特開 2022-176680 農作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022176680

(43)【公開日】2022-11-30

(54)【発明の名称】農作業機

(51)【国際特許分類】

   A01C 15/00 20060101AFI20221122BHJP

   A01C 21/00 20060101ALI20221122BHJP

【ＦＩ】

A01C15/00 G

A01C21/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021083226

(22)【出願日】2021-05-17

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】501203344

【氏名又は名称】国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構

(74)【代理人】

【識別番号】100168583

【弁理士】

【氏名又は名称】前井 宏之

(72)【発明者】

【氏名】三宅 康司

(72)【発明者】

【氏名】中村 翔一

(72)【発明者】

【氏名】林 和信

【テーマコード（参考）】

2B052

【Ｆターム（参考）】

2B052BA08

2B052BC05

2B052BC09

2B052BC16

2B052DB01

2B052DC02

2B052DC09

2B052DC18

2B052DC19

2B052DD00

2B052DD03

2B052EA03

2B052EB02

2B052EB08

2B052EB12

(57)【要約】

【課題】圃場の区域毎に精度よく肥料を施肥できる農作業機を提供することにある。
【解決手段】田植機１は、走行部２と、施肥機３と、測位ユニット４と、制御部８２とを備える。施肥機３は、走行部２に支持され、圃場に肥料を供給する。測位ユニット４は、田植機１の位置を示す位置情報を取得する。制御部８２は、圃場の複数の区域を示す施肥マップＭｐと、田植機１の位置を示す位置情報とに基づいて、走行部２及び施肥機３を制御する。複数の区域ＡＮのうちの隣接する区域ＡＮの施肥量ＭＮに基づいて、制御部８２は、走行部２の走行速度を制御する速度制御を実行する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

農作業機であって、
走行部と、
前記走行部に支持され、圃場に肥料を供給する供給部と、
前記農作業機の位置を示す位置情報を取得する取得部と、
前記圃場の複数の区域を示す施肥マップと、前記位置情報とに基づいて、前記走行部及び前記供給部を制御する制御部と
を備え、
前記複数の区域のうちの隣接する区域の施肥量に基づいて、前記制御部は、前記走行部の走行速度を制御する速度制御を実行する、農作業機。

【請求項2】

前記複数の区域のうち、前記農作業機が位置する第１区域に割り当てられた第１施肥量と、前記第１区域に隣接する第２区域に割り当てられた第２施肥量との差が所定値以上である場合、前記制御部は、前記走行部の前記速度制御を実行する、請求項１に記載の農作業機。

【請求項3】

前記制御部は、前記速度制御において、前記農作業機が前記第１区域から前記第２区域に進入する前に、前記走行部の走行速度を小さくする、請求項２に記載の農作業機。

【請求項4】

前記供給部は、
肥料を前記圃場に繰り出す繰出部と、
前記繰出部を駆動させるモータと
を含み、
前記制御部は、前記走行部の前記速度制御を実行する場合、前記モータの回転数を制御する回転数制御を前記速度制御に応じて実行する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の農作業機。

【請求項5】

前記制御部は、前記回転数制御において、前記速度制御によって前記走行部の走行速度が設定低速度に到達した時点で、単位時間あたりの前記モータの回転数の変化量が、前記農作業機が位置する第１区域に隣接する第２区域に進入した後の単位時間あたりの前記モータの回転数の変化量よりも大きくなるように、前記モータの回転数を制御する、請求項４に記載の農作業機。

【請求項6】

前記農作業機が位置する第１区域に割り当てられた第１施肥量よりも、前記第１区域に隣接する第２区域に割り当てられた第２施肥量の方が大きい場合、前記速度制御によって前記走行部の走行速度が設定低速度に到達した時点で、前記制御部は、前記モータの回転数を増加させる、請求項５に記載の農作業機。

【請求項7】

前記農作業機が位置する第１区域に割り当てられた第１施肥量よりも、前記第１区域に隣接する第２区域に割り当てられた第２施肥量の方が小さい場合、前記速度制御によって前記走行部の走行速度が設定低速度に到達した時点で、前記制御部は、前記モータの回転数を減少させる、請求項５または請求項６に記載の農作業機。

【請求項8】

前記制御部によって前記速度制御が実行される位置を示す表示部をさらに備える、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の農作業機。

【請求項9】

前記表示部は、少なくとも最も直近で前記速度制御が実行される位置を示す、請求項８に記載の農作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、農作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の可変施肥機は、可変施肥用ＰＣ、施肥量制御用マイコン、及び施肥機を備えている。可変施肥用ＰＣには、圃場の各メッシュ（区域）を単位とした施肥マップが入力される。また、可変施肥用ＰＣには、可変施肥機の現在位置情報が入力されており、当該位置に対応する施肥量データが可変施肥用ＰＣによって施肥マップから抽出される。抽出された施肥量データが可変施肥用ＰＣにより制御用データに変換されて、施肥量制御用マイコンに供給される。施肥量制御用マイコンは、入力された施肥量に基づいて、施肥機を駆動し、該当する量の肥料を繰り出して施肥を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－２５４７１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

一般的に、農作業機では、肥料を繰り出す機構のモータの回転数を変動させることによって、単位面積当たりに施肥機から繰り出される肥料の量（単位面積当たりの繰出量）を変動させる場合が多い。しかしながら、可変施肥機の現在位置のメッシュに必要な施肥量と、当該メッシュに隣接する隣接メッシュに必要な施肥量とが異なる場合、特許文献１に記載の可変施肥機では、隣接メッシュに施肥機が進入してからモータの回転数を目標の回転数に変化させるまで、一定の時間を要する。従って、一定の時間が経過する間、隣接メッシュに対して必要な量の肥料が繰り出されなかったり、過度な量の肥料が繰り出されたりする。つまり、特許文献１に記載の可変施肥機では、隣接メッシュに対して精度よく施肥できない。

【0005】

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、圃場の区域毎に精度よく肥料を施肥できる農作業機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一局面によれば、農作業機は、走行部と、繰出部と、取得部と、制御部とを備える。繰出部は、前記走行部に支持され、肥料を繰り出す。取得部は、前記農作業機の位置を示す位置情報を取得する。制御部は、圃場の複数の区域を示す施肥マップと、前記位置情報とに基づいて、前記走行部及び前記繰出部を制御する。前記複数の区域のうちの隣接する区域の施肥量に基づいて、前記制御部は、前記走行部の走行速度を制御する速度制御を実行する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、圃場の区域毎に精度よく肥料を施肥できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係る田植機を示す左側面図である。

