特開 2022-32811 ハンドマーカ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022032811

(43)【公開日】2022-02-25

(54)【発明の名称】ハンドマーカ

(51)【国際特許分類】

   A61B 1/00 20060101AFI20220217BHJP

【ＦＩ】

A61B1/00 650

A61B1/00 552

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020137030

(22)【出願日】2020-08-14

(71)【出願人】

【識別番号】306037311

【氏名又は名称】富士フイルム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】特許業務法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高橋 慶一郎

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 純

【テーマコード（参考）】

4C161

【Ｆターム（参考）】

4C161AA04

4C161BB00

4C161CC06

4C161DD03

4C161FF21

4C161GG22

4C161HH55

4C161LL02

4C161WW10

4C161WW13

(57)【要約】

【課題】ハンドマーカの装着部が被検体に触れても被検体が不快に感じにくく、また装着部が破損しにくいハンドマーカを提供する。
【解決手段】被検体の体内の内視鏡の形状をモニタに表示する際に、被検体の体外にある人の手の位置を示すマークをモニタに表示するために使用されるハンドマーカであって、位置検出用の素子が内蔵されたマーカ本体と、マーカ本体を手に装着するために手の指が掛けられる装着部であり、かつ、エラストマーで形成された装着部と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被検体の体内の内視鏡の形状をモニタに表示する際に、前記被検体の体外にある人の手の位置を示すマークを前記モニタに表示するために使用されるハンドマーカであって、
位置検出用の素子が内蔵されたマーカ本体と、
前記マーカ本体を前記手に装着するために前記手の指が掛けられる装着部であり、かつ、エラストマーで形成された装着部と、を備えたハンドマーカ。

【請求項2】

前記位置検出用の素子は、磁界発生用または磁界検出用のコイルである
請求項１に記載のハンドマーカ。

【請求項3】

前記マーカ本体の外周面のうち、前記装着部が設けられた面を下面とした場合において、
前記マーカ本体の上下方向と直交する側方から前記マーカ本体を側面視した場合において、前記マーカ本体の外形線はすべて曲線で形成されている請求項１または２に記載のハンドマーカ。

【請求項4】

前記マーカ本体は細長形状であり、前記マーカ本体の外周面のうち前記装着部が設けられる第１面は、前記マーカ本体の長手方向の両端部に対して中央部が前記装着部と反対側に凸となった円弧状をしている
請求項３に記載のハンドマーカ。

【請求項5】

前記マーカ本体は細長形状であり、前記マーカ本体の外周面のうち前記装着部が設けられる第１面と対向する第２面は、前記マーカ本体の長手方向の両端部に対して中央部が前記装着部と反対側に凸となった円弧状をしている
請求項４に記載のハンドマーカ。

【請求項6】

前記装着部は、一端が前記マーカ本体に固定される固定端となり、かつ、他端が自由端となるＪ字状のフックである請求項１から５のいずれか１項に記載のハンドマーカ。

【請求項7】

前記マーカ本体の外周面のうち前記フックの基端が設けられる第１面と、前記フックの先端との距離は、前記フックと前記第１面との間の最大距離よりも短い
請求項６に記載のハンドマーカ。

【請求項8】

前記マーカ本体は細長形状で、前記マーカ本体の長手方向に沿って前記フックの先端が延びている
請求項６または７に記載のハンドマーカ。

【請求項9】

前記マーカ本体は細長形状で、かつケーブルが接続されており、前記マーカ本体の長手方向の一端から前記ケーブルが引き出されている
請求項１から８のいずれか１項に記載のハンドマーカ。

【請求項10】

前記マーカ本体にはケーブルが接続されており、前記ケーブルの外周面と、前記手に対面する前記マーカ本体の第１面とに間隔が生じる位置から、前記ケーブルが引き出されている
請求項１から９のいずれか１項に記載のハンドマーカ。

【請求項11】

前記マーカ本体には無線通信部が内蔵されている
請求項１から８のいずれか１項に記載のハンドマーカ。

【請求項12】

前記マーカ本体に対して前記装着部を回転させる回転機構を備える
請求項１から１１のいずれか１項に記載のハンドマーカ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ハンドマーカに関する。

【背景技術】

【0002】

患者などの被検体の体内を観察するための内視鏡が知られている。内視鏡を用いた検査では、食道などの上部消化管に加えて、大腸などの下部消化管の観察が行われる。下部消化管は、比較的直線的に伸びる上部消化管と異なり、複雑に湾曲している。下部消化管内に挿入された内視鏡は、内視鏡の挿入部も複雑に湾曲する。このような被検体の体内に挿入される内視鏡の挿入部の形状を把握するために、被検体の体内の内視鏡の挿入部の形状を検出する内視鏡形状検出装置が知られている。

【0003】

内視鏡形状検出装置は、例えば磁気を利用して、体内の挿入部の形状を画像化するための情報を取得することにより、取得した情報に基づいて挿入部の形状を画像化する機能を備えている。例えば、内視鏡の挿入部内には、複数の磁界発生素子が間隔を空けて配置されている。内視鏡形状検出装置は、挿入部内の各磁界発生素子が発生する磁界を、被検体の体外に配置された磁界検出素子で検出する。検出された各磁界発生素子の磁界の強さは、被検体の体外の磁界検出素子に対する挿入部の各部の位置を表すため、内視鏡形状検出装置は、各磁界発生素子の磁界の強さの情報を、挿入部の形状を画像化するための情報として用いて、挿入部の形状を示す画像を生成する。そして、生成された画像をモニタに表示し、術者などのユーザに提示する。

