特開 2022-81806 監視装置及び監視方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022081806

(43)【公開日】2022-06-01

(54)【発明の名称】監視装置及び監視方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20220525BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20220525BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/09 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020192979

(22)【出願日】2020-11-20

(71)【出願人】

【識別番号】000005290

【氏名又は名称】古河電気工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】391045897

【氏名又は名称】古河ＡＳ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100205659

【弁理士】

【氏名又は名称】齋藤 拓也

(74)【代理人】

【識別番号】100114292

【弁理士】

【氏名又は名称】来間 清志

(72)【発明者】

【氏名】居村 祐介

(72)【発明者】

【氏名】須藤 勝美

(72)【発明者】

【氏名】吉川 徹

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF27

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL08

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】自車が検出した物標同士の衝突リスクを低減できる車載用の監視装置及び監視方法を提供すること。
【解決手段】監視装置としてのＥＣＵ１０は、自車１００の周囲に存在する複数の物標の位置、相対速度及び向きを検出するターゲット情報検出部３１と、ターゲット情報検出部３１により検出された物標の位置、相対速度及び向きに基づいて当該物標の動きを予測する進路予測部３２と、進路予測部３２の予測に基づいて複数の物標同士の衝突危険性を判定する危険判定部３３と、危険判定部３３により衝突危険性があると判定された物標に対して危険情報を報知する処理を実行する通信処理部３４と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される監視装置であって、
自車の周囲に存在する複数の物標の位置、相対速度及び向きを検出するターゲット情報検出部と、
前記ターゲット情報検出部により検出された前記物標の位置、相対速度及び向きに基づいて当該物標の動きを予測する進路予測部と、
前記進路予測部の予測に基づいて前記複数の物標同士の衝突危険性を判定する危険判定部と、
前記危険判定部により衝突危険性があると判定された前記物標に対して危険情報を報知する処理を実行する通信処理部と、
を備える監視装置。

【請求項2】

前記危険判定部は、
前記物標の位置、相対速度及び向きの少なくとも１つに基づいて前記衝突危険性の程度を示す衝突危険度を算出し、前記衝突危険度が判定閾値外の場合に衝突危険性があると判定する請求項１に記載の監視装置。

【請求項3】

前記危険判定部は、
前記ターゲット情報検出部が前記物標を検出した検出時点における当該物標の位置から前記検出時点の前記自車の位置に基づく設定位置までの前記物標の到達時間に基づいて前記衝突危険性を判定する請求項１又は２に記載の監視装置。

【請求項4】

前記進路予測部は、
道路の交差点に自車が進入した場合には、前記自車に近づく全ての物標のそれぞれの動きを予測し、
前記危険判定部は、
前記自車に近づく全ての物標から２個の組合せを選択し、当該組合せに対して衝突危険性があるか否かを判定する処理を、全ての組合せに対して実行する請求項１から３の何れかに記載の監視装置。

【請求項5】

前記進路予測部は、
対向車の前記自車側への旋回又は前記旋回の予兆を検出すると、前記自車に後方から近づく前記物標の動きを予測し、
前記危険判定部は、
前記自車の後方から近づく前記物標と前記対向車の衝突危険性があるか否かを判定する請求項１から３の何れかに記載の監視装置。

【請求項6】

前記進路予測部は、
前記自車の走行方向と同じ方向を向く前方車の旋回又は前記旋回の予兆を検出すると、前記自車に後方から近づく前記物標の動きを予測し、
前記危険判定部は、
前記自車の後方から近づく前記物標と前記前方車の衝突危険性があるか否かを判定する請求項１から３の何れかに記載の監視装置。

【請求項7】

車両に搭載される監視装置による監視方法であって、
自車の周囲に存在する複数の物標の位置、相対速度及び向きを検出するターゲット情報検出ステップと、
前記ターゲット情報検出ステップにより検出された前記物標の位置、相対速度及び向きに基づいて当該物標の動きを予測する進路予測ステップと、
前記進路予測ステップの予測に基づいて前記複数の物標同士の衝突危険性を判定する危険判定ステップと、
前記危険判定ステップにより衝突危険性があると判定された前記物標に対して危険情報を報知する処理を実行する通信処理ステップと、
を含む監視方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に搭載される監視装置及び監視方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両に搭載される監視装置において、他車との衝突リスクを低減する技術が知られている。この種の技術が記載されるものとして特許文献１～３がある。

【0003】

特許文献１は、ローカルエリア内において複数の移動体に対し接近してくる他の移動体の存在を認識させる交通監視システムに関するものである。特許文献１には、自車と相手側の位置情報を交通監視システムが共有し、相手側が接近していること等が警告情報として出力されることが記載されている。

