特開 2023-122228 液体吐出装置および液体吐出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023122228

(43)【公開日】2023-09-01

(54)【発明の名称】液体吐出装置および液体吐出方法

(51)【国際特許分類】

   B41J 2/01 20060101AFI20230825BHJP

   B41J 2/15 20060101ALI20230825BHJP

【ＦＩ】

B41J2/01 203

B41J2/01 451

B41J2/01 305

B41J2/15

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022025806

(22)【出願日】2022-02-22

(71)【出願人】

【識別番号】000006747

【氏名又は名称】株式会社リコー

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】升永 傑

【テーマコード（参考）】

2C056

2C057

【Ｆターム（参考）】

2C056EB07

2C056EB13

2C056EB36

2C056EC07

2C056EC37

2C056HA22

2C056HA27

2C057AF30

2C057AG14

2C057AL23

2C057AM17

(57)【要約】

【課題】記録媒体の搬送方向と交差する方向にヘッドと記録媒体とを相対移動させて画像を形成する液体吐出装置において、画質を高く確保すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る液体吐出装置は、液体により記録媒体に画像を形成する液体吐出装置であって、前記記録媒体に前記液体を吐出するヘッドと、前記記録媒体と前記ヘッドとを第１方向に相対移動させる第１移動機構と、前記記録媒体と前記ヘッドとを前記第１方向に交差する第２方向に相対移動させる第２移動機構と、前記記録媒体の表面情報に基づいて、少なくとも前記第１方向における前記記録媒体と前記ヘッドとの相対位置情報を出力するセンサと、前記センサから出力された前記相対位置情報に基づいて、前記ヘッドが前記第１方向に相対移動されながら前記液体を吐出するタイミングである吐出タイミングを決定する決定部と、を有する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

液体により記録媒体に画像を形成する液体吐出装置であって、
前記記録媒体に前記液体を吐出するヘッドと、
前記記録媒体と前記ヘッドとを第１方向に相対移動させる第１移動機構と、
前記記録媒体と前記ヘッドとを前記第１方向に交差する第２方向に相対移動させる第２移動機構と、
前記記録媒体の表面情報に基づいて、少なくとも前記第１方向における前記記録媒体と前記ヘッドとの相対位置情報を出力するセンサと、
前記センサから出力された前記相対位置情報に基づいて、前記ヘッドが前記第１方向に相対移動されながら前記液体を吐出するタイミングである吐出タイミングを決定する決定部と、を有する、液体吐出装置。

【請求項2】

開口を含み、前記記録媒体を載置する載置部材を有し、
前記開口は、前記載置部材の内側と前記ヘッドに向き合う外側とを連通させ、
前記センサは、前記載置部材の内側に設けられ、前記記録媒体における前記ヘッドに向き合う面とは反対側の面の前記表面情報を、前記開口を通して取得する、請求項１に記載の液体吐出装置。

【請求項3】

前記開口を閉塞する透光性部材を有する、請求項２に記載の液体吐出装置。

【請求項4】

前記記録媒体を載置する載置部材を有し、
前記第２移動機構は、前記記録媒体を前記第１方向に搬送し、
前記センサは、前記載置部材の外側において、前記第１方向における前記載置部材の上流側に設けられ、前記記録媒体における前記ヘッドに向き合う側の面の表面情報を取得する、請求項１に記載の液体吐出装置。

【請求項5】

少なくとも前記第２方向に並んだ複数の前記ヘッドを有し、
前記決定部は、複数の前記ヘッドが並ぶ方向の前記第２方向に対する傾きを調整する際に、前記センサから出力される前記相対位置情報と、前記記録媒体に前記画像を形成する際に、前記センサから出力される前記相対位置情報と、に基づき、複数の前記ヘッドごとに前記吐出タイミングを決定する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の液体吐出装置。

【請求項6】

少なくとも前記第１方向に並んだ複数の前記ヘッドを有し、
複数の前記ヘッドのそれぞれは、前記液体が吐出される複数のノズルが前記第２方向に並んだノズル列を複数有し、
前記決定部は、前記ノズル列に含まれる前記複数のノズルごと、または前記ノズル列に含まれる所定数の前記ノズルにより構成される複数のノズル群ごと、に前記吐出タイミングを決定する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の液体吐出装置。

【請求項7】

複数の前記センサを有し、
前記決定部は、複数の前記センサから出力される前記相対位置情報に基づき、前記吐出タイミングを決定する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の液体吐出装置。

【請求項8】

液体により記録媒体に画像を形成する液体吐出装置による液体吐出方法であって、前記液体吐出装置が、
ヘッドにより、前記記録媒体に前記液体を吐出し、
第１移動機構により、前記記録媒体と前記ヘッドとを第１方向に相対移動させ、
第２移動機構により、前記記録媒体と前記ヘッドとを前記第１方向に交差する第２方向に相対移動させ、
センサにより、前記記録媒体の表面情報に基づいて、少なくとも前記第１方向における前記記録媒体と前記ヘッドとの相対位置情報を出力し、
決定部により、前記センサから出力された前記相対位置情報に基づいて、前記ヘッドが前記第１方向に相対移動されながら前記液体を吐出するタイミングである吐出タイミングを決定する、液体吐出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、液体吐出装置および液体吐出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、記録媒体に液体を吐出して画像を形成する液体吐出装置が知られている。

【0003】

また、搬送方向に搬送される記録媒体にヘッドから液体を吐出し、画像を形成する液体吐出装置において、画質を高く確保するために、搬送される記録媒体の表面情報の検出結果に基づいて、ヘッドから液体を吐出するタイミングを決定する構成が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、記録媒体の搬送方向と交差する方向にヘッドと記録媒体とを相対移動させて画像を形成する液体吐出装置では、特許文献１の構成によってヘッドによる液体の吐出タイミングを決定できないため、画質を高く確保する点において改善の余地がある。

