特開 2022-155029 立坑内点検装置及び立坑内点検方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022155029

(43)【公開日】2022-10-13

(54)【発明の名称】立坑内点検装置及び立坑内点検方法

(51)【国際特許分類】

   E21B 47/005 20120101AFI20221005BHJP

   E21D 11/00 20060101ALI20221005BHJP

【ＦＩ】

E21B47/005

E21D11/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021058346

(22)【出願日】2021-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】000183303

【氏名又は名称】住友金属鉱山株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】新原 喜美

(72)【発明者】

【氏名】永江 純一

(72)【発明者】

【氏名】山下 寛人

【テーマコード（参考）】

2D155

【Ｆターム（参考）】

2D155LA12

2D155LA13

(57)【要約】

【課題】立坑の内壁の修繕の要否を容易かつ高精度に確認することができる立坑内点検装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る立坑の点検装置は、立坑の内壁の剥離箇所の有無を点検する立坑内点検装置であって、前記立坑の内部に光を出射する照明部と、前記立坑の内部を撮像する撮像部と、撮像された前記立坑の内部の少なくとも前記剥離箇所にレーザ光を照射する照射部と、前記剥離箇所で反射した前記レーザ光を受光して、前記レーザ光の照射位置から前記剥離箇所までの距離を測定する距離測定部と、前記撮像部で撮像された前記剥離箇所の方向を特定する方位磁石と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

立坑の内壁の剥離箇所の有無を点検する立坑内点検装置であって、
前記立坑の内部に光を出射する照明部と、
前記立坑の内部を撮像する撮像部と、
撮像された前記立坑の内部の少なくとも前記剥離箇所にレーザ光を照射する照射部と、
前記剥離箇所で反射した前記レーザ光を受光して、前記レーザ光の照射位置から前記剥離箇所までの距離を測定する距離測定部と、
前記撮像部で撮像された前記剥離箇所の方向を特定する方位磁石と、
を備える立坑内点検装置。

【請求項2】

前記照明部、前記撮像部、前記照射部、前記距離測定部及び前記方位磁石が設置される観測台を有する本体と、
前記本体の回転を抑制する錘と、
を備える請求項１に記載の立坑内点検装置。

【請求項3】

前記照明部が、前記本体の上部に斜め下向きに傾斜して設けられている請求項２に記載の立坑内点検装置。

【請求項4】

ネットワークカメラを備える請求項２又は３に記載の立坑内点検装置。

【請求項5】

前記ネットワークカメラが、前記撮像部、前記照射部及び前記距離測定部よりも前記本体の下側に設けられ、前記本体内に収容されている請求項４に記載の立坑内点検装置。

【請求項6】

前記本体が吊り下げ部材を介して前記錘に吊り下げられる、請求項２～５の何れか１項に記載の立坑内点検装置。

【請求項7】

前記距離測定部と前記方位磁石を撮像する第２の撮像部を備える請求項１～６の何れか１項に記載の立坑内点検装置。

【請求項8】

前記照明部、前記照射部、前記距離測定部及び前記方位磁石の少なくとも１つが、複数設けられる請求項１～７の何れか１項に記載の立坑内点検装置。

【請求項9】

請求項１～８の何れか１項に記載の立坑内点検装置を用いて、前記立坑内を点検する立坑内点検方法であって、
前記照明部によって、前記立坑の内部に向けて光を出射し、
前記撮像部によって、前記照明部に照らされた前記立坑の内壁を撮像し、
前記距離測定部によって、撮像された前記立坑の内壁の少なくとも前記剥離箇所に前記照射部より照射して反射した前記レーザ光を受光して、前記レーザ光の照射位置から前記剥離箇所までの距離を測定し、
前記方位磁石によって、撮像された前記剥離箇所の方向を特定する、
立坑内点検方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、立坑内点検装置及び立坑内点検方法に関する。

【背景技術】

【0002】

立坑を構築する方法として、レイズボーリング工法等がある。レイズボーリング工法は、上部に設置した機械でパイロットホールを削孔し、下部のトンネル内から立坑が切り上がっていく工法である。レイズボーリング工法では、下部坑道でパイロットビットを取り外し、拡幅用の大口径リーマービットに交換し、リーマービットを回転させながら上向きに引き上げる。これにより、所定の大きさの立坑が構築される。

【0003】

掘削された立坑の内壁は地層の違いにより平坦度合いが異なる。特に軟弱な地層部分の内壁状態を知ることは、立坑が自立できるか否かに影響する要素であるため、重要である。

【0004】

そこで、例えば、立坑内の点検に際し、蓋の周縁部寄りに設けられた人の出入可能な出入口部から立坑内にカメラを吊り下げて導入し、このカメラにより立坑内を撮影することで立坑内の腐食状態等を確認する立坑内点検装置が提案されている。

