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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023118610
(43)【公開日】2023-08-25
(54)【発明の名称】服薬支援装置
(51)【国際特許分類】
A61J 7/00 20060101AFI20230818BHJP
A61J 1/14 20230101ALI20230818BHJP
【ＦＩ】
A61J7/00 Z
A61J1/00 430
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022021639
(22)【出願日】2022-02-15
(71)【出願人】
【識別番号】000006747
【氏名又は名称】株式会社リコー
(74)【代理人】
【識別番号】100127111
【弁理士】
【氏名又は名称】工藤 修一
(72)【発明者】
【氏名】藤榮 博
(72)【発明者】
【氏名】林 宏尚
(72)【発明者】
【氏名】山中 学
(72)【発明者】
【氏名】新妻 洋平
(72)【発明者】
【氏名】山矢 優
【テーマコード（参考）】
4C047
【Ｆターム（参考）】
4C047NN03
(57)【要約】
【課題】簡易な構成で、格納部内の薬剤パックの保持を確実に行うと共に、薬剤パックを格納部から取り出す際に、１薬剤パックずつスムーズに安定して取り出す装置を提供する。
【解決手段】薬剤パックを段積みで格納するカートリッジ１０などの格納手段と、特定の薬剤パックを格納手段から取り出す取出し部５０などの取出し手段と、取出し手段により取り出した薬剤パックを移送する移送部９０などの移送手段と、移送手段により移送された薬剤パックを配置する配薬トレイ３０などの配薬手段と、格納手段の下部に設けられ、取出し手段により取り出した薬剤パックを通過させるパック取出し開口部１７などのパック取出し通過部と、を備えた服薬支援装置であって、薬剤パックを支持する支持部右１２、支持部左１３などの支持部をパック取出し通過部に複数有し、複数の支持部がパック取出し通過部に固定された固定部材であり、複数の支持部に形状の異なったものが含まれる。
【選択図】図４
【解決手段】薬剤パックを段積みで格納するカートリッジ１０などの格納手段と、特定の薬剤パックを格納手段から取り出す取出し部５０などの取出し手段と、取出し手段により取り出した薬剤パックを移送する移送部９０などの移送手段と、移送手段により移送された薬剤パックを配置する配薬トレイ３０などの配薬手段と、格納手段の下部に設けられ、取出し手段により取り出した薬剤パックを通過させるパック取出し開口部１７などのパック取出し通過部と、を備えた服薬支援装置であって、薬剤パックを支持する支持部右１２、支持部左１３などの支持部をパック取出し通過部に複数有し、複数の支持部がパック取出し通過部に固定された固定部材であり、複数の支持部に形状の異なったものが含まれる。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
薬剤パックを段積みで格納する格納手段と、
特定の前記薬剤パックを前記格納手段から取り出す取出し手段と、
前記取出し手段により取り出した前記薬剤パックを移送する移送手段と、
前記移送手段により移送された前記薬剤パックを配置する配薬手段と、
前記格納手段の下部に設けられ、前記取出し手段により取り出した前記薬剤パックを通過させるパック取出し通過部と、
を備えた服薬支援装置であって、
前記薬剤パックを支持する支持部を前記パック取出し通過部に複数有し、
複数の前記支持部が前記パック取出し通過部に固定された固定部材であり、複数の前記支持部に形状の異なったものが含まれる服薬支援装置。
特定の前記薬剤パックを前記格納手段から取り出す取出し手段と、
前記取出し手段により取り出した前記薬剤パックを移送する移送手段と、
前記移送手段により移送された前記薬剤パックを配置する配薬手段と、
前記格納手段の下部に設けられ、前記取出し手段により取り出した前記薬剤パックを通過させるパック取出し通過部と、
を備えた服薬支援装置であって、
前記薬剤パックを支持する支持部を前記パック取出し通過部に複数有し、
複数の前記支持部が前記パック取出し通過部に固定された固定部材であり、複数の前記支持部に形状の異なったものが含まれる服薬支援装置。
【請求項2】
複数の前記支持部における前記薬剤パックの支持高さが異なっていることを特徴とする請求項１に記載の服薬支援装置。
【請求項3】
前記取出し手段は、前記薬剤パックを吸着して取り出す吸着部を有し、
複数の前記支持部のうち、前記吸着部により吸着される前記薬剤パック側の高さが高いことを特徴とする請求項１又は２に記載の服薬支援装置。
複数の前記支持部のうち、前記吸着部により吸着される前記薬剤パック側の高さが高いことを特徴とする請求項１又は２に記載の服薬支援装置。
【請求項4】
複数の前記支持部がそれぞれ別体に構成されていることを特徴とする請求項１～３の何れか１つに記載の服薬支援装置。
【請求項5】
前記複数の前記支持部が一体に構成されていることを特徴とする請求項１～３の何れか１つに記載の服薬支援装置。
【請求項6】
複数の前記支持部における前記薬剤パックの支持長さが異なっていることを特徴とする請求項１～５の何れか１つに記載の服薬支援装置。
【請求項7】
前記取出し手段は、前記薬剤パックを吸着して取り出す吸着部を有し、
前記吸着部により吸着される前記薬剤パック側の前記支持部の長さが、前記吸着部により吸着されない前記薬剤パック側の前記支持部の長さと比べて短いことを特徴とする請求項１～６の何れか１つに記載の服薬支援装置。
前記吸着部により吸着される前記薬剤パック側の前記支持部の長さが、前記吸着部により吸着されない前記薬剤パック側の前記支持部の長さと比べて短いことを特徴とする請求項１～６の何れか１つに記載の服薬支援装置。
【請求項8】
前記取出し手段は、前記薬剤パックを吸着して取り出す吸着部を有し、
前記吸着部により吸着される前記薬剤パックの吸着部側と反対側に、前記薬剤パックの規制長さを変えるパック規制長さ変更部材を前記格納手段内に有することを特徴とする請求項１～７の何れか１つに記載の服薬支援装置。
前記吸着部により吸着される前記薬剤パックの吸着部側と反対側に、前記薬剤パックの規制長さを変えるパック規制長さ変更部材を前記格納手段内に有することを特徴とする請求項１～７の何れか１つに記載の服薬支援装置。
【請求項9】
前記取出し手段は、前記薬剤パックを吸着して取り出す吸着部を有し、
前記格納手段内に格納された前記薬剤パックを自重で押さえることにより鉛直下方向に移動可能な押さえ部材を前記格納手段内に有することを特徴とする請求項１～８の何れか１つに記載の服薬支援装置。
前記格納手段内に格納された前記薬剤パックを自重で押さえることにより鉛直下方向に移動可能な押さえ部材を前記格納手段内に有することを特徴とする請求項１～８の何れか１つに記載の服薬支援装置。
【請求項10】
前記薬剤パックには、薬剤が一包化された薬剤一包化パックと、該薬剤一包化パックの複数が前記段積み方向に重ねられて結合された薬剤一包化パック結合体とが含まれることを特徴とする請求項１～９の何れか１つに記載の服薬支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、服薬支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
服薬の手間を軽減することを目的として、薬剤が一包化された薬剤一包化パックを収納する格納部から吸着装置を用いてパックを取出した後、配薬トレイに受け渡し、この配薬トレイを本体出口に排出させて、服用者もしくは服用介助者に薬を渡す技術（服薬支援装置）が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【0003】
特許文献１記載の発明は、本件発明とは確かに、格納部の下部にパック取出し口部が設けられている点で類似する。
しかしながら、特許文献１記載の発明では、パック取出し口部に設けられた回転可能なフラップ部の戻り動作により次のパックが挟まれたり、パック支持状態が不適正になってしまったりするという問題点があった。即ち、パック取出し後に次のパックの支持が不十分になり、格納部より飛び出したり、落下したりするという問題が生じてしまう。
しかしながら、特許文献１記載の発明では、パック取出し口部に設けられた回転可能なフラップ部の戻り動作により次のパックが挟まれたり、パック支持状態が不適正になってしまったりするという問題点があった。即ち、パック取出し後に次のパックの支持が不十分になり、格納部より飛び出したり、落下したりするという問題が生じてしまう。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明は、簡易な構成で、格納部内の薬剤パックの保持を確実に行うとともに、薬剤パックを格納部から取り出す際に、１薬剤パックずつスムーズに安定して取り出すことのできる服薬支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成するために、本発明は、薬剤パックを段積みで格納する格納手段と、特定の前記薬剤パックを前記格納手段から取り出す取出し手段と、前記取出し手段により取り出した前記薬剤パックを移送する移送手段と、前記移送手段により移送された前記薬剤パックを配置する配薬手段と、前記格納手段の下部に設けられ、前記取出し手段により取り出した前記薬剤パックを通過させるパック取出し通過部と、を備えた服薬支援装置であって、前記薬剤パックを支持する支持部を前記パック取出し通過部に複数有し、前記複数の支持部が前記パック取出し通過部に固定された固定部材であり、前記複数の支持部に形状の異なったものが含まれる服薬支援装置にある。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、簡易な構成で、格納手段内の薬剤パックの支持を確実に行うとともに、薬剤パックを格納手段から取り出す際に、１薬剤パックずつスムーズに安定して取り出すことのできる服薬支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】（ａ）は本発明の一実施形態に係る服薬支援装置全体の正面図、（ｂ）は（ａ）の側面図である。
【図2】（ａ）は単一の薬剤一包化パックの一般的な形態を示す平面図、（ｂ）は（ａ）の薬剤一包化パックをＡ矢視方向から見た側面図、（ｃ）は薬剤一包化パック結合体を示す斜視図、（ｄ）はパック連続体の一般的な形態を示す図である。
【図3】配薬トレイの一構成例を示す外観斜視図である。
【図4】（ａ）はカートリッジの縦断面図、（ｂ）はカートリッジの下面図である。
【図6】引出し部に設けられた格納部の着脱機構を示す要部の平断面図である。
【図7】引出し部に備えられている格納部の識別構成を説明する平面図である。
【図8】（ａ）は取出し部の構成を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の平面図である。
