特開 2022-150165 蓋付き容器を搬送する搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022150165

(43)【公開日】2022-10-07

(54)【発明の名称】蓋付き容器を搬送する搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/28 20060101AFI20220929BHJP

【ＦＩ】

B65G47/28 L

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021052643

(22)【出願日】2021-03-26

(71)【出願人】

【識別番号】000231637

【氏名又は名称】株式会社ニップン

(74)【代理人】

【識別番号】100094569

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 伸一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100103610

【弁理士】

【氏名又は名称】▲吉▼田 和彦

(74)【代理人】

【識別番号】100109070

【弁理士】

【氏名又は名称】須田 洋之

(74)【代理人】

【識別番号】100095898

【弁理士】

【氏名又は名称】松下 満

(74)【代理人】

【識別番号】100098475

【弁理士】

【氏名又は名称】倉澤 伊知郎

(74)【代理人】

【識別番号】100130937

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100159846

【弁理士】

【氏名又は名称】藤木 尚

(72)【発明者】

【氏名】本田 敦

(72)【発明者】

【氏名】吉浦 竜一

(72)【発明者】

【氏名】鹿島 裕一郎

(72)【発明者】

【氏名】加藤 直樹

(72)【発明者】

【氏名】合田 英司

【テーマコード（参考）】

3F081

【Ｆターム（参考）】

3F081AA20

3F081AA43

3F081AA47

3F081BC01

3F081BC05

3F081BF13

3F081CA05

3F081CC08

3F081CE02

3F081DA04

3F081DA05

3F081DA09

3F081DA10

3F081DB08

3F081EA09

3F081EA15

(57)【要約】

【課題】蓋付き容器を所望の向きに補正するために利用され得る、蓋付き容器を搬送する搬送装置を提供する。
【解決手段】本発明の搬送装置は、コンベヤベルト８の上方に配置された蓋付き容器向き補正機構１２を備え、コンベヤベルトの上面は、蓋付き容器の底面に対して滑りやすい材料で表面コーティングされる又は蓋付き容器の底面との接触面積を減らすような凹凸を備えており、蓋付き容器向き補正機構１２は、蓋付き容器２の蓋６に水平面内での静摩擦力を作用させる摩擦体２６と、摩擦体を蓋付き容器の蓋に対して所定の荷重で鉛直方向に押し付ける押し付けアーム２８と、押し付けアームが摩擦体２６を蓋付き容器２の蓋６に対して鉛直方向に押し付けていて、且つ、摩擦体２６が蓋付き容器２に水平面内での静摩擦力を作用させている状態で、押し付けアーム２８を水平面内で回動移動させるアーム駆動部３０とを有する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

蓋付き容器を搬送する搬送装置であって、
上面側に蓋が位置する姿勢の蓋付き容器が載置されるコンベヤベルトと、
前記コンベヤベルトを水平方向に駆動する駆動機構と、
前記コンベヤベルトの上方に配置された蓋付き容器向き補正機構と、
を備え、
前記コンベヤベルトの上面は、前記蓋付き容器の底面に対して滑りやすい材料で表面コーティングされる又は前記蓋付き容器の底面との接触面積を減らすような凹凸を備えており、
前記蓋付き容器向き補正機構は、
前記蓋付き容器の蓋に水平面内での静摩擦力を作用させる摩擦体と、
前記摩擦体を前記蓋付き容器の蓋に対して所定の荷重で鉛直方向に押し付ける押し付けアームと、
前記押し付けアームが前記摩擦体を前記蓋付き容器の蓋に対して鉛直方向に押し付けていて、且つ、前記摩擦体が前記蓋付き容器に水平面内での静摩擦力を作用させている状態で、前記押し付けアームを水平面内で回動移動させるアーム駆動部と、
を有する
ことを特徴とする搬送装置。

【請求項2】

前記摩擦体は、樹脂製シートである
ことを特徴とする請求項１に記載に搬送装置。

【請求項3】

前記コンベヤベルトの上面は、ポリウレタン、シリコーン又はフッ素樹脂で表面コーティングされている
ことを特徴とする請求項１または２に記載に搬送装置。

【請求項4】

前記押し付けアームと前記摩擦体との間に、前記摩擦体の傾きを調整する弾性部材が設けられる
ことを特徴とする請求項１乃至３に記載に搬送装置。

【請求項5】

前記弾性部材は、複数個の板バネである
ことを特徴とする請求項４に記載に搬送装置。

【請求項6】

前記蓋付き容器向き補正機構の上流側を搬送中の蓋付き容器を捕捉するカメラと、
前記カメラが捕捉した前記蓋付き容器の向きを判別する画像処理部と、
を更に備え、
前記アーム駆動部は、前記画像処理部によって判別された向きに基づいて、当該蓋付き容器の向きを所定の向きに揃えるように作動される
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載に搬送装置。

【請求項7】

前記アーム駆動部は、前記蓋付き容器の向きに加えて搬送位置をも補正するべく、前記押し付けアームを、水平面内で回動移動させることに加えて当該水平面内で平行移動させるようになっている
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載に搬送装置。

【請求項8】

前記アーム駆動部は、前記摩擦体が前記蓋付き容器に水平面内での静摩擦力を作用させている状態で、前記押し付けアームが前記コンベヤベルトと共に同期して移動するように、前記コンベヤベルトの駆動方向の平行移動成分を前記押し付けアームの水平面内の移動に加えるようになっている
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載に搬送装置。

【請求項9】

コンベヤベルト上を搬送中の物体の向きを補正する物体向き補正装置であって、
前記物体の上面に水平面内での静摩擦力を作用させる摩擦体と、
前記摩擦体を前記物体の上面に対して所定の荷重で鉛直方向に押し付ける押し付けアームと、
前記押し付けアームが前記摩擦体を前記物体の上面に対して鉛直方向に押し付けていて、且つ、前記摩擦体が前記物体の上面に水平面内での静摩擦力を作用させている状態で、前記押し付けアームを水平面内で回動移動させるアーム駆動部と、
を備えたことを特徴とする物体向き補正装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば蓋付き容器を所望の向きに補正するために利用され得る、蓋付き容器を搬送する搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、弁当の一種として、弁当の具材を入れた蓋付き容器にシュリンク包装がかけられたものが販売されている。

【0003】

そのような蓋付き容器は、例えばベルトコンベヤによって搬送される容器内に具材が盛り付けられた後、容器に対応する蓋が被せられて製造される。その後、当該ベルトコンベヤの搬送タイミングと連動するロボットによって、ベルトコンベヤによって搬送される蓋付き容器にシュリンク包装がかけられる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、容器内に具材を盛り付ける際に、盛り付け指示書等の指定により、ベルトコンベヤ上を流れる容器の向きが、後のシュリンク包装をかける向きとは異なる向きに指定されている場合や、容器の向きが盛り付け中や移動中にずれたりする場合がある。
このため、シュリンク包装をかけるために決められている向きに、作業者が蓋付き容器を所望の向きに補正する必要があり、作業者の手間やコストが生じるという問題があった。

【0005】

また、このような蓋付き容器は、例えば少量多品種製造のため四角形形状、丸形状、楕円形状等の異なる容器形状に形成される場合があり、製造スピードも比較的速く、製造品目の切り替え時間も比較的短いため、蓋付き容器を所望の向きに補正する作業を自動化させることが比較的困難であるという問題があった。

【0006】

仮に、蓋付き容器を所望の向きに補正する作業を、ハンドにより、蓋付き容器を定位置に止めた後、１個ずつ持ち上げて回転させようとする場合には、回転動作に時間がかかることの他に、蓋付き容器を持ち上げるための機器を配置するためにこの容器を搬送するベルトコンベヤ等のラインの改造が必要となることや、容器の形状、大きさ等に合わせてハンドの交換や調整が必要となること等の問題が生じる。