【0004】

特許文献２は、自車及び他車からの複数の情報を運転者に表示するヘッドアップディスプレイ装置に関するものである。特許文献２には、先頭の車両があるイベント情報（事故、障害物検知、道路・路面・信号情報等）を検知すると、車車間通信で後続の車両へリレー形式で情報を伝達することで、後続車の運転者は自車が現場に到着する前に、前方で発生したイベントを把握できることが記載されている。

【0005】

特許文献３は、車両に搭載され、通過した道路の注意すべき地点に係る注意喚起情報と、自車の走行状態を示す走行情報とを対向車両の通信装置に送信する注意喚起装置に関するものである。特許文献３には、走行情報の送信を間引いて注意喚起情報の送信に置き換えることにより、注意喚起情報及び走行情報を送信し、自車に対する対向車両の接近が検出された場合、走行情報の送信頻度に対する注意喚起情報の送信頻度の比を接近前に比べて小さくする処理を行う注意喚起装置が記載されている。この構成をとることにより、自車と対向車両とが接近している期間に、安全走行するための走行情報は優先して送信されるとしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１４－４８７３２号公報

【特許文献2】特開２０１８－１６５０９８号公報

【特許文献3】特許第６４５８５２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

建物や他車等の存在によって死角が生じ、衝突危険性がある物標の存在を検出できない場合がある。例えば、建物や前方を走行する他車に隠れ、交差点に進入するまで左右方向に移動する車両や人を検出できない場合がある。また、前方にいる車両は、後方に車両が存在する場合、当該後方の車両の横を通り抜けてくるようなバイク等の車両を検出することは難しい。

【0008】

死角に位置しない車両からであれば、他車同士の衝突危険性を予測できるものの、死角に位置しない車両が他車に衝突するわけではないため、他車同士は衝突危険性を認識することができない。この点、特許文献１の技術では、交通監視システムを介して衝突危険性が警告されるものの、交通監視システムと通信を行っていない車両や通信手段を有さない人等についてはそれぞれの位置を特定できないため、衝突危険性を検出することは難しかった。また、特許文献２や特許文献３の技術では、自車以外の他車同士の衝突を検出することが困難であった。

【0009】

本発明は、自車が検出した物標同士の衝突リスクを低減できる車載用の監視装置及び監視方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明は、車両に搭載される監視装置であって、自車の周囲に存在する複数の物標の位置、相対速度及び向きを検出するターゲット情報検出部と、前記ターゲット情報検出部により検出された前記物標の位置、相対速度及び向きに基づいて当該物標の動きを予測する進路予測部と、前記進路予測部の予測に基づいて前記複数の物標同士の衝突危険性を判定する危険判定部と、前記危険判定部により衝突危険性があると判定された前記物標に対して危険情報を報知する処理を実行する通信処理部と、を備える監視装置に関する。

【0011】

前記危険判定部は、前記物標の位置、相対速度及び向きの少なくとも１つに基づいて前記衝突危険性の程度を示す衝突危険度を算出し、前記衝突危険度が判定閾値外の場合に衝突危険性があると判定してもよい。

【0012】

前記危険判定部は、前記ターゲット情報検出部が前記物標を検出した検出時点における当該物標の位置から前記検出時点の前記自車の位置に基づく設定位置までの前記物標の到達時間に基づいて前記衝突危険性を判定してもよい。

【0013】

前記進路予測部は、道路の交差点に自車が進入した場合には、前記自車に近づく全ての物標のそれぞれの動きを予測し、前記危険判定部は、前記自車に近づく全ての物標から２個の組合せを選択し、当該組合せに対して衝突危険性があるか否かを判定する処理を、全ての組合せに対して実行してもよい。

【0014】

前記進路予測部は、対向車の前記自車側への旋回又は前記旋回の予兆を検出すると、前記自車に後方から近づく前記物標の動きを予測し、前記危険判定部は、前記自車の後方から近づく前記物標と前記対向車の衝突危険性があるか否かを判定してもよい。

【0015】

前記進路予測部は、前記自車の走行方向と同じ方向を向く前方車の旋回又は前記旋回の予兆を検出すると、前記自車に後方から近づく前記物標の動きを予測し、前記危険判定部は、前記自車の後方から近づく前記物標と前記前方車の衝突危険性があるか否かを判定してもよい。