【図9】取出し部の動作推移を示す正面図である。
【図11】（ａ）は移送部の要部構成を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の側面図である。
【図12】一実施形態に係る服薬支援装置の主な制御構成を示す制御ブロック図である。
【図14】一実施形態に係る取出し部の動作フローを説明するフローチャートである。
【図15】（ａ）は変形例に係るカートリッジの縦断面図、（ｂ）は（ａ）のカートリッジの下面図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図を参照して実施例を含む本発明の実施の形態を詳細に説明する。各実施形態、各実施例等に亘り、同一の機能及び形状等を有する構成要素（部材や構成部品）等については、混同の虞がない限り一度説明した後では同一符号を付すことによりその説明を省略する。
【0009】
図１を参照して本発明の一実施形態に係る服薬支援装置全体の主要な構成を説明する。図１（ａ）は本発明の一実施形態に係る服薬支援装置全体の主要な構成を模式的に示す正面図、図１（ｂ）は図１（ａ）の側面構成を模式的に示す側面図である。
図１に示すように、本発明の一実施形態に係る服薬支援装置２００は、格納部とも呼ばれるカートリッジ１０と、配薬トレイ３０と、取出し部５０と、移送部９０と、第１出入り口部４１～第４出入り口部４４と、を備えている。
図１において、服薬支援装置２００の左右方向ないしは横方向（幅方向でもある）をＸ方向と、前後方向ないしは奥行方向をＹ方向と、上下方向ないしは縦方向（鉛直方向でもある）をＺ方向とする。
図１に示すように、本発明の一実施形態に係る服薬支援装置２００は、格納部とも呼ばれるカートリッジ１０と、配薬トレイ３０と、取出し部５０と、移送部９０と、第１出入り口部４１～第４出入り口部４４と、を備えている。
図１において、服薬支援装置２００の左右方向ないしは横方向（幅方向でもある）をＸ方向と、前後方向ないしは奥行方向をＹ方向と、上下方向ないしは縦方向（鉛直方向でもある）をＺ方向とする。
【0010】
カートリッジ１０は、薬剤パックとして後述するように含まれる、薬剤が一包化された薬剤一包化パック（以下、単に「パック」ともいう）を段積みで格納する格納手段としての機能を有する。カートリッジ１０は、服薬支援装置２００の装置本体としての本体フレー１９９内の最上部及び下部にそれぞれ複数配置されている。ここで、「段積みで格納する」とは、パックを略水平状態ないしは平積み状態で格納することを意味する。
【0011】
配薬トレイ３０は、移送部９０により移送された特定のパックを配置する配薬手段ないしは配薬台としての機能を有する。配薬トレイ３０は、図１（ａ）に示すように、最上部及び下部のカートリッジ１０に挟まれる状態で４個配置されている。以下、配薬トレイ３０の設置部位（パックが配薬トレイ３０に自動的に配薬されるべく受け渡される箇所を意味する）を配薬部２９とする。
【0012】
取出し部５０は、特定のパックをカートリッジ１０から取り出す取出し手段としての機能を有する。
移送部９０は、取出し部５０によりカートリッジ１０から取り出したパックを移送する移送手段としての機能を有する。
移送部９０は、取出し部５０によりカートリッジ１０から取り出したパックを移送する移送手段としての機能を有する。
【0013】
第１出入り口部４１及び第４出入り口部４４は、カートリッジ１０を本体フレーム１９９の内外に出入りさせる格納手段用出入口手段としての機能を有する。本体フレーム１９９内にカートリッジ１０を挿入しセットするときは、第１出入り口部４１、第４出入り口部４４からそれぞれ行う。第１出入り口部４１、第４出入り口部４４の開閉ドアを開き、カートリッジ１０がセットされている引出し部２１を手前に引出し、カートリッジ１０を着脱する。
【0014】
第２出入り口部４２及び第３出入り口部４３は、配薬トレイ３０を本体フレーム１９９の内外に出入りさせる配薬手段用出入口手段としての機能を有する。第２出入り口部４２、第３出入り口部４３は、パックを配薬トレイ３０に配置（以下、「セット」ないしは「挿入」ともいう）した直後に取り出せるように設けられている。
【0015】
服薬支援装置２００では、図１（ａ）に示すように配薬トレイ３０を４個配置しており、例えば、朝、昼、夕方、寝る前などの服薬タイミング毎の配薬トレイを設けている。
配薬トレイ用の第２出入り口部４２、第３出入り口部４３も配薬トレイ毎に設けているため、他の配薬トレイに配薬動作を行っているときでも別な配薬トレイを取り出すことも可能である。
配薬トレイ用の第２出入り口部４２、第３出入り口部４３も配薬トレイ毎に設けているため、他の配薬トレイに配薬動作を行っているときでも別な配薬トレイを取り出すことも可能である。
【0016】
なお、図１に示したカートリッジ１０の引出し部２１は、４個の配薬トレイ３０を挟んで上下２段の２箇所に設けているが、これに限らず、上側もしくは下側にまとめて設けてもよい。また、介護施設の人数によってはカートリッジ１０の配置を３段の構成とすることで同様の効果を得られるようにしてもよい。
【0017】
図２を参照して本発明の対象とする薬剤パックの概要を説明する。図２（ａ）は単一の薬剤一包化パックの一般的な形態を示す平面図、図２（ｂ）は図２（ａ）の薬剤一包化パックをＡ矢視方向から見た側面図、図２（ｃ）は薬剤一包化パック結合体の斜視図、図２（ｄ）はパック連続体の一般的な形態を示す図である。なお、図２（ｂ）、図２（ｃ）では、薬剤の図示を省略して幾分模式的に図示している。
【0018】
本発明に係る薬剤パックの形態には、単一の薬剤一包化パック２と、薬剤一包化パック２の複数（図２（ｃ）では２つ）が段積み方向に重ねられて、例えばホチキス止めで結合された薬剤一包化パック結合体２Ａ（以下、単に「パック結合体２Ａ」とも称する）とが含まれる。図２、図４、図５等以外では、主としてパック２を代表して図示するが、パック結合体２Ａも含まれることは勿論である。
図２（ａ）に示すように、１つの薬剤一包化パック２は、例えば樹脂フィルムで形成されていて、カプセルや錠剤などの薬剤３が小分けにされて袋詰めにされている。薬剤一包化パック２は、薬剤３を覆う袋部２ａと、ハッチングを施して示す３辺が圧着ないしは溶着された圧着部４とをそれぞれ有する。袋部２ａ側の辺は通常２つ折りにされていて、その間に薬剤３が挟み込まれており、圧着部４は薬剤３が袋部２ａから漏れるのを防止する漏れ防止部を形成する。１つの薬剤一包化パック２内の薬剤３は、通常、服薬者に対する１回ごとの服薬単位となっている。
図２（ａ）に示すように、１つの薬剤一包化パック２は、例えば樹脂フィルムで形成されていて、カプセルや錠剤などの薬剤３が小分けにされて袋詰めにされている。薬剤一包化パック２は、薬剤３を覆う袋部２ａと、ハッチングを施して示す３辺が圧着ないしは溶着された圧着部４とをそれぞれ有する。袋部２ａ側の辺は通常２つ折りにされていて、その間に薬剤３が挟み込まれており、圧着部４は薬剤３が袋部２ａから漏れるのを防止する漏れ防止部を形成する。１つの薬剤一包化パック２内の薬剤３は、通常、服薬者に対する１回ごとの服薬単位となっている。
【0019】
薬剤一包化パック２は、薬局等に設置された薬剤分包機によって作成(分包)される。分包に使用される分包紙（分包シート）は、ロール状の長尺シートで、折り目が入って重なった状態でロールされており、シートの間に服用する薬剤３が挟み込まれる。薬剤３の周囲の折り目以外の３辺は、圧着部４によって複数回の服用分が順次封止・小分けにされ、所要の回数分の連続シート状にされている。この連続シート状の薬剤一包化パックを「パック連続体」と称する。図２（ｄ）に示すパック連続体１は、複数（同図に示す例では３回服用分）の薬剤一包化パック２が帯状に連なった状態のものである。パック連続体１は、通常、薬局等で使用者（実際に薬剤一包化パック内の薬剤を服用する者や、その服用を介助・支援する介助・支援者を含む他、種々の介護施設や医療施設等のスタッフ等（薬剤師、看護師や介護士、あるいは服薬支援者を含む概念である）に対して提供・販売されている一般的な形態である。説明の簡明化を図る観点から、以下の説明では１つのパックに同じ形態（カプセルや錠剤等）の薬剤を封入されているものを図示しているが、使用者の用途及び目的等に応じて１つのパックに封入されている薬剤が異なるものが用いられることがあることは無論である。
【0020】
薬剤一包化パック２は、図２に示す例では平面視で矩形状をなし、この例のように３辺を圧着して封止する包装方式は、一般には３方包装と呼ばれており、上市されている薬剤分包機の殆どがこの方式でパックを作製するものである。
【0021】
圧着部４は、大よそ１０～１５ｍｍ程度の帯状の幅を有しており、薬剤３が視認できる透明ないしは半透明のフィルム状の袋部２ａ部分と比べて剛性が高くなっている。パック連続体１を構成している複数の薬剤一包化パック２が上流側から下流側に連続して隣り合う薬剤一包化パック２の圧着部４の中央部には、ミシン目５が施された境界部２ｂが形成されている。手に不自由がない使用者等では、ミシン目５で手によって千切ったり、あるいはハサミや専用のカッターなどによりミシン目５付近で切断したりすることにより、１つの薬剤一包化パック２を得る。
【0022】
図２（ｃ）に示すように、パック結合体２Ａが用いられることもある。パック結合体２Ａは、複数（図２ｃでは２個を示す）の薬剤一包化パック２における３辺の圧着部４のうちの中央部箇所をホチキス止めなどで締結したものである。
【0023】
図３を参照して配薬トレイについて説明する。図３は配薬トレイの一構成例を示す外観斜視図である。
図３に示すように、配薬トレイ３０は、特定のパックを配置するための複数の仕切りとしての仕切り部材である仕切り壁３１を有し、それぞれ４つの立設した仕切り壁３１によって仕切られている。配薬トレイ３０に形成されている２０箇所の区画３３は、Ｘ方向（行送り方向）に５列、Ｙ方向（文字送り方向）に４行からなる行列の成分として表現できる。これにより、配薬トレイ３０の２０箇所の各区画３３は、５列４行の行列の成分・番地で一義的に位置付けることができる。更に配薬トレイ３０は、配置されたパック２を載置する底壁３２を有する。このように、配薬トレイ３０は、複数（４つ）の仕切り壁３１及び共通の底壁３２によって、特定の区画３３に配置された特定のパック（図示せず）が他の区画３３内のパック（図示せず）と混じり合ったり、底壁３２から脱落したりしないように特定の区画３３に確実に配置されるように構成されている。
図３に示すように、配薬トレイ３０は、特定のパックを配置するための複数の仕切りとしての仕切り部材である仕切り壁３１を有し、それぞれ４つの立設した仕切り壁３１によって仕切られている。配薬トレイ３０に形成されている２０箇所の区画３３は、Ｘ方向（行送り方向）に５列、Ｙ方向（文字送り方向）に４行からなる行列の成分として表現できる。これにより、配薬トレイ３０の２０箇所の各区画３３は、５列４行の行列の成分・番地で一義的に位置付けることができる。更に配薬トレイ３０は、配置されたパック２を載置する底壁３２を有する。このように、配薬トレイ３０は、複数（４つ）の仕切り壁３１及び共通の底壁３２によって、特定の区画３３に配置された特定のパック（図示せず）が他の区画３３内のパック（図示せず）と混じり合ったり、底壁３２から脱落したりしないように特定の区画３３に確実に配置されるように構成されている。
