０を含む画像情報から副飛行体４０と主飛行体１０との間の距離及び副飛行体４０から主飛行体１０を見たときの方向を算出する。例えば、飛行制御部６６は、撮像画像に対する主飛行体１０のサイズを抽出することで副飛行体４０と主飛行体１０との間の距離を算出することができる。また、飛行制御部６６は、撮像画像における主飛行体１０が映り込んだ領域の位置によって副飛行体４０から主飛行体１０を見たときの方向を算出することができる。なお、副飛行体４０が複数の撮像部４３を有する場合には、複数の撮像部４３をステレオカメラとして用いることができるため、複数の撮像部４３の撮像画像から距離を算出することが可能である。

【0049】

なお、主飛行体１０がホバリングした状態（停止した状態）の場合、副飛行体４０は主飛行体１０の飛行方向ＤＭの判断ができずに主飛行体１０を追従し易い位置に移動できないことが起こり得る。したがって、主飛行体１０の本体部１１に後方を示すマーキングをしておき、副飛行体４０はそのマーキング画像を撮像部４３によって取得することで主飛行体１０の飛行方向ＤＭを認識するようにしてもよい。または、主飛行体１０が上昇してから移動した後に停止した場合、副飛行体４０は主飛行体１０の移動方向を撮像部４３によって取得することで主飛行体１０の飛行方向ＤＭを認識するようにしてもよい。若しくは、副飛行体４０は、主飛行体１０が地磁気検出部２４などから取得した主飛行体１０の向きを主飛行体１０から取得し、その向きを主飛行体１０の飛行方向ＤＭと認識するようにしてもよい。

【0050】

ステップＳ１５の後、飛行制御部６６は、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係になるように、副飛行体４０を移動させる（ステップＳ１６）。例えば、飛行制御部６６は、副飛行体４０と主飛行体１０との間の距離及び副飛行体４０から主飛行体１０を見たときの方向が所定の距離及び所定の方向となるように、副飛行体４０を移動させる。飛行制御部６６は、取得部６５が逐次取得する主飛行体１０を含む画像情報から主飛行体１０と副飛行体４０の位置関係を逐次取得することで、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係になるように移動させてもよい。所定の位置関係（所定の距離及び所定の方向）は、事前に位置関係を異ならせて行った実験の結果、鳥を威嚇して追い払うのに適した位置関係（距離及び方向）とすることができる。

【0051】

副飛行体４０は、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係になった場合に、配置完了信号を操縦機７０に送信してもよい。操縦機７０は、配置完了信号を受信したときにランプ等を点灯させてもよい。これにより、操縦機７０を操作するユーザは、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係になったことを認識し易くなる。

【0052】

ステップＳ１６の後も、取得部６５は撮像部４３から主飛行体１０を含む画像情報を取得している否かを判断する（ステップＳ１７）。主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係になった後、ユーザは操縦機７０を操作して主飛行体１０を飛行させるため、主飛行体１０の位置が変化する。したがって、取得部６５が主飛行体１０を含む画像情報を取得している間は（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、飛行制御部６６は、操縦機７０から追従モードオフ信号を受信するまで（ステップＳ１８：Ｎｏ）、所定のタイミングで、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係を取得し（ステップＳ１５）、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係を維持するように副飛行体４０を移動させる（ステップＳ１６）。これにより、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係を所定の位置関係に維持して、副飛行体４０を主飛行体１０に自動追従させることができる。

【0053】

副飛行体４０を主飛行体１０に自動追従させている際に、取得部６５が主飛行体１０を含む画像情報を取得できなくなった場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）、飛行制御部６６は、危険回避のために、副飛行体４０をホームポイントに着陸させる（ステップＳ１９）。なお、副飛行体４０をホームポイントに着陸させる代わりに、副飛行体４０をその場でホバリングさせ、操縦機７０に副飛行体４０の自動追従が中断されたことを知らせる信号を送信してもよい。

【0054】

主飛行体１０及び副飛行体４０によって鳥を威嚇して追い払うことが終了した後、主飛行体１０及び副飛行体４０の飛行を終了させるために、ユーザは操縦機７０の追従モード切替スイッチ７３を操作して自動追従モードをオフにする。したがって、飛行制御部６６は、操縦機７０から追従モードオフ信号を受信したときは（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、副飛行体４０をホームポイントに着陸させる（ステップＳ１９）。

【0055】

図５（ａ）及び図５（ｂ）は、飛行体に対する鳥の退避の仕方の実験結果を示す模式図である。図５（ａ）は、鳥１が居る場所に向かって単体の飛行体２を飛行させたときの鳥１の退避の仕方を示す模式図であり、図５（ｂ）は、本実施形態のように主飛行体１０と副飛行体４０を飛行させたときの鳥１の退避の仕方を示す模式図である。

【0056】

図５（ａ）に示すように、鳥１が居る場所に向かって単体の飛行体２を直線的に真っ直ぐに飛行させた場合、鳥１は飛行体２が接近することに驚いて飛び立ったが、実線矢印のように飛行体２が通過した後に飛行体２を迂回して再び舞い戻って来てしまった。一方、図５（ｂ）に示すように、鳥１が居る場所に向かって主飛行体１０と主飛行体１０に自動追従する副飛行体４０とを直線的に真っ直ぐ飛行させた場合、鳥１は主飛行体１０が接近することに驚いて飛び立った後、主飛行体１０の後方から追従してくる副飛行体４０に驚いて実線矢印のように逃げたため、元の場所に戻る鳥１の数は図５（ａ）に比べて少なかった。

