特開 2022-156959 歩行支援機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022156959

(43)【公開日】2022-10-14

(54)【発明の名称】歩行支援機

(51)【国際特許分類】

   A61H 3/00 20060101AFI20221006BHJP

   B25J 11/00 20060101ALI20221006BHJP

【ＦＩ】

A61H3/00 B

B25J11/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021060909

(22)【出願日】2021-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】304021277

【氏名又は名称】国立大学法人 名古屋工業大学

(74)【代理人】

【識別番号】110001036

【氏名又は名称】弁理士法人暁合同特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐野 明人

【テーマコード（参考）】

3C707

4C046

【Ｆターム（参考）】

3C707AS38

3C707HS27

3C707HT33

3C707XK02

3C707XK06

3C707XK12

3C707XK27

3C707XK45

4C046AA25

4C046AA42

4C046BB07

4C046CC01

4C046DD02

4C046DD06

4C046DD12

4C046DD15

4C046DD38

4C046DD39

4C046DD41

4C046FF02

4C046FF12

4C046FF25

(57)【要約】      （修正有）

【課題】受動歩行を基礎とした歩行支援機における歩行支援機能等の諸機能を更に向上させる技術を提供する。
【解決手段】歩行支援機１は、股関節付近の側方に配される第１軸部３と、大腿部Ｕ１１の側方に配される第１リンク部４と、第１リンク部４の上端側を保持しつつ、第１軸部３を中心として前後方向に回転可能な保持部５と、保持部５に固定され保持部５と共に第１軸部３を中心として回転可能な弾性変位部６と、追従部６４が圧縮バネにより付勢された状態で圧接されると共に、第１軸部３からの距離が周方向に沿って変化するカム面を有し、第１軸部３を中心として利用者Ｕの前後方向に回転可能な回動部７と、回動部７から外側に延びた形をなし、利用者Ｕの歩行動作に伴う慣性揺動により、圧縮バネが圧縮されるように回動部７と共に一方向Ｘ１に回転する揺動部８とを備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

利用者の股関節付近の側方に配される第１軸部と、
前記利用者の大腿部の側方に配される第１リンク部と、
前記第１リンク部の上端側を保持しつつ、前記第１軸部を中心として前記利用者の前後方向に回転可能な保持部と、
圧縮バネ、前記圧縮バネの一端と当接し前記一端の位置を決定する決定部、前記圧縮バネの他端と当接し前記圧縮バネの伸縮に応じて変位する変位部、及び前記変位部に接続される追従部を有し、前記保持部に固定され前記保持部と共に前記第１軸部を中心として回転可能な弾性変位部と、
前記追従部が前記圧縮バネにより付勢された状態で圧接されると共に、前記第１軸部からの距離が周方向に沿って変化するカム面を有し、前記第１軸部を中心として前記利用者の前後方向に回転可能な回動部と、
前記回動部から外側に延びた形をなし、前記利用者の歩行動作に伴う慣性揺動により、前記圧縮バネが圧縮されるように前記回動部と共に一方向に回転する揺動部とを備える歩行支援機。

【請求項2】

前記揺動部の前記慣性揺動が、前記利用者の遊脚の着地に伴うものであり、
前記第１リンク部が配される前記大腿部が、前方に振り出される際に、前記圧縮バネに蓄えられた弾性エネルギーが、前記第１リンク部を前方に振り出す方向に回転させる運動エネルギーに変換される請求項１に記載の歩行支援機。

【請求項3】

前記利用者が静止している状態において、前記揺動部による重力モーメントと、前記圧縮バネで付勢された前記追従部によるトルクとが釣り合うことで、前記揺動部が静止する請求項１又は請求項２に記載の歩行支援機。

【請求項4】

前記揺動部は、前記回動部から外側に延びたアーム部、及び前記アーム部に取り付けられる錘部を有する請求項１～請求項３の何れか一項に記載の歩行支援機。

【請求項5】

前記アーム部は、前記回動部から後方側に延びている請求項４に記載の歩行支援機。

【請求項6】

前記利用者の一方の脚に装着される請求項１～請求項５の何れか一項に記載の歩行支援機と、
前記利用者の他方の脚に装着される請求項１～請求項５の何れか一項に記載の歩行支援機とを備える歩行支援機。

【請求項7】

利用者の股関節付近の側方に配される第１軸部と、
前記利用者の大腿部の側方に配される第１リンク部と、
圧縮バネ、前記圧縮バネの一端と当接し前記一端の位置を決定する決定部、前記圧縮バネの他端と当接し前記圧縮バネの伸縮に応じて変位する変位部、及び前記変位部に接続される追従部を有する弾性変位部と、
前記追従部が前記圧縮バネにより付勢された状態で圧接されると共に、前記第１軸部からの距離が周方向に沿って変化するカム面を有し、前記第１軸部を中心として前記利用者の前後方向に回転可能であり、前記第１リンク部の上端側を保持する保持部と、
前記弾性変位部が固定され、前記弾性変位部と共に前記第１軸部を中心として前記利用者の前後方向に回転可能な回動部と、
前記回動部から外側に延びた形をなし、前記利用者の歩行動作に伴う慣性揺動により、前記圧縮バネが圧縮されるように前記回動部と共に一方向に回転する揺動部とを備える歩行支援機。

【請求項8】

前記揺動部の前記慣性揺動が、前記利用者の遊脚の着地に伴うものであり、
前記第１リンク部が配される前記大腿部が、前方に振り出される際に、前記圧縮バネに蓄えられた弾性エネルギーが、前記第１リンク部を前方に振り出す方向に回転させる運動エネルギーに変換される請求項７に記載の歩行支援機。

【請求項9】

前記利用者が静止している状態において、前記揺動部による重力モーメントと、前記圧縮バネで付勢された前記追従部によるトルクとが釣り合うことで、前記揺動部が静止する請求項７又は請求項８に記載の歩行支援機。

【請求項10】

前記揺動部は、前記回動部から外側に延びたアーム部、及び前記アーム部に取り付けられる錘部を有する請求項７～請求項９の何れか一項に記載の歩行支援機。

【請求項11】

前記アーム部は、前記回動部から後方側に延びている請求項１０に記載の歩行支援機。

【請求項12】

前記利用者の一方の脚に装着される請求項７～請求項１１の何れか一項に記載の歩行支援機と、
前記利用者の他方の脚に装着される請求項７～請求項１１の何れか一項に記載の歩行支援機とを備える歩行支援機。

【請求項13】

前記利用者の腰に装着され、前記第１軸部を保持する腰装着部を備える請求項１～請求項１２の何れか一項に記載の歩行支援機。

【請求項14】

前記第１リンク部の下端側を保持しつつ、前記利用者の大腿部又は下腿部に装着される脚装着部を備える請求項１～請求項１３の何れか一項に記載の歩行支援機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、歩行支援機に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１，２に示されるように、利用者の脚に装着させて歩行を支援する歩行支援機が知られている。この歩行支援機は、人の自然な歩行に最も近い歩行原理である受動歩行を基礎として、本願発明者により開発されたものである。

【0003】

受動歩行型の歩行支援機は、利用者（例えば、中程度以上の歩行障害者）の歩行時の姿勢を支えることを主目的とした装具とは全く異なり、利用者（例えば、軽度の歩行障害者）が自身の脚で歩行する際の「脚の振り出し動作」を支援（アシスト）するものである。このような歩行支援の手法は、人が自然な歩行を行う上で重要な「脚の振り出し動作」に着目したものであり、本願発明者によって初めて提唱され、近年、特に注目されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開第２０１４／０９２１６２号

【特許文献2】特開２０１６－３９８６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

近年、受動歩行を基礎とした歩行支援機の更なる歩行支援機能の向上が求められている。

【0006】

本発明の目的は、受動歩行を基礎とした歩行支援機における歩行支援機能等の諸機能を更に向上させる技術を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

＜１＞ 利用者の股関節付近の側方に配される第１軸部と、前記利用者の大腿部の側方に配される第１リンク部と、前記第１リンク部の上端側を保持しつつ、前記第１軸部を中心として前記利用者の前後方向に回転可能な保持部と、圧縮バネ、前記圧縮バネの一端と当接し前記一端の位置を決定する決定部、前記圧縮バネの他端と当接し前記圧縮バネの伸縮に応じて変位する変位部、及び前記変位部に接続される追従部を有し、前記保持部に固定され前記保持部と共に前記第１軸部を中心として回転可能な弾性変位部と、前記追従部が前記圧縮バネにより付勢された状態で圧接されると共に、前記第１軸部からの距離が周方向に沿って変化するカム面を有し、前記第１軸部を中心として前記利用者の前後方向に回転可能な回動部と、前記回動部から外側に延びた形をなし、前記利用者の歩行動作に伴う慣性揺動により、前記圧縮バネが圧縮されるように前記回動部と共に一方向に回転する揺動部とを備える歩行支援機。

【0008】

＜２＞ 前記揺動部の前記慣性揺動が、前記利用者の遊脚の着地に伴うものであり、 前記第１リンク部が配される前記大腿部が、前方に振り出される際に、前記圧縮バネに蓄えられた弾性エネルギーが、前記第１リンク部を前方に振り出す方向に回転させる運動エネルギーに変換される前記＜１＞に記載の歩行支援機。

【0009】

＜３＞ 前記利用者が静止している状態において、前記揺動部による重力モーメントと、前記圧縮バネで付勢された前記追従部によるトルクとが釣り合うことで、前記揺動部が静止する前記＜１＞又は＜２＞に記載の歩行支援機。

【0010】

＜４＞ 前記揺動部は、前記回動部から外側に延びたアーム部、及び前記アーム部に取り付けられる錘部を有する前記＜１＞～＜３＞の何れか１つに記載の歩行支援機。

【0011】

＜５＞ 前記アーム部は、前記回動部から後方側に延びている前記＜４＞に記載の歩行支援機。

【0012】

＜６＞ 前記利用者の一方の脚に装着される前記＜１＞～＜５＞の何れか１つに記載の歩行支援機と、前記利用者の他方の脚に装着される前記＜１＞～＜５＞の何れか１つに記載の歩行支援機とを備える歩行支援機。

【0013】

＜７＞ 利用者の股関節付近の側方に配される第１軸部と、前記利用者の大腿部の側方に配される第１リンク部と、圧縮バネ、前記圧縮バネの一端と当接し前記一端の位置を決定する決定部、前記圧縮バネの他端と当接し前記圧縮バネの伸縮に応じて変位する変位部、及び前記変位部に接続される追従部を有する弾性変位部と、前記追従部が前記圧縮バネにより付勢された状態で圧接されると共に、前記第１軸部からの距離が周方向に沿って変化するカム面を有し、前記第１軸部を中心として前記利用者の前後方向に回転可能であり、前記第１リンク部の上端側を保持する保持部と、前記弾性変位部が固定され、前記弾性変位部と共に前記第１軸部を中心として前記利用者の前後方向に回転可能な回動部と、前記回動部から外側に延びた形をなし、前記利用者の歩行動作に伴う慣性揺動により、前記圧縮バネが圧縮されるように前記回動部と共に一方向に回転する揺動部とを備える歩行支援機。

【0014】

＜８＞ 前記揺動部の前記慣性揺動が、前記利用者の遊脚の着地に伴うものであり、 前記第１リンク部が配される前記大腿部が、前方に振り出される際に、前記圧縮バネに蓄えられた弾性エネルギーが、前記第１リンク部を前方に振り出す方向に回転させる運動エネルギーに変換される前記＜７＞に記載の歩行支援機。

【0015】

＜９＞ 前記利用者が静止している状態において、前記揺動部による重力モーメントと、前記圧縮バネで付勢された前記追従部によるトルクとが釣り合うことで、前記揺動部が静止する前記＜７＞又は＜８＞に記載の歩行支援機。

【0016】

＜１０＞ 前記揺動部は、前記回動部から外側に延びたアーム部、及び前記アーム部に取り付けられる錘部を有する前記＜７＞～＜９＞の何れか１つに記載の歩行支援機。

【0017】

＜１１＞ 前記アーム部は、前記回動部から後方側に延びている前記＜１０＞に記載の歩行支援機。

【0018】

＜１２＞ 前記利用者の一方の脚に装着される前記＜７＞～＜１１＞の何れか１つに記載の歩行支援機と、前記利用者の他方の脚に装着される前記＜７＞～＜１１＞の何れか１つに記載の歩行支援機とを備える歩行支援機。

【0019】

＜１３＞ 前記利用者の腰に装着され、前記第１軸部を保持する腰装着部を備える前記＜１＞～＜１２＞の何れか１つに記載の歩行支援機。

【0020】

＜１４＞ 前記第１リンク部の下端側を保持しつつ、前記利用者の大腿部又は下腿部に装着される脚装着部を備える前記＜１＞～＜１３＞の何れか１つに記載の歩行支援機。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、受動歩行を基礎とした歩行支援機における歩行支援機能等の諸機能を更に向上させる技術を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】実施形態１に係る歩行支援機が利用者の右脚に装着された状態を示す説明図

【図2】実施形態１の歩行支援機の斜視図

【図3】図２のＡ－Ａ線断面図

【図4】図２のＢ－Ｂ線断面図

【図5】右脚に歩行支援機を装着した利用者が、左脚を前方へ振り出して着地した状態を示す説明図

【図6】揺動部の慣性揺動と、それに伴って変位するカムフォロアとの関係を示す歩行支援機の断面図

【図7】右脚に歩行支援機を装着した利用者が、右脚を前方へ振り出して着地した状態を示す説明図

【図8】実施形態２に係る歩行支援機の断面図

【図9】実施形態３に係る歩行支援機の断面図

【図10】実施形態４に係る歩行支援機の断面図

【図11】実施形態５に係る歩行支援機の断面図

【図12】実施形態６に係る歩行支援機の断面図

【図13】実施形態７に係る歩行支援機の断面図

【図14】実施形態８に係る歩行支援機の断面図

【図15】実施形態９に係る歩行支援機の上面図

【図16】実施形態１０に係る歩行支援機の上面図

【図17】実施形態１１に係る歩行支援機の上面図

【図18】実施形態１２に係る歩行支援機の第１軸部付近の分解断面図

【図19】実施形態１２に係る歩行支援機の第１軸部付近の断面図

【図20】実施形態１３に係る歩行支援機の第１軸部付近の説明図

【図21】実施形態１４に係る歩行支援機の上面図

【図22】実施形態１５に係る歩行支援機の断面図

【図23】実施形態１６に係る歩行支援機の断面図

【図24】実施形態１７に係る歩行支援機の断面図

【図25】実施形態１８に係る歩行支援機の断面図

【図26】参考例１９に係る歩行支援機の断面図

【図27】実施形態２０に係る歩行支援機が利用者の右脚に装着された状態を示す説明図

【図28】実施形態２０の歩行支援機の斜視図

【図29】図２７のＣ－Ｃ線断面図

【図30】図２７のＤ－Ｄ線断面図

【図31】右脚に歩行支援機を装着した利用者が、左脚を前方へ振り出して着地した状態を示す説明図

【図32】揺動部の慣性揺動と、それに伴って変位するカムフォロアとの関係を示す歩行支援機の断面図

【図33】右脚に歩行支援機を装着した利用者が、右脚を前方へ振り出して着地した状態を示す説明図

【図34】実施形態２１に係る歩行支援機の断面図

【図35】実施形態２２に係る歩行支援機の断面図

【図36】実施形態２３に係る歩行支援機の断面図

【図37】実施形態２４に係る歩行支援機の断面図

【図38】実施形態２５に係る歩行支援機の断面図

【図39】実施形態２６に係る歩行支援機の断面図

【図40】実施形態２７に係る歩行支援機の断面図

【図41】実施形態２８に係る歩行支援機の上面図

【図42】実施形態２９に係る歩行支援機の上面図

【図43】実施形態３０に係る歩行支援機の上面図

【図44】実施形態３１に係る歩行支援機の第１軸部付近の分解断面図

【図45】実施形態３１に係る歩行支援機の第１軸部付近の断面図

【図46】実施形態３２に係る歩行支援機の第１軸部付近の説明図

【図47】実施形態３３に係る歩行支援機の上面図

【図48】実施形態３４に係る歩行支援機の断面図

【図49】実施形態３５に係る歩行支援機の断面図

【図50】実施形態３６に係る歩行支援機の断面図

【図51】実施形態３７に係る歩行支援機の断面図

【図52】参考例３８に係る歩行支援機の断面図

【発明を実施するための形態】

【0023】

＜実施形態１＞
本発明の実施形態１に係る歩行支援機１を、図１～図７を参照しつつ説明する。図１は、実施形態１に係る歩行支援機１が利用者Ｕの右脚Ｕ１に装着された状態を示す説明図であり、図２は、実施形態１の歩行支援機１の斜視図であり、図３は、図２のＡ－Ａ線断面図であり、図４は、図２のＢ－Ｂ線断面図である。図１における右側を「前方側（前側）」とし、同図左側を「後方側（後側）」とし、同図上側を「上方側（上側）」とし、同図下側を「下方側（下側）」として、歩行支援機１を説明する。なお、歩行支援機１の前後方向及び上下方向は、利用者Ｕの前後方向及び上下方向にそれぞれ対応している。

【0024】

本実施形態の歩行支援機１は、利用者Ｕの右脚Ｕ１に装着して使用される右脚Ｕ１用の歩行支援機１であり、例えば、利用者の右脚Ｕ１が患脚であり、左脚Ｕ２が健脚である場合に利用される。

【0025】

人（健常者）の歩行動作は、健脚である双方の脚（右脚、左脚）が協働することで実現される。これに対して、一方の脚が患脚である非健常者の場合、他方の脚が健脚であっても、その人（非健常者）の歩行動作は、患脚を庇うような不自然なものとなる。つまり、一方の脚が患脚となれば、たとえ他方の脚が健脚であっても、歩行動作は、両脚とも不自然なものとなる。本実施形態では、歩行支援機１を患脚である右脚Ｕ１に装着しているが、他の実施形態においては、右脚Ｕ１が健脚であり、左脚Ｕ２が患脚である利用者Ｕの右脚Ｕ１に歩行支援機１を装着してもよい。

【0026】

歩行支援機１は、主として、腰装着部２、第１軸部３、第１リンク部４、保持部５、弾性変位部６、回動部７、揺動部８、脚装着部９を備えている。

【0027】

腰装着部２は、歩行支援機１を利用者Ｕの腰Ｕ３に固定するための部材であり、主として、腰装着ベルト２１、腰宛部２２、懸架部２３を備えている。

【0028】

腰装着ベルト２１は、腰Ｕ３の周りに巻かれる形で利用者Ｕに装着される。腰装着ベルト２１は、皮、布、プラスチック等によって帯状に形成されたベルト状部材２１ａと、ベルト状部材２１ａの締め付け具合を調整しながら固定できるバックル２１ｂとを有しており、一般的なベルトと同様の方法で腰Ｕ３に取り付けられる。バックル２１ｂとしては、ピンバックル、無段階固定型のバックル等の公知のバックが用いられる。

【0029】

腰宛部２２は、腰装着ベルト２１と第１軸部３等との間を繋ぎつつ、第１軸部３が利用者Ｕの股関節付近の側方に配されるように、腰Ｕ３の側方に宛がわれる部材である。腰宛部２２は、全体的には、可撓性を備えた概ね板状をなしており、歩行時の腰Ｕ３の動きに合わせて、ある程度、変形可能である。このような腰宛部２２は、例えば、合成樹脂製の板材等で構成されてもよい。腰宛部２２の上部側には、ベルト貫通孔２２ａが設けられており、このベルト貫通孔２２ａにベルト状部材２１ａが通されることによって、腰宛部２２が腰装着部２に取り付けられる。なお、ベルト状部材２１ａと腰宛部２２との取り付け方法は、これに限られず、他の取り付け方法であってもよい。また、腰宛部２２の下部側には、図３に示されるように、第１軸部３が挿通される孔部を含む軸孔部２２ｂが設けられている。第１軸部３は、軸孔部２２ｂの孔部に挿通されて、回転自在な状態で保持される。

【0030】

懸架部２３は、腰宛部２２よりも前方側において、腰装着ベルト２１と第１軸部３等との間に架設される部材である。懸架部２３の上部側は、腰宛部２２よりも前方側に配置されており、腰宛部２２から離されている。これに対して、腰宛部２２の下部側は、腰宛部２２と一体的に形成されており、腰宛部２２と繋がっている。このような懸架部２３と、腰装着ベルト２１と、腰宛部２２とにより、略逆三角形が形成される。そして、そのような略逆三角形の下側の頂角の位置に、第１軸部３が配置されることで、第１軸部３が所定箇所（股関節付近の側方）に配置され易くなっている。懸架部２３は、腰宛部２２と同様、全体的には、可撓性を備えた概ね板状の部材（例えば、合成樹脂製の板材等）により構成される。なお、本実施形態の懸架部２３は、２つの帯状部分からなる。具体的には、懸架部２３の上部側を構成し、かつ上部側がベルト状部材２１ａに対して回転可能な状態で固定される第１懸架部２３ａと、懸架部２３の下部側を構成し、かつ上部側が第１懸架部２３ａに対して回転可能な状態で固定されると共に、下部側が腰宛部２２に対して一体的に繋がっている第２懸架部２３ｂとからなる。ベルト状部材２１ａ及び第１懸架部２３ａは、軸状の連結部２３ｃを介して互いに回転可能な状態で固定され、第１懸架部２３ａ及び第２懸架部２３ｂは、軸状の連結部２３ｄを介して互いに回転可能な状態で固定される。

【0031】

第１軸部３は、保持部５や回動部７等を、利用者Ｕの前後方向に回転可能な状態で支持する軸部であり、上記のように腰装着部２に取り付けられた状態で、利用者Ｕの股関節付近の側方に配される。なお、第１軸部３の軸方向は、左右方向（紙面に対して垂直な方向）に沿った状態となっている。

【0032】

第１軸部３は、左右方向に延びた軸本体部３１と、軸本体部３１の一方の端部３１ａに取り付けられる抜け止め部３２と、抜け止め部３２を軸本体部３１の端部３１ａに取り付ける際に利用されるネジ３３とを備えている。本実施形態の軸本体部３１は、保持部５と一体的に形成されており、軸本体部３１の他方の端部３１ｂ側が、保持部５と繋がっている。軸本体部３１は、全体的には、左右方向（一方向）に延びた円柱状をなしており、その軸本体部３１の中心側に、軸方向に沿ったネジ孔３１ｃが形成されている。軸本体部３１は、腰宛部２２に設けられている軸孔部２２ｂに挿通されることで、腰装着部２に取り付けられる。このように軸本体部３１は、軸孔部２２ｂに挿通された状態で、後述するように保持部５や回動部７等を、回転可能な状態で支持する。抜け止め部３２は、軸本体部３１の直径よりも大きな直径を備える円盤状をなし、その中心側に貫通孔部３２ａが設けられている。抜け止め部３２は、ネジ３３が貫通孔部３２ａに挿通され、かつネジ孔３１ｃにねじ込まれることにより、軸本体部３１の端部３１ａに取り付けられる。腰宛部２２には、軸本体部３１が挿通される軸孔部２２ｂの周りに、円盤状の抜け止め部３２を収容するための凹部状の収容部２２ｃが形成されている。なお、後述するように、第１軸部３の軸本体部３１の周り等には、摩擦低減部材３４が設けられている。