【0024】
同図に示す配薬トレイ３０は、各区画３３内に着脱可能な小分けボックス３４を用いる場合を示している。小分けボックス３４は、例えば介護施設等の居住者であるＡさんからＴさんに亘る計２０名分の昼食後に服用すべき薬剤が封入されたパック２を保持するものである。即ち、同図に示す配薬トレイ３０は、複数の仕切りによって仕切られた所定（特定）の区画３３に小分けボックス３４を介して特定のパックを配置する場合に用いられる。配薬トレイ３０に対するパック２を配置する動作は、後述のように小分けボックス３４を用いない場合で簡単に説明する
【0025】
配薬トレイ３０の各区画３３には、服用するパックによって服薬者毎にセットないしは挿入位置が決まっている。換言すれば、配薬トレイ３０内の複数の区画３３は、同じ服薬タイミングにおいて複数の服薬者毎に割り振られていてもよい。また、特定の服薬者が特定の服薬タイミングで服薬しない場合には、特定の服薬タイミングで特定の服薬者にパックが配置されないようにしておくことも可能である。
【0026】
上記配薬トレイ３０に限らず、配薬トレイ３０の複数の区画３３が各服薬者の服薬タイミング毎に割り振られる例であってもよい。具体的には、複数の区画３３が、朝、昼、夕、寝る前に服用するパック２の服薬タイミング毎に、かつ服薬者毎に割り振られていてもよい。このような例の配薬トレイ３０では、フロアや、複数の服薬者が居住する部屋単位で配薬トレイ３０を管理し、その日（もしくは数日）分のパック２を配薬トレイ３０に予め配薬することが可能となる。
【0027】
上記例によれば、各区画を、例えば朝、昼、夕、寝る前などの服薬タイミング毎に割り振ることにより、服薬者毎の服薬するタイミングを間違えないようにできる。上述した配薬トレイ３０の構成例に限らず、服薬者と服薬するタイミングとの組み合わせで種々の例が考えられるが、本発明の開示範囲を超えるため上記説明に留める。
【0028】
図４を参照してカートリッジの一例について説明する。図４（ａ）はカートリッジの縦断面図、図４（ｂ）は図４（ａ）のカートリッジの下面図である。なお、図４（ａ）の縦断面図では、図面の簡明化を図るため、カートリッジ１０内に格納されているパック２の圧着部４の部分の図示を故意に省略してパック２を模式的に拡大誇張して示す。また、同様の趣旨から支持部（支持部右１２、支持部左１３等）の断面ハッチング表示も省略する。
【0029】
カートリッジ１０は、ケース部１１と、フタ部１４と、パック取出し開口部１７と、可動板１６と、パック姿勢保持部１５と、支持部としての支持部右１２、支持部左１３とから主に構成されている。
ケース部１１は、複数のパック２やパック結合体２Ａ（以下、パック２で代表して説明する）を格納する機能を有する。ケース部１１は、例えば樹脂を用いて一体的もしくは別体的に形成されている。
フタ部１４は、パック２の出し入れを可能にする機能を有する。
パック取出し開口部１７は、ケース部１１の下部ないし底部に形成されており、カートリッジ１０内のパック２を取り出すための開口部であり、取出し部５０（図１、図７等参照）によりカートリッジ１０から取り出されるパック２を通過させる機能を有する。
ケース部１１は、複数のパック２やパック結合体２Ａ（以下、パック２で代表して説明する）を格納する機能を有する。ケース部１１は、例えば樹脂を用いて一体的もしくは別体的に形成されている。
フタ部１４は、パック２の出し入れを可能にする機能を有する。
パック取出し開口部１７は、ケース部１１の下部ないし底部に形成されており、カートリッジ１０内のパック２を取り出すための開口部であり、取出し部５０（図１、図７等参照）によりカートリッジ１０から取り出されるパック２を通過させる機能を有する。
【0030】
可動板１６は、パック２の倒れの防止、及びケース部１１に格納可能な最大数のパック２のうちの１パック目が取り出された後に最下部のパック２をパック取出し開口部１７付近に移動させる機能を有する。
パック姿勢保持部１５は、パック２の姿勢を保持する機能を有する。
支持部右１２及び支持部左１３は、ケース部１１内のパック２を支持ないし保持する機能も有する。
パック姿勢保持部１５は、パック２の姿勢を保持する機能を有する。
支持部右１２及び支持部左１３は、ケース部１１内のパック２を支持ないし保持する機能も有する。
【0031】
本実施形態では、取出し部５０によりカートリッジ１０から取り出されるパック２の被取出し部が、カートリッジ１０内の下部ないしは底部に有する。即ち、前記被取出し部は、カートリッジ１０から取り出されるパック２を複数個所で支持する支持部ないし支持部材としての支持部右１２及び支持部左１３と、パック取出し開口部１７とを有して構成されている。
【0032】
取出し部５０でカートリッジ１０からパック２を取り出しするときには、支持部右１２及び支持部左１３はパック２の通過を許容するように構成されている。一方、カートリッジ１０からパック２を取り出ししないときには、ケース部１１内に複数のパック２を格納保持しておくように支持部右１２及び支持部左１３はパック２の通過を規制するように構成されている。
【0033】
上述した通り、支持部右１２及び支持部左１３は、カートリッジ１０内のパック２を支持ないし保持する支持部であると共に、取出し部５０によるカートリッジ１０からのパック２の取り出し動作が安定するようにそれぞれ不動状態で設けられている。
支持部右１２及び支持部左１３は、パック取出し開口部１７の右底壁端部、左底壁端部の底壁内面１１ｅにそれぞれ固定ないし固着した状態で設けられた固定部材である。
パック取出し開口部１７は、パック２を取り出すために図４（ｂ）に示す取出し部５０の吸着パッド５２を通過させる機能を有すると共に、取り出したパック２及び吸着パッド５２を通過させる機能とを併せ持っている。即ち、パック取出し開口部１７と、パック取出し開口部１７を囲む状態で設けられた上記右底壁端部及び上記左底壁端部とは、本発明のパック取出し通過部としての機能を有する。
支持部右１２及び支持部左１３は、パック取出し開口部１７の右底壁端部、左底壁端部の底壁内面１１ｅにそれぞれ固定ないし固着した状態で設けられた固定部材である。
パック取出し開口部１７は、パック２を取り出すために図４（ｂ）に示す取出し部５０の吸着パッド５２を通過させる機能を有すると共に、取り出したパック２及び吸着パッド５２を通過させる機能とを併せ持っている。即ち、パック取出し開口部１７と、パック取出し開口部１７を囲む状態で設けられた上記右底壁端部及び上記左底壁端部とは、本発明のパック取出し通過部としての機能を有する。
【0034】
図４（ｂ）中のカートリッジ１０において、当該カートリッジ１０に格納されているパック２を、後述する図８に示すように吸着パッド５２が吸着する位置（以下、「吸着パッド位置」ともいう）を円形状の二点鎖線で示している。
支持部右１２と支持部左１３は、カートリッジ１０内のパック２がパック取出し開口部１７から落下しないようにカートリッジ１０内のパック２を支持している。そして、後述する取出し部５０の動作で説明するように、カートリッジ１０内の最下部のパック２を吸着パッド５２にて吸着しながら取り出す際、支持部右１２の両端近傍のＹ方向の２箇所の吸着パッド位置において、吸着パッド５２にてパック２を吸着する位置関係となっている。カートリッジ１０から最下部のパック２を吸着パッド５２にて取り出す際、２つの吸着パッド５２が支持部右１２のＹ方向の両端近傍を通過してパック２を吸着し保持することとなる。
支持部右１２と支持部左１３は、カートリッジ１０内のパック２がパック取出し開口部１７から落下しないようにカートリッジ１０内のパック２を支持している。そして、後述する取出し部５０の動作で説明するように、カートリッジ１０内の最下部のパック２を吸着パッド５２にて吸着しながら取り出す際、支持部右１２の両端近傍のＹ方向の２箇所の吸着パッド位置において、吸着パッド５２にてパック２を吸着する位置関係となっている。カートリッジ１０から最下部のパック２を吸着パッド５２にて取り出す際、２つの吸着パッド５２が支持部右１２のＹ方向の両端近傍を通過してパック２を吸着し保持することとなる。
【0035】
図４（ｂ）に示すように、支持部右１２のＹ方向の両端付近２箇所に吸着パッド位置を配置することにより、吸着パッド５２での吸着不能となる不具合発生の恐れも未然に回避して、取り出すことが可能となる。即ち、Ｙ方向の両側のパック２が吸着パッド５２で吸着されているため、パック２におけるフィルム製の袋部２ａは突っ張った形となり変形に耐えることができる。これにより、カートリッジ１０内のパック２の確実な支持ないしは保持と、パック２のスムーズな取り出しやすさとを両立させることが可能となる。
【0036】
パック姿勢保持部１５は、適度な弾性を持つスポンジゴムで形成されている。可動板１６は、例えば樹脂又は金属等で形成されている。パック姿勢保持部１５及び可動板１６は、ケース部１１内に格納された複数のパック２の姿勢を正常に保持（図４（ａ）に明示したように、パック２の姿勢をＺ方向に沿って整然と略水平状態に保持）するものでもある。
可動板１６は、上記機能を発揮すべく、自らの自重によってケース部１１内をＺ方向下向きに下降することで、ケース部１１内に残された少なくとも１つのパック２をパック取出し開口部１７付近に確実に移動させるように設定されている。
図４（ａ）に示すように、ケース部１１の側壁には、Ｘ方向に所定の幅でＺ方向に延びた長溝１１ａが形成されている。可動板１６の一側端部には、フランジ付きの軸１６ａが長溝１１ａから突出して設けられている。可動板１６は、軸１６ａが長溝１１ａに沿ってＺ方向に案内されることで、パック２の姿勢をＺ方向に沿って保持することができる。図４ではカートリッジ１０内のパック２は、略水平状態の段積みで、図において左側の薬剤封入部分が膨らんだ状態の姿勢（図示省略されている）で格納されているが、これらの状態は省略されている。後述する図５の方がパックの積載・格納状態としては実際により近い。
可動板１６は、上記機能を発揮すべく、自らの自重によってケース部１１内をＺ方向下向きに下降することで、ケース部１１内に残された少なくとも１つのパック２をパック取出し開口部１７付近に確実に移動させるように設定されている。
図４（ａ）に示すように、ケース部１１の側壁には、Ｘ方向に所定の幅でＺ方向に延びた長溝１１ａが形成されている。可動板１６の一側端部には、フランジ付きの軸１６ａが長溝１１ａから突出して設けられている。可動板１６は、軸１６ａが長溝１１ａに沿ってＺ方向に案内されることで、パック２の姿勢をＺ方向に沿って保持することができる。図４ではカートリッジ１０内のパック２は、略水平状態の段積みで、図において左側の薬剤封入部分が膨らんだ状態の姿勢（図示省略されている）で格納されているが、これらの状態は省略されている。後述する図５の方がパックの積載・格納状態としては実際により近い。
【0037】