【0057】

以上説明したように、第１の実施形態によれば、鳥が居る場所に向かって鳥に接近することによって鳥を追い払う主飛行体１０（第１飛行体）を飛行させるとともに、主飛行体１０の後方を追従するように鳥が居る場所に向かって副飛行体（第２飛行体）を飛行させる。これにより、鳥を効果的に追い払うことができる。副飛行体４０が所定の位置関係で主飛行体１０に自動追従することで、ユーザが副飛行体４０を操作しなくても、主飛行体１０と副飛行体４０の位置関係を良好な精度で鳥を追い払うのに適した位置関係に維持し続けることができ、鳥を効果的に追い払うことができる。主飛行体１０と副飛行体４０との間の所定の位置関係は、鳥を効果的に追い払うことができる位置関係を予め実験によって求めておき、その位置関係とするため、鳥の種類や場所などに応じた適切な位置関係を設定することができる。

【0058】

また、本第１の実施形態では、副飛行体４０は、主飛行体１０によって威嚇された鳥が主飛行体１０の後方に回り込むのを効果的に抑制する位置関係で主飛行体１０に自動追従している。具体的には、副飛行体４０は、上方から見て主飛行体１０の斜め後方の略同一高度を追従している。副飛行体４０が主飛行体１０の斜め後方を追従することで、鳥を追い払う方向を制御することができる。

【0059】

また、本第１の実施形態では、副飛行体４０は、図３のように、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係に関する情報を取得する取得部６５と、取得部６５が取得した位置関係に関する情報に基づいて、副飛行体４０が主飛行体１０との間に所定の位置関係を維持して主飛行体１０に自動追従するように、副飛行体４０の飛行を制御する飛行制御部６６と、を有する。これにより、主飛行体１０と副飛行体４０とが所定の位置関係を良好に維持しつつ、副飛行体４０を主飛行体１０に自動追従させることができる。

【0060】

また、本第１の実施形態では、取得部６５は、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係に関する情報として撮像部４３が撮像した主飛行体１０を含む画像情報を取得する。飛行制御部６６は、主飛行体１０を含む画像情報から取得される主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係を維持しながら副飛行体４０が主飛行体１０に自動追従するように、副飛行体４０の飛行を制御する。このように、主飛行体１０を含む画像情報を用いて副飛行体４０を主飛行体１０に自動追従させることで、主飛行体１０と副飛行体４０との間で無線通信を行うことなく、副飛行体４０を主飛行体１０に自動追従させることができる。

【0061】

なお、上記第１の実施形態では、主飛行体１０を鳥が存在する方向に向かって水平に飛行させる場合について説明したが、これに限らず、例えば、地上に存在する鳥を効果的に追い払うために、主飛行体１０を地上に存在する鳥に向かって急降下させるようにしてもよい。

【0062】

なお、上記第１の実施形態では、飛行制御部６６が主飛行体１０を含む画像情報から主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係を算出する場合を例に示したが、この場合に限られない。例えば、主飛行体１０を含む画像情報を副飛行体４０の外部にある装置に送信し、この外部装置が主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係を算出して副飛行体４０に送信することで、飛行制御部６６は主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係を取得してもよい。また、第１の実施形態では、操縦機７０から副飛行体４０に追従モードオン信号及びオフ信号を直接送信する場合を例に示したが、操縦機７０から主飛行体１０に追従モードオン信号及びオフ信号を送信し、主飛行体１０を経由して副飛行体４０に追従モードオン信号及びオフ信号が送信される場合でもよい。

【0063】

なお、上記第１の実施形態において、副飛行体４０は主飛行体１０を含む画像情報を用いて主飛行体１０に自動追従する場合ではなく、操縦機７０から主飛行体１０に送信する飛行信号を副飛行体４０にも送信し、副飛行体４０はこの飛行信号に応じて飛行することで主飛行体１０に自動追従する場合でもよい。

【0064】

《第２の実施形態》
図６には、第２の実施形態に係る鳥威嚇システム１１００の構成がブロック図にて示されている。図６に示すように、第２の実施形態に係る鳥威嚇システム１１００には操縦機７０が備わっていない。主飛行体１０の記憶部３０には飛行経路（飛行ルート）が記憶されていて、飛行制御部３６は記憶部３０に記憶された飛行経路に沿って主飛行体１０を自動飛行させる。また、主飛行体１０の無線通信部２２と副飛行体４０の無線通信部５２との間で無線通信が可能となっていて、所定の無線通信方式（例えば９２０ＭＨｚ帯の無線通信）を用いた信号の送受信が行われる。主飛行体１０には、時間を計測する例えばタイマーを有する計時部２８が備わっている。その他の構成は第１の実施形態と同じであるため説明を省略する。また、主飛行体１０と副飛行体４０の飛行状態も図２（ａ）及び図２（ｂ）に示した第１の実施形態と同じであるため説明を省略する。