【0033】

第１リンク部４は、主として、歩行支援機１が利用者Ｕに装着された際に、脚（本実施形態の場合、右脚Ｕ１）の大腿部Ｕ１１の外側の側方（以下、「外側方」と称する）に配される部分である。第１リンク部４は、互いに間隔を保ちつつ平行に並んだ２本の棒状部材４１を備えている。棒状部材４１は、図１に示されるように、利用者Ｕが起立した状態において、長手方向が、概ね上下方向に沿う形で配される。棒状部材４１の上端４１ａ側（つまり、第１リンク部４の上端４ａ側）は、後述する保持部５によって保持（固定）される。また、棒状部材４１の下端４１ｂ側（つまり、第１リンク部４の下端４ｂ側）は、後述する脚装着部９によって保持（固定）される。

【0034】

第１リンク部４を構成する棒状部材４１は、適度な剛性（強度）と共に、適度な弾性を備えている。このような棒状部材４１を備えた第１リンク部４は、歩行支援機１の利用時等に受ける長手方向に沿った力（例えば、第１リンク部４を長手方向に沿って引っ張るように働く力や、長手方向に沿って圧縮するように働く力）に対して、十分な剛性等を備えており、第１リンク部４の破断や折れ曲がりが防止される。また、第１リンク部４の長手方向における両端部（上端及び下端）が互いに近付くように歩行支援機１の利用時等において力が加えられても、第１リンク部４は、十分な剛性等を備えているため、折れ曲がりが防止される。また、第１リンク部４は、長手方向に沿った軸線（回転軸）を中心として捻じるような力が加えられると、第１リンク部４は、捻じれるように弾性変形することができる。

【0035】

棒状部材４１を構成する素材としては、本発明の目的を損なわない限り、特に制限はないが、例えば、ポリプロピレン、ポリエチレン等の剛性の合成樹脂（剛性樹脂）、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）等の繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）等が挙げられる。棒状部材４１を軸線に対して垂直な方向に切断した際の断面形状は、本発明の目的を損なわない限り、特に制限はなく、四角形、三角形等の多角形、円形、楕円形等であってもよい。また、棒状部材４１として、中空の筒状部材（パイプ状部材）を使用してもよい。

【0036】

脚装着部９は、第１リンク部４の下端４ｂ側を保持しつつ、利用者Ｕの右脚Ｕ１の大腿部Ｕ１１又は下腿部Ｕ１２に装着される部材である。本実施形態では、脚装着部９が下腿部Ｕ１２に装着される場合を例示する。脚装着部９は、主として、下端保持部９１、回転接続部９２、第２リンク部９３、脚装着ベルト９４を備えている。

【0037】

下端保持部９１は、第１リンク部４の下端４ｂ側を保持（固定）する部材であり、その下端保持部９１の下端側に、回転接続部９２が取り付けられている。回転接続部９２は、第１リンク部４の下端４ｂ側を保持する下端保持部９１と、その下端保持部９１の下方に配される第２リンク部９３との間に配され、第１リンク部４及び第２リンク部９３を、互いに回転可能な状態で接続する。そのため、第２リンク部９３は、回転接続部９２を中心として前後方向に回転することができる。

【0038】

第２リンク部９３は、主として、上端保持部９３ａと、下端保持部９３ｂと、それらの間に配される２本の棒状部材（不図示）とを備えている。棒状部材を構成する素材は、第１リンク部４の棒状部材４１と同様であってもよい。第２リンク部９３は、図１に示されるように、利用者Ｕが起立した状態において、長手方向が概ね上下方向に沿う形で配される。

【0039】

第２リンク部９３は、棒状部材の長手方向において伸縮可能であり、利用者Ｕの体格に合わせて脚装着ベルト９４の装着位置を調整することができる。上端保持部９３ａは、互いに間隔を保ちつつ平行に並んだ２本の棒状部材の各上端側を、長手方向にスライド可能な状態で保持する。また、下端保持部９３ｂは、２本の棒状部材の各下端側を、長手方向にスライド可能な状態で保持する。図１等には、第２リンク部９３が最も縮んで、２本の棒状部材が上端保持部９３ａ及び下端保持部９３ｂの内部に収容されている状態が示されている。

【0040】

脚装着ベルト９４は、全体的には、環状をなし、利用者Ｕの下腿部Ｕ１２の周りに巻かれる形で、下腿部Ｕ１２に装着される。脚装着ベルト９４を構成する素材としては、例えば、伸縮可能な帯状のゴム、合成樹脂、布、皮革等が挙げられ、特に制限されない。なお、脚装着ベルト９４は、第２リンク部９３の下端保持部９３ｂに対して、脚宛部９５を介して取り付けられる。脚宛部９５は、下端保持部９３ｂに固定されると共に、下腿部Ｕ１２の外側方に宛がわれる部分であり、合成樹脂等で構成される。脚宛部９５は、概ね前後方向に貫通するように設定された通し孔９５ａを備えており、その通し孔９５ａに脚装着ベルト９４が通されることで、脚装着ベルト９４が脚宛部９５に取り付けられる。

【0041】

このような脚装着部９が、第１リンク部４の下端４ｂ側に取り付けられることにより、第１リンク部４が、利用者Ｕの右脚Ｕ１の動きに連動して、第１軸部３を中心として前後方向に回転することができる。

【0042】

保持部５は、第１リンク部４の上端４ａ側を保持しつつ、第１軸部３を中心として前後方向（利用者Ｕの前後方向）に回転可能な部材である。保持部５は、主として、保持本体部５１と、ハウジング部５２とを備えている。

【0043】

保持本体部５１は、第１リンク部４の上端４ａ側を保持（固定）する部材であり、主に保持部５の下側部分を構成する。ハウジング部５２は、全体的には、概ね浅底のカップ状（容器状）をなしており、その内側に後述する回動部７が収容される。ハウジング部５２は、上下方向に沿って広がった概ね円形板状（円盤状）のハウジング本体部５２ａと、そのハウジング本体部５２ａの周縁から、利用者Ｕ側に向かって延びた周壁部５２ｂとを備えている。ハウジング本体部５２ａのうち、利用者Ｕ側を向く面５２ａ１側に、第１軸部３の軸本体部３１が立設されている。保持部５は、このように第１軸部３の軸本体部３１と固定されているため、第１軸部３を中心として、利用者Ｕの前後方向に回転自在な状態となっている。なお、保持部５には、後述する弾性変位部６が固定されている。保持部５を構成する素材としては、本発明の目的を損なわない限り、特に制限はなく、例えば、金属又は合金からなる金属系材料、合成樹脂等が挙げられる。本実施形態の場合、保持部５は、金属系材料かなる。

【0044】

弾性変位部６は、後述する回動部７が備えるカム部７３のカム面７３ａと共に、第１軸部３の周りに関節トルクを発生させる。弾性変位部６は、主として、圧縮バネ６１、決定部６２、変位部６３、カムフォロア（追従部の一例）６４、収容部６５を備えている。

【0045】

圧縮バネ６１は、所定のバネ係数を備えたコイル状のもの（圧縮コイルバネ）からなり、筒状をなした収容部６５内に収容されている。収容部６５内に収容されている圧縮バネ６１の一端には、金属製の円柱状の決定部６２が配されている。決定部６２は、圧縮バネ６１の一端と当接するように、収容部６５内に配されている。決定部６２の外周面には、螺旋状のネジ外周面６２ａが形成されており、このネジ外周面６２ａが、収容部６５の内周面に形成されている螺旋状のネジ内周面６５ａと螺合することによって、決定部６２が筒状の収容部６５内で固定される。なお、決定部６２の端面には、マイナス溝（不図示）が形成されており、この溝にマイナスドライバ等の工具が差し込まれて、決定部６２が回転されると、決定部６２が収容部６５内を上昇又は下降して、圧縮バネ６１の端部位置（つまり、圧縮バネ６１のバネ圧縮量）が調節される。なお、筒状をなした収容部６５の一方の端部（先端部）には、蓋部６６が収容部６５に対して着脱可能な状態で取り付けられている。蓋部６６は、収容部６５の先端部にある開口部６５ｂを塞ぐものであり、ネジ内周面６５ａと螺合可能なネジ面を外周面に備えている。決定部６２の位置（つまり、圧縮バネ６１の端部位置）を調節する際は、適宜、蓋部６６が、収容部６５から取り外され、調節後は、再度、収容部６５の開口部６５ｂを塞ぐように取り付けられる。

【0046】

変位部６３は、筒状の収容部６５の他方の端部側（基部側）に配されており、圧縮バネ６１の他端と当接して、決定部６２との間で圧縮バネ６１を挟む構成となっている。また、変位部６３は、収容部６５内を圧縮バネ６１の伸縮方向（収容部６５の軸方向、圧縮バネ６１の軸方向）に沿って変位する部分となっている。この変位部６３には、ローラ部６４ａを備えたカムフォロア（追従部の一例）６４が取り付けられている。カムフォロア６４は、圧縮バネ６１に付勢された状態で、カム面７３ａの形状に沿って追従するように移動可能である。特に、カムフォロア６４は、カム面７３ａ上を移動する際、摺動摩擦が低減等される。ローラ部６４ａは、変位部６３に固定されている軸部６４ｂに対して、回転自在な状態で取り付けられており、後述する回動部７が備えるカム面７３ａに、圧縮バネ６１で付勢された状態で圧接される。ローラ部６４ａは、回転するカム面７３ａの形状に応じて、収容部６５の軸方向（回動部７の径方向）に沿って上昇又は下降する。ローラ部６４ａが上昇した場合、カムフォロア６４と共に変位部６３が上昇し、圧縮バネ６１が圧縮される。これに対して、ローラ部６４ａが下降した場合、カムフォロア６４と共に変位部６３が下降し、圧縮バネ６１が弾性復帰して伸長する。

【0047】

なお、収容部６５の基部側に、カムフォロア６４のローラ部６４ａを収容するカムフォロア収容部６７が設けられている。このカムフォロア収容部６７には、カムフォロア６４のローラ部６４ａが、収容部６５の軸方向（圧縮バネ６１の伸縮方向、軸方向）に沿って変位（昇降）できるように収容されている。なお、収容部６５は、圧縮バネ６１等を収容した状態で、上述した保持部５のハウジング部５２（ハウジング本体部５２ａ）に対して、一体的に形成されている。また、カムフォロア収容部６７も、ハウジング部５２（ハウジング本体部５２ａ）に対して、一体的に形成されている。このように収容部６５及びカムフォロア収容部６７は、保持部５に固定されている。

【0048】

回動部７は、カムフォロア６４のローラ部６４ａが圧接されると共に、第１軸部３からの距離が周方向に沿って変化するカム面７３ａを有し、第１軸部３を中心として利用者Ｕの前後方向に回転可能な部材である。回動部７は、全体的には、平面視で略円形をなした板状部材であり、金属又は合金からなる金属系材料を所定形状に加工したものからなる。回動部７は、主として、板状の回動本体部７１と、回動本体部７１を厚み方向に貫通する形で設けられ、第１軸部３の軸本体部３１が挿通される軸孔部７２と、回動本体部７１の周縁部の一部からなるカム部７３とを備えている。

【0049】

回動部７は、軸孔部７２に、第１軸部３が挿通された状態で、保持部５のハウジング部５２内に収容される。回動部７は、このように軸孔部７２に第１軸部３が挿通されることで、第１軸部３を中心として利用者Ｕの前後方向に回転自在な状態となっている。

【0050】

なお、軸孔部７２の内周面と、第１軸部３の軸本体部３１の外周面との間には、それらの間の摩擦抵抗を低減等することを目的とした合成樹脂製の摩擦低減部材３４が設けられている。摩擦低減部材３４は、筒状をなした第１摩擦低減部３４ａと、第１摩擦低減部３４ａの一端から外側に環状に張り出した第２摩擦低減部３４ｂとを備えている。第１摩擦低減部３４ａは、軸本体部３１に外嵌する形で取り付けられる部分であり、軸本体部３１の外周面と、軸孔部７２の内周面との間の摩擦抵抗を低減する。第２摩擦低減部３４ｂは、軸本体部３１の端部３１ａに取り付けられている抜け止め部３２と、凹部状の収容部２２ｃとの間で挟まれる形で、収容部２２ｃに収容され、第１軸部３の抜け止め部３２と、収容部２２ｃとの間の摩擦抵抗を低減する。

【0051】

カム部７３は、回動本体部７１に対して一体的に形成されており、回動本体部７１と同様の金属系材料から構成されている。回動本体部７１は、略円形状であり、その周縁部分が略円弧状をなしている。この回動本体部７１の略円弧状の周縁部の一部に割り当てられる形で、カム部７３が形成されている。そして、このカム部７３の外周面が、カムフォロア６４のローラ部６４ａが圧接されるカム面７３ａとなっている。つまり、カム面７３ａは、第１軸部３に対して回転可能（回転自在）な状態で軸支されている回動部７に設けられている。なお、カム部７３が形成されていない回動本体部７１の略円弧状の周縁部を非カム部７４と称する。この非カム部７４において、後述する揺動部８が回動部７に対して一体的に固定される。

【0052】

カム部７３は、図４に示されるように、略半円弧状をなしており、第１軸部３の中心Ｏから、外周面（カム面７３ａ）までの距離が、前方から後方にかけて周方向に亘って漸次、大きくなるように設定されている。また、本実施形態では、図４に示されるように、歩行支援機１が静止している状態において、後述する重力下でカム部７３が前方の斜め下方を向く姿勢で釣り合って、回動部７が第１軸部３に軸支されている。

【0053】

例えば、図４に示されるように、カム部７３の前側寄りの部分におけるカム面７３ａと中心Ｏとの距離（回動部７の半径）ｒ１と、それよりも後側寄りの部分におけるカム面７３ａと中心Ｏとの距離（回動部７の半径）ｒ２とを比べると、距離ｒ２の方が大きくなっている。中心Ｏとカム面７３ａまでの距離（回動部７の半径）が大きくなるにしたがって、圧縮バネ６１のバネ圧縮量が大きくなり、その結果、第１軸部３の周りに発生するトルクも大きくなる。

【0054】

外側（利用者Ｕの反対側）を向く回動部７の第１表面７ａには、軸孔部７２の周りを取り囲むように環状の摩擦低減部材７５が設けられている。この摩擦低減部材７５は、回動部７の第１表面７ａと、保持部５のハウジング部５２（ハウジング本体部５２ａ）における利用者Ｕ側を向く面５２ａ１との間の摩擦抵抗を低減すること等を目的としたものであり、回動部７（回動本体部７１）の第１表面７ａ側に設けられている環状の凹溝７６内に収容される形で回動本体部７１に取り付けられている。摩擦低減部材７５は、上述した摩擦低減部材３４と同様、合成樹脂等からなる。また、内側（利用者Ｕ側）を向く回動部７の第２表面７ｂには、軸孔部７２の周りを取り囲むように環状の摩擦低減部材７７が設けられている。この摩擦低減部材７７は、回動部７の第２表面７ｂと、外側を向く腰宛部２２の表面２２ｄの間の摩擦抵抗を低減すること等を目的としたものであり、回動部７（回動本体部７１）の第２表面７ｂ側に設けられている環状の凹溝７８内に収容される形で回動本体部７１に取り付けられている。摩擦低減部材７７も、摩擦低減部材７５と同様、合成樹脂等からなる。

【0055】

揺動部８は、回動部７に固定されており、回動部７と共に、第１軸部３を中心として一方向及びその逆方向の双方に回転できるように構成されている。この揺動部８は、人の骨盤の動きを模擬する形で、人（利用者Ｕ）の股関節付近を軸中心として上下に回転揺動する。

【0056】

なお、ハウジング部５２の周縁には、上述したように周壁部５２ｂが設けられているものの、その周壁部５２ｂは、回転揺動する揺動部８と接触しない箇所に設定されている。ハウジング部５２（ハウジング本体部５２ａ）の周縁の一部に、開口部５１ｃ（図６参照）が設けられており、その開口部５１ｃ内で揺動部８が揺動する。

【0057】

揺動部８は、全体的には、回動部７から外側に延びた長手状の部材からなる。揺動部８は、利用者Ｕが起立した状態で静止している場合に、回動部７の後側に配される非カム部７４から後方に向かいつつ、水平方向Ｈよりも幾分、斜め上側に延びたような形をなしている。このような揺動部８は、長手状のアーム部８１と、そのアーム部８１の先端側に取り付けられる錘部８２とを備えている。

【0058】

アーム部８１は、回動部７から外側（後方側）に延びた長手状の部分であり、回動部７の非カム部７４から後方に向かいつつ、水平方向Ｈよりも幾分、斜め上側に延びたような形をなしている。アーム部８１の基部８１ａは、回動部７（非カム部７４）に対して一体的に固定されている。本実施形態のアーム部８１は、回動部７と同様、金属系材料により構成される。なお、他の実施形態においては、予め別部品として用意されたアーム部８１を、回動部７に対して後付けする形で固定してもよい。また、アーム部８１の先端部８１ｂには、錘部８２が固定されている。アーム部８１の先端部８１ｂのうち、利用者Ｕ側を向く内側面上に、凹部状に窪んだ取付部８１ｃが設けられており、その取付部８１ｃに、錘部８２の端部が嵌め込まれる形で、錘部８２がアーム部８１の先端部８１ｂに取り付けられている。錘部８２とアーム部８１の先端部８１ｂとは、互いに公知の固定方法（例えば、ボルト締め、接着剤による固定等）で固定されてもよい。

【0059】

本実施形態の錘部８２は、左右方向に延びた円柱状をなしている。なお、錘部８２の形状、大きさ（例えば、長さＬ１、直径Ｌ２）、重さ（質量）等の諸条件は、本発明の目的を損なわない限り、特に制限はなく、目的に応じて適宜、設定される。

【0060】

なお、「回動部７に対する揺動部８の配置箇所」、「回動部７に対するカム面７３ａ（カム部７３）の配置箇所」、及び「カム面７３ａに圧接させるカムフォロア６４（ローラ部６４ａ）の配置箇所」等は、歩行支援機１が利用者Ｕの脚（右脚Ｕ１）にアシスト力を加える向き等を考慮して、適宜、決定される。本実施形態の場合、歩行支援機１が装着された利用者Ｕの右脚Ｕ１が前方へ振り出されるように、歩行支援機１がアシストできるように、「回動部７に対する揺動部８の配置箇所」、「回動部７に対するカム面７３ａ（カム部７３）の配置箇所」、及び「カム面７３ａに圧接させるカムフォロア６４（ローラ部６４ａ）の配置箇所」等が設定されている。

【0061】

次いで、歩行支援機１の動作等について説明する。図１には、静止した状態の揺動部８が示されている。図１に示されるように、起立した利用者Ｕが静止している状態において、揺動部８による重力モーメントと、圧縮バネ６１で付勢されたカムフォロア６４によるトルクとが釣り合うことで、揺動部８が、回動部７（非カム部７４）から後方に向かいつつ、水平方向Ｈよりも幾分、斜め上側に向かう姿勢で静止する。

【0062】

このように静止した状態の揺動部８は、利用者Ｕの歩行動作に伴って慣性揺動する。具体的には、利用者Ｕの歩行動作に伴う慣性揺動により、第１軸部３を中心として、圧縮バネ６１が圧縮されるように回動部７と共に下降する方向（一方向の一例）に回転する。また、揺動部８は、圧縮バネ６１が弾性復帰する際に回動部７と共に上昇する方向（逆方向の一例）に回転する。

【0063】

図５は、右脚Ｕ１に歩行支援機１を装着した利用者Ｕが、左脚Ｕ２を前方へ振り出して着地した状態を示す説明図であり、図６は、揺動部８の慣性揺動と、それに伴って変位するカムフォロア６４との関係を示す歩行支援機１の断面図である。

【0064】

本明細書において、揺動部８が下降する際に回転する方向（下降方向、図５及び図６等の矢印Ｘ１）を、「正転方向」と称し、揺動部８が上昇する際に回転する方向（上昇方向、図６の矢印Ｘ２）を、「反転方向」と称する。なお、正転方向（下降方向）は、図５等において、反時計回りの矢印Ｘ１により示され、反転方向（上昇方向）は、図６において、時計回りの矢印Ｘ２により示される。

【0065】

なお、揺動部８が回動部７と共に一方向（下降方向、正転方向）に回転する際、追従部（カムフォロア）６４が相対的に逆方向（反転方向）に回転するようにカム面７３ａを移動することで圧縮バネ６１が圧縮される。また、揺動部８が回動部７と共に逆方向（上昇方向、反転方向）に回転する際、追従部（カムフォロア）６４が相対的に一方向（正転方向）に回転するようにカム面７３ａを移動することで圧縮バネ６１が弾性復帰する。

【0066】

図５には、利用者Ｕの左脚Ｕ２が地面（床面）から離れて遊脚となり、そのような左脚Ｕ２が前方へ振り出して着地した状態が示されている。左脚Ｕ２が着地すると、その着地に伴う慣性揺動により、揺動部８が回動部７と共に正転方向Ｘ１に回転する。その際、着地した左脚Ｕ２の後方にある右脚Ｕ１は、未だ地面（床面）から離れずに接地したままの状態である。つまり、左脚Ｕ２が着地して、利用者Ｕの身体と地面（床面）とが衝突してしばらくは、両脚とも接地した両脚支持期となっている。

【0067】

上記のように、左脚Ｕ２の着地に伴う慣性揺動により、揺動部８が正転方向Ｘ１に回転すると、揺動部８と共に回動部７のカム面７３ａも正転方向に回転するため、カムフォロア６４のローラ部６４ａが圧接される箇所におけるカム面７３ａと、第１軸部３の中心Ｏとの間の距離Ｒが、カム面７３ａの回転に伴って徐々に大きくなるように回動部７の径方向に沿って変化する。このように距離（回動部７の半径）Ｒが変化すると、ローラ部６４ａは、第１軸部３の中心Ｏから外側へ遠ざかるように変位する。ローラ部６４ａがこのように変位する際に、圧縮バネ６１が圧縮され、その圧縮バネ６１に弾性エネルギーが蓄えられた状態となる。このように揺動部８は、利用者Ｕの着地に伴う慣性揺動により、圧縮バネ６１が圧縮されるように回動部７と共に正転方向（下降方向）Ｘ１に回転する。

【0068】

なお、揺動部８は、上記のように正転方向Ｘ１に回転した後、圧縮された圧縮バネ６１が弾性復帰する際に、回動部７と共に保持部５に対して相対的に反転方向Ｘ２に回転する。その際、カムフォロア６４のローラ部６４ａが圧接される箇所におけるカム面７３ａと、第１軸部３の中心Ｏとの間の距離Ｒは、揺動部８が正転方向Ｘ１に回転する場合とは逆に、カム面７３ａの回転に伴って徐々に小さくなるように変化する。このように距離Ｒが変化すると、ローラ部６４ａは、第１軸部３の中心Ｏに近付くように回動部７の径方向に沿って変位する。ローラ部６４ａがこのように変位する際に、圧縮バネ６１が元の長さまで伸びると共に、圧縮バネ６１で付勢されたローラ部６４ａがカム面７３ａを押すことにより、圧縮バネ６１に蓄えられていた弾性エネルギーが、第１リンク部４を前方に振り出す方向に回転させる運動エネルギーに変換される。