ケース部１１内へのパック２のセットは、支持部右１２、支持部左１３側のパック取出し開口部１７から上に向かって順番に格納する。カートリッジ１０内へパック２を補充するタイミングは、例えば介護施設などの服薬者（入居者）の診察タイミング（通常２週間）やカートリッジ１０内のパック２が無くなったタイミングでよい。補充するときにパック２がカートリッジ１０内に残っている場合は、残っているパック２の後ろから続けて補充する。
上述したカートリッジ１０内へのパック２のセットやパック２の補充は、介護施設などのスタッフ等が行うものであるが、格納部がカートリッジ化されて自動で行うような構成ではこの限りではない。
上述したカートリッジ１０内へのパック２のセットやパック２の補充は、介護施設などのスタッフ等が行うものであるが、格納部がカートリッジ化されて自動で行うような構成ではこの限りではない。
【0038】
フタ部１４は、カートリッジ１０内に格納されているパック２の出し入れを介護施設などのスタッフ等が可能とすべく行うものであり、図４（ａ）に示すように、ケース部１１のＺ方向に渡り長くかつ所定の開口幅をもって形成されている。
【0039】
図４（ａ）に示すように、カートリッジ１０内のパック２の種類としては、例えばAさんの朝飲む薬の１４日分といったように飲むタイミング毎に分けている。したがってAさんが朝以外にも昼や夕方、寝る前に服薬する場合には、カートリッジ１０は合計４個必要となる。
上記例に限らず、例えば服薬者（人）毎に設定された単一のカートリッジ１０でもよく、カートリッジ１０のパック取出し方向となるパック取出し開口部１７から上に向かって順に１日目の朝→昼→夕方→寝る前→２日目の朝→昼→夕方・・・のようにしてもよい。
上記例に限らず、例えば服薬者（人）毎に設定された単一のカートリッジ１０でもよく、カートリッジ１０のパック取出し方向となるパック取出し開口部１７から上に向かって順に１日目の朝→昼→夕方→寝る前→２日目の朝→昼→夕方・・・のようにしてもよい。
【0040】
上記背景技術で述べたように、特許文献１記載の技術が知られている。特許文献１では、その図８Ａに示されているようなフラップ機構のフラップ部左１２（回転軸１２ａと右底壁端部との間には所定範囲の付勢力を持つねじりコイルバネが装着されている）と、フラップ部右１３（パック取出し開口部１７の右底壁端部に設けられた図示しない回転軸を中心として揺動・開閉可能に設けられている）との組み合わせに係る技術が提案されている。しかしながら、特許文献１記載の技術では、カートリッジ（格納部）からパックを取り出す際に、上記課題に記載した問題のあることが試験を行った結果判明した。
【0041】
本発明の一実施形態では、上述した課題を解決すべく、取出し部５０によるカートリッジ１０からのパック２の取り出し動作が常に安定するように支持部右１２及び支持部左１３をケース部１１のパック取出し開口部１７の底壁内面１１ｅに固定部材として固定した。
換言すれば、支持部右１２及び支持部左１３は、カートリッジ１０の下部のパック取出し開口部１１において、薬剤パック（パック２やパック結合体２Ａ）の両端部を保持するための支持部右１２と支持部左１３が固定された状態で配置されている。
換言すれば、支持部右１２及び支持部左１３は、カートリッジ１０の下部のパック取出し開口部１１において、薬剤パック（パック２やパック結合体２Ａ）の両端部を保持するための支持部右１２と支持部左１３が固定された状態で配置されている。
【0042】
パック２の吸着される側の端部支持部を支持部右１２で、反対側の端部支持部を支持部左１３で、カートリッジ１０内に格納セットされたパック２がセット状態で落下しないように支えられている。
支持部右１２及び支持部左１３は、パック２を支持するパックの支持長さが異なっており、支持部右１２の方が支持長さが短い構成としている。図９（ｃ）を参照して後述するように、カートリッジ１０内に格納されている一番下（最下部）のパック２が吸着パッド５２で吸着されカートリッジ１０から引き抜かれる際に、薬剤パックが弾性で撓み引き抜きやすい構成としている。
支持部右１２及び支持部左１３は、パック２を支持するパックの支持長さが異なっており、支持部右１２の方が支持長さが短い構成としている。図９（ｃ）を参照して後述するように、カートリッジ１０内に格納されている一番下（最下部）のパック２が吸着パッド５２で吸着されカートリッジ１０から引き抜かれる際に、薬剤パックが弾性で撓み引き抜きやすい構成としている。
【0043】
このとき、支持部（支持部右１２及び支持部左１３）は固定式であるため、次のパック２の先端を確実に保持することができ、前のパック２につられて飛び出したり落下したりすることはない。また、支持部（支持部右１２及び支持部左１３）は揺動・回転しないため、戻り動作でのパック２の挟み込みや押し込みでの変形なども発生せず、安定した状態で保持されることとなる。
【0044】
図５を参照して、図４（ａ）のカートリッジに格納されている薬剤パックよりも更に拡大誇張したカートリッジについて説明する。図５の下面図は、図４（ｂ）と同様であるため図示を省略している。
図５のカートリッジ１０内に格納されている薬剤パック（パック２やパック結合体２Ａ）では、図において右側の支持部右１２側がシールされているため、図において左側の支持部左１３側が薬剤で膨らんだ形状になっている。さらに、薬剤一包化パック結合体２Ａのように図において右側をホチキス止め（図示せず）などでまとめられている場合（図２（ｃ）参照）もあり、より図において左側が膨らんだ状態になる。
そのため、図５に示すように支持部右１２側を支持部左１３側よりも、薬剤パックの支持高さを高く、厚くすることで、カートリッジ１０内での薬剤パックの保持姿勢が傾きにくく安定して吸引動作できるように構成されている。
図５のカートリッジ１０内に格納されている薬剤パック（パック２やパック結合体２Ａ）では、図において右側の支持部右１２側がシールされているため、図において左側の支持部左１３側が薬剤で膨らんだ形状になっている。さらに、薬剤一包化パック結合体２Ａのように図において右側をホチキス止め（図示せず）などでまとめられている場合（図２（ｃ）参照）もあり、より図において左側が膨らんだ状態になる。
そのため、図５に示すように支持部右１２側を支持部左１３側よりも、薬剤パックの支持高さを高く、厚くすることで、カートリッジ１０内での薬剤パックの保持姿勢が傾きにくく安定して吸引動作できるように構成されている。
【0045】
図６、図７を参照して引出し部に設けられた格納部の着脱機構及び動作について説明する。図６は引出し部に設けられた格納部の着脱機構を示す要部の平断面図、図７は引出し部に備えられている格納部の識別構成を説明する模式的な平面図である。
図６に示すように、引出し部２１は、複数のカートリッジ１０を着脱可能に構成されている。引出し部２１のケース部２２の左右外側壁面には、スライドレール２４がそれぞれ備わっており、各スライドレール２４は本体フレーム１９９（図１参照）側に配設されている本体レール２８と摺動可能になっている。これにより、引出し部２１は、スライドレール２４と本体レール２８との係合を介して、本体フレーム１９９（図１参照）内から引き出して着脱を行うことができる。
図６に示すように、引出し部２１は、複数のカートリッジ１０を着脱可能に構成されている。引出し部２１のケース部２２の左右外側壁面には、スライドレール２４がそれぞれ備わっており、各スライドレール２４は本体フレーム１９９（図１参照）側に配設されている本体レール２８と摺動可能になっている。これにより、引出し部２１は、スライドレール２４と本体レール２８との係合を介して、本体フレーム１９９（図１参照）内から引き出して着脱を行うことができる。
【0046】
また、図６に示すように、引出し部２１に対するカートリッジ１０の着脱は、引出し部２１のケース部２２の内壁面に内側に向かって突出形成された一対の凸部２３と、カートリッジ１０のケース部１１の外壁部に形成された一対の凹部１１ｃとの係合・離脱、及びケース部２２の内壁面とケース部１１の外壁部に形成された４箇所の半球状突起１１ｄとの係合・離脱を介して行われる。引出し部２１の上記着脱構成により、複数のカートリッジ１０の着脱動作を簡単かつ操作性よく行うことができる。
上述の例では、凹凸部の嵌め合い・係合を介して着脱可能にしているが、これに限らず、ケース部２２の内壁面とケース部１１の外壁面との隙間に弾性材を設けておくことや、磁力を用いた構成や、或いはスナップフィット構造でも上記と同様の効果を得ることができる。
上述の例では、凹凸部の嵌め合い・係合を介して着脱可能にしているが、これに限らず、ケース部２２の内壁面とケース部１１の外壁面との隙間に弾性材を設けておくことや、磁力を用いた構成や、或いはスナップフィット構造でも上記と同様の効果を得ることができる。
【0047】
引出し部２１は、図７に一例を示すように、着脱操作する際に手で把持する取っ手２６の近傍に、複数のカートリッジ１０の設置個所が分かるようなＬＥＤ（発光ダイオード）２５ａ～２５ｈなどの案内表示部を備えている。これにより、対象とするカートリッジ１０が引出し部２１内のどこにあるかを一見して把握することができる。同図において、ＬＥＤ２５ａは引出し部２１のＡ１（縦の列と横の行で一義的に決定される部位ないしは区画を表す）に対応して着脱されるカートリッジ１０の有無を検出するものである。同様に、ＬＥＤ２５ｂは引出し部２１のＡ２の部位に対応して、ＬＥＤ２５ｃは引出し部２１のＡ３の部位に対応して、ＬＥＤ２５ｄは引出し部２１のＡ４の部位に対応して、ＬＥＤ２５ｅは引出し部２１のＢ１の部位に対応して、ＬＥＤ２５ｆは引出し部２１のＢ２の部位に対応して、ＬＥＤ２５ｇは引出し部２１のＢ３の部位に対応して、ＬＥＤ２５ｈは引出し部２１のＢ４の部位に対応して、それぞれ着脱されるカートリッジ１０の有無を検出するものである。
なお、ＬＥＤ２５ａ～２５ｈなどの案内表示部ではカートリッジ１０の着脱を行う作業者であるスタッフ等が間違える可能性があるため、例えばセンサやスイッチなどで電子的にカートリッジ１０の有無を識別する方法でもよい。
なお、ＬＥＤ２５ａ～２５ｈなどの案内表示部ではカートリッジ１０の着脱を行う作業者であるスタッフ等が間違える可能性があるため、例えばセンサやスイッチなどで電子的にカートリッジ１０の有無を識別する方法でもよい。
【0048】
また、個々の格納部を識別できるように、番号やバーコード、ＱＲコード（登録商標）、又は非接触ＩＣタグなどを格納部に備えておき、誰の薬がどの格納部に入っているかをシステム側で記憶させておくとよい。そして、次に格納部を装着した引出し部を装置本体にセットした後に、装置本体側が個々の格納部を識別する。これにより、対象のパックを間違えずに装置がピックすることができる。
【0049】
図８、図９を参照して取出し部の構成及び動作について説明する。図８（ａ）は取出し部の構成を示す正面図、図８（ｂ）は図８（ａ）の平面図、図９は取出し部の動作推移を示す正面図である。
図８に示すように、取出し部５０は、カートリッジ１０からパック２を取り出し保持する吸着部５１を備えている。吸着部５１は、エア式の吸引ポンプ４８（後述する図１２のブロック図にのみ示す）を有し、吸引ポンプ４８により負圧状態にしてパック２を吸着する。