【0065】

（飛行制御）
鳥威嚇システム１１００における飛行制御について、図７及び図８に沿って説明する。図７は、主飛行体１０の飛行制御の一例を示すフローチャートである。図８は、副飛行体４０の飛行制御の一例を示すフローチャートである。図７に示すように、主飛行体１０の飛行制御部３６は、ホームポイントを設定した後（ステップＳ２０）、回転翼機構２１に指示を出し、主飛行体１０を所定の高度まで上昇させてその場でホバリングさせる（ステップＳ２１）。ホームポイントとして、例えば主飛行体１０が現在存在している場所を設定することができ、飛行制御部３６は、位置検出部２３において検出されるホームポイントの位置情報を記憶部３０に記憶する。

【0066】

図８に示すように、副飛行体４０の飛行制御部６６は、自動追従モードがオンされるまで待機し（ステップＳ３０：Ｎｏ）、オンされると（ステップＳ３０：Ｙｅｓ）、ホームポイントを設定した後（ステップＳ３１）、回転翼機構５１に指示を出し、副飛行体４０を所定の高度まで上昇させてその場でホバリングさせる（ステップＳ３２）。

【0067】

副飛行体４０がホバリングを始めると、取得部６５は、撮像部４３から主飛行体１０を含む画像情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ３３）。取得部６５は、主飛行体１０を含む画像情報を取得していない場合（ステップＳ３３：Ｎｏ）、所定時間が経過したか否かを判断し（ステップＳ３４）、所定時間が経過していない場合は（ステップＳ３４：Ｎｏ）、ステップＳ３３に戻って主飛行体１０を含む画像情報の取得を引き続き試みる。所定時間としては、主飛行体１０及び副飛行体４０が所定の高度まで上昇してホバリングするのに十分な時間が設定される。ホバリングさせる前の主飛行体１０と副飛行体４０の位置を、主飛行体１０と副飛行体４０が所定の高度まで上昇してホバリングした際に撮像部４３の撮像範囲に主飛行体１０が入るような位置にすることで、主飛行体１０及び副飛行体４０が所定時間内に所定の高度まで上昇すると取得部６５が主飛行体１０を含む画像情報を取得するようになり（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、ステップＳ３５に移行する。一方、主飛行体１０及び／又は副飛行体４０が所定時間内に所定の高度まで上昇することができず、所定時間が経過しても主飛行体１０を含む画像情報を取得できない場合は（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）、飛行制御部６６は、副飛行体４０をホームポイントに着陸させる（ステップＳ４２）。その後、図８の全処理が終了する。

【0068】

取得部６５が主飛行体１０を含む画像情報を取得した場合（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、飛行制御部６６は、主飛行体１０を含む画像情報から主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係を取得し（ステップＳ３５）、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係になるように副飛行体４０を移動させる（ステップＳ３６）。主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係になった後、飛行制御部６６は、主飛行体１０に飛行開始信号を送信する（ステップＳ３７）。

【0069】

図７に示すように、飛行制御部３６は、主飛行体１０のホバリングを始めた後、副飛行体４０から飛行開始信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ２２）。飛行制御部３６は、飛行開始信号を受信していない場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、所定時間が経過したか否かを判断し（ステップＳ２３）、所定時間が経過していない場合は（ステップＳ２３：Ｎｏ）、ステップＳ２２に戻って飛行開始信号の受信を引き続き試みる。所定時間としては、副飛行体４０が主飛行体１０に対して所定の位置関係になるように移動するのに十分な時間が設定される。一方、所定時間が経過しても飛行開始信号を受信できない場合は（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、飛行制御部３６は、主飛行体１０をホームポイントに着陸させる（ステップＳ２７）。

【0070】

飛行開始信号を所定時間内に受信した場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、飛行制御部３６は、記憶部３０に記憶された飛行経路に沿って主飛行体１０を自動飛行させ（ステップＳ２４）、飛行経路の最後まで（ステップＳ２５：Ｎｏ）、主飛行体１０を自動飛行させる。

【0071】

図８に示すように、ステップＳ３７の後も、取得部６５は撮像部４３から主飛行体１０を含む画像情報を取得しているか否かを判断する（ステップＳ３８）。図７で説明したように、主飛行体１０は飛行開始信号を受信した後に記憶部３０に記憶された飛行経路に沿って自動飛行するため、主飛行体１０の位置が変化する。したがって、取得部６５が主飛行体１０を含む画像情報を取得している間は（ステップＳ３８：Ｙｅｓ）、飛行制御部６６は、主飛行体１０から追従モードオフ信号を受信するまで（ステップＳ４１：Ｎｏ）、所定のタイミングで、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係を取得し（ステップＳ３９）、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係を維持するように副飛行体４０を移動させる（ステップＳ４０）。これにより、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係を所定の位置関係に維持しつつ、副飛行体４０を主飛行体１０に自動追従させて飛行させることができる。副飛行体４０を主飛行体１０に自動追従させている際に、取得部６５が主飛行体１０を含む画像情報を取得できなくなった場合（ステップＳ３８：Ｎｏ）、飛行制御部６６は、副飛行体４０をホームポイントに着陸させる（ステップＳ４２）。

【0072】

図７に示すように、飛行制御部３６は、記憶部３０に記憶された飛行経路の最後まで主飛行体１０を自動飛行させた後（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、副飛行体４０に追従モードオフ信号を送信する（ステップＳ２６）。その後、飛行制御部３６は、主飛行体１０をホームポイントに着陸させる（ステップＳ２７）。

【0073】

図８に示すように、飛行制御部６６は、主飛行体１０から追従モードオフ信号を受信した場合（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）、副飛行体４０をホームポイントに着陸させる（ステップＳ４２）。