【図2】本実施形態に係る田植機を示すブロック図である。

【図3】本実施形態に係る施肥マップを示す模式図である。

【図4】本発明の比較例において、第１施肥量より第２施肥量が大きい場合の施肥量、モータ回転数、及び走行速度を示すタイムチャートである。

【図5】本実施形態において、第１施肥量より第２施肥量が大きい場合の施肥量、モータ回転数、及び走行速度を示すタイムチャートである。

【図6】本発明の比較例において、第１施肥量より第２施肥量が小さい場合の施肥量、モータ回転数、及び走行速度を示すタイムチャートである。

【図7】本実施形態において、第１施肥量より第２施肥量が小さい場合の施肥量、モータ回転数、及び走行速度を示すタイムチャートである。

【図8】本実施形態に係る表示部が表示する画面の一例を示す模式図である。

【図9】本実施形態に係る表示部が表示する画面の他の一例を示す模式図である。

【図10】本実施形態に係る田植機が実行する処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されない。なお、説明が重複する箇所については、適宜説明を省略する場合がある。また、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。

【0010】

まず、図１を参照して、本発明の実施形態に係る田植機１について説明する。図１は、田植機１を示す左側面図である。田植機１は、農作業機の一例である。本実施形態において、田植機１の進行方向は、図１の紙面において左方向である。なお、以下の説明では、田植機１の進行方向に向かって左側を左と称し、田植機１の進行方向に向かって右側を右と称する場合がある。

【0011】

図１に示すように、田植機１は、走行部２と、施肥機３と、測位ユニット４と、表示部５と、植付部６と、エンジン１０と、ミッションケース１１と、前輪１２と、後輪１３と、運転座席１４と、ハンドル１５と、ペダル１６と、ボンネット１７と、ダッシュボード１８とを備える。施肥機３は、「供給部」の一例である。

【0012】

走行部２は、田植機１の車体として構成されている。走行部２は、エンジン１０の動力によって圃場を走行する。

【0013】

前輪１２及び後輪１３は、走行部２を支持する。前輪１２及び後輪１３は、それぞれ走行部２に対して左右一対に設けられている。本実施形態において、前輪１２の車軸には、車速センサ１９が配置されている。車速センサ１９は、車軸の回転を検出することで、走行部２の走行速度を検出する。なお、車速センサ１９は、前輪１２と異なる位置に配置されてもよい。

【0014】

エンジン１０は、走行部２の前側に支持されている。エンジン１０は、ボンネット１７に覆われている。ボンネット１７は、開閉可能に構成されている。エンジン１０は、田植機１の動力源として機能する。

【0015】

エンジン１０の動力は、ミッションケース１１に入力される。エンジン１０の動力は、ミッションケース１１により変速されて、前輪１２及び後輪１３に伝達される。また、エンジン１０の動力は、ミッションケース１１を介して、植付部６に伝達される。

【0016】

運転座席１４には、田植機１の操縦者が着座する。運転座席１４は、走行部２の前後方向において前輪１２と後輪１３との間に配置されている。

【0017】

運転座席１４の前方には、ダッシュボード１８が配置される。ダッシュボード１８には、表示部５及びハンドル１５が配置される。

【0018】

表示部５は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのようなディスプレイによって構成される。表示部５は、例えば、田植機１に関する各種情報を表示する。

【0019】

ハンドル１５は、運転座席１４の前方に配置されたステアリングコラムに取り付けられている。操縦者がハンドル１５を手で握って回すことで、走行部２の直進及び旋回を指示することができる。

【0020】

ペダル１６は、運転座席１４の前側の床から上方に突出するように配置されている。ペダル１６を足で踏むことによって、操縦者は、ペダル１６を操作する。また、ペダル１６には、操縦者がペダル１６への踏込みを解除したときにペダル１６を戻すための戻しバネが取り付けられている（不図示）。

【0021】

操縦者がペダル１６を足で踏み込むことで、走行部２の走行を指示する。具体的には、操縦者がペダル１６を足で踏み込む深さを変更することによって、走行部２の加速又は減速を指示する。一方、操縦者がペダル１６から足を離すことによって、走行部２の走行停止を指示する。

【0022】

植付部６は、走行部２の後方に配置されている。植付部６は、苗を圃場に対して植え付ける。植付部６は、昇降リンク機構６１を介して走行部２に連結されている。植付部６は、例えば、植付ユニット６２及び苗載台６３を含む。苗載台６３には、苗マットが載置される。苗載台６３に載置された苗マットの苗は、植付ユニット６２に供給される。植付ユニット６２は、苗を圃場に植え付ける。

【0023】

走行部２には、昇降シリンダ６４が配置されている。昇降シリンダ６４が伸縮駆動することにより、走行部２に対して植付部６を上下に昇降させる。

【0024】

施肥機３は、肥料タンク３１と、繰出部３２と、電動モータ３３と（図２参照）、搬送ホース３４と、ブロワー３５とを備える。本実施形態では、施肥機３は、複数の肥料タンク３１と、肥料タンク３１と同数の繰出部３２とを備える。電動モータ３３は、「モータ」の一例である。

【0025】

肥料タンク３１は、走行部２の前後方向において運転座席１４と苗載台６３との間の位置に配置されている。本実施形態において、肥料タンク３１は、例えば、粒状の肥料（農用資材）を貯留する。

【0026】

繰出部３２は、肥料タンク３１の下部に接続されている。繰出部３２は、肥料タンク３１から供給された肥料を所定量ずつ下方に繰り出す。

【0027】

繰出部３２の内部には、肥料が通過可能な経路が配置されている（不図示）。当該経路には、略円板形状を有する繰出体３６が回転可能に配置されている。すなわち、繰出部３２は、繰出体３６を含む。繰出体３６には、所定量の肥料を収容可能な複数の繰出凹部が形成されている（不図示）。繰出体３６を回転させることによって、繰出凹部に収容された肥料が経路の下流に繰り出される。

【0028】

電動モータ３３は、繰出部３２の繰出体３６を回転させる駆動源として機能する。電動モータ３３は、施肥機３の適宜の位置に取り付けられる。なお、図１では、電動モータ３３を図示していない。

【0029】

搬送ホース３４は、繰出部３２の内部に配置される経路の下流側に接続されている。搬送ホース３４は、可撓性を有する細長いチューブ状の部材である。

【0030】

ブロワー３５は、繰出部３２に近接した適宜の位置に配置されている。ブロワー３５は、空気流を生成して、繰出部３２の内部の経路に空気流を送り出す。その結果、搬送ホース３４を通じて当該経路の下流に繰り出された肥料が圃場に供給される（施肥される）。

【0031】

測位ユニット４は、田植機１の位置を示す位置情報を取得する。測位ユニット４は、「取得部」の一例である。測位ユニット４は、例えば、測位用アンテナ、及び位置情報受信機を含む。測位用アンテナは、例えば衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信する。測位用アンテナで受信された測位信号は、位置情報受信機に入力される。位置情報受信機は、入力された測位信号を信号処理して田植機１の位置を示す位置情報を取得する。

【0032】

次に、図２を参照して、本実施形態に係る田植機１についてさらに説明する。図２は、田植機１を示すブロック図である。

【0033】

田植機１は、コントローラ８、走行コントローラ９、及びサーボモータ９１を更に備える。

【0034】

コントローラ８は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。コントローラ８は、記憶部８１及び制御部８２を含む。