吸引ポンプ４８は、取出し部５０に配設されていてもよいし、装置内の他の部位に配設されていても構わない。前記吸引ポンプが装置内に配設されている場合は、エアチューブなどの連通部材を介して前記吸引ポンプに接続する。
図８に示すように、取出し部５０は、カートリッジ１０からパック２を取り出し保持する吸着部５１を備えている。吸着部５１は、エア式の吸引ポンプ４８（後述する図１２のブロック図にのみ示す）を有し、吸引ポンプ４８により負圧状態にしてパック２を吸着する。
吸引ポンプ４８は、取出し部５０に配設されていてもよいし、装置内の他の部位に配設されていても構わない。前記吸引ポンプが装置内に配設されている場合は、エアチューブなどの連通部材を介して前記吸引ポンプに接続する。
【0050】
吸着部５１はまた、前記吸引ポンプに連通しパック２を吸着する吸着パッド５２と、吸着パッド５２に接続された吸着ダクト５３とを有する。吸着パッド５２は、カートリッジ１０内のパック２を吸着して取り出す吸着手段ないしは吸着部材として機能する。
吸着パッド５２の一端である図８（ａ）における上端は、上記したようにパック２を吸着すべく配設されている。吸着パッド５２の他端である図８（ａ）における下端は、吸着ダクト５３の一端である図８（ａ）における上端に取り付け固定されている。吸着ダクト５３の他端である図８（ａ）における下端は、回動ベース部材５４に取り付け固定されている。吸着パッド５２及び吸着ダクト５３は、Ｙ方向に一対設けられている。
吸着パッド５２の一端である図８（ａ）における上端は、上記したようにパック２を吸着すべく配設されている。吸着パッド５２の他端である図８（ａ）における下端は、吸着ダクト５３の一端である図８（ａ）における上端に取り付け固定されている。吸着ダクト５３の他端である図８（ａ）における下端は、回動ベース部材５４に取り付け固定されている。吸着パッド５２及び吸着ダクト５３は、Ｙ方向に一対設けられている。
【0051】
取出し部５０はまた、カートリッジ１０から取り出したパック２の姿勢を略鉛直状態に姿勢変更する姿勢変更手段を有する。取出し部５０における姿勢変更手段は、主要な構成部材として、回転軸５５を介して固定部材５７に連結された回動ベース部材５４と、特有形状のガイド溝５９ａが形成されたガイド部材５９と、ガイド部材５９のガイド溝５９ａに常に嵌入して回動ベース部材５４を案内するガイド軸５６と、吸着部上下移動部とを挙げることができる。
回動ベース部材５４は、回転軸５５を介して固定部材５７に連結されている。回動ベース部材５４は、回動ベース部材５４に固定された回転軸５５の回りに所定角度の範囲で回動可能（即ち揺動可能）に設けられていてもよいし、固定部材５７に固定された回転軸５５の回りに揺動可能に設けられていてもよい。つまり、図８において、回転軸５５の中心と後述するガイドロッド５８の中心とをＸ方向に結ぶ距離は、固定部材５７がガイドロッド５８に沿って上下方向Ｚに移動する際に常に一定に保たれように設定されている。
回動ベース部材５４は、回転軸５５を介して固定部材５７に連結されている。回動ベース部材５４は、回動ベース部材５４に固定された回転軸５５の回りに所定角度の範囲で回動可能（即ち揺動可能）に設けられていてもよいし、固定部材５７に固定された回転軸５５の回りに揺動可能に設けられていてもよい。つまり、図８において、回転軸５５の中心と後述するガイドロッド５８の中心とをＸ方向に結ぶ距離は、固定部材５７がガイドロッド５８に沿って上下方向Ｚに移動する際に常に一定に保たれように設定されている。
【0052】
前記吸着部上下移動部は、固定部材５７をＺ方向に案内する、Ｙ方向に一対設けられたガイドロッド５８と、駆動プーリ６０と従動プーリ６１とに巻き掛けられた無端状のベルト６２と、ギアやベルトなどの駆動伝達部材を介して駆動プーリ６０に連結された吸着部上下移動モータ６３とを有する。上下移動モータ６３は、前記吸着部上下移動部の駆動手段ないしは駆動源である。
【0053】
固定部材５７は、固定部材５７の右端部に固設されたベルト掴み部６２ａでベルト６２に結合され固定されている。
ガイドロッド５８は、Ｚ方向に延びてＹ方向に一対設けられ、それらの下端部は取出し部５０に設けられた取り出しフレーム５０ａの底フレーム５０ｂに固設されている。
固定部材５７の右端部側には、ガイドロッド５８に挿入される被ガイド穴５７ａが形成されている。
駆動プーリ６０と従動プーリ６１とは、それぞれ図示を省略したプーリ軸が取出しフレーム５０ａ側の不動部材に回動可能に支持されている。吸着部上下移動モータ６３は、取出し部５０の取出しフレーム５０ａ側の不動部材に固設されている。吸着部上下移動モータ６３は、前記吸着部上下移動部の制御対象駆動部材である（後述の図１２参照）。
ガイドロッド５８は、Ｚ方向に延びてＹ方向に一対設けられ、それらの下端部は取出し部５０に設けられた取り出しフレーム５０ａの底フレーム５０ｂに固設されている。
固定部材５７の右端部側には、ガイドロッド５８に挿入される被ガイド穴５７ａが形成されている。
駆動プーリ６０と従動プーリ６１とは、それぞれ図示を省略したプーリ軸が取出しフレーム５０ａ側の不動部材に回動可能に支持されている。吸着部上下移動モータ６３は、取出し部５０の取出しフレーム５０ａ側の不動部材に固設されている。吸着部上下移動モータ６３は、前記吸着部上下移動部の制御対象駆動部材である（後述の図１２参照）。
【0054】
吸着部上下移動モータ６３の作動による固定部材５７の上下移動時には、固定部材５７が各ガイドロッド５８に沿ってＺ方向に移動するため、固定部材５７のＸＹ平面の姿勢を略水平状態に一定にすることが可能となる。
なお、前記吸着部上下移動部は、上記したベルト駆動による上下往復運動機構に限らず、ラックアンドピニオンなどを用いた往復直線運動機構等であってもよい。
なお、前記吸着部上下移動部は、上記したベルト駆動による上下往復運動機構に限らず、ラックアンドピニオンなどを用いた往復直線運動機構等であってもよい。
【0055】
ガイド部材５９は、吸着部５１のＹ方向の両側に回動ベース部材５４を挟んで一対設けられ、その下端部が底フレーム５０ｂに固設されている。
ガイド軸５６は、回動ベース部材５４のＹ方向の両端部に突出して設けられ、ガイド部材５９のガイド溝５９ａに常に嵌入して回動ベース部材５４を案内するよう設けられている。ガイド軸５６は、図８（ａ）に示すように、回動ベース部材５４の回転軸５５のＺ方向の下側に、回転軸５５と一定の距離を持って設けられている。
ガイド軸５６は、回動ベース部材５４のＹ方向の両端部に突出して設けられ、ガイド部材５９のガイド溝５９ａに常に嵌入して回動ベース部材５４を案内するよう設けられている。ガイド軸５６は、図８（ａ）に示すように、回動ベース部材５４の回転軸５５のＺ方向の下側に、回転軸５５と一定の距離を持って設けられている。
【0056】
吸着部上下移動モータ６３の作動による固定部材５７のＺ方向への移動時には、固定部材５７のＸＹ平面の姿勢を略水平状態に一定に保ちつつ、かつ、回動ベース部材５４のガイド軸５６が特有形状のガイド溝５９ａに沿ってＺ方向に移動するため、吸着パッド５２の姿勢を略９０度回転することが可能となる（図８（ａ）には、吸着部５１が略９０度回転したときの様子を太い破線で示す）。
【0057】
ここで、略水平状態とは、水平状態を含む他、本発明の効果を奏する上で許容され得る、水平に対して所定の角度公差範囲内にあることを意味する。
特有形状のガイド溝５９ａは、ガイド軸５６の案内によって、略水平状態の回動ベース部材５４を介して図８（ａ）に実線で示すように吸着パッド５２の姿勢を上向きに保持するように、Ｚ方向に比較的長く延びて形成された第１のガイド溝部分と、この第１のガイド溝部分に連通し接続し、下側に行くに従い徐々に右側に緩く円弧を描くように形成され、回動ベース部材５４及び吸着パッド５２の姿勢を略９０度回転させる第２のガイド溝部分とからなる。
特有形状のガイド溝５９ａは、ガイド軸５６の案内によって、略水平状態の回動ベース部材５４を介して図８（ａ）に実線で示すように吸着パッド５２の姿勢を上向きに保持するように、Ｚ方向に比較的長く延びて形成された第１のガイド溝部分と、この第１のガイド溝部分に連通し接続し、下側に行くに従い徐々に右側に緩く円弧を描くように形成され、回動ベース部材５４及び吸着パッド５２の姿勢を略９０度回転させる第２のガイド溝部分とからなる。
【0058】
図９を参照して取出し部５０の動作を説明する。なお、ここでは説明の簡明化を図って理解し易くするために、図１の移送部９０による動作によって取出し部５０が、図１における本体フレーム１９９の最上部に配置されている引出し部２１のカートリッジ１０と、その直下に配置されている配薬トレイ３０との間に位置する状態にあるものとする。また、カートリッジ１０としては、図４に示したものが用いられているものとする。
図９（ａ）に示すように、図１の移送部９０による動作によって取出し部５０がカートリッジ１０の下側に移動して移動停止状態にある。この際、前記吸着部上下移動部の吸着部上下移動モータ６３が停止されていて、吸着パッド５２が取出し部上面位置（筐体状をなす取出し部５０の取出しフレーム５０ａの上面位置を意味する）よりも下に位置している。その後、図９（ｂ）に示すように、吸着部上下移動モータ６３の作動により、吸着パッド５２が上方向に移動し、支持部右１２と支持部左１３との間のパック取出し開口部１７から進入してカートリッジ１０の最下部に位置するパック２に接触すると同時にパック２を吸着する。その際には予め前記吸引ポンプが駆動されていて吸着動作が可能な状態にある。
図９（ａ）に示すように、図１の移送部９０による動作によって取出し部５０がカートリッジ１０の下側に移動して移動停止状態にある。この際、前記吸着部上下移動部の吸着部上下移動モータ６３が停止されていて、吸着パッド５２が取出し部上面位置（筐体状をなす取出し部５０の取出しフレーム５０ａの上面位置を意味する）よりも下に位置している。その後、図９（ｂ）に示すように、吸着部上下移動モータ６３の作動により、吸着パッド５２が上方向に移動し、支持部右１２と支持部左１３との間のパック取出し開口部１７から進入してカートリッジ１０の最下部に位置するパック２に接触すると同時にパック２を吸着する。その際には予め前記吸引ポンプが駆動されていて吸着動作が可能な状態にある。
【0059】
次いで、図９（ｃ）に示すように、吸着部上下移動モータ６３の逆転作動により、吸着パッド５２にてパック２を吸着しながら吸着パッド５２が下方向に移動し、カートリッジ１０内からパック２の一端側としての先端側（吸着パッド５２にて吸着している側を意味し、以下同じ）を引き出す。この際のカートリッジ１０のパック取出し開口部１７からパック２の先端側を引き出す動作は、パック２がいわば自由変形することによって何の問題を発生することなく行われる。
【0060】
次いで、図９（ｄ）に示すように、移送部９０（図１参照）の動作によって取出し部５０を横方向であるＸ方向に移動してパック２の後端側をカートリッジ１０から引き出しないしは取り出す。その直後、図９（ｅ）～図９（ｆ）に示すように吸着部上下移動モータ６３の動作により、吸着パッド５２に吸着保持されているパック２の略水平状態の姿勢を略９０度回転させて、略水平状態に対して略垂直状態（以下、略鉛直状態ともいう）に変える。このときの回転運動は、回動ベース部材５４に設けられた回転軸５５がガイド部材５９のガイド溝５９ａに沿って可動して移動するため、パック２の姿勢を略水平状態から略鉛直状態に変更することができる。この際の駆動源は単一の吸着部上下移動モータ６３の一連の動作によって行うことができる。
