特開 2022-13780 消毒装置および制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022013780

(43)【公開日】2022-01-18

(54)【発明の名称】消毒装置および制御装置

(51)【国際特許分類】

   H05B 47/125 20200101AFI20220111BHJP

   H05B 47/19 20200101ALI20220111BHJP

   H05B 47/17 20200101ALI20220111BHJP

   H05B 47/18 20200101ALI20220111BHJP

   A61L 9/20 20060101ALI20220111BHJP

   A61L 2/12 20060101ALI20220111BHJP

【ＦＩ】

H05B47/125

H05B47/19

H05B47/17

H05B47/18

A61L9/20

A61L2/12

【審査請求】未請求

【請求項の数】17

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021104427

(22)【出願日】2021-06-23

(31)【優先権主張番号】P 2020113794

(32)【優先日】2020-07-01

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】511172003

【氏名又は名称】フルカワファイテル（タイランド）

【氏名又は名称原語表記】Ｆｕｒｕｋａｗａ Ｆｉｔｅｌ（Ｔｈａｉｌａｎｄ） Ｃｏ．， Ｌｔｄ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｊａｎａ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｐａｒｋ １／７１ Ｍｏｏ ５， Ｔａｍｂｏｌ Ｋａｎｈａｒｍ， Ａｍｐｈｕｒ Ｕ－Ｔｈａｉ， Ｐｈｒａｎａｋｏｒｎ Ｓｒｉ Ａｙｕｔｔｈａｙａ １３２１０， Ｔｈａｉｌａｎｄ

(71)【出願人】

【識別番号】000005290

【氏名又は名称】古河電気工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】イアマン コムサン

(72)【発明者】

【氏名】チューンジャイタブ プロムリチャー

(72)【発明者】

【氏名】ワッタナラット ジャガパット

(72)【発明者】

【氏名】ジョンチアオチャーンウィット パラポーン

(72)【発明者】

【氏名】ピパットパヌグーン パッチャラポーン

【テーマコード（参考）】

3K273

4C058

4C180

【Ｆターム（参考）】

3K273PA02

3K273QA36

3K273SA21

3K273SA38

3K273SA57

3K273TA17

3K273TA28

3K273TA40

3K273TA52

3K273TA54

3K273UA15

4C058AA23

4C058BB06

4C058DD01

4C058DD03

4C058DD05

4C058DD13

4C058DD14

4C058DD16

4C058EE03

4C058KK02

4C058KK22

4C180AA07

4C180DD03

4C180HH14

4C180HH17

4C180HH19

4C180KK04

4C180LL20

4C180MM10

(57)【要約】

【課題】広いスペースの消毒に有効である消毒装置および人に対する安全性が高い消毒装置の制御装置を提供すること。
【解決手段】消毒装置であって、複数のＵＶ－Ｃ光源と、複数の撮像部と、電力供給部と、制御部と、前記ＵＶ－Ｃ光源、前記撮像部、前記電力供給部、および前記制御部を搭載する無人搬送ロボットと、を備え、前記電力供給部は、少なくとも前記ＵＶ－Ｃ光源および前記制御部に電力を供給し、前記ＵＶ－Ｃ光源は、点灯状態では前記消毒装置の周囲に向けてＵＶ－Ｃ光を照射可能に配置されており、前記撮像部は、前記消毒装置の周囲を撮像可能に配置されており、前記制御部は、前記ＵＶ－Ｃ光源を点灯状態または消灯状態に制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

消毒装置であって、
複数のＵＶ－Ｃ光源と、
複数の撮像部と、
電力供給部と、
制御部と、
前記ＵＶ－Ｃ光源、前記撮像部、前記電力供給部、および前記制御部を搭載する無人搬送ロボットと、
を備え、
前記電力供給部は、少なくとも前記ＵＶ－Ｃ光源および前記制御部に電力を供給し、
前記ＵＶ－Ｃ光源は、点灯状態では前記消毒装置の周囲に向けてＵＶ－Ｃ光を照射可能に配置されており、
前記撮像部は、前記消毒装置の周囲を撮像可能に配置されており、
前記制御部は、前記ＵＶ－Ｃ光源を点灯状態または消灯状態に制御する
消毒装置。

【請求項2】

前記消毒装置の外部から視認可能な警告部をさらに備える
請求項１に記載の消毒装置。

【請求項3】

前記警告部は、前記消毒装置の上部に設置された警告灯である
請求項２に記載の消毒装置。

【請求項4】

前記ＵＶ－Ｃ光源に対する電力の通電の可否を切り替える切替スイッチをさらに備える
請求項１～３のいずれか一つに記載の消毒装置。

【請求項5】

外部から視認可能であり、動作確認モードにて前記制御部の制御によって点灯する動作確認灯をさらに備える
請求項１～４のいずれか一つに記載の消毒装置。

【請求項6】

前記動作確認灯は、前記ＵＶ－Ｃ光源に囲まれて配置されている
請求項５に記載の消毒装置。

【請求項7】

前記ＵＶ－Ｃ光源は、前記無人搬送ロボットに搭載された前記電力供給部および前記制御部の上部に設置されている
請求項１～６のいずれか一つに記載の消毒装置。

【請求項8】

前記消毒装置の接地面から前記電力供給部および前記制御部が収容されたケースの最上部までの高さは、７１．０ｃｍ以下である
請求項１～７のいずれか一つに記載の消毒装置。