【0035】

記憶部８１は、記憶装置を含み、データ及びコンピュータープログラムを記憶する。具体的には、記憶部８１は、半導体メモリーのような主記憶装置と、半導体メモリー、ソリッドステートドライブ、及び／又は、ハードディスクドライブのような補助記憶装置とを含む。記憶部８１は、リムーバブルメディアを含んでいてもよい。記憶部８１は、非一時的コンピューター読取可能記憶媒体の一例に相当する。また、本実施形態において、記憶部８１は、施肥マップＭｐを記憶する。施肥マップＭｐについては、図３を参照して後述する。

【0036】

制御部８２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のようなプロセッサーを含む。制御部８２のプロセッサーは、記憶部８１の記憶装置に記憶されたコンピュータープログラムを実行して、走行コントローラ９及び電動モータ３３を制御する。すなわち、制御部８２は、走行コントローラ９及び施肥機３を制御する。

【0037】

具体的には、コントローラ８は、例えば、施肥マップＭｐと、測位ユニット４が取得した田植機１の位置情報とに基づいて、走行コントローラ９及び施肥機３を制御する。また、コントローラ８は、例えば、走行コントローラ９及び植付部６と連動して電動モータ３３を制御する。その結果、例えば、田植機１が走行しながら苗の植付けを行うことに伴い、電動モータ３３を介して繰出部３２が駆動されて肥料を圃場に供給する。また、上述したように、施肥機３は、肥料タンク３１内の肥料を繰出部３２によって所定量ずつ繰り出して、搬送ホース３４から肥料を圃場に供給する。コントローラ８は、繰出部３２の駆動源である電動モータ３３を制御して、繰出部３２の動作速度を上昇させることによって、単位時間当たりに搬送ホース３４に繰り出される肥料の量を増加させる。また、コントローラ８は、電動モータ３３を制御して、繰出部３２の動作速度を低下させることによって、単位時間当たりに搬送ホース３４に繰り出される肥料の量を減少させる。その結果、単位時間当たりに圃場に供給される肥料の量が増減する。

【0038】

走行コントローラ９は、例えばＣＰＵのようなプロセッサーを含む。走行コントローラ９は、例えば、制御部８２と同様の構成を有する。走行コントローラ９は、例えば、走行部２の走行速度を制御する。つまり、制御部８２が走行コントローラ９を制御することは、制御部８２が走行部２を制御すること、及び、コントローラ８が走行部２を制御することに相当する。

【0039】

サーボモータ９１は、ミッションケース１１（図１参照）が備える変速入力レバーを回転させることができる。サーボモータ９１は、走行コントローラ９に電気的に接続されている。サーボモータ９１がミッションケース１１の変速入力レバーを回転させることによって、前輪１２及び後輪１３（図１参照）を介して走行部２が走行する。

【0040】

次に、図２及び図３を参照して、記憶部８１が記憶する施肥マップＭｐについて説明する。図３は、施肥マップＭｐを示す模式図である。図３に示すように、施肥マップＭｐは、圃場の複数の区域ＡＮ（メッシュ）を示す。具体的には、施肥マップＭｐは、圃場を分割することによって設定される複数の区域ＡＮを示す情報と、区域ＡＮ毎に割り当てられた施肥量ＭＮを示す情報とを含む。なお、本実施形態において、施肥量ＭＮとは、区域ＡＮに対して単位面積当たりに供給される肥料の量のことである。

【0041】

図３では、発明を理解しやすくするため、同じ施肥量ＭＮが設定されている区域ＡＮに、同じハッチングを付している。以下、施肥量ＭＮを、施肥量ＭＡ、施肥量ＭＢ、又は施肥量ＭＣとそれぞれ区別して説明する場合がある。なお、図３に示す例において、施肥量ＭＢは、施肥量ＭＡより大きい。また、施肥量ＭＢは、施肥量ＭＣより大きい。

【0042】

また、図３では、発明を理解し易くするため、田植機１を示すアイコン、及び田植機１の移動する経路を示す矢印を、施肥マップＭｐに重ねて示している。ただし、実際には、施肥マップＭｐは、田植機１を示すアイコン及び矢印を含まない。本実施形態の田植機１は、圃場において、例えば、第１方向Ｄ１、第２方向Ｄ２、第３方向Ｄ３、第２方向Ｄ２、そして、第１方向Ｄ１の順に移動する。第１方向Ｄ１及び第３方向Ｄ３の各々は、圃場の長辺に沿っている。また、第２方向Ｄ２は、圃場の短辺に沿っている。第１方向Ｄ１と第３方向Ｄ３とは、互いに反対の方向である。

【0043】

コントローラ８は、車速センサ１９から入力された回転信号に基づいて、前輪１２の回転速度を算出する。前輪１２の回転速度と、走行部２の走行速度とは、相関関係を有する。コントローラ８は、前輪１２の回転速度に応じて電動モータ３３を制御する。すなわち、コントローラ８は、走行部２の走行速度に応じて、電動モータ３３を制御する。

【0044】

具体的には、例えば、１つの区域ＡＮにおいて、コントローラ８は、走行部２の走行速度が速くなることに応じて、電動モータ３３の回転速度が速くなるように電動モータ３３を制御する。また、コントローラ８は、走行部２の走行速度が遅くなることに応じて、電動モータ３３の回転速度が遅くなるように電動モータ３３を制御する。従って、走行部２の走行速度が速くなる場合には施肥機３が区域ＡＮに供給する単位時間当たりの肥料の量が増加され、走行部２の走行速度が遅くなる場合には施肥機３が区域ＡＮに供給する単位時間当たりの肥料の量が減少される。その結果、走行部２の走行速度が速くなる場合であっても、走行部２の走行速度が遅くなる場合であっても、１つの区域ＡＮに対して供給する単位面積当たりの肥料の量を一定にすることができる。すなわち、１つの区域ＡＮ内で走行部２の走行速度が変化する場合であっても、当該区域ＡＮに対して定められた量の肥料を当該区域ＡＮに供給することができる。

【0045】

本実施形態において、複数の区域ＡＮのうちの隣接する区域ＡＮ、すなわち、互いに隣接する２つの区域ＡＮの施肥量ＭＮに基づいて、コントローラ８は、走行部２の走行速度を制御する速度制御を実行する。従って、速度制御が実行されない場合と比較して、電動モータ３３を容易に制御できる。その結果、隣接する区域ＡＮの一方の区域ＡＮに対する肥料の目標施肥量と、実施肥量との差分を縮小できるため、圃場の区域ＡＮ毎に精度よく肥料を供給できる。本明細書において、目標施肥量は、区域ＡＮに対して単位面積当たりに供給する肥料の目標の量のことである。また、実施肥量は、区域ＡＮに対して単位面積当たりに供給する肥料の実際の量のことである。詳細は、図４及び図５を参照して後述する。