【0069】

本実施形態の右脚Ｕ１用の歩行支援機１は、右脚Ｕ１の振り出し動作を支援するものであり、上記のように左脚Ｕ２が前方に振り出されて着地することで、右脚Ｕ１に歩行支援機から力（アシスト力）が加えられる。

【0070】

ところで、上述した両脚支持期では、後方の脚（右脚Ｕ１）は地面から離れていないものの、徐々に膝が曲がり始めて大腿部Ｕ１１の振り出しが始まる状態である。この大腿部Ｕ１１の振り出しの速度と、第１リンク部４の速度との兼ね合いで、歩行支援機１による脚（右脚Ｕ１）の振り出し動作を支援（アシスト）する仕方が変わる。また、圧縮バネ６１の条件（バネ係数等）でも変化する。

【0071】

例えば、圧縮バネ６１のバネ係数が小さく、圧縮バネ６１が伸縮方向において柔らかい場合、歩行支援機１は、主として、圧縮バネ６１が弾性復帰する形で、利用者Ｕの脚（右脚Ｕ１）にアシスト力を加えることになる。また、圧縮バネ６１のバネ係数が大きく、圧縮バネ６１が伸縮方向において硬い場合、歩行支援機１は、主として、揺動部８の慣性揺動が、直接的に第１リンク部４を前方に振り出す方向に回転させ、利用者Ｕの脚（右脚Ｕ１）にアシスト力を加えることになる。

【0072】

また、利用者Ｕの脚の振り出し動作が遅い場合、圧縮バネ６１に蓄えられる弾性エネルギーが大きくなり、右脚Ｕ１の振り出し動作を支援するアシスト力も大きくなる。例えば、利用者Ｕが、歩行動作が容易ではない障害者や高齢者の場合に、脚の振り出し動作が遅くなる。この場合、歩行支援機１は、主として、圧縮バネ６１が弾性復帰する形で、歩行動作が容易ではない利用者Ｕの脚（右脚Ｕ１）に大きなアシスト力を加えることになる。

【0073】

また、利用者Ｕの脚の動きが瞬間的に止まるような場合、圧縮バネ６１の圧縮量が、通常の歩行時よりも大きくなる。このような場合も、歩行支援機１は、主として、圧縮バネ６１が弾性復帰する形で、利用者Ｕの脚（右脚Ｕ１）にアシスト力を加えることになる。

【0074】

これに対して、利用者Ｕの脚の振り出し動作が速い場合、圧縮バネ６１に蓄えられる弾性エネルギーが小さくなる。ただし、圧縮バネ６１に蓄えられる弾性エネルギーは小さいものの、錘部８２を有する揺動部８が、所謂「振り子」のように重力下において素早く振られるため、揺動部８及び第１リンク部４が同調する形で、脚（右脚Ｕ１）の振り出し動作が支援される。

【0075】

要するに、本実施形態の歩行支援機１では、揺動部８の慣性揺動が、利用者Ｕの遊脚の着地に伴うものであり（例えば、歩行支援機１が装着されていない左脚Ｕ２（遊脚）の着地に伴うものであり）、第１リンク部４が配される右脚Ｕ１の大腿部Ｕ１１が、前方に振り出される際に、圧縮バネ６１に蓄えられた弾性エネルギーが、第１リンク部４を前方に振り出す方向に回転させる運動エネルギーに変換される。

【0076】

図７は、右脚Ｕ１に歩行支援機１を装着した利用者Ｕが、右脚Ｕ１を前方へ振り出して着地した状態を示す説明図である。歩行支援機１は、図７に示されるように、右脚Ｕ１を前方へ振り出して着地した場合も、その右脚Ｕ１の着地に伴う慣性揺動により、揺動部８が回動部７と共に正転方向（下降方向）Ｘ１に回転するが、図７に示されるような状態では、カムフォロア６４のローラ部６４ａが圧接される箇所におけるカム面７３ａと、第１軸部３の中心Ｏとの間の距離（回動部７の半径）Ｒがかなり小さくなっており、圧縮バネ６１がほとんど圧縮されず、その圧縮バネ６１に弾性エネルギーが蓄えられない状態となる。なお、後述する実施形態９等の場合は、歩行支援機が両脚に装着されており、常に左右どちらかの圧縮バネ６１が圧縮され、その圧縮バネ６１に弾性エネルギーが蓄えられた状態となる。本実施形態の歩行支援機１では、右脚Ｕ１は、両脚支持期の後、単脚支持期となるため、脚の振り出し動作を支援するアシスト機能は不要となる。

【0077】

以上のような本実施形態の歩行支援機１において、利用者Ｕの遊脚の着地時に、利用者Ｕが地面（床面）から受ける衝撃力は、揺動部８の錘部８２の重さ（質量）と比べて数倍以上の大きさである。そのため、歩行支援機１は、例えば、従来の受動歩行型の歩行支援機と比べて、圧縮バネ６１を押し縮める力が大きいと言える。また、歩行支援機１は、従来の受動歩行型の歩行支援機と比べて、脚の振り出し動作を支援するアシスト力の変化量が大きく、しかも、そのアシスト力が利用者Ｕの脚（右脚Ｕ１）に対して、瞬発的に加えられる。なお、従来の歩行支援機では、本実施形態の歩行支援機１と比べて、アシスト力が利用者Ｕの脚に対して緩やかに加えられる。このように本実施形態の歩行支援機１は、従来の歩行支援機と比べて、利用者Ｕの脚（右脚Ｕ１）に加えられるアシスト力が質的に異なっている。

【0078】

また、本実施形態の歩行支援機１では、アシスト力の変化量が大きく、そのアシスト力が利用者Ｕの脚（右脚Ｕ１）に対して、瞬発的に加えられる。そのため、アシスト力が加えられるタイミングが分かり易くなり、例えば、利用者Ｕが感覚鈍麻の場合でも、歩行支援機１からのアシスト力を感じやすいという利点がある。

【0079】

なお、従来の受動歩行型の歩行支援機では、第１軸部の周りに関節トルクを発生させるためのカム・バネ機構のカムプレート（圧縮バネに付勢されたカムフォロアが圧接されるカム面を含む）を、利用者Ｕの身体側（腰の側部付近）に、所定の取付板等を利用してしっかりと固定する必要があった。しかしながら、従来の歩行支援機では、カム・バネ機構により発生する関節トルクが直接的に身体側に作用し、歩行支援機を利用者Ｕの腰に固定するための腰装着部が所定の位置から時間経過と共にずれてしまうことがあった。その結果、カム・バネ機構により発生する関節トルクが低下等することがあった。これに対して、本実施形態の歩行支援機１では、カム面７３ａを含む回動部７は、第１軸部３を中心として回転可能な状態となっており、利用者Ｕの身体側に固定する必要がない。したがって、本実施形態の歩行支援機１は、歩行時に、カム・バネ機構（圧縮バネ６１に付勢されたカムフォロア６４と、そのカムフォロア６４が圧接されるカム面７３ａを含む回動部７等からなる機構）により、安定的に、トルクを発生させることができる。

【0080】

＜実施形態２＞
次いで、本発明の実施形態２を、図８を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態１と対応する各構成は、実施形態１の各構成を表す符号に、更に符号「Ａ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図８は、実施形態２に係る歩行支援機１Ａの断面図である。図８には、図４に示される実施形態１の歩行支援機１に対応した箇所の歩行支援機１Ａが示されており、揺動部８Ａによる重力モーメントと、圧縮バネ（不図示）で付勢されたカムフォロア６４Ａによるトルクとが釣り合うことで静止した状態の揺動部８Ａが示されている。なお、以降の実施形態の説明において、特に断りがない限り、図の右側が、歩行支援機の前方側（前側）であり、図の左側が、歩行支援機の後方側（後側）であり、図の上側が、歩行支援機の上方側（上側）であり、図の下側が、歩行支援機の下方側（下側）である。

【0081】

本実施形態の歩行支援機１Ａは、実施形態１と同様、全体的には、回動部７Ａから後方側に延びた形（回動部７Ａから外側に延びた形の一例）の揺動部８Ａを備えている。ただし、本実施形態の場合、回動部７Ａに対する揺動部８Ａの配置箇所、及び揺動部８Ａの形状等が、実施形態１と異なっている。

【0082】

具体的には、揺動部８Ａは、静止した状態の回動部７Ａの上側部分から上方に延びつつ、途中で折れ曲がって後方に真っすぐに延びた形のアーム部８１Ａと、そのアーム部８１Ａの先端部８１Ａｂに取り付けられる錘部８２Ａとを備えている。アーム部８１Ａの基部８１Ａａは、静止した状態の回動部７Ａの上側部分に配される非カム部７４Ａに対して一体的に固定されている。

【0083】

本実施形態の歩行支援機１Ａも、実施形態１と同様、脚が前方へ振り出されて着地した状態で、揺動部８Ａが、第１軸部３Ａを中心として、圧縮バネ（不図示）が圧縮されるように回動部７Ａと共に、正転方向Ｘ１に回転し、かつ弾性変位部６Ａが備える圧縮バネ（不図示）が弾性復帰する際に回動部７Ａと共に反転方向Ｘ２に回転するように揺動（回転揺動）する。揺動部８Ａは、回転揺動する際、実施形態１と同様、ハウジング部５２Ａの周壁部５２Ａｂと接触（衝突）しないように、周壁部５２Ａｂが設けられていない開口部５１Ａｃ内を移動する。

【0084】

なお、本実施形態の歩行支援機１Ａの揺動部８Ａ以外の各構成（例えば、保持部５Ａの保持本体部５１Ａ、第１軸部３Ａ、弾性変位部６Ａ、第１リンク部（不図示）、回動部７Ａが備えるカム部７３Ａ（カム面７３Ａａ）等）は、実施形態１と同様であり、腰装着部（不図示）を用いて利用者に装着される。

【0085】

本実施形態の歩行支援機１Ａのように、本発明の目的を損なわない限り、揺動部８Ａのアーム部８１Ａの配置箇所を、回動部７Ａの非カム部７４Ａにおいて、適宜、変更してもよい。

【0086】

＜実施形態３＞
次いで、本発明の実施形態３を、図９を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態１と対応する各構成は、実施形態１の各構成を表す符号に、更に符号「Ｂ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図９は、実施形態３に係る歩行支援機１Ｂの断面図である。図９には、図４に示される実施形態１の歩行支援機１に対応した箇所の歩行支援機１Ｂが示されており、揺動部８Ｂによる重力モーメントと、圧縮バネ（不図示）で付勢されたカムフォロア６４Ｂによるトルクとが釣り合うことで静止した状態の揺動部８Ｂが示されている。

【0087】

本実施形態の歩行支援機１Ｂは、実施形態１と同様、全体的には、回動部７Ｂから後方側に延びた形（回動部７Ｂから外側に延びた形の一例）の揺動部８Ｂを備えている。ただし、本実施形態の揺動部８Ｂは、実施形態１とは異なり、板バネ（弾性体）からなるアーム部８１Ｂを備えている。アーム部８１Ｂは、短冊状の金属片からなり、その基部８１Ｂａは、回動部７Ｂの非カム部７４Ｂに設けられた溝部７４Ｂ１に挿し込まれる形で取り付けられている。また、アーム部８１Ｂの先端部８１Ｂｂは、錘部８２Ｂに設けられている溝部８２Ｂ１に挿し込まれる形で取り付けられている。このような揺動部８Ｂは、上下方向に撓むように弾性変形可能である。

【0088】

本実施形態の歩行支援機１Ｂも、実施形態１と同様、脚が前方へ振り出されて着地した状態で、揺動部８Ｂが、第１軸部３Ｂを中心として、圧縮バネ（不図示）が圧縮されるように回動部７Ｂと共に、正転方向Ｘ１に回転し、かつ弾性変位部６Ｂが備える圧縮バネ（不図示）が弾性復帰する際に回動部７Ｂと共に反転方向Ｘ２に回転するように揺動（回転揺動）する。揺動部８Ｂは、回転揺動する際、実施形態１と同様、ハウジング部５２Ｂの周壁部５２Ｂｂと接触（衝突）しないように、周壁部５２Ｂｂが設けられていない開口部５１Ｂｃ内を移動する。

【0089】

特に、本実施形態の歩行支援機１Ｂでは、揺動部８Ｂが慣性揺動する際、板バネからなるアーム部８１Ｂが、基部８１Ｂａ側を支点として上下に撓む。このようにアーム部８１Ｂ自体が撓むことにより、揺動部８Ｂの慣性揺動を回動部７Ｂに対してゆっくりと滑らかに作用させることができる。

【0090】

なお、本実施形態の歩行支援機１Ｂの揺動部８Ｂ以外の各構成（例えば、保持部５Ｂの保持本体部５１Ｂ、第１軸部３Ｂ、弾性変位部６Ｂ、第１リンク部（不図示）、回動部７Ｂが備えるカム部７３Ｂ（カム面７３Ｂａ）等）は、実施形態１と同様であり、腰装着部（不図示）を用いて利用者に装着される。

【0091】

本実施形態の歩行支援機１Ｂのように、本発明の目的を損なわない限り、揺動部８Ｂのアーム部８１Ｂを板バネ（弾性体）で構成してもよい。

【0092】

＜実施形態４＞
次いで、本発明の実施形態４を、図１０を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態１と対応する各構成は、実施形態１の各構成を表す符号に、更に符号「Ｃ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図１０は、実施形態４に係る歩行支援機１Ｃの断面図である。図１０には、図４に示される実施形態１の歩行支援機１に対応した箇所の歩行支援機１Ｃが示されており、揺動部８Ｃによる重力モーメントと、圧縮バネ（不図示）で付勢されたカムフォロア６４Ｃによるトルクとが釣り合うことで静止した状態の揺動部８Ｃが示されている。

【0093】

本実施形態の歩行支援機１Ｃは、実施形態１と同様、全体的には、回動部７Ｃから後方側に延びた形（回動部７Ｃから外側に延びた形の一例）の揺動部８Ｃを備えている。ただし、本実施形態の揺動部８Ｃは、実施形態１とは異なり、揺動部８Ｃ全体が錘部８２Ｃにより構成されている。つまり、錘部８２Ｃ自体が、アーム部のような形をなしている。なお、アーム状に延びた錘部８２Ｃの基部８２Ｃａは、回動部７Ｃの非カム部７４Ｃに固定されている。

【0094】

本実施形態の歩行支援機１Ｃも、実施形態１と同様、脚が前方へ振り出されて着地した状態で、揺動部８Ｃが、第１軸部３Ｃを中心として、圧縮バネ（不図示）が圧縮されるように回動部７Ｃと共に、正転方向Ｘ１に回転し、かつ弾性変位部６Ｃが備える圧縮バネ（不図示）が弾性復帰する際に回動部７Ｃと共に反転方向Ｘ２に回転するように揺動（回転揺動）する。揺動部８Ｃは、回転揺動する際、実施形態１と同様、ハウジング部５２Ｃの周壁部５２Ｃｂと接触（衝突）しないように、周壁部５２Ｃｂが設けられていない開口部５１Ｃｃ内を移動する。

【0095】

なお、本実施形態の歩行支援機１Ｃの揺動部８Ｃ以外の各構成（例えば、保持部５Ｃの保持本体部５１Ｃ、第１軸部３Ｃ、弾性変位部６Ｃ、第１リンク部（不図示）、回動部７Ｃが備えるカム部７３Ｃ（カム面７３Ｃａ）等）は、実施形態１と同様であり、腰装着部（不図示）を用いて利用者に装着される。

【0096】

本実施形態の歩行支援機１Ｃのように、本発明の目的を損なわない限り、揺動部８Ｃ全体を、アーム状の錘部８２Ｃで構成してもよい。

【0097】

＜実施形態５＞
次いで、本発明の実施形態５を、図１１を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態１と対応する各構成は、実施形態１の各構成を表す符号に、更に符号「Ｄ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図１１は、実施形態５に係る歩行支援機１Ｄの断面図である。図１１には、図４に示される実施形態１の歩行支援機１に対応した箇所の歩行支援機１Ｄが示されており、揺動部８Ｄによる重力モーメントと、圧縮バネ（不図示）で付勢されたカムフォロア６４Ｄによるトルクとが釣り合うことで静止した状態の揺動部８Ｄが示されている。

【0098】

本実施形態の歩行支援機１Ｄは、実施形態１と同様、全体的には、回動部７Ｄから後方側に延びた形（回動部７Ｄから外側に延びた形の一例）の揺動部８Ｄを備えている。ただし、本実施形態の揺動部８Ｄは、実施形態１とは異なり、揺動部８Ｄの先端側が、動物の「しっぽ」のような形をした部分（慣性体）を備えている。この揺動部８Ｄは、回動部７Ｄの非カム部７４Ｄに一体的に固定されるアーム部８１Ｄと、そのアーム部８１Ｄの先端側に取り付けられるしっぽ状の錘部８２Ｄとを備えている。

【0099】

しっぽ状の錘部（慣性体）８２Ｄは、例えば、ゴム、エラストマー等の柔軟性（可撓性）を備えた部材により構成され、錘部８２Ｄの基部８２Ｄａ側を支点として、上下、前後、左右等に、慣性で揺動することができる。

【0100】

本実施形態の歩行支援機１Ｄも、実施形態１と同様、脚が前方へ振り出されて着地した状態で、揺動部８Ｄが、第１軸部３Ｄを中心として、圧縮バネ（不図示）が圧縮されるように回動部７Ｄと共に、正転方向Ｘ１に回転し、かつ弾性変位部６Ｄが備える圧縮バネ（不図示）が弾性復帰する際に回動部７Ｄと共に反転方向Ｘ２に回転するように揺動（回転揺動）する。

【0101】

なお、本実施形態の歩行支援機１Ｄの揺動部８Ｄ以外の各構成（例えば、保持部５Ｄの保持本体部５１Ｄ、第１軸部３Ｄ、弾性変位部６Ｄ、第１リンク部（不図示）、回動部７Ｄが備えるカム部７３Ｄ（カム面７３Ｄａ）等）は、実施形態１と同様であり、腰装着部（不図示）を用いて利用者に装着される。

【0102】

本実施形態の歩行支援機１Ｄのように、本発明の目的を損なわない限り、揺動部８Ｄに、しっぽ状の錘部（慣性体）８２Ｄを用いてもよい。

【0103】

＜実施形態６＞
次いで、本発明の実施形態６を、図１２を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態１と対応する各構成は、実施形態１の各構成を表す符号に、更に符号「Ｅ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図１２は、実施形態６に係る歩行支援機１Ｅの断面図である。図１２には、図４に示される実施形態１の歩行支援機１に対応した箇所の歩行支援機１Ｅが示されており、揺動部８Ｅによる重力モーメントと、圧縮バネ（不図示）で付勢されたカムフォロア６４Ｅによるトルクとが釣り合うことで静止した状態の揺動部８Ｅが示されている。

【0104】

本実施形態の歩行支援機１Ｅは、実施形態１と同様、全体的には、回動部７Ｅから後方側に延びた形（回動部７Ｅから外側に延びた形の一例）の揺動部８Ｅを備えている。ただし、本実施形態の場合、揺動部８Ｅは、アーム部８１Ｅに対する錘部８２Ｅの設置個所を変更できるように構成されている。

【0105】

アーム部８１Ｅは、回動部７Ｅから後方側に延びた棒状をなしており、その基部８１Ｅａは、回動部７Ｅの非カム部７４Ｅに対して一体的に固定されている。錘部８２Ｅは、内側に貫通孔部８２Ｅａを有する筒状をなしており、その貫通孔部８２Ｅａに、アーム部８１Ｅが先端部８１Ｅｂ側から挿し込まれることで、錘部８２Ｅがアーム部８１Ｅに外嵌される形で取り付けられる。錘部８２Ｅは、アーム部８１Ｅの長手方向に沿って移動可能であり、アーム部８１Ｅに対する錘部８２Ｅの設置個所が変更されることで、第１軸部３Ｅと錘部８２Ｅとの間の距離を、適宜、調整することができる。

【0106】

本実施形態の歩行支援機１Ｅの揺動部８Ｅ以外の各構成（例えば、回動部７Ｅが備えるカム部７３Ｅ（カム面７３Ｅａ）等）は、実施形態１と同様であり、腰装着部（不図示）を用いて利用者に装着される。

【0107】

本実施形態の歩行支援機１Ｅも、実施形態１と同様、利用者の歩行動作の伴い、正転方向Ｘ１及び反転方向Ｘ２に、揺動部８Ｅが慣性揺動（回転揺動）する。このように、本発明の目的を損なわない限り、揺動部８Ｅの錘部８２Ｅの設置個所を適宜、変更できるようにしてもよい。

【0108】

＜実施形態７＞
次いで、本発明の実施形態７を、図１３を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態１と対応する各構成は、実施形態１の各構成を表す符号に、更に符号「Ｆ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図１３は、実施形態７に係る歩行支援機１Ｆの断面図である。図１３には、図４に示される実施形態１の歩行支援機１に対応した箇所の歩行支援機１Ｆが示されており、揺動部８Ｆによる重力モーメントと、圧縮バネ（不図示）で付勢されたカムフォロア６４Ｆによるトルクとが釣り合うことで静止した状態の揺動部８Ｆが示されている（ただし、錘部８２Ｆは浮遊状態を示す）。

【0109】

本実施形態の歩行支援機１Ｆは、実施形態１と同様、全体的には、回動部７Ｆから後方側に延びた形（回動部７Ｆから外側に延びた形の一例）の揺動部８Ｆを備えている。ただし、本実施形態の揺動部８Ｆは、錘部８２Ｆが、アーム部８１Ｆの先端部８１Ｆｂに設けられた収容室８１Ｆｃ内を上下に移動できるように構成されている。

【0110】

アーム部８１Ｆは、全体的には、回動部７Ｆから後方側に延びた棒状をなしており、その基部８１Ｆａは、回動部７Ｆの非カム部７４Ｆに対して一体的に固定されている。アーム部８１Ｆの先端部８１Ｆｂは、全体的には、アーム部８１Ｆの基部８１Ｆａ側に対して上側に垂直に延びた形をなしており、その内部に、錘部８２Ｆが上下方向に沿って移動できるような空間を含む収容室８１Ｆｃが形成されている。

【0111】

本実施形態の歩行支援機１Ｆの揺動部８Ｆ以外の各構成（例えば、回動部７Ｆが備えるカム部７３Ｆ（カム面７３Ｆａ）等）は、実施形態１と同様であり、腰装着部（不図示）を用いて利用者に装着される。