【0074】

第２の実施形態によれば、主飛行体１０は予め定められた飛行経路に沿って自動飛行する。これにより、ユーザは主飛行体１０を操縦しなくて済むため、ユーザの負担が減る。また、例えば所定の時間になれば自動飛行するように設定しておくことで、ユーザが不在の場合でも主飛行体１０及び副飛行体４０を飛行させて鳥を追い払うことができる。

【0075】

また、第２の実施形態では、主飛行体１０は、副飛行体４０から主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係になった後に送信される飛行開始信号を受信した後に、飛行経路に沿って自動飛行する。このように、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係になった後に主飛行体１０が飛行経路に沿って自動飛行することで、鳥を追い払うのに適した位置関係となって主飛行体１０と副飛行体４０を飛行させることを容易に実現できる。

【0076】

次に、第２の実施形態の変形例に係る鳥威嚇システムについて説明する。図９には、第２の実施形態の変形例に係る鳥威嚇システム１２００の構成がブロック図にて示されている。図９に示すように、第２の実施形態の変形例に係る鳥威嚇システム１２００では、主飛行体１０の制御部２０は飛行制御部３６に加えて取得部３５を含む。取得部３５は、位置検出部２３が検出する主飛行体１０の位置情報と副飛行体４０から送信される副飛行体４０の位置情報とを取得する。その他の構成は第２の実施形態の図６と同じであるため説明を省略する。また、主飛行体１０と副飛行体４０の飛行状態は図２（ａ）及び図２（ｂ）に示した第１の実施形態と同じであるため説明を省略する。

【0077】

（飛行制御）
鳥威嚇システム１２００における飛行制御について、図１０及び図１１に沿って説明する。図１０は、主飛行体１０の飛行制御の一例を示すフローチャートである。図１１は、副飛行体４０の飛行制御の一例を示すフローチャートである。図１０に示すように、主飛行体１０の飛行制御部３６は、ホームポイントを設定した後（ステップＳ５０）、回転翼機構２１に指示を出し、主飛行体１０を所定の高度まで上昇させてその場でホバリングさせる（ステップＳ５１）。

【0078】

主飛行体１０がホバリングを始めると、取得部３５は、位置検出部２３から主飛行体１０の位置情報及び副飛行体４０から副飛行体４０の位置情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ５２）。取得部３５は、位置情報を取得していない場合（ステップＳ５２：Ｎｏ）、所定時間が経過したか否かを判断し（ステップＳ５３）、所定時間が経過していない場合は（ステップＳ５３：Ｎｏ）、ステップＳ５２に戻って位置情報の取得を引き続き試みる。一方、所定時間が経過しても位置情報を取得できない場合は（ステップＳ５３：Ｙｅｓ）、飛行制御部３６は、主飛行体１０をホームポイントに着陸させる（ステップＳ５９）。

【0079】

取得部３５が主飛行体１０の位置情報及び副飛行体４０の位置情報を取得した場合（ステップＳ５２：Ｙｅｓ）、飛行制御部３６は、主飛行体１０の位置情報及び副飛行体４０の位置情報から主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係を取得する（ステップＳ５４）。例えば、飛行制御部３６は、主飛行体１０の位置情報と副飛行体４０の位置情報との差分情報、すなわち主飛行体１０に対する副飛行体４０の相対位置に関する情報を取得する。飛行制御部３６は主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係であるか否かを判断し（ステップＳ５５）、所定の位置関係でない場合（ステップＳ５５：Ｎｏ）、ステップＳ５２～Ｓ５５が繰り返し行われる。

【0080】

主飛行体１０は、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係になった後（ステップＳ５５：Ｙｅｓ）、ステップＳ５６～Ｓ５９を実行するが、これは第２の実施形態の図７におけるステップＳ２４～Ｓ２７と同じであるため説明を省略する。

【0081】

図１１に示すように、副飛行体４０の飛行制御部６６は、自動追従モードがオンされるまで待機し（ステップＳ６０：Ｎｏ）、オンされると（ステップＳ６０：Ｙｅｓ）、ホームポイントを設定した後（ステップＳ６１）、回転翼機構５１に指示を出し、副飛行体４０を所定の高度まで上昇させてその場でホバリングさせる（ステップＳ６２）。飛行制御部６６は、副飛行体４０のホバリングを始めた後、位置検出部５３が検出する副飛行体４０の位置情報を主飛行体１０に送信する（ステップＳ６３）。

【0082】

ステップＳ６３の後、取得部６５は、撮像部４３から主飛行体１０を含む画像情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ６４）。取得部６５は、主飛行体１０を含む画像情報を取得していない場合（ステップＳ６４：Ｎｏ）、所定時間が経過したか否かを判断し（ステップＳ６５）、所定時間が経過していない場合は（ステップＳ６５：Ｎｏ）、ステップＳ６４に戻って主飛行体１０を含む画像情報の取得を引き続き試みる。一方、所定時間が経過しても主飛行体１０を含む画像情報を取得できない場合は（ステップＳ６５：Ｙｅｓ）、飛行制御部６６は、副飛行体４０をホームポイントに着陸させる（ステップＳ７３）。