【0046】

また、本実施形態において、複数の区域ＡＮのうち、田植機１が位置する第１区域Ａ１に割り当てられた第１施肥量と、第１区域Ａ１に隣接する第２区域Ａ２に割り当てられた第２施肥量との差が所定値以上である場合、コントローラ８は、走行部２の速度制御を実行する。従って、第１施肥量と第２施肥量との差が所定値未満である場合に、不要に速度制御が実行されることを抑制できる。所定値は、ユーザーが任意に設定できる。なお、本実施形態において、第２区域Ａ２とは、田植機１が移動する経路において、田植機１が次に進入する区域ＡＮのことである。

【0047】

例えば、図３に示す例において、田植機１が位置する第１区域Ａ１に割り当てられた施肥量ＭＡ（第１施肥量）と、第２区域Ａ２に割り当てられた施肥量ＭＢ（第２施肥量）との差が所定値以上である場合、すなわち、｜第１施肥量－第２施肥量｜≧所定値、である場合、コントローラ８は、走行部２の速度制御を実行する。なお、本実施形態において、圃場のうち、速度制御が実行される位置について、コントローラ８が施肥マップＭｐに基づいて予め決定していてもよいし、田植機１が移動することに応じてコントローラ８が定期的に算出してもよい。

【0048】

コントローラ８は、走行部２の速度制御において、田植機１が第１区域Ａ１から第２区域Ａ２に進入する前に、走行部２の走行速度を小さくする。従って、第２区域Ａ２における電動モータ３３の目標回転数に対する電動モータ３３の実回転数の追従性が向上する。その結果、より精度よく電動モータ３３を制御できるため、圃場の区域ＡＮ毎に、より精度よく肥料を供給できる。本明細書において、目標回転数は、コントローラ８から電動モータ３３に対する指示値である。また、実回転数は、電動モータ３３の実際の回転数である。

【0049】

本実施形態において、コントローラ８は、走行部２の速度制御を実行する場合、電動モータ３３の回転数を制御する回転数制御を、速度制御に応じて更に実行する。従って、第２区域Ａ２に対して、より精度よく肥料を供給できる。その結果、圃場の区域ＡＮ毎に、より精度よく肥料を供給できる。

【0050】

具体的には、コントローラ８は、回転数制御において、走行部２の走行速度が設定低速度に到達した時点で、単位時間あたりの電動モータ３３の回転数の変化量が、第２区域Ａ２に進入した後の単位時間あたりの電動モータ３３の回転数の変化量よりも大きくなるように、電動モータ３３の回転数を制御する。従って、回転数制御が実行されない場合と比較して、より早いタイミングで、電動モータ３３の実際の回転数を、目標の回転数に到達させることができる。その結果、第２区域Ａ２に対して、より精度よく肥料を供給できる。走行部２の走行速度が設定低速度に到達するとは、走行部２の速度制御を実行することによって到達する走行部２の設定低速度のことである。

【0051】

より具体的には、第１区域Ａ１の第１施肥量よりも、第２区域Ａ２の第２施肥量の方が大きい場合、速度制御によって走行部２の走行速度が設定低速度に到達した時点で、コントローラ８は、電動モータ３３の回転数を増加させる。従って、電動モータ３３の回転数制御が実行されない場合と比較して、より早いタイミングで、電動モータ３３の実際の回転数を、目標の回転数まで増加させることができる。その結果、第２区域Ａ２に対して、より精度よく肥料を供給できる。

【0052】

一方、第１区域Ａ１の第１施肥量よりも、第２区域Ａ２の第２施肥量の方が小さい場合、速度制御によって走行部２の走行速度が設定低速度に到達した時点で、コントローラ８は、電動モータ３３の回転数を減少させる。従って、電動モータ３３の回転数制御が実行されない場合と比較して、より早いタイミングで、電動モータ３３の実際の回転数を、目標の回転数まで減少させることができる。その結果、第２区域Ａ２に対して、より精度よく肥料を供給できる。

【0053】

次に、図４～図７を参照して、本発明の比較例における施肥量の変化、及び本実施形態における施肥量の変化について説明する。比較例の説明において、本実施形態における田植機１を図示した図１及び図２を援用する。まず、図４及び図５を参照して、第１施肥量よりも第２施肥量の方が大きい場合について説明する。なお、図４及び図５では、時刻ｔ２において、田植機１が第１区域Ａ１から第２区域Ａ２に進入する。つまり、図４及び図５では、第１区域Ａ１に割り当てられた第１施肥量よりも、第２区域Ａ２に割り当てられた第２施肥量の方が大きい。

【0054】

図４は、本発明の比較例における施肥量、電動モータ３３の回転数、及び走行部２の走行速度の各々の変化を示すタイムチャートである。具体的には、タイムチャートＧ１では、目標施肥量ＴＦ１及び実施肥量ＡＦ１の一例を示している。タイムチャートＧ１において、横軸は時間（ｔ）を示し、縦軸は施肥量（ｋｇ／１０ａ）を示す。なお、発明を理解しやすくするため、時刻ｔ２まで、及び時刻ｔ４以降について、目標施肥量ＴＦ１及び実施肥量ＡＦ１の縦軸に沿った位置を若干ずらしているが、実際は重なり合う。タイムチャートＧ２では、電動モータ３３の目標回転数ＴＲ１及び実回転数ＡＲ１の一例を示している。タイムチャートＧ２において、横軸は時間（ｔ）を示し、縦軸は回転数（ｍｉｎ^-1）を示す。なお、発明を理解しやすくするため、時刻ｔ２まで、及び時刻ｔ４以降について、目標回転数ＴＲ１及び実回転数ＡＲ１の縦軸に沿った位置を若干ずらしているが、実際は重なり合う。タイムチャートＧ３では、走行部２の走行速度ＲＳ１の一例を示している。タイムチャートＧ３において、横軸は時間（ｔ）を示し、縦軸は走行速度（ｋｍ／ｈ）を示す。ここで、電動モータ３３の目標回転数ＴＲ１は電動モータ３３に対する指示値であり、電動モータ３３の実回転数ＡＲ１は電動モータ３３の実際の回転数である。

【0055】

図５は、本実施形態における施肥量、電動モータ３３の回転数、及び走行部２の走行速度の各々の変化を示すタイムチャートである。具体的には、タイムチャートＧ４では、目標施肥量ＴＦ２及び実施肥量ＡＦ２の一例を示している。タイムチャートＧ４において、横軸は時間（ｔ）を示し、縦軸は施肥量（ｋｇ／１０ａ）を示す。なお、発明を理解しやすくするため、時刻ｔ２まで、及び時刻ｔ３以降について、目標施肥量ＴＦ２及び実施肥量ＡＦ２の縦軸に沿った位置を若干ずらしているが、実際は重なり合う。タイムチャートＧ５では、電動モータ３３の目標回転数ＴＲ２及び実回転数ＡＲ２の一例を示している。タイムチャートＧ５において、横軸は時間（ｔ）を示し、縦軸は回転数（ｍｉｎ^-1）を示す。なお、発明を理解しやすくするため、時刻ｔ１まで、及び時刻ｔ３以降について、目標回転数ＴＲ２及び実回転数ＡＲ２の縦軸に沿った位置を若干ずらしているが、実際は重なり合う。タイムチャートＧ６では、走行部２の走行速度ＲＳ２の一例を示している。タイムチャートＧ６において、横軸は時間（ｔ）を示し、縦軸は走行速度（ｋｍ／ｈ）を示す。ここで、電動モータ３３の目標回転数ＴＲ２は電動モータ３３に対する指示値であり、電動モータ３３の実回転数ＡＲ２は電動モータ３３の実際の回転数である。