【請求項9】

前記撮像部は赤外カメラを含む
請求項１～８のいずれか一つに記載の消毒装置。

【請求項10】

前記撮像部および前記制御部は、前記消毒装置から少なくとも６ｍ離れた人に対して、前記撮像部が撮像した画像における当該人の画像の存否を判定できるように構成されている
請求項１～９のいずれか一つに記載の消毒装置。

【請求項11】

前記制御部と前記無人搬送ロボットとが無線通信可能に構成されている
請求項１～１０のいずれか一つに記載の消毒装置。

【請求項12】

複数のＵＶ－Ｃ光源と、複数の撮像部と、電力供給部と、前記ＵＶ－Ｃ光源、前記撮像部、および前記電力供給部を搭載する無人搬送ロボットと、を備えた消毒装置の制御装置であって、
前記撮像部が撮像した画像における人の画像の存否を判定し、前記画像に人の画像が存在すると判定したときに、前記ＵＶ－Ｃ光源を消灯状態に制御する制御部と、
前記無人搬送ロボットと通信する通信部と、
を備え、
前記電力供給部から電力を供給される
制御装置。

【請求項13】

前記制御部は、学習済モデルを用いて前記存否を判定する
請求項１２に記載の制御装置。

【請求項14】

前記消毒装置は、前記ＵＶ－Ｃ光源に対する電力の通電の可否を切り替える切替スイッチを備え、
前記制御部は、前記切替スイッチが、電力の通電が可の状態において、前記存否を判定する
請求項１２または１３に記載の制御装置。

【請求項15】

前記制御部は、前記画像に人の画像が存在すると判定したときに、前記ＵＶ－Ｃ光源の消灯状態を所定時間だけ維持する
請求項１２～１４のいずれか一つに記載の制御装置。

【請求項16】

前記消毒装置は、外部から視認可能な警告部をさらに備え、
前記制御部は、前記ＵＶ－Ｃ光源が点灯状態のときは前記警告部を稼働させる
請求項１２～１５のいずれか一つに記載の制御装置。

【請求項17】

前記消毒装置は、外部から視認可能な動作確認灯をさらに備え、
前記制御部は、動作確認モードにて動作確認灯を点灯させる制御を行う
請求項１２～１６のいずれか一つに記載の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、消毒装置および制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

紫外光のうち、波長が１００ｎｍ～２８０ｎｍであるＵＶ－Ｃ光は、消毒作用があることが知られている。ＵＶ－Ｃ光源として、たとえばＵＶ－Ｃランプが、水の消毒用に市販されている。近年、ＵＶ－Ｃ光源をロボットに搭載し、病院や公共のスペースにおける細菌、カビ、菌類、ウイルス、微生物などの消毒が可能になってきている。ＵＶ－Ｃ光は、ＣＯＶＩＤ－１９などのコロナウイルスにも有効と考えられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２０１７－５３３８１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

たとえば、１つのＵＶ－Ｃ光源は、４ｍ^２の面積に対してＵＶ－Ｃ光を照射することができるが、工場などの広いスペースで効果的な消毒を行うためには、ＵＶ－Ｃ光源を多数設置する必要がある。また、ＵＶ－Ｃ光は、人間の皮膚や目に対して有害性があるので、取り扱いに注意すべきである。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、広いスペースの消毒に有効である消毒装置および人に対する安全性が高い消毒装置の制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、消毒装置であって、複数のＵＶ－Ｃ光源と、複数の撮像部と、電力供給部と、制御部と、前記ＵＶ－Ｃ光源、前記撮像部、前記電力供給部、および前記制御部を搭載する無人搬送ロボットと、を備え、前記電力供給部は、少なくとも前記ＵＶ－Ｃ光源および前記制御部に電力を供給し、前記ＵＶ－Ｃ光源は、点灯状態では前記消毒装置の周囲に向けてＵＶ－Ｃ光を照射可能に配置されており、前記撮像部は、前記消毒装置の周囲を撮像可能に配置されており、前記制御部は、前記ＵＶ－Ｃ光源を点灯状態または消灯状態に制御する消毒装置である。