【0007】

本発明は、以上の背景に鑑みて創案されたものである。本発明の目的は、例えば蓋付き容器を所望の向きに補正するために利用され得る、蓋付き容器を搬送する搬送装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記の目的を達成するために、本発明の一実施形態は、蓋付き容器を搬送する搬送装置であって、上面側に蓋が位置する姿勢の蓋付き容器が載置されるコンベヤベルトと、前記コンベヤベルトを水平方向に駆動する駆動機構と、前記コンベヤベルトの上方に配置された蓋付き容器向き補正機構と、を備え、前記コンベヤベルトの上面は、前記蓋付き容器の底面に対して滑りやすい材料で表面コーティングされており、前記蓋付き容器向き補正機構は、前記蓋付き容器の蓋に水平面内での静摩擦力を作用させる摩擦体と、前記摩擦体を前記蓋付き容器の蓋に対して所定の荷重で鉛直方向に押し付ける押し付けアームと、前記押し付けアームが前記摩擦体を前記蓋付き容器の蓋に対して鉛直方向に押し付けていて、且つ、前記摩擦体が前記蓋付き容器に水平面内での静摩擦力を作用させている状態で、前記押し付けアームを水平面内で回動移動させるアーム駆動部と、を有することを特徴としている。
このように構成された本発明の一実施形態においては、押し付けアームが前記摩擦体を前記蓋付き容器の蓋に対して鉛直方向に押し付けていて、且つ、前記摩擦体が前記蓋付き容器に水平面内での静摩擦力を作用させている状態で、アーム駆動部により押し付けアームを水平面内で回動移動させることができる。これにより、表面コーティングされているコンベヤベルトの上面上において蓋付き容器が押し付けアームの回動移動に合わせて回動でき、蓋付き容器を所望の向きに補正できる。

【0009】

本発明の一実施形態において、好ましくは、前記摩擦体は、樹脂製シートである。
このように構成された本発明の一実施形態においては、摩擦体は、樹脂製シートであるので、樹脂製シートが蓋付き容器に水平面内での静摩擦力を作用させている状態で、樹脂製シートにより蓋付き容器を水平面内で回動移動できる。また、摩擦体は、樹脂製シートであるので、メンテナンス時に洗浄しやすく、衛生的に保ちやすくできる。また、摩擦体は、樹脂製シートであるので、比較的簡単な構成により、樹脂製シートと蓋付き容器との間の水平面内で生じる静摩擦力が、コンベヤベルトの上面の表面コーティングと、蓋付き容器との間の水平面内で生じる静摩擦力よりも大きくできる。

【0010】

本発明の一実施形態において、好ましくは、前記コンベヤベルトの上面は、ポリウレタンまたはシリコーンで表面コーティングされている。
このように構成された本発明の一実施形態においては、コンベヤベルトの上面は、ポリウレタン、シリコーン又はフッ素樹脂で表面コーティングされるので、比較的簡単な構成により、摩擦体と蓋付き容器との間の水平面内で生じる静摩擦力が、コンベヤベルトの上面の表面コーティングと、蓋付き容器との間の水平面内で生じる静摩擦力よりも大きくできる。

【0011】

本発明の一実施形態において、好ましくは、前記押し付けアームと前記摩擦体との間に、前記摩擦体の傾きを調整する弾性部材が設けられる。
このように構成された本発明の一実施形態においては、前記押し付けアームと前記摩擦体との間に、前記摩擦体の傾きを調整する弾性部材が設けられるので、コンベヤベルトの傾き及び／又は蓋付き容器向き補正機構の摩擦体の傾きにより、蓋付き容器がコンベヤベルトの上で摩擦体に対して平行より傾いた姿勢となっている場合にも、摩擦体の傾きが蓋付き容器の蓋に合わせて調整され、摩擦体を蓋付き容器の蓋に対して比較的平行となるように押し付けることができる。これにより、摩擦体と蓋付き容器との静摩擦力を比較的大きく作用させ、蓋付き容器を所望の向きにより補正させやすくできる。

【0012】

本発明の一実施形態において、好ましくは、前記弾性部材は、複数個の板バネである。
このように構成された本発明の一実施形態においては、弾性部材は、複数個の板バネであるので、蓋付き容器がコンベヤベルトの上で摩擦体に対して平行より傾いた姿勢となっている場合にも、比較的簡易な構成により、摩擦体の傾きが蓋付き容器の蓋に合わせて調整され、摩擦体を蓋付き容器の蓋に対して比較的平行となるように押し付けることができる。これにより、摩擦体と蓋付き容器との静摩擦力を比較的大きく作用させ、蓋付き容器を所望の向きにさらに補正させやすくできる。

【0013】

本発明の一実施形態において、好ましくは、前記蓋付き容器向き補正機構の上流側を搬送中の蓋付き容器を捕捉するカメラと、前記カメラが捕捉した前記蓋付き容器の向きを判別する画像処理部と、を更に備え、前記アーム駆動部は、前記画像処理部によって判別された向きに基づいて、当該蓋付き容器の向きを所定の向きに揃えるように作動される。
このように構成された本発明の一実施形態においては、アーム駆動部は、前記画像処理部によって判別された向きに基づいて、当該蓋付き容器の向きを所定の向きに揃えるように作動される。これにより、蓋付き容器が押し付けアームの回動移動に合わせて回動でき、蓋付き容器の向きを所定の向きに揃えることができる。

【0014】

本発明の一実施形態において、好ましくは、前記アーム駆動部は、前記蓋付き容器の向きに加えて搬送位置をも補正するべく、前記押し付けアームを、水平面内で回動移動させることに加えて当該水平面内で平行移動させるようになっている。
このように構成された本発明の一実施形態においては、アーム駆動部は、押し付けアームを、水平面内で回動移動させることに加えて当該水平面内で平行移動させ、蓋付き容器の向きに加えて搬送位置をも補正することができる。これにより、表面コーティングされているコンベヤベルトの上面上において蓋付き容器が押し付けアームの回動移動及び平行移動に合わせて移動でき、蓋付き容器を所望の向き及び位置に補正できる。

【0015】

本発明の一実施形態において、好ましくは、前記アーム駆動部は、前記摩擦体が前記蓋付き容器に水平面内での静摩擦力を作用させている状態で、前記押し付けアームが前記コンベヤベルトと共に同期して移動するように、前記コンベヤベルトの駆動方向の平行移動成分を前記押し付けアームの水平面内の移動に加えるようになっている。
このように構成された本発明の一実施形態においては、前記摩擦体が前記蓋付き容器に水平面内での静摩擦力を作用させている状態で、前記押し付けアームが前記コンベヤベルトと共に同期して移動することができる。従って、アーム駆動部は、摩擦体により蓋付き容器をコンベヤベルトの上面上に留めることなく、搬送速度を維持したまま、蓋付き容器を所望の向きに補正できる。また、動いているコンベヤベルトの搬送方向に対して蓋付き容器を停止させた状態で回転させることにより、蓋付き容器同士がぶつかることや蓋付き容器の停止位置が不正確になることを抑制できる。

【0016】

本発明の一実施形態において、好ましくは、コンベヤベルト上を搬送中の物体の向きを補正する物体向き補正装置であって、前記物体の上面に水平面内での静摩擦力を作用させる摩擦体と、前記摩擦体を前記物体の上面に対して所定の荷重で鉛直方向に押し付ける押し付けアームと、前記押し付けアームが前記摩擦体を前記物体の上面に対して鉛直方向に押し付けていて、且つ、前記摩擦体が前記物体の上面に水平面内での静摩擦力を作用させている状態で、前記押し付けアームを水平面内で回動移動させるアーム駆動部と、を備えたことを特徴としている。
このように構成された本発明の一実施形態においては、押し付けアームが前記摩擦体を物体の上面に対して鉛直方向に押し付けていて、且つ、前記摩擦体が物体の上面に水平面内での静摩擦力を作用させている状態で、アーム駆動部により押し付けアームを水平面内で回動移動させることができる。これにより、コンベヤベルト上において物体が押し付けアームの回動移動に合わせて回動でき、物体を所望の向きに補正できる。