【0005】

このような立坑内点検装置として、例えば、出入口部の対向縁部間に架設状態に取り付けられる架設部材と、この架設部材に着脱自在に設けられ前記立坑上に配される取付部材と、この取付部材に設けられ前記カメラを吊り下げる吊り下げ部材とで構成された、立坑内の点検装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１６－２２３１６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

立坑の内壁を点検するに当たり、点検の精度を高めるため、内壁の破損箇所に見られる内壁の凹凸及びひび割れの他に、周囲の地質も考慮して、立坑の修繕の要否を検討することが重要である。

【0008】

本発明の一態様は、立坑の内壁の修繕の要否を容易かつ高精度に確認することができる立坑内点検装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明に係る立坑内点検装置の一態様は、立坑の内壁の剥離箇所の有無を点検する立坑内点検装置であって、前記立坑の内部に光を出射する照明部と、前記立坑の内部を撮像する撮像部と、撮像された前記立坑の内部の少なくとも前記剥離箇所にレーザ光を照射する照射部と、前記剥離箇所で反射した前記レーザ光を受光して、前記レーザ光の照射位置から前記剥離箇所までの距離を測定する距離測定部と、前記撮像部で撮像された前記剥離箇所の方向を特定する方位磁石と、を備える。

【0010】

本発明に係る立坑内点検方法の一態様は、上記の立坑内点検装置を用いて、前記立坑内を点検する立坑内点検方法であって、前記照明部によって、前記立坑の内部に向けて光を出射し、前記撮像部によって、前記照明部に照らされた前記立坑の内壁を撮像し、前記距離測定部によって、撮像された前記立坑の内壁の少なくとも前記剥離箇所に前記照射部より照射して反射したレーザ光を受光して、前記レーザ光の照射位置から前記剥離箇所までの距離を測定し、前記方位磁石によって、撮像された前記剥離箇所の方向を特定する。

【発明の効果】

【0011】

本発明に係る立坑内点検装置の一態様は、立坑の内壁の修繕の要否を容易かつ高精度に確認することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の実施形態に係る立坑内点検装置の構成を示す概略図である。

【図2】立坑内点検装置の斜視図である。

【図3】図２のI－I断面図である。

【図4】図２のＹ軸方向視の図である。

【図5】図３中の架台の一部を切り出した状態で示す斜視図である。

【図6】図５の平面図である。

【図7】図３中の架台の一部を切り出した状態で示す斜視図である。

【図8】図７の平面図である。

【図9】図３中の架台の一部を示す正面図である。

【図10】本発明の実施形態に係る立坑内点検方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。なお、説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては同一の符号を付して、重複する説明は省略する。また、図面における各部材の縮尺は実際とは異なる場合がある。本明細書において数値範囲を示す「～」は、別段の断わりがない限り、その前後に記載された数値を下限値及び上限値として含むことを意味する。

【0014】

＜立坑内点検装置＞
本発明の実施形態に係る立坑内点検装置について説明する。図１は、立坑内点検装置の構成を示す概略図である。図１に示すように、本実施形態に係る立坑内点検装置１は、本体１０、照明部２０、照射部３０、方位磁石４０、距離測定部５０、第２の撮像部である評価用撮像部６０、撮像部７０、ネットワークカメラ８０、錘であるスウィベル９０及び制御部１００を備え、立坑２００の内壁２００ａの剥離箇所の有無を点検する。

【0015】

立坑２００の地上Ｇには、単管パイプによる簡易足場（以下、単に足場という）２が組み立てられ、足場２にローラ３が取り付けられている。ローラ３によってワイヤロープ４が地上Ｇから立坑２００内に昇降自在としている。立坑内点検装置１は、ワイヤロープ４にスウィベル９０で吊り下げられた状態で保持されており、電動ウィンチ５を稼働させて、巻取部６を回転させることにより、ワイヤロープ４を立坑２００内で昇降させる。ワイヤロープ４の昇降に伴い、立坑内点検装置１を立坑２００内で昇降させ、立坑２００の内壁２００ａの剥離箇所の有無を点検する。

【0016】

立坑２００は、円筒状の構築物であり、そのサイズは特に限定されないが、例えば、その直径が１．０ｍ～４．０ｍ、深さが２０．０ｍ～１００．０ｍである。

【0017】

立坑内点検装置１は、照射部３０、方位磁石４０、距離測定部５０及び撮像部７０を備えることで、立坑２００の内壁２００ａの剥離箇所の、位置、規模（例えば、深さ等）及び進展方向を取得できる。得られる剥離箇所に関する情報とその周囲の地質の情報に基づいて、立坑内点検装置１は、立坑２００の内壁２００ａの剥離箇所の状態を適切に判断することができるため、立坑２００の内壁２００ａの修繕の要否の確認作業の向上を図ることができる。