【0016】

また、本発明は、車両に搭載される監視装置による監視方法であって、自車の周囲に存在する複数の物標の位置、相対速度及び向きを検出するターゲット情報検出ステップと、前記ターゲット情報検出ステップにより検出された前記物標の位置、相対速度及び向きに基づいて当該物標の動きを予測する進路予測ステップと、前記進路予測ステップの予測に基づいて前記複数の物標同士の衝突危険性を判定する危険判定ステップと、前記危険判定ステップにより衝突危険性があると判定された前記物標に対して危険情報を報知する処理を実行する通信処理ステップと、を含む監視方法に関する。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、自車が検出した物標同士の衝突リスクを低減できる車載用の監視装置及び監視方法を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の一実施形態に係る監視システムの構成の一例を示すブロック図である。

【図2】本実施形態のＥＣＵの機能的構成を示すブロック図である。

【図3】本実施形態のＥＣＵによる状況を取得する処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図4】本実施形態のＥＣＵによる交差点での他車同士の衝突危険性を検出する処理を説明する模式図である。

【図5】本実施形態のＥＣＵによる対向車が右折する場合の他車同士の衝突危険性を検出する処理を説明する模式図である。

【図6】本実施形態のＥＣＵによる前方車が左折する場合の他車同士の衝突危険性を検出する処理を説明する模式図である。

【図7】本実施形態のＥＣＵによる交差点進入時の危険判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図8】本実施形態のＥＣＵによる右折対向車又は左折前方車検出時の危険判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。

【0020】

＜監視システムの全体構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る監視システム１の構成の一例を示すブロック図である。図１に示す監視システム１は、車両に搭載される電子機器である。監視システム１は、ＥＣＵ（Electric Control Unit）１０、レーダ装置２０－１～２０－４、通信装置２１、ＧＰＳ装置２２、撮像装置２３及び表示装置２４を備える。

【0021】

ＥＣＵ１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３及び記憶装置１４等によって構成される。ＥＣＵ１０は、例えば、ＣＡＮ（Control Area Network）等のネットワークによってレーダ装置２０、レーダ装置２０－１～２０－４、通信装置２１、ＧＰＳ装置２２、撮像装置２３等の各部に電気的に接続される。ＥＣＵ１０は、ネットワークを介して監視システム１の各部と通信し、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されているデータに基づいて監視システム１の各部を制御する。

【0022】

本実施形態では、ＥＣＵ１０が、他車同士の衝突リスクを低減する処理を実行する監視装置である。なお、監視装置としてのＥＣＵ１０はあくまで一例である。例えば、監視装置は、レーダ装置２０－１～２０－４０の内部に組み込む構成としてもよい。また、監視装置は、ＥＣＵ１０やレーダ装置２０－１～２０－４とは独立したコンピュータ（電子部品）であってもよい。

【0023】

レーダ装置２０－１～２０－４は、自車（車両）１００以外の物標をターゲットとして検出するターゲット検出装置である。例えば、レーダ装置２０－１は車両の前方左側のバンパ内に配置され、レーダ装置２０－２は車両の前方右側のバンパ内に配置される。また、レーダ装置２０－１３は車両の後方左側のバンパ内に配置され、レーダ装置２０－４は車両の後方右側のバンパ内に配置される。レーダ装置２０－１～２０－４は、電磁波を送信し、物標によって反射された反射波を受信する。この受信した信号に基づいて物標に関する情報（位置、速度、及び、方位角等）が検出される。なお、以下の説明においてレーダ装置２０とした場合は、レーダ装置２０－１～２０－４の何れか又はその組み合わせであるものとする。

【0024】

通信装置２１は、自車１００の外側にある外部装置との通信を行う。外部装置には、他車に搭載される通信装置、携帯電話等のモバイル機器、各種の情報を車両に提供するサーバ装置等が含まれる本実施形態では、通信装置２１が、他の車両等に衝突リスクがあることを示すデータを送信したり、他の車両等からの衝突リスクに関するデータを受信したりする。

【0025】

ＧＰＳ装置２２は、地図上で指定された目的地までのルートを設定する機能を有するナビゲーション装置である。ＧＰＳ装置２２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から送信されるＧＰＳ信号を取得し、取得した信号に基づいて車両の位置を検出する。

【0026】

撮像装置２３は、車両のフロントガラス及び／又はリアガラスに設置される。撮像装置２３は、車両の周辺の静止画又は動画を撮影する。撮影した静止画又は動画は、表示装置２４に表示されたり、ドライブレコードとしてメモリカード等の記憶媒体に記録されたりする。

【0027】

＜監視機能＞
図２は、本実施形態のＥＣＵ１０の機能的構成を示すブロック図である。次に、ＥＣＵ１０によって実行される物標（他車）間の衝突リスクを低減する処理について説明する。

【0028】

図２に示すように、ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１１に実行される機能部として、ターゲット情報検出部３１と、進路予測部３２と、危険判定部３３と、通信処理部３４と、状況情報取得部３５と、を備える。