【0017】

本発明の搬送装置によれば、蓋付き容器を所望の向きに補正するために利用され得る、蓋付き容器を搬送する搬送装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の第１実施形態による搬送装置の正面図である。

【図2】図１の搬送装置の上面図である。

【図3】図１の搬送装置の押し付けアーム及び摩擦体を示す斜視図である。

【図4】図１の搬送装置の押し付けアーム及び摩擦体を示す側面図である。

【図5】図１の搬送装置の押し付けアーム及び摩擦体を示す底面図である。

【図6】図１の搬送装置の押し付けアーム及び摩擦体を示す上面図である。

【図7】図１の搬送装置の押し付けアーム及び摩擦体を示す正面図において、弾性部材の位置を概略的に示す図である。

【図8】図１の搬送装置において、摩擦体側部材がアーム駆動部側部材に対し最も下降した状態を示す側面図である。

【図9】図１の搬送装置において、蓋付き容器向き補正機構の摩擦体が蓋付き容器の蓋まで下降した状態を示す側面図である。

【図10】本発明の第２実施形態による搬送装置の押し付けアーム及び摩擦体を示す斜視図である。

【図11】図１０の搬送装置の押し付けアーム及び摩擦体の上面図である。

【図12】本発明の第２実施形態による搬送装置の押し付けアーム及び摩擦体を側面から示すと共に弾性部材と摩擦体の関係を示す図である。

【図13】本発明の第３実施形態による搬送装置の上面図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

添付図面により、本発明の第１実施形態による搬送装置について説明する。
まず、図１及び図２により、本発明の第１実施形態による搬送装置について説明する。
図１は、本発明の第１実施形態による搬送装置の正面図である。図２は、図１の搬送装置の上面図である。

【0020】

本実施形態の搬送装置１は、蓋付き容器２を搬送する。蓋付き容器２は、下部の容器４と、容器４に対応する蓋６とにより形成される。容器４は、有底の器に形成され且つ上面視で四角形状に形成される。蓋６は、上面視で四角形状に形成され、容器４に被せられるように形成される。蓋６は、ほぼ平坦な頂面を形成しているが、この頂面上に凹凸が形成されていてもよい。蓋付き容器２は、例えば食品を入れた食品容器、弁当の具材を入れた弁当容器等である。蓋付き容器２は、ポリエチレン（ＰＥ）、ポリプロピレン（ＰＰ）等の樹脂材料により形成される。なお、蓋付き容器２は、容器４と蓋６とが一体の容器として形成されていてもよい。このように、蓋付き容器２は、蓋付きの容器に限られず、後述する押し付けアームが摩擦体を押し付ける上面を有している容器に変更可能である。

【0021】

搬送装置１は、上面側に蓋６が位置する姿勢の蓋付き容器２が載置されるコンベヤベルト８と、コンベヤベルト８を水平方向に駆動する駆動機構１０と、コンベヤベルト８の上方に配置された蓋付き容器向き補正機構１２と、蓋付き容器向き補正機構１２を制御する制御装置１３と、を備えている。

【0022】

コンベヤベルト８は、コンベヤベルト８の上面上に蓋付き容器２を載置した状態で蓋付き容器２を矢印Ａで示す進行方向に搬送するようになっている。コンベヤベルト８は、蓋付き容器２を常に一定の速度で搬送するが、例えば、蓋付き容器２が蓋付き容器向き補正機構１２により移動されるタイミングで停止され且つこの移動後に搬送を再開するように構成されてもよい。コンベヤベルト８は、一定幅の帯状に形成され、蓋付き容器向き補正機構１２より上流側から下流側までほぼ水平に延びるように形成されている。コンベヤベルト８は、樹脂材料により形成される。コンベヤベルト８の上面８ａは、その全部又は一部が蓋付き容器２の容器４の底面に対して滑りやすい材料で表面コーティングされている。例えば、コンベヤベルト８の上面８ａは、ポリウレタン、シリコーン又はフッ素樹脂で表面コーティングされている。従って、蓋付き容器２の容器４の底面がコンベヤベルト８の上面８ａに対して滑りやすく、コンベヤベルト８の上面８ａの表面コーティングと、蓋付き容器２との間の水平面内で生じる静摩擦力が比較的小さくできる。なお、コンベヤベルト８の上面８ａは、表面コーティングされていなくともよい。例えば、コンベヤベルト８が比較的滑りやすい材料で形成されていてもよい。また、例えば、コンベヤベルト８の上面８ａは、滑り搬送用ベルト等のように、蓋付き容器２の底面との接触面積を減らすような凹凸を備えていてもよい。この凹凸は、例えば、コンベヤベルト８の上面を形成する素材で形成される。この凹凸は、例えば、上面８ａに形成された複数の微小な凹凸である。この凹凸の凸上に蓋付き容器２の底面が支持され、蓋付き容器２の底面と上面８ａとの接触面積が低減され、蓋付き容器２の底面が上面８ａに対して滑りやすくされる。

【0023】

駆動機構１０は、コンベヤベルト８の下部に設けられる。駆動機構１０は、駆動力を生じさせるモータ１１と、モータ１１と駆動ベルトで連結されモータの駆動力をコンベヤベルト８に伝達するプーリ１４と、コンベヤベルト８の下部側のベルトをプーリ１４に掛けると共に張力を調整できるローラ１６とを備えている。駆動機構１０は、このような機構により、コンベヤベルト８を一定の速度で進行方向に駆動させ、多数の蓋付き容器２を一定の速度で搬送できる。

【0024】

搬送装置１は、蓋付き容器向き補正機構１２の上流側を搬送中の蓋付き容器２を捕捉するカメラ１８と、カメラ１８が捕捉した蓋付き容器２の向きを判別する画像処理部２０と、を更に備えている。

【0025】

カメラ１８は、蓋付き容器向き補正機構１２より上流側におけるコンベヤベルト８の上方に配置される。カメラ１８は、下方に向けて配置され、コンベヤベルト８の上面８ａ及びコンベヤベルト８上の蓋付き容器２を静止画像又は動画で撮影するようになっている。カメラ１８は、搬送中の蓋付き容器２をコンベヤベルト８とは区別して認識且つ捕捉できる。カメラ１８は、カメラ１８の上方及び周囲を囲み且つ下方が開口される暗箱２２内に配置される。暗箱２２内の内側の壁面には、照明２４が設けられ、蓋付き容器２を画像処理しやすい明るさで撮影できるようになっている。カメラ１８は、画像処理部２０と電気的に接続され、撮影した画像等を画像処理部２０に送信できる。

【0026】

画像処理部２０は、後述する制御装置１３に設けられている。画像処理部２０は、カメラ１８から受信した画像を画像処理することによりコンベヤベルト８に対する蓋付き容器２の向き及び位置を判別する。画像処理部２０は、例えば、蓋付き容器２の長辺や短辺の延びる向き、蓋付き容器２の中心の位置、又は蓋付き容器２内の区画形状の位置又は向き等から蓋付き容器２の向き及び位置を判別する。

【0027】

制御装置１３は、蓋付き容器向き補正機構１２、カメラ１８と電気的に接続されている。制御装置１３は、蓋付き容器向き補正機構１２及びカメラ１８の制御を行うためのＣＰＵ、メモリ等を内蔵している。また、制御装置１３は、蓋付き容器向き補正機構１２と接続されるロボットアームの制御を行うことができる。制御装置１３は、ＣＰＵ上で実行される制御プログラムに基づいて、これらの装置等に作動信号を送り、各装置等を制御する。制御装置１３は、駆動機構１０と電気的に接続され、駆動機構１０を制御できるようにされていてもよい。制御装置１３は、画像処理部２０、及び補正量決定部２１を備えている。