【0007】

前記消毒装置の外部から視認可能な警告部をさらに備えるものでもよい。

【0008】

前記警告部は、前記消毒装置の上部に設置された警告灯であるものでもよい。

【0009】

前記ＵＶ－Ｃ光源に対する電力の通電の可否を切り替える切替スイッチをさらに備えるものでもよい。

【0010】

外部から視認可能であり、動作確認モードにて前記制御部の制御によって点灯する動作確認灯をさらに備えるものでもよい。

【0011】

前記動作確認灯は、前記ＵＶ－Ｃ光源に囲まれて配置されているものでもよい。

【0012】

前記ＵＶ－Ｃ光源は、前記無人搬送ロボットに搭載された前記電力供給部および前記制御部の上部に設置されているものでもよい。

【0013】

前記消毒装置の接地面から前記電力供給部および前記制御部が収容されたケースの最上部までの高さは、７１．０ｃｍ以下であるものでもよい。

【0014】

前記撮像部は赤外カメラを含むものでもよい。

【0015】

前記撮像部および前記制御部は、前記消毒装置から少なくとも６ｍ離れた人に対して、前記撮像部が撮像した画像における当該人の画像の存否を判定できるように構成されているものでもよい。

【0016】

前記制御部と前記無人搬送ロボットとが無線通信可能に構成されているものでもよい。

【0017】

本発明の一態様は、複数のＵＶ－Ｃ光源と、複数の撮像部と、電力供給部と、前記ＵＶ－Ｃ光源、前記撮像部、および前記電力供給部を搭載する無人搬送ロボットと、を備えた消毒装置の制御装置であって、前記撮像部が撮像した画像における人の画像の存否を判定し、前記画像に人の画像が存在すると判定したときに、前記ＵＶ－Ｃ光源を消灯状態に制御する制御部と、前記無人搬送ロボットと通信する通信部と、を備え、前記電力供給部から電力を供給される制御装置である。

【0018】

前記制御部は、学習済モデルを用いて前記存否を判定するものでもよい。

【0019】

前記消毒装置は、前記ＵＶ－Ｃ光源に対する電力の通電の可否を切り替える切替スイッチを備え、前記制御部は、前記切替スイッチが、電力の通電が可の状態において、前記存否を判定するものでもよい。

【0020】

前記制御部は、前記画像に人の画像が存在すると判定したときに、前記ＵＶ－Ｃ光源の消灯状態を所定時間だけ維持するものでもよい。

【0021】

前記消毒装置は、外部から視認可能な警告部をさらに備え、前記制御部は、前記ＵＶ－Ｃ光源が点灯状態のときは前記警告部を稼働させるものでもよい。

【0022】

前記消毒装置は、外部から視認可能な動作確認灯をさらに備え、前記制御部は、動作確認モードにて動作確認灯を点灯させる制御を行うものでもよい。

【発明の効果】

【0023】

本発明によれば、広いスペースの消毒に有効である消毒装置および人に対する安全性が高い消毒装置の制御装置を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】図１は、実施形態に係る消毒装置の構成を示す模式図である。

【図2】図２は、消毒装置が使用される建屋のフロアの一例を示す平面図である。

【図3】図３は、消毒装置のサイズの一例を説明する図である。

【図4】図４は、消毒装置のブロック図である。

【図5】図５は、消毒装置における制御フローを示すフローチャートである。

【図6】図６は、図５におけるサブルーチンのフローチャートである。

【図7】図７は、図５におけるサブルーチンのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について具体的に説明する。なお、図面において、同一または対応する構成要素には適宜同一符号を付し、重複説明を省略する。

【0026】

図１は、実施形態に係る消毒装置の構成を示す模式図である。消毒装置１００は、無人搬送車１０と、ケース２０と、光源部３０と、複数の撮像部であるカメラ４０と、警告部である警告灯５０と、を備えている。無人搬送車１０は、ケース２０、光源部３０、カメラ４０、および警告灯５０を搭載している。光源部３０はケース２０の上に設けられており、カメラ４０および警告灯５０は光源部３０の上に設けられている。

【0027】

図２は、消毒装置１００が使用される建屋のフロアの一例を示す平面図である。このフロアＦは、作業場や事務所であり、複数のテーブルＴが配置されている。テーブルＴの間は人や機器が移動可能な通路となっている。消毒装置１００は通常は人が不在の夜間等に使用される。

【0028】

図３は、消毒装置のサイズの一例を説明する図である。消毒装置１００は、フロアＦのフロア面ＦＬを接地面としており、フロア面ＦＬからケース２０の上面までの高さは高さＨ１である。また、フロア面ＦＬと平行な方向での光源部３０の幅は幅Ｗ１であり、ケース２０の幅は幅Ｗ２である。幅Ｗ１、Ｗ２は、それぞれフロア面ＦＬと平行な方向における、光源部３０またはケース２０の最も狭い方向での幅である。図３に示すように、光源部３０の幅Ｗ１はケース２０の幅Ｗ２よりも狭い。

【0029】

テーブルＴは、台部Ｔ１と脚部Ｔ２とを備えており、フロアＦのフロア面ＦＬに設置されている。フロア面ＦＬから台部Ｔ１の下面までの高さは高さＨ２である。一方、消毒装置１００において、フロア面ＦＬからケース２０の上面までの高さは高さＨ１である。