【0061】
次いで、図１０（ｇ）に示すように、略鉛直状態の姿勢でパック２を保持した状態の吸着パッド５２を備える取出し部５０が移送部９０によって、配薬トレイ３０が設置されている設置箇所の略真上まで運ばれると、上記吸引ポンプの駆動を停止する。これにより、吸着パッド５２によるパック２の吸着保持が解除され、パック２が配薬トレイ３０の所定の位置である所定の区画３３に差し込まれる（図１０（ｈ）参照）。
【0062】
上記動作を複数回行い、必要なパック２を配薬トレイ３０の所定の区画３３に差し込んだ後に、配薬トレイ３０が第３出入り口部４３から装置外に排出され、介護施設などのスタッフ等や服薬支援者が受け取る。
【0063】
上述したように、取出し部５０は、カートリッジ１０からパック２を取り出す過程において、パックの先端側をカートリッジ１０の下側に取り出し、移送部９０は、パック２の先端側がカートリッジ１０の下側に取り出された状態で、パック２の後端側がカートリッジ１０から取り出されるように取出し部５０を移動する。
そして、移送部９０による取出し部５０の前記移動方向は、パック２の後端側が支持部左１３との支持状態を解除されてパック取出し開口部１７から引き出される横方向であるＸ方向に設定されている。
そして、移送部９０による取出し部５０の前記移動方向は、パック２の後端側が支持部左１３との支持状態を解除されてパック取出し開口部１７から引き出される横方向であるＸ方向に設定されている。
【0064】
上述した通り、一実施形態では、カートリッジ１０からパック２を取り出す際に、取出し部５０をカートリッジ１０の下側に位置ないし配置させて、カートリッジ１０の下方向からパック２が取り出される。このように、カートリッジ１０の下側からパック２を取ることで次のパック２が下方向（パック取出し開口部１７の方向）に、カートリッジ１０内に残っているパック２及び可動板１６の自重で自動的に移動するため、カートリッジ１０内のパック２の残量に関わらず、取出し部５０が簡易な構成で同一の動作をすることができる。
【0065】
図１１を参照して移送部９０の構成及び動作について説明する。図１１（ａ）は移送部の要部構成を示す正面図、図１１（ｂ）は図１１（ａ）の側面図である。
図１の服薬支援装置２００の構成のように、各カートリッジ１０は配薬トレイ３０を挟んでＺ方向の上下部の平面上に並んでおり、また、配薬トレイ３０は最下部のカートリッジ１０の上部にあるため、取出し部５０はＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の３方向に動くようにしている。このように、移送部９０は、取出し部５０によってカートリッジ１０から取り出したパック２を配薬トレイ３０に受け渡すべく移送するために、取出し部５０をＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に移動させる構成を有する。
図１の服薬支援装置２００の構成のように、各カートリッジ１０は配薬トレイ３０を挟んでＺ方向の上下部の平面上に並んでおり、また、配薬トレイ３０は最下部のカートリッジ１０の上部にあるため、取出し部５０はＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の３方向に動くようにしている。このように、移送部９０は、取出し部５０によってカートリッジ１０から取り出したパック２を配薬トレイ３０に受け渡すべく移送するために、取出し部５０をＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に移動させる構成を有する。
【0066】
取出し部５０をＸ方向に移動させる構成はＸ方向移送部９１、取出し部５０をＹ方向に移動させる構成はＹ方向移送部１０１、取出し部５０をＺ方向に移動させる構成はＺ方向移送部１１１であり、それぞれ類似の構成を有する。
【0067】
Ｘ方向移送部９１は、取出し部５０に取付けられたＸアダプタ９６と、Ｘアダプタ９６を介して取出し部５０をＸ方向に案内するＸガイド部材９７と、駆動プーリ９２と従動プーリ９３との間に巻き掛けられた無端ベルト９４と、駆動プーリ９２にギアやベルト等の駆動力伝達部材を介して連結されたＸ方向移送モータ９５とを有する。
Ｘアダプタ９６には、３個のローラ９８（３個のうち２個は取出し部５０に隠れていて見えない）がＸガイド部材９７を挟み付ける状態で転動可能に取付けられている。また、Ｘアダプタ９６は、ベルト掴み部（図示せず）を介して無端ベルト９４に結合され固定されている。
Ｘアダプタ９６には、３個のローラ９８（３個のうち２個は取出し部５０に隠れていて見えない）がＸガイド部材９７を挟み付ける状態で転動可能に取付けられている。また、Ｘアダプタ９６は、ベルト掴み部（図示せず）を介して無端ベルト９４に結合され固定されている。
【0068】
Ｘ方向移送部９１の上記構成により、Ｘ方向移送モータ９５が駆動すると、前記駆動力伝達部材及び駆動プーリ９２を介して無端ベルト９４へと駆動力が伝達されて無端ベルト９４が回転走行し、取出し部５０はＸアダプタ９６と共にＸガイド部材９７に沿ってＸ方向に移動する。
【0069】
Ｙ方向移送部１０１は、取出し部５０に取付けられたＹアダプタ１０６と、Ｙアダプタ１０６を介して取出し部５０をＹ方向に案内するＹガイド部材１０７と、駆動プーリ１０２と従動プーリ１０３との間に巻き掛けられた無端ベルト１０４と、駆動プーリ１０２にギアやベルト等の駆動力伝達部材を介して連結されたＹ方向移送モータ１０５とを有する。
Ｙアダプタ１０６には、３個のローラ１０８がＹガイド部材１０７を挟み付ける状態で転動可能に取付けられている。また、Ｙアダプタ１０６は、ベルト掴み部１０４ａを介して無端ベルト１０４に結合され固定されている。
Ｙアダプタ１０６には、３個のローラ１０８がＹガイド部材１０７を挟み付ける状態で転動可能に取付けられている。また、Ｙアダプタ１０６は、ベルト掴み部１０４ａを介して無端ベルト１０４に結合され固定されている。
【0070】
Ｙ方向移送部１０１の上記構成により、Ｙ方向移送モータ１０５が駆動すると、前記駆動力伝達部材及び駆動プーリ１０２を介して無端ベルト１０４へと駆動力が伝達されて無端ベルト１０４が回転走行し、取出し部５０はＹアダプタ１０６と共にＹガイド部材１０７に沿ってＹ方向に移動する。
【0071】
Ｚ方向移送部１１１は、Ｘガイド部材９７のＸ方向の両端部に取付けられた一対のＺアダプタ１１６と、Ｘガイド部材９７及び一対のＺアダプタ１１６を介して取出し部５０をＺ方向に案内する一対のＺガイド部材１１７と、駆動プーリ１１２と従動プーリ１１３との間に巻き掛けられた無端ベルト１１４と、駆動プーリ１１２にギアやベルト等の駆動力伝達部材を介して連結されたＺ方向移送モータ１１５とを有する。
Ｚ方向移送部１１１では、駆動プーリ１１２、従動プーリ１１３及び無端ベルト１１４がＸ方向の両側にそれぞれ設けられているが、Ｚ方向移送モータ１１５は一方の駆動プーリ１１２にのみ設けられている。
各Ｚアダプタ１１６には、３個のローラ１１８がＺガイド部材１１７を挟み付ける状態で転動可能にそれぞれ取付けられている。また、各Ｚアダプタ１１６は、各ベルト掴み部１１４ａを介して各無端ベルト１１４に結合され固定されている。
Ｚ方向移送部１１１では、駆動プーリ１１２、従動プーリ１１３及び無端ベルト１１４がＸ方向の両側にそれぞれ設けられているが、Ｚ方向移送モータ１１５は一方の駆動プーリ１１２にのみ設けられている。
各Ｚアダプタ１１６には、３個のローラ１１８がＺガイド部材１１７を挟み付ける状態で転動可能にそれぞれ取付けられている。また、各Ｚアダプタ１１６は、各ベルト掴み部１１４ａを介して各無端ベルト１１４に結合され固定されている。
【0072】
Ｚ方向移送部１１１の上記構成により、Ｚ方向移送モータ１１５が駆動すると、前記駆動力伝達部材及び駆動プーリ１１２を介して無端ベルト１１４へと駆動力が伝達されて無端ベルト１１４が回転走行し、取出し部５０はＸガイド部材９７及びＺアダプタ１１６と共にＺガイド部材１１７に沿ってＺ方向に移動する。
【0073】
図１１ではＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向に取出し部５０が移動するようにしているが、例えば取出し部５０を挟んで上側にカートリッジ１０、下側に配薬トレイ３０を配置している構成の場合には、取出し部５０はＸ方向、Ｙ方向のみの移動でよいため、移動軸を１つ少なくすることができる。
【0074】
図１２を参照して服薬支援装置２００の制御構成を説明する。図１２は、一実施形態に係る服薬支援装置の主な制御構成を示す制御ブロック図である。
図１２に示すように、服薬支援装置２００は、服薬支援装置２００の各部等の動作制御を行う、制御手段としての制御部１５０として機能するＣＰＵ（中央処理装置）を備えている。ＣＰＵには、記憶部及びタイマー部等が内蔵されている。ＣＰＵは、後述するセンサを含む各種の入力をもとにプログラムに沿ったタイミングでスタッフ等への報知や装置の動作のための指示を出す。
図１２に示すように、服薬支援装置２００は、服薬支援装置２００の各部等の動作制御を行う、制御手段としての制御部１５０として機能するＣＰＵ（中央処理装置）を備えている。ＣＰＵには、記憶部及びタイマー部等が内蔵されている。ＣＰＵは、後述するセンサを含む各種の入力をもとにプログラムに沿ったタイミングでスタッフ等への報知や装置の動作のための指示を出す。
【0075】
ＣＰＵは、演算及び制御機能を備えている他、タイマー（計時）機能を備えていてもよい。記憶部１５２は、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）、ＲＡＭ（随時読み書き可能なメモリ）や外部メモリ等が含まれる。ＲＯＭには、上記ＣＰＵが読み出し可能なプログラム（例えば後述する制御フローチャートなどのプログラム）や各種データ等が予め記憶されている。上記データとしては、例えば服薬者毎に割り振られた配薬トレイ３０の区画３３とパック２との関係データ、服薬タイミング毎に割り振られた配薬トレイ３０の区画３３とパック２との関係データ、服薬の順番毎に割り振られた配薬トレイ３０の区画３３とパック２との関係データ等が挙げられる。
【0076】
ＣＰＵの入出力ポートには、ユーザインターフェースとしてタッチパネル１５１が電気的に接続されている。タッチパネル１５１は、これに限らず、例えば入力部と表示部が別体でキーボードとＬＥＤ表示部といった組合せでも構わない。
【0077】
ＣＰＵの入力ポートには、装置内に収納されている配薬トレイ３０の種類や、配薬トレイ３０の有無を検出する配薬トレイ検出センサ１５３、カートリッジ１０の有無を検出する格納部検出センサ１５７が電気的に接続されている。
ＣＰＵの入力ポートにはまた、取出し部５０におけるＸ方向移送部９１のホームポジション（以下、「ＨＰ」と略記する）を検出する移送部ＨＰセンサ９９、取出し部５０におけるＹ方向移送部１０１のＨＰを検出する移送部ＨＰセンサ１０９、取出し部５０におけるＺ方向移送部１１１のＨＰを検出する移送部ＨＰセンサ１１９が電気的に接続されている。