【0029】

ターゲット情報検出部３１は、レーダ装置２０－１～２０－４が検出した情報から自車１００の周囲に存在する物標の位置、相対速度、向き等の情報を取得する処理を実行する。自車１００の周囲に複数の物標が存在する場合、ターゲット情報検出部３１は、複数の物標のそれぞれの位置、相対速度、向き等の情報を取得する。物標は、例えば、四輪自動車やバイク等の車両や人等の移動体である。

【0030】

進路予測部３２は、ターゲット情報検出部３１によって取得された物標の位置、相対速度、向き等の情報に基づいて、当該物標の動きを予測する処理を実行する。複数の物標のそれぞれの位置、相対速度、向き等の情報が取得された場合は、複数の物標のそれぞれの動きを予測する。

【0031】

本実施形態の進路予測部３２は、物標を検出した時点の自車１００の位置に当該物標が到達するまでの到達時間を予測する。ここでいう自車１００の位置は、物標を検出した時点での自車１００の位置に基づく設定位置である。当該設定位置は、点や直線で示される位置でもよいし、自車１００の位置に対応する領域でもよいし、その領域の一部でもよい。また、設定位置は、自車１００の領域だけでなく、自車１００の周囲や近傍（例えば、自車１００の前方）の全部又は一部であってもよい。

【0032】

危険判定部３３は、進路予測部３２の予測に基づいて物標同士の衝突危険性を判定する処理を実行する。危険判定部３３は、衝突危険性の程度を示す衝突危険度を算出し、当該衝突危険度に基づいて他の物標に報知すべき危険性があるか否かを判定する。

【0033】

通信処理部３４は、危険判定部３３によって報知すべき危険性があると判定された物標に対し危険情報を送信する処理を実行する。報知すべき危険性があるか否かは、判定閾値を基準として判定される。本実施形態では、通信装置２１の車々間通信又は路車間通信により、検出した物標（車両）に衝突危険性があることを示す危険情報が報知される。報知処理では、危険情報に衝突危険性の程度を含めてもよい。

【0034】

状況情報取得部３５は、自車１００の状況を取得する処理を実行する。状況情報取得部３５が取得した状況に基づいて危険を判定するための処理が実行される。

【0035】

＜危険判定処理が実行される状況＞
ここで、状況情報取得部３５による自車１００の状況を取得する処理について説明する。図３は、本実施形態のＥＣＵ１０による状況を取得する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図４は、本実施形態のＥＣＵ１０による交差点での他車同士の衝突危険性を検出する処理を説明する模式図である。図５は、本実施形態のＥＣＵ１０による対向車１００ｃが右折する場合の他車同士の衝突危険性を検出する処理を説明する模式図である。図６は、本実施形態のＥＣＵ１０による前方車１００ｅが左折する場合の他車同士の衝突危険性を検出する処理を説明する模式図である。なお、以下の説明において、処理の順番は任意であり、適宜入れ替えることができるものとする。

【0036】

図３に示すように、状況情報取得部３５は、自車１００が交差点に入っているか否かを判定する（ステップＳ１）。状況情報取得部３５は、例えば、ＧＰＳ装置２２の位置情報を利用して交差点に自車１００が進入したか否かを判定する。ＧＰＳ装置２２は、複数の人工衛星３００から取得する測位情報と予め記憶される地図情報から位置情報を取得することができる。なお、位置情報は、ＷｉＦｉ（登録商標）等によって取得される構成であってもよい。

【0037】

状況情報取得部３５は、ステップＳ１で交差点に入ったことを検出すると、ステップＳ１００の交差点進入時の衝突危険性を判定するための処理に移行する（ステップＳ１；Ｙｅｓ）。ステップＳ１で自車１００が交差点に入ったことを検出しない場合は、状況情報取得部３５は処理をステップＳ２に移行する（ステップＳ１；Ｎｏ）。なお、ステップＳ１００の衝突危険性を判定するための処理の詳細については後述する。

【0038】

ステップＳ２では、状況情報取得部３５は、右折する対向車１００ｃがいるか否かを判定する（ステップＳ２）。右折する対向車１００ｃは、自車１００側への旋回する物標である。図５は、対向車１００ｃがロードサイドのコンビニエンスストアの駐車場に入ろうとするような場面を想定している。図５に示すように、状況情報取得部３５は、撮像装置２３が取得する画像から対向車１００ｃの右折を示すウインカーを検出すると、右折する対向車１００ｃがいると判定する。ここで右折を示すウインカーは自車１００側への旋回の予兆である。

