特開 2023-124128 液体吐出装置、制御装置、液体吐出システム、液体吐出方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023124128

(43)【公開日】2023-09-06

(54)【発明の名称】液体吐出装置、制御装置、液体吐出システム、液体吐出方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B05C 5/00 20060101AFI20230830BHJP

   B05C 11/10 20060101ALI20230830BHJP

   B05D 1/26 20060101ALI20230830BHJP

【ＦＩ】

B05C5/00 101

B05C11/10

B05D1/26 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022027727

(22)【出願日】2022-02-25

(71)【出願人】

【識別番号】000006747

【氏名又は名称】株式会社リコー

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】若狭 凌生

【テーマコード（参考）】

4D075

4F041

4F042

【Ｆターム（参考）】

4D075AC06

4D075AC09

4D075AC93

4D075AC94

4D075CA48

4D075DB20

4D075DC01

4D075DC12

4D075DC21

4D075DC27

4D075DC30

4D075EA06

4D075EA07

4D075EA33

4D075EA45

4F041AA01

4F041AA07

4F041AB01

4F041BA01

4F041BA10

4F041BA13

4F041BA22

4F041BA36

4F042AA01

4F042AA09

4F042AB00

4F042BA06

4F042BA08

4F042BA10

4F042BA12

4F042BA25

4F042CB08

4F042CB10

4F042DH09

4F042ED03

(57)【要約】

【課題】均一性に優れた膜を形成可能な液体吐出装置を提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る液体吐出装置は、液体により対象物の表面に膜を形成する液体吐出装置であって、複数のノズルそれぞれから前記液体を吐出するヘッドと、前記ヘッドと前記対象物とを少なくとも相対移動させる駆動機構と、前記ヘッドによる前記液体の吐出を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記複数のノズルそれぞれから吐出された前記液体の飛翔方向と、前記対象物表面の法線方向と、のなす角である飛翔角に基づき、前記液体を吐出する量である液体吐出量を決定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

液体により対象物の表面に膜を形成する液体吐出装置であって、
複数のノズルそれぞれから前記液体を吐出するヘッドと、
前記ヘッドと前記対象物とを少なくとも相対移動させる駆動機構と、
前記ヘッドによる前記液体の吐出を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記複数のノズルそれぞれから吐出された前記液体の飛翔方向と、前記対象物表面の法線方向と、のなす角である飛翔角に基づき、前記液体を吐出する量である液体吐出量を決定する、液体吐出装置。

【請求項2】

前記制御部は、次式により前記飛翔角θでの前記液体吐出量Ｍを決定する、請求項１に記載の液体吐出装置。
Ｍ＝Ｍ_０／ｃｏｓ^２θ
（Ｍ_０は、前記飛翔角θが０度である場合の前記液体吐出量を表す。）

【請求項3】

前記駆動機構は、前記飛翔方向と、重力方向と、がなす角度であるヘッド角度を変化させ、
前記制御部は、前記飛翔角と、前記複数のノズルそれぞれにおける前記ノズルと前記対象物との間の距離である対象距離と、前記ヘッド角度と、に基づき、前記液体吐出量を決定する、請求項１または請求項２に記載の液体吐出装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記複数のノズルそれぞれにおける前記ノズルと前記対象物との間の距離である対象距離に基づき、前記液体を吐出するタイミングである液体吐出タイミングを決定する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の液体吐出装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記ノズルと前記対象物との相対移動軌跡を、前記ヘッドと前記対象物との相対移動方向に沿った吐出位置同士の間隔である吐出間隔により分割した分割点ごとにおいて、前記対象距離から前記液体吐出タイミングを決定する、請求項４に記載の液体吐出装置。

【請求項6】

前記対象距離と、前記ヘッドと前記対象物との相対移動速度と、に基づき、前記液体吐出タイミングを決定する、請求項４または請求項５に記載の液体吐出装置。

【請求項7】

前記ヘッドは、前記複数のノズルを個別に開閉することにより、前記複数のノズルそれぞれから前記対象物に前記液体を吐出する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の液体吐出装置。