【0112】

本実施形態の歩行支援機１Ｆも、実施形態１と同様、利用者の歩行動作の伴い、正転方向Ｘ１及び反転方向Ｘ２に、揺動部８Ｆが慣性揺動（回転揺動）する。特に、本実施形態の場合、揺動部８Ｆが回転揺動する際、収容室８１Ｆｃ内の錘部８２Ｆも慣性で、上下方向に移動し、歩行状態に応じて収容室８１Ｆｃの上下面に衝突する。このように、本発明の目的を損なわない限り、揺動部８Ｆの錘部８２Ｆを、収容室８１Ｆｃ内で移動できるように構成してもよい。

【0113】

＜実施形態８＞
次いで、本発明の実施形態８を、図１４を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態１と対応する各構成は、実施形態１の各構成を表す符号に、更に符号「Ｇ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図１４は、実施形態８に係る歩行支援機１Ｇの断面図である。図１４には、図４に示される実施形態１の歩行支援機１に対応した箇所の歩行支援機１Ｇが示されており、揺動部８Ｇによる重力モーメントと、圧縮バネ（不図示）で付勢されたカムフォロア６４Ｇによるトルクとが釣り合うことで静止した状態の揺動部８Ｇが示されている。

【0114】

本実施形態の歩行支援機１Ｇは、実施形態１と同様、全体的には、回動部７Ｇから後方側に延びた形（回動部７Ｇから外側に延びた形の一例）の揺動部８Ｇを備えている。ただし、本実施形態の揺動部８Ｇは、錘部８２Ｇが、アーム部８１Ｇの先端部８１Ｇｂに設けられた収容室８１Ｇｃ内を、モータ８３Ｇの動力を利用して、上下に移動できるように構成されている。本実施形態の場合、回転揺動する揺動部８Ｇとは関係なく、錘部８２Ｇを動かすことができる。

【0115】

アーム部８１Ｇは、全体的には、回動部７Ｇから後方側に延びた棒状をなしており、その基部８１Ｇａは、回動部７Ｇの非カム部７４Ｇに対して一体的に固定されている。アーム部８１Ｇの先端部８１Ｇｂは、全体的には、アーム部８１Ｇの基部８１Ｇａ側に対して上側に垂直に延びた形をなしており、その内部に、錘部８２Ｇが上下方向に沿って移動できるような空間を含む収容室８１Ｇｃが形成されている。そして、先端部８１Ｇｂの上側に、モータ（動力源）８３Ｇが設置されており、そのモータ８３Ｇの出力を、錘部８２Ｇに伝達する伝達機構８３Ｇａが、モータ８３Ｇと錘部８２Ｇとを繋ぐように配されている。

【0116】

本実施形態の歩行支援機１Ｇの揺動部８Ｇ以外の各構成（例えば、回動部７Ｇが備えるカム部７３Ｇ（カム面７３Ｇａ）等）は、実施形態１と同様であり、腰装着部（不図示）を用いて利用者に装着される。

【0117】

本実施形態の歩行支援機１Ｇも、実施形態１と同様、利用者の歩行動作の伴い、正転方向Ｘ１及び反転方向Ｘ２に、揺動部８Ｇが慣性揺動（回転揺動）する。特に、本実施形態の場合、揺動部８Ｇが回転揺動する際、その回転揺動する揺動部８Ｇ全体の動きに合わせて、収容室８１Ｇｃ内の錘部８２Ｇをモータ８３Ｇの動力により上下方向に移動させたり、その回転揺動する揺動部８Ｇ全体の動きとは関係なく、強制的に移動（強制振動）させたりする。このように、本発明の目的を損なわない限り、揺動部８Ｇの錘部８２Ｇを、モータ８３Ｇの動力を利用して、収容室８１Ｇｃ内を予め定められているプログラムにより任意に移動できるように構成してもよい。

【0118】

＜実施形態９＞
次いで、本発明の実施形態９を、図１５を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態１と対応する各構成は、実施形態１の各構成を表す符号に、更に符号「Ｈ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図１５は、実施形態９に係る歩行支援機１Ｈの上面図である。本実施形態の歩行支援機１Ｈは、両脚用であり、利用者の右脚に右脚用の歩行支援機１Ｈ１が装着され、利用者の左脚に左脚用の歩行支援機１Ｈ２が装着される。右脚用の歩行支援機１Ｈ１と、左脚用の歩行支援機１Ｈ２とは、１つの腰装着部２Ｈの腰装着ベルト２１Ｈに対して、腰宛部２２Ｈ等を利用して取り付けられている。このような腰装着ベルト２１Ｈ（腰装着部２Ｈ）を利用して、両脚用の歩行支援機１Ｈにおける各脚用の歩行支援機１Ｈ１，１Ｈ２が、各脚（右脚、左脚）に装着される。

【0119】

右脚用の歩行支援機１Ｈ１は、右脚の振り出し動作を支援するものであり、基本的な構成は、実施形態１と同様である。左脚用の歩行支援機１Ｈ２は、左脚の振り出し動作を支援するものであり、形状が左右対称であること以外は、右脚用の歩行支援機１Ｈ１と同様の機能を備えている。

【0120】

両脚用の歩行支援機１Ｈでは、利用者の歩行時において、遊脚が着地する度に、双方の歩行支援機１Ｈ１，１Ｈ２の揺動部８Ｈが、慣性により、第１軸部（不図示）を中心として、圧縮バネ（不図示）が圧縮されるように正転方向に回転すると共に、圧縮バネ（不図示）が弾性復帰する際に回動部（不図示）と共に反転方向に回転するように回転揺動する。着地した脚が、右脚の場合、左脚に装着された歩行支援機１Ｈ２により、左脚の振り出し動作が支援される。また、着地した脚が、左脚の場合、右脚に装着された歩行支援機１Ｈ１により、右脚の振り出し動作が支援される。

【0121】

本実施形態のように、片脚用の歩行支援機１Ｈ１，１Ｈ２を、それぞれ右脚及び左脚に装着する両脚用の歩行支援機１Ｈを用いてもよい。

【0122】

なお、他の実施形態においては、右脚用の歩行支援機における揺動部の錘部の重さと、左脚用の歩行支援機における揺動部の錘部の重さとを、互いに異なるように設定してもよい。

【0123】

＜実施形態１０＞
次いで、本発明の実施形態１０を、図１６を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態１と対応する各構成は、実施形態１の各構成を表す符号に、更に符号「Ｉ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図１６は、実施形態１０に係る歩行支援機１Ｉの上面図である。本実施形態の歩行支援機１Ｉは、実施形態９と同様、両脚用であり、利用者の右脚に右脚用の歩行支援機１Ｉ１が装着され、利用者の左脚に左脚用の歩行支援機１Ｉ２が装着される。本実施形態の歩行支援機１Ｉ１は、右脚用の歩行支援機１Ｉ１の揺動部８Ｉと、左脚用の歩行支援機１Ｉ２の揺動部８Ｉとを、連結部材８３Ｉを利用して互いに結合したものからなる。

【0124】

連結部材８３Ｉは、左右方向に延びた棒状の部材（剛体）であり、一方の端部８３Ｉ１が、利用者Ｕの右側に配される揺動部８Ｉのアーム部８１Ｉに固定され、他方の端部８３Ｉ２が、利用者Ｕの左側に配される揺動部８Ｉのアーム部８１Ｉに固定されている。連結部材８３Ｉは、利用者Ｕの後方側において、利用者Ｕの腰や臀部等と接触しない箇所に設けられる。

【0125】

本実施形態の両脚用の歩行支援機１Ｉは、左右の歩行支援機１Ｉ１，１Ｉ２における各揺動部８Ｉ（アーム部８１Ｉ）が、剛体である連結部材８３Ｉによって繋がっているため、左右の揺動部８Ｉ同士が、利用者の歩行動作に応じて、一体的に、慣性揺動（回転揺動）する。このように左右の揺動部８Ｉ同士が、一体的に揺動するように構成した両脚用の歩行支援機１Ｉを使用してもよい。

【0126】

なお、他の実施形態においては、両脚用の歩行支援機において、右脚用の歩行支援機の揺動部（アーム部）と、左脚用の歩行支援機の揺動部（アーム部）とを、棒状又は紐状等の弾性体（例えば、ゴム、エラストマー等の弾性体）からなる連結部材を利用して、左右の揺動部同士を接続してもよい。

【0127】

＜実施形態１１＞
次いで、本発明の実施形態１１を、図１７を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態１と対応する各構成は、実施形態１の各構成を表す符号に、更に符号「Ｊ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図１７は、実施形態１１に係る歩行支援機１Ｊの上面図である。本実施形態の歩行支援機１Ｊは、実施形態９等と同様、両脚用であり、利用者の右脚に右脚用の歩行支援機１Ｊ１が装着され、利用者の左脚に左脚用の歩行支援機１Ｊ２が装着される。本実施形態の歩行支援機１Ｊは、右脚用の歩行支援機１Ｊ１の揺動部８Ｊと、左脚用の歩行支援機１Ｊ２の揺動部８Ｊとが、連結部材８３Ｊを利用して互いに結合すると共に、その連結部材８３Ｊに、共通化された錘部８２Ｊが取り付けられている。

【0128】

連結部材８３Ｊは、左右方向に延びた棒状の部材（剛体）であり、一方の端部８３Ｊ１が、利用者Ｕの右側に配される揺動部８Ｊのアーム部８１Ｊの先端部に固定され、他方の端部８３Ｊ２が、利用者Ｕの左側に配される揺動部８Ｊのアーム部８１Ｊの先端部に固定されている。連結部材８３Ｊは、利用者Ｕの後方側において、利用者Ｕの腰や臀部等と接触しない箇所に設けられる。連結部材８３Ｊは、利用者Ｕの後方側において、左右方向に沿って水平に配されており、その連結部材８３Ｊの中央部分に、錘部８２Ｊが取り付けられている。

【0129】

本実施形態の両脚用の歩行支援機１Ｊは、左右の歩行支援機１Ｊ１，１Ｊ２における各揺動部８Ｊ（アーム部８１Ｊ）が、剛体である連結部材８３Ｊによって繋がっているため、左右の揺動部８Ｊ同士が、利用者の歩行動作に応じて、一体的に、慣性揺動（回転揺動）する。このように左右の揺動部８Ｊ同士が、一体的に揺動するように構成した両脚用の歩行支援機１Ｊを使用してもよい。また、本実施形態のように、左右の揺動部８Ｊにおける錘部８２Ｊを、共通化してもよい。

【0130】

＜実施形態１２＞
次いで、本発明の実施形態１２を、図１８及び図１９を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態１と対応する各構成は、実施形態１の各構成を表す符号に、更に符号「Ｋ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図１８は、実施形態１２に係る歩行支援機１Ｋの第１軸部３Ｋ付近の分解断面図であり、図１９は、実施形態１２に係る歩行支援機１Ｋの第１軸部３Ｋ付近の断面図である。本実施形態の歩行支援機１Ｋは、実施形態１と同様、右脚用の歩行支援機１Ｋであり、図１８及び図１９には、前側から見た状態の歩行支援機１Ｋの断面構成が示されている。

【0131】

本実施形態の歩行支援機１Ｋは、第１軸部３Ｋを、腰装着部２Ｋに取り付ける構造が、実施形態１と異なっている。本実施形態の腰装着部２Ｋは、実施形態１のような腰宛部を備えておらず、腰装着ベルト２１Ｋ（ベルト状部材２１Ｋａ）に対して第１軸部３Ｋが取り付けられる構成となっている。第１軸部３Ｋは、腰装着ベルト２１Ｋの表面に固定された板状の台座部３５Ｋと、その台座部３５Ｋの表面３５Ｋａ上に立設されたピン状の中軸部３６Ｋと、保持部５Ｋと一体的に形成され、かつ中軸部３６Ｋが挿し込まれる軸孔部３１Ｋｃを含む軸本体部３１Ｋとを備えている。

【0132】

第１軸部３Ｋは、台座部３５Ｋに立設された中軸部３６Ｋが、軸本体部３１Ｋの軸孔部３１Ｋｃに挿し込まれることにより、腰装着部２Ｋ（腰装着ベルト２１Ｋ）に取り付けられる。なお、軸本体部３１Ｋは、回動部７Ｋの軸孔部７２Ｋに挿通された状態で、中軸部３６Ｋが軸孔部３１Ｋｃに挿し込まれる。このような第１軸部３Ｋは、台座部３５Ｋに立設された中軸部３６Ｋを中心として回転自在な状態となっている。そして、回動部７Ｋは、そのような第１軸部３Ｋを中心として回転自在な状態となっている。また、第１リンク部４Ｋの上端側を保持する保持部５Ｋは、第１軸部３Ｋを中心として回転自在な状態となっている。

【0133】

第１軸部３Ｋは、利用者の股関節付近の側方に配されるように、腰装着部２Ｋ（腰装着ベルト２１Ｋ）が、利用者の腰に装着される。

【0134】

本実施形態の歩行支援機１Ｋのように、第１軸部３Ｋを、腰装着ベルト２１Ｋに対して、直接、取り付ける構造であってもよい。

【0135】

＜実施形態１３＞
次いで、本発明の実施形態１３を、図２０を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態１と対応する各構成は、実施形態１の各構成を表す符号に、更に符号「Ｌ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図２０は、実施形態１３に係る歩行支援機１Ｌの第１軸部３Ｌ付近の説明図である。なお、図２０の右側が、歩行支援機１Ｌの前側（前方側）であり、同図の左側が、歩行支援機１Ｌの後側（後方側）である。本実施形態の歩行支援機１Ｌは、実施形態１２と同様、第１軸部３Ｌが、腰装着部２Ｌの腰装着ベルト２１Ｌ（ベルト状部材２１Ｌａ）に対して直接、取り付けられる構成である。ただし、本実施形態の歩行支援機１Ｌでは、腰装着ベルト２１Ｌに設けられているピン状の中軸部３６Ｌの位置を、上下方向及び前後方向に移動させることができる。

【0136】

中軸部３６Ｌは、実施形態１２と同様、台座部３５Ｌの表面に立設されているものの、台座部３５Ｌは、ベルト状部材２１Ｌａの表面ではなく、ベルト状部材２１Ｌａの内部に設けられている。しかも、台座部３５Ｌは、ベルト状部材２１Ｌａの内部を、ある程度、前後上下に移動できるように、ベルト状部材２１Ｌａの内部に収容されている。ベルト状部材２１Ｌａの表面には、台座部３５Ｌの表面の一部を露出させる十字状の溝部２４Ｌが形成されており、その溝部２４Ｌから外側に向かって中軸部３６Ｌが突出した状態になっている。中軸部３６Ｌは、十字状の溝部２４Ｌに沿って、上下方向及び前後方向に移動することができる。このように本実施形態の歩行支援機１Ｌでは、中軸部３６Ｌの設置箇所を移動させることができ、揺動部８Ｌ、回動部７Ｌ及び第１リンク部４Ｌの回転動作を損なわず、第１軸部３Ｌの位置を上下方向及び前後方向に自在に移動させることができる。

【0137】

＜実施形態１４＞
次いで、本発明の実施形態１４を、図２１を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態１と対応する各構成は、実施形態１の各構成を表す符号に、更に符号「Ｍ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図２１は、実施形態１４に係る歩行支援機１Ｍの上面図である。本実施形態の歩行支援機１Ｍは、実施形態９等と同様、両脚用であり、利用者Ｕの右脚に右脚用の歩行支援機１Ｍ１が装着され、利用者の左脚に左脚用の歩行支援機１Ｍ２が装着される。本実施形態の歩行支援機１Ｍは、実施形態１１と同様、右脚用の歩行支援機１Ｍ１の揺動部８Ｍと、左脚用の歩行支援機１Ｍ２の揺動部８Ｍとが、連結部材８３Ｍを利用して互いに結合すると共に、その連結部材８３Ｍに、共通化された錘部８２Ｍが取り付けられている。

【0138】

特に、本実施形態の歩行支援機１Ｍは、利用者Ｕへの装着方法が、実施形態１等とは異なっている。具体的には、互いに連結部材８３Ｍで繋がった右脚用の歩行支援機１Ｍ１と、左脚用の歩行支援機１Ｍ２との間で、利用者Ｕの腰Ｕ３を左右両側から挟み込む形で、歩行支援機１Ｍが装着される。本実施形態の場合、左右の各歩行支援機１Ｍ１，１Ｍ２にそれぞれ、腰装着部２Ｍが備えるパッド状の腰宛部２５Ｍが設けられており、それらの腰宛部２５Ｍに、それぞれ第１軸部（不図示）が固定されている。

【0139】

本実施形態の両脚用の歩行支援機１Ｍは、左右の歩行支援機１Ｍ１，１Ｍ２における各揺動部８Ｍ（アーム部８１Ｍ）が、剛体である連結部材８３Ｍによって繋がっているため、左右の揺動部８Ｍ同士が、利用者の歩行動作に応じて、一体的に、慣性揺動（回転揺動）する。また、本実施形態の両脚用の歩行支援機１Ｍは、利用者Ｕの腰Ｕ３に対して、所謂「ヘッドホン」のように、左右両側から挟み込む形で取り付けることが可能であり、装着が容易である。

【0140】

＜実施形態１５＞
次いで、本発明の実施形態１５を、図２２を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態１と対応する各構成は、実施形態１の各構成を表す符号に、更に符号「Ｎ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図２２は、実施形態１５に係る歩行支援機１Ｎの断面図である。図２２には、図４に示される実施形態１の歩行支援機１に対応した箇所の歩行支援機１Ｎが示されており、揺動部８Ｎによる重力モーメントと、圧縮バネ（不図示）で付勢されたカムフォロア６４Ｎによるトルクとが釣り合うことで静止した状態の揺動部８Ｎが示されている。

【0141】

本実施形態の歩行支援機１Ｎは、実施形態１と同様、全体的には、回動部７Ｎから後方側に延びた形（回動部７Ｎから外側に延びた形の一例）の揺動部８Ｎを備えている。ただし、本実施形態の場合、回動部７Ｎのカム面７３Ｎａに圧接させるカムフォロア６４Ｎ（ローラ部６４Ｎａ）の配置箇所等が、実施形態１と異なっている。

【0142】

具体的には、歩行支援機１Ｎが図２２に示されるように静止した状態において、カムフォロア６４Ｎ等を備える弾性変位部６Ｎが、保持部５Ｎの後方側に配置されているため、カム面７３Ｎａの周方向における揺動部８Ｎと、カムフォロア６４Ｎ（ローラ部６４Ｎａ）との間隔（距離）が、実施形態１よりも小さくなっている。なお、揺動部８Ｎは、実施形態１と同様、アーム部８１Ｎと、アーム部８１Ｎの先端部８１Ｎｂに取り付けられる錘部８２とを備えており、アーム部８１Ｎの基部８１Ｎａが、回動部７Ｎの非カム部７４Ｎに対して一体的に固定されている。

【0143】

本実施形態の歩行支援機１Ｎも、実施形態１と同様、脚が前方へ振り出されて着地した状態で、揺動部８Ｎが、第１軸部３Ｎを中心として、圧縮バネ（不図示）が圧縮されるように回動部７Ｎと共に、正転方向Ｘ１に回転し、かつ弾性変位部６Ｎが備える圧縮バネ（不図示）が弾性復帰する際に回動部７Ｎと共に反転方向Ｘ２に回転するように揺動（回転揺動）する。揺動部８Ｎは、回転揺動する際、実施形態１と同様、ハウジング部５２Ｎの周壁部５２Ｎｂと接触（衝突）しないように、周壁部５２Ｎｂが設けられていない開口部５１Ｎｃ内を移動する。本実施形態の歩行支援機１Ｎは、実施形態１と同様、腰装着部（不図示）を用いて利用者に装着される。

【0144】

本実施形態の歩行支援機１Ｎのように、本発明の目的を損なわない限り、カム面７３Ｎａに対するカムフォロア６４Ｎ（ローラ部６４Ｎａ）の配置箇所等を、適宜、変更してもよい。

【0145】

＜実施形態１６＞
次いで、本発明の実施形態１６を、図２３を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態１と対応する各構成は、実施形態１の各構成を表す符号に、更に符号「Ｐ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図２３は、実施形態１６に係る歩行支援機１Ｐの断面図である。図２３には、図４に示される実施形態１の歩行支援機１に対応した箇所の歩行支援機１Ｐが示されており、揺動部８Ｐによる重力モーメントと、圧縮バネ（不図示）で付勢されたカムフォロア６４Ｐによるトルクとが釣り合うことで静止した状態の揺動部８Ｐが示されている。

【0146】

本実施形態の歩行支援機１Ｐは、実施形態１とは異なり、回動部７Ｐから前方側に延びた形（回動部７Ｐから外側に延びた形の一例）の揺動部８Ｐを備えている。揺動部８Ｐは、回動部７Ｐから前方側に延びたアーム部８１Ｐと、そのアーム部８１Ｐの先端部８１Ｐｂに取り付けられる錘部８２Ｐとを備えている。アーム部８１Ｐの基部８１Ｐａは、静止した状態の回動部７Ｐの前側部分に配される非カム部７４Ｐに対して一体的に固定されている。

【0147】

本実施形態の歩行支援機１Ｐは、脚が前方へ振り出されて着地した状態で、揺動部８Ｐが、第１軸部３Ｐを中心として、圧縮バネ（不図示）が圧縮されるように回動部７Ｐと共に、正転方向Ｘ１１に回転し、かつ弾性変位部６Ｐが備える圧縮バネ（不図示）が弾性復帰する際に回動部７Ｐと共に反転方向Ｘ１２に回転するように揺動（回転揺動）する。本実施形態においては、図２３において、時計回りに回転する方向が、正転方向Ｘ１１であり、反時計回りに回転する方向が、反転方向Ｘ１２である。なお、本実施形態の歩行支援機１Ｐのその他の構成は、実施形態１と同様である。

【0148】

本実施形態の歩行支援機１Ｐは、右脚Ｕ１用であり、右脚Ｕ１の振り出し動作を支援する。具体的には、右脚Ｕ１は、両脚支持期の後、単脚支持期となるため、利用者Ｕの体を支持した右脚Ｕ１を前倒（腰を前に押し出す）させるように、力（アシスト力）が加えられる。

【0149】

本実施形態の歩行支援機１Ｐのように、本発明の目的を損なわない限り、揺動部８Ｐを、回動部７Ｐから前方側に延びた形に設定してもよい。

【0150】

＜実施形態１７＞
次いで、本発明の実施形態１７を、図２４を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態１と対応する各構成は、実施形態１の各構成を表す符号に、更に符号「Ｑ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図２４は、実施形態１７に係る歩行支援機１Ｑの断面図である。図２４には、図４に示される実施形態１の歩行支援機１に対応した箇所の歩行支援機１Ｑが示されている。

【0151】

本実施形態の歩行支援機１Ｑは、実施形態１とは異なり、脚が前方へ振り出されて着地した際の前進方向の運動の減速時に、揺動部８Ｑが慣性により、回転揺動するように構成されている。本実施形態の場合、揺動部８Ｑは、回動部７Ｑの上側部分から上方に向かって延びたアーム部８１Ｑと、そのアーム部８１Ｑの先端部８１Ｑｂに取り受けられる錘部８２Ｑとを備えている。アーム部８１Ｑの基部８１Ｑａは、回動部７Ｑの非カム部７４Ｑに対して一体的に固定されている。