【0018】

なお、本明細書では、３軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向）の３次元直交座標系を用い、本体１０の一方の幅方向をＸ方向とし、他方をＹ方向とし、高さ方向をＺ方向とする。本体１０の下から上に向かう方向を＋Ｚ軸方向とし、その反対方向を－Ｚ軸方向とする。以下の説明において、＋Ｚ軸方向を上又は上方といい、－Ｚ軸方向を下又は下方という場合がある。

【0019】

立坑内点検装置１の各構成について説明する。

【0020】

図２は、立坑内点検装置の斜視図であり、図３は、図２のI－I断面図であり、図４は、図２のＹ軸方向視の図である。図２及び図３に示すように、本体１０は、その上部に照明部２０が設置されると共に、照射部３０、方位磁石４０、距離測定部５０、評価用撮像部６０、撮像部７０及びネットワークカメラ８０を収容する筐体である。本体１０は、その上部に設けた照明部２０に、吊り下げ部材であるチェーン１１０の両端が連結され、そのチェーン１１０によってスウィベル９０に吊り下げられている。スウィベル９０の上部はワイヤロープ４が連結されている。よって、本体１０は、スウィベル９０を介してワイヤロープ４によって立坑２００内に吊り下げられた状態で保持されている。

【0021】

図２に示すように、本体１０は、筒状に形成された架台１１と、架台１１の上部に設けられた保持部１２と、架台１１内に設けられた観察台１３とを備える。架台１１、保持部１２及び観察台１３は、それぞれ溶接等により連結できる。

【0022】

図２に示すように、架台１１は、円筒状に形成されている。架台１１は、その側面に開口部１１１を有する。開口部１１１は、開口部１１１Ａ、１１１Ｂ及び１１１Ｃで構成されており、開口部１１１Ａ、１１１Ｂ及び１１１Ｃは、架台１１の側面の上下方向に、３段で上方から下方にかけてこの順に設けられている。それぞれの開口部１１１は、図４に示すように、架台１１の正面視（Ｙ軸方向視）において、各観察台１３の位置と重ならない位置に設けられている。即ち、本体１０の側面視において、開口部１１１Ａは一方の観察台１３の上方に位置し、開口部１１１Ｂは、２つの観察台１３の間に位置し、開口部１１１Ｃは他方の観察台１３の下方に位置するように設けられている。

【0023】

開口部１１１の大きさは、適宜設計可能であり、本体１０内に、照射部３０、方位磁石４０、距離測定部５０、評価用撮像部６０、撮像部７０及びネットワークカメラ８０の挿脱が可能な大きさであればよい。

【0024】

また、架台１１は、その側面に、照射部３０のレーザ照射口及び距離測定部５０の不図示のレーザ受光部の位置に対応するように設けられた貫通孔１１ａと、撮像部７０で撮像可能に形成された貫通孔１１ｂとを有する。貫通孔１１ａ及び１１ｂは、それぞれ、架台１１の壁面に対向するように一対設けられている。

【0025】

貫通孔１１ａ及び１１ｂの大きさは、特に限定されず、照射部３０のレーザ照射口、距離測定部５０の不図示のレーザ受光部又は撮像部７０の大きさ等に応じて適宜設計可能である。

【0026】

図２に示すように、保持部１２は、架台１１の上部に設けられ、平面視において、架台１１よりも大きい円形に形成されている。

【0027】

観察台１３は、架台１１内に設けられている。観察台１３は、観察台１３Ａ及び１３Ｂで構成されており、観察台１３Ａ及び１３Ｂは、架台１１内の上下方向に、２段で上方から下方にかけてこの順に設けられている。

【0028】

観察台１３Ａ及び１３Ｂは、それぞれ、その主面の一部に孔部１３１Ａ及び１３１Ｂ（図５及び図７参照）を有し、立坑内点検装置１を構成する、照明器具２２、照射部３０、距離測定部５０、評価用撮像部６０、撮像部７０等と制御部１００とを接続する不図示の配線等が本体１０の上下方向に貫通できるように設けられている。

【0029】

図２に示すように、照明部２０は、一対の取っ手部２１と、照明器具２２とを有する。

【0030】

一対の取っ手部２１は、保持部１２の上部に設けられている。一対の取っ手部２１は、チェーン１１０の両端が連結され、チェーン１１０によってスウィベル９０のフック部分に吊り下げている。これにより、本体１０は、チェーン１１０を介してスウィベル９０で吊り下げられている。取っ手部２１は、金属、ステンレス、合金等で形成してよい。取っ手部２１は、本体１０と溶接等により固定されている。なお、本実施形態では、取っ手部２１としてチェーンを用い、直接、スウィベル９０のフック部分に引っ掛けてもよい。

