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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022127189
(43)【公開日】2022-08-31
(54)【発明の名称】箱詰め装置及び箱詰め方法
(51)【国際特許分類】
B65B 5/08 20060101AFI20220824BHJP
B65G 47/52 20060101ALI20220824BHJP
【ＦＩ】
B65B5/08
B65G47/52 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021025189
(22)【出願日】2021-02-19
(71)【出願人】
【識別番号】000001421
【氏名又は名称】キユーピー株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】502310841
【氏名又は名称】株式会社ケイパック
(72)【発明者】
【氏名】阿野 豊
(72)【発明者】
【氏名】植竹 雅之
(72)【発明者】
【氏名】丸島 大輔
(72)【発明者】
【氏名】梅田 清隆
【テーマコード（参考）】
3E003
3F044
【Ｆターム（参考）】
3E003AA01
3E003AA07
3E003AB01
3E003AB03
3E003BB02
3E003BC01
3E003BD04
3E003CA02
3E003CB02
3E003DA01
3E003DA05
3E003DA07
3F044AA15
3F044CA01
3F044CA02
3F044CA07
3F044CA08
3F044CA09
3F044CD08
(57)【要約】
【課題】箱詰めする物品の変形や内容物の偏りを抑制できる箱詰め装置を提供する。
【解決手段】箱詰め装置１００は、コンベア３上の物品１を保持して箱２に収容する箱詰めロボット４を備え、箱詰めロボット４は、物品１の保持及び解放が可能なハンド部４２を備え、ハンド部４２は、物品１の下面部に沿い、ロボットアーム４１による上昇動作に応じて物品１を持ち上げ可能な櫛状のフォーク部４２２を備え、コンベア３は、物品１の搬送方向に所定のピッチで並列配置される複数のコンベアローラ３１と、複数のコンベアローラ３１を回転可能に支持するコンベアフレーム３２と、を備え、コンベアフレーム３２は、フォーク部４２２による物品１の持ち上げ位置において、フォーク部４２２の各フォーク４２２ａがコンベアローラ３１間を上下方向に通り抜けることを許容するための間隙３２１を有する。
【選択図】図６
【解決手段】箱詰め装置１００は、コンベア３上の物品１を保持して箱２に収容する箱詰めロボット４を備え、箱詰めロボット４は、物品１の保持及び解放が可能なハンド部４２を備え、ハンド部４２は、物品１の下面部に沿い、ロボットアーム４１による上昇動作に応じて物品１を持ち上げ可能な櫛状のフォーク部４２２を備え、コンベア３は、物品１の搬送方向に所定のピッチで並列配置される複数のコンベアローラ３１と、複数のコンベアローラ３１を回転可能に支持するコンベアフレーム３２と、を備え、コンベアフレーム３２は、フォーク部４２２による物品１の持ち上げ位置において、フォーク部４２２の各フォーク４２２ａがコンベアローラ３１間を上下方向に通り抜けることを許容するための間隙３２１を有する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を箱に収容する箱詰め装置であって、
物品を搬送するコンベアと、
前記コンベア上の物品を保持して箱に収容する箱詰めロボットと、
少なくとも前記箱詰めロボットを制御する制御装置と、を備え、
前記箱詰めロボットは、
ロボットアームと、
前記ロボットアームに取り付けられ、物品の保持及び解放が可能なハンド部と、を備え、
前記ハンド部は、
物品の下面部に沿い、前記ロボットアームによる前記ハンド部の上昇動作に応じて物品を持ち上げ可能な櫛状のフォーク部と、
前記フォーク部上の物品を押出し可能な押出部材と、を備え、
前記コンベアは、物品の搬送方向に所定のピッチで並列配置される複数のコンベアローラと、
複数の前記コンベアローラを回転可能に支持するコンベアフレームと、を備え、
前記コンベアフレームは、前記フォーク部による物品の持ち上げ位置において、前記フォーク部が前記コンベアローラ間を上下方向に通り抜けることを許容するための間隙を有する、箱詰め装置。
物品を搬送するコンベアと、
前記コンベア上の物品を保持して箱に収容する箱詰めロボットと、
少なくとも前記箱詰めロボットを制御する制御装置と、を備え、
前記箱詰めロボットは、
ロボットアームと、
前記ロボットアームに取り付けられ、物品の保持及び解放が可能なハンド部と、を備え、
前記ハンド部は、
物品の下面部に沿い、前記ロボットアームによる前記ハンド部の上昇動作に応じて物品を持ち上げ可能な櫛状のフォーク部と、
前記フォーク部上の物品を押出し可能な押出部材と、を備え、
前記コンベアは、物品の搬送方向に所定のピッチで並列配置される複数のコンベアローラと、
複数の前記コンベアローラを回転可能に支持するコンベアフレームと、を備え、
前記コンベアフレームは、前記フォーク部による物品の持ち上げ位置において、前記フォーク部が前記コンベアローラ間を上下方向に通り抜けることを許容するための間隙を有する、箱詰め装置。
【請求項2】
前記フォーク部の両側部には、物品の側方への落下を規制する落下防止ガイドが設けられる、請求項１に記載の箱詰め装置。
【請求項3】
前記制御装置は、前記ハンド部の上昇動作に応じて前記フォーク部が物品を持ち上げた後、前記フォーク部の物品押出方向の先端側が高く、物品押出方向の基端側が低くなるように前記ハンド部の姿勢を制御する、請求項１又は２に記載の箱詰め装置。
【請求項4】
前記ハンド部は、
前記押出部材を物品押出方向に動作させる押出部材用アクチュエータと、
前記フォーク部を物品押出方向と逆方向に動作させるフォーク部用アクチュエータと、をさらに備え、
前記制御装置は、前記押出部材用アクチュエータ及び前記フォーク部用アクチュエータを制御可能であり、前記フォーク部上の物品を押出すとき、前記押出部材を物品押出方向に動作させつつ、前記フォーク部を物品押出方向と逆方向に動作させる、請求項１～３のいずれか１項に記載の箱詰め装置。
前記押出部材を物品押出方向に動作させる押出部材用アクチュエータと、