【0039】

なお、対向車１００ｃの旋回をレーダ装置２０によって直接検出してよい。例えば、対向車１００ｃの走行方向が、自車１００の走行方向に対して角度θｃ傾いており、当該角度θｃが予め設定される角度閾値α以上の場合に対向車１００ｃが右折すると判定してもよい。

【0040】

状況情報取得部３５は、ステップＳ２で右折する対向車１００ｃがいることを検出すると、ステップＳ２００の右折する対向車１００ｃを検出したときの衝突危険性を判定するための処理に移行する（ステップＳ２；Ｙｅｓ）。ステップＳ２で右折する対向車１００ｃを検出しない場合は、状況情報取得部３５は処理をステップＳ３に移行する（ステップＳ２；Ｎｏ）。なお、ステップＳ２００の衝突危険性を判定するための処理の詳細については後述する。

【0041】

ステップＳ３では、状況情報取得部３５は、左折する前方車１００ｅがいるか否かを判定する（ステップＳ３）。図６に示すように、状況情報取得部３５は、撮像装置２３が取得する画像から前方車１００ｅの左折を示すウインカーを検出すると、左折する前方車１００ｅがいると判定する。ここで左折を示すウインカーは前方車１００ｅの旋回の予兆である。なお、前方車１００ｅの旋回をレーダ装置２０によって直接検出してよい。

【0042】

状況情報取得部３５は、ステップＳ３で左折する前方車１００ｅがいることを検出すると、処理をステップＳ２００の左折する前方車１００ｅを検出したときの衝突危険性を判定するための処理に移行する（ステップＳ３；Ｙｅｓ）。なお、ステップＳ３で左折する前方車１００ｅを検出しない場合は、状況情報取得部３５は処理をステップＳ１に戻す（ステップＳ３；Ｎｏ）。

【0043】

＜交差点進入時の危険判定処理＞
次に、ステップＳ１００の交差点進入時の危険判定処理について説明する。図７は、本実施形態のＥＣＵ１０による交差点進入時の危険判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0044】

図３のフローのステップＳ１において状況情報取得部３５が交差点進入を検出し、処理がステップＳ１００に移行すると、図７のフローが開始される。

【0045】

まず、ターゲット情報検出部３１は、自車１００に接近する全ての物標の位置、相対速度、向きを取得する処理を実行する（ステップＳ１０１）。

【0046】

図４の例では、ターゲット情報検出部３１は、レーダ装置２０から受信する信号に基づいて物標として他車１００ａと後続車１００ｂを検出する。他車１００ａの走行方向（向き）は、自車１００の走行方向に直交する方向であって自車１００に近づく方向である。後続車１００ｂの走行方向（向き）は、自車１００の走行方向と同じ方向である。そして、ターゲット情報検出部３１は、他車１００ａの位置、相対速度、向きを取得するとともに、後続車１００ｂの位置、相対速度、向きを取得する。

【0047】

ステップＳ１０１の後、進路予測部３２は、物標の進路を予測する処理を実行する（ステップＳ１０２）。図４の例では、進路予測部３２は、検出時点での自車１００と他車１００ａの間の距離ｒａと、他車１００ａの相対速度ｖａと、に基づいて他車１００ａの到達時間ｔａを算出する。なお、検出時点は、レーダ装置２０によって対象の物標が検出された時点である。以下の式（１）に到達時間ｔａの算出方法を示す。

ｔａ＝ｒａ／ｖａ・・・式（１）
ｔａ：他車１００ａの到達時間
ｒａ：検出時点の自車１００と他車１００ａの間の距離
ｖａ：他車１００ａの相対速度

【0048】

同様に、進路予測部３２は、検出時点での自車１００と後続車１００ｂの間の距離ｒｂと、後続車１００ｂの相対速度ｖｂと、に基づいて算出する。以下の式（２）に到達時間ｔｂの算出方法を示す。

ｔｂ＝ｒｂ／ｖｂ・・・式（２）
ｔｂ：後続車１００ｂの到達時間
ｒｂ：検出時点の自車１００と後続車１００ｂの間の距離
ｖｂ：後続車１００ｂの相対速度

【0049】

ステップＳ１０２の後、危険判定部３３は、進路予測部３２が予測した物標の動きに基づいて衝突の危険性があるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。複数の物標の中から任意に２つの物標の到達時間の差分を算出する。

【0050】

図４の例では、検出時点での自車１００の位置への他車１００ａの到達時間ｔａと後続車１００ｂの到達時間ｔｂの差の絶対値を以下の式（３）に基づいて衝突危険度ｔとして算出する。次に、危険判定部３３は、式（４）に示すように、算出した衝突危険度ｔを予め設定される判定閾値Ｓと比較する。衝突危険度ｔが小さければ小さい程、同じタイミングで同じ位置に到達する可能性が高くなり、危険度が高くなる。危険判定部３３は、衝突危険度ｔが判定閾値Ｓ未満となった場合に衝突危険性があると判定する。