【請求項8】

複数のノズルそれぞれから吐出した液体により対象物の表面に膜を形成するヘッドによる前記液体の吐出を制御する制御装置であって、
前記複数のノズルそれぞれから吐出された前記液体の飛翔方向と、前記対象物表面の法線方向と、のなす角である飛翔角に基づき、前記液体を吐出する量である液体吐出量を決定する吐出量決定部を有する、制御装置。

【請求項9】

複数のノズルそれぞれから対象物に液体を吐出するヘッドを有する液体吐出装置と、
前記ヘッドと前記対象物とを少なくとも相対移動させる駆動機構と、
前記ヘッドによる前記液体の吐出を制御する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、前記複数のノズルそれぞれから吐出された前記液体の飛翔方向と、前記対象物表面の法線方向と、のなす角である飛翔角に基づき、前記液体を吐出する量である液体吐出量を決定する、液体吐出システム。

【請求項10】

液体により対象物の表面に膜を形成する液体吐出装置による液体吐出方法であって、前記液体吐出装置が、
ヘッドにより、複数のノズルそれぞれから前記液体を吐出し、
駆動機構により、前記ヘッドと前記対象物とを少なくとも相対移動させ、
制御部により、前記ヘッドによる前記液体の吐出を制御し、
前記制御部は、前記複数のノズルそれぞれから吐出された前記液体の飛翔方向と、前記対象物表面の法線方向と、のなす角である飛翔角に基づき、前記液体を吐出する量である液体吐出量を決定する、液体吐出方法。

【請求項11】

液体により対象物の表面に膜を形成する液体吐出装置に実行させるプログラムであって、
ヘッドにより、複数のノズルそれぞれから前記液体を吐出し、
駆動機構により、前記ヘッドと前記対象物とを少なくとも相対移動させ、
制御部により、前記ヘッドによる前記液体の吐出を制御し、
前記制御部は、前記複数のノズルそれぞれから吐出された前記液体の飛翔方向と、前記対象物表面の法線方向と、のなす角である飛翔角に基づき、前記液体を吐出する量である液体吐出量を決定する、
処理を前記液体吐出装置に実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、液体吐出装置、制御装置、液体吐出システム、液体吐出方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、液体により対象物の表面に膜を形成する液体吐出装置が知られている。このような液体吐出装置は、対象物の表面に塗装を施す用途等に使用される。

【0003】

液体吐出装置として、曲面を有する対象物に液体を吐出するために、ヘッドと対象物との相対移動軌跡に沿った吐出位置同士の間隔と、相対移動速度と、に基づいて得られる印刷速度に対応したタイミングにより液体を吐出するものが開示されている（例えば、特許文献１参照）。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

液体吐出装置では、均一性に優れた膜を形成することが求められる。

【0005】

本発明は、均一性に優れた膜を形成可能な液体吐出装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る液体吐出装置は、液体により対象物の表面に膜を形成する液体吐出装置であって、複数のノズルそれぞれから前記液体を吐出するヘッドと、前記ヘッドと前記対象物とを少なくとも相対移動させる駆動機構と、前記ヘッドによる前記液体の吐出を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記複数のノズルそれぞれから吐出された前記液体の飛翔方向と、前記対象物表面の法線方向と、のなす角である飛翔角に基づき、前記液体を吐出する量である液体吐出量を決定する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、均一性に優れた膜を形成可能な液体吐出装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係る液体吐出装置の全体構成を例示する図である。

【図2】実施形態に係る液体吐出装置の全体構成を例示するブロック図である。

【図3】実施形態に係るヘッドの構成を例示する斜視図である。

【図4】図３の平面Ｓ１により切断したヘッドの断面図である。

【図5】ヘッドを説明する図であり、図５（ａ）は圧電駆動方式ヘッドを示す図、図５（ａ）はバルブジェット方式ヘッドを示す図である。

【図6】制御部のハードウェア構成例のブロック図である。

【図7】第１実施形態に係る制御部の機能構成を例示するブロック図である。

【図8】第１実施形態に係る液体吐出量の決定方法を示す図であり、図８（ａ）は飛翔角０度の場合を示す図、図８（ｂ）は飛翔角θの場合を示す図である。

【図9】第１実施形態に係る液体吐出タイミングの決定方法を示す図であり、図９（ａ）は相対移動軌跡の分割を示す図、図９（ｂ）は対象距離を示す図である。

【図10】第１実施形態に係る制御部による処理例を示すタイミング図であり、図１０（ａ）は相対移動距離を示す図、図１０（ｂ）はパルス信号を示す図、図１０（ｃ）一のノズルと吐出タイミングを示す図、図１０（ｄ）は他のノズルの吐出タイミングを示す図である。