【0005】

本発明は、記録媒体の搬送方向と交差する方向にヘッドと記録媒体とを相対移動させて画像を形成する液体吐出装置において、画質を高く確保することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る液体吐出装置は、液体により記録媒体に画像を形成する液体吐出装置であって、前記記録媒体に前記液体を吐出するヘッドと、前記記録媒体と前記ヘッドとを第１方向に相対移動させる第１移動機構と、前記記録媒体と前記ヘッドとを前記第１方向に交差する第２方向に相対移動させる第２移動機構と、前記記録媒体の表面情報に基づいて、少なくとも前記第１方向における前記記録媒体と前記ヘッドとの相対位置情報を出力するセンサと、前記センサから出力された前記相対位置情報に基づいて、前記ヘッドが前記第１方向に相対移動されながら前記液体を吐出するタイミングである吐出タイミングを決定する決定部と、を有する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、記録媒体の搬送方向と交差する方向にヘッドと記録媒体とを相対移動させて画像を形成する液体吐出装置において、画質を高く確保できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係る液体吐出装置の内部を透視して示す斜視図である。

【図2】実施形態に係る液体吐出装置の構成の一例を示す上面図である。

【図3】実施形態に係るキャリッジの構成例を示す図である。

【図4】実施形態に係る液体吐出装置の構成の一例を示す側面図である。

【図5】実施形態に係るセンサ周辺の構成例を示す部分拡大斜視図である。

【図6】実施形態に係る制御部のハードウェア構成例のブロック図である。

【図7】第１実施形態に係る制御部の機能構成例のブロック図である。

【図8】第１実施形態に係る液体吐出装置の画像形成動作の第１例の図であり、図８（ａ）は１回の間欠搬送前のライン画像の図、図８（ｂ）は１回の間欠搬送後の位置ずれの図、図８（ｃ）は位置ずれが補正されたライン画像の図である。

【図9】第１実施形態に係る液体吐出装置の画像形成動作の第２例の図である。

【図10】第２実施形態に係る液体吐出装置の画像形成動作の第１例の図であり、図１０（ａ）は傾き調整後のヘッドによるライン画像の図、図１０（ｂ）は搬送方向の変化に応じて補正されたライン画像の図である。

【図11】第２実施形態に係る液体吐出装置の画像形成動作の第２例の図である。

【図12】第３実施形態に係る２つのセンサを例示する図であり、図１２（ａ）は第１例の図、図１２（ｂ）は第２例の図、図１２（ｃ）は第３例の図である。

【図13】第３実施形態に係る制御部の機能構成例のブロック図である。

【図14】第３実施形態に係る液体吐出装置の画像形成動作の第１例を示す図であり、図１４（ａ）は１回の間欠搬送後の位置ずれの図、図１４（ｂ）は、位置ずれを補正されたライン画像の図である。

【図15】第３実施形態に係る液体吐出装置の画像形成動作の第２例の図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について詳細に説明する。各図面において、同一構成部には同一符号を付し、重複した説明を適宜省略する。

【0010】

［実施形態］
＜液体吐出装置１００の構成例＞
図１～図５を参照して、実施形態に係る液体吐出装置１００の構成について説明する。図１は、液体吐出装置１００の内部を透視して示す斜視図である。図２は、液体吐出装置１００の構成の一例を示す上面図である。図３は、液体吐出装置１００が備えるキャリッジ２１の構成の一例を示す図である。図４は、液体吐出装置１００の構成の一例を示す側面図である。図５は、液体吐出装置１００が有するセンサ５周辺の構成の一例を示す部分拡大斜視図である。

【0011】

図１～図５に示すように、液体吐出装置１００は、ヘッド１と、第１移動機構２と、載置部材３と、第２移動機構４と、センサ５と、を有する。

【0012】

液体吐出装置１００は、液体の一例であるインクにより、記録媒体の一例であるロール紙Ｍに画像を形成するシリアル型の画像形成装置である。液体吐出装置１００は、第２移動機構４によりロール紙Ｍを第２方向Ｂに間欠的に搬送する。また、液体吐出装置１００は、ロール紙Ｍの搬送が停止している間に、第１移動機構２によりヘッド１を第１方向Ａに往復移動させつつ、ヘッド１から載置部材３上のロール紙Ｍにインクを吐出することにより、ロール紙Ｍ上に画像を形成する。

【0013】

第１移動機構２は、キャリッジ２１と、駆動プーリ２２と、従動プーリ２３と、タイミングベルト２４と、を有し、ロール紙Ｍとヘッド１とを第１方向Ａに相対移動させる。

【0014】

キャリッジ２１は、ロール紙Ｍと、ヘッド１と、を第１方向Ａに相対移動させる。図１に示すように、キャリッジ２１は、第１方向Ａに延設された主ガイドロッド６により支持され、第１方向Ａに往復移動する。また、キャリッジ２１には連結片２１ａが設けられている。連結片２１ａは、主ガイドロッド６と平行に設けられた副ガイド部材７に係合し、キャリッジ２１の姿勢を安定化させる。

【0015】

キャリッジ２１は、駆動プーリ２２と従動プーリ２３との間に張架されたタイミングベルト２４に連結している。駆動プーリ２２は、第１モータ８の駆動により回転する。従動プーリ２３は、駆動プーリ２２との間の距離を調整する機構を有し、タイミングベルト２４に対して所定のテンションを与える機能を有する。

【0016】

キャリッジ２１は、第１モータ８の駆動によりタイミングベルト２４が送り動作を行うことにより、第１方向Ａに往復移動できる。キャリッジ２１の移動量や移動速度は、例えば図２に示すように、キャリッジ２１に設けられた第１エンコーダセンサ１０がエンコーダシート１１のマークを検知して出力するエンコーダ値に基づいて制御される。

【0017】

図３に示すように、キャリッジ２１は、ヘッド１Ａ、１Ｂおよび１Ｃを含む３つのヘッド１を搭載している。図３は、キャリッジ２１に向き合うロール紙Ｍ側から視たキャリッジ２１を示している。ヘッド１は、ロール紙Ｍにインクを吐出する。

【0018】

ヘッド１Ａは、イエロー（Ｙ）インクを吐出する複数のノズルを並べたノズル列１Ａｙ、シアン（Ｃ）インクを吐出する複数のノズルを並べたノズル列１Ａｃ、マゼンタ（Ｍ）インクを吐出する複数のノズルを並べたノズル列１Ａｍ、およびブラック（Ｋ）インクを吐出する複数のノズルを並べたノズル列１Ａｋを、一列ずつ有する。同様に、ヘッド１Ｂは、ノズル列１Ｂｙ、ノズル列１Ｂｃ、ノズル列１Ｂｍ、およびノズル列１Ｂｋを、一列ずつ有し、ヘッド１Ｃは、ノズル列１Ｃｙ、ノズル列１Ｃｃ、ノズル列１Ｃｍ、およびノズル列１Ｃｋを、一列ずつ有する。３つのヘッド１は、各ノズルがロール紙Ｍ側に向くように、キャリッジ２１に支持されている。