【0028】

補正量決定部２１は、画像処理部２０で判別した蓋付き容器２の向き及び位置（例えば、図２において２Ａ及び２Ｂで示すような蓋付き容器２の例示の向き及び位置）に対し、蓋付き容器２の例示の所定の向き及び位置（例えば、図２において２Ｃで示すような蓋付き容器２の向き及び位置）に補正するための、アーム駆動部３０の回転量、及び位置の移動量等を決定する。補正量決定部２１は、カメラ１８で撮影したときの、蓋付き容器２の中心Ｃの予定された位置（例えばコンベヤ中心線Ｄ上の位置）且つ蓋付き容器２の予定された向き（例えば図２等に示すようなシュリンク包装を行うために効率的な向き）を記憶している。例えば、２Ｃで示すような蓋付き容器２の予定された向き及び位置は、下流側でシュリンク包装を行うために効率的な向き及び位置であり、例えば蓋付き容器２の長辺２ａがコンベヤベルト８の進行方向に対して直交する方向（左右方向）とされ、且つ蓋付き容器２の中心の位置Ｃがコンベヤベルト８の左右方向の幅のほぼ中央（中心線Ｄ上）に位置するように位置決めされている。補正量決定部２１は、蓋付き容器２の中心Ｃの予定された位置と、画像処理部２０によって取得された蓋付き容器２の中心Ｃの位置との差分を算定し、蓋付き容器２の中心Ｃを予定された位置に補正するための移動量を決定する。また、補正量決定部２１は、蓋付き容器２の予定された向きと、画像処理部２０によって取得された蓋付き容器２の向きとの差分（例えば角度等の差分）を算定し、蓋付き容器２の向きを予定された向きに補正するための回転量を決定する。

【0029】

なお、蓋付き容器向き補正機構１２より下流側のコンベヤベルト８に沿って、帯シュリンク装置１５が設けられている。帯シュリンク装置１５は、所定の向きに整列された蓋付き容器２に対し、予め決められた方向にシート状のフィルム４０を包装し、さらに熱収縮を行わせて帯シュリンク包装を行う。このとき、蓋付き容器２が同じ方向に向けられているので、予め決められた方向に帯シュリンク包装を確実に行うことができる。

【0030】

次に、図１～図９を参照して、蓋付き容器向き補正機構１２を説明する。
図１に示すように、蓋付き容器向き補正機構１２は、ロボットアーム等の構造体に取付けられる。

【0031】

蓋付き容器向き補正機構１２は、蓋付き容器２の蓋６に水平面内での静摩擦力を作用させる摩擦体２６と、摩擦体２６を蓋付き容器２の蓋６に対して所定の荷重で鉛直方向に押し付ける押し付けアーム２８と、押し付けアーム２８が摩擦体２６を蓋付き容器２の蓋に対して鉛直方向に押し付けていて、且つ、摩擦体２６が蓋付き容器２に水平面内での静摩擦力を作用させている状態で、押し付けアーム２８を水平面内で回動移動させるアーム駆動部３０と、を有する。
本実施形態における蓋付き容器向き補正機構１２は、アーム駆動部３０と、押し付けアーム２８と、摩擦体２６との組を、合わせて２組備えているが、蓋付き容器向き補正機構１２は、アーム駆動部３０と、押し付けアーム２８と、摩擦体２６との組を、１組のみ又は３組以上備えていてもよい。

【0032】

図３及び図５等に示すように、摩擦体２６は、上面視で四角形状に形成され、平板状に形成されている。摩擦体２６はほぼ水平に延びるように支持されている。摩擦体２６は、上面視で、蓋付き容器２の蓋６よりも大きな範囲まで拡がるように形成されている。よって、摩擦体２６を蓋６に対して押し付ける際に若干の位置のずれが生じたとしても、摩擦体２６が蓋付き容器２に水平面内での静摩擦力をより確実に作用させることができる。摩擦体２６は、樹脂製シートであり、例えばウレタン素材のシートである。摩擦体２６の下面にはエンボス加工がなされ、多数の凸部が並んで形成されている（図５参照）。よって、摩擦体２６は、表面に形成された多数の凹凸により、蓋付き容器２に比較的大きな静摩擦力を生じさせることができる。摩擦体２６は、蓋付き容器２に比較的大きな静摩擦力を生じさせる他の素材で形成されてもよい。また、摩擦体２６は、蓋付き容器２に比較的大きな静摩擦力を生じさせる他の表面加工を備えていてもよい。また、摩擦体２６は、下面がほぼ平坦となっている平板状のものに限られず、下面が湾曲した形状や表面に比較的大きな凹凸を有する形状に形成されていてもよい。例えば、摩擦体２６は、上面視で長方形形状に形成され、上面視で長方形形状となっている蓋付き容器２を効率的に移動させることができるが、長方形形状以外の蓋付き容器２、例えば、正方形形状や円形形状の蓋付き容器２であっても移動させることができる。

【0033】

図３、図４及び図８に示すように、押し付けアーム２８は、鉛直方向に延び、その上部がアーム駆動部３０（図１参照）に接続され、その下部が摩擦体２６に接続される。押し付けアーム２８は、アーム駆動部３０に接続されるアーム駆動部側部材３６と、アーム駆動部側部材３６に対して上下方向に摺動可能に形成される摩擦体側部材３８と、摩擦体側部材３８の下部に接続される枠体３４と、を備えている。

【0034】

押し付けアーム２８において、アーム駆動部側部材３６と、摩擦体側部材３８とは互いに相対的に摺動可能に形成されている。図４に示すように、アーム駆動部側部材３６に対し、摩擦体側部材３８が最も上昇した状態では、アーム駆動部側部材３６と摩擦体側部材３８とが当接して上昇が停止される。一方で、図８に示すように、アーム駆動部側部材３６に対し、摩擦体側部材３８が下降する状態では、アーム駆動部側部材３６に対し、摩擦体側部材３８が摩擦体側部材３８、枠体３４及び摩擦体２６の自重（所定の荷重）により自在に下降できる。なお、図８に示すように、アーム駆動部側部材３６に対し、摩擦体側部材３８が最も下降した状態では、アーム駆動部側部材３６のストッパー３６ａと摩擦体側部材３８とが当接してさらなる下降が停止される。

【0035】

このように、摩擦体側部材３８は、図４に示す上昇位置と、図８に示す下降位置との間で自重により自在に下降できる。摩擦体２６が蓋付き容器２に接しているとき、摩擦体側部材３８は、自在に上下動できる位置にある。よって、押し付けアーム２８は、摩擦体２６を蓋付き容器２の蓋６に対して所定の荷重、例えば自重（摩擦体側部材３８、枠体３４、弾性部材３２及び摩擦体２６等の重さ）で鉛直方向に押し付ける機能を有する。これらの重さは、蓋付き容器２の容器４及び蓋６が変形しない程度の重さに設定される。よって、蓋付き容器２が、過度の力により押し付けられ、変形することを抑制できる。