【0004】

また、複雑に湾曲する下部消化管に内視鏡を挿入する手技は術者一人では困難な場合もあるため、術者が行う内視鏡を挿入する手技を、看護師などの助手が補助する場合がある。助手は、被検体の腹部に触れて内視鏡の挿入部の位置を確認したり、被検体の体外から下部消化管を圧迫する、いわゆる用手圧迫を行って内視鏡を挿入しやすくする。

【0005】

特許文献１および２に記載されているように、上記のような内視鏡形状検出装置と一緒にハンドマーカが組み合わせて用いられることがある。ハンドマーカは、被検体の体内の内視鏡の形状をモニタに表示する際に、被検体の体外にある助手の手の位置を示すマークをモニタに表示するために使用される。ハンドマーカには、例えば内視鏡と同様に磁界発生素子が内蔵されている。内視鏡形状検出装置は、ハンドマーカが発生する磁界を検出することにより、ハンドマーカの位置を検出する。ハンドマーカは助手の手に装着されるため、検出したハンドマーカの位置を示すマークは、助手の手の位置を示すマークとして機能する。内視鏡形状検出装置は、このマークを、内視鏡の挿入部の形状とともにモニタに表示する。これにより、被検体の体外にある助手の手の位置と被検体の体内の内視鏡の挿入部との相対位置関係を把握することができる（例えば、特許文献１および２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２００２－０８５３３８号公報

【特許文献1】特開平０８－０００５４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

ハンドマーカは、磁界発生素子などの位置検出用の素子が内蔵されたマーカ本体と、マーカ本体を人の手に装着するための装着部であり、手の指が掛けられる装着部とを備えている。ハンドマーカは、装着部に指を掛け、マーカ本体を手の甲側に配置した姿勢で手に装着される。

【0008】

指に掛ける装着部の一部は、手の平側に回り込むため、被検体に対する用手圧迫を行う場合は、装着部の一部が被検体に触れることになる。その場合、被検体が不快に感じるおそれがあった。また、強い力で用手圧迫を行うと、装着部に強い力が加わって装着部が破損してしまうおそれがあった。

【0009】

特許文献１および２に記載のハンドマーカでは、いずれも、このような問題および対策について、示唆も開示もない。

【0010】

本開示の技術は、ハンドマーカの装着部が被検体に触れても被検体が不快に感じにくく、また装着部が破損しにくいハンドマーカを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本開示のハンドマーカは、被検体の体内の内視鏡の形状をモニタに表示する際に、被検体の体外にある人の手の位置を示すマークをモニタに表示するために使用されるハンドマーカであって、位置検出用の素子が内蔵されたマーカ本体と、マーカ本体を手に装着するために手の指が掛けられる装着部であり、かつ、エラストマーで形成された装着部と、を備える。

【0012】

位置検出用の素子は、磁界発生用または磁界検出用のコイルとすることができる。

【0013】

また、マーカ本体の外周面のうち、装着部が設けられた面を下面とした場合において、マーカ本体の上下方向と直交する側方からマーカ本体を側面視した場合において、マーカ本体の外形線はすべて曲線で形成されていることが好ましい。

【0014】

また、マーカ本体は細長形状であり、マーカ本体の外周面のうち装着部が設けられる第１面は、マーカ本体の長手方向の両端部に対して中央部が装着部と反対側に凸となった円弧状をしていることが好ましい。

【0015】

また、マーカ本体は細長形状であり、マーカ本体の外周面のうち装着部が設けられる第１面と対向する第２面は、マーカ本体の長手方向の両端部に対して中央部が装着部と反対側に凸となった円弧状をしていることが好ましい。

【0016】

また、装着部は、一端がマーカ本体に固定される固定端となり、かつ、他端が自由端となるＪ字状のフックであることが好ましい。

【0017】

また、マーカ本体の外周面のうちフックの基端が設けられる第１面と、フックの先端との距離は、フックと第１面との間の最大距離よりも短いことが好ましい。

【0018】

また、マーカ本体は細長形状で、マーカ本体の長手方向に沿ってフックの先端が延びていることが好ましい。

【0019】

また、マーカ本体は細長形状で、かつケーブルが接続されており、マーカ本体の長手方向の一端からケーブルが引き出されていてもよい。

【0020】

また、マーカ本体にはケーブルが接続されており、ケーブルの外周面と、手に対面するマーカ本体の第１面とに間隔が生じる位置から、ケーブルが引き出されていてもよい。

【0021】

また、マーカ本体には無線通信部が内蔵されていてもよい。

【0022】

また、マーカ本体に対して装着部を回転させる回転機構を備えていてもよい。

【発明の効果】

【0023】

本開示の技術によれば、ハンドマーカの装着部が被検体に触れても被検体が不快に感じにくく、また装着部が破損しにくいハンドマーカを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】内視鏡システムを用いた内視鏡検査の様子を示す説明図である。