【0030】

消毒装置１００では、高さＨ１は、高さＨ２以下に設定されている。これにより、消毒装置１００がフロアＦにおいてテーブルＴの間を移動したり、方向転換のために回転したりする際に、テーブルＴの台部Ｔ１に接触しにくい。テーブルＴは、高さＨ２が７１．５ｃｍであることが規格の一つである。この場合、高さＨ１は７１．０ｃｍ以下が好適である。

【0031】

また、光源部３０は、低い椅子やテーブルＴの下も消毒できるようにできるだけ低く設置することが好ましい。

【0032】

つぎに、図１、４を参照して、消毒装置１００について具体的に説明する。図４は、消毒装置のブロック図である。

【0033】

＜無人搬送車＞
無人搬送車１０は、無人搬送ロボットの一例であり、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）とも呼ばれる。無人搬送車１０は、ＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）であり、自律走行が可能である。無人搬送車１０は、互いにバスなどで電気的に接続された、スイッチ１１と、制御部１２と、記憶部１３と、走行機構１４と、通信部１５と、を備える。

【0034】

スイッチ１１は、メインスイッチとＲＵＮスイッチとを含む。メインスイッチは、無人搬送車１０を起動させるためのスイッチである。メインスイッチをオンにすると、無人搬送車１０が搭載する図示しないバッテリから各部に電力が供給される。また、ＲＵＮスイッチは、動作ミッションを実行するためのスイッチである。

【0035】

制御部１２は、無人搬送車１０の各要素の制御のための各種演算処理を行うものであり、たとえばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのプロセッサを含んで構成される。制御部１２の機能は、制御部１２が記憶部１３から各種プログラムから読み出して実行することで、機能部として実現される。

【0036】

記憶部１３は、制御部１２が制御のための演算処理に使用する各種プログラムやデータ等が格納される、たとえばＲＯＭ（Read Only Memory）で構成される部分と、制御部１２が演算処理を行う際の作業スペースや制御部１２の演算処理の結果等を記憶する等のために使用される、たとえばＲＡＭ（Random Access Memory）で構成される部分とを備えている。記憶部１３においてＲＯＭで構成される部分は、たとえばＥＥＰＲＯＭ（（Electrically Erasable Programmable ROM）のような、書き換え可能なＲＯＭで構成される部分を含んでもよい。記憶部１３は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Disk）、リムーバブルメディアなどの記憶媒体を含んでもよい。

【0037】

記憶部１３に格納されているデータには、フロアＦの通路のマップおよび指定された走行ルートのデータが含まれている。

【0038】

走行機構１４は、無人搬送車１０の駆動源となるモータ、走行や回転のための車輪、および加速度センサやジャイロスコープやＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection And Ranging）や超音波センサや３Ｄカメラなどの測距センサなどの各種センサを含む。

【0039】

通信部１５は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉＦｉ（登録商標）などの近距離無線通信により外部と無線通信ができる通信モジュールを含んで構成されている。通信部１５はＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）などの有線通信ができる通信モジュールを含んで構成されてもよい。

【0040】

無人搬送車１０は、制御部１２が走行機構１４のセンサから情報を収集し、記憶部１３に格納されたマップおよび走行ルートのデータを参照してフロアＦにおける自己の位置を検出し、モータを駆動させることで、走行ルートを自律走行できる。

【0041】

また、無人搬送車１０は、通信部１５を介して自己の動作モードを外部に通知することができる。動作モードは、たとえば、ステーションから出発した後の最初の位置（スタンバイ位置）に位置する初期モード、走行ルートを走行しているノーマルモード、走行ルートの走行を終了しステーションに戻っている終了モードなどがある。ステーションとは、無人搬送車１０のバッテリに充電を行うことができる場所であり、走行のエンド位置であるが、無人搬送車１０のスタンバイ場所として機能させてもよい。

【0042】

＜光源部＞
光源部３０は、略円柱形状である支持部３１と、複数のＵＶ－Ｃ光源であるＵＶ－Ｃランプ３２と、複数の動作確認灯である蛍光灯３３とを備えている。ＵＶ－Ｃランプ３２は、たとえば４～８本であり、支持部３１の外周側に略等角度で配置されている。これにより、ＵＶ－Ｃランプ３２は、点灯状態では消毒装置１００の周囲に向けてＵＶ－Ｃ光を照射可能である。ＵＶ－Ｃ光は、特に消毒に有効な２５４ｎｍの波長の光を含む。蛍光灯３３は、たとえば１本でも複数本でもよく、外部から視認可能かつＵＶ－Ｃランプ３２に囲まれて配置されている。これにより、蛍光灯３３はＵＶ－Ｃランプ３２のＵＶ－Ｃ光を遮らない。また、支持部３１にはＵＶ－Ｃランプ３２および蛍光灯３３に電力を供給するための電力ラインが設けられている。なお、動作確認灯は外部から視認可能であれば蛍光灯に限らず、たとえばＬＥＤでもよい。