前記フォーク部を物品押出方向と逆方向に動作させるフォーク部用アクチュエータと、をさらに備え、
前記制御装置は、前記押出部材用アクチュエータ及び前記フォーク部用アクチュエータを制御可能であり、前記フォーク部上の物品を押出すとき、前記押出部材を物品押出方向に動作させつつ、前記フォーク部を物品押出方向と逆方向に動作させる、請求項１～３のいずれか１項に記載の箱詰め装置。
【請求項5】
前記制御装置は、前記箱詰めロボットが物品を箱に収容した後、前記フォーク部が収容した物品の上面をならすように前記ロボットアームを動作させる、請求項１～４のいずれか１項に記載の箱詰め装置。
【請求項6】
前記コンベアの延長線上に、物品が収容された箱の搬送経路を直線状に配置するとともに、前記搬送経路の始端部側方に、前記搬送経路に空の箱を供給する箱供給ロボットを配置した、請求項１～５のいずれか１項に記載の箱詰め装置。
【請求項7】
請求項１～６のいずれか１項に記載の箱詰め装置を用いた箱詰め方法であって、
前記フォーク部が前記コンベアローラ間を上方向に通り抜けることで、前記コンベア上の物品を持ち上げる工程と、
前記フォーク部を箱の物品収容位置上方まで移動させる工程と、
前記フォーク部上の物品を押出部材で押出して箱に収容する行程と、を含む、箱詰め方法。
前記フォーク部が前記コンベアローラ間を上方向に通り抜けることで、前記コンベア上の物品を持ち上げる工程と、
前記フォーク部を箱の物品収容位置上方まで移動させる工程と、
前記フォーク部上の物品を押出部材で押出して箱に収容する行程と、を含む、箱詰め方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品を箱に収容する箱詰め装置及び箱詰め方法に関する。
【背景技術】
【0002】
＜背景技術の説明＞
従来、袋入り食品などの物品を段ボールなどの箱に収容する箱詰め装置が提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。
従来、袋入り食品などの物品を段ボールなどの箱に収容する箱詰め装置が提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。
【0003】
＜特許文献１、２の説明＞
特許文献１、２に記載の箱詰め装置は、コンベア上の物品をロボットアームで保持し、保持した物品を箱まで移動させた後、箱の物品収容位置で物品を解放することで、物品を箱詰めするように構成されている。
特許文献１、２に記載の箱詰め装置は、コンベア上の物品をロボットアームで保持し、保持した物品を箱まで移動させた後、箱の物品収容位置で物品を解放することで、物品を箱詰めするように構成されている。
【0004】
＜要望される技術－１＞
しかしながら、特許文献１、２に記載の箱詰め装置では、いずれも真空吸着によって物品を吊り上げるように保持するので、物品によっては変形や内容物の偏りが発生する可能性があり、改善の余地があった。
しかしながら、特許文献１、２に記載の箱詰め装置では、いずれも真空吸着によって物品を吊り上げるように保持するので、物品によっては変形や内容物の偏りが発生する可能性があり、改善の余地があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開平１－２３９０３号公報
【特許文献2】特開２０１９－２１４３８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
＜背景技術の課題＞
そこで、本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、箱詰めする物品の変形や内容物の偏りを抑制できる箱詰め装置を提供することにある。
そこで、本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、箱詰めする物品の変形や内容物の偏りを抑制できる箱詰め装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
＜請求項１の内容＞
このような目的を達成するため、本発明は、以下の構成によって把握される。
（１）本発明は、物品を箱に収容する箱詰め装置であって、物品を搬送するコンベアと、前記コンベア上の物品を保持して箱に収容する箱詰めロボットと、少なくとも前記箱詰めロボットを制御する制御装置と、を備え、前記箱詰めロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアームに取り付けられ、物品の保持及び解放が可能なハンド部と、を備え、前記ハンド部は、物品の下面部に沿い、前記ロボットアームによる前記ハンド部の上昇動作に応じて物品を持ち上げ可能な櫛状のフォーク部と、前記フォーク部上の物品を押出し可能な押出部材と、を備え、前記コンベアは、物品の搬送方向に所定のピッチで並列配置される複数のコンベアローラと、複数の前記コンベアローラを回転可能に支持するコンベアフレームと、を備え、前記コンベアフレームは、前記フォーク部による物品の持ち上げ位置において、前記フォーク部が前記コンベアローラ間を上下方向に通り抜けることを許容するための間隙を有する。
このような目的を達成するため、本発明は、以下の構成によって把握される。
（１）本発明は、物品を箱に収容する箱詰め装置であって、物品を搬送するコンベアと、前記コンベア上の物品を保持して箱に収容する箱詰めロボットと、少なくとも前記箱詰めロボットを制御する制御装置と、を備え、前記箱詰めロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアームに取り付けられ、物品の保持及び解放が可能なハンド部と、を備え、前記ハンド部は、物品の下面部に沿い、前記ロボットアームによる前記ハンド部の上昇動作に応じて物品を持ち上げ可能な櫛状のフォーク部と、前記フォーク部上の物品を押出し可能な押出部材と、を備え、前記コンベアは、物品の搬送方向に所定のピッチで並列配置される複数のコンベアローラと、複数の前記コンベアローラを回転可能に支持するコンベアフレームと、を備え、前記コンベアフレームは、前記フォーク部による物品の持ち上げ位置において、前記フォーク部が前記コンベアローラ間を上下方向に通り抜けることを許容するための間隙を有する。
【0008】
＜請求項２の内容＞
（２）本発明は、上記（１）の構成において、前記フォーク部の両側部には、物品の側方への落下を規制する落下防止ガイドが設けられる。