【0036】

枠体３４は、金属製のフレームにより形成され、上面視で、四角形状の外形に形成されている。図７等に示すように、枠体３４の下面に弾性部材３２の一端が固定される。弾性部材３２は、複数個の板バネであり、例えば４つの板バネである。図６及び図７に示すように、押し付けアーム２８と摩擦体２６との間に、押し付けアーム２８に対する摩擦体２６の傾きを調整する弾性部材３２が設けられる。摩擦体２６は、摩擦体２６よりもやや大きな枠体３４の下部に取付けられている。摩擦体２６は、蝶番３７を介して、押し付けアーム２８の枠体３４に支持されている。摩擦体２６は、弾性部材３２を介して、押し付けアーム２８により押し付けられる。図７に示すように、枠体３４に弾性部材３２の上部が固定され、この弾性部材３２の下部が摩擦体２６に接する又は枠体３４が下方に押されたときに弾性部材３２の下部が摩擦体２６に接するようになっている。よって、摩擦体２６は、枠体３４に対してやや傾きが自在に変化できるようになっている。弾性部材３２は、摩擦体２６の４角の位置の４か所に取付けられ、摩擦体２６の傾きが枠体３４に対して調整できるようにしながらも、通常の押し付け時には摩擦体２６の傾きを比較的安定して維持できるようになっている。よって、蓋付き容器２がコンベヤベルト８上で水平よりもやや傾いているような場合においても、弾性部材３２により、摩擦体２６の傾きが蓋付き容器２の蓋６に合わせて調整され、摩擦体２６を蓋付き容器２の蓋６に対して比較的平行となるように押し付けることができる。よって、摩擦体２６と蓋６との接触領域が確保されやすくなり、静摩擦力を比較的大きく作用させることができる。また、接触領域が確保されないことにより、静摩擦力が小さくなり、摩擦体２６と共に蓋付き容器２が回転することの失敗を抑制できる。

【0037】

アーム駆動部３０は、押し付けアーム２８を駆動させる部材である。アーム駆動部３０は、ロボットアーム等の構造体に取付けられる。よって、アーム駆動部３０の位置及び高さ等は、制御装置１３の指令を受けたロボットアームにより制御される。アーム駆動部３０の下部は、押し付けアーム２８に接続される。アーム駆動部３０は、接続された押し付けアーム２８を水平面内で回動移動させることができる。さらに、アーム駆動部３０は、押し付けアーム２８を、水平面内で平行移動させることができる。アーム駆動部３０は、蓋付き容器２の向きに加えて搬送位置をも補正するべく、押し付けアーム２８を、水平面内で回動移動させることに加えて水平面内で平行移動させるようになっている。このように、アーム駆動部３０は、回動移動と平行移動とをほぼ同時に行っているが、順次行ってもよい。アーム駆動部３０は、さらに、摩擦体２６が蓋付き容器２に水平面内での静摩擦力を作用させている状態で、押し付けアーム２８がコンベヤベルト８と共に同期して移動するように、コンベヤベルト８の駆動方向（進行方向Ａ）の平行移動成分を押し付けアーム２８の水平面内の移動に加えるようになっている。アーム駆動部３０は、アーム駆動部３０の接続されたロボットアームの動作と合わせて、押し付けアーム２８の回動移動及び平行移動を行ってもよい。

【0038】

アーム駆動部３０は、ロータの位置や速度を制御できるサーボ機構を備えたサーボモータ（図示せず）を備えている。アーム駆動部３０は、このサーボモータにより押し付けアーム２８を回転駆動させる。アーム駆動部３０は、制御装置１３と電気的に接続され、アーム駆動部３０は、制御装置１３の補正量決定部２１から押し付けアーム２８を回転させる回転量、及び押し付けアーム２８を移動させる移動量等の指令を受けて作動される。よって、アーム駆動部３０は、画像処理部２０によって判別された向きに基づいて、蓋付き容器２の向きを所定の向き（例えば、図２において２Ｃで示すような蓋付き容器２の向き及び位置）に揃えるように作動される。アーム駆動部３０は、他の電気により駆動されるモータ、例えばステッピングモータであってもよい。アーム駆動部３０は、空気圧回路から供給される空気の空気圧により作動するアクチュエータ（図示せず）により駆動されてもよい。

【0039】

次に、図１、図２及び図９により、上述した本発明の実施形態による搬送装置の動作（作用）を説明する。図９は、図１の搬送装置において、蓋付き容器向き補正機構の摩擦体が蓋付き容器の蓋まで下降した状態を示す側面図である。
図１に示すように、搬送装置１より上流側の盛り付け工程（図示せず）において蓋付き容器２内に具材が盛り付けられた後、容器に対応する蓋が被せられる蓋取付工程（図示せず）において蓋付き容器２の容器４に蓋６が嵌合されると共に取付けられる。その後、図１及び図２に示すように、蓋６が取付られた蓋付き容器２がコンベヤベルト８によりカメラ１８の下方に搬送される。そして、カメラ１８により、蓋付き容器２をコンベヤベルト８上で撮影し、カメラ１８は、撮影した静止画像等を制御装置１３に送信する。

【0040】

制御装置１３の画像処理部２０は、受信した静止画像等により、蓋付き容器２の向き及び位置を判別する。例えば、画像処理部２０は、上面視で、蓋付き容器２の中心Ｃの位置、例えばコンベヤベルト８の左右方向の中心において搬送方向に延びるコンベヤ中心線Ｄに対してずれている位置（例えば距離Ｌ）を判定する。また、例えば、画像処理部２０は、上面視で、蓋付き容器２の向き（例えば蓋付き容器２の長辺２ａの向き）、例えば、コンベヤベルト８に対して向けられている向きを判定する。なお、変形例として、画像処理部２０は、上面視で、蓋付き容器２の向き（例えば蓋付き容器２の長辺２ａの向き）がコンベヤベルト８を左右に横断するコンベヤ横断線Ｂ（蓋付き容器２の予定された向きに沿う線）に対してずれている角度αを判定するようにしてもよい。

【0041】

蓋付き容器２はコンベヤベルト８により、さらに蓋付き容器向き補正機構１２の鉛直方向下方まで搬送される。制御装置１３は、コンベヤベルト８の搬送速度情報に基づいて、蓋付き容器２が蓋付き容器向き補正機構１２による蓋付き容器２の所望の向きの補正位置に到達したことを認識する。

【0042】

制御装置１３は、蓋付き容器向き補正機構１２のアーム駆動部３０等の動作により摩擦体２６を蓋付き容器２の真上に移動させ、押し付けアーム２８により摩擦体２６を下降させる。このとき、アーム駆動部３０等の動作により押し付けアーム２８がコンベヤベルト８上の蓋付き容器２と共に同期して搬送方向に移動している。よって、摩擦体２６と蓋付き容器２とは水平方向においては相対的に静止している関係となる。

【0043】

制御装置１３は、押し付けアーム２８の摩擦体側部材３８及び枠体３４を、アーム駆動部側部材３６に対して下降を開始させる。アーム駆動部側部材３６に対し、摩擦体側部材３８が自重により下降される。枠体３４に取付けられた摩擦体２６が蓋付き容器２の蓋６に接する時、摩擦体側部材３８の下降が停止される。以後、摩擦体２６が蓋付き容器２の蓋６を、摩擦体側部材３８、枠体３４及び摩擦体２６の自重に基づく所定の荷重Ｅにより鉛直方向に押し付ける。所定の荷重Ｅは樹脂材料により形成される蓋６が回復不能に変形しない程度の大きさに設定される。

【0044】

摩擦体２６が蓋６を押し付けている状態では、摩擦体２６、蓋付き容器２及びコンベヤベルト８が同期して移動し且つ互いに相対的に移動していない。これにより、摩擦体２６が蓋付き容器２の蓋６に水平面内での静摩擦力（静止摩擦力）を作用させている状態、且つ蓋付き容器２の容器４がコンベヤベルト８に水平面内での静摩擦力（静止摩擦力）を作用させている状態となる。