【図2】内視鏡システムの全体構成を示す概略図である。

【図3】ハンドマーカの斜視図である。

【図4】ハンドマーカの側面図である。

【図5】ハンドマーカを手に装着した状態を示す図である。

【図6】ハンドマーカを手に装着した状態で手を傾けた状態を示す図である。

【図7】ハンドマーカの側面図である。

【図8】ハンドマーカの底面図である。

【図9】ハンドマーカを手に装着した状態を示す図である。

【図10】ハンドマーカの側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

［内視鏡システムの全体構成］
図１は、本開示の技術に係る内視鏡形状表示制御装置を備えた内視鏡システム１の全体構成を示す概略図である。図１に示すように、内視鏡システム１は、内視鏡１０と、光源装置１１と、ナビゲーション装置１２と、磁界発生器１３と、プロセッサ装置１４と、モニタ１５と、ハンドマーカ５０と、を備える。内視鏡システム１は、被検者Ｈの体内の内視鏡検査に用いられる。被検者Ｈは被検体の一例である。この内視鏡１０は、例えば、大腸などの消化管内に挿入される内視鏡であり、可撓性を有する軟性内視鏡である。内視鏡１０は、消化管内に挿入される挿入部１７と、挿入部１７の基端側に連設され且つ術者が把持して各種操作を行う操作部１８と、操作部１８に連設されたユニバーサルコード１９と、を有する。

【0026】

内視鏡検査は、例えば、被検者Ｈを寝台１６の天面１６Ａに寝かせた状態で行う。大腸検査の場合は、医師である術者ＯＰによって、内視鏡１０の挿入部１７が肛門から下部消化管内に挿入される。

【0027】

助手ＭＴは、術者ＯＰが行う内視鏡１０の挿入部１７を体内に挿入する手技を、補助する。助手ＭＴは、手にハンドマーカ５０を装着した状態で、被検者Ｈの腹部に触れて内視鏡１０の挿入部１７の位置を確認したり、被検者Ｈの体外から下部消化管を圧迫する用手圧迫を行って内視鏡１０の挿入部１７を挿入しやすくする。ハンドマーカ５０は、ケーブル５３を介してナビゲーション装置１２に接続されている。助手ＭＴの手は、被検体の一例である被検者Ｈの体外にある人の手の一例である。

【0028】

光源装置１１は、観察部位である大腸などの下部消化管内を照明する照明光を内視鏡１０に供給する。プロセッサ装置１４は、内視鏡１０で撮像された画像を処理することにより、観察画像４１を生成する。観察画像４１は、モニタ１５に表示される。

【0029】

術者ＯＰは、観察画像４１を確認しながら内視鏡検査を進める。モニタ１５に表示される観察画像４１は、基本的には動画であるが、観察画像４１として、必要に応じて静止画を表示することも可能である。

【0030】

また、内視鏡システム１は、術者ＯＰが行う内視鏡１０の挿入手技をナビゲーションするナビゲーション機能を備えている。ここで、ナビゲーションとは、被検者Ｈの体内での内視鏡１０の挿入部１７の位置および形状を含む挿入状態を、術者ＯＰおよび助手ＭＴに対して提示することにより、術者ＯＰの内視鏡１０の挿入手技を支援することをいう。また、ナビゲーションは、ハンドマーカ５０を装着した助手ＭＴの手の位置を、内視鏡１０の挿入部１７の挿入状態と合わせて提示することが可能である。

【0031】

ナビゲーション機能は、ナビゲーション装置１２と、磁界発生器１３と、内視鏡１０内の磁界測定装置と、ハンドマーカ５０内の磁界測定装置と、によって実現される。磁界発生器１３は、磁界ＭＦを発生する。磁界発生器１３は、例えば、スタンドに取り付けられており、被検者Ｈが横たわる寝台１６の傍らに配置される。また、磁界発生器１３は、発生する磁界ＭＦが被検者Ｈの体内に届く範囲内に配置される。

【0032】

内視鏡１０内の磁界測定装置は、磁界発生器１３が発生する磁界ＭＦを検出し、検出した磁界ＭＦの強さを測定する。同様に、ハンドマーカ５０内の磁界測定装置は、磁界発生器１３が発生する磁界ＭＦを検出し、検出した磁界ＭＦの強さを測定する。

【0033】

ナビゲーション装置１２は、内視鏡１０内の磁界測定装置による磁界測定結果に基づいて、磁界発生器１３と挿入部１７との相対的な位置を導出することにより、挿入部１７の挿入状態を検出する。また、ナビゲーション装置１２は、ハンドマーカ５０内の磁界測定装置による磁界測定結果に基づいて、磁界発生器１３とハンドマーカ５０との相対的な位置を検出する。プロセッサ装置１４は、ナビゲーション装置１２が検出した挿入部１７の挿入状態およびハンドマーカ５０の位置を表すナビゲーション画像４２を生成する。ナビゲーション画像４２中には、挿入部１７の挿入状態を示す挿入部画像４２ａと、ハンドマーカ５０の位置を表すマーク４２ｂと、が表示される。

【0034】

モニタ１５は、観察画像４１とナビゲーション画像４２とを表示する。なお、観察画像４１とナビゲーション画像４２とを表示するモニタ１５がそれぞれ別に設けられていてもよい。

【0035】

図２に示すように、内視鏡１０の挿入部１７は、細径でかつ長尺の管状部分であり、基端側から先端側に向けて順に、軟性部２１と、湾曲部２２と、先端部２３とが連接されて構成される。軟性部２１は、可撓性を有する。湾曲部２２は、操作部１８の操作により湾曲可能な部位である。先端部２３は、撮像装置（不図示）等が配置される。

【0036】

また、図２では図示しないが、先端部２３の先端面には、観察部位に照明光を照明する照明窓と、照明光が被写体で反射した被写体光が入射する観察窓と、処置具が突出させるための処置具出口と、観察窓に気体および水を噴射することにより、観察窓を洗浄するための洗浄ノズルと、が設けられている。