ＣＰＵの入力ポートにはまた、取出し部５０における吸着部５１（特には吸着パッド５２）のＨＰを検出する吸着部ＨＰセンサ１５８が電気的に接続されている。
ＣＰＵの入力ポートにはまた、取出し部５０におけるＸ方向移送部９１のホームポジション（以下、「ＨＰ」と略記する）を検出する移送部ＨＰセンサ９９、取出し部５０におけるＹ方向移送部１０１のＨＰを検出する移送部ＨＰセンサ１０９、取出し部５０におけるＺ方向移送部１１１のＨＰを検出する移送部ＨＰセンサ１１９が電気的に接続されている。
ＣＰＵの入力ポートにはまた、取出し部５０における吸着部５１（特には吸着パッド５２）のＨＰを検出する吸着部ＨＰセンサ１５８が電気的に接続されている。
【0078】
ＣＰＵの出力ポートには、引出し部２１のＬＥＤ２５ａ～２５ｈ、吸引ポンプ４８、吸着部上下移動モータ６３、Ｘ方向移送部９１のＸ方向移送モータ９５、Ｙ方向移送部１０１のＹ方向移送モータ１０５、Ｚ方向移送部の１１１のＺ方向移送モータ１１５が電気的に接続されている。
ＣＰＵの出力ポートに報知部を電気的に接続してもよい。この報知部は、ＬＥＤ等の光、音声を含む音や振動によって、上記装置・各部がどのような状態にあるのかを報知したりするものである。スタッフ等が装置から離れていても服薬タイミングなどを知らせるためのスピーカやライト等を備えている。
ＣＰＵの出力ポートに報知部を電気的に接続してもよい。この報知部は、ＬＥＤ等の光、音声を含む音や振動によって、上記装置・各部がどのような状態にあるのかを報知したりするものである。スタッフ等が装置から離れていても服薬タイミングなどを知らせるためのスピーカやライト等を備えている。
【0079】
タッチパネル１５１からの入力情報、各種センサからの各種信号がＣＰＵに入力されると、ＣＰＵからは、次の指令信号が出力される。即ち、ＣＰＵからは、タッチパネル１５１の表示装置（上記報知部を含む）の音声装置や光装置、ＬＥＤ２５ａ～２５ｈ、吸引ポンプ４８、吸着部上下移動モータ６３、Ｘ方向移送モータ９５、Ｙ方向移送モータ１０５、Ｚ方向移送モータ１１５を制御するための指示である指令信号が出力される。
ＣＰＵは、後述する説明や制御フローチャートに示されている制御動作を実行させる機能を有する。
ＣＰＵは、後述する説明や制御フローチャートに示されている制御動作を実行させる機能を有する。
【0080】
図１３を参照して服薬支援装置の主な全体動作フローを説明する。この動作は制御部１５０のＣＰＵの制御指令の下に実行される。
図１３（ａ１）～図１３（ａ６）に示すように、図９（ａ）～図９（ｆ）を参照して説明した通りの詳細動作が行われる。図１３（ａ６）に示す動作状態は、カートリッジ１０から取り出したパック２を吸着し保持している吸着パッド５２の姿勢を略９０度回転させた状態を示している。図１３（ｂ）に示すように、取り出したパック２は図１３（ａ６）と同様の姿勢状態で取出し部５０の吸着パッド５２に保持されている。
そして、図１３（ｂ）に示すように、パック２を保持した状態の吸着パッド５２を備える取出し部５０が移送部９０によって、配薬トレイ３０が設置されている配薬部２９まで太い破線で示すルート上を移送される。取出し部５０が配薬部２９の配薬トレイ３０の略真上に運ばれると、吸引ポンプ４８の駆動を停止する。これにより、吸着パッド５２によるパック２の吸着保持が解除され、パック２が配薬トレイ３０の所定の区画３３に差し込まれる。
図１３（ａ１）～図１３（ａ６）に示すように、図９（ａ）～図９（ｆ）を参照して説明した通りの詳細動作が行われる。図１３（ａ６）に示す動作状態は、カートリッジ１０から取り出したパック２を吸着し保持している吸着パッド５２の姿勢を略９０度回転させた状態を示している。図１３（ｂ）に示すように、取り出したパック２は図１３（ａ６）と同様の姿勢状態で取出し部５０の吸着パッド５２に保持されている。
そして、図１３（ｂ）に示すように、パック２を保持した状態の吸着パッド５２を備える取出し部５０が移送部９０によって、配薬トレイ３０が設置されている配薬部２９まで太い破線で示すルート上を移送される。取出し部５０が配薬部２９の配薬トレイ３０の略真上に運ばれると、吸引ポンプ４８の駆動を停止する。これにより、吸着パッド５２によるパック２の吸着保持が解除され、パック２が配薬トレイ３０の所定の区画３３に差し込まれる。
【0081】
上記動作を複数回行い、必要なパック２を配薬トレイ３０の所定の区画３３に差し込んだ後に、図１３（ｃ）に示すように、配薬トレイ３０が例えば第２出入り口部４２から装置外に排出され、介護施設などのスタッフ等や服薬支援者が受け取る。
【0082】
図１４を参照して図１３の全体動作フローにおける取出し部の動作フローを補足する。図１４は取出し部の動作フローを示すフローチャートである。
図１４のステップＳ１０において、配薬すべきパック２を格納している対象のカートリッジ１０のＮｏを確認すると共に、パック２が受け渡される対象の配薬トレイ３０の位置を確認しておく。
次いで、対象のカートリッジ１０まで取出し部５０を移送部９０の移送動作によって移動する（ステップＳ１１）。次いで、吸引ポンプ４８を駆動しながら、吸着部上下移動モータ６３を駆動することによって吸着部５１を上方向に移動する（ステップＳ１２～ステップＳ１３）。吸着パッド５２によってカートリッジ１０内の最下部のパック２が吸着保持される一定時間後に、吸着部上下移動モータ６３を逆転駆動することによって吸着部５１を下方向に移動する（ステップＳ１４）。この後、取出し部５０をＸ方向に移動させて、カートリッジ１０からパック２を完全に取り出し、吸着部上下移動モータ６３をさらに逆転駆動させて吸着部５１を下方向に移動させることにより、吸着部５１を略９０度回転し、パック２の姿勢を略平行状態から略鉛直状態に変更にする（ステップＳ１５～ステップＳ１６）。
図１４のステップＳ１０において、配薬すべきパック２を格納している対象のカートリッジ１０のＮｏを確認すると共に、パック２が受け渡される対象の配薬トレイ３０の位置を確認しておく。
次いで、対象のカートリッジ１０まで取出し部５０を移送部９０の移送動作によって移動する（ステップＳ１１）。次いで、吸引ポンプ４８を駆動しながら、吸着部上下移動モータ６３を駆動することによって吸着部５１を上方向に移動する（ステップＳ１２～ステップＳ１３）。吸着パッド５２によってカートリッジ１０内の最下部のパック２が吸着保持される一定時間後に、吸着部上下移動モータ６３を逆転駆動することによって吸着部５１を下方向に移動する（ステップＳ１４）。この後、取出し部５０をＸ方向に移動させて、カートリッジ１０からパック２を完全に取り出し、吸着部上下移動モータ６３をさらに逆転駆動させて吸着部５１を下方向に移動させることにより、吸着部５１を略９０度回転し、パック２の姿勢を略平行状態から略鉛直状態に変更にする（ステップＳ１５～ステップＳ１６）。
【0083】
次いで、移送部９０の移送動作によって対象の配薬トレイ３０の位置まで取出し部５０を移動する。取出し部５０が対象の配薬トレイ３０の位置まで移動したとき、吸引ポンプ４８を停止し、吸着パッド５２からパック２を離間する（ステップＳ１７～ステップＳ１８）。そして、配薬するパック２が他にないか否かがチェックされ、配薬するパック２が他にないときには一連の動作フローを終了する（ステップＳ１９）。
一方、ステップＳ１９において、配薬するパック２が他にあるときにはステップＳ１０に戻って、上記同様の動作が繰り返される。
一方、ステップＳ１９において、配薬するパック２が他にあるときにはステップＳ１０に戻って、上記同様の動作が繰り返される。
【0084】
上記一実施形態では、パック２の略水平状態から略鉛直状態への姿勢変更のタイミングを、取り出されるパック２がカートリッジ１０の外に取り出される直後としていた。
かかる構成及び動作により、取出し手段の横方向にスペースの余裕が無い場合に、横方向の幅を小さくした小型な装置を提供することができる。
また、カートリッジ１０からパック２を取り出す際に、取出し部５０をカートリッジ１０の下側に位置させて、カートリッジ１０の下方向からパック２が取り出される。このように、カートリッジ１０の下側からパック２を取ることで次のパック２が下方向（パック取出し開口部１７の方向）に、カートリッジ１０内に残っているパック２及び可動板１６の自重で自動的に移動するため、カートリッジ１０内のパック２の残量に関わらず、取出し部５０が簡易な構成で同一の動作をすることができる。
かかる構成及び動作により、取出し手段の横方向にスペースの余裕が無い場合に、横方向の幅を小さくした小型な装置を提供することができる。
また、カートリッジ１０からパック２を取り出す際に、取出し部５０をカートリッジ１０の下側に位置させて、カートリッジ１０の下方向からパック２が取り出される。このように、カートリッジ１０の下側からパック２を取ることで次のパック２が下方向（パック取出し開口部１７の方向）に、カートリッジ１０内に残っているパック２及び可動板１６の自重で自動的に移動するため、カートリッジ１０内のパック２の残量に関わらず、取出し部５０が簡易な構成で同一の動作をすることができる。
【0085】
上記一実施形態によれば、簡易な構成で、格納手段内の薬剤パックの保持を確実に行うとともに、薬剤パックを格納手段から取り出す際に、１薬剤パックずつスムーズに安定して取り出すことが可能な服薬支援装置を提供することができる。
より具体的には、薬剤パックを格納手段内に保持することが可能であるとともに、取り出しやすさと落ちにくさを両立することが可能であって、取出し手段により取り出す次の薬剤パックの落下や支持姿勢が崩れることを防ぐことが可能な服薬支援装置を提供することができる、という基本的な効果を奏する。
より具体的には、薬剤パックを格納手段内に保持することが可能であるとともに、取り出しやすさと落ちにくさを両立することが可能であって、取出し手段により取り出す次の薬剤パックの落下や支持姿勢が崩れることを防ぐことが可能な服薬支援装置を提供することができる、という基本的な効果を奏する。
【0086】
図１５を参照してカートリッジの変形例について説明する。図１５（ａ）は変形例に係るカートリッジの縦断面図、図１５（ｂ）は図１５（ａ）のカートリッジの下面図である。
図４や図５に示したカートリッジ１０では、支持部右１２や支持部左１３、及びケース部１１がそれぞれ別体に構成されている場合で説明したが、図１５に示すように支持部右１２、支持部左１３及びケース部１１が一体に構成されたものであってもよい。ケース部１１は、適宜の樹脂を用いて射出成型機などによって成形することにより、図４に示した支持部右１２と支持部左１３と共に一体に形成されている。
図１５に示す変形例によれば、カートリッジをより簡易に構成することができる。
図４や図５に示したカートリッジ１０では、支持部右１２や支持部左１３、及びケース部１１がそれぞれ別体に構成されている場合で説明したが、図１５に示すように支持部右１２、支持部左１３及びケース部１１が一体に構成されたものであってもよい。ケース部１１は、適宜の樹脂を用いて射出成型機などによって成形することにより、図４に示した支持部右１２と支持部左１３と共に一体に形成されている。