【0019】

ヘッド１Ａ、１Ｂ、１Ｃは、第１方向Ａおよび第２方向Ｂのそれぞれに並んで配置されている。このような配置により、液体吐出装置１００は、キャリッジ２１の第１方向Ａへの１回の移動において、ロール紙Ｍの広い領域に画像を形成できる。

【0020】

図１において、ヘッド１にインクを供給するためのインク供給体であるカートリッジ９は、キャリッジ２１には搭載されず、液体吐出装置１００内の所定の位置に配置されている。カートリッジ９と３つのヘッド１のそれぞれはパイプで連結されており、このパイプを介して、カートリッジ９からヘッド１に対してインクが供給される。

【0021】

第１方向Ａにおけるキャリッジ２１を挟んでカートリッジ９の反対側には、ヘッド１の信頼性を維持するための維持機構１２が設けられている。維持機構１２は、３つのヘッド１の吐出面の清掃やキャッピング、３つのヘッド１からの不要なインクの排出等を行う。

【0022】

図４に示すように、載置部材３は、ロール紙Ｍを載置する載置部材の一例である。載置部材３は箱状部材であり、３つのヘッド１に向き合う載置面３１上にロール紙Ｍを載置する。載置部材３は、載置面３１に略直交する方向に貫通する貫通孔が複数形成されている。液体吐出装置１００は、載置部材３の内側に設けられた吸引ファン１３を作動させて載置面３１にロール紙Ｍを吸着することにより、載置部材３上からロール紙Ｍが脱落することを抑制できる。

【0023】

第２移動機構４は、巻出部４１と、駆動ローラ４２と、従動ローラ４３と、巻取部４４と、を有し、ロール紙Ｍと３つのヘッド１とを第１方向Ａに交差する第２方向Ｂに相対移動させる。第２移動機構４は、駆動ローラ４２および従動ローラ４３を用いて、巻出部４１から巻き出されるロール紙Ｍを、載置部材３を介して巻取部４４へ間欠的に搬送することにより、ロール紙Ｍと３つのヘッド１とを相対移動させる。

【0024】

巻出部４１は、芯部材である紙管などの中空軸部にロール紙Ｍをロール状に巻き付けたロール体を含み、ロール体の回転によりロールからロール紙Ｍを巻き出す。

【0025】

駆動ローラ４２は、第２モータにより回転駆動される。従動ローラ４３は、駆動ローラ４２の回転に従って従動回転する。液体吐出装置１００は、駆動ローラ４２と従動ローラ４３との間にロール紙Ｍを挟んで挟持搬送できる。

【0026】

巻取部４４は、芯部材である紙管などの中空軸を備え、ロール紙Ｍの先端が中空軸にテープ等の接着部材等により接着されており、この中空軸にロール紙Ｍを巻き取ることができる。

【0027】

液体吐出装置１００は、第２方向Ｂにおける載置部材３の上流側および下流側に設けられた給紙ガイド部材１４および排紙ガイド部材１５によって、第２移動機構４によるロール紙Ｍの搬送をガイドする。

【0028】

センサ５は、ロール紙Ｍの表面情報に基づいて、第１方向Ａにおけるロール紙Ｍと３つのヘッド１との相対位置に対応する相対位置情報を出力する。センサ５は、例えば、レーザ光源と撮像素子とを有し、レーザ光源から照射され、ロール紙Ｍの表面で拡散反射されたレーザ光同士が干渉することによって生じるスペックルパターンを、撮像素子によって撮像する。センサ５は、ロール紙Ｍと３つのヘッド１とが第２方向Ｂに相対移動している際に、異なるタイミングで撮像した２フレーム分のスペックルパターン同士の間で相関演算を実行することにより、相対位置情報を取得して出力できる。

【0029】

本実施形態では、センサ５は、第２移動機構４によりロール紙Ｍが第２方向Ｂに間欠的に搬送されている際に、間欠搬送に合わせ、所定の取得時間隔によりスペックルパターンの画像を撮影する。センサ５は、間欠搬送前後の２フレーム分のスペックルパターンの相関演算を行うことにより相対位置情報を取得して出力する。液体吐出装置１００は、この相対位置情報から、ロール紙Ｍと３つのヘッド１との相対位置が、第２方向Ｂへの間欠搬送前後で第１方向Ａにずれる画像位置ずれを検出できる。

【0030】

上記のスペックルパターンは、ロール紙Ｍの表面情報の一例である。但し、ロール紙Ｍの表面情報は、ロール紙Ｍの表面における紙繊維のパターン情報であってもよいし、ロール紙Ｍ上に形成された所定の画像パターンであってもよい。またセンサ５からロール紙Ｍに照射される光は、レーザ光に限らず、発光ダイオード等から発せられるインコヒーレント光であってもよい。

【0031】

本実施形態では、センサ５は、載置部材３の内側に設けられており、ロール紙Ｍにおける３つのヘッド１に向き合う面の表面情報を取得する。図５に示すように、載置部材３は、載置部材３の内側と、３つのヘッド１に向き合う外側と、を連通させる開口３２を含む。センサ５は、この開口３２を通して、ロール紙Ｍにおける３つのヘッド１に向き合う面とは反対側の面の表面情報を取得する。

【0032】

また、液体吐出装置１００は、開口３２を閉塞する透光性部材３５を有する。液体吐出装置１００は、載置面３１上のロール紙Ｍが開口３２の部分で凹むことに伴う画像の乱れを、透光性部材３５で開口３２を閉塞することにより防止できる。

【0033】

図５において、貫通孔３３は、載置面３１に形成された吸引用の貫通孔である。ブラケット３６は、センサ５を支持する部材である。センサ５は、ブラケット３６を介して載置部材３のフレーム３４に取り付けられることにより、載置部材３の内側に固定される。