ｔ＝｜ｔａ－ｔｂ｜・・・式（３）
ｔ≦Ｓ・・・式（４）

ｔ：衝突危険度（到達時間の差の絶対値）
ｔａ：他車１００ａの到達時間
ｔｂ：後続車１００ｂの到達時間
Ｓ：判定閾値

【0051】

ステップＳ１０３において衝突危険性があると危険判定部３３が判定した場合は、処理がステップＳ１０４に進む（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）。一方、ステップＳ１０３において衝突危険性がない又は低いと危険判定部３３が判定した場合は、処理はステップＳ１０５に進むことなくステップＳ１に戻る。

【0052】

ステップＳ１０３において衝突危険性があると判定されると、通信処理部３４は衝突危険性があると判定された物標に衝突危険があることを示す危険情報を送信する処理を実行する（ステップＳ１０４）。

【0053】

図４の例において他車１００ａと後続車１００ｂの衝突危険度ｔが判定閾値Ｓ未満の場合には、通信処理部３４は他車１００ａと後続車１００ｂのそれぞれに対して衝突危険性あることを示す情報を送信する処理を実行する。これによって建物２００によって他車１００ａが死角に位置していたとしても、後続車１００ｂの運転者は自車１００から送信される危険情報により、衝突危険性を認識することができる。この送信処理の後、処理はステップＳ１に戻る。

【0054】

なお、図４の例では、検出された物標は２個であったが３個以上の場合は、任意に２個を選択し、危険判定処理を実行する。次に、異なる組み合わせの２個を選択し、危険判定処理を実行する。この危険判定処理が、全ての組合せに対して実行されることになる。

【0055】

＜対向車の右折又は前方車の左折検出時の危険判定処理＞
対向車１００ｃ（図５）の右折検出時の危険判定処理と、前方車１００ｅ（図６）の左折検出時の危険判定処理と、の処理の流れは共通である。次に、ステップＳ２００の対向車１００ｃの右折又は前方車１００ｅの左折検出時の危険判定処理について説明する。

【0056】

図８は、本実施形態のＥＣＵによる右折する対向車１００ｃ又は左折する前方車１００ｅの検出時の危険判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図３のフローのステップＳ２において状況情報取得部３５が右折する対向車１００ｃを検出する又はステップＳ３において左折する前方車１００ｅを検出すると処理がステップＳ２００に移行し、図８のフローが開始される。

【0057】

まず、ターゲット情報検出部３１は、自車１００の後方から接近する全ての後続車１００ｄの位置、相対速度、向きを取得する処理を実行する（ステップＳ２０１）。

【0058】

ステップＳ２０１の後、進路予測部３２は、後続車１００ｄの動きを予測する処理を実行する（ステップＳ２０２）。進路予測部３２は、以下の式（５）に示すように、検出時点での後続車１００ｄから自車１００付近の位置の付近までの距離ｒｄと、後続車１００ｄの相対速度ｖｄと、に基づいて後続車１００ｄの到達時間ｔｄを算出する。

ｔｄ＝ｒｄ／ｖｄ・・・式（５）
ｔｄ：後続車１００ｄの到達時間
ｒｄ：検出時点の自車１００付近の位置と後続車１００ｄの間の距離
ｖｄ：他車１００ａの相対速度

【0059】

ステップＳ２０２の後、危険判定部３３は、進路予測部３２が予測した物標の進路に基づいて衝突の危険性があるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。図５の例では、危険判定部３３は、式（６）に示すように、到達時間ｔｄを衝突危険度ｔｄとして予め設定される判定閾値Ｓａと比較する。危険判定部３３は、衝突危険度ｔｄが判定閾値Ｓａ未満となった場合に衝突危険性があると判定する。

ｔｄ≦Ｓａ・・・式（６）
ｔｄ：衝突危険度（到達時間）
Ｓａ：判定閾値

【0060】

ステップＳ２０３において衝突危険性があると危険判定部３３が判定した場合は、処理がステップＳ２０４に進む（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）。一方、ステップＳ２０４において衝突危険性がない又は低いと危険判定部３３が判定した場合は、処理はステップＳ２０４に進むことなくステップＳ１に戻る（ステップＳ２０３；Ｎｏ）。