【0031】

照明器具２２は、図１に示すように、本体１０の上部に設けた一対の取っ手部２１とは異なる位置に照射面が立坑２００の内壁２００ａ側に対向するように一対設けられており、立坑２００の内壁２００ａ側に向けて光を出射する。なお、照明器具２２の数は、取っ手部２１の数に応じて設定可能であり、１つだけでもよいし、３つ以上でもよい。

【0032】

照明器具２２は、特に限定されず、立坑２００の内部を照射できる照明装置であれば用いることができる。

【0033】

照明器具２２は、一対の取っ手部２１に固定できればよく、固定方法は特に限定されない。

【0034】

照明器具２２は、図２及び図４に示すように、本体１０の上部に、斜め下方向を向くように設けられることが好ましい。即ち、照明器具２２は、本体１０の上下方向に対して下向きに傾斜して設けることが好ましい。これにより、照明器具２２は、光を斜め下向きに照射できるため、撮像部７０の撮像部分をより明るくすることができると共に、ネットワークカメラ８０により立坑２００の内壁２００ａを視認し易くすることができる。

【0035】

照射部３０は、図３に示すように、本体１０内の観察台１３Ａの上の、架台１１の内壁２００ａに沿うように１対設けられている。照射部３０は、撮像された立坑２００の内部の少なくとも剥離箇所にレーザ光を照射する。照射部３０としては、レーザ光を照射できる装置であれば特に限定されない。

【0036】

図５は、図３中の架台１１の一部を切り出した状態で示す斜視図であり、図６は、図５の平面図である。図５及び図６に示すように、１対の照射部３０は、対向するように設けられ、それぞれ、内壁２００ａに設けた固定用ホルダー３１に収容して固定されている。照射部３０は、固定用ホルダー３１に、レーザ光が架台１１の貫通孔１１ａを貫通できるように設けられている。

【0037】

なお、照射部３０の数は、適宜設定可能であり、３つ以上備えてもよい。

【0038】

方位磁石４０は、図３に示すように、本体１０内の観察台１３Ａの上に設けられている。図５及び図６に示すように、方位磁石４０は、観察台１３Ａの上に一対設けられている。１対の方位磁石４０は、並行するように設けられ、それぞれ、観察台１３Ａに設けた固定用ホルダー４１に収容されている。

【0039】

方位磁石４０は、方位を示し、撮像された剥離箇所の方向を特定できる。なお、方位磁石４０は、方位を特定できればよく、特に限定されない。方位磁石４０としては、例えば、方位磁石等を用いることができる。

【0040】

距離測定部５０は、図３に示すように、本体１０内の観察台１３Ａの上に設けられている。図５及び図６に示すように、距離測定部５０は、観察台１３Ａの上に一対設けられている。１対の距離測定部５０は、並行するように設けられ、それぞれ、観察台１３Ａに設けた固定用ホルダー５１に収容されている。

【0041】

なお、距離測定部５０の数は、適宜設定可能であり、距離測定部５０の設置数に対応して設けることが好ましく、１つでもよいし、３つ以上でもよい。

【0042】

距離測定部５０は、照射部３０で照射され、剥離箇所で反射したレーザ光を受光し、レーザ光の照射位置から立坑２００の内壁２００ａの剥離箇所までの距離を測定する。距離測定部５０は、立坑２００の壁面との距離を測定できる装置であればよく、特に限定されない。距離測定部５０としては、例えば、光波距離計等を用いることができる。

【0043】

なお、レーザ光の照射位置は、照射部３０のレーザ光が出射する位置であり、本体１０の外側に位置してもよいし、本体１０内に位置してもよいし、本体１０の側面と略同じ位置に設置されてもよい。中でも、レーザ光の照射位置は、本体１０の側面と略同じ位置に設置されることが好ましい。レーザ光の照射位置が本体１０の側面と略同じ位置に設置される場合には、レーザ光の照射位置から立坑２００の内壁２００ａの剥離箇所までの距離は、本体１０の側面から立坑２００の内壁２００ａの剥離箇所までの距離と見なすことができ、本体１０の側面と剥離箇所との距離が把握し易くなる。また、照射部３０の位置が本体１０内でズレてもレーザ光の照射が遮られることを低減できる。