【0034】

なお、液体吐出装置１００において、センサ５が設けられる位置は、載置部材３の内側に限定されず、載置部材３の外側であってもよい。液体吐出装置１００では、ロール紙Ｍに付与されたインクを乾燥させるためのヒータを載置部材３の内側に設ける場合があり、このような場合等に載置部材３の外側にセンサ５を設けると、センサ５の設置スペースが制限されなくなるため好適である。

【0035】

また、センサ５は、第１方向における載置部材３の上流側に設けられることが好ましい。液体吐出装置１００は、載置部材３の上流側にセンサ５を設けることにより、３つのヘッド１からロール紙Ｍにインクを吐出する前に、センサ５からの出力に基づいて３つのヘッド１からのインクの吐出タイミングを決定できる。

【0036】

本実施形態では、センサ５が第１方向Ａにおける３つのヘッド１とロール紙Ｍとの相対位置情報を出力する例を示すが、センサ５は、第２方向Ｂにおける３つのヘッド１とロール紙Ｍとの相対位置情報をさらに出力してもよい。

【0037】

＜制御部５０の構成例＞
（ハードウェア構成）
図６は、液体吐出装置１００が有する制御部５０のハードウェア構成を例示するブロック図である。

【0038】

制御部５０は、例えばコンピュータによって構築されており、ＣＰＵ(Central Processing Unit)５１と、ＲＯＭ(Read Only Memory)５２と、ＲＡＭ(Random Access Memory)５３と、ＨＤＤ／ＳＳＤ(Hard Disk Drive／Solid State Drive)５４と、接続Ｉ／Ｆ(Interface)５５と、通信Ｉ／Ｆ５６と、を有する。これらは、システムバスＣを介して相互に通信可能に接続している。

【0039】

ＣＰＵ５１は、各種の演算処理を含む制御処理を実行する。ＲＯＭ５２は、ＩＰＬ(Initial Program Loader)等のＣＰＵ５１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ５３は、ＣＰＵ５１のワークエリアとして使用される。ＨＤＤ／ＳＳＤ５４は、プログラム等の各種情報や、センサ５により取得されたロール紙Ｍの表面生体情報等を記憶する。

【0040】

接続Ｉ／Ｆ５５は、制御部５０を各種の機器と接続するためのインターフェースである。ここでの機器は、センサ５等である。

【0041】

通信Ｉ／Ｆ５６は、通信ネットワーク等を介して、外部装置との間で通信するためのインターフェースである。例えば、制御部５０は、ロール紙Ｍに形成する画像の元となる画像データを通信Ｉ／Ｆ５６を介して外部ＰＣ（Personal Computer）等から受信できる。

【0042】

なお、ＣＰＵ５１により実現される機能の少なくとも一部は、電気回路または電子回路により実現されてもよい。

【0043】

（第１実施形態に係る機能構成）
図７は、液体吐出装置１００が有する制御部５０の機能構成を例示するブロック図である。制御部５０は、第１駆動制御部５０１と、第２駆動制御部５０２と、決定部５０３と、吐出制御部５０４と、を有する。制御部５０は、ＣＰＵ５１がＲＯＭ５２に記憶されたプログラムを実行することにより、これらの各機能を実現できる。なお、上記の各機能の一部は、ヘッド１等の制御部５０以外の構成部により実現されてもよいし、ヘッド１と、制御部５０以外の構成部と、の分散処理により実現されてもよい。また、制御部５０は、上記以外の機能を有してもよい。

【0044】

第１駆動制御部５０１は、第１制御信号Ｄ１を出力し、第１移動機構２による３つのヘッド１と、ロール紙Ｍと、の第１方向Ａへの相対移動を制御する。

【0045】

第２駆動制御部５０２は、第２制御信号Ｄ２を出力し、第２移動機構４による３つのヘッド１と、ロール紙Ｍと、の第２方向Ｂへの相対移動を制御する。

【0046】

決定部５０３は、センサ５から出力された相対位置情報Ｓに基づいて、３つのヘッド１が第１方向Ａに相対移動されながらインクを吐出するタイミングである吐出タイミングｔを決定し、吐出制御部５０４を介してヘッド１に出力する。なお、吐出タイミングｔは相対位置情報Ｓに基づいて決定されるため、図７では、決定部５０３から吐出制御部５０４に出力される情報をｔ（Ｓ）として示している。

【0047】

吐出制御部５０４は、３つのヘッド１それぞれによるインクの吐出を制御する。本実施形態では、吐出制御部５０４は、決定部５０３により決定された吐出タイミングｔに、３つのヘッド１からインクを吐出させることができる。

【0048】

＜第１実施形態に係る液体吐出装置１００による画像形成動作例＞
図８は、第１実施形態に係る液体吐出装置１００による画像形成動作の第１例を説明する図であり、図８（ａ）は１回の間欠搬送前に形成されたライン画像を示す図、図８（ｂ）は１回の間欠搬送後における位置ずれを示す図、図８（ｃ）は１回の間欠搬送における位置ずれが補正されたライン画像を示す図である。図９は、液体吐出装置１００による画像形成動作の第２例を説明する図である。

【0049】

図８（ａ）および図８（ｂ）において、第２方向Ｂに直線状に延伸するライン画像をロール紙Ｍに形成する場合に、第２移動機構４による１回の間欠搬送で第１方向Ａに搬送位置ずれＮが生じたとする。破線により示したロール紙Ｍ０は、１回の間欠搬送前のロール紙Ｍを示し、実線により示したロール紙Ｍ１は、１回の間欠搬送後のロール紙Ｍを示している。

【0050】

ライン画像７１は、１回の間欠搬送前に形成されたライン画像を示し、ライン画像７２'は、１回の間欠搬送後に補正されずに形成されるライン画像を示している。搬送位置ずれＮによって、ライン画像７２'は、搬送位置ずれＮに略等しい画像位置ずれＰ分、ライン画像７１に対してずれる位置に形成される。このため、液体吐出装置１００は、第２方向Ｂに延伸するライン画像を適切に形成できなくなる。