【0045】

摩擦体２６が蓋６を押し付けている状態において、アーム駆動部３０により押し付けアーム２８を水平面内で回動移動させる。このとき、摩擦体２６と蓋６との間の静摩擦力が、容器４とコンベヤベルト８との間の静摩擦力よりも大きくなるようにされている。よって、容器４がコンベヤベルト８に対して静摩擦力を超えて滑り出すのに対し、摩擦体２６が蓋６に対して静摩擦力を超えずに依然として互いの係合状態を保っている（互いに対して滑りだしていない状態を保っている）。容器４がコンベヤベルト８に対して滑り出して以降は、摩擦体２６と蓋６との間の静摩擦力が、容器４とコンベヤベルト８との間の動摩擦力よりも大きくなっている。これにより、押し付けアーム２８及び摩擦体２６の回転と共に蓋付き容器２がコンベヤベルト８に対して回転移動をすることが可能となる。また、同様な原理により、押し付けアーム２８及び摩擦体２６の移動と共に蓋付き容器２がコンベヤベルト８に対して平行移動をすることも可能となる。

【0046】

このような蓋付き容器向き補正機構１２によれば、蓋付き容器２がコンベヤベルト８上を搬送された状態のまま回転移動や平行移動を行うことができる。従って、ハンドで蓋付き容器２を掴んで持ち上げるためにコンベヤベルト８を停止させ、蓋付き容器２を停止させてから掴んで持ち上げることを検討する場合と比べて、回転移動等にかかる時間をさらに短縮することが可能となる。また、蓋付き容器向き補正機構１２は、蓋付き容器２を容器の外側から掴んで持ち上げるハンドと比べてよりコンパクトに構成することが可能である。

【0047】

蓋付き容器向き補正機構１２は、アーム駆動部３０と、押し付けアーム２８と、摩擦体２６との組を、合わせて２組備えている。例えば、図２の紙面上において蓋付き容器向き補正機構１２の右側のロボットハンド上のアーム駆動部３０等の組と、図２の紙面上において蓋付き容器向き補正機構１２の左側のロボットハンド上のアーム駆動部３０等の組とが設けられている。それぞれの組は互いに独立して動作可能である。制御装置１３は、決定した組の摩擦体２６により蓋付き容器２を回転動作等させる。蓋付き容器向き補正機構１２は、ロボットハンド上のアーム駆動部３０等の組を２組以上備えているものに限られず、ロボットハンド上のアーム駆動部３０等の組を１組のみ備えていてもよい。

【0048】

制御装置１３は、補正量決定部２１により、画像処理部２０で判別した蓋付き容器２の向き及び位置に対し、アーム駆動部３０の回転量、及び位置の移動量等を決定する。補正量決定部２１は、対象となる蓋付き容器２の長辺２ａの向きを、蓋付き容器２の目的の所定の向き（例えばコンベヤ横断線Ｂに沿った向き）とするための回転角度を決定する。また、補正量決定部２１は、対象となる蓋付き容器２の中心Ｃの位置を、コンベヤ中心線Ｄ上に補正させるための移動量を決定する。制御装置１３は、補正量決定部２１により決定された回転角度及び移動量を実現するようにアーム駆動部３０を駆動させる。これにより、蓋付き容器２がコンベヤベルト８に対して所定の向きの姿勢となるまで所定量の回転移動及び／又は平行移動をされる。以後、蓋付き容器向き補正機構１２は、押し付けアーム２８の摩擦体側部材３８及び摩擦体２６等を上昇させ、待機状態に戻る。

【0049】

蓋付き容器向き補正機構１２の動作領域を通過した蓋付き容器２は、それぞれの長辺２ａがコンベヤ横断線Ｂに沿った向きとなり、さらに、中心Ｃの位置がコンベヤ中心線Ｄ上に位置している整列姿勢となっている。よって、各蓋付き容器２がコンベヤベルト８上で整列して搬送される。よって、図２に示すように、帯シュリンク装置１５により、常に一定の方向で帯シュリンクのフィルム４０を蓋付き容器２にかけることができる。従って、蓋付き容器向き補正機構１２により、蓋付き容器２が帯シュリンク装置１５に到達する前に、作業員により手作業で蓋付き容器２の方向を修正する手間及び作業員コストを削減できる。さらに、帯シュリンク装置１５により、常に一定の方向で効率的に帯シュリンクのフィルム４０を蓋付き容器２にかけることができる。

【0050】

上述した本発明の第１実施形態による搬送装置１によれば、押し付けアーム２８が摩擦体２６を蓋付き容器２の蓋に対して鉛直方向に押し付けていて、且つ、摩擦体２６が蓋付き容器２に水平面内での静摩擦力を作用させている状態で、アーム駆動部３０により押し付けアーム２８を水平面内で回動移動させることができる。これにより、表面コーティングされているコンベヤベルト８の上面上において蓋付き容器２が押し付けアーム２８の回動移動に合わせて回動でき、蓋付き容器２を所望の向きに補正できる。
また例えば、蓋付き容器２を持ち上げて回転させる機器を配置しようとするためにコンベヤベルト８等のラインに改造をすることを抑制でき、例えば既存のコンベヤベルト８等のラインを利用して例えば蓋付き容器向き補正機構１２を後付けで配置する等して搬送装置１を比較的簡単に構成できる。

【0051】

さらに、本実施形態の搬送装置１によれば、摩擦体２６は、樹脂製シートであるので、樹脂製シートが蓋付き容器２に水平面内での静摩擦力を作用させている状態で、樹脂製シートにより蓋付き容器２を水平面内で回動移動できる。また、摩擦体２６は、樹脂製シートであるので、メンテナンス時に洗浄しやすく、衛生的に保ちやすくできる。また、摩擦体２６は、樹脂製シートであるので、比較的簡単な構成により、樹脂製シートと蓋付き容器２との間の水平面内で生じる静摩擦力が、コンベヤベルト８の上面の表面コーティングと、蓋付き容器２との間の水平面内で生じる静摩擦力よりも大きくできる。

【0052】

さらに、本実施形態の搬送装置１によれば、コンベヤベルト８の上面は、ポリウレタン、シリコーン又はフッ素樹脂で表面コーティングされるので、比較的簡単な構成により、摩擦体２６と蓋付き容器２との間の水平面内で生じる静摩擦力が、コンベヤベルト８の上面の表面コーティングと、蓋付き容器２との間の水平面内で生じる静摩擦力よりも大きくできる。

【0053】

さらに、本実施形態の搬送装置１によれば、押し付けアーム２８と摩擦体２６との間に、摩擦体２６の傾きを調整する弾性部材３２が設けられるので、コンベヤベルト８の傾き及び／又は蓋付き容器向き補正機構１２の摩擦体２６の傾きにより、蓋付き容器２がコンベヤベルト８の上で摩擦体２６に対して平行より傾いた姿勢となっている場合にも、摩擦体２６の傾きが蓋付き容器２の蓋に合わせて調整され、摩擦体２６を蓋付き容器２の蓋に対して比較的平行となるように押し付けることができる。これにより、摩擦体２６と蓋付き容器２との静摩擦力を比較的大きく作用させ、蓋付き容器２を所望の向きにより補正させやすくできる。

【0054】

さらに、本実施形態の搬送装置１によれば、弾性部材３２は、複数個の板バネであるので、蓋付き容器２がコンベヤベルト８の上で摩擦体２６に対して平行より傾いた姿勢となっている場合にも、比較的簡易な構成により、摩擦体２６の傾きが蓋付き容器２の蓋に合わせて調整され、摩擦体２６を蓋付き容器２の蓋に対して比較的平行となるように押し付けることができる。これにより、摩擦体２６と蓋付き容器２との静摩擦力を比較的大きく作用させ、蓋付き容器２を所望の向きにさらに補正させやすくできる。

【0055】

さらに、本実施形態の搬送装置１によれば、アーム駆動部３０は、画像処理部２０によって判別された向きに基づいて、当該蓋付き容器２の向きを所定の向きに揃えるように作動される。これにより、蓋付き容器２が押し付けアーム２８の回動移動に合わせて回動でき、蓋付き容器２の向きを所定の向きに揃えることができる。