【0056】

図４のタイムチャートＧ３に示すように、比較例では、走行部２の速度制御が実行されない。すなわち、走行部２の走行速度ＲＳ１は、速度Ｖ１で一定である。

【0057】

また、タイムチャートＧ２に示すように、時刻ｔ２において、第１施肥量を割り当てられた第１区域Ａ１から、第１施肥量より大きい第２施肥量を割り当てられた第２区域Ａ２に田植機１が進入し、また、電動モータ３３の回転数制御が実行されないため、時刻ｔ２において、電動モータ３３の目標回転数ＴＲ１が回転数Ｎ１から回転数Ｎ２に増加している。一方、電動モータ３３の実回転数ＡＲ１は、目標回転数ＴＲ１に基づいて、時刻ｔ２まで回転数Ｎ１を維持しており、時刻ｔ２から時刻ｔ４にわたって徐々に増加し、時刻ｔ４において回転数Ｎ２に到達する。ここで、本明細書において、回転数Ｎ１と回転数Ｎ２との差分を変化量Ｍ１と記載する。

【0058】

また、タイムチャートＧ１に示すように、時刻ｔ２において、第１施肥量を割り当てられた第１区域Ａ１から、第１施肥量より大きい第２施肥量を割り当てられた第２区域Ａ２に田植機１が進入するため、時刻ｔ２において、目標施肥量ＴＦ１が施肥量Ｆ１から施肥量Ｆ２に増加している。一方、実施肥量ＡＦ１は、時刻ｔ２まで施肥量Ｆ１を維持している。また、電動モータ３３の実回転数ＡＲ１が時刻ｔ２から増加することに伴って、実施肥量ＡＦ１は時刻ｔ２から増加し始め、時刻ｔ４において施肥量Ｆ２に到達する。電動モータ３３に対して回転数の変更を指示してから、圃場に肥料が供給される単位面積当たりの実際の施肥量が、単位面積当たりの目標の施肥量に到達するまでは、電動モータ３３の応答遅れが生じる。つまり、時刻ｔ２から時刻ｔ４までにおける、目標施肥量ＴＦ１と実施肥量ＡＦ１との差分（ハッチングによって示される領域）は、第２区域Ａ２に供給される肥料の不足分に相当する。

【0059】

一方、図５のタイムチャートＧ６に示すように、本実施形態では、時刻ｔ２において、第１施肥量を割り当てられた第１区域Ａ１から、第１施肥量より大きい第２施肥量を割り当てられた第２区域Ａ２に田植機１が進入するため、コントローラ８は、走行部２の速度制御を実行する。具体的には、コントローラ８は、田植機１が第１区域Ａ１から第２区域Ａ２に進入する前に、走行部２の走行速度を小さくする。より具体的には、コントローラ８は、走行部２の走行速度ＲＳ２を、時刻ｔ２より前の時刻ｔ１まで速度Ｖ１に維持させる。また、コントローラ８は、走行部２の走行速度ＲＳ２を、時刻ｔ１から下降させて、時刻ｔ２において設定低速度である速度Ｖ２に到達させる。また、コントローラ８は、走行部２の走行速度ＲＳ２を、時刻ｔ２から上昇させて、時刻ｔ３において速度Ｖ１に到達させる。

【0060】

また、タイムチャートＧ５に示すように、本実施形態では、時刻ｔ２において、第１施肥量を割り当てられた第１区域Ａ１から、第１施肥量より大きい第２施肥量を割り当てられた第２区域Ａ２に田植機１が進入するため、コントローラ８は、電動モータ３３の回転数制御を実行する。具体的には、コントローラ８は、時刻ｔ１から時刻ｔ２にわたって、電動モータ３３の目標回転数ＴＲ２を回転数Ｎ１から回転数Ｎ４に徐々に減少させている。また、コントローラ８は、走行部２の走行速度が設定低速度である速度Ｖ２に到達した時点で、単位時間あたりの電動モータ３３の回転数の変化量が、第２区域Ａ２に進入した後の短時間あたりの電動モータ３３の回転数の変化量よりも大きくなるように、電動モータ３３の回転数を制御する。また、コントローラ８は、走行部２の走行速度が設定低速度である速度Ｖ２に到達した時点で、電動モータ３３の目標回転数ＴＲ２を増加させる。すなわち、コントローラ８は、時刻ｔ２において、目標回転数ＴＲ２を回転数Ｎ４から回転数Ｎ３に増加させている。なお、回転数Ｎ３は、回転数Ｎ４より大きい。そして、コントローラ８は、目標回転数ＴＲ２を、時刻ｔ２から時刻ｔ３にわたって回転数Ｎ３から回転数Ｎ２に徐々に増加させ、時刻ｔ３において回転数Ｎ２に到達させる。ここで、本明細書において、時刻ｔ２における単位時間あたりの電動モータ３３の回転数の変化量、すなわち、回転数Ｎ３と回転数Ｎ４との差分を変化量Ｍ２と記載する。

【0061】

一方、電動モータ３３の実回転数ＡＲ２は、時刻ｔ２より前の時刻ｔ１まで回転数Ｎ１を維持しており、目標回転数ＴＲ２に基づいて時刻ｔ１から減少し始め、時刻ｔ２において回転数Ｎ４に到達する。また、電動モータ３３の実回転数ＡＲ２は、目標回転数ＴＲ２に基づいて時刻ｔ２から増加し始め、時刻ｔ４よりも前の時刻ｔ３において回転数Ｎ２に到達する。

【0062】

また、タイムチャートＧ４に示すように、時刻ｔ２において、第１施肥量を割り当てられた第１区域Ａ１から、第１施肥量より大きい第２施肥量を割り当てられた第２区域Ａ２に田植機１が進入するため、時刻ｔ２において、目標施肥量ＴＦ２が施肥量Ｆ１から施肥量Ｆ２に増加している。一方、実施肥量ＡＦ２は、時刻ｔ２まで施肥量Ｆ１を維持する。また、電動モータ３３の実回転数ＡＲ２が時刻ｔ２から増加することに伴って、実施肥量ＡＦ２は、時刻ｔ２から増加し始め、時刻ｔ４よりも前の時刻ｔ３において施肥量Ｆ２に到達する。電動モータ３３に対して回転数の変更を指示してから、圃場に肥料が供給される単位面積当たりの実際の施肥量が、単位面積当たりの目標の施肥量に到達するまで、電動モータ３３の応答遅れが生じる。つまり、時刻ｔ２から時刻ｔ３までにおける、目標施肥量ＴＦ２と実施肥量ＡＦ２との差分（ハッチングによって示される領域）は、第２区域Ａ２に供給される肥料の不足分に相当する。