【0152】

本実施形態の歩行支援機１Ｑは、脚が前方へ振り出されて着地した際の前進方向の運動の減速時に、揺動部８Ｑが、第１軸部３Ｑを中心として、圧縮バネ（不図示）が圧縮されるように回動部７Ｑと共に、正転方向Ｘ２１に回転し、かつ弾性変位部６Ｑが備える圧縮バネ（不図示）が弾性復帰する際に回動部７Ｑと共に反転方向Ｘ２２に回転するように揺動（回転揺動）する。本実施形態では、図２４に示されるように、時計回りに回転する方向が、正転方向Ｘ２１であり、反時計回りに回転する方向が、反転方向Ｘ２２である。なお、本実施形態の歩行支援機１Ｑのその他の構成は、実施形態１と同様である。

【0153】

本実施形態の歩行支援機１Ｑは、右脚Ｕ１用であり、右脚Ｕ１に歩行支援機１Ｑを装着した利用者Ｕが、右脚Ｕ１を前方へ振り出して着地した際の前進方向の運動の減速時に、右脚Ｕ１に歩行支援機１Ｑから力（アシスト力）が加えられる。具体的には、右脚Ｕ１は、両脚支持期の後、単脚支持期となるため、利用者Ｕの体を支持した右脚Ｕ１を前倒させる（腰を前に押し出す）ように、力（アシスト力）が加えられる。

【0154】

つまり、本実施形態では、揺動部８Ｑの慣性揺動が、大腿部Ｕ１１に第１リンク部４Ｑが配されている方の利用者Ｕの右脚Ｕ１が前方に振り出されて着地した際の前進方向の減速時に伴うものであり、着地している利用者Ｕ１の右脚Ｕ１を前倒させるように、圧縮バネ（不図示）に蓄えられた弾性エネルギーが、第１リンク部４Ｑを後方に振り戻す方向に回転させる運動エネルギーに変換される。

【0155】

本実施形態の歩行支援機１Ｑのように、本発明の目的を損なわない限り、歩行の減速時に、慣性揺動する揺動部８Ｑを備えてもよい。

【0156】

＜実施形態１８＞
次いで、本発明の実施形態１８を、図２５を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態１と対応する各構成は、実施形態１の各構成を表す符号に、更に符号「Ｒ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図２５は、実施形態１８に係る歩行支援機１Ｒの断面図である。図２５には、図４に示される実施形態１の歩行支援機１に対応した箇所の歩行支援機１Ｒが示されている。

【0157】

本実施形態の場合、揺動部８Ｒは、回動部７Ｒの下側部分から下方に向かって延びたアーム部８１Ｒと、そのアーム部８１Ｒの先端部８１Ｒｂに取り受けられる錘部８２Ｒとを備えている。本実施形態の錘部８２Ｒは、利用者や第１リンク部４Ｒの棒状部材４１Ｒと干渉（衝突）しないように、アーム部８１Ｒの先端部８１Ｒｂ側から外側（図２５の紙面手前側）に延びた形をなしている。また、アーム部８１Ｒの基部８１Ｒａは、回動部７Ｒの非カム部７４Ｒに対して一体的に固定されている。

【0158】

本実施形態の歩行支援機１Ｒは、歩行中に利用者Ｕが減速した場合（脚が前方へ振り出されて着地した際の前進方向の運動の減速時）、揺動部８Ｒが、第１軸部３Ｒを中心として、圧縮バネ（不図示）が圧縮されるように回動部７Ｒと共に、正転方向Ｘ３１に回転し、かつ弾性変位部６Ｒが備える圧縮バネ（不図示）が弾性復帰する際に回動部７Ｒと共に反転方向Ｘ３２に回転するように揺動（回転揺動）する。本実施形態では、図２５に示されるように、反時計回りに回転する方向が、正転方向Ｘ３１であり、時計回りに回転する方向が、反転方向Ｘ３２である。なお、本実施形態の歩行支援機１Ｒのその他の構成は、実施形態１と同様である。

【0159】

本実施形態の歩行支援機１Ｒは、右脚Ｕ１用であり、特に単脚支持期における歩行中の減速と言った歩行変動に対して、右脚Ｕ１に歩行支援機１Ｒから力（アシスト力）が加えられる。

【0160】

本実施形態の歩行支援機１Ｒのように、本発明の目的を損なわない限り、歩行の減速時に、慣性揺動する揺動部８Ｒを備えてもよい。

【0161】

＜参考例１９＞
次いで、本発明の参考例１９を、図２６を参照しつつ説明する。本参考例において、実施形態１と対応する各構成は、実施形態１の各構成を表す符号に、更に符号「Ｓ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図２６は、参考例１９に係る歩行支援機１Ｓの断面図である。図２６には、図４に示される実施形態１の歩行支援機１に対応した箇所の歩行支援機１Ｓが示されている。

【0162】

本参考例の歩行支援機１Ｓは、歩行時の動作に伴う慣性ではなく、歩行支援機１Ｓを装着した利用者を介助する介助者Ｙが、揺動部８Ｓを操作することで、利用者の歩行動作を支援するものである。

【0163】

本参考例の揺動部８Ｓは、回動部７Ｓの上側部分から上方に向かって延びたアーム部８１Ｓと、そのアーム部８１Ｓの先端側の部分からなり、介助者Ｙが把持する把持部８５Ｓとを備えている。アーム部８１Ｓの基部８１Ｓａは、回動部７Ｓの非カム部７４Ｓに対して一体的に固定されている。

【0164】

本参考例の歩行支援機１Ｓは、図２６に示されるように、介助者Ｙが、把持部８５Ｓを把持しつつ、揺動部８Ｓが正転方向Ｘ４１に回転するように力を加えると、弾性変位部６Ｓが備える圧縮バネ（不図示）が圧縮されて、圧縮バネに弾性エネルギーが蓄えられる。その状態を介助者Ｙが保持すると、弾性変位部６Ｓが備える圧縮バネが弾性復帰する際に、保持部５Ｓが前方に振り出す方向に回転することで、歩行支援機１Ｓを装着した利用者の右脚の振り出し動作が支援される。

【0165】

＜実施形態２０＞
次いで、本発明の実施形態２０に係る歩行支援機１０１を、図２７～図３３を参照しつつ説明する。図２７は、実施形態２０に係る歩行支援機１０１が利用者Ｕの右脚Ｕ１に装着された状態を示す説明図であり、図２８は、実施形態２０の歩行支援機１０１の斜視図であり、図２９は、図２７のＣ－Ｃ線断面図であり、図３０は、図２７のＤ－Ｄ線断面図である。図２７における右側を「前方側（前側）」とし、同図左側を「後方側（後側）」とし、同図上側を「上方側（上側）」とし、同図下側を「下方側（下側）」として、歩行支援機１０１を説明する。なお、歩行支援機１０１の前後方向及び上下方向は、利用者Ｕの前後方向及び上下方向にそれぞれ対応している。

【0166】

本実施形態の歩行支援機１０１は、実施形態１と同様、利用者Ｕの右脚Ｕ１に装着して使用される右脚Ｕ１用の歩行支援機１０１である。

【0167】

歩行支援機１０１は、主として、腰装着部１０２、第１軸部１０３、第１リンク部１０４、保持部１０５、弾性変位部１０６、回動部１０７、揺動部１０８、脚装着部１０９を備えている。

【0168】

腰装着部１０２は、歩行支援機１を利用者Ｕの腰Ｕ３に固定するための部材であり、主として、腰装着ベルト１２１、腰宛部１２２、懸架部１２３を備えている。

【0169】

腰装着ベルト１２１は、腰Ｕ３の周りに巻かれる形で利用者Ｕに装着される。腰装着ベルト１２１は、皮、布、プラスチック等によって帯状に形成されたベルト状部材１２１ａと、ベルト状部材１２１ａの締め付け具合を調整しながら固定できるバックル１２１ｂとを有しており、一般的なベルトと同様の方法で腰Ｕ３に取り付けられる。バックル１２１ｂとしては、ピンバックル、無段階固定型のバックル等の公知のバックが用いられる。

【0170】

腰宛部１２２は、腰装着ベルト１２１と第１軸部１０３等との間を繋ぎつつ、第１軸部１０３が利用者Ｕの股関節付近の側方に配されるように、腰Ｕ３の側方に宛がわれる部材である。腰宛部１２２は、全体的には、可撓性を備えた概ね板状をなしており、歩行時の腰Ｕ３の動きに合わせて、ある程度、変形可能である。このような腰宛部１２２は、例えば、合成樹脂製の板材等で構成されてもよい。腰宛部１２２の上部側には、ベルト貫通孔１２２ａが設けられており、このベルト貫通孔１２２ａにベルト状部材１２１ａが通されることによって、腰宛部１２２が腰装着部１０２に取り付けられる。なお、ベルト状部材１２１ａと腰宛部１２２との取り付け方法は、これに限られず、他の取り付け方法であってもよい。また、腰宛部１２２の下部側には、図２９に示されるように、第１軸部１０３が挿通される孔部を含む軸孔部１２２ｂが設けられている。第１軸部１０３は、軸孔部１２２ｂの孔部に挿通されて、回転自在な状態で保持される。

【0171】

懸架部１２３は、腰宛部１２２よりも前方側において、腰装着ベルト１２１と第１軸部１０３等との間に架設される部材である。懸架部１２３の上部側は、腰宛部１２２よりも前方側に配置されており、腰宛部１２２から離されている。これに対して、腰宛部１２２の下部側は、腰宛部１２２と一体的に形成されており、腰宛部１２２と繋がっている。このような懸架部１２３と、腰装着ベルト１２１と、腰宛部１２２とにより、略逆三角形が形成される。そして、そのような略逆三角形の下側の頂角の位置に、第１軸部１０３が配置されることで、第１軸部１０３が所定箇所（股関節付近の側方）に配置され易くなっている。懸架部１２３は、腰宛部１２２と同様、全体的には、可撓性を備えた概ね板状の部材（例えば、合成樹脂製の板材等）により構成される。なお、本実施形態の懸架部１２３は、２つの帯状部分からなる。具体的には、懸架部１２３の上部側を構成し、かつ上部側がベルト状部材１２１ａに対して回転可能な状態で固定される第１懸架部１２３ａと、懸架部１２３の下部側を構成し、かつ上部側が第１懸架部１２３ａに対して回転可能な状態で固定されると共に、下部側が腰宛部１２２に対して一体的に繋がっている第２懸架部１２３ｂとからなる。ベルト状部材１２１ａ及び第１懸架部１２３ａは、軸状の連結部１２３ｃを介して互いに回転可能な状態で固定され、第１懸架部１２３ａ及び第２懸架部１２３ｂは、軸状の連結部１２３ｄを介して互いに回転可能な状態で固定される。

【0172】

第１軸部１０３は、保持部１０５や回動部１０７等を、利用者Ｕの前後方向に回転可能な状態で支持する軸部であり、上記のように腰装着部１０２に取り付けられた状態で、利用者Ｕの股関節付近の側方に配される。なお、第１軸部１０３の軸方向は、左右方向（紙面に対して垂直な方向）に沿った状態となっている。

【0173】

第１軸部１０３は、左右方向に延びた軸本体部１３１と、軸本体部１３１の一方の端部１３１ａに取り付けられる抜け止め部１３２と、抜け止め部１３２を軸本体部１３１の端部１３１ａに取り付ける際に利用されるネジ１３３とを備えている。本実施形態の軸本体部１３１は、回動部１０７と一体的に形成されており、軸本体部１３１の他方の端部１３１ｂ側が、回動部１０７と繋がっている。軸本体部１３１は、全体的には、左右方向（一方向）に延びた円柱状をなしており、その軸本体部１３１の中心側に、軸方向に沿ったネジ孔１３１ｃが形成されている。軸本体部１３１は、腰宛部１２２に設けられている軸孔部１２２ｂに挿通されることで、腰装着部１０２に取り付けられる。このように軸本体部１３１は、軸孔部１２２ｂに挿通された状態で、後述するように保持部１０５や回動部１０７等を、回転可能な状態で支持する。抜け止め部１３２は、軸本体部１３１の直径よりも大きな直径を備える円盤状をなし、その中心側に貫通孔部１３２ａが設けられている。抜け止め部１３２は、ネジ１３３が貫通孔部１３２ａに挿通され、かつネジ孔１３１ｃにねじ込まれることにより、軸本体部１３１の端部１３１ａに取り付けられる。腰宛部１２２には、軸本体部１３１が挿通される軸孔部１２２ｂの周りに、円盤状の抜け止め部１３２を収容するための凹部状の収容部１２２ｃが形成されている。なお、後述するように、第１軸部１０３の軸本体部１３１の周り等には、摩擦低減部材１３４が設けられている。

【0174】

第１リンク部１０４は、主として、歩行支援機１０１が利用者Ｕに装着された際に、脚（本実施形態の場合、右脚Ｕ１）の大腿部Ｕ１１の外側の側方（以下、「外側方」と称する）に配される部分である。第１リンク部１０４は、互いに間隔を保ちつつ平行に並んだ２本の棒状部材１４１を備えている。棒状部材１４１は、図２７に示されるように、利用者Ｕが起立した状態において、長手方向が、概ね上下方向に沿う形で配される。棒状部材１４１の上端１４１ａ側（つまり、第１リンク部１０４の上端１０４ａ側）は、後述する保持部１０５によって保持（固定）される。また、棒状部材１４１の下端１４１ｂ側（つまり、第１リンク部１０４の下端１０４ｂ側）は、後述する脚装着部１０９によって保持（固定）される。

【0175】

第１リンク部１０４を構成する棒状部材１４１は、適度な剛性（強度）と共に、適度な弾性を備えている。このような棒状部材１４１を備えた第１リンク部１０４は、歩行支援機１０１の利用時等に受ける長手方向に沿った力（例えば、第１リンク部１０４を長手方向に沿って引っ張るように働く力や、長手方向に沿って圧縮するように働く力）に対して、十分な剛性等を備えており、第１リンク部１０４の破断や折れ曲がりが防止される。また、第１リンク部１０４の長手方向における両端部（上端及び下端）が互いに近付くように歩行支援機１０１の利用時等において力が加えられても、第１リンク部１０４は、十分な剛性等を備えているため、折れ曲がりが防止される。また、第１リンク部１０４は、長手方向に沿った軸線（回転軸）を中心として捻じるような力が加えられると、第１リンク部１０４は、捻じれるように弾性変形することができる。

【0176】

棒状部材１４１を構成する素材としては、本発明の目的を損なわない限り、特に制限はないが、例えば、ポリプロピレン、ポリエチレン等の剛性の合成樹脂（剛性樹脂）、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）等の繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）等が挙げられる。棒状部材１４１を軸線に対して垂直な方向に切断した際の断面形状は、本発明の目的を損なわない限り、特に制限はなく、四角形、三角形等の多角形、円形、楕円形等であってもよい。また、棒状部材１４１として、中空の筒状部材（パイプ状部材）を使用してもよい。

【0177】

脚装着部１０９は、第１リンク部１０４の下端１０４ｂ側を保持しつつ、利用者Ｕの右脚Ｕ１の大腿部Ｕ１１又は下腿部Ｕ１２に装着される部材である。本実施形態では、脚装着部１０９が下腿部Ｕ１２に装着される場合を例示する。脚装着部１０９は、主として、下端保持部１９１、回転接続部１９２、第２リンク部１９３、脚装着ベルト１９４を備えている。

【0178】

下端保持部１９１は、第１リンク部１０４の下端１０４ｂ側を保持（固定）する部材であり、その下端保持部１９１の下端側に、回転接続部１９１が取り付けられている。回転接続部１９２は、第１リンク部１０４の下端１０４ｂ側を保持する下端保持部１９１と、その下端保持部１９１の下方に配される第２リンク部１９３との間に配され、第１リンク部１０４及び第２リンク部１９３を、互いに回転可能な状態で接続する。そのため、第２リンク部１９３は、回転接続部１９１を中心として前後方向に回転することができる。

【0179】

第２リンク部１９３は、主として、上端保持部１９３ａと、下端保持部１９３ｂと、それらの間に配される２本の棒状部材（不図示）とを備えている。棒状部材を構成する素材は、第１リンク部１０４の棒状部材１４１と同様であってもよい。第２リンク部１９３は、図２７に示されるように、利用者Ｕが起立した状態において、長手方向が概ね上下方向に沿う形で配される。

【0180】

第２リンク部１９３は、棒状部材の長手方向において伸縮可能であり、利用者Ｕの体格に合わせて脚装着ベルト１９４の装着位置を調整することができる。上端保持部１９３ａは、互いに間隔を保ちつつ平行に並んだ２本の棒状部材の各上端側を、長手方向にスライド可能な状態で保持する。また、下端保持部１９３ｂは、２本の棒状部材の各下端側を、長手方向にスライド可能な状態で保持する。図１等には、第２リンク部１９３が最も縮んで、２本の棒状部材が上端保持部１９３ａ及び下端保持部１９３ｂの内部に収容されている状態が示されている。

【0181】

脚装着ベルト１９４は、全体的には、環状をなし、利用者Ｕの下腿部Ｕ１２の周りに巻かれる形で、下腿部Ｕ１２に装着される。脚装着ベルト１９４を構成する素材としては、例えば、伸縮可能な帯状のゴム、合成樹脂、布、皮革等が挙げられ、特に制限されない。なお、脚装着ベルト１９４は、第２リンク部１９３の下端保持部１９３ｂに対して、脚宛部１９５を介して取り付けられる。脚宛部１９５は、下端保持部１９３ｂに固定されると共に、下腿部Ｕ１２の外側方に宛がわれる部分であり、合成樹脂等で構成される。脚宛部１９５は、概ね前後方向に貫通するように設定された通し孔１９５ａを備えており、その通し孔１９５ａに脚装着ベルト１９４が通されることで、脚装着ベルト１９４が脚宛部１９５に取り付けられる。

【0182】

このような脚装着部１０９が、第１リンク部１０４の下端１０４ｂ側に取り付けられることにより、第１リンク部１０４が、利用者Ｕの右脚Ｕ１の動きに連動して、第１軸部１０３を中心として前後方向に回転することができる。

【0183】

保持部１０５は、カムフォロア１６４が圧接されると共に、第１軸部１０３からの距離が周方向に沿って変化するカム面１５３ａを有し、第１軸部１０３を中心として利用者Ｕの前後方向に回転可能であり、第１リンク部１０４の上端１０４ａ側を保持する部材である。保持部１０５は、主として、保持本体部１５１と、カム板１５２とを備えている。

【0184】

保持本体部１５１は、第１リンク部１０４の上端１０４ａ側を保持（固定）する部材であり、主に保持部１０５の下側部分を構成する。カム板１５２は、保持部１０５の上側部分を構成し、全体的には、平面視で略円形状をなした板状部材である。カム板１５２は、金属又は合金からなる金属系材料を所定形状に加工したものからなる。カム板１５２は、略円弧状をなした周縁部を備えており、そのような略円弧状の周縁部の一部に割り当てられる形で、カム部１５３が形成されている。カム部１５３は、カム板１５２に対して一体的に形成されており、カム部１５３の外周面に、後述するカムフォロア１６４のローラ部１６４ａが圧接されると共に、第１軸部１０３からの距離が周方向に沿って変化するカム面１５３ａが形成されている。また、カム板１５２は、厚み方向に貫通する形で設けられ、第１軸部１０３の軸本体部１３１が挿通される軸孔部１５４を備えている。

【0185】

このような保持部１０５は、軸孔部１５４に、第１軸部１０３が挿通された状態で、第１リンク部１０４の上端１０４ａ側を保持しつつ、第１軸部１０３を中心として利用者Ｕの前後方向に回転自在な状態となっている。つまり、カム面１５３ａは、第１軸部１０３に対して回転可能（回転自在）な状態で軸支されている保持部１０５に設けられていると言える。なお。保持部１０５は、軸孔部１５４に第１軸部１０３が挿通された状態で、後述する容器状の回動部１０７内に収容される。

【0186】

軸孔部１５４の内周面と、第１軸部１０３の軸本体部１３１の外周面との間には、それらの間の摩擦抵抗を低減等することを目的とした合成樹脂製の摩擦低減部材１３４が設けられている。摩擦低減部材１３４は、筒状をなした第１摩擦低減部１３４ａと、第１摩擦低減部１３４ａの一端から外側に環状に張り出した第２摩擦低減部１３４ｂとを備えている。第１摩擦低減部１３４ａは、軸本体部１３１に外嵌する形で取り付けられる部分であり、軸本体部１３１の外周面と、軸孔部１５４の内周面との間の摩擦抵抗を低減する。第２摩擦低減部１３４ｂは、軸本体部１３１の端部１３１ａに取り付けられている抜け止め部１３２と、凹部状の収容部１２２ｃとの間で挟まれる形で、収容部１２２ｃに収容され、第１軸部１０３の抜け止め部１３２と、収容部１２２ｃとの間の摩擦抵抗を低減する。

【0187】

カム部１５３は、図３０に示されるように、第１軸部１０３の中心Ｏから、外周面（カム面１５３ａ）までの距離が、前方から後方にかけて周方向に亘って漸次、大きくなるように設定されている。また、本実施形態では、図３０に示されるように、歩行支援機１０１が静止している状態において、後述する重力下でカム部１５３が後方の斜め上方を向く姿勢で釣り合って、保持部１０５が第１軸部１０３に軸支されている。なお、カム部１５３が形成されていないカム板１５２の略円弧状の周縁部を、非カム部１５５と称する。

【0188】

例えば、図３０に示されるように、カム部１５３の上側寄りの部分におけるカム面１５３ａと中心Ｏとの距離（カム板１５２の半径）ｒ１０１と、それよりも後側寄りの部分におけるカム面１５３ａと中心Ｏとの距離（カム板１５２の半径）ｒ１０２とを比べると、距離ｒ１０２の方が大きくなっている。中心Ｏとカム面１５３ａまでの距離（カム板１５２の半径）が大きくなるにしたがって、後述する圧縮バネ１６１のバネ圧縮量が大きくなり、その結果、第１軸部１０３の周りに発生するトルクも大きくなる。

【0189】

図２９に示されるように、外側（利用者Ｕの反対側）を向くカム板１５２の第１表面１５２ａには、軸孔部１５４の周りを取り囲むように環状の摩擦低減部材１５６が設けられている。この摩擦低減部材１５６は、カム板１５２の第１表面１５２ａと、後述する回動部１０７の利用者Ｕ側を向く面１０７ａとの間の摩擦抵抗を低減すること等を目的としたものであり、カム板１５２の第１表面１５２ａ側に設けられている環状の凹溝１５７内に収容される形でカム板１５２に取り付けられている。摩擦低減部材１５６は、上述した摩擦低減部材１３４と同様、合成樹脂等からなる。また、内側（利用者Ｕ側）を向くカム板１５２の第２表面１５２ｂには、軸孔部１５４の周りを取り囲むように環状の摩擦低減部材１５８が設けられている。この摩擦低減部材１５８は、カム板１５２の第２表面１５２ｂと、外側を向く腰宛部１２２の表面１２２ｄの間の摩擦抵抗を低減すること等を目的としたものであり、カム板１５２の第２表面１５２ｂ側に設けられている環状の凹溝１５９内に収容される形でカム板１５２に取り付けられている。摩擦低減部材１５８も、摩擦低減部材１５６と同様、合成樹脂等からなる。