（２）本発明は、上記（１）の構成において、前記フォーク部の両側部には、物品の側方への落下を規制する落下防止ガイドが設けられる。
【0009】
＜請求項３の内容＞
（３）本発明は、上記（１）又は（２）の構成において、前記制御装置は、前記ハンド部の上昇動作に応じて前記フォーク部が物品を持ち上げた後、前記フォーク部の物品押出方向の先端側が高く、物品押出方向の基端側が低くなるように前記ハンド部の姿勢を制御する。
（３）本発明は、上記（１）又は（２）の構成において、前記制御装置は、前記ハンド部の上昇動作に応じて前記フォーク部が物品を持ち上げた後、前記フォーク部の物品押出方向の先端側が高く、物品押出方向の基端側が低くなるように前記ハンド部の姿勢を制御する。
【0010】
＜請求項４の内容＞
（４）本発明は、上記（１）～（３）のいずれかの構成において、前記ハンド部は、前記押出部材を物品押出方向に動作させる押出部材用アクチュエータと、前記フォーク部を物品押出方向と逆方向に動作させるフォーク部用アクチュエータと、をさらに備え、前記制御装置は、前記押出部材用アクチュエータ及び前記フォーク部用アクチュエータを制御可能であり、前記フォーク部上の物品を押出すとき、前記押出部材を物品押出方向に動作させつつ、前記フォーク部を物品押出方向と逆方向に動作させる。
（４）本発明は、上記（１）～（３）のいずれかの構成において、前記ハンド部は、前記押出部材を物品押出方向に動作させる押出部材用アクチュエータと、前記フォーク部を物品押出方向と逆方向に動作させるフォーク部用アクチュエータと、をさらに備え、前記制御装置は、前記押出部材用アクチュエータ及び前記フォーク部用アクチュエータを制御可能であり、前記フォーク部上の物品を押出すとき、前記押出部材を物品押出方向に動作させつつ、前記フォーク部を物品押出方向と逆方向に動作させる。
【0011】
＜請求項５の内容＞
（５）本発明は、上記（１）～（４）のいずれかの構成において、前記制御装置は、前記箱詰めロボットが物品を箱に収容した後、前記フォーク部が収容した物品の上面をならすように前記ロボットアームを動作させる。
（５）本発明は、上記（１）～（４）のいずれかの構成において、前記制御装置は、前記箱詰めロボットが物品を箱に収容した後、前記フォーク部が収容した物品の上面をならすように前記ロボットアームを動作させる。
【0012】
＜請求項６の内容＞
（６）本発明は、上記（１）～（５）のいずれかの構成において、前記コンベアの延長線上に、物品が収容された箱の搬送経路を直線状に配置するとともに、前記搬送経路の始端部側方に、前記搬送経路に空の箱を供給する箱供給ロボットを配置した。
（６）本発明は、上記（１）～（５）のいずれかの構成において、前記コンベアの延長線上に、物品が収容された箱の搬送経路を直線状に配置するとともに、前記搬送経路の始端部側方に、前記搬送経路に空の箱を供給する箱供給ロボットを配置した。
【0013】
＜請求項７の内容＞
（７）本発明は、（１）～（６）のいずれかの箱詰め装置を用いた箱詰め方法であって、記フォーク部が前記コンベアローラ間を上方向に通り抜けることで、前記コンベア上の物品を持ち上げる工程と、前記フォーク部を箱の物品収容位置上方まで移動させる工程と、前記フォーク部上の物品を押出部材で押出して箱に収容する行程と、を含む。
（７）本発明は、（１）～（６）のいずれかの箱詰め装置を用いた箱詰め方法であって、記フォーク部が前記コンベアローラ間を上方向に通り抜けることで、前記コンベア上の物品を持ち上げる工程と、前記フォーク部を箱の物品収容位置上方まで移動させる工程と、前記フォーク部上の物品を押出部材で押出して箱に収容する行程と、を含む。
【発明の効果】
【0014】
本発明によれば、箱詰めする物品の変形や内容物の偏りを抑制できる箱詰め装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】本発明の一実施形態に係る箱詰め装置の概略構成を示すブロック図である。
【図2】箱詰めロボットのハンド部を示す平面図である。
【図3】箱詰めロボットのハンド部を示す側面図である。
【図4】箱詰めロボットのハンド部を示す背面図である。
【図5】ハンド部の動作を示す図であり、（ａ）は物品保持状態のハンド部を示す側面図、（ｂ）は物品押出直後のハンド部を示す側面図である。
【図6】箱詰め装置の動作説明図であり、箱詰めロボット待機状態を示す斜視図である。
【図7】箱詰め装置の動作説明図であり、フォーク部をコンベア内に挿入した状態を示す斜視図である。
【図8】箱詰め装置の動作説明図であり、コンベアの終端部まで物品が搬送された状態を示す斜視図である。
【図9】箱詰め装置の動作説明図であり、フォーク部が物品を持ち上げた状態を示す斜視図である。
【図10】箱詰め装置の動作説明図であり、ハンド部を傾斜させた状態を示す斜視図である。
【図11】箱詰め装置の動作説明図であり、物品を箱の上まで搬送した状態を示す斜視図である。
【図12】箱詰め装置の動作説明図であり、物品を押出している状態を示す斜視図である。
【図13】箱詰め装置の動作説明図であり、箱詰めした物品の上面をならしている状態を示す斜視図である。
【図14】箱詰め装置の動作説明図であり、箱詰めロボットと箱供給ロボットの協働によって箱を閉じている状態を示す斜視図である。
【図15】箱詰め装置の動作説明図であり、箱供給ロボットが箱を閉じ終わった状態を示す斜視図である。
【図16】箱詰め装置の動作説明図であり、箱搬送装置が箱を搬出する状態を示す斜視図である。
【図17】箱詰め装置の動作説明図であり、箱供給ロボットが空の箱を箱搬送装置上にセットする状態を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
＜実施形態の説明－１＞
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。実施形態の説明の全体を通して同じ要素には同じ符号を付している。
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。実施形態の説明の全体を通して同じ要素には同じ符号を付している。
【0017】
＜箱詰め装置の構成－１＞
図１は、本発明の一実施形態に係る箱詰め装置の概略構成を示すブロック図である。