【0063】

本実施形態と比較例とを比較した結果、本実施形態の第２区域Ａ２に供給される肥料の不足分は、比較例の第２区域Ａ２に供給される肥料の不足分よりも少ない。すなわち、本実施形態の方が比較例よりも精度よく第２区域Ａ２に対して施肥できる。

【0064】

また、時刻ｔ２すなわち田植機１が第１区域Ａ１から第２区域Ａ２に進入するときの本実施形態の目標回転数ＴＲ２の変化量Ｍ２は、比較例の目標回転数ＴＲ１の変化量Ｍ１よりも小さい。具体的には、変化量Ｍ２＜変化量Ｍ１である。従って、本実施形態では、電動モータ３３の実回転数ＡＲ２が急峻に上昇することを抑制できるため、比較例よりも、電動モータ３３に対する負荷を軽減できる。

【0065】

さらに、走行部２の走行速度が設定低速度である速度Ｖ２に到達した時点での電動モータ３３の変化量Ｍ２が、第２区域Ａ２に進入した後の単位時間当たりの電動モータ３３の回転数の変化量よりも大きい。すなわち、時刻ｔ２における電動モータ３３の回転数の変化量Ｍ２は、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの電動モータ３３の回転数の目標回転数ＴＲ２と実回転数ＡＲ２の差よりも大きい。従って、目標回転数ＴＲ２に対する実回転数ＡＲ２の追従性が向上する。その結果、精度よく第２区域Ａ２に対して施肥できる。

【0066】

次に、図６及び図７を参照して、第１施肥量よりも第２施肥量の方が小さい場合について説明する。なお、図６及び図７では、時刻ｔ６において、田植機１が第１区域Ａ１から第２区域Ａ２に進入する。つまり、図６及び図７では、第１区域Ａ１に割り当てられた第１施肥量よりも、第２区域Ａ２に割り当てられた第２施肥量の方が小さい。

【0067】

図６は、本発明の比較例における施肥量、電動モータ３３の回転数、及び走行部２の走行速度の各々の変化を示すタイムチャートである。具体的には、タイムチャートＧ７では、目標施肥量ＴＦ３及び実施肥量ＡＦ３の一例を示している。タイムチャートＧ７において、横軸は時間（ｔ）を示し、縦軸は施肥量（ｋｇ／１０ａ）を示す。なお、発明を理解しやすくするため、時刻ｔ６まで、及び時刻ｔ８以降について、目標施肥量ＴＦ３及び実施肥量ＡＦ３の縦軸に沿った位置を若干ずらしているが、実際は重なり合う。タイムチャートＧ８では、電動モータ３３の目標回転数ＴＲ３及び実回転数ＡＲ３の一例を示している。タイムチャートＧ８において、横軸は時間（ｔ）を示し、縦軸は回転数（ｍｉｎ^-1）を示す。なお、発明を理解しやすくするため、時刻ｔ６まで、及び時刻ｔ８以降について、目標回転数ＴＲ３及び実回転数ＡＲ３の縦軸に沿った位置を若干ずらしているが、実際は重なり合う。タイムチャートＧ９では、走行部２の走行速度ＲＳ３の一例を示している。タイムチャートＧ９において、横軸は時間（ｔ）を示し、縦軸は走行速度（ｋｍ／ｈ）を示す。ここで、電動モータ３３の目標回転数ＴＲ３は電動モータ３３に対する指示値であり、電動モータ３３の実回転数ＡＲ３は電動モータ３３の実際の回転数である。

【0068】

図７は、本実施形態における施肥量、電動モータ３３の回転数、及び走行部２の走行速度の各々の変化を示すタイムチャートである。具体的には、タイムチャートＧ１０では、目標施肥量ＴＦ４及び実施肥量ＡＦ４の一例を示している。タイムチャートＧ１０において、横軸は時間（ｔ）を示し、縦軸は施肥量（ｋｇ／１０ａ）を示す。なお、発明を理解しやすくするため、時刻ｔ６まで、及び時刻ｔ７以降について、目標施肥量ＴＦ４及び実施肥量ＡＦ４の縦軸に沿った位置を若干ずらしているが、実際は重なり合う。タイムチャートＧ１１では、電動モータ３３の目標回転数ＴＲ４及び実回転数ＡＲ４の一例を示している。タイムチャートＧ１１において、横軸は時間（ｔ）を示し、縦軸は回転数（ｍｉｎ^-1）を示す。なお、発明を理解しやすくするため、時刻ｔ５まで、及び時刻ｔ７以降について、目標回転数ＴＲ４及び実回転数ＡＲ４の縦軸に沿った位置を若干ずらしているが、実際は重なり合う。タイムチャートＧ１２では、走行部２の走行速度ＲＳ４の一例を示している。タイムチャートＧ１２において、横軸は時間（ｔ）を示し、縦軸は走行速度（ｋｍ／ｈ）を示す。ここで、電動モータ３３の目標回転数ＴＲ４は電動モータ３３に対する指示値であり、電動モータ３３の実回転数ＡＲ４は電動モータ３３の実際の回転数である。

【0069】

図６のタイムチャートＧ９に示すように、比較例では、走行部２の速度制御が実行されない。すなわち、走行部２の走行速度ＲＳ３は、速度Ｖ３で一定である。

【0070】

また、タイムチャートＧ８に示すように、時刻ｔ６において、第１施肥量を割り当てられた第１区域Ａ１から、第１施肥量より小さい第２施肥量を割り当てられた第２区域Ａ２に田植機１が進入し、また、比較例では電動モータ３３の回転数制御が実行されないため、時刻ｔ２において、電動モータ３３の目標回転数ＴＲ３が回転数Ｎ４から回転数Ｎ３に減少している。一方、電動モータ３３の実回転数ＡＲ３は、目標回転数ＴＲ３に基づいて、時刻ｔ６まで回転数Ｎ４を維持しており、時刻ｔ６から減少し始め、時刻ｔ８において回転数Ｎ３に到達する。ここで、本明細書において、回転数Ｎ３と回転数Ｎ４との差分を変化量Ｍ３と記載する。