【0083】

取得部６５が主飛行体１０を含む画像情報を取得した場合（ステップＳ６４：Ｙｅｓ）、飛行制御部６６は、主飛行体１０を含む画像情報から主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係を取得し（ステップＳ６６）、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係になっているか否かを判断する（ステップＳ６７）。所定の位置関係でない場合（ステップＳ６７：Ｎｏ）、飛行制御部６６は、所定の位置関係になるように副飛行体４０を移動させる（ステップＳ６８）。取得部６５及び飛行制御部６６は、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係になるまでステップＳ６３～Ｓ６７を繰り返し行う。

【0084】

副飛行体４０は、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係になった後（ステップＳ６７：Ｙｅｓ）、ステップＳ６９～Ｓ７３を実行するが、これは第２の実施形態の図８におけるステップＳ３８～Ｓ４２と同じであるため説明を省略する。

【0085】

第２の実施形態の変形例によれば、主飛行体１０は、位置検出部２３で検出される主飛行体１０の位置情報と副飛行体４０から送信される副飛行体４０の位置情報との差分情報から取得される主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係になった後に、飛行経路に沿って自動飛行する。このように、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係になった後に主飛行体１０が飛行経路に沿って自動飛行することで、鳥を追い払うのに適した位置関係となって主飛行体１０と副飛行体４０を飛行させることを容易に実現できる。

【0086】

なお、上記第２の実施形態及び第２の実施形態の変形例において、鳥の種類毎に追い払うのに効果的な飛行経路（飛行パターン）を予め求めて記憶部３０に複数の飛行経路を記憶させておき、その中から適宜選択できるようにしてもよい。

【0087】

《第３の実施形態》
図１２には、第３の実施形態に係る鳥威嚇システム１３００の構成がブロック図にて示されている。図１２に示すように、第３の実施形態に係る鳥威嚇システム１３００では、副飛行体４０は撮像部４３を備えていない。また、操縦機７０の無線通信部８２と副飛行体４０の無線通信部５２との間は無線通信が行われず、主飛行体１０の無線通信部２２と副飛行体４０の無線通信部５２との間で無線通信が可能となっていて、所定の無線通信方式（例えば９２０ＭＨｚ帯の無線通信）を用いた信号の送受信が行われる。副飛行体４０の取得部６５ａは、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係に関する情報として、主飛行体１０から送信される主飛行体１０の位置情報と位置検出部５３で検出される副飛行体４０の位置情報とを取得する。飛行制御部６６ａは、取得部６５ａが取得する主飛行体１０の位置情報と副飛行体４０の位置情報との差分情報から取得される主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係を維持しながら副飛行体４０が主飛行体１０に自動追従するように、副飛行体４０の飛行を制御する。その他の構成は第１の実施形態の図３と同じであるため説明を省略する。また、主飛行体１０と副飛行体４０の飛行状態も図２（ａ）及び図２（ｂ）に示した第１の実施形態と同じであるため説明を省略する。

【0088】

（飛行制御）
鳥威嚇システム１３００における飛行制御について、図１３及び図１４に沿って説明する。図１３は、主飛行体１０の飛行制御の一例を示すフローチャートである。図１４は、副飛行体４０の飛行制御の一例を示すフローチャートである。図１３に示すように、主飛行体１０の飛行制御部３６は、操縦機７０から飛行信号を受信するまで待機し（ステップＳ８０：Ｎｏ）、飛行信号を受信すると（ステップＳ８０：Ｙｅｓ）、飛行信号に応じて主飛行体１０を飛行させる（ステップＳ８１）。飛行制御部３６は、主飛行体１０を飛行させ始めると、所定のタイミングで、位置検出部２３で検出される主飛行体１０の位置情報を副飛行体４０に送信し（ステップＳ８２）、ステップＳ８０に戻る。

【0089】

図１４に示すように、副飛行体４０の飛行制御部６６ａは、自動追従モードがオンされるまで待機し（ステップＳ９０：Ｎｏ）、オンされると（ステップＳ９０：Ｙｅｓ）、ホームポイントを設定した後（ステップＳ９１）、回転翼機構５１に指示を出し、副飛行体４０を所定の高度まで上昇させてその場でホバリングさせる（ステップＳ９２）。

【0090】

副飛行体４０がホバリングを始めた後、取得部６５ａは、主飛行体１０から主飛行体１０の位置情報及び位置検出部５３から副飛行体４０の位置情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ９３）。取得部６５ａは、位置情報を取得していない場合（ステップＳ９３：Ｎｏ）、所定時間が経過したか否かを判断し（ステップＳ９４）、所定時間が経過していない場合は（ステップＳ９４：Ｎｏ）、ステップＳ９３に戻って位置情報の取得を引き続き試みる。一方、所定時間が経過しても位置情報を取得できない場合（ステップＳ９４：Ｙｅｓ）、飛行制御部６６ａは、副飛行体４０をホームポイントに着陸させる（ステップＳ１０１）。

【0091】

取得部６５ａが主飛行体１０の位置情報及び副飛行体４０の位置情報を取得した場合（ステップＳ９３：Ｙｅｓ）、飛行制御部６６ａは、主飛行体１０の位置情報と副飛行体４０の位置情報とから主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係を取得する（ステップＳ９５）。例えば、飛行制御部６６ａは、主飛行体１０の位置情報と副飛行体４０の位置情報との差分情報から主飛行体１０に対する副飛行体４０の相対位置の位置関係を取得する。