【0043】

＜カメラ、警告灯＞
カメラ４０は、たとえば４つであり、光源部３０の上に、支持部３１の外周側に向けて略等角度で配置されている。これにより、カメラ４０は、消毒装置１００の周囲を撮像可能に配置される。カメラ４０は、制御装置６０から電力を供給され、かつ制御装置６０と有線または無線通信を行うことができる。カメラ４０は、撮像した画像のデータを所定のフレームレートで制御装置６０に送信する。カメラ４０は、可視光カメラと、赤外カメラとを含んでもよい。可視光カメラと赤外カメラとは、制御装置６０から指示信号によって少なくとも一つが稼働するように切り替えられる。ただし切り替えはカメラ４０自体に付いているセンサにより行われてもよい。赤外カメラは特に夜間での撮像に適する。カメラ４０は、赤外カメラと連携して動作する赤外光源を備えていてもよい。カメラ４０の画角は９０度以上のたとえば９０度であり、４つのカメラ４０にて３６０度以上の画角を実現する。

【0044】

ここで、４つのカメラ４０は、無人搬送車１０の全方位の一例として、前進方向、後退方向、前進方向に対する左右方向の４方向を撮像するように配置されているとする。図４に示すように、前進方向と左方向とを撮影する２つのカメラＦ、Ｌをカメラ４１とし、後退方向と右方向とを撮影する２つのカメラＢ、Ｒをカメラ４２とする。

【0045】

警告灯５０は、光源部３０の上部中央に、消毒装置１００の外部から視認可能に設置されている。警告灯５０は、たとえば赤色の回転灯である。なお、警告部としては警告灯５０に換えて文字や記号を表示するディスプレイを設置してもよい。

【0046】

＜ケース、制御装置、電源供給部＞
ケース２０は、制御装置６０と、バッテリ７１、スイッチ７２、電力変換器７３、スイッチ７４、７５、７６、７７を収容している。バッテリ７１、スイッチ７２、電力変換器７３、スイッチ７４、７５、７６、７７は電力供給部を構成している。

【0047】

バッテリ７１は、たとえば直流１２Ｖの電力を発生し、電力変換器７３に出力する。なお、バッテリ７１は、外部から充電可能に構成されていてもよい。スイッチ７２は、バッテリ７１と電力変換器７３との間の導通または遮断を切り替える切替スイッチである。スイッチ７２はたとえばトグルスイッチである。

【0048】

電力変換器７３は、スイッチ７２がオン状態にされ、バッテリ７１から直流１２Ｖの電力を供給されると、交流電力と直流電力とを発生させる。交流電力はたとえば２２０Ｖであり、直流電力はたとえば５Ｖである。直流電力は交流電力から発生させてもよい。スイッチ７４は、電力変換器７３と制御装置６０およびスイッチ７５、７６との間の導通または遮断を切り替える切替スイッチである。スイッチ７４はたとえばトグルスイッチである。スイッチ７４がオン状態にされると、制御装置６０には直流電力が供給され、スイッチ７５、７６には交流電力および直流電力が供給される。

【0049】

スイッチ７５は、スイッチ７４と警告灯５０との間の導通または遮断を切り替える切替スイッチである。スイッチ７６は、スイッチ７４とＵＶ－Ｃランプ３２および蛍光灯３３との間の導通または遮断を切り替える切替スイッチである。スイッチ７５、７６の切替動作は制御装置６０にて制御可能である。スイッチ７５、７６はたとえばリレースイッチである。スイッチ７７は、スイッチ７６とＵＶ－Ｃランプ３２との間の電力ライン上に設けられており、ＵＶ－Ｃランプ３２に対する電力の通電の可否を切り替える切替スイッチである。スイッチ７７がオン状態にあるかオフ状態にあるかの信号は制御装置６０に送信させる。スイッチ７７はたとえばトグルスイッチである。

【0050】

＜制御装置の具体的構成＞
制御装置６０は、互いにバスなどで電気的に接続された、主制御装置６１と従制御装置６２とスイッチ６３とを備えている。主制御装置６１は、互いにバスなどで通信可能に接続された、制御部６１ａと、記憶部６１ｂと、通信部６１ｃと、を備える。従制御装置６２は、互いにバスなどで通信可能に接続された、制御部６２ａと、記憶部６２ｂと、通信部６２ｃとを備える。スイッチ６３は後述する制御装置６０による制御を開始させるトリガの役割を果たす。たとえば、スイッチ６３がオン状態となるまでは、タイマや画像認識や無人搬送車１０の動作モードの読取りは実行されない。

【0051】

制御部６１ａ、６２ａは、無人搬送車１０の制御部１２と同様に、各制御装置の各要素の制御のための各種演算処理を行うものであり、たとえばプロセッサを含んで構成される。また、制御部６１ａはマスタ制御部として、従制御装置６２、カメラ４１、４２、スイッチ７５、７７の制御も行うことができる。制御部６１ａ、６２ａの機能は、制御部６１ａ、６２ａが記憶部６１ｂ、６２ｂから各種プログラムから読み出して実行することで、機能部として実現される。