【0061】

ステップＳ２０３において衝突危険性があると判定されると、通信処理部３４は衝突危険性があると判定された物標に衝突の危険性があることを示す危険情報を送信する処理を実行する（ステップＳ２０４）。衝突危険度ｔｄが判定閾値Ｓａ未満の場合には、通信処理部３４は対向車１００ｃと後続車１００ｄのそれぞれに対して衝突危険性あることを示す危険情報を送信する処理を実行する。この送信処理の後、処理はステップＳ１に戻る。

【0062】

図５及び図６の例では検出される物標は１個であるが、検出される物標が複数の場合は全ての物標に対してステップＳ２００の危険判定処理が実行されることになる。

【0063】

なお、危険判定部３３は、衝突危険性を段階的に判定する構成としてもよい。例えば、交差点進入時の危険判定処理において、危険判定部３３は、異なる数値の判定閾値Ｓ１、Ｓ２（Ｓ１＞Ｓ２）を複数設け、衝突危険度ｔと判定閾値Ｓとの関係から衝突危険性を小、中、大のように段階的に分けてもよい。この場合、通信処理部３４によって送信される危険情報に、衝突危険性の程度を示す情報（例えば、小、中、大等）が付加されることになる。対向車の右折又は前方車の左折検出時の危険判定処理も同様である。対向車１００ｃの右折検出時と前方車１００ｅの左折検出時の危険判定処理についても同様に、判定閾値を複数設け、段階的に衝突危険性を示す処理を追加してもよい。

【0064】

以上説明したように、本実施形態のＥＣＵ１０は、監視装置として自車１００に搭載される。ＥＣＵ１０は、自車１００の周囲に存在する複数の物標の位置、相対速度及び向きを検出するターゲット情報検出部３１と、ターゲット情報検出部３１により検出された物標の位置、相対速度及び向きに基づいて当該物標の動きを予測する進路予測部３２と、進路予測部３２の予測に基づいて複数の物標同士の衝突危険性を判定する危険判定部３３と、危険判定部３３により衝突危険性があると判定された物標に対して危険情報を報知する処理を実行する通信処理部３４と、を備える。

【0065】

また、車両に搭載されるＥＣＵ１０の監視方法は、自車１００の周囲に存在する複数の物標の位置、相対速度及び向きを検出するターゲット情報検出ステップ（ステップＳ１０１、ステップＳ２０１）と、ターゲット情報検出ステップにより検出された物標の位置、相対速度及び向きに基づいて当該物標の動きを予測する進路予測ステップ（ステップＳ１０２、ステップＳ２０２）と、進路予測ステップの予測に基づいて複数の物標同士の衝突危険性を判定する危険判定ステップ（ステップＳ１０３、ステップＳ２０３）と、危険判定ステップにより衝突危険性があると判定された前記物標に対して危険情報を報知する処理を実行する通信処理ステップ（ステップＳ１０４、ステップＳ２０４）と、を含む。

【0066】

以上の構成及び方法により、物標同士が互いに検出できない死角に存在するため衝突危険性を予見できない場合であっても、これらの物標を検出できる自車１００から衝突危険性を示す危険情報が送信されるので、物標同士の衝突リスクを低減できる。

【0067】

本実施形態の危険判定部３３は、物標の位置、相対速度及び向きの少なくとも１つに基づいて衝突危険性の程度を示す衝突危険度を算出し、衝突危険度が判定閾値外（判定閾値未満）の場合に衝突危険性があると判定する。

【0068】

これにより、衝突危険度が判定閾値外になった場合にのみ衝突危険性があると判定されるので、周囲の報知する必要がない物標に対しては危険情報が送信されない。不要な通信の発生を低減できる。

【0069】

本実施形態の危険判定部３３は、ターゲット情報検出部３１が物標を検出した検出時点における当該物標の位置から検出時点の自車１００の位置に基づく設定位置までの物標の到達時間に基づいて衝突危険性を判定する。

【0070】

これにより、衝突危険性の程度を示す衝突危険度の算出をシンプルな処理で実現することができる。

【0071】

本実施形態の進路予測部３２は、道路の交差点に自車１００が進入した場合には、自車１００に近づく全ての物標(他車１００ａ、後続車１００ｂ)のそれぞれの動きを予測し、危険判定部３３は、自車１００に近づく全ての物標から２個の組合せを選択し、当該組合せに対して衝突危険性があるか否かを判定する処理を、全ての組合せに対して実行する。

【0072】

これにより、図４に示すように、他車１００ａと後続車１００ｂが交差点進入時まで互いの存在を認識できなかったとしても、他車１００ａと後続車１００ｂの両方を検出できる自車１００から送信される危険情報により、他車１００ａと後続車１００ｂのそれぞれが衝突リスクを認識できる。なお、他車１００ａが通信装置をもっていない場合や人等の場合であっても、後続車１００ｂには衝突リスクを報知できるので、衝突リスクを低減することが可能である。