【0044】

評価用撮像部６０は、図３に示すように、本体１０の保持部１２の底面の下面に設けられ、方位磁石４０と距離測定部５０を撮像する。これにより、評価用撮像部６０は、距離測定部５０に表示される、距離測定部５０で測定した距離と、方位磁石４０が示す方向を撮像できる。

【0045】

評価用撮像部６０としては、例えば、カメラ等を用いることができる。

【0046】

評価用撮像部６０は、保持部１２の底面の下面に不図示のホルダーを設けて、そのホルダーに収容して固定してもよいし、接着剤等の接合部材を用いて保持部１２の底面の下面に固定してもよい。

【0047】

評価用撮像部６０は、本体１０の保持部１２の底面の下側の、方位磁石４０及び距離測定部５０を撮像できる位置に設けられればよく、評価用撮像部６０の設置位置は、方位磁石４０及び距離測定部５０の位置に応じて適宜選択することが好ましい。本実施形態では、方位磁石４０及び距離測定部５０が、観察台１３Ａの上の略中央部分に設けられているので、評価用撮像部６０は、平面視において、保持部１２の略中央位置に設けることが好ましい。

【0048】

撮像部７０は、図３に示すように、本体１０内に、照明部２０及び照射部３０よりも下方に設けられ、照明器具２２に照らされた立坑２００の内壁２００ａを撮像する。撮像部７０は、本体１０内の観察台１３Ｂの上の、架台１１の内壁２００ａに沿って１対設けられている。撮像部７０としては、例えば、カメラ等を用いることができる。

【0049】

図７は、図３中の架台１１の一部を切り出した状態で示す斜視図であり、図８は、図７の平面図である。図７及び図８に示すように、１対の撮像部７０は、対向するように設けられ、それぞれ、内壁２００ａに設けた固定用ホルダー７１に収容して固定されている。撮像部７０は、固定用ホルダー７１に、光が貫通孔１１ｂを貫通できるように設けられている。

【0050】

なお、撮像部７０の数は、適宜設定可能であり、３つ以上備えてもよい。

【0051】

ネットワークカメラ８０は、図３に示すように、本体１０内に、照明部２０、照射部３０及び撮像部７０よりも下方に設けられている。図９は、図３中の架台１１の一部を示す正面図である。図９に示すように、ネットワークカメラ８０は、本体１０内の観察台１３Ｂの下面に設けられ、観察台１３Ｂと架台１１の下端との間に位置している。

【0052】

ネットワークカメラ８０は、立坑２００内の画像を撮像する。ネットワークカメラ８０は、立坑２００内を観察できると共に画像を撮像できればよく、特に限定されない。ネットワークカメラ８０としては、例えば、一般的なネットワークカメラを用いることができる。

【0053】

図１に示すように、スウィベル９０は、その上端でワイヤロープ４に連結され、下端でチェーン１１０を引っ掛けている。スウィベル９０は、ワイヤロープ４によって立坑２００内に吊り下げられている。スウィベル９０は、本体１０の回転を抑制する機能を有する。なお、本実施形態では、錘としてスウィベル９０を用いているが、本体１０を吊るした状態で把持しつつ本体１０の回転を抑制できれば、特に限されず、スウィベル以外でもよい。

【0054】

図３に示すように、制御部１００は、立坑２００の底部Ｂに設けられている。制御部１００は、立坑内点検装置１を構成する、照明部２０、照射部３０、距離測定部５０、評価用撮像部６０、撮像部７０及びネットワークカメラ８０と不図示のケーブル等を使用した通信回線により接続されており、これらの各種制御等を行う。なお、通信回線は、有線に限らず、無線通信回線でもよい。

【0055】

また、制御部１００は、照明部２０の照明のＯＮ／ＯＦＦ状態、距離測定部５０の測定結果、評価用撮像部６０の撮像画像、撮像部７０の撮像画像、ネットワークカメラ８０の観察画像等を不図示の表示部等に表示できる。

【0056】

図１に示すように、立坑内点検装置１は、本体１０の底部に立坑２００の底部Ｂに設置された巻取部１２０から延びる金剛打ちロープ１３０が連結されている。立坑２００内で立坑内点検装置１を昇降させる際、金剛打ちロープ１３０にテンションが生じるように巻取部１２０から金剛打ちロープ１３０を引っ張ることで、昇降時の本体１０の回転及び揺れを軽減することができる。特に巻取部１２０により金剛打ちロープ１３０の位置が一定になり易いので、効果的に本体１０の回転及び揺れを低減することができる。