【0052】

記憶部６１ｂ、６２ｂは、無人搬送車１０の記憶部１３と同様に、制御部６１ａ、６２ａのそれぞれが制御のための演算処理に使用する各種プログラムやデータ等が格納される部分と、制御部６１ａ、６２ａのそれぞれが演算処理を行う際の作業スペースや制御部６１ａ、６２ａの演算処理の結果等を記憶する等のために使用される部分とを備えている。

【0053】

通信部６１ｃ、６２ｃは、無人搬送車１０の通信部１５と同様に、無線通信や有線通信ができる通信モジュールを含んで構成されている。これにより、制御部６１ａ、６２ａと無人搬送車１０とは通信が可能である。

【0054】

また、制御部６１ａ、６２ａは、機能部として、カメラ４１、４２が撮像した画像における人の画像の存否を判定する判定部を備える。制御部６１ａ、６２ａは、人の画像の存否の判定を、画像処理における公知のパターン認識方法を用いて実行し得る。また、制御部６１ａ、６２ａは、人の画像の存否の判定を、ディープラーニングなどの機械学習によって生成された学習済モデルを用いて実行し得る。

【0055】

また、制御部６１ａは、スイッチ７７がオン状態の場合において、スイッチ７６を制御することによって、ＵＶ－Ｃランプ３２を点灯状態または消灯状態に制御する。また、制御部６１ａは、スイッチ７７が電力の通電が可の状態、すなわちＵＶ－Ｃランプ３２を点灯状態になり得る状態において、存否を判定する。

【0056】

＜制御フロー＞
つぎに、消毒装置における制御フローを図５に示すフローチャートを参照して説明する。この制御フローは、メインスイッチ、スイッチ７２、７４、７７がオン状態にされた後実行される。なお、「Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ」は制御装置６０での制御フローであり、「ＡＧＶ」は無人搬送車１０での制御フローである。

【0057】

はじめに、無人搬送車１０の制御部１２が、レジスタを初期化する。つづいて、ＲＵＮボタンを操作してオン状態にすると、制御部１２は動作ミッションを開始する。ここで、動作ミッションにおいては、走行ルートに、幾つかの互いに離間した照射位置が設定されている。本例では、照射位置は、初期モードにおけるスタンバイ位置と、ノーマルモードにおけるポジション１～Ｋ（Ｋは３以上の整数）とである。１～Ｋはポジション番号である。動作ミッションが開始されると、制御部１２は、無人搬送車１０をスタンバイ位置に移動させ、自己の位置がスタンバイ位置であることを記憶する。さらに、制御部１２は動作モードを初期モードに設定し、初期モードであることを主制御装置６１の制御部６１ａに通知する。

【0058】

主制御装置６１の制御部６１ａは、ソフトウェアのスタートアップを実行した後、通知を受信すると動作モードを記憶し、カウント値を設定し、待機状態となる。カウント値は動作モードが初期状態のときに０に設定される。スイッチ７５が操作されオン状態になり、つづいてスイッチ６３が操作されてオン状態になると、制御動作を実行する。まず、制御部６１ａは、無人搬送車１０の動作モードを読み取る。動作モードが初期モードまたはノーマルモードの場合、制御部６１ａはタイマをスタートさせ、人検知のサブルーチンを実行する。

【0059】

図６は、図５における人検知のサブルーチンのフローチャートである。まず、主制御装置６１の制御部６１ａは、カメラ４１から送信された画像のデータを所定のフレームレートで受信し、人工知能（ＡＩ）の学習済みモデルを用いて、画像に対して分類処理を実行する。つづいて、制御部６１ａは、画像に人の画像が含まれているかを判定する。

【0060】

制御部６１ａが人の画像が存在しないと判定した場合（Ｎｏ）、フローは次のステップに進む。従制御装置６２の制御部６２ａは、カメラ４２から送信された画像のデータを所定のフレームレートで受信し、ＡＩの学習済みモデルを用いて、画像に対して分類処理を実行する。つづいて、制御部６２ａは、画像に人の画像が含まれているかを判定し、判定結果のデータを制御部６１ａに送信する。制御部６２ａは判定結果のデータのみを制御部６１ａに送信するので、送信するデータ量は少ない。制御部６２ａが人の画像が存在しないと判定した場合（Ｎｏ）、制御部６１ａは人検知のサブルーチンを終了する。

【0061】

一方、制御部６１ａが人の画像が存在すると判定した場合（Ｙｅｓ）や制御部６２ａが人の画像が存在すると判定した場合（Ｙｅｓ）は、制御部６１ａは、スイッチ７５、７６を制御してオフ状態とする。これにより、制御部６１ａは、ＵＶ－Ｃランプ３２と警告灯５０と蛍光灯３３とが全て消灯状態となるように制御を行う。この消灯状態は、たとえば５秒間継続される。つづいて、制御部６１ａは、後述するタイマの所定の計時時間に、消灯状態の時間、本例では５秒を加算しない。その後、フローは、制御部６１ａによるカメラ４１からの画像のデータの受信、分類処理の前に戻る。