【0051】

図８（ｃ）に示すように本実施形態では、液体吐出装置１００は、第１方向Ａへの搬送位置ずれＮを相対位置情報Ｓとしてセンサ５により取得し、相対位置情報Ｓに基づいて決定部５０３により吐出タイミングｔを決定する。液体吐出装置１００は、第１移動機構２によりキャリッジ２１を移動させながら、吐出タイミングｔに応じて３つのヘッド１からインクを吐出する。これにより、液体吐出装置１００は、画像位置ずれＰを補正してライン画像７２を形成でき、第２方向Ｂに延伸するライン画像を適切に形成できる。

【0052】

図９において、破線により示したライン画像７０'は、４回の間欠搬送ごとで画像位置ずれＰを補正しない場合に、ロール紙Ｍに形成されるライン画像を示している。実線により示したライン画像７０は、４回の間欠搬送ごとで画像位置ずれを補正した場合にロール紙Ｍに形成されたライン画像を示している。

【0053】

液体吐出装置１００は、画像位置ずれＰの補正を、予め定められた位置を基準とした相対位置情報Ｓに基づいて行ってもよいし、間欠搬送前のロール紙Ｍの位置を基準とした相対位置情報Ｓに基づいて行ってもよい。予め定められた位置を基準にすると、相対位置情報Ｓに含まれる演算誤差が累積されない点において好適である。

【0054】

＜第１実施形態に係る液体吐出装置１００の作用効果＞
以上説明したように、液体吐出装置１００は、ヘッド１と、第１移動機構２と、第２移動機構４と、センサ５と、決定部５０３と、を有する。液体吐出装置１００は、センサ５から出力された相対位置情報Ｓに基づいて吐出タイミングｔを決定することにより、ロール紙Ｍを第２方向Ｂに搬送する際に第１方向Ａへ位置ずれした場合にも第１方向Ａへの画像位置ずれＰを補正でき、画質を高く確保できる。

【0055】

また、液体吐出装置１００は、開口３２を含む載置部材３を有する。センサ５は、載置部材３の内側に設けられ、ロール紙Ｍにおけるヘッド１に向き合う面とは反対側の面の表面情報を、開口３２を通して取得する。ロール紙Ｍを支持する載置部材３の内側にセンサ５を設けることにより、装置構成が簡略化される。

【0056】

また、液体吐出装置１００は、開口３２を閉塞する透光性部材３５を有する。液体吐出装置１００は、開口３２上を通るロール紙Ｍが開口３２によって凹むことを透光性部材３５により防止できるため、ロール紙Ｍの凹みによる画像の乱れを防ぎ、画質を高く確保できる。

【0057】

センサ５は、載置部材３の外側において、第１方向Ａにおける載置部材３の上流側に設けられ、ロール紙Ｍにおけるヘッド１に向き合う側の面の表面情報を取得してもよい。載置部材３の内側にヒータ等を設けると、載置部材３内側におけるスペースの大きさが制限される場合があるが、センサ５を載置部材３の外側に設けることで、このような制限を受けずにセンサ５を設置可能になる。

【0058】

また、液体吐出装置１００は、第１方向Ａにおける載置部材３の上流側にセンサ５を設けることにより、決定部５０３によって決定された吐出タイミングｔにヘッド１からインクを吐出できるため、画像位置ずれＰを適切に補正できる。

【0059】

なお、本実施形態では３つのヘッド１を有する構成を例示したが、ヘッド１の数がいくつであっても上述した効果は得られる。

【0060】

［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る液体吐出装置１００について説明する。本実施形態に係る液体吐出装置１００は、第１実施形態と同様の構成を有する。なお、第１実施形態と同一の構成部には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。この点は、以降に示す他の実施形態においても同様とする。

【0061】

ヘッド１Ａ、１Ｂおよび１Ｃが、少なくとも第２方向Ｂに並ぶ場合には、ヘッド１Ａ、１Ｂ、１Ｃの並ぶ方向が第２方向Ｂと略平行になるように、３つのヘッド１の傾きを予め調整しておくことが好ましい。

【0062】

また、３つのヘッド１に含まれる各ノズルは、ノズル吐出曲がりや吐出速度等のインクの吐出特性が異なる場合がある。このため、３つのヘッド１の傾き調整は、３つのヘッド１自体の傾きの測定結果ではなく、各ノズルから吐出されてロール紙Ｍに付着したインクの位置測定結果に基づいて行われることが好ましい。

【0063】

インク位置の測定は、例えば、第２方向Ｂにおける３つのヘッド１の下流側に設けられたスキャナー等の読取手段によって、ロール紙Ｍ上に形成された所定の画像を読み取った結果に基づいて行える。また、３つのヘッド１の傾きの調整は、３つのヘッド１が液体吐出装置１００に取り付けられる姿勢を調整することにより行える。この調整は、３つのヘッド１が搭載された回転ステージを用いて行われてもよい。また、調整作業者により手動で行われてもよいし、回転ステージを駆動させるモータ等を用いて自動で行われてもよい。

【0064】

一方、一般的な液体吐出装置では、液体吐出装置を購入した客先等において、床等の設置面に対して液体吐出装置を水平にするための調整が行われると、第１方向におけるロール紙の両端において第２方向への搬送量に差が生じ、ロール紙の搬送方向が変化する場合がある。また、第１方向における長さが異なるものにロール紙を変更する場合にも、テンションバランス等に応じてロール紙Ｍの搬送方向が変化する場合がある。搬送方向の変化に応じて、第２方向に並ぶ複数のヘッドごとでロール紙へのインクの付着位置がずれ、画像の周期的な濃度変動であるバンディング等の画像障害が発生する場合がある。

【0065】

本実施形態では、第２方向Ｂに対するヘッド１Ａ、１Ｂおよび１Ｃが並ぶ方向の傾きを調整する際に、センサ５から出力される相対位置情報Ｓａと、ロール紙Ｍに画像を形成する際にセンサ５から出力される相対位置情報Ｓｂと、に基づき、ヘッド１Ａ、１Ｂおよび１Ｃごとに吐出タイミングｔを決定する。これにより、ヘッド１Ａ、１Ｂおよび１Ｃ間での画像の位置ずれを抑制し、ロール紙Ｍの搬送方向がずれた場合にも、バンディング等の画像障害の発生を抑制する。

【0066】

図１０は、本実施形態に係る液体吐出装置１００による画像形成動作の第１例を説明する図である。図１０（ａ）は傾き調整後の３つのヘッド１を用いてロール紙Ｍに形成されたライン画像７３～７５を示す図、図１０（ｂ）は搬送方向が変化に応じて補正されたライン画像７６～７８を示す図である。図１１は、本実施形態に係る液体吐出装置１００による画像形成動作の第２例を説明する図である。