【0190】

回動部１０７は、第１軸部１０３を中心として利用者Ｕの前後方向に回転可能であり、後述する弾性変位部１０６が固定される部材である。回動部１０７は、全体的には、概ね浅底のカップ状（容器状）をなしており、その内側に保持部１０５のカム板１５２が収容される。回動部１０７は、上下方向に沿って広がった概ね円形板状（円盤状）の回動本体部１７１と、その回動本体部１７１の周縁から、利用者Ｕ側に向かって延びた周壁部１７２とを備えている。回動本体部１７１のうち、利用者Ｕ側を向く面１０７ａ側に、第１軸部１０３の軸本体部１３１が立設されている。回動部１０７は、このように第１軸部１０３の軸本体部１３１と固定されているため、第１軸部１０３を中心として、利用者Ｕの前後方向に回転自在な状態となっている。なお、回動部１０７には、後述する弾性変位部１０６が固定されている。回動部１０７を構成する素材としては、本発明の目的を損なわない限り、特に制限はなく、例えば、金属又は合金からなる金属系材料、合成樹脂等が挙げられる。本実施形態の場合、回動部１０７は、金属系材料かなる。

【0191】

弾性変位部１０６は、カム板１５２（保持部１０５）が備えるカム面１５３ａ（カム部１５３）と共に、第１軸部１０３の周りに関節トルクを発生させる。弾性変位部１０６は、主として、圧縮バネ１６１、決定部１６２、変位部１６３、カムフォロア１６４、収容部１６５を備えている。

【0192】

圧縮バネ１６１は、所定のバネ係数を備えたコイル状のもの（圧縮コイルバネ）からなり、筒状をなした収容部１６５内に収容されている。収容部１６５内に収容されている圧縮バネ１６１の一端には、金属製の円柱状の決定部１６２が配されている。決定部１６２は、圧縮バネ１６１の一端と当接するように、収容部１６５内に配されている。決定部１６２の外周面には、螺旋状のネジ外周面１６２ａが形成されており、このネジ外周面１６２ａが、収容部１６５の内周面に形成されている螺旋状のネジ内周面１６５ａと螺合することによって、決定部１６２が筒状の収容部１６５内で固定される。なお、決定部１６２の端面には、マイナス溝（不図示）が形成されており、この溝にマイナスドライバ等の工具が差し込まれて、決定部１６２が回転されると、決定部１６２が収容部１６５内を上昇又は下降して、圧縮バネ１６１の端部位置（つまり、圧縮バネ１６１のバネ圧縮量）が調節される。なお、筒状をなした収容部１６５の一方の端部（先端部）には、蓋部１６６が収容部１６５に対して着脱可能な状態で取り付けられている。蓋部１６６は、収容部１６５の先端部にある開口部１６５ｂを塞ぐものであり、ネジ内周面１６５ａと螺合可能なネジ面を外周面に備えている。決定部１６２の位置（つまり、圧縮バネ１６１の端部位置）を調節する際は、適宜、蓋部１６６が、収容部１６５から取り外され、調節後は、再度、収容部１６５の開口部１６５ｂを塞ぐように取り付けられる。

【0193】

変位部１６３は、筒状の収容部１６５の他方の端部側（基部側）に配されており、圧縮バネ１６１の他端と当接して、決定部１６２との間で圧縮バネ１６１を挟む構成となっている。また、変位部１６３は、収容部１６５内を圧縮バネ１６１の伸縮方向（収容部１６５の軸方向、圧縮バネ１６１の軸方向）に沿って変位する部分となっている。この変位部１６３には、ローラ部１６４ａを備えたカムフォロア（追従部の一例）１６４が取り付けられている。カムフォロア１６４は、圧縮バネ１６１に付勢された状態で、カム面１５３ａの形状に沿って追従するように移動可能である。特に、カムフォロア１６４は、カム面１５３ａ上を移動する際、摺動摩擦が低減等される。ローラ部１６４ａは、変位部１６３に固定されている軸部１６４ｂに対して、回転自在な状態で取り付けられており、カム板１５２が備えるカム面１５３ａに、圧縮バネ１６１で付勢された状態で圧接される。ローラ部１６４ａは、回転するカム面１５３ａの形状に応じて、収容部１６５の軸方向（カム板１５２の径方向）に沿って上昇又は下降する。ローラ部１６４ａが上昇した場合、カムフォロア１６４と共に変位部１６３が上昇し、圧縮バネ１６１が圧縮される。これに対して、ローラ部１６４ａが下降した場合、カムフォロア１６４と共に変位部１６３が下降し、圧縮バネ１６１が弾性復帰して伸長する。

【0194】

なお、収容部１６５の基部側に、カムフォロア１６４のローラ部１６４ａを収容するカムフォロア収容部１６７が設けられている。このカムフォロア収容部１６７には、カムフォロア１６４のローラ部１６４ａが、収容部１６５の軸方向（圧縮バネ１６１の伸縮方向、軸方向）に沿って変位（昇降）できるように収容されている。なお、収容部１６５は、圧縮バネ１６１等を収容した状態で、回動部１０７（回動本体部１７１）に対して、一体的に形成されている。また、カムフォロア収容部６７も、回動部１０７（回動本体部１７１）に対して、一体的に形成されている。このように収容部１６５及びカムフォロア収容部１６７は、回動部１０７に固定されている。

【0195】

揺動部１０８は、回動部１０７から外側に延びた形をなし、回動部１０７と共に、第１軸部１０３を中心として一方向及びその逆方向の双方に回転できるように構成されている。この揺動部１０８は、人の骨盤の動きを模擬する形で、人（利用者Ｕ）の股関節付近を軸中心として上下に回転揺動する。

【0196】

揺動部１０８は、全体的には、回動部１０７の外側に延びた長手状の部材からなる。揺動部１０８は、利用者Ｕが起立した状態で静止している場合に、回動部１０７の後側に配される周壁部１７２から後方に向かいつつ、水平方向Ｈよりも幾分、斜め上側に延びたような形をなしている。このような揺動部１０８は、長手状のアーム部１８１と、そのアーム部１８１の先端側に取り付けられる錘部１８２とを備えている。

【0197】

アーム部１８１は、回動部１０７の周壁部１７２から外側（後方側）に延びた長手状の部分であり、水平方向Ｈよりも幾分、斜め上側に延びたような形をなしている。アーム部１８１の基部１８１ａは、回動部１０７に対して一体的に固定されている。本実施形態のアーム部１８１は、回動部１０７と同様、金属系材料により構成される。なお、他の実施形態においては、予め別部品として用意されたアーム部１８１を、回動部１０７に対して後付けする形で固定してもよい。また、アーム部１８１の先端部１８１ｂには、錘部１８２が固定されている。アーム部１８１の先端部１８１ｂのうち、利用者Ｕ側を向く内側面上に、凹部状に窪んだ取付部１８１ｃが設けられており、その取付部１８１ｃに、錘部１８２の端部が嵌め込まれる形で、錘部１８２がアーム部１８１の先端部１８１ｂに取り付けられている。なお錘部１８２とアーム部１８１の先端部１８１ｂとは、互いに公知の固定方法（例えば、ボルト締め、接着剤による固定等）で固定されてもよい。

【0198】

本実施形態の錘部１８２は、左右方向に延びた円柱状をなしている。なお、錘部１８２の形状、大きさ（例えば、長さＬ１、直径Ｌ２）、重さ（質量）等の諸条件は、本発明の目的を損なわない限り、特に制限はなく、目的に応じて適宜、設定される。

【0199】

なお、「回動部１０７に対する揺動部１０８の配置箇所」、「回動部１０７に対するカム面１５３ａ（カム部１５３）の配置箇所」、及び「カム面１５３ａに圧接させるカムフォロア１６４（ローラ部１６４ａ）の配置箇所」等は、歩行支援機１０１が利用者Ｕの脚（右脚Ｕ１）にアシスト力を加える向き等を考慮して、適宜、決定される。本実施形態の場合、歩行支援機１０１が装着された利用者Ｕの右脚Ｕ１が前方へ振り出されるように、歩行支援機１０１がアシストできるように、「回動部１０７に対する揺動部１０８の配置箇所」、「回動部１０７に対するカム面１５３ａ（カム部１５３）の配置箇所」、及び「カム面１５３ａに圧接させるカムフォロア１６４（ローラ部１６４ａ）の配置箇所」等が設定されている。

【0200】

本実施形態の歩行支援機１０１では、図２７等に示されるように、弾性変位部１０６と揺動部１０８とが、同一直線上に沿うように一体的に形成されており、歩行支援機１０１の弾性変位部１０６や揺動部１０８付近の構造がコンパクト化されている。

【0201】

次いで、歩行支援機１０１の動作等について説明する。図２７には、静止した状態の揺動部１０８が示されている。図２７に示されるように、起立した利用者Ｕが静止している状態において、揺動部１０８による重力モーメントと、圧縮バネ１６１で付勢されたカムフォロア１６４によるトルクとが釣り合うことで、揺動部１０８が、回動部１０７から後方に向かいつつ、水平方向Ｈよりも幾分、斜め上側に向かう姿勢で静止する。

【0202】

このように静止した状態の揺動部１０８は、利用者Ｕの歩行動作に伴って慣性揺動する。具体的には、利用者Ｕの歩行動作に伴う慣性揺動により、第１軸部１０３を中心として、圧縮バネ１６１が圧縮されるように回動部１０７と共に下降する方向（一方向の一例）に回転する。また、圧縮バネ１６１が弾性復帰する際に回動部１０７と共に上昇する方向（逆方向の一例）に回転する。

【0203】

図３１は、右脚Ｕ１に歩行支援機１０１を装着した利用者Ｕが、左脚Ｕ２を前方へ振り出して着地した状態を示す説明図であり、図３２は、揺動部１０８の慣性揺動と、それに伴って変位するカムフォロア１６４との関係を示す歩行支援機１０１の断面図である。

【0204】

揺動部１０８が下降する際に回転する方向（下降方向、図３１及び図３２等の矢印Ｘ１）を、「正転方向」と称し、揺動部１０８が上昇する際に回転する方向（上昇方向、図３２の矢印Ｘ２）を、「反転方向」と称する。なお、正転方向（下降方向）は、図３１等において、反時計回りの矢印Ｘ１により示され、反転方向（上昇方向）は、図３２において、時計回りの矢印Ｘ２により示される。

【0205】

なお、揺動部１０８が回動部１０７と共に一方向（下降方向、正転方向）に回転する際、追従部（カムフォロア）１６４が相対的に逆方向（反転方向）に回転するようにカム面１５３ａを移動することで圧縮バネ１６１が圧縮される。また、揺動部１０８が回動部１０７と共に逆方向（上昇方向、反転方向）に回転する際、追従部（カムフォロア）１６４が相対的に一方向（正転方向）に回転するようにカム面１５３ａを移動することで圧縮バネ１６１が弾性復帰する。

【0206】

図３１には、利用者Ｕの左脚Ｕ２が地面（床面）から離れて遊脚となり、そのような左脚Ｕ２が前方へ振り出されて着地した状態が示されている。左脚Ｕ２が着地すると、その着地に伴う慣性揺動により、揺動部１０８が回動部１０７と共に正転方向Ｘ１に回転する。その際、着地した左脚Ｕ２の後方にある右脚Ｕ１は、未だ地面（床面）から離れずに接地したままの状態である。つまり、左脚Ｕ１が着地して、利用者Ｕの身体と地面（床面）とが衝突してしばらくは、両脚とも接地した両脚支持期となっている。

【0207】

上記のように、左脚Ｕ２の着地に伴う慣性により、揺動部１０８が正転方向Ｘ１に回転すると、揺動部１０８と共にカムフォロア１６４（ローラ部１６４ａ）の配置箇所（圧接箇所）も正転方向Ｘ１に回転するため、カムフォロア１６４のローラ部１６４ａが圧接される箇所におけるカム面１５３ａと、第１軸部１０３の中心Ｏとの間の距離Ｒが、カムフォロア１６４（ローラ部１６４ａ）の配置箇所の回転に伴って徐々に大きくなるようにカム板１５２（回動部１０７）の径方向に沿って変化する。このように距離Ｒ１が変化すると、ローラ部１６４ａは、第１軸部１０３の中心Ｏから外側へ遠ざかるように変位する。ローラ部１６４ａがこのように変位する際に、圧縮バネ１６１が圧縮され、その圧縮バネ１６１に弾性エネルギーが蓄えられた状態となる。このように揺動部１０８は、利用者Ｕの遊脚の着地に伴う慣性により、圧縮バネ１６１が圧縮されるように回動部１０７と共に正転方向（下降方向）Ｘ１に回転する。

【0208】

なお、揺動部１０８は、上記のように正転方向Ｘ１に回転した後、圧縮された圧縮バネ１６１が弾性復帰する際に、回動部１０７と共に保持部１０５に対して相対的に反転方向Ｘ２に回転する。その際、カムフォロア１６４（ローラ部１６４ａ）の配置箇所（圧接箇所）も反転方向Ｘ２に回転するため、カムフォロア１６４のローラ部１６４ａが圧接される箇所におけるカム面１５３ａと、第１軸部１０３の中心Ｏとの間の距離Ｒ１は、揺動部１０８が正転方向Ｘ１に回転する場合とは逆に、カムフォロア１６４（ローラ部１６４ａ）の配置箇所の回転に伴って徐々に小さくなるように変化する。このように距離Ｒ１が変化すると、ローラ部１６４ａは、第１軸部１０３の中心Ｏに近付くようにカム板１５２（回動部１０７）の径方向に沿って変位する。ローラ部１６４ａがこのように変位する際に、圧縮バネ１６１が元の長さまで伸びると共に、圧縮バネ１６１で付勢されたローラ部１６４ａがカム面１５３ａを押すことにより、圧縮バネ１６１に蓄えられていた弾性エネルギーが、第１リンク部１０４を前方に振り出す方向に回転させる運動エネルギーに変換される。

【0209】

本実施形態の右脚Ｕ１用の歩行支援機１０１は、右脚Ｕ１の振り出し動作を支援するものであり、上記のように左脚Ｕ２が前方へ振り出されて着地した状態で、右脚Ｕ１に歩行支援機から力（アシスト力）が加えられる。

【0210】

ところで、上述した両脚支持期では、後方の脚（右脚Ｕ１）は地面から離れていないものの、徐々に膝が曲がり始めて大腿部Ｕ１１の振り出しが始まる状態である。この大腿部Ｕ１１の振り出しの速度と、揺動部１０８と共に、第１リンク部１０４の速度との兼ね合いで、歩行支援機１０１による脚（右脚Ｕ１）の振り出し動作を支援（アシスト）する仕方が変わる。また、圧縮バネ１６１の条件（バネ係数等）でも変化する。

【0211】

例えば、圧縮バネ１６１のバネ係数が小さく、圧縮バネ１６１が伸縮方向において柔らかい場合、歩行支援機１０１は、主として、圧縮バネ１６１が弾性復帰する形で、利用者Ｕの脚（右脚Ｕ１）にアシスト力を加えることになる。また、圧縮バネ１６１のバネ係数が大きく、圧縮バネ１６１が伸縮方向において硬い場合、歩行支援機１０１は、主として、揺動部１０８の慣性揺動が、直接的に第１リンク部１０４を前方に振り出す方向に回転させ、利用者Ｕの脚（右脚Ｕ１）にアシスト力を加えることになる。

【0212】

また、利用者Ｕの脚の振り出し動作が遅い場合、圧縮バネ１６１に蓄えられる弾性エネルギーが大きくなり、右脚Ｕ１の振り出し動作を支援するアシスト力も大きくなる。例えば、利用者Ｕが、歩行動作が容易ではない障害者や高齢者の場合に、脚の振り出し動作が遅くなる。この場合、歩行支援機１０１は、主として、圧縮バネ１６１が弾性復帰する形で、歩行動作が容易ではない利用者Ｕの脚（右脚Ｕ１）に大きなアシスト力を加えることになる。

【0213】

また、利用者Ｕの脚の動きが瞬間的に止まるような場合、圧縮バネ１６１の圧縮量が、通常の歩行時よりも大きくなる。このような場合も、歩行支援機１０１は、主として、圧縮バネ１６１が弾性復帰する形で、利用者Ｕの脚（右脚Ｕ１）にアシスト力を加えることになる。

【0214】

これに対して、利用者Ｕの脚の振り出し動作が速い場合、圧縮バネ１６１に蓄えられる弾性エネルギーが小さくなる。ただし、圧縮バネ１６１に蓄えられる弾性エネルギーは小さいものの、錘部１８２を有する揺動部１０８が、所謂「振り子」のように重力下において素早く振られるため、揺動部１０８及び第１リンク部１０４が同調する形で、脚（右脚Ｕ１）の振り出し動作が支援される。

【0215】

要するに、本実施形態の歩行支援機１０１では、揺動部１０８の慣性揺動が、利用者Ｕの遊脚の着地に伴うものであり（例えば、歩行支援機１０１が装着されていない左脚Ｕ２（遊脚）の着地に伴うものであり）、第１リンク部１０４が配される右脚Ｕ１の大腿部Ｕ１１が、前方に振り出される際に、圧縮バネ１６１に蓄えられた弾性エネルギーが、第１リンク部１０４を前方に振り出す方向に回転させる運動エネルギーに変換される。

【0216】

図３３は、右脚Ｕ１に歩行支援機１０１を装着した利用者Ｕが、右脚Ｕ１を前方へ振り出して着地した状態を示す説明図である。歩行支援機１０１は、図３３に示されるように、右脚Ｕ１を前方へ振り出して着地した場合も、その右脚Ｕ１の着地に伴う慣性揺動により、揺動部１０８が回動部１０７と共に正転方向（下降方向）Ｘ１に回転するが、図３３に示されるような状態では、カムフォロア１６４のローラ部１６４ａが圧接される箇所におけるカム面１５３ａと、第１軸部１０３の中心Ｏとの間の距離（カム板１５２の半径）Ｒ１がかなり小さくなっており、圧縮バネ１６１がほとんど圧縮されず、その圧縮バネ１６１に弾性エネルギーが蓄えられない状態となる。なお、後述する実施形態２８等の場合は、歩行支援機が両脚に装着されており、常に左右どちらかの圧縮バネ１６１が圧縮され、その圧縮バネ１６１に弾性エネルギーが蓄えられた状態となる。本実施形態の歩行支援機１０１では、右脚Ｕ１は、両脚支持期の後、単脚支持期となるため、脚の振り出し動作を支援するアシスト機能は不要となる。

【0217】

以上のような本実施形態の歩行支援機１０１において、利用者Ｕの遊脚の着地時に、利用者Ｕが地面（床面）から受ける衝撃力は、揺動部１０８の錘部１８２の重さ（質量）と比べて数倍以上の大きさである。そのため、歩行支援機１０１は、例えば、従来の受動歩行型の歩行支援機と比べて、圧縮バネ１６１を押し縮める力が大きいと言える。また、歩行支援機１０１は、従来の受動歩行型の歩行支援機と比べて、脚の振り出し動作を支援するアシスト力の変化量が大きく、しかも、そのアシスト力が利用者Ｕの脚（右脚Ｕ１）に対して、瞬発的に加えられる。なお、従来の歩行支援機では、本実施形態の歩行支援機１０１と比べて、アシスト力が利用者Ｕの脚に対して緩やかに加えられる。このように本実施形態の歩行支援機１０１は、従来の歩行支援機と比べて、利用者Ｕの脚（右脚Ｕ１）に加えられるアシスト力が質的に異なっている。

【0218】

また、本実施形態の歩行支援機１０１では、アシスト力の変化量が大きく、そのアシスト力が利用者Ｕの脚（右脚Ｕ１）に対して、瞬発的に加えられる。そのため、アシスト力が加えられるタイミングが分かり易くなり、例えば、利用者Ｕが感覚鈍麻の場合でも、歩行支援機１０１からのアシスト力を感じやすいという利点がある。

【0219】

なお、従来の受動歩行型の歩行支援機では、第１軸部の周りに関節トルクを発生させるためのカム・バネ機構のカムプレート（圧縮バネに付勢されたカムフォロアが圧接されるカム面を含む）を、利用者Ｕの身体側（腰の側部付近）に、所定の取付板等を利用してしっかりと固定する必要があった。しかしながら、従来の歩行支援機では、カム・バネ機構により発生する関節トルクが直接的に身体側に作用し、歩行支援機を利用者Ｕの腰に固定するための腰装着部が所定の位置から時間経過と共にずれてしまうことがあった。その結果、カム・バネ機構により発生する関節トルクが低下等することがあった。これに対して、本実施形態の歩行支援機１０１では、カム面１５３ａを含む保持部１０５（カム板１５２）は、第１軸部１０３を中心として回転可能な状態となっており、利用者Ｕの身体側に固定する必要がない。したがって、本実施形態の歩行支援機１０１は、歩行時に、カム・バネ機構（圧縮バネ１６１に付勢されたカムフォロア１６４と、そのカムフォロア１６４が圧接されるカム面１５３ａを含む保持部１０５（カム板１５２）等からなる機構）により、安定的に、トルクを発生させることができる。

【0220】

＜実施形態２１＞
次いで、本発明の実施形態２１を、図３４を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態２０と対応する各構成は、実施形態２０の各構成を表す符号に、更に符号「Ａ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図３４は、実施形態２１に係る歩行支援機１０１Ａの断面図である。図３４には、図３０に示される実施形態２０の歩行支援機１０１に対応した箇所の歩行支援機１０１Ａが示されており、揺動部１０８Ａによる重力モーメントと、圧縮バネ（不図示）で付勢されたカムフォロア１６４Ａによるトルクとが釣り合うことで静止した状態の揺動部１０８Ａが示されている。なお、以降の実施形態の説明において、特に断りがない限り、図の右側が、歩行支援機の前方側（前側）であり、図の左側が、歩行支援機の後方側（後側）であり、図の上側が、歩行支援機の上方側（上側）であり、図の下側が、歩行支援機の下方側（下側）である。

【0221】

本実施形態の歩行支援機１０１Ａは、実施形態２０と同様、全体的には、回動部１０７Ａから後方側に延びた形（回動部１０７Ａから外側に延びた形の一例）の揺動部１０８Ａを備えている。ただし、本実施形態の場合、回動部１０７Ａに対する揺動部１０８Ａの配置箇所、及び揺動部１０８Ａの形状等が、実施形態２０と異なっている。

【0222】

具体的には、揺動部１０８Ａは、静止した状態の回動部１０７Ａの上側部分から上方に延びつつ、途中で折れ曲がって後方に真っすぐに延びた形のアーム部１８１Ａと、そのアーム部１８１Ａの先端部１８１Ａｂに取り付けられる錘部１８２Ａとを備えている。アーム部１８１Ａの基部１８１Ａａは、静止した状態の回動部１０７Ａの上側部分に配される周壁部１７２Ａに対して一体的に固定されている。また、周壁部１７２Ａに対する揺動部１０８Ａの配置箇所と、カムフォロア１６４Ａの配置箇所とが互いに離されている。