【0057】

なお、巻取部１２０及び金剛打ちロープ１３０は、本体１０の回転及び揺れを効果的に低減するため、それぞれ２つ以上設けてもよい。

【0058】

＜立坑内点検方法＞
本実施形態に係る立坑内点検方法について説明する。本実施形態に係る立坑内点検方法は、図１に示す立坑内点検装置１を用いて、立坑２００内を点検する立坑内点検方法である。本実施形態に係る立坑内点検方法は、照明部２０によって、立坑２００の内部に向けて光を出射し、撮像部７０によって、照明部２０に照らされた立坑２００の内壁２００ａを撮像し、距離測定部５０によって、撮像された立坑２００の内壁２００ａの少なくとも剥離箇所に照射部３０より照射して反射したレーザ光を受光して、レーザ光の照射位置から剥離箇所までの距離を測定し、方位磁石４０によって、撮像された剥離箇所の方向を特定する。

【0059】

本実施形態に係る立坑内点検方法は、照明部２０によって、立坑２００の内部に向けて光を出射する工程と、撮像部７０によって、照明部２０に照らされた立坑２００の内壁２００ａを撮像し、距離測定部５０によって、撮像された立坑２００の内壁２００ａの少なくとも剥離箇所に照射部３０より照射して反射したレーザ光を受光して、レーザ光の照射位置から剥離箇所までの距離を測定し、方位磁石４０によって、撮像された剥離箇所の方向を特定する工程とを含むことが好ましい。即ち、本実施形態に係る立坑内点検方法は、撮像部７０による撮像と、距離測定部５０による、レーザ光の照射位置から剥離箇所までの距離の測定と、方位磁石４０による剥離箇所の方向の特定とを少なくとも同時に行うことが好ましい。

【0060】

図１０は、本実施形態に係る立坑内点検方法を示すフローチャートである。図１０に示すように、本実施形態に係る立坑内点検方法は、まず、本体１０の上部に設けた一対の取っ手部２１同士をチェーン１１０が外れないように連結して、チェーン１１０をスウィベル９０に吊り下げると共に、電動ウィンチ５に巻き付けられているワイヤロープ４の一端をスウィベル９０に連結することで、本体１０をスウィベル９０を介してワイヤロープ４で立坑２００内に吊り下げる（ステップＳ１１）。

【0061】

次に、ワイヤロープ４の一端を電動ウィンチ５により立坑２００内へ降下させ、ワイヤロープ４に吊り下げられている本体１０を立坑２００内に降下させる（ステップＳ１２）。

【0062】

このとき、一対の照明器具２２の電源をオンにして、立坑２００の内壁２００ａに光を照射することが好ましい。照明器具２２の電源のオンの制御は、制御部１００で操作して行ってもよいし、検査作業員により照明器具２２に設けられている電源を直接操作してよい。

【0063】

次に、本体１０を立坑２００内に降下させながら、ネットワークカメラ８０で立坑２００の内壁２００ａを観察する（ステップＳ１３）。

【0064】

ネットワークカメラ８０の向きの制御は、検査作業員によって制御部１００を操作することにより行うことができる。

【0065】

次に、本体１０が立坑２００の底部Ｂに到達したら、電動ウィンチ５によりワイヤロープ４を巻き上げて、本体１０を立坑２００の地上Ｇまで引き上げる（ステップＳ１４）。

【0066】

なお、本体１０を立坑２００の地上Ｇまで引き上げた後、次の工程を行う時間等に応じて、照明器具２２の電源をオフにしてもよい。

【0067】

次に、ネットワークカメラ８０による観察時に、内壁２００ａが変化して、剥離箇所があったか否かを判断する（ステップＳ１５）。

【0068】

内壁２００ａが変化していた箇所が特に見られなかった場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）には、上記のステップＳ１２に戻る。

【0069】

内壁２００ａが変化していた箇所が見られた場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）には、照射部３０、距離測定部５０、評価用撮像部６０及び撮像部７０の電源をオンにする（ステップＳ１６）。

【0070】

これにより、一対の撮像部７０によって、立坑２００の内壁２００ａを撮像して画像を取得できると共に、距離測定部５０によって、照射部３０により剥離箇所に照射して反射したレーザ光を受光することで、レーザ照射位置と立坑２００の内壁２００ａとの距離を測定できる状態とする。

【0071】

照射部３０、距離測定部５０、評価用撮像部６０及び撮像部７０の電源の制御は、制御部１００で操作して行ってもよいし、検査作業員により照射部３０等の電源を直接操作してよい。

【0072】

次に、再度、上記ステップＳ１２と同様に、本体１０を立坑２００内に降下させる（ステップＳ１７）。

【0073】

そして、本体１０を立坑２００内に降下させながら、一対の撮像部７０によって、立坑２００の内壁２００ａを撮像して画像を取得すると共に、距離測定部５０によって、照射部３０により剥離箇所に照射して反射したレーザ光を受光してレーザ照射位置と立坑２００の内壁２００ａとの距離を測定する。