図１に示すように、本発明の実施形態に係る箱詰め装置１００は、箱詰めの対象物である物品１を搬送するコンベア３と、コンベア３上の物品１を保持して箱２に収容する箱詰めロボット４と、箱２の載置部であり、箱詰め完了後に箱２を搬出する箱搬送装置５と、箱搬送装置５上に箱２を供給し、かつ箱詰め完了後に箱２を閉じる箱供給ロボット６と、コンベア３、箱詰めロボット４、箱搬送装置５及び箱供給ロボット６を制御する制御装置７と、を備える。
図１は、本発明の一実施形態に係る箱詰め装置の概略構成を示すブロック図である。
図１に示すように、本発明の実施形態に係る箱詰め装置１００は、箱詰めの対象物である物品１を搬送するコンベア３と、コンベア３上の物品１を保持して箱２に収容する箱詰めロボット４と、箱２の載置部であり、箱詰め完了後に箱２を搬出する箱搬送装置５と、箱搬送装置５上に箱２を供給し、かつ箱詰め完了後に箱２を閉じる箱供給ロボット６と、コンベア３、箱詰めロボット４、箱搬送装置５及び箱供給ロボット６を制御する制御装置７と、を備える。
【0018】
＜箱詰め装置の構成－２＞
本実施形態の物品１は、少量（例えば、１０ｇ）の調味料（例えば、マヨネーズ）を収容した小袋を複数個（例えば、４０個）袋詰めにしたものであり、真空吸着では、変形や内容物の偏りが発生しやすいものである。ただし、本発明の物品は、本実施形態の物品１に限定されない。また、本実施形態の箱２は、段ボールであって、複数（例えば、２列×５段＝１０個）の物品１を収容可能に構成されるが、本発明の箱は、本実施形態の箱２に限定されない。
本実施形態の物品１は、少量（例えば、１０ｇ）の調味料（例えば、マヨネーズ）を収容した小袋を複数個（例えば、４０個）袋詰めにしたものであり、真空吸着では、変形や内容物の偏りが発生しやすいものである。ただし、本発明の物品は、本実施形態の物品１に限定されない。また、本実施形態の箱２は、段ボールであって、複数（例えば、２列×５段＝１０個）の物品１を収容可能に構成されるが、本発明の箱は、本実施形態の箱２に限定されない。
【0019】
＜箱詰めロボットの構成－１＞
図１に示すように、箱詰めロボット４は、ロボットアーム４１と、ロボットアーム４１に取り付けられ、物品１の保持及び解放が可能なハンド部４２と、を備える。なお、ロボットアーム４１は、汎用のロボットアームであるため、詳細な説明は省略する。
図１に示すように、箱詰めロボット４は、ロボットアーム４１と、ロボットアーム４１に取り付けられ、物品１の保持及び解放が可能なハンド部４２と、を備える。なお、ロボットアーム４１は、汎用のロボットアームであるため、詳細な説明は省略する。
【0020】
＜ハンド部の構成－１＞
図２は、箱詰めロボットのハンド部を示す平面図、図３は、箱詰めロボットのハンド部を示す側面図、図４は、箱詰めロボットのハンド部を示す背面図である。
図２～図４に示すように、ハンド部４２は、ロボットアーム４１に連結されるベース部４２１と、物品１の下面部に沿い、ロボットアーム４１によるハンド部４２の上昇動作に応じて物品１を持ち上げ可能な櫛状のフォーク部４２２と、フォーク部４２２の両側部に設けられ、物品１の側方への落下を規制する落下防止ガイド４２３と、フォーク部４２２上の物品１を押出し可能な押出部材４２４と、押出部材４２４を物品押出方向に動作させる押出部材用アクチュエータ４２５と、フォーク部４２２を物品押出方向と逆方向に動作させる一対のフォーク部用アクチュエータ４２６と、を備える。
図２は、箱詰めロボットのハンド部を示す平面図、図３は、箱詰めロボットのハンド部を示す側面図、図４は、箱詰めロボットのハンド部を示す背面図である。
図２～図４に示すように、ハンド部４２は、ロボットアーム４１に連結されるベース部４２１と、物品１の下面部に沿い、ロボットアーム４１によるハンド部４２の上昇動作に応じて物品１を持ち上げ可能な櫛状のフォーク部４２２と、フォーク部４２２の両側部に設けられ、物品１の側方への落下を規制する落下防止ガイド４２３と、フォーク部４２２上の物品１を押出し可能な押出部材４２４と、押出部材４２４を物品押出方向に動作させる押出部材用アクチュエータ４２５と、フォーク部４２２を物品押出方向と逆方向に動作させる一対のフォーク部用アクチュエータ４２６と、を備える。
【0021】
＜ハンド部の構成－２＞
ベース部４２１は、ロボットアーム４１に連結されるロボット連結部４２１ａと、一対のフォーク部用アクチュエータ４２６が固定される第１アクチュエータ固定部４２１ｂと、押出部材用アクチュエータ４２５が固定される第２アクチュエータ固定部４２１ｃと、を備える。
ベース部４２１は、ロボットアーム４１に連結されるロボット連結部４２１ａと、一対のフォーク部用アクチュエータ４２６が固定される第１アクチュエータ固定部４２１ｂと、押出部材用アクチュエータ４２５が固定される第２アクチュエータ固定部４２１ｃと、を備える。
【0022】
＜ハンド部の構成－３＞
本実施形態の押出部材用アクチュエータ４２５及びフォーク部用アクチュエータ４２６は空圧シリンダであり、ベース部４２１は、フォーク部用アクチュエータ４２６を介してフォーク部４２２を支持し、押出部材用アクチュエータ４２５を介して押出部材４２４を支持する。
本実施形態の押出部材用アクチュエータ４２５及びフォーク部用アクチュエータ４２６は空圧シリンダであり、ベース部４２１は、フォーク部用アクチュエータ４２６を介してフォーク部４２２を支持し、押出部材用アクチュエータ４２５を介して押出部材４２４を支持する。
【0023】
＜ハンド部の構成－４＞
フォーク部４２２は、物品押出方向に沿い、かつ物品押出方向と直交する幅方向に所定の間隔を介して並列される複数本（例えば、５本）のフォーク４２２ａと、複数のフォーク４２２ａの基端部から立ち上がり、フォーク部用アクチュエータ４２６に連結される立ち上がり部４２２ｂと、を備えた側面視Ｌ字形状を有する。落下防止ガイド４２３は、幅方向両端に位置するフォーク４２２ａの外端部から立ち上がるように設けられており、フォーク部４２２上の物品１が外側方に落下することを規制する。
フォーク部４２２は、物品押出方向に沿い、かつ物品押出方向と直交する幅方向に所定の間隔を介して並列される複数本（例えば、５本）のフォーク４２２ａと、複数のフォーク４２２ａの基端部から立ち上がり、フォーク部用アクチュエータ４２６に連結される立ち上がり部４２２ｂと、を備えた側面視Ｌ字形状を有する。落下防止ガイド４２３は、幅方向両端に位置するフォーク４２２ａの外端部から立ち上がるように設けられており、フォーク部４２２上の物品１が外側方に落下することを規制する。
【0024】
＜ハンド部の構成－５＞