【0067】

図１０および図１１において、ライン画像７３ａ、７４ａおよび７５ａのそれぞれは、ヘッド１Ａによりロール紙Ｍに形成されたライン画像を示している。ライン画像７３ｂ、７４ｂおよび７５ｂのそれぞれは、ヘッド１Ｂによりロール紙Ｍに形成されたライン画像を示している。ライン画像７３ｃ、７４ｃおよび７５ｃのそれぞれは、ヘッド１Ｃによりロール紙Ｍに形成されたライン画像を示している。

【0068】

図１０（ａ）では、ロール紙Ｍは、第２方向Ｂ１に搬送されている。３つのヘッド１の傾きは第２方向Ｂ１に合わせて調整されているため、ライン画像７３ａ、７３ｂおよび７３ｃは、第２方向Ｂ１に直線状に延伸している。本実施形態では、３つのヘッド１の傾き調整時に相対位置情報Ｓａを取得し、ＨＤＤ／ＳＳＤ５４や外部の記憶装置または記憶媒体等のメモリに格納しておく。

【0069】

図１０（ｂ）では、搬送方向がすれたことにより、ロール紙Ｍは、第２方向Ｂ１に対してやや方向が異なる第２方向Ｂ２に搬送されている。この場合に、相対位置情報Ｓｂのみに基づいて吐出タイミングｔを決定すると、ライン画像７４ａ、７４ｂおよび７４ｃは、３つのヘッド１の傾き調整時の第２方向Ｂ１に並ぶ。このため、ライン画像７４ａ、７４ｂおよび７４ｃを含むライン画像の直線からのずれが大きくなる。

【0070】

本実施形態では、決定部５０３は、相対位置情報Ｓｂに基づき間欠搬送に伴う第１方向Ａへの画像位置ずれを補正するとともに、メモリを参照して取得した相対位置情報Ｓａに基づき、ヘッド１Ａ、１Ｂおよび１Ｃごとの画像位置ずれが略均等になるように、吐出タイミングｔを決定する。

【0071】

例えば、相対位置情報Ｓｂのみに基づくと、第２方向Ｂ２に沿った直線に対するライン画像の位置ずれが最大６０μｍとなる場合に、決定部５０３は、相対位置情報Ｓａに基づいて、ヘッド１Ｂでは２０μｍ、ヘッド１Ｃでは４０μｍ、インク付着位置がそれぞれずれるように吐出タイミングｔを決定する。これによりライン画像７４ａ、７４ｂおよび７４ｃそれぞれの、第２方向Ｂ２に沿った直線に対する位置ずれが略均等に２０μｍとなる。

【0072】

以上のようにして、液体吐出装置１００は、ロール紙Ｍの搬送方向がずれた場合にも、ヘッド１Ａ、１Ｂおよび１Ｃ間での画像の位置ずれを抑制できるため、バンディング等の画像障害の発生を抑制でき、画質を高く確保できる。

【0073】

また、決定部５０３は、ヘッド１Ａ、１Ｂおよび１Ｃの各ノズル列に含まれる複数のノズルごと、または各ノズル列に含まれる所定数のノズルにより構成される複数のノズル群ごと、に吐出タイミングｔを決定してもよい。所定数のノズルは例えば５０個のノズルである。

【0074】

ノズルごとに吐出タイミングｔを決定すると、図１１に示すように、ライン画像７５ａ、７５ｂおよび７５ｃにより形成されるライン画像の、第２方向Ｂ２に沿った直線からのずれは理論上０となる。従って、液体吐出装置１００は、画質をさらに高く確保できる。

【0075】

［第３実施形態］
次に、第３実施形態に係る液体吐出装置１００について説明する。

【0076】

本実施形態では、液体吐出装置１００は、複数のセンサ５と、決定部５０３ｂと、を有する。決定部５０３ｂは、複数のセンサ５から出力される相対位置情報Ｓに基づき、吐出タイミングｔを決定する。液体吐出装置１００は、吐出タイミングｔの決定により、センサ５が配置されていないロール紙Ｍ上の領域における第１方向Ａへの位置ずれを、複数のセンサ５の出力を用いた補間演算により検出可能にする。またこれとともに、ロール紙Ｍのスキューと斜行とを切り分けて補正可能とする。なお、実施形態の用語において、スキューは第１方向Ａおよび第２方向Ｂに沿う面内でロール紙Ｍが回転することをいい、斜行は所望の方向に対してロール紙Ｍが斜めに進むことをいう。

【0077】

ここで、図１２は、２つのセンサ５を例示する図であり、図１２（ａ）は第１例の図、図１２（ｂ）は第２例の図、図１２（ｃ）は第３例の図である。図１３および図１４は、本実施形態に係る液体吐出装置１００による画像形成動作を説明する図であり、図１３は第１例を示す図、図１４は第２例を示す図である。

【0078】

図１２（ａ）では、２つのセンサ５に含まれるセンサ５ａとセンサ５ｂは、第１方向Ａに並んで配置されている。図１２（ｂ）では、センサ５ａとセンサ５ｂは、第２方向Ｂに並んで配置されている。図１２（ｃ）では、センサ５ａとセンサ５ｂは、第１方向Ａおよび第２方向Ｂのそれぞれに対して斜め方向に並んで配置されている。２つのセンサ５は、図１２（ａ）～図１２（ｃ）のいずれの配置であってもよい。

【0079】

本実施形態では、図１２（ａ）のように、２つのセンサ５が第１方向Ａに並んで配置されている例を説明する。但し、これに限らず、液体吐出装置１００は、３以上のセンサ５を備えてもよい。

【0080】

図１３は、第３実施形態に係る制御部５０ｂの機能構成例のブロック図である。制御部５０ｂは決定部５０３ｂを有する。決定部５０３ｂは、センサ５ａから出力される相対位置情報Ｓａと、センサ５ｂから出力される相対位置情報Ｓｂと、に基づき、吐出タイミングｔを決定する。なお、吐出タイミングｔは相対位置情報Ｓａ、ＳｂおよびＳｃに基づいて決定されるため、図１３では、決定部５０３ｂから吐出制御部５０４に出力される情報を、ｔ（Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ）として示している。