【0062】

制御部６１ａ、６２ａは、たとえば連続する２フレームの画像に人の画像が含まれていると判定した場合に、人の画像が存在すると判定し、そうでない場合、人の画像が存在しないと判定する。このようにある程度連続したフレームの画像に人の画像が含まれていると判定した場合に人の画像が存在すると判定することで、誤認識が低減される。

【0063】

図５に戻って、人検知のサブルーチンを終了した後、制御部６１ａはＵＶオペレーションのサブルーチンを実行する。

【0064】

図７は、図５におけるＵＶオペレーションのサブルーチンのフローチャートである。まず、制御部６１ａは、スイッチ７５を制御してオン状態とする。これにより、制御部６１ａは、警告灯５０が点灯状態となるように制御を行う。つづいて、制御部６１ａは、無人搬送車１０の動作モードを読み取る。動作モードが初期モードのときはサブルーチンを終了する。動作モードがノーマルモードの場合、制御部６１ａは、スイッチ７６を制御してオン状態とする。これにより、制御部６１ａは、ＵＶ－Ｃランプ３２および蛍光灯３３が点灯状態となるように制御を行う。ＵＶ－Ｃランプ３２の点灯時は消毒が実行される。

【0065】

図５に戻って、ＵＶオペレーションのサブルーチンを終了した後、制御部６１ａはタイマが所定の計時時間を計時したかを判定する。所定の計時時間はたとえば２分である。所定の計時時間を計時していない場合（Ｎｏ）、フローは人検知のサブルーチンの前に戻る。所定の計時時間を計時した場合（Ｙｅｓ）、フローは現在のカウント値を判定する一連の判定ステップに進む。一連の判定ステップでは、現在のカウント値（Ｃ）に応じて無人搬送車１０に判定信号が送信される。初期モードの場合、Ｃ＝０を示す判定信号が送信される。

【0066】

無人搬送車１０では、Ｃ＝０を示す判定信号を受信すると、制御部１２は、無人搬送車１０を次の照射位置に移動させ、自己の位置がポジション１であることを記憶する。さらに、制御部１２は動作モードをノーマルモードに設定し、ノーマルモードであることを主制御装置６１の制御部６１ａに通知する。

【0067】

主制御装置６１の制御部６１ａは、通知された動作モードを記憶し、カウント値をポジション１のポジション番号に応じた１にカウントアップする。つづいて、制御部６１ａは、制御動作を実行し、無人搬送車１０の動作モードの読み取りなどを行う。

【0068】

その後、制御部６１ａは、タイマが所定時間を計時したかを判定し、所定時間を計時した場合（Ｙｅｓ）、フローは現在のカウント値を判定する一連の判定ステップに進む。一連の判定ステップでは、現在のカウント値（Ｃ）に応じて無人搬送車１０に判定信号が送信される。ノーマルモードでポジション１の場合、Ｃ＝１を示す判定信号が送信される。

【0069】

無人搬送車１０では、Ｃ＝１を示す判定信号を受信すると、制御部１２は、無人搬送車１０を次の照射位置に移動させ、自己の位置がポジション２であることを記憶する。さらに、制御部１２は動作モードをノーマルモードに設定し、ノーマルモードであることを主制御装置６１の制御部６１ａに通知する。

【0070】

主制御装置６１の制御部６１ａは、通知された動作モードを記憶し、カウント値をポジション２のポジション番号に応じた２にカウントアップする。その後、制御部６１ａは、制御動作を実行し、無人搬送車１０の動作モードの読み取りなどを行う。

【0071】

無人搬送車１０によるポジションの記憶、動作モードの設定および通知、主制御装置６１の制御部６１ａの動作モードの記憶およびカウント値のカウントアップ、ならびに制御動作は、カウント値がＫになるまで行われる。

【0072】

無人搬送車１０では、Ｃ＝Ｋを示す判定信号を受信すると、制御部１２は、無人搬送車１０をエンド位置に移動させ、自己の位置がエンド位置であることを記憶する。さらに、制御部１２は動作モードを終了モードに設定し、終了モードであることを主制御装置６１の制御部６１ａに通知し、動作ミッションを終了する。

【0073】

主制御装置６１の制御部６１ａは、通知された動作モードを記憶するが、カウント値のカウントアップは実行しない。その後、動作モードが終了モードの場合、主制御装置６１の制御部６１ａは待機状態となる。