図１５に示す変形例によれば、カートリッジをより簡易に構成することができる。
【0087】
図１６を参照して図１５とは別のカートリッジの変形例について説明する。図１６（ａ）は図１５とは別のカートリッジの変形例に係るカートリッジの縦断面図、図１６（ｂ）は図１６（ａ）のカートリッジの下面図である。図１６（ｂ）ではパック２やパック結合体２Ａ（以下、代表してパック２の場合で説明する）のパックサイズを明確にすべく圧着部４についても図示している。
パック２のパックサイズ（図１６におけるＸ方向の長さ）が図４に示したものと異なる場合、カートリッジ１０内でのパック２の格納位置が安定せずに、パック２の吸着パッド５２（図８参照）による吸着位置がばらついてしまう。
パック２のパックサイズ（図１６におけるＸ方向の長さ）が図４に示したものと異なる場合、カートリッジ１０内でのパック２の格納位置が安定せずに、パック２の吸着パッド５２（図８参照）による吸着位置がばらついてしまう。
【0088】
そこで、同図に示すように、カートリッジ１０内でのパック２の吸着パッド５２による吸着側と反対側にパック規制長さ変更部材１８を備えることで、パック２のサイズによらず吸着パッド５２の吸着位置を一定にすることができる。パック規制長さ変更部材１８は、ケース１１の内壁に対して着脱自在に設け、用いるパックサイズが変更されるときにのみ交換すればよい。
図１６に示す変形例によれば、カートリッジ内でのパックの支持位置を常に吸着部の吸着位置に揃った状態にすることが可能である。
図１６に示す変形例によれば、カートリッジ内でのパックの支持位置を常に吸着部の吸着位置に揃った状態にすることが可能である。
【0089】
上記一実施形態等には、実質的に以下の態様及び効果が記載されていたと言える。
即ち、第１の態様は、薬剤パックを段積みで格納するカートリッジ１０などの格納手段と、特定の前記薬剤パックを前記格納手段から取り出す取出し部５０などの取出し手段と、前記取出し手段により取り出した前記薬剤パックを移送する移送部９０などの移送手段と、前記移送手段により移送された前記薬剤パックを配置する配薬トレイ３０などの配薬手段と、前記格納手段の下部に設けられ、前記取出し手段により取り出した前記薬剤パックを通過させるパック取出し開口部１７などのパック取出し通過部と、を備えた服薬支援装置であって、前記薬剤パックを支持する支持部右１２、支持部左１３などの支持部を前記パック取出し通過部に複数有し、前記複数の支持部が前記パック取出し通過部に固定された固定部材であり、前記複数の支持部に形状の異なったものが含まれる服薬支援装置である。
即ち、第１の態様は、薬剤パックを段積みで格納するカートリッジ１０などの格納手段と、特定の前記薬剤パックを前記格納手段から取り出す取出し部５０などの取出し手段と、前記取出し手段により取り出した前記薬剤パックを移送する移送部９０などの移送手段と、前記移送手段により移送された前記薬剤パックを配置する配薬トレイ３０などの配薬手段と、前記格納手段の下部に設けられ、前記取出し手段により取り出した前記薬剤パックを通過させるパック取出し開口部１７などのパック取出し通過部と、を備えた服薬支援装置であって、前記薬剤パックを支持する支持部右１２、支持部左１３などの支持部を前記パック取出し通過部に複数有し、前記複数の支持部が前記パック取出し通過部に固定された固定部材であり、前記複数の支持部に形状の異なったものが含まれる服薬支援装置である。
【0090】
かかる構成により、第１の態様によれば、簡易な構成で、格納手段内の薬剤パックの保持を確実に行うとともに、薬剤パックを格納手段から取り出す際に、１薬剤パックずつスムーズに安定して取り出すことが可能な服薬支援装置を提供することができる。
より具体的には、薬剤パックを格納手段内に保持することが可能であるとともに、取り出しやすさと落ちにくさを両立することが可能であって、取出し手段により取り出す次の薬剤パックの落下や支持姿勢が崩れることを防ぐことが可能な服薬支援装置を提供することができる。
より具体的には、薬剤パックを格納手段内に保持することが可能であるとともに、取り出しやすさと落ちにくさを両立することが可能であって、取出し手段により取り出す次の薬剤パックの落下や支持姿勢が崩れることを防ぐことが可能な服薬支援装置を提供することができる。
【0091】
第２の態様は、第１の態様において、前記複数の支持部における前記薬剤パックの支持高さが異なっている。
かかる構成により、第２の態様によれば、厚さの不均一な薬剤パックを安定して支持することができる。
かかる構成により、第２の態様によれば、厚さの不均一な薬剤パックを安定して支持することができる。
【0092】
第３の態様は、第１又は第２の態様において、前記取出し手段は、前記薬剤パックを吸着して取り出す吸着部５１などの吸着部を有し、前記複数の支持部のうち、前記吸着部により吸着される前記薬剤パック側の高さが高い。
かかる構成により、第３の態様によれば、例えばパック結合体としてホチキス止めしている厚さが薄い薬剤パック側を高くすることで、格納手段内での薬剤パックの支持姿勢を安定化させることができることで、吸着ミスを防ぐことができる。
かかる構成により、第３の態様によれば、例えばパック結合体としてホチキス止めしている厚さが薄い薬剤パック側を高くすることで、格納手段内での薬剤パックの支持姿勢を安定化させることができることで、吸着ミスを防ぐことができる。
【0093】
第４の態様は、第１～第３の何れか１つの態様において、複数の前記支持部がそれぞれ別体に構成されている。
【0094】
第５の態様は、第１～第３の何れか１つの態様において、複数の前記支持部が一体に構成されている。
かかる構成により、第５の態様によれば、支持部を簡易に構成することができる。
かかる構成により、第５の態様によれば、支持部を簡易に構成することができる。
【0095】
第６の態様は、第１～第５の何れか１つの態様において、複数の支持部における前記薬剤パックの支持長さが異なっている。
かかる構成により、第６の態様によれば、薬剤パックを取り出す際にスムーズに取り出すことができる。
かかる構成により、第６の態様によれば、薬剤パックを取り出す際にスムーズに取り出すことができる。
【0096】
第７の態様は、第１～第６の何れか１つの態様において、前記取出し手段は、前記薬剤パックを吸着して取り出す吸着部を有し、前記吸着部により吸着される前記薬剤パック側の前記支持部の長さが、前記吸着部により吸着されない前記薬剤パック側の前記支持部の長さと比べて短い。
かかる構成により、第７の態様によれば、薬剤パックを吸着して取り出す際にスムーズに引き抜くことができる。
かかる構成により、第７の態様によれば、薬剤パックを吸着して取り出す際にスムーズに引き抜くことができる。
【0097】
第８の態様は、第１～第７の何れか１つの態様において、前記取出し手段は、前記薬剤パックを吸着して取り出す吸着部を有し、前記吸着部により吸着される前記薬剤パックの吸着部側と反対側に、前記薬剤パックの規制長さを変えるパック規制長さ変更部材を前記格納手段内に有する。
かかる構成により、第８の態様によれば、格納手段内での薬剤パックの支持位置を、常に吸着側端面に揃った状態にすることが可能となる。
かかる構成により、第８の態様によれば、格納手段内での薬剤パックの支持位置を、常に吸着側端面に揃った状態にすることが可能となる。
【0098】
第９の態様は、第１～第８の何れか１つの態様において、前記取出し手段は、前記薬剤パックを吸着して取り出す吸着部を有し、前記格納手段内に格納された前記薬剤パックを自重で押さえることにより鉛直下方向に移動可能な押さえ部材を前記格納手段内に有する。
かかる構成により、第９の態様によれば、格納手段内の薬剤パックがスムーズに最下部の吸着位置まで移動して格納手段内での保持姿勢を安定化させることで、吸着ミスを防ぐことが可能となる。
第１０の態様は、第１～第９の何れか１つの態様において、前記薬剤パックには、薬剤が一包化された薬剤一包化パックと、該薬剤一包化パックの複数が前記段積み方向に重ねられて結合された薬剤一包化パック結合体とが含まれる。
かかる構成により、第１０の態様によれば、服薬者や服薬支援者の要望に基づいて多種形態の薬剤を提供することができる。
かかる構成により、第９の態様によれば、格納手段内の薬剤パックがスムーズに最下部の吸着位置まで移動して格納手段内での保持姿勢を安定化させることで、吸着ミスを防ぐことが可能となる。
第１０の態様は、第１～第９の何れか１つの態様において、前記薬剤パックには、薬剤が一包化された薬剤一包化パックと、該薬剤一包化パックの複数が前記段積み方向に重ねられて結合された薬剤一包化パック結合体とが含まれる。
かかる構成により、第１０の態様によれば、服薬者や服薬支援者の要望に基づいて多種形態の薬剤を提供することができる。
【0099】
以上本発明の好ましい実施の形態について説明したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、上述の説明で特に限定していない限り、特許請求の範囲に記載された本発明の趣旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。例えば、上記実施形態や実施例、或いは変形例等に記載した技術事項を適宜組み合わせたものであってもよい。
【0100】
本発明の実施の形態に適宜記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【0101】
２ 薬剤一包化パック（薬剤パックの一例）
２Ａ 薬剤一包化パック結合体（薬剤パックの一例）
３ 薬剤
５ ミシン目
１０ 格納部、カートリッジ（格納手段の一例）
１２ 支持部右（支持部、支持部材の一例）
１３ 支持部左（支持部、支持部材の一例）
１７ パック取出し開口部（パック取出し通過部の一例）
１８ パック規制長さ変更部材
２１ 引出し部
２９ 配薬部
３０ 配薬トレイ（配薬手段、配薬台の一例）
５０ 取出し部（取出し手段の一例）
５１ 吸着部
５２ 吸着パッド（吸着手段、吸着部材の一例）
９０ 移送部（移送手段の一例）
１５０ 制御部
２００ 服薬支援装置
Ｘ 左右・横方向
Ｙ 前後・奥行方向
Ｚ 上下・鉛直方向
２Ａ 薬剤一包化パック結合体（薬剤パックの一例）
３ 薬剤
５ ミシン目
１０ 格納部、カートリッジ（格納手段の一例）
１２ 支持部右（支持部、支持部材の一例）
１３ 支持部左（支持部、支持部材の一例）
１７ パック取出し開口部（パック取出し通過部の一例）
１８ パック規制長さ変更部材
２１ 引出し部
２９ 配薬部
３０ 配薬トレイ（配薬手段、配薬台の一例）
５０ 取出し部（取出し手段の一例）
５１ 吸着部
５２ 吸着パッド（吸着手段、吸着部材の一例）
９０ 移送部（移送手段の一例）
１５０ 制御部
２００ 服薬支援装置
Ｘ 左右・横方向
Ｙ 前後・奥行方向
Ｚ 上下・鉛直方向
【先行技術文献】
【特許文献】
【0102】
【特許文献1】特開２０２１－１８５９７６号公報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】