【図11】第１実施形態に係る制御部による処理例を示すフロー図である。

【図12】第２実施形態に係る制御部の機能構成を例示するブロック図である。

【図13】第２実施形態に係る液体吐出量の決定方法を説明する図である。

【図14】第２実施形態に係る液体吐出タイミングの決定方法を示す図であり、図１４（ａ）は相対移動開始位置を示す図、図１４（ｂ）は理想着弾位置を示す図、図１４（ｃ）は開始着弾位置を示す図、図１４（ｄ）は相対移動終了位置を示す図である。

【図15】第２実施形態に係る制御部による処理例を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明の実施形態に係る液体吐出装置について図面を参照しながら詳細に説明する。但し、以下に示す形態は、本実施形態の技術思想を具現化するための液体吐出装置を例示するものであって、以下に限定するものではない。また、実施形態に記載されている構成部の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、特定的な記載がない限り、本発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。なお、各図面が示す部材の大きさ、位置関係等は、説明を明確にするため誇張していることがある。また、以下の説明において、同一の名称、符号については同一もしくは同質の部材を示しており詳細説明を適宜省略する。

【0010】

［実施形態］
＜液体吐出装置１０の全体構成例＞
図１および図２を参照して液体吐出装置１０の全体構成を説明する。図１および図２は実施形態に係る液体吐出装置１０の全体構成を例示する図であり、図１は概略図、図２はブロック図である。

【0011】

図１および図２に示すように、液体吐出装置１０は、制御部１と、駆動機構２と、ヘッド３と、を有する。液体吐出装置１０は、インクジェット方式によりヘッド３から吐出した液体を対象物２００の表面に付与することにより、対象物２００の表面を塗装する塗装装置である。液体は、塗料またはインク等である。

【0012】

対象物２００は、例えば車やトラック、航空機のボディ等の非浸透性の面を有する物体である。ここで、非浸透性とは、表面に付与された液体が内部に浸透していかない性質をいう。但し、対象物２００の面は、非浸透性を有する面に限らず、浸透性を有する面であってもよい。また本実施形態では、対象物２００の面は、曲率を有する曲面であるが、平面状の面であってもよい。

【0013】

制御部１は、例えばＰＣ（Personal Computer）等により構築され、ヘッド３による液体の吐出を制御する制御装置の一例である。制御部１は、駆動機構２およびヘッド３と有線または無線を介して相互に通信可能に接続している。制御部１は、形状情報Ｏｄと、塗装領域情報Ｐｄと、に基づき、駆動機構２に駆動指令Ｒｃを出力して駆動機構２にヘッド３を移動させるとともに、ヘッド３に駆動信号Ｈｃを出力してヘッド３から液体を吐出させる。形状情報Ｏｄは、外部ＰＣ等の外部装置から送信される対象物２００の形状情報である。塗装領域情報Ｐｄは、対象物２００表面のうち塗装する領域に対応する情報である。

【0014】

駆動機構２は、ヘッド３と対象物２００とを相対移動させる、例えば多軸駆動可能なロボットアームである。駆動機構２は、保持したヘッド３を３次元空間における所望の位置に移動させる。液体吐出装置１０は、駆動機構２を駆動させることにより、対象物２００上の所望の位置にヘッド３から吐出した液体を付与できる。

【0015】

駆動機構はロボットアームに限定されず、３軸方向に直動可能なステージ等により構成することもできる。またヘッド３を移動させず、対象物２００を移動させてもよいし、ヘッド３と対象物２００の両方を移動させてもよい。

【0016】

＜ヘッド３の構成例＞
図３および図４は、ヘッド３の構成を例示する図である。図３は斜視図、図４は図３の平面Ｓ１により切断したヘッド３の断面図である。

【0017】

ヘッド３は、ハウジング３００内に１列または複数列に並べて配置した複数の吐出モジュール３１０を有する。

【0018】

ヘッド３は、供給ポート３０１および回収ポート３０２を有し、供給ポート３０１は吐出モジュール３１０に対して外部から加圧した液体を供給し、回収ポート３０２は吐出しなかった液体を外部に排出する。また、ハウジング３００はコネクタ３０３を有する。