【0071】

また、タイムチャートＧ７に示すように、時刻ｔ６において、第１施肥量を割り当てられた第１区域Ａ１から、第１施肥量より小さい第２施肥量を割り当てられた第２区域Ａ２に田植機１が進入するため、時刻ｔ６において、目標施肥量ＴＦ３が施肥量Ｆ４から施肥量Ｆ３に減少している。一方、実施肥量ＡＦ３は、時刻ｔ６まで施肥量Ｆ４を維持している。また、電動モータ３３の実回転数ＡＲ３が時刻ｔ６から減少することに伴って、実施肥量ＡＦ３は、時刻ｔ６から減少し始め、時刻ｔ８において施肥量Ｆ３に到達する。電動モータ３３に対して回転数の変更を指示してから、圃場に肥料が供給される単位面積当たりの実際の施肥量が単位面積当たりの目標の施肥量に到達するまでは、電動モータ３３の応答遅れが生じる。つまり、時刻ｔ６から時刻ｔ８までにおける、目標施肥量ＴＦ３と実施肥量ＡＦ３との差分（ハッチングによって示される領域）は、第２区域Ａ２に供給される肥料の過剰分に相当する。

【0072】

一方、図７のタイムチャートＧ１２に示すように、本実施形態では、時刻ｔ６において、第１施肥量を割り当てられた第１区域Ａ１から、第１施肥量より小さい第２施肥量を割り当てられた第２区域Ａ２に田植機１が進入するため、コントローラ８は、走行部２の速度制御を実行する。具体的には、コントローラ８は、田植機１が第１区域Ａ１から第２区域Ａ２に進入する前に、走行部２の走行速度を小さくする。より具体的には、コントローラ８は、走行部２の走行速度ＲＳ４を、時刻ｔ６より前の時刻ｔ５まで速度Ｖ３に維持させている。また、コントローラ８は、走行部２の走行速度ＲＳ４を、時刻ｔ５から下降させて、時刻ｔ６において設定低速度である速度Ｖ４に到達させる。また、コントローラ８は、走行部２の走行速度ＲＳ４を、時刻ｔ６から上昇させて、時刻ｔ７において速度Ｖ３に到達させる。

【0073】

また、タイムチャートＧ１１に示すように、本実施形態では、時刻ｔ６において、第１施肥量を割り当てられた第１区域Ａ１から、第１施肥量より小さい第２施肥量を割り当てられた第２区域Ａ２に田植機１が進入するため、コントローラ８は、電動モータ３３の回転数制御を実行する。具体的には、コントローラ８は、時刻ｔ５から時刻ｔ６にわたって、電動モータ３３の目標回転数ＴＲ４を回転数Ｎ４から回転数Ｎ５に徐々に減少させている。また、コントローラ８は、走行部２の走行速度が設定低速度である速度Ｖ４に到達した時点で、単位時間あたりの電動モータ３３の回転数の変化量が、第２区域Ａ２に進入した後の単位時間あたりの電動モータ３３の回転数の変化量よりも大きくなるように、電動モータ３３の回転数を制御する。さらに、コントローラ８は、走行部２の走行速度が設定低速度である速度Ｖ４に到達した時点で、電動モータ３３の目標回転数ＴＲ４を減少させる。すなわち、コントローラ８は、時刻ｔ６において、目標回転数ＴＲ４を、回転数Ｎ５から回転数Ｎ６に減少させている。なお、回転数Ｎ６は、回転数Ｎ５より小さい。さらに、コントローラ８は、目標回転数ＴＲ４を、時刻ｔ６から時刻ｔ７にわたって回転数Ｎ６から回転数Ｎ３に徐々に増加させ、時刻ｔ７において回転数Ｎ３に到達させる。ここで、本明細書において、時刻ｔ６における単位時間あたりの電動モータ３３の回転数の変化量、すなわち、回転数Ｎ５と回転数Ｎ６との差分を変化量Ｍ４と記載する。

【0074】

一方、電動モータ３３の実回転数ＡＲ４は、時刻ｔ６より前の時刻ｔ５まで回転数Ｎ４を維持しており、目標回転数ＴＲ４に基づいて、時刻ｔ５から減少し始め、時刻ｔ６において回転数Ｎ５に到達する。また、電動モータ３３の実回転数ＡＲ２は、目標回転数ＴＲ４に基づいて時刻ｔ６から増加し始め、時刻ｔ８よりも前の時刻ｔ７において回転数Ｎ３に到達する。

【0075】

また、タイムチャートＧ１０に示すように、時刻ｔ６において、第１施肥量を割り当てられた第１区域Ａ１から、第１施肥量より小さい第２施肥量を割り当てられた第２区域Ａ２に田植機１が進入するため、時刻ｔ６において、目標施肥量ＴＦ４が施肥量Ｆ４から施肥量Ｆ３に減少している。一方、実施肥量ＡＦ４は、時刻ｔ６まで施肥量Ｆ４を維持する。また、電動モータ３３の実回転数ＡＲ４が時刻ｔ６から時刻ｔ７にわたって増加すること、及び走行部２の走行速度ＲＳ４が時刻ｔ６から時刻ｔ７にわたって上昇することに伴って、実施肥量ＡＦ４は、時刻ｔ６から増加し始め、時刻ｔ８よりも前の時刻ｔ７において施肥量Ｆ３に到達する。電動モータ３３に対して回転数の変更を指示してから、圃場に肥料が供給される単位面積当たりの実際の施肥量が、単位面積当たりの目標の施肥量に到達するまでは、電動モータ３３の応答遅れが生じる。つまり、時刻ｔ６から時刻ｔ７までにおける、目標施肥量ＴＦ４と実施肥量ＡＦ４との差分（ハッチングによって示される領域）は、第２区域Ａ２に供給される肥料の過剰分に相当する。

【0076】

本実施形態と比較例とを比較した結果、本実施形態の第２区域Ａ２に供給される肥料の過剰分は、比較例の第２区域Ａ２に供給される肥料の過剰分よりも少ない。すなわち、本実施形態の方が比較例よりも精度よく第２区域Ａ２に対して施肥できている。

【0077】

また、時刻ｔ６すなわち田植機１が第１区域Ａ１から第２区域Ａ２に進入するときの本実施形態の目標回転数ＴＲ４の変化量Ｍ４は、比較例の目標回転数ＴＲ３の変化量Ｍ３よりも小さい。具体的には、変化量Ｍ４＜変化量Ｍ３である。従って、本実施形態では、電動モータ３３の実回転数ＡＲ４が急峻に下降することを抑制できるため、比較例よりも、電動モータ３３に対する負荷を軽減できる。

【0078】

さらに、走行部２の走行速度が設定低速度である速度Ｖ４に到達した時点での電動モータ３３の変化量Ｍ４が、第２区域Ａ２に進入した後の単位時間当たりの電動モータ３３の回転数の変化量よりも大きい。すなわち、時刻ｔ６における電動モータ３３の回転数の変化量Ｍ４は、時刻ｔ６から時刻ｔ７までの電動モータ３３の回転数の目標回転数ＴＲ４と実回転数ＡＲ４の差よりも大きい。従って、目標回転数ＴＲ４に対する実回転数ＡＲ４の追従性が向上する。その結果、精度よく第２区域Ａ２に対して施肥できる。