【0092】

ステップＳ９５の後、飛行制御部６６ａは、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係になるように、副飛行体４０を移動させる（ステップＳ９６）。ステップＳ９６の後も、取得部６５ａは主飛行体１０の位置情報と副飛行体４０の位置情報とを取得しているか否かを判断する（ステップＳ９７）。取得部６５ａが主飛行体１０及び副飛行体４０の位置情報を取得している間は（ステップＳ９７：Ｙｅｓ）、飛行制御部６６ａは、主飛行体１０から追従モードオフ信号を受信するまで（ステップＳ１００：Ｎｏ）、所定のタイミングで、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係を取得し（ステップＳ９８）、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係を維持するように副飛行体４０を移動させる（ステップＳ９９）。これにより、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係を所定の位置関係に維持しつつ、副飛行体４０を主飛行体１０に自動追従させて飛行させることができる。

【0093】

副飛行体４０を主飛行体１０に自動追従させている際に、取得部６５ａが位置情報を取得できなくなった場合（ステップＳ９７：Ｎｏ）、飛行制御部６６ａは、副飛行体４０をホームポイントに着陸させる（ステップＳ１０１）。また、主飛行体１０及び副飛行体４０によって鳥を威嚇して追い払うことが終了した後、主飛行体１０及び副飛行体４０の飛行を終了させるために、ユーザは操縦機７０の追従モード切替スイッチ７３を操作して自動追従モードをオフにする。したがって、飛行制御部６６ａは、操縦機７０から送信された追従モードオフ信号を主飛行体１０を介して受信したときは（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、副飛行体４０をホームポイントに着陸させる（ステップＳ１０１）。

【0094】

第３の実施形態によれば、取得部６５ａは、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係に関する情報として主飛行体１０の位置情報と副飛行体４０の位置情報とを取得する。飛行制御部６６ａは、主飛行体１０の位置情報と副飛行体４０の位置情報との差分情報から取得される主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係を維持しながら副飛行体４０が主飛行体１０に自動追従するように、副飛行体４０の飛行を制御する。このように、主飛行体１０の位置情報と副飛行体４０の位置情報とを用いて副飛行体４０を主飛行体１０に自動追従させることで、副飛行体４０は撮像部を備えなくて済むため、部品点数の削減によるコスト低減及び軽量化を実現できる。

【0095】

《第４の実施形態》
図１５には、第４の実施形態に係る鳥威嚇システム１４００の構成がブロック図にて示されている。図１５に示すように、第４の実施形態に係る鳥威嚇システム１４００では、副飛行体４０は撮像部４３を備えていない。副飛行体４０の取得部６５ａは、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係に関する情報として主飛行体１０から送信される主飛行体１０の位置情報と位置検出部５３で検出される副飛行体４０の位置情報とを取得する。飛行制御部６６ａは、取得部６５ａが取得した主飛行体１０の位置情報と副飛行体４０の位置情報との差分情報から取得される主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係を維持しながら副飛行体４０が主飛行体１０に自動追従するように、副飛行体４０の飛行を制御する。その他の構成は第２の実施形態の図６と同じであるため説明を省略する。また、主飛行体１０と副飛行体４０の飛行状態は図２（ａ）及び図２（ｂ）に示した第１の実施形態と同じであるため説明を省略する。

【0096】

（飛行制御）
鳥威嚇システム１４００における飛行制御について、図１６及び図１７に沿って説明する。図１６は、主飛行体１０の飛行制御の一例を示すフローチャートである。図１７は、副飛行体４０の飛行制御の一例を示すフローチャートである。図１６に示すように、主飛行体１０の飛行制御部３６は、ホームポイントを設定した後（ステップＳ１１０）、回転翼機構２１に指示を出し、主飛行体１０を所定の高度まで上昇させてその場でホバリングさせる（ステップＳ１１１）。飛行制御部３６は、主飛行体１０のホバリングを始めた後、位置検出部２３で検出される主飛行体１０の位置情報を副飛行体４０に送信する（ステップＳ１１２）。

【0097】

図１７に示すように、副飛行体４０の飛行制御部６６ａは、自動追従モードがオンされるまで待機し（ステップＳ１２０：Ｎｏ）、オンされると（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、ホームポイントを設定した後（ステップＳ１２１）、回転翼機構５１に指示を出し、副飛行体４０を所定の高度まで上昇させてその場でホバリングさせる（ステップＳ１２２）。

【0098】

副飛行体４０がホバリングを始めると、取得部６５ａは、主飛行体１０から主飛行体１０の位置情報及び位置検出部５３から副飛行体４０の位置情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ１２３）。取得部６５ａは、位置情報を取得していない場合（ステップＳ１２３：Ｎｏ）、所定時間が経過したか否かを判断し（ステップＳ１２４）、所定時間が経過していない場合は（ステップＳ１２４：Ｎｏ）、ステップＳ１２３に戻って位置情報の取得を引き続き試みる。一方、所定時間が経過しても位置情報を取得できない場合は（ステップＳ１２４：Ｙｅｓ）、飛行制御部６６ａは、副飛行体４０をホームポイントに着陸させる（ステップＳ１３２）。

【0099】

取得部６５ａが主飛行体１０の位置情報及び副飛行体４０の位置情報を取得した場合（ステップＳ１２３：Ｙｅｓ）、飛行制御部６６ａは、主飛行体１０の位置情報と副飛行体４０の位置情報とから主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係を取得する（ステップＳ１２５）。例えば、飛行制御部６６ａは、主飛行体１０の位置情報と副飛行体４０の位置情報との差分情報から主飛行体１０に対する副飛行体４０の相対位置である位置関係を取得する。ステップＳ１２５の後、飛行制御部６６ａは、主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係になるように、副飛行体４０を移動させる（ステップＳ１２６）。主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係になった後、飛行制御部６６ａは、主飛行体１０に飛行開始信号を送信する（ステップＳ１２７）。