押出部材４２４は、立ち上がり部４２２ｂの物品押出方向側に沿うように配置された板状部材であり、上端側は、押出部材用アクチュエータ４２５に連結され、下端側は、フォーク４２２ａ間に入り込む複数の凸部４２４ａを有する。
押出部材４２４は、立ち上がり部４２２ｂの物品押出方向側に沿うように配置された板状部材であり、上端側は、押出部材用アクチュエータ４２５に連結され、下端側は、フォーク４２２ａ間に入り込む複数の凸部４２４ａを有する。
【0025】
＜ハンド部の動作－１＞
図５は、ハンド部の動作を示す図であり、（ａ）は物品保持状態のハンド部を示す側面図、（ｂ）は物品押出直後のハンド部を示す側面図である。
図５の（ａ）に示すように、ハンド部４２で物品１を保持する場合は、押出部材用アクチュエータ４２５及びフォーク部用アクチュエータ４２６を縮小状態とし、フォーク部４２２上に物品１の保持スペースを確保する。
図５は、ハンド部の動作を示す図であり、（ａ）は物品保持状態のハンド部を示す側面図、（ｂ）は物品押出直後のハンド部を示す側面図である。
図５の（ａ）に示すように、ハンド部４２で物品１を保持する場合は、押出部材用アクチュエータ４２５及びフォーク部用アクチュエータ４２６を縮小状態とし、フォーク部４２２上に物品１の保持スペースを確保する。
【0026】
＜ハンド部の動作－２＞
一方、図５の（ｂ）に示すように、フォーク部４２２上の物品１を押出す場合は、押出部材用アクチュエータ４２５及びフォーク部用アクチュエータ４２６を伸長させ、押出部材４２４を物品押出方向に動作させつつ、フォーク部４２２を物品押出方向と逆方向に動作させる。これにより、押出部材４２４の押出動作に伴って物品１に作用する物品押出方向の慣性力をフォーク部４２２の引込動作によって軽減できるため、押出される物品１の姿勢の乱れを抑制できる。また、押出部材４２４の押出動作ストロークをフォーク部４２２の引込動作ストローク分だけ短くできるので、ハンド部４２の小型化が可能になるだけでなく、物品１の押出しに必要な時間を短縮できる。
一方、図５の（ｂ）に示すように、フォーク部４２２上の物品１を押出す場合は、押出部材用アクチュエータ４２５及びフォーク部用アクチュエータ４２６を伸長させ、押出部材４２４を物品押出方向に動作させつつ、フォーク部４２２を物品押出方向と逆方向に動作させる。これにより、押出部材４２４の押出動作に伴って物品１に作用する物品押出方向の慣性力をフォーク部４２２の引込動作によって軽減できるため、押出される物品１の姿勢の乱れを抑制できる。また、押出部材４２４の押出動作ストロークをフォーク部４２２の引込動作ストローク分だけ短くできるので、ハンド部４２の小型化が可能になるだけでなく、物品１の押出しに必要な時間を短縮できる。
【0027】
＜コンベアの構成－１＞
図６～図１７は、箱詰め装置の動作説明図である。
図６～図１７に示すように、コンベア３は、物品１の搬送方向に所定のピッチで並列配置される複数のコンベアローラ３１と、複数のコンベアローラ３１を回転可能に支持するコンベアフレーム３２と、複数のコンベアローラ３１を回転駆動させるコンベア駆動モータ３３（図１参照）と、を備える。
図６～図１７は、箱詰め装置の動作説明図である。
図６～図１７に示すように、コンベア３は、物品１の搬送方向に所定のピッチで並列配置される複数のコンベアローラ３１と、複数のコンベアローラ３１を回転可能に支持するコンベアフレーム３２と、複数のコンベアローラ３１を回転駆動させるコンベア駆動モータ３３（図１参照）と、を備える。
【0028】
＜コンベアの構成－２＞
コンベア３及び箱搬送装置５は、搬送方向が一直線状になるように配置されており、搬送方向の一側方に箱詰めロボット４が配置され、搬送方向の他側方に箱供給ロボット６が配置されている。
コンベア３及び箱搬送装置５は、搬送方向が一直線状になるように配置されており、搬送方向の一側方に箱詰めロボット４が配置され、搬送方向の他側方に箱供給ロボット６が配置されている。
【0029】
＜コンベアの構成－３＞
コンベアフレーム３２は、フォーク部４２２による物品１の持ち上げ位置（コンベア３の搬送終端部）において、フォーク部４２２の各フォーク４２２ａがコンベアローラ３１間を上下方向に通り抜けることを許容する複数の間隙３２１を有する。具体的に説明すると、コンベアフレーム３２は、コンベアローラ３１の両端部を回転可能に支持する一対のサイドフレーム部３２２、３２３を備え、箱供給ロボット６が配置される他側方のサイドフレーム部３２３は、物品搬送方向に連続的に延びる部材で構成される一方、箱詰めロボット４が配置される一側方のサイドフレーム部３２２は、間隙３２１を介してコンベアローラ３１を支持する櫛状に形成されている。
コンベアフレーム３２は、フォーク部４２２による物品１の持ち上げ位置（コンベア３の搬送終端部）において、フォーク部４２２の各フォーク４２２ａがコンベアローラ３１間を上下方向に通り抜けることを許容する複数の間隙３２１を有する。具体的に説明すると、コンベアフレーム３２は、コンベアローラ３１の両端部を回転可能に支持する一対のサイドフレーム部３２２、３２３を備え、箱供給ロボット６が配置される他側方のサイドフレーム部３２３は、物品搬送方向に連続的に延びる部材で構成される一方、箱詰めロボット４が配置される一側方のサイドフレーム部３２２は、間隙３２１を介してコンベアローラ３１を支持する櫛状に形成されている。
【0030】
＜コンベアの構成－４＞
このようなコンベア３によれば、フォーク部４２２の各フォーク４２２ａは、図６及び図７に示すように、ロボットアーム４１によるフォーク部４２２の水平動作によって、コンベア３の一側方から間隙３２１を介してコンベア３内に挿入できるだけでなく、図８及び図９に示すように、ロボットアーム４１によるフォーク部４２２の垂直動作によって、コンベアローラ３１間を上下方向に通り抜けることができるので、物品１の下面を支えながらコンベア３上の物品１を持ち上げることが可能になる。これにより、真空吸着で物品１を吊り上げる場合に比べ、物品１の変形や内容物の偏りを抑制することが可能になる。
このようなコンベア３によれば、フォーク部４２２の各フォーク４２２ａは、図６及び図７に示すように、ロボットアーム４１によるフォーク部４２２の水平動作によって、コンベア３の一側方から間隙３２１を介してコンベア３内に挿入できるだけでなく、図８及び図９に示すように、ロボットアーム４１によるフォーク部４２２の垂直動作によって、コンベアローラ３１間を上下方向に通り抜けることができるので、物品１の下面を支えながらコンベア３上の物品１を持ち上げることが可能になる。これにより、真空吸着で物品１を吊り上げる場合に比べ、物品１の変形や内容物の偏りを抑制することが可能になる。