【0223】

本実施形態の歩行支援機１０１Ａも、実施形態２０と同様、脚が前方へ振り出されて着地した状態で、揺動部１０８Ａが、第１軸部１０３Ａを中心として、圧縮バネ（不図示）が圧縮されるように回動部１０７Ａと共に、正転方向Ｘ１に回転し、かつ弾性変位部１０６Ａが備える圧縮バネ（不図示）が弾性復帰する際に回動部１０７Ａと共に反転方向Ｘ２に回転するように揺動（回転揺動）する。

【0224】

なお、本実施形態の歩行支援機１０１Ａにおけるその他の各構成（例えば、保持部１０５Ａの保持本体部１５１Ａ、カム板１５２Ａが備えるカム面１５３Ａａ、第１軸部１０３Ａ、弾性変位部１０６Ａ、第１リンク部（不図示）等）は、実施形態１と同様であり、腰装着部（不図示）を用いて利用者に装着される。

【0225】

本実施形態の歩行支援機１０１Ａのように、本発明の目的を損なわない限り、揺動部１０８Ａのアーム部１８１Ａの配置箇所を、回動部１０７Ａの周壁部１７２Ａにおいて、適宜、変更してもよい。

【0226】

＜実施形態２２＞
次いで、本発明の実施形態２２を、図３５を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態２０と対応する各構成は、実施形態２０の各構成を表す符号に、更に符号「Ｂ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図３５は、実施形態２２に係る歩行支援機１０１Ｂの断面図である。図３５には、図３０に示される実施形態２０の歩行支援機１０１に対応した箇所の歩行支援機１０１Ｂが示されており、揺動部１０８Ｂによる重力モーメントと、圧縮バネ（不図示）で付勢されたカムフォロア１６４Ｂによるトルクとが釣り合うことで静止した状態の揺動部１０８Ｂが示されている。

【0227】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｂは、実施形態２０と同様、全体的には、回動部１０７Ｂから後方側に延びた形（回動部１０７Ｂから外側に延びた形の一例）の揺動部１０８Ｂを備えている。ただし、本実施形態の揺動部１０８Ｂは、実施形態２０とは異なり、板バネ（弾性体）からなるアーム部１８１Ｂを備えている。アーム部１８１Ｂは、短冊状の金属片からなり、その基部は、回動部１０７Ｂの周壁部１７２Ｂに設けられている。また、アーム部１８１Ｂの先端部１８１Ｂｂは、錘部１８２Ｂに設けられている溝部１８２Ｂ１に挿し込まれる形で取り付けられている。このような揺動部１０８Ｂは、上下方向に撓むように弾性変形可能である。

【0228】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｂも、実施形態２０と同様、脚が前方へ振り出されて着地した状態で、揺動部１０８Ｂが、第１軸部１０３Ｂを中心として、圧縮バネ（不図示）が圧縮されるように回動部１０７Ｂと共に、正転方向Ｘ１に回転し、かつ弾性変位部１０６Ｂが備える圧縮バネ（不図示）が弾性復帰する際に回動部１０７Ｂと共に反転方向Ｘ２に回転するように揺動（回転揺動）する。

【0229】

特に、本実施形態の歩行支援機１０１Ｂでは、揺動部１０８Ｂが慣性揺動する際、板バネからなるアーム部１８１Ｂが、基部側を支点として上下に撓む。このようにアーム部１８１Ｂ自体が撓むことにより、揺動部１０８Ｂの慣性揺動を回動部１０７Ｂに対してゆっくりと滑らかに作用させることができる。

【0230】

なお、本実施形態の歩行支援機１０１Ｂにおけるその他の各構成（例えば、保持部１０５Ｂの保持本体部１５１Ｂ、カム板１５２Ｂが備えるカム面１５３Ｂａ、第１軸部１０３Ｂ、弾性変位部１０６Ｂ、第１リンク部（不図示）等）は、実施形態１と同様であり、腰装着部（不図示）を用いて利用者に装着される。

【0231】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｂのように、本発明の目的を損なわない限り、揺動部１０８Ｂのアーム部１８１Ｂを板バネ（弾性体）で構成してもよい。

【0232】

＜実施形態２３＞
次いで、本発明の実施形態２３を、図３６を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態２０と対応する各構成は、実施形態２０の各構成を表す符号に、更に符号「Ｃ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図３６は、実施形態２３に係る歩行支援機１０１Ｃの断面図である。図３６には、図３０に示される実施形態２０の歩行支援機１０１に対応した箇所の歩行支援機１０１Ｃが示されており、揺動部１０８Ｃによる重力モーメントと、圧縮バネ（不図示）で付勢されたカムフォロア１６４Ｃによるトルクとが釣り合うことで静止した状態の揺動部１０８Ｃが示されている。

【0233】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｃは、実施形態２０と同様、全体的には、回動部１０７Ｃから後方側に延びた形（回動部１０７Ｃから外側に延びた形の一例）の揺動部１０８Ｃを備えている。ただし、本実施形態の揺動部１０８Ｃは、実施形態２０とは異なり、揺動部１０８Ｃ全体が錘部１８２Ｃにより構成されている。つまり、錘部１８２Ｃ自体が、アーム部のような形をなしている。なお、アーム状に延びた錘部１８２Ｃの基部は、回動部１０７Ｃの周壁部１７２Ｃに固定されている。

【0234】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｃも、実施形態２０と同様、脚が前方へ振り出されて着地した状態で、揺動部１０８Ｃが、第１軸部１０３Ｃを中心として、圧縮バネ（不図示）が圧縮されるように回動部１０７Ｃと共に、正転方向Ｘ１に回転し、かつ弾性変位部１０６Ｃが備える圧縮バネ（不図示）が弾性復帰する際に回動部１０７Ｃと共に反転方向Ｘ２に回転するように揺動（回転揺動）する。

【0235】

なお、本実施形態の歩行支援機１０１Ｃにおけるその他の各構成（例えば、保持部１０５Ｃの保持本体部１５１Ｃ、カム板１５２Ｃが備えるカム面１５３Ｃａ、第１軸部１０３Ｃ、弾性変位部１０６Ｃ、第１リンク部（不図示）等）は、実施形態１と同様であり、腰装着部（不図示）を用いて利用者に装着される。

【0236】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｃのように、本発明の目的を損なわない限り、揺動部１０８Ｃ全体を、アーム状の錘部１８２Ｃで構成してもよい。

【0237】

＜実施形態２４＞
次いで、本発明の実施形態２４を、図３７を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態２０と対応する各構成は、実施形態２０の各構成を表す符号に、更に符号「Ｄ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図３７は、実施形態２４に係る歩行支援機１０１Ｄの断面図である。図３７には、図３０に示される実施形態２０の歩行支援機１０１に対応した箇所の歩行支援機１０１Ｄが示されており、揺動部１０８Ｄによる重力モーメントと、圧縮バネ（不図示）で付勢されたカムフォロア１６４Ｄによるトルクとが釣り合うことで静止した状態の揺動部１０８Ｄが示されている。

【0238】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｄは、実施形態２０と同様、全体的には、回動部１０７Ｄから後方側に延びた形（回動部１０７Ｄから外側に延びた形の一例）の揺動部１０８Ｄを備えている。ただし、本実施形態の揺動部１０８Ｄは、実施形態２０とは異なり、揺動部１０８Ｄの先端側が、動物の「しっぽ」のような形をした部分（慣性体）を備えている。この揺動部１０８Ｄは、回動部１０７Ｄの周壁部１７２Ｄに一体的に固定されるアーム部１８１Ｄと、そのアーム部１８１Ｄの先端側に取り付けられるしっぽ状の錘部１８２Ｄとを備えている。

【0239】

しっぽ状の錘部（慣性体）１８２Ｄは、例えば、ゴム、エラストマー等の柔軟性（可撓性）を備えた部材により構成され、錘部１８２Ｄの基部側を支点として、上下、前後、左右等に、慣性で揺動することができる。

【0240】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｄも、実施形態２０と同様、脚が前方へ振り出されて着地した状態で、揺動部１０８Ｄが、第１軸部１０３Ｄを中心として、圧縮バネ（不図示）が圧縮されるように回動部１０７Ｄと共に、正転方向Ｘ１に回転し、かつ弾性変位部１０６Ｄが備える圧縮バネ（不図示）が弾性復帰する際に回動部１０７Ｄと共に反転方向Ｘ２に回転するように揺動（回転揺動）する。

【0241】

なお、本実施形態の歩行支援機１０１Ｄにおけるその他の各構成（例えば、保持部１０５Ｄの保持本体部１５１Ｄ、カム板１５２Ｄが備えるカム面１５３Ｄａ、第１軸部１０３Ｄ、弾性変位部１０６Ｄ、第１リンク部（不図示）等）は、実施形態１と同様であり、腰装着部（不図示）を用いて利用者に装着される。

【0242】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｄのように、本発明の目的を損なわない限り、揺動部１０８Ｄに、しっぽ状の錘部（慣性体）１８２Ｄを用いてもよい。

【0243】

＜実施形態２５＞
次いで、本発明の実施形態２５を、図３８を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態２０と対応する各構成は、実施形態２０の各構成を表す符号に、更に符号「Ｅ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図３８は、実施形態２５に係る歩行支援機１０１Ｅの断面図である。図３８には、図３０に示される実施形態２０の歩行支援機１０１に対応した箇所の歩行支援機１０１Ｅが示されており、揺動部１０８Ｅによる重力モーメントと、圧縮バネ（不図示）で付勢されたカムフォロア１６４Ｅによるトルクとが釣り合うことで静止した状態の揺動部１０８Ｅが示されている。

【0244】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｅは、実施形態２０と同様、全体的には、回動部１０７Ｅから後方側に延びた形（回動部１０７Ｅから外側に延びた形の一例）の揺動部１０８Ｅを備えている。ただし、本実施形態の場合、揺動部１０８Ｅは、アーム部１８１Ｅに対する錘部１８２Ｅの設置個所を変更できるように構成されている。

【0245】

アーム部１８１Ｅは、回動部１０７Ｅから後方側に延びた棒状をなしており、その基部は、回動部１０７Ｅの周壁部１７２Ｅに対して一体的に固定されている。錘部１８２Ｅは、内側に貫通孔部１８２Ｅａを有する筒状をなしており、その貫通孔部１８２Ｅａに、アーム部１８１Ｅが先端部１８１Ｅｂ側から挿し込まれることで、錘部１８２Ｅがアーム部１８１Ｅに外嵌される形で取り付けられる。錘部１８２Ｅは、アーム部１８１Ｅの長手方向に沿って移動可能であり、アーム部１８１Ｅに対する錘部１８２Ｅの設置個所が変更されることで、第１軸部１０３Ｅと錘部１８２Ｅとの間の距離を、適宜、調整することができる。

【0246】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｅにおけるその他の各構成（例えば、保持部１０５Ｅの保持本体部１５１Ｅ、カム板１５２Ｅが備えるカム面１５３Ｅａ、第１軸部１０３Ｅ、弾性変位部１０６Ｅ、第１リンク部（不図示）等）は、実施形態１と同様であり、腰装着部（不図示）を用いて利用者に装着される。

【0247】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｅも、実施形態２０と同様、利用者の歩行動作の伴い、正転方向Ｘ１及び反転方向Ｘ２に、揺動部１０８Ｅが慣性揺動（回転揺動）する。このように、本発明の目的を損なわない限り、揺動部１０８Ｅの錘部１８２Ｅの設置個所を適宜、変更できるようにしてもよい。

【0248】

＜実施形態２６＞
次いで、本発明の実施形態２６を、図３９を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態２０と対応する各構成は、実施形態２０の各構成を表す符号に、更に符号「Ｆ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図３９は、実施形態２６に係る歩行支援機１０１Ｆの断面図である。図３９には、図３０に示される実施形態２０の歩行支援機１０１に対応した箇所の歩行支援機１０１Ｆが示されており、揺動部１０８Ｆによる重力モーメントと、圧縮バネ（不図示）で付勢されたカムフォロア１６４Ｆによるトルクとが釣り合うことで静止した状態の揺動部１０８Ｆが示されている（ただし、錘部１８２Ｆは浮遊状態を示す）。

【0249】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｆは、実施形態２０と同様、全体的には、回動部１０７Ｆから後方側に延びた形（回動部１０７Ｆから外側に延びた形の一例）の揺動部１０８Ｆを備えている。ただし、本実施形態の揺動部１０８Ｆは、錘部１８２Ｆが、アーム部１８１Ｆの先端部１８１Ｆｂに設けられた収容室１８１Ｆｃ内を上下に移動できるように構成されている。

【0250】

アーム部１８１Ｆは、全体的には、回動部１０７Ｆから後方側に延びた棒状をなしており、その基部は、回動部１０７Ｆの周壁部１７２Ｆに対して一体的に固定されている。アーム部１８１Ｆの先端部１８１Ｆｂは、全体的には、アーム部１８１Ｆの基部側に対して上側に垂直に延びた形をなしており、その内部に、錘部１８２Ｆが上下方向に沿って移動できるような空間を含む収容室１８１Ｆｃが形成されている。

【0251】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｆにおけるその他の各構成（例えば、保持部１０５Ｆの保持本体部１５１Ｆ、カム板１５２Ｆが備えるカム面１５３Ｆａ、第１軸部１０３Ｆ、弾性変位部１０６Ｆ、第１リンク部（不図示）等）は、実施形態１と同様であり、腰装着部（不図示）を用いて利用者に装着される。

【0252】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｆも、実施形態２０と同様、利用者の歩行動作の伴い、正転方向Ｘ１及び反転方向Ｘ２に、揺動部１０８Ｆが慣性揺動（回転揺動）する。特に、本実施形態の場合、揺動部１０８Ｆが回転揺動する際、収容室１８１Ｆｃ内の錘部１８２Ｆも慣性で、上下方向に移動し、歩行状態に応じて収容室１８１Ｆｃの上下面に衝突する。このように、本発明の目的を損なわない限り、揺動部１０８Ｆの錘部１８２Ｆを、収容室１８１Ｆｃ内で移動できるように構成してもよい。

【0253】

＜実施形態２７＞
次いで、本発明の実施形態２７を、図４０を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態２０と対応する各構成は、実施形態２０の各構成を表す符号に、更に符号「Ｇ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図４０は、実施形態２７に係る歩行支援機１０１Ｇの断面図である。図４０には、図３０に示される実施形態２０の歩行支援機１０１に対応した箇所の歩行支援機１０１Ｇが示されており、揺動部１０８Ｇによる重力モーメントと、圧縮バネ（不図示）で付勢されたカムフォロア１６４Ｇによるトルクとが釣り合うことで静止した状態の揺動部１０８Ｇが示されている。

【0254】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｇは、実施形態２０と同様、全体的には、回動部１０７Ｇから後方側に延びた形（回動部１０７Ｇから外側に延びた形の一例）の揺動部１０８Ｇを備えている。ただし、本実施形態の揺動部１０８Ｇは、錘部１８２Ｇが、アーム部１８１Ｇの先端部１８１Ｇｂに設けられた収容室１８１Ｇｃ内を、モータ１８３Ｇの動力を利用して、上下に移動できるように構成されている。本実施形態の場合、回転揺動する揺動部１０８Ｇとは関係なく、錘部１８２Ｇを動かすことができる。

【0255】

アーム部１８１Ｇは、全体的には、回動部１０７Ｇから後方側に延びた棒状をなしており、その基部は、回動部１０７Ｇの周壁部１７２Ｇに対して一体的に固定されている。アーム部１８１Ｇの先端部１８１Ｇｂは、全体的には、アーム部１８１Ｇの基部側に対して上側に垂直に延びた形をなしており、その内部に、錘部１８２Ｇが上下方向に沿って移動できるような空間を含む収容室１８１Ｇｃが形成されている。そして、先端部１８１Ｇｂの上側に、モータ（動力源）１８３Ｇが設置されており、そのモータ１８３Ｇの出力を、錘部１８２Ｇに伝達する伝達機構１８３Ｇａが、モータ１８３Ｇと錘部１８２Ｇとを繋ぐように配されている。

【0256】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｇにおけるその他の各構成（例えば、保持部１０５Ｇの保持本体部１５１Ｇ、カム板１５２Ｇが備えるカム面１５３Ｇａ、第１軸部１０３Ｇ、弾性変位部１０６Ｇ、第１リンク部（不図示）等）は、実施形態１と同様であり、腰装着部（不図示）を用いて利用者に装着される。

【0257】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｇも、実施形態２０と同様、利用者の歩行動作の伴い、正転方向Ｘ１及び反転方向Ｘ２に、揺動部１０８Ｇが慣性揺動（回転揺動）する。特に、本実施形態の場合、揺動部１０８Ｇが回転揺動する際、その回転揺動する揺動部１０８Ｇ全体の動きに合わせて、収容室１８１Ｇｃ内の錘部１８２Ｇをモータ１８３Ｇの動力により上下方向に移動させたり、その回転揺動する揺動部１０８Ｇ全体の動きとは関係なく、強制的に移動（強制振動）させたりする。このように、本発明の目的を損なわない限り、揺動部１０８Ｇの錘部１８２Ｇを、モータ１８３Ｇの動力を利用して、収容室１８１Ｇｃ内を予め定められているプログラムにより任意に移動できるように構成してもよい。

【0258】

＜実施形態２８＞
次いで、本発明の実施形態２８を、図４１を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態２０と対応する各構成は、実施形態２０の各構成を表す符号に、更に符号「Ｈ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図４１は、実施形態２８に係る歩行支援機１０１Ｈの上面図である。本実施形態の歩行支援機１０１Ｈは、両脚用であり、利用者の右脚に右脚用の歩行支援機１０１Ｈ１が装着され、利用者の左脚に左脚用の歩行支援機１０１Ｈ２が装着される。右脚用の歩行支援機１０１Ｈ１と、左脚用の歩行支援機１０１Ｈ２とは、１つの腰装着部１０２Ｈの腰装着ベルト１２１Ｈに対して、腰宛部１２２Ｈ等を利用して取り付けられている。このような腰装着ベルト１２１Ｈ（腰装着部１０２Ｈ）を利用して、両脚用の歩行支援機１０１Ｈにおける各脚用の歩行支援機１０１Ｈ１，１０１Ｈ２が、各脚（右脚、左脚）に装着される。

【0259】

右脚用の歩行支援機１０１Ｈ１は、右脚の振り出し動作を支援するものであり、基本的な構成は、実施形態２０と同様である。左脚用の歩行支援機１０１Ｈ２は、左脚の振り出し動作を支援するものであり、形状が左右対称であること以外は、右脚用の歩行支援機１０１Ｈ１と同様の機能を備えている。

【0260】

両脚用の歩行支援機１０１Ｈでは、利用者の歩行時において、遊脚が着地する度に、双方の歩行支援機１０１Ｈ１，１０１Ｈ２の揺動部１０８Ｈが、慣性により、第１軸部（不図示）を中心として、圧縮バネ（不図示）が圧縮されるように正転方向に回転すると共に、圧縮バネ（不図示）が弾性復帰する際に回動部（不図示）と共に反転方向に回転するように回転揺動する。着地した脚が、右脚の場合、左脚に装着された歩行支援機１０１Ｈ２により、左脚の振り出し動作が支援される。また、着地した脚が、左脚の場合、右脚に装着された歩行支援機１０１Ｈ１により、右脚の振り出し動作が支援される。

【0261】

本実施形態のように、片脚用の歩行支援機１０１Ｈ１，１０１Ｈ２を、それぞれ右脚及び左脚に装着する両脚用の歩行支援機１０１Ｈを用いてもよい。

【0262】

なお、他の実施形態においては、右脚用の歩行支援機における揺動部の錘部の重さと、左脚用の歩行支援機における揺動部の錘部の重さとを、互いに異なるように設定してもよい。

【0263】

＜実施形態２９＞
次いで、本発明の実施形態２９を、図４２を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態２０と対応する各構成は、実施形態２０の各構成を表す符号に、更に符号「Ｉ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図４２は、実施形態２９に係る歩行支援機１０１Ｉの上面図である。本実施形態の歩行支援機１０１Ｉは、実施形態２８と同様、両脚用であり、利用者の右脚に右脚用の歩行支援機１０１Ｉ１が装着され、利用者の左脚に左脚用の歩行支援機１０１Ｉ２が装着される。本実施形態の歩行支援機１０１Ｉ１は、右脚用の歩行支援機１０１Ｉ１の揺動部１０８Ｉと、左脚用の歩行支援機１０１Ｉ２の揺動部１０８Ｉとを、連結部材１８３Ｉを利用して互いに結合したものからなる。

【0264】

連結部材１８３Ｉは、左右方向に延びた棒状の部材（剛体）であり、一方の端部１８３Ｉ１が、利用者Ｕの右側に配される揺動部１８Ｉのアーム部１８１Ｉに固定され、他方の端部１８３Ｉ２が、利用者Ｕの左側に配される揺動部１０８Ｉのアーム部１８１Ｉに固定されている。連結部材１８３Ｉは、利用者Ｕの後方側において、利用者Ｕの腰や臀部等と接触しない箇所に設けられる。

【0265】

本実施形態の両脚用の歩行支援機１０１Ｉは、左右の歩行支援機１０１Ｉ１，１０１Ｉ２における各揺動部１０８Ｉ（アーム部１８１Ｉ）が、剛体である連結部材１８３Ｉによって繋がっているため、左右の揺動部１８Ｉ同士が、利用者の歩行動作に応じて、一体的に、慣性揺動（回転揺動）する。このように左右の揺動部１８Ｉ同士が、一体的に揺動するように構成した両脚用の歩行支援機１０１Ｉを使用してもよい。

【0266】

なお、他の実施形態においては、両脚用の歩行支援機において、右脚用の歩行支援機の揺動部（アーム部）と、左脚用の歩行支援機の揺動部（アーム部）とを、棒状又は紐状等の弾性体（例えば、ゴム、エラストマー等の弾性体）からなる連結部材を利用して、左右の揺動部同士を接続してもよい。

【0267】

＜実施形態３０＞
次いで、本発明の実施形態３０を、図４３を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態２０と対応する各構成は、実施形態２０の各構成を表す符号に、更に符号「Ｊ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図４３は、実施形態３０に係る歩行支援機１０１Ｊの上面図である。本実施形態の歩行支援機１０１Ｊは、実施形態２８等と同様、両脚用であり、利用者の右脚に右脚用の歩行支援機１０１Ｊ１が装着され、利用者の左脚に左脚用の歩行支援機１０１Ｊ２が装着される。本実施形態の歩行支援機１０１Ｊは、右脚用の歩行支援機１０１Ｊ１の揺動部１０８Ｊと、左脚用の歩行支援機１０１Ｊ２の揺動部１０８Ｊとが、連結部材１８３Ｊを利用して互いに結合すると共に、その連結部材１８３Ｊに、共通化された錘部１８２Ｊが取り付けられている。