【0100】

図１６に示すように、主飛行体１０は、位置情報を副飛行体４０に送信した後、ステップＳ１１３～Ｓ１１８を実行するが、これは第２の実施形態の図７におけるステップＳ２２～Ｓ２７と同じであるため説明を省略する。

【0101】

図１７に示すように、副飛行体４０は、主飛行体１０に飛行開始信号を送信した後、ステップＳ１２８～Ｓ１３２を実行するが、これは第３の実施形態の図１４におけるステップＳ９７～Ｓ１０１と同じであるため説明を省略する。

【0102】

第４の実施形態によれば、主飛行体１０は予め定められた飛行経路に沿って自動飛行する。この場合において、取得部６５ａは主飛行体１０の位置情報と副飛行体４０の位置情報とを取得し、飛行制御部６６ａは主飛行体１０の位置情報と副飛行体４０の位置情報との差分情報から取得される主飛行体１０と副飛行体４０との位置関係が所定の位置関係を維持しながら副飛行体４０が主飛行体１０に自動追従するように、副飛行体４０の飛行を制御する。例えば、霧や暗闇のような視界が悪い場合では、ユーザは操縦機を操作して主飛行体１０を飛行させることが難しく、また、副飛行体４０は主飛行体１０を含む画像情報を取得することが難しい。しかしながら、第４の実施形態のように、主飛行体１０は予め定められた飛行経路に沿って飛行し、副飛行体４０は主飛行体１０と副飛行体４０の位置情報を用いて主飛行体１０に自動追従することで、霧や暗闇のような視界が悪い場合でも、主飛行体１０と主飛行体１０に自動追従する副飛行体４０とを飛行させることができる。

【0103】

《第５の実施形態》
第５の実施形態は、第２の実施形態と同様に、主飛行体１０は記憶部３０に記憶された飛行経路に沿って自動飛行する。図１８には、第５の実施形態に係る鳥威嚇システム１５００の構成がブロック図にて示されている。図１８では、図面の制約上、第２の実施形態の図６と同じ構成部分については図示を省略している。図１８に示すように、第５の実施形態に係る鳥威嚇システム１５００では、主飛行体１０と副飛行体４０に加えて第３の飛行体９０が備わっている。第３の飛行体９０は、制御部１００と、回転翼機構１０１と、無線通信部１０２と、撮像部９３と、位置検出部１０３と、地磁気検出部１０４と、超音波検出部１０５と、角速度検出部１０６と、加速度検出部１０７と、記憶部１１０と、バッテリ１１１と、を備える。回転翼機構１０１は、複数の回転翼９２と、モータ１１２と、モータアンプ１１３と、を備える。制御部１００は、記憶部１１０に記憶された飛行経路に沿って第３の飛行体９０を自動飛行させる飛行制御部１１６を含む。

【0104】

第３の飛行体９０は、例えば主飛行体１０及び副飛行体４０よりも高い高度を飛行する。第３の飛行体９０の撮像部９３は、地上を撮像する。撮像部９３で撮像された画像は無線通信部１０２に出力される。第３の飛行体９０の位置検出部１０３、地磁気検出部１０４、超音波検出部１０５、角速度検出部１０６、及び加速度検出部１０７は、主飛行体１０の位置検出部２３、地磁気検出部２４、超音波検出部２５、角速度検出部２６、及び加速度検出部２７と同様の機能であるため説明を省略する。

【0105】

主飛行体１０の無線通信部２２と副飛行体４０の無線通信部５２との間に加えて、主飛行体１０の無線通信部２２と第３の飛行体９０の無線通信部１０２との間で無線通信が可能となっていて、所定の無線通信方式（例えば９２０ＭＨｚ帯の無線通信）を用いた信号の送受信が行われる。主飛行体１０の制御部２０は、飛行制御部３６に加えて、第３の飛行体９０から送信される撮像部９３が撮像した画像を画像解析して記憶部３０に記憶された飛行経路を書き換える書換部３７を含む。その他の構成は第２の実施形態の図６と同じであるため説明を省略する。また、主飛行体１０と副飛行体４０の飛行状態は図２（ａ）及び図２（ｂ）に示した第１の実施形態と同じであるため説明を省略する。

【0106】

図１９は、書換部３７による飛行経路の書き換え処理の一例を示すフローチャートである。図１９に示すように、書換部３７は、第３の飛行体９０の撮像部９３が撮像した地上の画像情報を第３の飛行体９０から受信する（ステップＳ１４０）。書換部３７は、受信した地上の画像情報を一般的な画像解析技術を用いて解析し、鳥が居る場所を特定する（ステップＳ１４１）。書換部３７は、特定した鳥が居る場所の上空を主飛行体１０が飛行するように、記憶部３０に記憶された飛行経路を書き換える（ステップＳ１４２）。