【0019】

吐出モジュール３１０は、液体を吐出するノズル３２１を備えたノズル板３１１と、ノズル３２１が連通し加圧した液体を供給する流路３２２と、ノズル３２１を開閉するニードル状の弁体を駆動する圧電部材３２４とを有する。

【0020】

ノズル板３１１はハウジング３００と接合している。流路３２２はハウジング３００に設けた複数の吐出モジュール３１０に共通の流路であり、供給ポート３０１から加圧インクを供給し、回収ポート３０２から液体を排出する。なお、対象物２００に対して液体を吐出している期間は、ノズル３２１からの液体の吐出効率を低下させないようにするため、回収ポート３０２からの液体の排出を一時的に行わなくてもよい。

【0021】

ヘッド３は、複数のノズル３２１を個別に開閉することにより、複数のノズル３２１それぞれから対象物２００に液体を吐出するバルブジェット方式のヘッドである。ここで、図５は、ヘッドを説明する図であり、図５（ａ）は圧電駆動方式のヘッド３ｘを示す図、図５（ａ）はバルブジェット方式のヘッド３を示す図である。図５は、液体が吐出される方向側から視た各ヘッドの平面図である。

【0022】

圧電駆動方式のヘッド３ｘは、圧電駆動方式のヘッド３ｘが有する液室内の液体を圧電部材により力学的に押し出すことにより、ノズル板３１１ｘに形成されたノズル３２１ｘから液体を吐出させる。圧電部材を用いて製作するため、多くのノズルを高密度に設けることができ、微細な画像パターンを高品質に描くことができる。

【0023】

バルブジェット方式のヘッド３は、ヘッド３が有する液室内の液体を高圧に保ち、各ノズル３２１の弁体を開閉することにより液体を吐出させる。ヘッド３は圧電駆動方式のヘッド３ｘと比べて１ヘッドあたりのノズル数が少なく、かつ１ノズルあたりの液体吐出量が多い。このため圧電駆動方式のヘッド３ｘと比べて、ノズルを個別に制御することが容易である。

【0024】

但し、本実施形態に係る液体吐出装置１０は、バルブジェット方式のヘッド３に限定されるものではなく、圧電駆動方式のヘッド３ｘを用いてもよい。

【0025】

＜制御部１の構成例＞
（ハードウェア構成例）
図６は、制御部１のハードウェア構成を例示するブロック図である。制御部１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）／ＳＳＤ（Solid State Drive）１４と、接続Ｉ／Ｆ（Interface）１５と、通信Ｉ／Ｆ１６と、を有する。これらは、システムバスＢを介して相互に電気的に接続している。

【0026】

ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３を作業領域として使用し、ＲＯＭ１２に格納されているプログラムを実行することにより、制御部１全体の動作を制御する。

【0027】

ＲＯＭ１２は、ＣＰＵ１１への記録動作等の制御を実行するためのプログラムおよびその他の固定データを格納する不揮発性のメモリである。ＲＡＭ１３は、各種のデータを一時格納する揮発性のメモリである。

【0028】

ＨＤＤ／ＳＳＤ１４は、塗装領域情報Ｐｄや対象物２００のボディの形状情報Ｏｄ等を格納可能な不揮発性のメモリである。ＨＤＤ／ＳＳＤ１４に格納されている情報は、ＣＰＵ１１により読み出され、プログラム実行時に使用されることもある。

【0029】

接続Ｉ／Ｆ１５は、外部機器に接続するためのインターフェースである。ここでの外部機器には、駆動機構２やヘッド３等が挙げられる。通信Ｉ／Ｆ１６は、外部ＰＣ等の外部装置と通信可能に接続するためのインターフェースである。

【0030】

［第１実施形態］
（制御部１の機能構成例）
図７は、第１実施形態に係る制御部１の機能構成を例示するブロック図である。制御部１は、通信部１０１と、入出力部１０２と、駆動指令部１０３と、飛翔角取得部１０４と、吐出量決定部１０５と、パルス信号発生部１０６と、相対移動軌跡取得部１０７と、吐出タイミング決定部１０８と、吐出制御部１０９と、を有する。