【0037】

挿入部１７内には、ライトガイド３３と、信号ケーブル３２と、操作ワイヤ（不図示）と、処置具挿通用の管路（不図示）とが設けられている。ライトガイド３３は、ユニバーサルコード１９から延設され、光源装置１１から供給される照明光を、先端部２３の照明窓に導光する。信号ケーブル３２は、撮像装置からの画像信号および撮像装置を制御する制御信号の通信に加えて、撮像装置に対する電力供給に用いられる。信号ケーブル３２も、ライトガイド３３と同様に、ユニバーサルコード１９から延設され、先端部２３まで配設されている。

【0038】

操作ワイヤは、湾曲部２２を操作するためのワイヤであり、操作部１８から湾曲部２２までの間に配設される。処置具挿通用の管路は、鉗子などの処置具を挿通するための管路であり、操作部１８から先端部２３まで配設される。挿入部１７内には、この他、送気送水用の流体チューブが設けられる。流体チューブは、先端部２３に、観察窓の洗浄用の気体および水を供給する。

【0039】

また、挿入部１７内には、軟性部２１から先端部２３にかけて複数の検出コイル２５が予め設定された間隔で設けられている。各検出コイル２５は、磁界ＭＦを検出する磁界検出素子に相当する。各検出コイル２５は、それぞれ磁界発生器１３から発生した磁界ＭＦの影響を受けることにより、電磁誘導の作用により誘導起電力を生じ、誘導起電力によって誘導電流を発生する。各検出コイル２５から発生した誘導電流の値は、各検出コイル２５でそれぞれ検出した磁界ＭＦの強さを表し、これが磁界測定結果となる。すなわち、磁界測定結果とは、磁界ＭＦの強さを表す誘導電流の大きさに応じた値をいう。

【0040】

操作部１８には、術者によって操作される各種操作部材が設けられている。具体的には、操作部１８には、２種類の湾曲操作ノブ２７と、送気送水ボタン２８と、吸引ボタン２９と、が設けられている。２種類の湾曲操作ノブ２７は、それぞれが操作ワイヤに連結されており、湾曲部２２の左右湾曲操作および上下湾曲操作に用いられる。また、操作部１８には、処置具挿通用の管路の入口である処置具導入口３１が設けられている。

【0041】

ユニバーサルコード１９は、内視鏡１０を光源装置１１に接続するための接続コードである。ユニバーサルコード１９は、信号ケーブル３２と、ライトガイド３３と、流体チューブ（不図示）と、を内包している。また、ユニバーサルコード１９の端部には、光源装置１１に接続されるコネクタ３４が設けられている。

【0042】

コネクタ３４を光源装置１１に接続することにより、光源装置１１から内視鏡１０に対して、内視鏡１０の運用に必要な電力と制御信号と照明光と気体と水とが供給される。また、先端部２３の撮像装置により取得される観察部位の画像信号と、各検出コイル２５の検出信号に基づく磁界測定結果とが、内視鏡１０から光源装置１１へ送信される。

【0043】

コネクタ３４は、光源装置１１との間で、金属製の信号線等を用いた電気的な有線接続はされず、その代わりに、コネクタ３４と光源装置１１とは、光通信（すなわち、非接触型通信）により通信可能に接続される。コネクタ３４は、内視鏡１０と光源装置１１の間でやり取りされる制御信号の送受信と、内視鏡１０から光源装置１１への画像信号および磁界測定結果の送信と、を光通信により行う。コネクタ３４には、信号ケーブル３２に接続されたレーザダイオード（Laser Diode：以下、ＬＤという）３６が設けられている。

【0044】

ＬＤ３６は、内視鏡１０から光源装置１１への大容量データの送信、具体的には画像信号および磁界測定結果の送信に用いられる。ＬＤ３６は、元々は電気信号の形態であった、画像信号および磁界測定結果を光信号の形態で、光源装置１１に設けられているフォトダイオード（Photodiode：以下、ＰＤという）３７に向けて送信する。

【0045】

なお、図示は省略するが、ＬＤ３６およびＰＤ３７とは別に、コネクタ３４および光源装置１１の双方には、内視鏡１０と光源装置１１との間で遣り取りされる小容量の制御信号を光信号化して送受信する光送受信部が設けられている。さらに、コネクタ３４には、光源装置１１の給電部（不図示）からワイヤレス給電により給電を受ける受電部（不図示）が設けられている。

【0046】

コネクタ３４内のライトガイド３３は光源装置１１内に挿入される。また、コネクタ３４内の流体チューブ（不図示）は光源装置１１を介して送気送水装置（不図示）に接続される。これにより、光源装置１１および送気送水装置から内視鏡１０に対して、照明光と気体および水とがそれぞれ供給される。

【0047】

光源装置１１は、コネクタ３４を介して、内視鏡１０のライトガイド３３へ照明光を供給すると共に、送気送水装置（不図示）から供給された気体および水を内視鏡１０の流体チューブ（不図示）へ供給する。また、光源装置１１は、ＬＤ３６から送信される光信号をＰＤ３７で受光し、受光した光信号を電気信号である元の画像信号および磁界測定結果に変換した後、ナビゲーション装置１２へ出力する。