【0079】

次に、図８を参照して、表示部５が表示する画面について説明する。図８は、表示部５が表示する画面の一例を示す模式図である。表示部５が表示する画面（以下、表示画面ＨＧと記載する）において、施肥マップＭｐに対応する画像ＭｐＧと、田植機１を示すアイコンＭＲｔと、田植機１の経路を示す矢印とを表示する。田植機１を示すアイコンＭＲｔは、圃場における田植機１の位置を示す。ここで、測位ユニット４が取得した田植機１の位置情報に基づいて、表示部５は、田植機１を示すアイコンＭＲｔを表示する。また、表示部５は、コントローラ８によって速度制御が実行される位置を示す。従って、田植機１の操縦者が、圃場において、走行部２の走行速度が変化する位置を認識できる。その結果、操縦者が走行部２の走行速度の変化する位置を認識できない場合と比較して、突然に田植機１の走行速度が変化することに対する違和感を抑制できる。

【0080】

具体的には、図８に示す例では、星形状を有するマークＭＳｃが、コントローラ８によって速度制御の実行される位置を示す。より具体的には、表示部５は、表示画面ＨＧにおいて、田植機１が移動する経路において最も直近で速度制御が実行される位置を示すマークＭＳｃ１（ＭＳｃ）と、当該位置よりも後に速度制御が実行される位置を示すマークＭＳｃ２（ＭＳｃ）とを表示する。従って、田植機１の操縦者は、圃場全体にわたって、走行部２の走行速度が変化する位置を認識できる。その結果、操縦者が走行部２の走行速度の変化する位置を予測して、田植機１を操縦できる。

【0081】

次に、図９を参照して、表示部５が表示する他の画面について説明する。図９は、表示部５が表示する画面の他の一例を示す模式図である。表示部５は、表示画面ＨＧにおいて、田植機１の移動する経路において、少なくとも最も直近で速度制御が実行される位置を示してもよい。従って、表示画面ＨＧに表示する情報を少なくすることができる。その結果、最も直近で田植機１の走行速度が変化する位置をより確実に操縦者に認識させることができる。

【0082】

具体的には、図９に示す例において、表示部５は、表示画面ＨＧにおいて、田植機１が移動する経路において最も直近で速度制御が実行される位置を示すマークＭＳｃ１のみを表示する。従って、田植機１の操縦者は、田植機１が移動する経路において最も直近で速度制御が実行される位置をより確実に認識することができる。

【0083】

次に、図１０を参照して、田植機１が実行する処理について説明する。図１０は、田植機１が実行する処理を示すフローチャートである。田植機１が実行する処理は、ステップＳ１～ステップＳ７を含む。

【0084】

図１０に示すように、ステップＳ１において、表示部５は、表示画面ＨＧの表示を開始する。

【0085】

ステップＳ２において、測位ユニット４は、田植機１の位置を示す位置情報を取得する。

【0086】

ステップＳ３において、施肥機３は、圃場に肥料を供給する。

【0087】

ステップＳ４において、コントローラ８は、第１施肥量と第２施肥量との差が所定値以上であるか否かを判定する。ステップＳ４において否定的判定（Ｎｏ）がされる場合、処理はステップＳ３に進む。一方、ステップＳ４において肯定的判定（Ｙｅｓ）がされる場合、処理はステップＳ５に進む。

【0088】

ステップＳ５において、コントローラ８は、走行部２の速度制御を実行する。

【0089】

ステップＳ６において、コントローラ８は、電動モータ３３の回転数制御を実行する。ステップＳ７において、測位ユニット４は、田植機１の位置情報を取得する。田植機１が施肥マップＭｐの範囲外に位置する場合（Ｎｏ）、一連の処理は終了する。田植機１が施肥マップＭｐの範囲内に位置する場合（Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３に進む。

【0090】

以上、図面を参照して本発明の実施形態について説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施できる。また、上記の実施形態に開示される複数の構成要素は適宜改変可能である。例えば、ある実施形態に示される全構成要素のうちのある構成要素を別の実施形態の構成要素に追加してもよく、又は、ある実施形態に示される全構成要素のうちのいくつかの構成要素を実施形態から削除してもよい。

【0091】

図面は、発明の理解を容易にするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚さ、長さ、個数、周期等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の構成は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることは言うまでもない。

【0092】

本実施形態において、第２区域Ａ２とは、田植機１が移動する経路において、田植機１が次に進入する区域ＡＮのことであった。ただし、第２区域Ａ２は、田植機１が位置する第１区域Ａ１に隣接する区域ＡＮであればよく、例えば、田植機１が次に進入する区域ＡＮと異なる区域ＡＮであってもよい。

【0093】

また、本実施形態において、第１区域Ａ１に割り当てられた第１施肥量と、第２区域Ａ２に割り当てられた第２施肥量との差が所定値以上である場合に、コントローラ８が、走行部２の速度制御を実行した。ただし、第１施肥量に対する第２施肥量の割合が所定値（第２所定値）以上である場合に、コントローラ８が、走行部２の速度制御を実行してもよい。すなわち、第２施肥量／第１施肥量≧第２所定値、である場合に、走行部２の速度制御を実行する。

【0094】

また、本実施形態において、表示部５は、星形状を有するマークＭＳｃを表示することによって、コントローラ８によって速度制御の実行される位置を示した。ただし、操縦者が走行部２の走行速度が変化する位置を認識できるかぎり、表示部５による速度制御の実行される位置を示す手法は特に限定されない。例えば、星形状と異なる形状を有するマークを表示することによって、コントローラ８によって速度制御の実行される位置を示してもよい。また、例えば、速度制御の実行される位置に隣接する２つの区域ＡＮを点滅させてもよい。また、速度制御の実行されない位置に隣接する区域ＡＮと、速度制御の実行される位置に隣接する２つの区域ＡＮとを、互いに異なる色を付して表示してもよい。

【0095】

なお、本実施形態においては、表示部５が速度制御の実行される位置を示す手法を説明したが、この手法に限定されない。例えば、田植機１がスピーカ等の音出力部を備え、音出力部は、速度制御が実行されるタイミングで音を出力する。また、表示部５による位置表示に加えて、音出力部による音出力が行われる構成であってもよい。

【0096】

また、本実施形態では、農作業機として田植機１を例に挙げて説明したが、農作業機は田植機１に限定されない。農作業機は、例えば、トラクターであってもよい。

【産業上の利用可能性】

【0097】

本発明は、農作業機に関するものであり、産業上の利用可能性を有する。

【符号の説明】

【0098】

１ 田植機（農作業機）
２ 走行部
３ 施肥機（供給部）
３２ 繰出部
３３ 電動モータ（モータ）
４ 測位ユニット（取得部）
５ 表示部
８２ 制御部
Ａ１ 第１区域
Ａ２ 第２区域
ＡＮ 区域（メッシュ）
ＭＮ 施肥量
Ｍｐ 施肥マップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】