【0073】

本実施形態の進路予測部３２は、対向車１００ｃの自車１００側への旋回（右折）又は旋回（右折）の予兆を検出すると、自車１００の後方から近づく物標（後続車１００ｄ）の動きを予測し、危険判定部３３は、自車１００の後方から近づく物標と対向車の衝突危険性があるか否かを判定する。

【0074】

これにより、図５に示すように、対向車１００ｃと後続車１００ｄが自車１００の存在により、互いの存在を認識できなかったとしても、対向車１００ｃと後続車１００ｄの両方を検出できる自車１００から送信される危険情報により、対向車１００ｃと後続車１００ｄのそれぞれが衝突リスクを認識できる。即ち、右折する対向車１００ｃと自車１００の横を通り抜ける後続車１００ｄの接触事故を回避できる。

【0075】

進路予測部３２は、自車１００の走行方向と同じ方向を向く前方車１００ｅの旋回（左折）又は旋回（左折）の予兆を検出すると、自車１００に後方から近づく前記物標の動きを予測し、危険判定部３３は、自車１００の後方から近づく物標と前方車１００ｅの衝突危険性があるか否かを判定する。

【0076】

これにより、図６に示すように、前方車１００ｅと後続車１００ｄが自車１００の存在により、互いの存在を認識できなかったとしても、前方車１００ｅと後続車１００ｄの両方を検出できる自車１００から送信される危険情報により、対向車１００ｃと後続車１００ｄのそれぞれが衝突リスクを認識できる。即ち、左折する前方車１００ｅと自車１００の横を通り抜ける後続車１００ｄの巻込事故を回避できる。

【0077】

以上、本発明の実施形態及び変形例について説明したが、本発明は、上述の実施形態に制限されるものではなく、適宜変更が可能である。

【0078】

例えば、図３のフローにおいて、ステップＳ２又はステップＳ３からステップＳ２００に移行する条件として、自車１００が徐行又は停止していることを示す走行情報を状況情報取得部３５が取得していることを追加してもよい。

【0079】

また、状況情報取得部３５は、車々間通信から取得される走行情報に基づいて対向車１００ｃの右折や前方車１００ｅの左折を判定してもよい。また、状況情報取得部３５は、対向車１００ｃの位置、相対速度及び向き等に基づいて対向車１００ｃの右折や前方車の左折を判定対向車が右折すると判定してもよい。

【0080】

また、進路予測部３２は、位置、相対速度、向きを用いて検出時の自車１００の位置への到達時間を算出しているが、この構成に限定される訳ではない。例えば、自車１００から遠ざかる相対速度を有した物標については、危険判定の対象外としてもよい。

【0081】

また、進路予測部３２は、検出後の数秒間の物標の移動軌跡を推定し、第１の物標の移動軌跡と第２の物標の移動軌跡が重なる場合は、衝突の危険性があると判定してもよい。また、各物標の軌跡が同じタイミングで他の物標の一定距離に接近すると推定した場合は、その距離や速度に応じて衝突危険度を算出してもよい。

【0082】

また、危険判定部３３は、到達時間に基づいて衝突危険度を算出しているが、この構成に限定されるわけではない。物標の位置、相対速度及び向きを衝突危険度に重みをつけて反映させてもよい。

【0083】

また、通信処理部３４は、危険情報にそれぞれの物標の位置を示す情報を付加してもよい。

【0084】

上記実施形態では、ターゲット情報検出部３１が、レーダ装置２０－１～２０－４から送信される情報から自車の周囲に存在する物標の位置、相対速度、向き等の情報を取得する処理を実行しているが、この方式に限定される訳ではない。例えば、ターゲット情報検出部３１は、通信装置２１によって他車と通信する車々間通信又は路車間通信によって他車から位置、速度及び向きを含む情報を取得する構成としてもよい。

【0085】

また、図４～図６の例では、何れも自動車道路が左側通行の場合を説明したが、右側通行の場合においても本発明を適用できる。例えば、右側通行の場合において、対向車の左折を対向車の自車側の旋回として検出し、ステップＳ２００の危険判定処理に処理が移行する構成としてもよい。

【0086】

また、上述した上記実施形態及び変形例における一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。そして、コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。

【符号の説明】

【0087】

１０ ＥＣＵ（監視装置）
３１ ターゲット情報検出部
３２ 進路予測部
３３ 危険判定部
３４ 通信処理部
１００ 自車
１００ａ 他車
１００ｂ 後続車
１００ｃ 対向車
１００ｄ 後続車
１００ｅ 前方車

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】