【0048】

ハンドマーカ５０内には、検出コイル５５が設けられている。検出コイル５５は、磁界ＭＦを検出する磁界検出素子に相当する。また、検出コイル５５は、位置検出用の素子の一例である。検出コイル５５は、磁界発生器１３から発生した磁界ＭＦの影響を受けることにより、電磁誘導の作用により誘導起電力を生じ、誘導起電力によって誘導電流を発生する。検出コイル５５から発生した誘導電流の値は、検出コイル５５で検出した磁界ＭＦの強さを表し、これが磁界測定結果となる。すなわち、磁界測定結果とは、磁界ＭＦの強さを表す誘導電流の大きさに応じた値をいう。ハンドマーカ５０は、ケーブル５３を介して、磁界測定結果をナビゲーション装置１２へ出力する。

【0049】

ナビゲーション装置１２は、光源装置１１から入力された、観察画像４１生成用の画像信号をプロセッサ装置１４へ出力する。また、ナビゲーション装置１２は、磁界発生器１３の駆動を制御すると共に、被検者Ｈの体内の挿入部１７の形状およびハンドマーカ５０の位置等を検出して、この検出結果を、ナビゲーション画像４２を生成するための情報として、プロセッサ装置１４へ出力する。

【0050】

このように、本例における内視鏡１０は、光源装置１１と接続する１つのコネクタ３４を持つワンコネクタタイプである。内視鏡１０は、コネクタ３４が接続される光源装置１１を介して、プロセッサ装置１４およびナビゲーション装置１２のそれぞれと通信可能に接続される。

【0051】

磁界発生器１３は、複数の磁界発生素子に相当する複数の発生コイル３９を有している。各発生コイル３９は、例えば、駆動電流の印加により、直交座標系ＸＹＺのＸＹＺ座標軸にそれぞれ対応した方向に交流磁界を発生するＸ軸コイルとＹ軸コイルとＺ軸コイルとを含む。各発生コイル３９は、同じ周波数の磁界ＭＦを発生する。

【0052】

［ハンドマーカの構成］
図３および図４に示すように、ハンドマーカ５０は、マーカ本体５１と、装着部５２と、を備えている。マーカ本体５１には、上述のとおり、位置検出用の素子の一例として、磁界検出用の検出コイル５５（図２参照）が内蔵されている。装着部５２は、マーカ本体５１を手に装着するために手の指を掛ける部分である。装着部５２は、マーカ本体５１の第１面５１ａに設けられている。

【0053】

マーカ本体５１は、細長形状であり、より具体的には、全体的に丸みを帯びた芋虫形状をしている。マーカ本体５１の長手方向の一端は、ドーム形状となっており、他端にはケーブル５３が設けられている。マーカ本体５１の全周は角がＲ面取りされている。Ｒ面取りとは、角を丸めて曲面にする加工をいう。図４に示すように、マーカ本体５１の外周面のうち、装着部５２が設けられた第１面５１ａを下面とした場合において、マーカ本体５１の上下方向と直交する側方からマーカ本体５１を側面視した場合において、マーカ本体５１の外形線ＯＬはすべて曲線で形成されている。

【0054】

また、マーカ本体５１において、マーカ本体５１の外周面のうち装着部５２が設けられる第１面５１ａは、マーカ本体５１の長手方向の両端部に対して中央部が装着部５２と反対側に凸となった円弧状をしている。さらに、マーカ本体５１において、第１面５１ａと対向する第２面５１ｂは、マーカ本体５１の長手方向の両端部に対して中央部が装着部５２と反対側に凸となった円弧状をしている。

【0055】

マーカ本体５１の第２面５１ｂには、ファンクションボタン５４が設けられている。ファンクションボタン５４は、例えば表示画面の視点変更等の機能が割り当てられたボタンである。

【0056】

マーカ本体５１の長手方向の一端からケーブル５３が引き出されている。マーカ本体５１には、ケーブル５３の一部を覆うケーブルカバー５１ｄが設けられている。ケーブル５３の太さは、マーカ本体５１の太さよりも細い。ケーブルカバー５１ｄは、マーカ本体５１側からケーブル５３の引き出し方向に向かって徐々に細くなっている。ケーブルカバー５１ｄの外周面も曲面で形成されており、マーカ本体５１の外周面との間で段差が生じないように接続されている。符号５１ｃは、ケーブルカバー５１ｄの径が細くなっている部分で、ケーブルカバー５１ｄにおいて、ケーブル５３が引き出されるケーブル引出部である。

【0057】

また、図４に示すように、マーカ本体５１の長手方向の一端において、ケーブル５３は、ケーブル５３の外周面５３ａと、マーカ本体５１の第１面５１ａとに間隔Ｉが生じる態様で取り付けられる。具体的には、本例においては、図４の側面視におけるマーカ本体５１の太さに対してケーブル５３の径が小さい。このケーブル５３の径方向の断面の中心と、図４におけるマーカ本体５１の上下方向の中心とがほぼ一致するようにケーブル５３が取り付けられる。これにより、ケーブル５３の外周面５３ａと第１面５１ａとの間に間隔Ｉが生じる。

【0058】

また、マーカ本体５１は、例えばプラスチック等の樹脂で形成されている。

【0059】

装着部５２は、エラストマーで形成されている。ここで、エラストマーとは、ゴム状の弾性体を意味し、熱可塑性エラストマー、熱硬化性エラストマーおよびゴムを含む。熱硬化性エラストマーには、ウレタンゴム、シリコーンゴム、フッ素ゴムなどが含まれる。