【0031】

制御部１は、通信部１０１の機能を通信Ｉ／Ｆ１６等により、入出力部１０２の機能を接続Ｉ／Ｆ１５等により、それぞれ実現できる。また制御部１は、駆動指令部１０３、飛翔角取得部１０４、吐出量決定部１０５、パルス信号発生部１０６、相対移動軌跡取得部１０７、吐出タイミング決定部１０８および吐出制御部１０９の各機能を、ＣＰＵ１１がＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行すること等により実現できる。

【0032】

なお、制御部１は、上記以外の機能構成部を有してもよい。また制御部１以外の構成部が、制御部１が有する上記各機能のうちの一部を有してもよい。制御部１以外の構成部には、駆動機構２やヘッド３、外部ＰＣ等が挙げられる。制御部１および制御部１以外の構成部の分散処理により、制御部１が有する上記各機能のうちの一部を実現してもよい。また制御部１は、ＣＰＵ１１により実現される機能の少なくとも一部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の電気回路により実現することもできる。

【0033】

通信部１０１は、制御部１と、外部ＰＣ等の外部装置と、の間における信号およびデータの通信を制御する。入出力部１０２は、制御部１と、駆動機構２およびヘッド３と、の間における信号およびデータの入出力を制御する。

【0034】

駆動指令部１０３は、駆動機構２に駆動指令Ｒｃを出力し、駆動機構２にヘッド３を相対移動させる。

【0035】

飛翔角取得部１０４は、複数のノズル３２１それぞれから吐出された液体の飛翔方向と、対象物２００の表面の法線方向と、のなす角である飛翔角θの情報を演算により取得する。例えば飛翔角取得部１０４は、曲面を有する対象物２００の形状情報Ｏｄに基づき、対象物２００表面の位置ごとでの法線方向の情報を演算により取得する。そして飛翔角取得部１０４は、液体の飛翔方向と、対象物２００表面の法線方向と、のなす角を算出することにより飛翔角θの情報を取得できる。

【0036】

吐出量決定部１０５は、飛翔角取得部１０４により取得された飛翔角θに応じて、複数のノズル３２１それぞれからの液体吐出量Ｍを決定し、吐出制御部１０９に出力する。

【0037】

パルス信号発生部１０６は、複数のノズル３２１それぞれから液体を吐出するタイミングの基準となるパルス信号ｋを、駆動機構２によるヘッド３と対象物２００との相対移動距離に応じて発生させ、吐出タイミング決定部１０８および吐出制御部１０９に出力する。

【0038】

例えば、パルス信号発生部１０６は、駆動機構２が有するロータリーエンコーダや加速度センサ等の検出部が駆動機構２の動作に応じて出力する検出信号に基づきパルス信号ｋを発生させる。駆動機構２の動作シミュレーションに基づいてパルス信号ｋを発生させるタイミングが予め定められていてもよい。

【0039】

相対移動軌跡取得部１０７は、塗装領域情報Ｐｄに基づいて、対象物２００とヘッド３との相対的な移動軌跡の情報を演算により取得する。

【0040】

吐出タイミング決定部１０８は、複数のノズル３２１それぞれにおけるノズル３２１と対象物２００との間の距離である対象距離に基づき、液体吐出タイミングΔｔを決定し、吐出制御部１０９に出力する。例えば、吐出タイミング決定部１０８は、複数のノズル３２１と対象物２００との相対移動方向に沿った吐出位置同士の間隔である吐出間隔によって相対移動軌跡を分割した分割点ごとにおいて対象距離の情報を演算により取得する。吐出タイミング決定部１０８は、この対象距離に基づいて液体吐出タイミングΔｔを決定できる。

【0041】

吐出制御部１０９は、塗装領域情報Ｐｄと、パルス信号ｋと、液体吐出量Ｍと、液体吐出タイミングΔｔと、に基づいてヘッド３に駆動信号Ｈｃを出力し、複数のノズル３２１それぞれから液体を吐出させる。