【0056】

さらに、本実施形態の搬送装置１によれば、アーム駆動部３０は、押し付けアーム２８を、水平面内で回動移動させることに加えて当該水平面内で平行移動させ、蓋付き容器２の向きに加えて搬送位置をも補正することができる。これにより、表面コーティングされているコンベヤベルト８の上面上において蓋付き容器２が押し付けアーム２８の回動移動及び平行移動に合わせて移動でき、蓋付き容器２を所望の向き及び位置に補正できる。

【0057】

さらに、本実施形態の搬送装置１によれば、前記摩擦体２６が蓋付き容器２に水平面内での静摩擦力を作用させている状態で、押し付けアーム２８がコンベヤベルト８と共に同期して移動することができる。従って、アーム駆動部３０は、摩擦体２６により蓋付き容器２をコンベヤベルト８の上面上に留めることなく、搬送速度を維持したまま、蓋付き容器２を所望の向きに補正できる。また、動いているコンベヤベルト８の搬送方向に対して蓋付き容器２を停止させた状態で回転させることにより、蓋付き容器２同士がぶつかることや蓋付き容器２の停止位置が不正確になることを抑制できる。

【0058】

次に、図１０乃至図１２により、本発明の第２実施形態による搬送装置を説明する。第２実施形態は、本発明による搬送装置の摩擦体を異なる形状に形成した例である。図１０は本発明の第２実施形態による搬送装置の押し付けアーム及び摩擦体を示す斜視図である。図１１は、図１０の搬送装置の押し付けアーム及び摩擦体の上面図である。図１２は本発明の第２実施形態による搬送装置の押し付けアーム及び摩擦体を側面から示すと共に弾性部材と摩擦体の関係を示す図である。なお、図１１においては、摩擦体１２６により押さえられている蓋付き容器１０２を仮想線により例示し、蓋付き容器１０２と摩擦体１２６との位置関係を例示している。また、図１２においては、側面図において弾性部材３２と摩擦体１２６が見えるように内部の一部を図示している。
第２実施形態による搬送装置は、上述した第１実施形態による搬送装置と構造がほぼ同じであるため、本発明の第２実施形態の第１実施形態とは異なる点のみを説明し、同様な部分については図面に同じ参照符号を付して説明を省略する。

【0059】

第２実施形態の搬送装置１０１は、円形の蓋付き容器１０２を搬送する。蓋付き容器１０２は、下部の容器１０４と、容器１０４に対応する蓋１０６とにより形成される。容器１０４は、有底の器に形成され且つ上面視で円形形状に形成される。蓋１０６は、上面視で円形形状に形成され、容器１０４に被せられるように形成される。蓋１０６は、ほぼ平坦な頂面を形成しているが、この頂面上に凹凸が形成されていてもよい。蓋付き容器１０２は、例えば食品を入れた食品容器、例えば弁当の具材を入れた弁当容器である。蓋付き容器１０２は、例えば、丼メニューやカレー等を収容するような丼容器、ラーメン、うどん、そば等を収容する器容器、サラダ等を収容するような円形の器容器等である。蓋付き容器１０２は、上面視で円形形状に形成されるものに限られず、楕円形形状、四角形状等であってもよい。蓋付き容器１０２は、ポリエチレン（ＰＥ）、ポリプロピレン（ＰＰ）等の樹脂材料により形成される。なお、蓋付き容器１０２は、容器１０４と蓋１０６とが一体の容器として形成されていてもよい。また、蓋付き容器１０２は、蓋付きの容器に限られず、後述する押し付けアーム１２８が押し付ける上面を有している容器に変更可能である。

【0060】

搬送装置１０１は、上面側に蓋１０６が位置する姿勢の蓋付き容器１０２が載置されるコンベヤベルト８（図１参照）と、コンベヤベルト８を水平方向に駆動する駆動機構１０（図１参照）と、コンベヤベルト８の上方に配置された蓋付き容器向き補正機構１１２と、蓋付き容器向き補正機構１２を制御する制御装置１３（図１参照）と、を備えている。

【0061】

次に、図１０～図１２を参照して、蓋付き容器向き補正機構１１２を説明する。
図１に示すように、蓋付き容器向き補正機構１１２は、ロボットアーム等の構造体に取付けられる。図１０に示すように、蓋付き容器向き補正機構１１２は、蓋付き容器１０２の蓋１０６に水平面内での静摩擦力を作用させる摩擦体１２６と、摩擦体１２６を蓋付き容器１０２の蓋１０６に対して所定の荷重で鉛直方向に押し付ける押し付けアーム１２８と、押し付けアーム１２８が摩擦体１２６を蓋付き容器１０２の蓋に対して鉛直方向に押し付けていて、且つ、摩擦体１２６が蓋付き容器１０２に水平面内での静摩擦力を作用させている状態で、押し付けアーム１２８を水平面内で回動移動させるアーム駆動部３０と、を有する。

【0062】

図１０及び図１１等に示すように、摩擦体１２６は、上面視で八角形状に形成され、平板状に形成されている。摩擦体１２６はほぼ水平に延びるように支持されている。摩擦体１２６は、上面視で、蓋付き容器１０２の蓋１０６よりも大きな範囲まで拡がるように形成されている。よって、摩擦体１２６を蓋１０６に対して押し付ける際に若干の位置のずれが生じたとしても、摩擦体１２６が蓋付き容器１０２に水平面内での静摩擦力をより確実に作用させることができる。摩擦体１２６は、樹脂製シートであり、例えばウレタン素材のシートである。摩擦体１２６の下面にはエンボス加工がなされ、多数の凸部が並んで形成されている。よって、摩擦体１２６は、表面に形成された多数の凹凸により、蓋付き容器１０２に比較的大きな静摩擦力を生じさせることができる。摩擦体１２６は、蓋付き容器１０２に比較的大きな静摩擦力を生じさせる他の素材で形成されてもよい。また、摩擦体１２６は、蓋付き容器１０２に比較的大きな静摩擦力を生じさせる他の表面加工を備えていてもよい。また、摩擦体１２６は、下面がほぼ平坦となっている平板状のものに限られず、下面が湾曲した形状や表面に比較的大きな凹凸を有する形状に形成されていてもよい。例えば、摩擦体２６は、上面視で八角形形状に形成され、上面視で円形形状の蓋付き容器１０２を効率的に移動させることができるが、円形形状以外の蓋付き容器１０２、例えば、正方形形状、長方形形状や楕円形形状の蓋付き容器１０２であっても移動させることができる。

【0063】

押し付けアーム１２８は、鉛直方向に延び、その上部がアーム駆動部３０（図１参照）に接続され、その下部が摩擦体１２６に接続される。押し付けアーム１２８は、アーム駆動部３０に接続されるアーム駆動部側部材３６と、アーム駆動部側部材３６に対して上下方向に摺動可能に形成される摩擦体側部材３８と、摩擦体側部材３８の下部に接続される枠体１３４と、を備えている。

【0064】

摩擦体側部材３８は、図１０に示す上昇位置と、下降位置との間で自重により自在に下降できる。摩擦体１２６が蓋付き容器１０２に接しているとき、摩擦体側部材３８は、自在に上下動できる位置にある。よって、押し付けアーム１２８は、摩擦体１２６を蓋付き容器１０２の蓋１０６に対して所定の荷重、例えば自重（摩擦体側部材３８、枠体１３４、弾性部材３２及び摩擦体１２６等の重さ）で鉛直方向に押し付ける機能を有する。これらの重さは、蓋付き容器１０２の容器１０４及び蓋１０６が変形しない程度の重さに設定される。よって、蓋付き容器１０２が、過度の力により押し付けられ、変形することを抑制できる。