【0268】

連結部材１８３Ｊは、左右方向に延びた棒状の部材（剛体）であり、一方の端部１８３Ｊ１が、利用者Ｕの右側に配される揺動部１０８Ｊのアーム部１８１Ｊの先端部に固定され、他方の端部１８３Ｊ２が、利用者Ｕの左側に配される揺動部１０８Ｊのアーム部１８１Ｊの先端部に固定されている。連結部材１８３Ｊは、利用者Ｕの後方側において、利用者Ｕの腰や臀部等と接触しない箇所に設けられる。連結部材１８３Ｊは、利用者Ｕの後方側において、左右方向に沿って水平に配されており、その連結部材１８３Ｊの中央部分に、錘部１８２Ｊが取り付けられている。

【0269】

本実施形態の両脚用の歩行支援機１０１Ｊは、左右の歩行支援機１０１Ｊ１，１０１Ｊ２における各揺動部１０８Ｊ（アーム部１８１Ｊ）が、剛体である連結部材１８３Ｊによって繋がっているため、左右の揺動部１０８Ｊ同士が、利用者の歩行動作に応じて、一体的に、慣性揺動（回転揺動）する。このように左右の揺動部１０８Ｊ同士が、一体的に揺動するように構成した両脚用の歩行支援機１０１Ｊを使用してもよい。また、本実施形態のように、左右の揺動部１０８Ｊにおける錘部１８２Ｊを、共通化してもよい。

【0270】

＜実施形態３１＞
次いで、本発明の実施形態３１を、図４４及び図４５を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態２０と対応する各構成は、実施形態２０の各構成を表す符号に、更に符号「Ｋ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図４４は、実施形態３１に係る歩行支援機１０１Ｋの第１軸部１０３Ｋ付近の分解断面図であり、図４５は、実施形態３１に係る歩行支援機１０１Ｋの第１軸部１０３Ｋ付近の断面図である。本実施形態の歩行支援機１０１Ｋは、実施形態２０と同様、右脚用の歩行支援機１０１Ｋであり、図４４及び図４５には、前側から見た状態の歩行支援機１０１Ｋの断面構成が示されている。

【0271】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｋは、第１軸部１０３Ｋを、腰装着部１０２Ｋに取り付ける構造が、実施形態２０と異なっている。本実施形態の腰装着部１０２Ｋは、実施形態２０のような腰宛部を備えておらず、腰装着ベルト１２１Ｋ（ベルト状部材１２１Ｋａ）に対して第１軸部１０３Ｋが取り付けられる構成となっている。第１軸部１０３Ｋは、腰装着ベルト１２１Ｋの表面に固定された板状の台座部１３５Ｋと、その台座部１３５Ｋの表面１３５Ｋａ上に立設されたピン状の中軸部１３６Ｋと、保持部１０５Ｋと一体的に形成され、かつ中軸部１３６Ｋが挿し込まれる軸孔部１３１Ｋｃを含む軸本体部１３１Ｋとを備えている。

【0272】

第１軸部１０３Ｋは、台座部１３５Ｋに立設された中軸部１３６Ｋが、軸本体部１３１Ｋの軸孔部１３１Ｋｃに挿し込まれることにより、腰装着部１０２Ｋ（腰装着ベルト１２１Ｋ）に取り付けられる。なお、軸本体部１３１Ｋは、保持部１０５Ｋ（カム板１５２Ｋ）の軸孔部１５４Ｋに挿通された状態で、中軸部１３６Ｋが軸孔部１３１Ｋｃに挿し込まれる。このような第１軸部１０３Ｋは、台座部１３５Ｋに立設された中軸部１３６Ｋを中心として回転自在な状態となっている。そして、回動部１０７Ｋは、そのような第１軸部１０３Ｋを中心として回転自在な状態となっている。また、第１リンク部１０４Ｋの上端側を保持する保持部１０５Ｋは、第１軸部１０３Ｋを中心として回転自在な状態となっている。

【0273】

第１軸部１０３Ｋは、利用者の股関節付近の側方に配されるように、腰装着部１０２Ｋ（腰装着ベルト１２１Ｋ）が、利用者の腰に装着される。

【0274】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｋのように、第１軸部１０３Ｋを、腰装着ベルト１２１Ｋに対して、直接、取り付ける構造であってもよい。

【0275】

＜実施形態３２＞
次いで、本発明の実施形態３２を、図４６を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態２０と対応する各構成は、実施形態２０の各構成を表す符号に、更に符号「Ｌ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図４６は、実施形態３２に係る歩行支援機１０１Ｌの第１軸部１０３Ｌ付近の説明図である。なお、図４６の右側が、歩行支援機１０１Ｌの前側（前方側）であり、同図の左側が、歩行支援機１０１Ｌの後側（後方側）である。本実施形態の歩行支援機１０１Ｌは、実施形態３１と同様、第１軸部１０３Ｌが、腰装着部１０２Ｌの腰装着ベルト１２１Ｌ（ベルト状部材１２１Ｌａ）に対して直接、取り付けられる構成である。ただし、本実施形態の歩行支援機１０１Ｌでは、腰装着ベルト１２１Ｌに設けられているピン状の中軸部１３６Ｌの位置を、上下方向及び前後方向に移動させることができる。

【0276】

中軸部１３６Ｌは、実施形態３１と同様、台座部１３５Ｌの表面に立設されているものの、台座部１３５Ｌは、ベルト状部材１２１Ｌａの表面ではなく、ベルト状部材１２１Ｌａの内部に設けられている。しかも、台座部１３５Ｌは、ベルト状部材１２１Ｌａの内部を、ある程度、前後上下に移動できるように、ベルト状部材１２１Ｌａの内部に収容されている。ベルト状部材１２１Ｌａの表面には、台座部１３５Ｌの表面の一部を露出させる十字状の溝部１２４Ｌが形成されており、その溝部１２４Ｌから外側に向かって中軸部１３６Ｌが突出した状態になっている。中軸部１３６Ｌは、十字状の溝部１２４Ｌに沿って、上下方向及び前後方向に移動することができる。このように本実施形態の歩行支援機１０１Ｌでは、中軸部１３６Ｌの設置箇所を移動させることができ、揺動部１０８Ｌ、回動部１０７Ｌ及び第１リンク部１０４Ｌの回転動作を損なわず、第１軸部１０３Ｌの位置を上下方向及び前後方向に自在に移動させることができる。

【0277】

＜実施形態３３＞
次いで、本発明の実施形態３３を、図４７を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態２０と対応する各構成は、実施形態２０の各構成を表す符号に、更に符号「Ｍ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図４７は、実施形態３３に係る歩行支援機１０１Ｍの上面図である。本実施形態の歩行支援機１０１Ｍは、実施形態２８等と同様、両脚用であり、利用者Ｕの右脚に右脚用の歩行支援機１０１Ｍ１が装着され、利用者の左脚に左脚用の歩行支援機１０１Ｍ２が装着される。本実施形態の歩行支援機１０１Ｍは、実施形態３０と同様、右脚用の歩行支援機１０１Ｍ１の揺動部１０８Ｍと、左脚用の歩行支援機１０１Ｍ２の揺動部１０８Ｍとが、連結部材１８３Ｍを利用して互いに結合すると共に、その連結部材１８３Ｍに、共通化された錘部１８２Ｍが取り付けられている。

【0278】

特に、本実施形態の歩行支援機１０１Ｍは、利用者Ｕへの装着方法が、実施形態２０等とは異なっている。具体的には、互いに連結部材１８３Ｍで繋がった右脚用の歩行支援機１０１Ｍ１と、左脚用の歩行支援機１０１Ｍ２との間で、利用者Ｕの腰Ｕ３を左右両側から挟み込む形で、歩行支援機１０１Ｍが装着される。本実施形態の場合、左右の各歩行支援機１０１Ｍ１，１０１Ｍ２にそれぞれ、腰装着部１０２Ｍが備えるパッド状の腰宛部１２５Ｍが設けられており、それらの腰宛部１２５Ｍに、それぞれ第１軸部（不図示）が固定されている。

【0279】

本実施形態の両脚用の歩行支援機１０１Ｍは、左右の歩行支援機１０１Ｍ１，１０１Ｍ２における各揺動部１０８Ｍ（アーム部１８１Ｍ）が、剛体である連結部材１８３Ｍによって繋がっているため、左右の揺動部１０８Ｍ同士が、利用者の歩行動作に応じて、一体的に、慣性揺動（回転揺動）する。また、本実施形態の両脚用の歩行支援機１０１Ｍは、利用者Ｕの腰Ｕ３に対して、所謂「ヘッドホン」のように、左右両側から挟み込む形で取り付けることが可能であり、装着が容易である。

【0280】

＜実施形態３４＞
次いで、本発明の実施形態３４を、図４８を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態２０と対応する各構成は、実施形態２０の各構成を表す符号に、更に符号「Ｎ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図４８は、実施形態３４に係る歩行支援機１０１Ｎの断面図である。図４８には、図３０に示される実施形態２０の歩行支援機１０１に対応した箇所の歩行支援機１０１Ｎが示されており、揺動部１０８Ｎによる重力モーメントと、圧縮バネ（不図示）で付勢されたカムフォロア１６４Ｎによるトルクとが釣り合うことで静止した状態の揺動部１０８Ｎが示されている。

【0281】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｎは、実施形態２０と同様、全体的には、回動部１０７Ｎから後方側に延びた形（回動部１０７Ｎから外側に延びた形の一例）の揺動部１０８Ｎを備えている。ただし、本実施形態の場合、保持部１０５Ｎ（カム板１５２Ｎ）のカム面１５３Ｎａに圧接させるカムフォロア１６４Ｎ（ローラ部１６４Ｎａ）の配置箇所等が、実施形態２０と異なっている。

【0282】

具体的には、歩行支援機１０１Ｎが図４８に示されるように静止した状態において、カムフォロア１６４Ｎ等を備える弾性変位部１０６Ｎが、回動部１０７Ｎの前方側に配置されているため、カム面１５３Ｎａの周方向における揺動部１０８Ｎと、カムフォロア１６４Ｎ（ローラ部１６４Ｎａ）との間隔（距離）が、実施形態２０よりも長くなっている。なお、カム板１５２Ｎにおける第１軸部１０３Ｎの中心Ｏとカム面１５３Ｎａとの間の距離は、図４８に示される状態において、時計回りに徐々に小さくなるように設定されている。なお、揺動部１０８Ｎは、実施形態１と同様、アーム部１８１Ｎと、アーム部１８１Ｎの先端部１８１Ｎｂに取り付けられる錘部１８２とを備えており、アーム部１８１Ｎの基部１８１Ｎａが、回動部１０７Ｎの周壁部１７２Ｎに対して一体的に固定されている。

【0283】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｎも、実施形態１と同様、脚が前方へ振り出されて着地した状態で、揺動部１０８Ｎが、第１軸部１０３Ｎを中心として、圧縮バネ（不図示）が圧縮されるように回動部１０７Ｎと共に、正転方向Ｘ１に回転し、かつ弾性変位部１０６Ｎが備える圧縮バネ（不図示）が弾性復帰する際に回動部１０７Ｎと共に反転方向Ｘ２に回転するように揺動（回転揺動）する。なお、本実施形態のその他の各構成は、実施形態２０と同様であり、腰装着部（不図示）を用いて利用者に装着される。

【0284】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｎのように、本発明の目的を損なわない限り、カム面１５３Ｎａに対するカムフォロア１６４Ｎ（ローラ部１６４Ｎａ）の配置箇所、及びカム面１５３Ｎａの形状等を、適宜、変更してもよい。

【0285】

＜実施形態３５＞
次いで、本発明の実施形態３５を、図４９を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態２０と対応する各構成は、実施形態２０の各構成を表す符号に、更に符号「Ｐ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図４９は、実施形態３５に係る歩行支援機１０１Ｐの断面図である。図４９には、図３０に示される実施形態２０の歩行支援機１０１に対応した箇所の歩行支援機１０１Ｐが示されており、揺動部１０８Ｐによる重力モーメントと、圧縮バネ（不図示）で付勢されたカムフォロア１６４Ｐによるトルクとが釣り合うことで静止した状態の揺動部１０８Ｐが示されている。

【0286】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｐは、実施形態２０とは異なり、回動部１０７Ｐから前方側に延びた形（回動部１０７Ｐから外側に延びた形の一例）の揺動部１０８Ｐを備えている。揺動部１０８Ｐは、回動部１０７Ｐから前方側に延びたアーム部１８１Ｐと、そのアーム部１８１Ｐの先端部１８１Ｐｂに取り付けられる錘部１８２Ｐとを備えている。アーム部１８１Ｐの基部１８１Ｐａは、静止した状態の回動部１０７Ｐの前側部分に配される周壁部１７２Ｐに対して一体的に固定されている。

【0287】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｐは、脚が前方へ振り出されて着地した状態で、揺動部１０８Ｐが、第１軸部１０３Ｐを中心として、圧縮バネ（不図示）が圧縮されるように回動部１０７Ｐと共に、正転方向Ｘ１１に回転し、かつ弾性変位部１０６Ｐが備える圧縮バネ（不図示）が弾性復帰する際に回動部１０７Ｐと共に反転方向Ｘ１２に回転するように揺動（回転揺動）する。本実施形態においては、図４９において、時計回りに回転する方向が、正転方向Ｘ１１であり、反時計回りに回転する方向が、反転方向Ｘ１２である。なお、本実施形態の歩行支援機１０１Ｐのその他の構成は、実施形態２０と同様である。

【0288】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｐは、右脚Ｕ１用であり、右脚Ｕ１の振り出し動作を支援する。具体的には、右脚Ｕ１は、両脚支持期の後、単脚支持期となるため、利用者Ｕの体を支持した右脚Ｕ１を前倒（腰を前に押し出す）させるように、力（アシスト力）が加えられる。

【0289】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｐのように、本発明の目的を損なわない限り、揺動部１０８Ｐを、回動部１０７Ｐから前方側に延びた形に設定してもよい。

【0290】

＜実施形態３６＞
次いで、本発明の実施形態３６を、図５０を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態２０と対応する各構成は、実施形態２０の各構成を表す符号に、更に符号「Ｑ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図５０は、実施形態３６に係る歩行支援機１０１Ｑの断面図である。図５０には、図３０に示される実施形態２０の歩行支援機１０１に対応した箇所の歩行支援機１０１Ｑが示されている。

【0291】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｑは、実施形態１とは異なり、脚が前方へ振り出されて着地した際の前進方向の運動の減速時に、揺動部１９８Ｑが慣性により、回転揺動するように構成されている。本実施形態の場合、揺動部１０８Ｑは、回動部１０７Ｑの上側部分から上方に向かって延びたアーム部１８１Ｑと、そのアーム部１８１Ｑの先端部１８１Ｑｂに取り受けられる錘部１８２Ｑとを備えている。アーム部１８１Ｑの基部８１Ｑａは、回動部１０７Ｑの周壁部１７２Ｑに対して一体的に固定されている。

【0292】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｑは、脚が前方へ振り出されて着地した際の前進方向の運動の減速時に、揺動部１０８Ｑが、第１軸部１０３Ｑを中心として、圧縮バネ（不図示）が圧縮されるように回動部１０７Ｑと共に、正転方向Ｘ２１に回転し、かつ弾性変位部１０６Ｑが備える圧縮バネ（不図示）が弾性復帰する際に回動部１０７Ｑと共に反転方向Ｘ２２に回転するように揺動（回転揺動）する。本実施形態では、図５０に示されるように、時計回りに回転する方向が、正転方向Ｘ２１であり、反時計回りに回転する方向が、反転方向Ｘ２２である。なお、本実施形態の歩行支援機１０１Ｑのその他の構成は、実施形態２０と同様である。

【0293】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｑは、右脚Ｕ１用であり、右脚Ｕ１に歩行支援機１０１Ｑを装着した利用者Ｕが、右脚Ｕ１を前方へ振り出して着地した際の前進方向の運動の減速時に、右脚Ｕ１に歩行支援機１０１Ｑから力（アシスト力）が加えられる。具体的には、右脚Ｕ１は、両脚支持期の後、単脚支持期となるため、利用者Ｕの体を支持した右脚Ｕ１を前倒させる（腰を前に押し出す）ように、力（アシスト力）が加えられる。

【0294】

つまり、本実施形態では、揺動部１０８Ｑの慣性揺動が、大腿部Ｕ１１に第１リンク部１０４Ｑが配されている方の利用者Ｕの右脚Ｕ１が前方に振り出されて着地した際の前進方向の減速時に伴うものであり、着地している利用者Ｕの右脚Ｕ１を前倒させるように、圧縮バネ（不図示）に蓄えられた弾性エネルギーが、第１リンク部１０４Ｑを後方に振り戻す方向に回転させる運動エネルギーに変換される。

【0295】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｑのように、本発明の目的を損なわない限り、歩行の減速時に、慣性揺動する揺動部１０８Ｑを備えてもよい。

【0296】

＜実施形態３７＞
次いで、本発明の実施形態３７を、図５１を参照しつつ説明する。本実施形態において、実施形態２０と対応する各構成は、実施形態２０の各構成を表す符号に、更に符号「Ｒ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図５１は、実施形態３７に係る歩行支援機１０１Ｒの断面図である。図５１には、図３０に示される実施形態２０の歩行支援機１０１に対応した箇所の歩行支援機１０１Ｒが示されている。

【0297】

本実施形態の場合、揺動部１０８Ｒは、回動部１０７Ｒの下側部分から下方に向かって延びたアーム部１８１Ｒと、そのアーム部１８１Ｒの先端部１８１Ｒｂに取り受けられる錘部１８２Ｒとを備えている。アーム部１８１Ｒは、第１リンク部１０４Ｒ（棒状部材１４１Ｒ）や保持部１０５Ｒ（保持本体部１５１Ｒ）等と干渉（衝突）しないように、第１リンク部１０４Ｒ等よりも外側（図５１の紙面手前側）に配置されている。また、アーム部１８１Ｒの基部１８１Ｒａは、回動部１０７Ｒに対して一体的に固定されている。

【0298】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｒは、歩行中に利用者Ｕが減速した場合（脚が前方へ振り出されて着地した際の前進方向の運動の減速時）、揺動部１０８Ｒが、第１軸部１０３Ｒを中心として、圧縮バネ（不図示）が圧縮されるように回動部１０７Ｒと共に、正転方向Ｘ３１に回転し、かつ弾性変位部１０６Ｒが備える圧縮バネ（不図示）が弾性復帰する際に回動部１０７Ｒと共に反転方向Ｘ３２に回転するように揺動（回転揺動）する。本実施形態では、図５１に示されるように、反時計回りに回転する方向が、正転方向Ｘ３１であり、時計回りに回転する方向が、反転方向Ｘ３２である。なお、本実施形態の歩行支援機１０１Ｒのその他の構成は、実施形態２０と同様である。

【0299】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｒは、右脚Ｕ１用であり、特に単脚支持期における歩行中の減速と言った歩行変動に対して、右脚Ｕ１に歩行支援機１０１Ｒから力（アシスト力）が加えられる。

【0300】

本実施形態の歩行支援機１０１Ｒのように、本発明の目的を損なわない限り、歩行の減速時に、慣性揺動する揺動部１０８Ｒを備えてもよい。

【0301】

＜参考例３８＞
次いで、本発明の参考例３８を、図５２を参照しつつ説明する。本参考例において、実施形態２０と対応する各構成は、実施形態２０の各構成を表す符号に、更に符号「Ｓ」を追加して表し、適宜、説明を省略する。図５２は、参考例３８に係る歩行支援機１０１Ｓの断面図である。図５２には、図３０に示される実施形態２０の歩行支援機１０１に対応した箇所の歩行支援機１０１Ｓが示されている。

【0302】

本参考例の歩行支援機１０１Ｓは、歩行時の動作に伴う慣性ではなく、歩行支援機１０１Ｓを装着した利用者を介助する介助者Ｙが、揺動部１０８Ｓを操作することで、利用者の歩行動作を支援するものである。

【0303】

本参考例の揺動部１０８Ｓは、回動部１０７Ｓの上側部分から上方に向かって延びたアーム部１８１Ｓと、そのアーム部１８１Ｓの先端側の部分からなり、介助者Ｙが把持する把持部１８５Ｓとを備えている。アーム部１８１Ｓの基部１８１Ｓａは、回動部１０７Ｓの周壁部１７２Ｓに対して一体的に固定されている。

【0304】

本参考例の歩行支援機１０１Ｓは、図５２に示されるように、介助者Ｙが、把持部１８５Ｓを把持しつつ、揺動部１０８Ｓが正転方向Ｘ４１に回転するように力を加えると、弾性変位部１０６Ｓが備える圧縮バネ（不図示）が圧縮されて、圧縮バネに弾性エネルギーが蓄えられる。その状態を介助者Ｙが保持すると、弾性変位部１０６Ｓが備える圧縮バネが弾性復帰する際に、保持部１０５Ｓが前方に振り出す方向に回転することで、歩行支援機１０１Ｓを装着した利用者の右脚の振り出し動作が支援される。

【0305】

＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。

【0306】

（１）他の実施形態においては、揺動部の錘部として、重さを加えることのみを目的としたもの（所謂、一般的な錘）以外に、バッテリ、電子回路基板等の機器類等の他の目的で使用される物の重さ（質量）を利用してもよい。

【0307】

（２）他の実施形態においては、各実施形態の歩行支援機と、従来の受動歩行型の歩行支援機とを組み合わせて使用してもよい。例えば、従来の受動歩行型の歩行支援機のトルク発生装置を、各実施形態の歩行支援機の回動部や保持部に積層する形で取り付け、第１リンク部を前方へ振り出すためのアシスト力を発生させる装置を、本実施形態の歩行支援機と、従来の歩行支援機のトルク発生装置とで切り替えられるように構成してもよい。

【0308】

（３）上記実施形態１，２０等において、揺動部は、人の骨盤の動きを模擬する形で、人（利用者）の股関節付近を軸中心として上下に回転揺動する。そのため、他の実施形態において、揺動部に所定のセンサ（例えば、姿勢センサ、加速度センサ）を揺動部のアーム部や錘部に取り付け、人の骨盤の動きを模擬した揺動部の動きをセンシングしてもよい。

【符号の説明】

【0309】

１…歩行支援機、２…腰装着部、３…第１軸部、４…第１リンク部、５…保持部、６，…弾性変位部、６１…圧縮バネ、６２…決定部、６３…変位部、６４…追従部、７…回動部、７３ａ…カム面、８…揺動部、９…脚装着部、１０１…歩行支援機、１０２…腰装着部、１０３…第１軸部、１０４…第１リンク部、１０５…保持部、１５３ａ…カム面、１０６…弾性変位部、１０７…回動部、１０８…揺動部、１０９…脚装着部、Ｕ…利用者、Ｘ１…正転方向（一方向）、Ｘ２…反転方向（逆方向）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】

【図41】

【図42】

【図43】

【図44】

【図45】

【図46】

【図47】

【図48】

【図49】

【図50】

【図51】

【図52】