【0074】

また、評価用撮像部６０により、方位磁石４０及び距離測定部５０を撮像して、方位磁石４０の示す方位と、距離測定部５０に表示される、レーザ照射位置と立坑２００の内壁２００ａとの距離の測定値とを撮像する。

【0075】

なお、本体１０を立坑２００内に再度降下させる際も、上記と同様に、一対の照明器具２２の電源をオンにして、立坑２００の内壁２００ａに光を照射することが好ましい。立坑２００の内壁２００ａに光を照射することで、内壁２００ａの撮像等を行い易くすることができる。

【0076】

次に、本体１０が立坑２００の底部Ｂに到達したら、上記のステップＳ１４と同様、電動ウィンチ５によりワイヤロープ４を巻き上げて、本体１０を立坑２００の地上Ｇまで引き上げる（ステップＳ１８）。

【0077】

次に、評価用撮像部６０が取得した動画から、方位磁石４０による方位情報に基づいて、剥離箇所の方位を取得すると共に、距離測定部５０に表示される、レーザ照射位置と立坑２００の内壁２００ａとの距離情報を取得する（ステップＳ１９）。

【0078】

これにより、検査作業員は、破損箇所の画像と、本体１０と立坑２００の内壁２００ａとの距離と、方位磁石４０の示す方位とに基づいて、破損箇所の、位置、規模及び進展方向を取得できる。検査作業員は、得られた破損箇所の情報から、予め取得してある画像の周辺の地質の情報を参考にすることで、立坑２００の内壁２００ａの剥離箇所の状態を適切に判断できる。よって、本実施形態に係る立坑内点検方法を用いれば、検査作業員は、立坑２００の内壁２００ａの修繕の要否を確認することができる。

【0079】

このように、本実施形態に係る立坑内点検装置１は、照明部２０、照射部３０、方位磁石４０、距離測定部５０及び撮像部７０を備える。立坑内点検装置１は、照明部２０で立坑２００の内部を明るくして内壁２００ａを視認し易くすると共に、撮像部７０で内壁２００ａを撮像する際、明るい画像を得ることができるため、撮像部７０で撮像した画像から内壁２００ａの剥離箇所の位置を容易に確認することができる。また、立坑内点検装置１は、距離測定部５０で照射部３０から照射されたレーザ光の照射位置から剥離箇所までの距離を測定し、方位磁石４０で剥離箇所の方向を特定することで、剥離箇所の規模（例えば、深さ等）と進展方向を確認できる。立坑内点検装置１は、得られる剥離箇所の位置等の情報を用い、剥離箇所を含む周囲の地質の情報を参考にすることで、内壁２００ａの剥離箇所の状態を判断することができるため、内壁２００ａの剥離箇所の進行度合いを容易に確認することができる。よって、立坑内点検装置１は、立坑２００の内壁２００ａの修繕の要否を容易かつ高精度に確認することができる。

【0080】

立坑内点検装置１は、本体１０と、スウィベル９０とを備えることができる。これにより、立坑内点検装置１は、立坑２００内において本体１０の回転をスウィベル９０により抑えることができるため、撮像部７０によって撮像した画像の回転が抑えられ、立坑２００の内壁２００ａを安定して撮像できる。そのため、立坑内点検装置１は、立坑２００の内壁２００ａの状態を観察し易くすることができると共に、立坑２００の内壁２００ａの剥離箇所の進行度合いをより確認し易くなる。よって、立坑内点検装置１は、立坑２００の内壁２００ａの修繕の要否をより確実に確認することができる。

【0081】

立坑内点検装置１は、照明器具２２を本体１０の上部に斜め下向きに傾斜して設けることができる。これにより、立坑内点検装置１は、照明器具２２から光を斜め下向きに照射できるため、撮像部７０でより明るい画像を撮像することができる。よって、立坑内点検装置１は、内壁２００ａの剥離箇所をより確実に観察することができるため、立坑２００の内壁２００ａの剥離箇所をより特定し易くすることができ、観察精度を向上させることができる。

【0082】

立坑内点検装置１は、ネットワークカメラ８０を備えることができる。これにより、立坑内点検装置１は、立坑２００内を下降させながら、内壁２００ａを観察し、内壁２００ａの剥離箇所を確認することができる。よって、立坑内点検装置１は、本体１０を立坑２００内に下降させる操作を行いながら、内壁２００ａの修繕の要否を簡易に確認することができる。