【0107】

図２０（ａ）及び図２０（ｂ）は、書換部３７による書き換え前後の飛行経路の一例を示す模式図である。図２０（ａ）に示すように、書換部３７による書き換え前では、鳥を追い払いたい領域５（例えば圃場領域）の中央部分を主飛行体１０が飛行するような飛行経路が記憶部３０に記憶されていたとする。図２０（ｂ）に示すように、第３の飛行体９０から受信した地上の画像を画像解析して鳥１が領域５の端に寄って位置していると特定された場合、書換部３７は主飛行体１０が領域５の端の上空を飛行するような飛行経路に書き換える。

【0108】

第５の実施形態によれば、主飛行体１０は、地上を撮像する撮像部９３が撮像した画像を画像解析して特定される鳥１が居る場所に応じて飛行経路を書き換える書換部３７を有する。これにより、主飛行体１０が飛行経路に沿って自動飛行する場合に、鳥に接近するようになるため、鳥を効果的に追い払うことができる。

【0109】

なお、第５の実施形態では、第３の飛行体９０は例えばドローンの場合を例に示したが、気球などの空中に浮遊する飛行体の場合でもよい。また、第３の飛行体９０が有する撮像部９３が撮像した地上の画像に基づいて鳥１が居る場所を特定する場合を例に示したが、主飛行体１０及び／又は副飛行体４０が地上を撮像する撮像部を有し、この撮像部が撮像した地上の画像に基づいて鳥１が居る場所を特定してもよい。また、第３の飛行体９０は自動飛行する場合を例に示したが、ユーザが操縦機を操作することで遠隔操縦される場合でもよい。

【0110】

《第６の実施形態》
図２１には、第６の実施形態に係る鳥威嚇システム１６００の構成がブロック図にて示されている。図２１では、図の制約上、第１の実施形態の図３と同じ構成部分については図示を省略している。図２１に示すように、第６の実施形態に係る鳥威嚇システム１６００では、主飛行体１０と副飛行体４０と操縦機７０とに加えて第３の飛行体９０が備わっている。第３の飛行体９０の構成は、第５の実施形態の図１８における第３の飛行体９０と同じであるため説明を省略する。第３の飛行体９０は、主飛行体１０よりも高い高度を飛行する。操縦機７０の無線通信部８２と第３の飛行体９０の無線通信部１０２との間は無線通信が可能となっていて、所定の無線通信方式（例えば９２０ＭＨｚ帯の無線通信）を用いた信号の送受信が行われる。操縦機７０は、第３の飛行体９０から送信される撮像部９３が撮像した地上の画像を表示可能な表示部８３を有する。その他の構成は第１の実施形態の図３と同じであるため説明を省略する。また、主飛行体１０と副飛行体４０の飛行状態も図２（ａ）及び図２（ｂ）に示した第１の実施形態と同じであるため説明を省略する。

【0111】

第６の実施形態によれば、主飛行体１０よりも高い高度を飛行する第３の飛行体９０から撮像部９３が撮像した地上の画像情報が操縦機７０に送信される。これにより、操縦機７０を操作するユーザは、例えば表示部８３に表示された地上の画像から鳥が居る場所を認識できるようになる。よって、ユーザは、鳥が居る場所に向かって主飛行体１０を飛行させることができるようになり、鳥を効果的に追い払うことができる。

【0112】

上記第１の実施形態から第６の実施形態では、主飛行体１０に自動追従する副飛行体４０が１機である場合を例に示したが、複数機の副飛行体４０が主飛行体１０に自動追従する場合でもよい。例えば、２機の副飛行体４０が主飛行体１０に自動追従し、２機の副飛行体４０のうち一方は主飛行体１０の左斜め後方を、他方は主飛行体１０の右斜め後方を自動追従する場合でもよい。例えば、主飛行体１０の一方の斜め後方に所定の間隔を空けて順々に並んだ複数の副飛行体４０が主飛行体１０に自動追従する場合でもよい。

【0113】

また、上記第１の実施形態から第６の実施形態では、主飛行体１０及び副飛行体４０は鳥を威嚇する音をスピーカー等から発していない場合を例に示したが、主飛行体１０及び／又は副飛行体４０から鳥を威嚇する音をスピーカー等を用いて発する場合でもよい。

【0114】

また、上記第１の実施形態から第６の実施形態において、主飛行体１０及び副飛行体４０の少なくとも一方に樹脂製又は金属製のチェーンをぶら下げてもよい。これにより、鳥に対して主飛行体１０及び／又は副飛行体４０を大きく見せることができ、鳥を効果的に追い払うことができる。

【0115】

また、上記第１の実施形態から第６の実施形態では、鳥を追い払う場合を例に示したが、虫や動物等を追い払う場合に実施形態に係る発明を適用してもよい。

【0116】

以上、本願発明の実施形態について詳述したが、本願発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本願発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

【符号の説明】

【0117】

１０ 主飛行体
２０ 制御部
２２ 無線通信部
２３ 位置検出部
３０ 記憶部
３５ 取得部
３６ 飛行制御部
３７ 書換部
４０ 副飛行体
４３ 撮像部
５０ 制御部
５２ 無線通信部
５３ 位置検出部
５９ 追従モード切替スイッチ
６０ 記憶部
６５、６５ａ 取得部
６６、６６ａ 飛行制御部
７０ 操縦機
７３ 追従モード切替スイッチ
８０ 制御部
８２ 無線通信部
８３ 表示部
９０ 第３の飛行体
９３ 撮像部
１００ 制御部
１０２ 無線通信部
１０００、１１００、１２００、１３００、１４００、１５００、１６００ 鳥威嚇システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】