【0031】
＜箱搬送装置の構成－１＞
箱搬送装置５は、コンベア３の搬送方向延長線上に直線状に配置されており、箱供給ロボット６によって供給される箱２を載置可能な載置面５１と、供給された箱２を両側方から挟み込むように保持する箱保持機構５２と、箱詰めが完了した箱２を搬送方向下流側に押出す箱搬出機構５３と、を備える。
箱搬送装置５は、コンベア３の搬送方向延長線上に直線状に配置されており、箱供給ロボット６によって供給される箱２を載置可能な載置面５１と、供給された箱２を両側方から挟み込むように保持する箱保持機構５２と、箱詰めが完了した箱２を搬送方向下流側に押出す箱搬出機構５３と、を備える。
【0032】
＜箱供給ロボットの構成－１＞
箱供給ロボット６は、ロボットアーム６１と、ロボットアーム６１に取り付けられる箱操作ハンド部６２と、を備える。箱操作ハンド部６２は、製函された空の箱２を保持する動作と、保持した箱２を解放する動作と、ロボットアーム６１との協働により箱２の蓋２１を閉じる動作と、が可能となるように構成されている。
箱供給ロボット６は、ロボットアーム６１と、ロボットアーム６１に取り付けられる箱操作ハンド部６２と、を備える。箱操作ハンド部６２は、製函された空の箱２を保持する動作と、保持した箱２を解放する動作と、ロボットアーム６１との協働により箱２の蓋２１を閉じる動作と、が可能となるように構成されている。
【0033】
＜制御装置の構成－１＞
制御装置７は、各種のセンサ類から箱詰め作業に関する情報を取得し、取得した情報に応じて、コンベア３、箱詰めロボット４、箱搬送装置５及び箱供給ロボット６を制御することで、図６～図１７に示す箱詰め装置１００の箱詰め動作を実現させる。以下、箱詰め装置１００の動作について、図６～図１７を参照しながら説明する。
制御装置７は、各種のセンサ類から箱詰め作業に関する情報を取得し、取得した情報に応じて、コンベア３、箱詰めロボット４、箱搬送装置５及び箱供給ロボット６を制御することで、図６～図１７に示す箱詰め装置１００の箱詰め動作を実現させる。以下、箱詰め装置１００の動作について、図６～図１７を参照しながら説明する。
【0034】
＜箱詰め装置の動作－１＞
図６に示すように、制御装置７は、箱詰めロボット４が物品１を保持する前の状態では、ハンド部４２が水平姿勢でコンベア３の一側方に待機するようにロボットアーム４１を制御する。
図６に示すように、制御装置７は、箱詰めロボット４が物品１を保持する前の状態では、ハンド部４２が水平姿勢でコンベア３の一側方に待機するようにロボットアーム４１を制御する。
【0035】
＜箱詰め装置の動作－２＞
つぎに、制御装置７は、図７に示すように、ハンド部４２がコンベア３側に所定の距離だけ前進するようにロボットアーム４１を制御する。これにより、ハンド部４２に設けられるフォーク部４２２の各フォーク４２２ａは、コンベア３の一側方から間隙３２１を介してコンベア３内に挿入される。なお、図７では、コンベア３の終端部まで物品１が搬送される前の段階でフォーク部４２２の各フォーク４２２ａをコンベア３内に挿入させているが、このフォーク挿入動作は、コンベア３の終端部まで物品１が搬送された後に行ってもよい。
つぎに、制御装置７は、図７に示すように、ハンド部４２がコンベア３側に所定の距離だけ前進するようにロボットアーム４１を制御する。これにより、ハンド部４２に設けられるフォーク部４２２の各フォーク４２２ａは、コンベア３の一側方から間隙３２１を介してコンベア３内に挿入される。なお、図７では、コンベア３の終端部まで物品１が搬送される前の段階でフォーク部４２２の各フォーク４２２ａをコンベア３内に挿入させているが、このフォーク挿入動作は、コンベア３の終端部まで物品１が搬送された後に行ってもよい。
【0036】
＜箱詰め装置の動作－３＞
つぎに、制御装置７は、図８に示すように、コンベア３の終端部まで物品１が搬送されたか否かを判断する。この判断は、例えば、コンベア３の終端部に設けられる光学センサ（図示せず）の検出信号に基づいて行われる。
つぎに、制御装置７は、図８に示すように、コンベア３の終端部まで物品１が搬送されたか否かを判断する。この判断は、例えば、コンベア３の終端部に設けられる光学センサ（図示せず）の検出信号に基づいて行われる。
【0037】
＜箱詰め装置の動作－４＞
制御装置７は、コンベア３の終端部まで物品１が搬送されたと判断したら、図９に示すように、ハンド部４２が上方に所定の距離だけ上昇するようにロボットアーム４１を制御する。このとき、ハンド部４２に設けられるフォーク部４２２の各フォーク４２２ａは、コンベアローラ３１間を上下方向に通り抜けることができるので、物品１の下面を支えながらコンベア３上の物品１を持ち上げることができる。これにより、物品１の変形や内容物の偏りを抑制しつつ、コンベア３上の物品１を持ち上げることが可能になる。
制御装置７は、コンベア３の終端部まで物品１が搬送されたと判断したら、図９に示すように、ハンド部４２が上方に所定の距離だけ上昇するようにロボットアーム４１を制御する。このとき、ハンド部４２に設けられるフォーク部４２２の各フォーク４２２ａは、コンベアローラ３１間を上下方向に通り抜けることができるので、物品１の下面を支えながらコンベア３上の物品１を持ち上げることができる。これにより、物品１の変形や内容物の偏りを抑制しつつ、コンベア３上の物品１を持ち上げることが可能になる。
【0038】
＜箱詰め装置の動作－５＞
制御装置７は、ハンド部４２の上昇動作に応じてフォーク部４２２が物品１を持ち上げた後、図１０に示すように、フォーク部４２２の物品押出方向の先端側が高く、物品押出方向の基端側が低くなるようにロボットアーム４１の動作に基づいてハンド部４２を所定角度θだけ傾斜させる。これにより、フォーク部４２２上の物品１が物品押出方向の先端側から落下することを防止できる。
制御装置７は、ハンド部４２の上昇動作に応じてフォーク部４２２が物品１を持ち上げた後、図１０に示すように、フォーク部４２２の物品押出方向の先端側が高く、物品押出方向の基端側が低くなるようにロボットアーム４１の動作に基づいてハンド部４２を所定角度θだけ傾斜させる。これにより、フォーク部４２２上の物品１が物品押出方向の先端側から落下することを防止できる。