【0065】

枠体１３４は、金属製のフレームにより形成され、上面視で、八角形状の外形に形成されている。枠体１３４の下面に弾性部材３２の一端が固定される。弾性部材３２は、複数個の板バネであり、例えば４つの板バネである。図１２に示すように、押し付けアーム１２８と摩擦体１２６との間に、摩擦体１２６の傾きを調整する弾性部材３２が設けられる。摩擦体１２６は、摩擦体１２６よりもやや大きな枠体１３４の下部に取付けられている。摩擦体１２６は、蝶番１３７を介して、押し付けアーム１２８の枠体１３４に支持されている。摩擦体１２６は、弾性部材３２を介して、押し付けアーム１２８により押し付けられる。枠体１３４に弾性部材３２の上部が固定され、この弾性部材３２の下部が摩擦体１２６に接する又は枠体１３４が下方に押されたときに弾性部材３２の下部が摩擦体１２６に接するようになっている。よって、摩擦体１２６は、枠体１３４に対してやや傾きが自在に変化できるようになっている。弾性部材３２は、摩擦体１２６の８辺のうちの４辺の近傍且つ内側の位置の４か所に取付けられている。弾性部材３２は、上面視で十字状に配置されている。弾性部材３２は、摩擦体１２６の傾きが枠体１３４に対して調整できるようにしながらも、通常の押し付け時には摩擦体１２６の傾きを比較的安定して維持できるようになっている。蓋付き容器１０２がコンベヤベルト８上で水平よりもやや傾いているような場合においても、弾性部材３２により、摩擦体１２６の傾きが蓋付き容器１０２の蓋１０６に合わせて調整され、摩擦体１２６を蓋付き容器１０２の蓋１０６に対して比較的平行となるように押し付けることができる。よって、摩擦体１２６と蓋１０６との接触領域が確保されやすくなり、静摩擦力を比較的大きく作用させることができる。また、接触領域が確保されないことにより、静摩擦力が小さくなり、摩擦体１２６と共に蓋付き容器１０２が回転することの失敗を抑制できる。

【0066】

なお、本発明の第２実施形態による搬送装置の動作（作用）については、第１実施形態による搬送装置の動作（作用）と基本的に同じであるので説明を省略する。

【0067】

次に、図１３により、本発明の第３実施形態による搬送装置を説明する。第３実施形態は、第１実施形態による搬送装置の蓋付き容器向き補正機構を、物体の向きを補正する物体向き補正装置として形成した例である。図１３は本発明の第３実施形態による搬送装置の上面図である。第３実施形態による搬送装置は、上述した第１実施形態による搬送装置と構造がほぼ同じであり、向きを補正する対象物を物体としている。このように、第３実施形態による搬送装置は、上述した第１実施形態による搬送装置と構造がほぼ同じであるため、本発明の第３実施形態の第１実施形態とは異なる点のみを説明し、同様な部分については図面に同じ参照符号を付して説明を省略する。すなわち、第３実施形態による搬送装置は、上述した第１実施形態による搬送装置と構造がほぼ同じであるため、同様な部分の構造の図示も省略されている。例えば、図１３においては、制御装置１３（図１参照）は図示及び説明を省略されている。

【0068】

本実施形態の搬送装置２０１は、物体２０２を搬送する。物体２０２は、コンベヤベルト８上に載置された状態で、載置された姿勢を維持したまま（例えば倒れたり転がったりせずに）搬送できる形状に形成される。物体２０２は、コンベヤベルト８上で搬送できる重量で構成されると共に、後述するように、押し付けアーム２８及び摩擦体２６の回転と共に物体２０２がコンベヤベルト８に対して回転移動をすることが可能となる程度の重量で構成されている。物体２０２は、摩擦体２６が物体２０２に水平面内での静摩擦力を作用させている状態で物体２０２を回動できるように、摩擦体２６と接する上面を形成している。物体２０２は、例えば直方体形状の箱状に形成されている。物体２０２は、有底に形成されたものに限られず、底が無く形成されていてもよい。物体２０２は、上面視で四角形状に形成されたものに限られず、円形状、楕円形状等の他の形状に形成されてもよい。物体２０２は、蓋と容器に分かれるものに限られず、頂部まで容器が一体となって形成されていてもよい。例えば、物体２０２の頂部が蓋体として形成されていなくともよい。なお、物体２０２は、第１実施形態に示すような蓋付き容器２であってもよい。また、物体２０２は、容器に限られず、機器や構造体であってもよい。物体２０２は、中空に構成されてもよく、又は中実に構成されてもよい。物体２０２は、コンベヤベルト８上で搬送でき且つ回動できる比較的小型の物体である。なお、コンベヤベルト８が大型に形成される場合には、物体２０２は、比較的大型の物体であってもよい。物体２０２は、例えば、電子機器、部品、構造体、段ボール容器、プラスチック容器、紙容器、輸送容器、小包等の梱包物、食品用又は製品用等の蓋付き容器、食品用又は製品用等の蓋状の上面を有する容器である。なお、本実施形態においては、物体２０２は、第１実施形態における蓋付き容器２と同じ外形の形状を有するものとして、図１３において例示される。なお、物体２０２にシュリンク包装を行わない場合には、帯シュリンク装置１５は省略可能である。すなわち、搬送装置２０１及び物体向き補正装置２１２は、帯シュリンク装置１５を設けない場合にも適用可能である。

【0069】

このように、本実施形態の搬送装置２０１によれば、押し付けアーム２８及び摩擦体２６の回転と共に物体２０２がコンベヤベルト８に対して回転移動をすることが可能となる。また、同様な原理により、押し付けアーム２８及び摩擦体２６の移動と共に物体２０２がコンベヤベルト８に対して平行移動をすることも可能となる。物体２０２の向き及び位置については、第１実施形態における蓋付き容器２の向き及び位置の説明に用いた符号等を用いて説明される。

【0070】

搬送装置２０１は、第１実施形態による搬送装置の蓋付き容器向き補正機構１２と同様の構成である物体向き補正装置２１２を備えている。物体向き補正装置２１２は、コンベヤベルト８上を搬送中の物体２０２の向きを補正する。物体向き補正装置２１２は、物体２０２に水平面内での静摩擦力を作用させる摩擦体２６と、摩擦体２６を物体２０２の上面に対して所定の荷重で鉛直方向に押し付ける押し付けアーム２８と、押し付けアーム２８が摩擦体２６を物体２０２の上面に対して鉛直方向に押し付けていて、且つ、摩擦体２６が物体２０２の上面に水平面内での静摩擦力を作用させている状態で、押し付けアーム２８を水平面内で回動移動させるアーム駆動部３０と、を有する。このように第３実施形態による搬送装置２０１は、上述した第１実施形態による搬送装置１と構造がほぼ同じであるため、以後説明を省略する。

【0071】

上述した本発明の第３実施形態による搬送装置２０１の物体向き補正装置２１２によれば、押し付けアーム２８が摩擦体２６を物体２０２の上面に対して鉛直方向に押し付けていて、且つ、摩擦体２６が物体２０２の上面に水平面内での静摩擦力を作用させている状態で、アーム駆動部３０により押し付けアーム２８を水平面内で回動移動させることができる。これにより、コンベヤベルト８上において物体２０２が押し付けアーム２８の回動移動に合わせて回動でき、物体２０２を所望の向きに補正できる。

【符号の説明】

【0072】

１ 搬送装置
２ 蓋付き容器
３ アーム駆動部
４ 容器
６ 蓋
８ コンベヤベルト
８ａ 上面
１０ 駆動機構
１２ 蓋付き容器向き補正機構
１８ カメラ
２０ 画像処理部
２６ 摩擦体
２８ 押し付けアーム
３０ アーム駆動部
３２ 弾性部材
１０１ 搬送装置
１１２ 蓋付き容器向き補正機構
１２６ 摩擦体
１２８ 押し付けアーム
２０１ 搬送装置
２０２ 物体
２１２ 物体向き補正装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】