【0083】

立坑内点検装置１は、ネットワークカメラ８０を、照射部３０、距離測定部５０及び撮像部７０よりも本体１０の下側に備えつつ本体１０内に収容できる。即ち、立坑内点検装置１は、ネットワークカメラ８０を本体１０の高さ方向に対して撮像部７０及び距離測定部５０の下側の本体１０内に位置するように設けることができる。これにより、立坑内点検装置１は、ネットワークカメラ８０を水平方向に３６０°回転させても、照射部３０、距離測定部５０及び撮像部７０により観察が遮られることを防ぐことができるため、立坑２００の内壁２００ａを確実に観察でき、内壁２００ａの剥離箇所の見落としを抑制することができる。よって、立坑内点検装置１は、本体１０を立坑２００内に下降させる操作を行いながら、内壁２００ａの修繕の必要な箇所を確実に確認することができる。

【0084】

また、立坑内点検装置１は、ネットワークカメラ８０を本体１０内に収容できるため、ネットワークカメラ８０が、例えば、立坑２００の内壁２００ａ及び底部等の外部に接触することを低減できる。よって、立坑内点検装置１は、ネットワークカメラ８０の破損を抑制しながら検査を行うことができるため、立坑２００の内壁２００ａの修繕の要否を安定かつ安全に確認することができる。

【0085】

立坑内点検装置１は、本体１０をチェーン１１０を介してスウィベル９０に吊り下げることができる。これにより、立坑内点検装置１は、本体１０内に収容されている、照射部３０、方位磁石４０、距離測定部５０及び撮像部７０を立坑２００内に同時に昇降して移動させることができるため、内壁２００ａ、特に剥離箇所に対して、内壁２００ａの照射、剥離箇所の撮像、レーザ光の照射位置から内壁２００ａまでの距離の測定とを同時に簡易な構成で容易に行うことができる。

【0086】

立坑内点検装置１は、評価用撮像部６０を備えることができる。これにより、立坑内点検装置１は、評価用撮像部６０により、距離測定部５０に表示された距離の測定値と、方位磁石４０の示す方位とを同時に撮像することができるため、立坑２００の内壁２００ａの剥離箇所のレーザ光の照射位置から内壁２００ａまでの距離と、剥離箇所の方位を確実に把握することができる。よって、立坑内点検装置１は、内壁２００ａの剥離箇所の位置、規模、方向等をさらに詳細に特定することができるため、内壁２００ａの破損箇所の特定をより容易に行うことができる。

【0087】

立坑内点検装置１は、照明器具２２、照射部３０、方位磁石４０及び距離測定部５０を、それぞれ２つ備えることができる。立坑内点検装置１は、照明器具２２及び照射部３０を対向するように、それぞれ１対備えることができるため、内壁２００ａのうち、対向する位置等、内壁２００ａの複数箇所に対して、同時に光を照射しつつ、レーザ光の照射位置から内壁２００ａまでの距離を測定できる。そのため、立坑内点検装置１は、内壁２００ａの検査をさらに効率良く行うことができる。また、立坑内点検装置１は、内壁２００ａに対して同じ高さで１対の照明器具２２で照らすことができるため、立坑２００の内部を略均等により明るくすることができる。よって、立坑内点検装置１は、内壁２００ａの剥離箇所をより確実に観察して特定することができるため、内壁２００ａの剥離箇所をより特定し易くすることができる。

【0088】

なお、本実施形態では、本体１０に、照明部２０、距離測定部５０、方位磁石４０、距離測定部５０、評価用撮像部６０、撮像部７０及びネットワークカメラ８０を設けて、これらをワイヤロープ４で立坑２００内に設けているが、本体１０を備えず、照明部２０、距離測定部５０、方位磁石４０、距離測定部５０、評価用撮像部６０、撮像部７０及びネットワークカメラ８０をワイヤロープ４で立坑２００内に直接吊してもよい。

【0089】

本実施形態では、立坑内点検装置１は、照明器具２２、照射部３０、方位磁石４０及び距離測定部５０を、それぞれ、１つでもよいし３つ以上備えてもよい。

【0090】

以上の通り、実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、上記実施形態により本発明が限定されるものではない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の組み合わせ、省略、置き換え、変更等を行うことが可能である。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0091】

１ 立坑内点検装置
１０ 本体
１１ 架台
１２ 保持部
１３、１３Ａ、１３Ｂ 観察台
２０ 照明部
２１ 取っ手部
２２ 照明器具
３０ 照射部
４０ 方位磁石
５０ 距離測定部
６０ 評価用撮像部（第２の撮像部）
７０ 撮像部
８０ ネットワークカメラ
９０ スウィベル（錘）
２００ 立坑
２００ａ 内壁
１１１、１１１Ａ、１１１Ｂ、１１１Ｃ 開口部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】