【0060】

本例において、装着部５２は、一端がマーカ本体５１に固定される固定端となり、かつ、他端が自由端となるＪ字状のフックである。装着部５２は、フックの基端５２ａがマーカ本体５１の第１面５１ａに取り付けられており、基端５２ａが固定端となる。装着部５２は、第１部分５２ｂと第２部分５２ｃとを有する。第１部分５２ｂは、基端５２ａから、第１面５１ａと略直交する方向に延びる部分を有する。第２部分５２ｃは、第１部分５２ｂと連接され、第１面５１ａに沿った方向に延びる部分である。本例では、第１部分５２ｂと第２部分５２ｃとの連接部分は湾曲している。また、第２部分５２ｃは、本例では、マーカ本体５１の長手方向に沿って延びている。第２部分５２ｃの一端である先端５２ｄはフックの先端であり、自由端となっている。先端５２ｄと第１面５１ａとの間には、指を挿入するための間隔（図４の距離Ｌ１参照）が空いており、装着部５２に対してマーカ本体５１の長手方向から指を挿入することが可能となっている。

【0061】

本開示の技術において、Ｊ字状とは、固定端の一例である基端５２ａから自由端の一例である先端５２ｄまでの間に湾曲した部分が形成されることにより、指の周囲の一部を取り囲んで指に引っ掛かる形状を意味する。

【0062】

また、装着部５２は被検体と接触する部位なので、装着部５２の外周面はすべて曲面で形成され、かつ、マーカ本体５１と同様に角がＲ面取りされていることが好ましい。

【0063】

また、装着部５２において、Ｊ字状のフックの先端５２ｄと、マーカ本体５１の第１面５１ａとの距離Ｌ１は、フックと第１面５１ａとの間の最大距離Ｌ２よりも短くなるように構成されている。つまり、装着部５２において、フックの先端５２ｄと第１面５１ａとの間隔（距離Ｌ１に相当）を狭めることで、装着した際にフック内の指が抜けにくくなる。

【0064】

図５に示すように、ハンドマーカ５０を装着者である助手ＭＴの手に装着した状態では、マーカ本体５１の長手方向は、装着者の手の指が伸びる方向と交差する方向に延びる状態になる。そのため、図５に示すように、装着者の体の体軸とケーブル５３とが交差しない向きにマーカ本体５１を手に装着すれば、装着者の体から離れる方向にケーブル５３を延ばすことが可能となる。

【0065】

［作用効果］
本実施形態のハンドマーカ５０は、被検体である被検者Ｈの体内の内視鏡１０の形状をモニタ１５に表示する際に、被検者Ｈの体外にある助手ＭＴ（人の一例）の手の位置を示すマーク４２ｂをモニタ１５に表示するために使用されるハンドマーカ５０であって、位置検出用の素子の一例である検出コイル５５が内蔵されたマーカ本体５１と、マーカ本体５１を手に装着するために手の指が掛けられる装着部５２とを備え、装着部５２はエラストマーで形成されている。

【0066】

エラストマーは、プラスチック等の硬質の樹脂と比較して弾性があるため、ハンドマーカ５０の装着部５２が被検者Ｈに触れても被検者Ｈが不快に感じにくく、また装着部５２に強い力が加わった場合でも破損しにくい。

【0067】

また、本実施形態のハンドマーカ５０は、装着者の手の位置検出用の素子として、磁界検出用の検出コイル５５を内蔵している。これにより、磁気を利用して体内の内視鏡１０の挿入部１７の形状を画像化する内視鏡システム１に組み込むことができる。

【0068】

また、本実施形態のハンドマーカ５０のマーカ本体５１は、マーカ本体５１の外周面のうち、装着部５２が設けられた第１面５１ａを下面とした場合において、図４に示すように、マーカ本体５１の上下方向と直交する側方からマーカ本体５１を側面視した場合において、マーカ本体５１の外形線ＯＬはすべて曲線で形成されている。そのため、マーカ本体が円筒形状をしており、マーカ本体を側面視した場合の外形線が直線部分を含む矩形状になる従来と比べて、本例のハンドマーカ５０は手になじみやすい。また、全体として丸みを帯びた形状となるため、外観の印象として、従来よりも優しい印象を与えることができる。

【0069】

さらに、マーカ本体５１の外周面のうち、装着部５２が設けられた面を下面とし、マーカ本体５１の上下方向と直交する側方からマーカ本体５１を側面視した場合において、マーカ本体５１の外形線はすべて曲線で形成されている。これにより、ハンドマーカ５０のマーカ本体５１が汚れた場合に、汚れをふき取り易くなるため、衛生面で有利となる。また、助手ＭＴが、ハンドマーカ５０を装着した手を被検者Ｈと寝台１６との間に挿入する際等に、角が無いため、ハンドマーカ５０が引っ掛かりにくくなる。これにより、作業性を向上させることができる。

【0070】

また、ハンドマーカ５０のマーカ本体５１は細長形状であり、マーカ本体５１の外周面のうち装着部５２が設けられるマーカ本体５１の第１面５１ａは、マーカ本体５１の長手方向の両端部に対して中央部が装着部５２と反対側に凸となった円弧状をしている。これにより、装着者がハンドマーカ５０を手に装着した際に、手の甲にフィットするため、装着性を向上させることができる。

【0071】

また、ハンドマーカ５０のマーカ本体５１は細長形状であり、マーカ本体５１の外周面のうち装着部５２が設けられるマーカ本体５１の第１面５１ａと対向するマーカ本体５１の第２面５１ｂは、マーカ本体５１の長手方向の両端部に対して中央部が装着部５２と反対側に凸となった円弧状をしている。これにより、ハンドマーカ５０の下面（すなわち、手に装着する側）と上面（すなわち、下面と対向する面）との識別がし易くなるため、実用性を向上させることができる。