【0081】

図１４は、本実施形態に係る液体吐出装置１００による画像形成動作の第１例を説明する図である。図１４（ａ）は、１回の間欠搬送後の画像の位置ずれを示す図、図１４（ｂ）は、１回の間欠搬送における位置ずれが補正されたライン画像を示す図である。図１５は、本実施形態に係る液体吐出装置１００による画像形成動作の第２例を説明する図である。

【0082】

図１４（ａ）において、第２方向Ｂに直線状に延伸するライン画像をロール紙Ｍに形成する場合に、第２移動機構４による１回の間欠搬送においてスキューθが生じたとする。破線により示したロール紙Ｍ０は、１回の間欠搬送前のロール紙Ｍを示し、実線により示したロール紙Ｍ１は、スキューθが生じた１回の間欠搬送後のロール紙Ｍを示している。

【0083】

ライン画像７６ａ、７６ｂおよび７６ｃは、１回の間欠搬送前に形成されたライン画像を示している。第１方向Ａにおいて、ライン画像７６ａおよび７６ｂはロール紙Ｍの端部に形成され、ライン画像７６ｃはロール紙Ｍの中央に形成されている。ライン画像７７ａ'、７７ｂ'および７７ｃ'は、１回の間欠搬送後に補正されずに形成されるライン画像を示している。スキューθにより、ライン画像７７ａ'はライン画像７６ａに対して画像位置ずれＰａ分、ライン画像７７ｂ'はライン画像７６ｂに対して画像位置ずれＰｂ分、ライン画像７７ｃ'はライン画像７６ｃに対して画像位置ずれＰｃ分、それぞれずれた位置に形成される。

【0084】

決定部５０３ｂは、画像位置ずれＰａに応じた相対位置情報Ｓａをセンサ５ａから取得でき、画像位置ずれＰｂに応じた相対位置情報Ｓｂをセンサ５ｂから取得できる。また、ライン画像７７ａ'とライン画像７７ｂ'との距離をａとし、ライン画像７７ｂ'とライン画像７７ｃ'との距離をｂとすると、決定部５０３ｂは、画像位置ずれＰｃに応じた相対位置情報Ｓｃを、以下の（１）式を用いた線形補間により取得できる。
Ｓｃ＝（Ｓａ＋Ｓｂ）×ｂ／（ａ＋ｂ）＋Ｓｂ ・・・（１）

【0085】

液体吐出装置１００は、相対位置情報Ｓａ、ＳｂおよびＳｃに基づき吐出タイミングｔを決定することにより、画像位置ずれＰａ、ＰｂおよびＰｃを補正したライン画像７７ａ、７７ｂおよび７７ｃをロール紙Ｍ上に形成できる。

【0086】

以上のように、本実施形態では、センサ５が配置されていないロール紙Ｍ上の領域におけるロール紙Ｍの第１方向Ａへの位置ずれを、センサ５ａおよび５ｂの出力を用いた補間演算により取得でき、ロール紙Ｍ上の複数の領域ごとで、位置ずれを補正するように吐出タイミングｔを決定できる。この結果、液体吐出装置１００による画質を高く確保できる。

【0087】

また、決定部５０３ｂは、ロール紙Ｍのスキューθに伴う回転位置ずれを補正するように、吐出タイミングｔを決定することもできる。

【0088】

図１５に示すように、スキューθによって、第２方向Ｂにおける下流側では、画像位置ずれＰａ１、画像位置ずれＰｂ１および画像位置ずれＰｃ１が生じる。

【0089】

ここで、ライン画像７７ａ'、７７ｂ'および７７ｃ'それぞれの第２方向Ｂに沿った長さをＬとする。また、画像位置ずれＰａ１に対応する相対位置情報をＳａ１、画像位置ずれＰｂ１に対応する相対位置情報をＳｂ１、画像位置ずれＰｃ１に対応する相対位置情報をＳｃ１とする。

【0090】

決定部５０３ｂは、相対位置情報Ｓａ１、Ｓｂ１およびＳｃ１を以下の（２）、（３）及び（４）式により算出できる。
Ｓａ１＝Ｓａ－Ｌ×θ ・・・（２）
Ｓｂ１＝Ｓｂ－Ｌ×θ ・・・（３）
Ｓｃ１＝Ｓｃ－Ｌ×θ ・・・（４）

【0091】

決定部５０３ｂは、相対位置情報Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓａ１、Ｓｂ１およびＳｃ１に基づいて、ロール紙Ｍのスキューθに伴う回転位置ずれを補正するように、吐出タイミングｔを決定できる。この結果、液体吐出装置１００による画質をさらに高く確保できる。

【0092】

以上、本発明の実施形態の例について記述したが、本発明は斯かる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

【0093】

例えば、上述した実施形態では、第１方向Ａにヘッド１を移動させ、第２方向Ｂにロール紙Ｍを搬送する例を示したが、これらに限定されない。ヘッド１とロール紙Ｍとを第１方向Ａに相対移動できればよいため、ヘッド１を移動させずに、ロール紙Ｍを第１方向Ａに移動させてもよいし、ヘッド１とロール紙Ｍの両方を第１方向Ａに移動させてもよい。同様に、ヘッド１とロール紙Ｍとを第２方向Ｂに相対移動できればよいため、ロール紙Ｍを移動させずに、ヘッド１を第２方向Ｂに移動させてもよいし、ヘッド１とロール紙Ｍの両方を第２方向Ｂに移動させてもよい。

【0094】

上述した実施形態では、液体吐出装置として主としてインクジェットプリンタを例示したが、これに限られるものではない。この液体吐出装置は、液体が付着可能なものの給送、搬送、排紙に係わる手段、その他、前処理装置、後処理装置等も含むことができる。

【0095】

液体吐出装置として、例えば、インクを吐出させて用紙に画像を形成する装置である画像形成装置、立体造形物（三次元造形物）を造形するために、粉体を層状に形成した粉体層に造形液を吐出させる立体造形装置（三次元造形装置）がある。

【0096】

また、液体吐出装置は、吐出された液体によって文字、図形等の有意な画像が可視化されるものに限定されるものではない。例えば、それ自体意味を持たないパターン等を形成するもの、三次元像を造形するものも含まれる。