【0039】
＜箱詰め装置の動作－６＞
つぎに、制御装置７は、図１１に示すように、ハンド部４２が箱２の物品収容位置上方まで移動するようにロボットアーム４１を制御する。また、制御装置７は、ハンド部４２が箱２の物品収容位置上方まで移動すると、ハンド部４２の傾斜姿勢を水平姿勢に戻す。
つぎに、制御装置７は、図１１に示すように、ハンド部４２が箱２の物品収容位置上方まで移動するようにロボットアーム４１を制御する。また、制御装置７は、ハンド部４２が箱２の物品収容位置上方まで移動すると、ハンド部４２の傾斜姿勢を水平姿勢に戻す。
【0040】
＜箱詰め装置の動作－７＞
つぎに、制御装置７は、図１２に示すように、フォーク部４２２上の物品１を押出して箱２に収容する。このとき、制御装置７は、押出部材用アクチュエータ４２５及びフォーク部用アクチュエータ４２６を伸長させ、押出部材４２４を物品押出方向に動作させつつ、フォーク部４２２を物品押出方向と逆方向に動作させる。これにより、押出部材４２４の押出動作に伴って物品１に作用する物品押出方向の慣性力をフォーク部４２２の引込動作によって軽減し、押出される物品１の姿勢の乱れが抑制される。
つぎに、制御装置７は、図１２に示すように、フォーク部４２２上の物品１を押出して箱２に収容する。このとき、制御装置７は、押出部材用アクチュエータ４２５及びフォーク部用アクチュエータ４２６を伸長させ、押出部材４２４を物品押出方向に動作させつつ、フォーク部４２２を物品押出方向と逆方向に動作させる。これにより、押出部材４２４の押出動作に伴って物品１に作用する物品押出方向の慣性力をフォーク部４２２の引込動作によって軽減し、押出される物品１の姿勢の乱れが抑制される。
【0041】
＜箱詰め装置の動作－８＞
つぎに、制御装置７は、図１３に示すように、フォーク部４２２が箱詰めした物品１の上面をならす（下方に押し付ける）ようにロボットアーム４１を制御する。これにより、物品１の内容物の偏りをさらに抑制することが可能になる。なお、このならし動作は、１つの箱２に対し、最上段の物品１を箱２に収容した後に１回だけ実行してもよいし、物品１を箱２に収容する毎に複数回実行してもよい。
つぎに、制御装置７は、図１３に示すように、フォーク部４２２が箱詰めした物品１の上面をならす（下方に押し付ける）ようにロボットアーム４１を制御する。これにより、物品１の内容物の偏りをさらに抑制することが可能になる。なお、このならし動作は、１つの箱２に対し、最上段の物品１を箱２に収容した後に１回だけ実行してもよいし、物品１を箱２に収容する毎に複数回実行してもよい。
【0042】
＜箱詰め装置の動作－９＞
制御装置７は、所定数の物品１を箱２に収容したら、図１４に示すように、箱詰めロボット４と箱供給ロボット６の協働制御によって箱２の蓋２１を閉じる。具体的に説明すると、箱２から上方に延在する４つの蓋２１ａ～２１ｄを内側に折り込むにあたり、すべての折り込み動作を箱供給ロボット６が行うのではなく、コンベア３側の蓋２１ａの折り込み動作を箱詰めロボット４のフォーク部４２２が行うことにより、迅速で確実な蓋２１の閉じ動作が可能になる。
制御装置７は、所定数の物品１を箱２に収容したら、図１４に示すように、箱詰めロボット４と箱供給ロボット６の協働制御によって箱２の蓋２１を閉じる。具体的に説明すると、箱２から上方に延在する４つの蓋２１ａ～２１ｄを内側に折り込むにあたり、すべての折り込み動作を箱供給ロボット６が行うのではなく、コンベア３側の蓋２１ａの折り込み動作を箱詰めロボット４のフォーク部４２２が行うことにより、迅速で確実な蓋２１の閉じ動作が可能になる。
【0043】
＜箱詰め装置の動作－１０＞
制御装置７は、図１５に示すように、箱２の蓋２１を閉じ終わると、図１６に示すように、箱搬送装置５の箱保持機構５２を解放動作させるとともに、箱搬出機構５３を動作させて箱詰めが完了した箱２を搬送方向下流側に押出す。
制御装置７は、図１５に示すように、箱２の蓋２１を閉じ終わると、図１６に示すように、箱搬送装置５の箱保持機構５２を解放動作させるとともに、箱搬出機構５３を動作させて箱詰めが完了した箱２を搬送方向下流側に押出す。
【0044】
＜箱詰め装置の動作－１１＞
制御装置７は、箱詰めが完了した箱２の搬出が終了すると、箱供給ロボット６が空の箱２を箱搬送装置５上にセットするように箱供給ロボット６を制御する。箱搬送装置５上に箱２がセットされると、箱搬送装置５の箱保持機構５２で箱２を保持させ、次回の箱詰め作業が開始される。
制御装置７は、箱詰めが完了した箱２の搬出が終了すると、箱供給ロボット６が空の箱２を箱搬送装置５上にセットするように箱供給ロボット６を制御する。箱搬送装置５上に箱２がセットされると、箱搬送装置５の箱保持機構５２で箱２を保持させ、次回の箱詰め作業が開始される。
【0045】
＜実施形態の効果－１＞
以上、説明した実施形態の効果について述べる。
実施形態の箱詰め装置１００は、物品１を搬送するコンベア３と、コンベア３上の物品１を保持して箱２に収容する箱詰めロボット４と、少なくとも箱詰めロボット４を制御する制御装置７と、を備え、箱詰めロボット４は、ロボットアーム４１と、ロボットアーム４１に取り付けられ、物品１の保持及び解放が可能なハンド部４２と、を備え、ハンド部４２は、物品１の下面部に沿い、ロボットアーム４１によるハンド部４２の上昇動作に応じて物品１を持ち上げ可能な櫛状のフォーク部４２２と、フォーク部４２２上の物品１を押出し可能な押出部材４２４と、を備え、コンベア３は、物品１の搬送方向に所定のピッチで並列配置される複数のコンベアローラ３１と、複数のコンベアローラ３１を回転可能に支持するコンベアフレーム３２と、を備え、コンベアフレーム３２は、フォーク部４２２による物品１の持ち上げ位置において、フォーク部４２２の各フォーク４２２ａがコンベアローラ３１間を上下方向に通り抜けることを許容するための間隙３２１を有するので、フォーク部４２２の各フォーク４２２ａは、ロボットアーム４１によるフォーク部４２２の垂直動作によって、コンベアローラ３１間を上方に通り抜けることにより、物品１の下面を支えながらコンベア３上の物品１を持ち上げることが可能になる。これにより、真空吸着で物品１を吊り上げる場合に比べ、物品１の変形や内容物の偏りを抑制することができる。
以上、説明した実施形態の効果について述べる。