【0072】

また、ハンドマーカ５０の装着部５２は、一端がマーカ本体５１に固定される固定端となり、かつ、他端が自由端となるＪ字状のフックである。これにより、フックの第１部分５２ｂを指の間に挟み、フックの内側に指を掛けるだけで、簡単にハンドマーカ５０を装着者の手に装着させることができる。

【0073】

また、装着部５２はエラストマーで形成されているため、装着者の指が太い場合でも、例えば、装着部５２としてのＪ字状のフックが指の太さに合わせて広がる。また、このように、Ｊ字状のフックが変形する場合でも、エラストマーは硬質の素材と比較して柔らかいため、装着者の指に掛る負荷も少ない。そのため、装着部５２をエラストマーで形成することにより、装着者に掛る負荷を抑制しながら、装着者毎に異なる指の太さに柔軟に対応させることができる。

【0074】

なお、装着部が硬質の素材で形成されていたとしても、装着部を大きめに形成すれば、指が太い装着者でも装着可能であるが、次のような問題がある。すなわち、太い指のサイズに合わせて装着部を形成すると、指が細い装着者が装着した場合に装着部のサイズが大きすぎてしまう。この場合、指に対して緩く装着される装着部が指から外れないように、例えば、２本の指で装着部を挟むことにより装着部を保持しなくてはならない。そうすると、用手圧迫の手技がやりにくく、また装着感も悪い。そのため、本開示の技術のように、装着部５２をエラストマーで形成することにより、こうした不都合を解消することができる。

【0075】

また、マーカ本体５１の外周面のうちフック（すなわち、装着部５２）の基端５２ａが設けられる第１面５１ａと、フックの先端５２ｄとの距離Ｌ１は、フックと第１面５１ａとの間の最大距離Ｌ２よりも短くなるように構成されている。これにより、装着者がフックの内側に指を掛けた際に、ハンドマーカ５０が手から外れにくくすることができる。

【0076】

また、ハンドマーカ５０のマーカ本体５１は細長形状で、マーカ本体５１の長手方向に沿ってフックの先端５２ｄが延びている。これにより、図５に示すように、マーカ本体５１の長手方向が装着者の指と直交する方向に延びる状態で、ハンドマーカ５０を装着者の手に装着させることができる。

【0077】

後述の図９に示すように、マーカ本体５１の長手方向が装着者の指と平行に延びる状態で装着した場合、装着者が、指を手のひら側に曲げた際に、マーカ本体５１の指先側の端部が手から突出した状態になる。この場合、突出したマーカ本体５１の指先側の端部が被検者Ｈに不用意に当たると、被検者Ｈが不快と感じるおそれがある。

【0078】

これに対し、マーカ本体５１の長手方向が装着者の指と直交する方向に延びる状態で装着した場合、装着者が指を手のひら側に曲げても、マーカ本体５１の端部が指先側に突出することはい。そのため、被検者Ｈの不快感が低減される。また、図９の装着姿勢と比較すると、指を手のひら側に曲げても、マーカ本体５１と装着者の手との密着性を維持しやすいため、作業性を向上させることができる。

【0079】

また、図５に示すように、マーカ本体５１の長手方向が装着者の指と直交する方向に延びる状態で、ハンドマーカ５０を装着者の手に装着させた場合は、次のようなメリットもある。すなわち、後述の図９の姿勢で装着した場合は、例えば、装着者が用手圧迫を行う際に、装着者の指が手の甲側に反ると、反った指とマーカ本体５１の指先側の端部とが当たりやすく、かつ、手の甲とマーカ本体５１の手の甲側の端部とが当たりやすい。図５の姿勢でハンドマーカ５０を装着した場合は、装着者の指が手の甲側に反っても、マーカ本体５１の端部は、指および手の甲と当たりにくい。そのため、図５の姿勢でハンドマーカ５０を装着した場合は、図９の装着姿勢と比較して、装着者に痛みを与えることが低減され、かつ、用手圧迫の手技を邪魔することも少ない。さらに、図５の姿勢でハンドマーカ５０を装着した場合は、図９の装着姿勢と比較して、装着者が痛みを回避するために、不自然に指に力を籠めたりすることが少なくなるため、被検者Ｈの負担軽減にもつながる。

【0080】

また、ハンドマーカ５０のマーカ本体５１は細長形状で、かつケーブル５３が接続されており、マーカ本体５１の長手方向の一端からケーブル５３が引き出されている。これにより、マーカ本体５１の長手方向に沿ってケーブル５３が引き出されることになるので、ケーブル５３からマーカ本体５１までが細長の直線状に並び、使用感を向上させることができる。特に、マーカ本体５１の長手方向が装着者の指と直交する方向に延びる状態で装着した場合には、装着者の体から離れる方向にケーブル５３を延ばすことが可能となるため、より使用感を向上させることができる。

【0081】

また、ハンドマーカ５０のマーカ本体５１にはケーブル５３が接続されており、ケーブル５３の外周面５３ａと、マーカ本体５１の第１面５１ａとに間隔Ｉが生じる位置から、ケーブル５３が引き出されている。

【0082】

これにより、図６に示すように、ハンドマーカ５０を装着した手を例えば寝台１６に接触させた状態で、マーカ本体５１のケーブル引出部５１ｃ側を支点として手の平の傾きを変えた場合でも、ケーブル引出部５１ｃからケーブル５３が寝台１６に接触するまでの距離を延ばすことができる。