【0074】

消毒装置１００は、無人搬送車１０に、点灯状態では周囲に向けてＵＶ－Ｃ光を照射可能に配置されたＵＶ－Ｃランプ３２が搭載されているので、ＵＶ－Ｃランプ３２を多数設置することなく、広いスペースの消毒に有効である。さらに、制御部６１ａが、カメラ４０が撮像した画像における人の画像の存否を判定し、ＵＶ－Ｃランプ３２を点灯状態または消灯状態に制御するので、人に対する安全性が高い。さらに、制御部６１ａが、画像に人の画像が存在すると判定したときに、ＵＶ－Ｃランプ３２を消灯状態に制御するので、人に対する安全性が高い。さらには、制御部６１ａが、画像に人の画像が存在すると判定したときに、ＵＶ－Ｃランプ３２の消灯状態を所定時間だけ維持するので、人に対する安全性が高い。また、消毒装置１００では、人がいなくなったときは、照射作業が自動的に再開する。また、消毒装置１００では、消灯状態の時間を照射時間に含めないことができるため、消毒の効率が落ちない。

【0075】

また、消毒装置１００は、外部から視認可能な警告部である警告灯５０を備えるので、動作状態を確認しやすい。特に、警告灯５０は消毒装置１００の上部に設置されているので、遠方からもより確認がしやすい。さらに、制御部６１ａは、ＵＶ－Ｃランプ３２が点灯状態のときは警告灯５０を稼働させる、すなわち点灯させるので、ＵＶ－Ｃランプ３２が点灯している状態を確認しやすい。

【0076】

また、消毒装置１００は、ＵＶ－Ｃランプ３２に対する電力の通電の可否を切り替えるスイッチ７７を備えるので、たとえば後述する動作確認モードではＵＶ－Ｃランプ３２を消灯状態にして消毒装置１００の動作確認を実行できる。また、図５の制御フローでは、スイッチ６３がＯＮ状態になって初めて人検知サブルーチン以降が実行されるようにしたので、スイッチ６３を操作するまでに作業環境の準備を整えることができる。

【0077】

また、消毒装置１００において、カメラ４０および制御装置６０が、消毒装置１００から少なくとも６ｍ離れた人に対して、撮像した画像における当該人の画像の存否を判定できるように構成されていることが好ましい。これにより、たとえば消毒装置１００から３ｍ離れた位置にてＵＶ－Ｃランプ３２が照度３μＷ／ｃｍ^２の場合に、人に対して安全性が高い。

【0078】

なお、有害紫外線放射の許容限界値（ＴＬＶ）について、ＪＩＳ Ｚ ８８１２およびＩＳＯ１５８５８規格では１日８時間以内で６０Ｊ／ｍ^２以下であるが、２００６／２５／ＥＣ指令では３０Ｊ／ｍ^２以下である。厳しいＥＵ指令により安全設計を１日あたりの被覆時間として１５分（目安）以下にするためには、人に照射されるＵＶ実効照度を３μＷ／ｃｍ^２以下に抑えなければならない。たとえば、ＵＶ－Ｃランプが電力３０Ｗであれば、３ｍ離れれば、照度が３μＷ／ｃｍ^２以下になる。そこで、安全係数を２倍にすれば、６ｍの距離が人検知の基準となる。したがって、６ｍという距離は、ランプ仕様・参考する基準・安全係数などによって適宜変更し得る。

【0079】

＜動作確認モード＞
消毒装置１００において、制御装置６０は、動作確認モードを実行することもできる。動作確認モードは、スイッチ７７がオフ状態とされ、ＵＶ－Ｃランプ３２に対する電力の通電が不可のときに実行可能である。動作確認モードでは、制御装置６０は、図５に示す制御フローと同じ制御フローを実行するが、ＵＶ－Ｃランプ３２に対する電力の通電が不可とされているので、ＵＶオペレーションのサブルーチンではＵＶ－Ｃランプ３２は点灯せずに、警告灯５０と、動作確認灯としての蛍光灯３３とだけが点灯する。このような動作確認モードを実行すれば、ＵＶ－Ｃランプ３２を点灯させずに消毒装置１００を安全に試運転できる。

【0080】

なお、制御装置６０は、カメラ４０が撮像した画像を蓄積し、これをもとに機械学習を行い、人の画像の存在を判定するための学習済モデルを更新する機能を備えてもよい。

【0081】

また、上記実施形態により本発明が限定されるものではない。上述した各構成要素を適宜組み合わせて構成したものも本発明に含まれる。また、さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0082】

１０ ：無人搬送車
１１、６３、７２、７４、７５、７６、７７ ：スイッチ
１２、６１ａ、６２ａ ：制御部
１３、６１ｂ、６２ｂ ：記憶部
１４ ：走行機構
１５、６１ｃ、６２ｃ ：通信部
２０ ：ケース
３０ ：光源部
３１ ：支持部
３２ ：ＵＶ－Ｃランプ
３３ ：蛍光灯
４０、４１、４２ ：カメラ
５０ ：警告灯
６０ ：制御装置
６１ ：主制御装置
６２ ：従制御装置
７１ ：バッテリ
７３ ：電力変換器
１００ ：消毒装置
Ｆ ：フロア
ＦＬ ：フロア面
Ｔ１ ：台部
Ｔ２ ：脚部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】