実施形態の箱詰め装置１００は、物品１を搬送するコンベア３と、コンベア３上の物品１を保持して箱２に収容する箱詰めロボット４と、少なくとも箱詰めロボット４を制御する制御装置７と、を備え、箱詰めロボット４は、ロボットアーム４１と、ロボットアーム４１に取り付けられ、物品１の保持及び解放が可能なハンド部４２と、を備え、ハンド部４２は、物品１の下面部に沿い、ロボットアーム４１によるハンド部４２の上昇動作に応じて物品１を持ち上げ可能な櫛状のフォーク部４２２と、フォーク部４２２上の物品１を押出し可能な押出部材４２４と、を備え、コンベア３は、物品１の搬送方向に所定のピッチで並列配置される複数のコンベアローラ３１と、複数のコンベアローラ３１を回転可能に支持するコンベアフレーム３２と、を備え、コンベアフレーム３２は、フォーク部４２２による物品１の持ち上げ位置において、フォーク部４２２の各フォーク４２２ａがコンベアローラ３１間を上下方向に通り抜けることを許容するための間隙３２１を有するので、フォーク部４２２の各フォーク４２２ａは、ロボットアーム４１によるフォーク部４２２の垂直動作によって、コンベアローラ３１間を上方に通り抜けることにより、物品１の下面を支えながらコンベア３上の物品１を持ち上げることが可能になる。これにより、真空吸着で物品１を吊り上げる場合に比べ、物品１の変形や内容物の偏りを抑制することができる。
【0046】
＜実施形態の効果－２＞
また、フォーク部４２２の両側部には、落下防止ガイド４２３が設けられるので、フォーク部４２２上の物品１が側方に落下することを防止できる。
また、フォーク部４２２の両側部には、落下防止ガイド４２３が設けられるので、フォーク部４２２上の物品１が側方に落下することを防止できる。
【0047】
＜実施形態の効果－３＞
また、制御装置７は、ハンド部４２の上昇動作に応じてフォーク部４２２が物品を持ち上げた後、フォーク部４２２の物品押出方向の先端側が高く、物品押出方向の基端側が低くなるようにハンド部４２の姿勢を制御するので、フォーク部４２２上の物品１が物品押出方向の先端側から落下することを防止できる。
また、制御装置７は、ハンド部４２の上昇動作に応じてフォーク部４２２が物品を持ち上げた後、フォーク部４２２の物品押出方向の先端側が高く、物品押出方向の基端側が低くなるようにハンド部４２の姿勢を制御するので、フォーク部４２２上の物品１が物品押出方向の先端側から落下することを防止できる。
【0048】
＜実施形態の効果－４＞
また、ハンド部４２は、押出部材４２４を物品押出方向に動作させる押出部材用アクチュエータ４２５と、フォーク部４２２を物品押出方向と逆方向に動作させるフォーク部用アクチュエータ４２６と、をさらに備え、制御装置７は、押出部材用アクチュエータ４２５及びフォーク部用アクチュエータ４２６を制御可能であり、フォーク部４２２上の物品１を押出すとき、押出部材４２４を物品押出方向に動作させつつ、フォーク部４２２を物品押出方向と逆方向に動作させるので、押出部材４２４の押出動作に伴って物品１に作用する物品押出方向の慣性力をフォーク部４２２の引込動作によって軽減し、押出される物品１の姿勢の乱れを抑制できる。また、押出部材４２４の押出動作ストロークをフォーク部４２２の引込動作ストローク分だけ短くできるので、ハンド部４２の小型化が可能になるだけでなく、物品１の押出しに必要な時間を短縮できる。
また、ハンド部４２は、押出部材４２４を物品押出方向に動作させる押出部材用アクチュエータ４２５と、フォーク部４２２を物品押出方向と逆方向に動作させるフォーク部用アクチュエータ４２６と、をさらに備え、制御装置７は、押出部材用アクチュエータ４２５及びフォーク部用アクチュエータ４２６を制御可能であり、フォーク部４２２上の物品１を押出すとき、押出部材４２４を物品押出方向に動作させつつ、フォーク部４２２を物品押出方向と逆方向に動作させるので、押出部材４２４の押出動作に伴って物品１に作用する物品押出方向の慣性力をフォーク部４２２の引込動作によって軽減し、押出される物品１の姿勢の乱れを抑制できる。また、押出部材４２４の押出動作ストロークをフォーク部４２２の引込動作ストローク分だけ短くできるので、ハンド部４２の小型化が可能になるだけでなく、物品１の押出しに必要な時間を短縮できる。
【0049】
＜実施形態の効果－５＞
また、制御装置７は、箱詰めロボット４が物品１を箱２に収容した後、フォーク部４２２が収容した物品１の上面をならすようにロボットアーム４１を動作させるので、物品１の内容物の偏りをさらに抑制することができる。
また、制御装置７は、箱詰めロボット４が物品１を箱２に収容した後、フォーク部４２２が収容した物品１の上面をならすようにロボットアーム４１を動作させるので、物品１の内容物の偏りをさらに抑制することができる。
【0050】
＜実施形態の効果－６＞
また、コンベア３の延長線上に、物品１が収容された箱２の搬送経路を直線状に配置するとともに、搬送経路の始端部側方に、搬送経路に空の箱２を供給する箱供給ロボット６を配置したので、物品１及び箱２の流れを統一し、ラインの効率的な配置が可能になる。
また、コンベア３の延長線上に、物品１が収容された箱２の搬送経路を直線状に配置するとともに、搬送経路の始端部側方に、搬送経路に空の箱２を供給する箱供給ロボット６を配置したので、物品１及び箱２の流れを統一し、ラインの効率的な配置が可能になる。
【0051】
以上、実施形態を用いて本発明を説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されないことは言うまでもない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【0052】
１ 物品
２ 箱
２１、２１ａ～２１ｄ 蓋
１００ 箱詰め装置
３ コンベア
３１ コンベアローラ
３２ コンベアフレーム
３２１ 間隙
３２２、３２３ サイドフレーム部
３３ コンベア駆動モータ
４ 箱詰めロボット
４１ ロボットアーム
４２ ハンド部
４２１ ベース部
４２１ａ ロボット連結部
４２１ｂ 第１アクチュエータ固定部
４２１ｃ 第２アクチュエータ固定部
４２２ フォーク部
４２２ａ フォーク
４２２ｂ 立ち上がり部
４２３ 落下防止ガイド
４２４ 押出部材
４２４ａ 凸部
４２５ 押出部材用アクチュエータ
４２６ フォーク部用アクチュエータ
５ 箱搬送装置
５１ 載置面
５２ 箱保持機構
５３ 箱搬出機構
６ 箱供給ロボット
６１ ロボットアーム
６２ 箱操作ハンド部
７ 制御装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