【0083】

そのため、間隔Ｉを設けずにマーカ本体５１の第１面５１ａとケーブル５３の外周面５３ａが連続する状態でケーブル５３を引き出した場合と比較して、ケーブル５３の急激な曲げを抑制でき、ケーブル５３の破損のおそれを軽減させることができる。

【0084】

「変形例」
本開示の技術は、上述の実施形態と種々の変形例を適宜組み合わせることも可能である。

【0085】

例えば、図７に示すように、ハンドマーカ５０Ａの装着部５６は、Ｔ字状のフックとしてもよい。詳細には、装着部５６は、フックの基端５６ａがマーカ本体５１の第１面５１ａに取り付けられており、基端５６ａが固定端となる。装着部５６は、第１部分５６ｂと、第１部分５６ｂから二股に折れ曲がり、装着者の指が掛けられる２か所の第２部分５６ｃおよび第２部分５６ｄと、を備える。

【0086】

また、図８に示すように、ハンドマーカ５０Ｂのマーカ本体５１に対して装着部５２を回転させる回転機構５７を備えていてもよい。これにより、装着者は、マーカ本体５１の長手方向に沿ってフックである装着部５２の先端５２ｄが延びた状態と、マーカ本体５１の長手方向と直交する方向に沿ってフックである装着部５２の先端５２ｄが延びた状態とを、任意に切り替えることができる。

【0087】

マーカ本体５１の長手方向と直交する方向に沿ってフックの先端５２ｄが延びた状態とすれば、図９に示すように、ハンドマーカ５０Ｂを装着者の手に装着した状態では、マーカ本体５１の長手方向が装着者の指と直交する方向に延びる状態になる。また、マーカ本体５１の長手方向の一端から引き出されたケーブル５３は、装着者の腕に沿って延びる状態となる。

【0088】

また、図１０に示すように、ハンドマーカ５０Ｃのマーカ本体５１に、無線通信部５８が内蔵されていてもよい。無線通信部５８は、ナビゲーション装置１２と無線で通信を行うものであり、例えば、無線通信を行うための電気回路で構成される無線通信モジュール及び電波を送受信するアンテナを備えている。このような態様とすることにより、ハンドマーカ５０Ｃとナビゲーション装置１２とを接続するケーブルが不要となるため、利便性を向上させることができる。

【0089】

また、内視鏡システム１は、上記の実施形態とは逆に、内視鏡１０およびハンドマーカ５０Ｃに磁界発生用のコイルを内蔵し、ナビゲーション装置１２に磁界検出器を接続することにより、内視鏡１０の挿入部１７の挿入状態およびハンドマーカ５０の位置の検出を行うようにしてもよい。

【0090】

また、ハンドマーカのマーカ本体に内蔵する位置検出用の素子は、磁界発生用または磁界検出用のコイルでなくてもよい。例えば、屋内における物体の測位技術には、磁気を利用する技術の他に、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）のアクセスポイントを利用する技術などがある。アクセスポイントを利用する場合は、アクセスポイントと通信するアンテナが位置検出用の素子となる。

【0091】

また、被検体として人を例として説明したが、被検体には動物などの人以外の生体も含まれる。

【0092】

以上に示した記載内容および図示内容は、本開示の技術に係る部分についての詳細な説明であり、本開示の技術の一例に過ぎない。例えば、上記の構成、機能、作用、および効果に関する説明は、本開示の技術に係る部分の構成、機能、作用、および効果の一例に関する説明である。よって、本開示の技術の主旨を逸脱しない範囲内において、以上に示した記載内容および図示内容に対して、不要な部分を削除したり、新たな要素を追加したり、置き換えたりしてもよいことは言うまでもない。また、錯綜を回避し、本開示の技術に係る部分の理解を容易にするために、以上に示した記載内容および図示内容では、本開示の技術の実施を可能にする上で特に説明を要しない技術常識等に関する説明は省略されている。

【0093】

本明細書に記載された全ての文献、特許出願および技術規格は、個々の文献、特許出願および技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

【符号の説明】

【0094】

１ 内視鏡システム
１０ 内視鏡
１１ 光源装置
１２ ナビゲーション装置
１３ 磁界発生器
１４ プロセッサ装置
１５ モニタ
１６ 寝台
１６Ａ 天面
１７ 挿入部
１８ 操作部
１９ ユニバーサルコード
２１ 軟性部
２２ 湾曲部
２３ 先端部
２５ 各検出コイル
２５ 検出コイル
２７ 湾曲操作ノブ
２８ 送気送水ボタン
２９ 吸引ボタン
３１ 処置具導入口
３２ 信号ケーブル
３３ ライトガイド
３４ コネクタ
３９ 発生コイル
４１ 観察画像
４２ ナビゲーション画像
４２ａ 挿入部画像
４２ｂ マーク
５０，５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃハンドマーカ
５１ マーカ本体
５１ａ 第１面
５１ｂ 第２面
５１ｃ ケーブル引出部
５１ｄ ケーブルカバー
５２ 装着部
５２ａ 基端
５２ｂ 第１部分
５２ｃ 第２部分
５２ｄ 先端
５３ ケーブル
５３ａ 外周面
５４ ファンクションボタン
５５ 検出コイル
５６ 装着部
５６ａ 基端
５６ｂ 第１部分
５６ｃ，５６ｄ第２部分
５７ 回転機構
５８ 無線通信部
Ｈ 被検者
Ｉ 間隔
Ｌ１ 距離
Ｌ２ 距離
ＭＦ 磁界
ＭＴ 助手
ＯＬ 外形線
ＯＰ 術者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】