【0097】

液体が付着可能なものとは、液体が少なくとも一時的に付着可能なものであって、付着して固着するもの、付着して浸透するものなどを意味する。具体例としては、用紙、記録紙、記録用紙、フィルム、布などの被記録媒体、電子基板、圧電素子などの電子部品、粉体層（粉末層）、臓器モデル、検査用セルなどの媒体であり、特に限定しない限り、液体が付着するすべてのものが含まれる。

【0098】

液体が付着可能なものの材質は、紙、糸、繊維、布帛、皮革、金属、プラスチック、ガラス、木材、セラミックスなど液体が一時的でも付着可能であればよい。

【0099】

また、液体は、ヘッドから吐出可能な粘度や表面張力を備えるものであればよく、特に限定されないが、常温、常圧下において、または加熱、冷却により粘度が３０ｍＰａ・ｓ以下となるものであることが好ましい。より具体的には、水や有機溶媒等の溶媒、染料や顔料等の着色剤、重合性化合物、樹脂、界面活性剤等の機能性付与材料、ＤＮＡ、アミノ酸やたんぱく質、カルシウム等の生体適合材料、天然色素等の可食材料、などを含む溶液、懸濁液、エマルジョンなどであり、これらは例えば、インクジェット用インク、表面処理液、電子素子や発光素子の構成要素や電子回路レジストパターンの形成用液、３次元造形用材料液等の用途で用いることができる。

【0100】

液体を吐出するエネルギー発生源として、圧電アクチュエータ（積層型圧電素子および薄膜型圧電素子）、発熱抵抗体などの電気熱変換素子を用いるサーマルアクチュエータ、振動板と対向電極からなる静電アクチュエータなどを使用するものが含まれる。

【0101】

液体吐出装置としては他にも、用紙の表面を改質するなどの目的で用紙の表面に処理液を塗布するために処理液を用紙に吐出する処理液塗布装置、原材料を溶液中に分散した組成液を、ノズルを介して噴射させて原材料の微粒子を造粒する噴射造粒装置などがある。

【0102】

実施形態の用語において、画像形成、記録、印字、印写、印刷、造形等はいずれも同義語とする。

【0103】

実施形態は、液体吐出方法を含む。例えば、液体吐出方法は、液体により記録媒体に画像を形成する液体吐出装置による液体吐出方法であって、前記液体吐出装置が、ヘッドにより、前記記録媒体に前記液体を吐出し、第１移動機構により、前記記録媒体と前記ヘッドとを第１方向に相対移動させ、第２移動機構により、前記記録媒体と前記ヘッドとを前記第１方向に交差する第２方向に相対移動させ、センサにより、前記記録媒体の表面情報に基づいて、少なくとも前記第１方向における前記記録媒体と前記ヘッドとの相対位置情報を出力し、決定部により、前記センサから出力された前記相対位置情報に基づいて、前記ヘッドが前記第１方向に相対移動されながら前記液体を吐出するタイミングである吐出タイミングを決定する。このような液体吐出方法により、上述した液体吐出装置１００と同様の効果を得ることができる。

【0104】

実施形態の説明で用いた序数、数量等の数字は、全て本発明の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本発明は例示された数字に制限されない。また、構成要素間の接続関係は、本発明の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本発明の機能を実現する接続関係をこれに限定するものではない。

【0105】

実施形態の各機能は、一または複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本明細書における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウェアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上記で説明した各機能を実行するよう設計されたASIC(Application Specific Integrated Circuit)、DSP（digital signal processor）、FPGA（field programmable gate array）や従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。

【符号の説明】

【0106】

１ ３つのヘッド
１Ａ、１Ｂ、１Ｃ ヘッド
１Ａｋ、１Ａｍ、１Ａｃ、１Ａｙ、１Ｂｋ、１Ｂｍ、１Ｂｃ、１Ｂｙ、１Ｃｋ、１Ｃｍ、１Ｃｃ、１Ｃｙ ノズル列
２ 第１移動機構
３ 載置部材
４ 第２移動機構
５、５ａ、５ｂ センサ
６ 主ガイドロッド
７ 副ガイド部材
８ 第１モータ
９ カートリッジ
１０ 第１エンコーダセンサ
１１ エンコーダシート
１２ 維持機構
１３ 吸引ファン
１４ 給紙ガイド部材
１５ 排紙ガイド部材
２１ キャリッジ
２１ａ 連結片
２２ 駆動プーリ
２３ 従動プーリ
２４ タイミングベルト
３１ 載置面
３２ 開口
３３ 貫通孔
３４ フレーム
３５ 透光性部材
３６ ブラケット
４１ 巻出部
４２ 駆動ローラ
４３ 従動ローラ
４４ 巻取部
５０ 制御部
５１ ＣＰＵ
５２ ＲＯＭ
５３ ＲＡＭ
５４ ＨＤＤ／ＳＳＤ
５５ 接続Ｉ／Ｆ
５６ 通信Ｉ／Ｆ
７０、７０'、７１、７２、７２'、７３ａ、７３ｂ、７３ｃ、７４ａ、７４ｂ、７４ｃ、７５ａ、７５ｂ、７５ｃ、７６ａ、７６ｂ、７６ｃ、７７ａ、７７ｂ、７７ｃ、７７ａ'、７７ｂ'、７７ｃ'、７８ａ、７８ｂ、７８ｃ ライン画像
１００ 液体吐出装置
５０１ 第１駆動制御部
５０２ 第２駆動制御部
５０３、５０３ｂ 決定部
５０４ 吐出制御部
Ａ 第１方向
Ｂ、Ｂ１、Ｂ２ 第２方向
Ｄ１ 第１制御信号
Ｄ２ 第２制御信号
Ｓ、Ｓａ、Ｓｂ 相対位置情報
ｔ 吐出タイミング
Ｍ、Ｍ０、Ｍ１ ロール紙（記録媒体の一例）
Ｎ 搬送位置ずれ
Ｐ、Ｐａ、Ｐａ１、Ｐｂ、Ｐｂ１、Ｐｃ、Ｐｃ１ 画像位置ずれ
θ スキュー

【先行技術文献】

【特許文献】

【0107】

【特許文献1】特開２０１９－１１６０号公報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】