【0042】

＜第１実施形態に係る液体吐出量Ｍの決定方法＞
図８は、第１実施形態に係る液体吐出量Ｍの決定方法を説明する図であり、図８（ａ）は飛翔角０度の場合を示す図、図８（ｂ）は飛翔角θの場合を示す図である。図８は、ヘッド３における１つのノズル３２１から重力方向に液体が吐出される様子を示している。飛翔方向３２１ａは、吐出された液体が飛翔する方向である飛翔方向を表し、法線方向２００ａは対象物２００表面の法線方向を表している。図８の例では、飛翔方向３２１ａは重力方向に沿っている。

【0043】

図８（ａ）では、法線方向２００ａは重力方向に沿っており、飛翔角θは０度である。一方、図８（ｂ）では、法線方向２００ａは重力方向に対して飛翔角θ傾いている。法線方向２００ａが傾いていると、対象物２００表面に着弾した液体は重力の作用によって移動する場合がある。移動する液体の量は、飛翔角θが大きいほど大きくなる。液体の移動により、対象物２００表面に形成される膜厚が変化し、塗装ムラが生じる場合がある。本実施形態では、吐出量決定部１０５は次式により液体吐出量Ｍを決定することにより、液体の移動に伴って変化した膜厚を補正する。
Ｍ＝Ｍ_０／ｃｏｓ^２θ ・・・（１）
Ｍ_０は、飛翔角θが０度である場合の液体吐出量を表す。

【0044】

＜第１実施形態に係る液体吐出タイミングΔｔの決定方法＞
図９は、第１実施形態に係る液体吐出タイミングΔｔの決定方法を示す図であり、図９（ａ）は相対移動軌跡の分割を示す図、図９（ｂ）は対象距離を示す図である。図９は、複数のノズル３２１のうちの２つのノズルの相対移動軌跡４０１および４０２を円弧状の曲線により示している。

【0045】

まず、図９（ａ）に示すように、吐出タイミング決定部１０８は、相対移動軌跡４０１および４０２のそれぞれを吐出間隔ｐにより分割する。

【0046】

次に、図９（ｂ）に示すように、吐出タイミング決定部１０８は、分割した分割点４０３それぞれにノズルが位置する場合に、該ノズルの対象距離ｄを算出し、予め定められた液体吐出速度Ｖｈにより除算する。これにより、吐出タイミング決定部１０８は、ノズルから吐出された後、対象物２００表面に着弾するまでの時間である着弾時間を算出できる。

【0047】

次に、吐出タイミング決定部１０８は、分割した各点にノズルが位置する際の時間を着弾時間で減算した時刻を吐出開始時刻とする。吐出タイミング決定部１０８は、この吐出開始時刻と、パルス信号ｋと、を照らし合わせることにより、液体吐出タイミングΔｔを決定する。

【0048】

以上により、制御部１は、対象距離ｄに応じて液体吐出タイミングΔｔを決定できる。

【0049】

ここで、パルス信号ｋは、吐出間隔ｐよりも小さい量（例えば吐出間隔ｐの半分）移動するごとに発生される信号である。このパルス信号ｋが１回発生されるごとに、ノズル３２１は吐出を最大で１回行う。但し、パルス信号ｋが発生しても、ノズル３２１から吐出されないようにすることもできる。

【0050】

パルス信号ｋの発生を吐出間隔よりも小さい値に設定している理由は、ヘッド３が複数のノズル３２１を用いるためである。パルス信号ｋは、駆動機構２の中心の移動距離に基づき発生される。制御部１は、駆動機構２の相対移動距離をＬ_１［ｍ］、吐出間隔をｐ［ｍ］とした場合、Ｌ_１／ｐ［回］のパルス信号ｋを発生させることにより、吐出間隔ｐを実現できる。

【0051】

ヘッド３が複数のノズル３２１を有する場合には、複数のノズル３２１ごとに相対移動距離は異なる。例えば複数のノズル３２１の中心から離れた端部のノズルの相対移動距離Ｌ_２［ｍ］は、ヘッド３が曲線を描くように移動した場合に外輪差が発生し、Ｌ_２＞Ｌ_１となる。これにより、Ｌ_１／ｐ［回］のパルス信号ｋでは端部のノズルで吐出間隔ｐを実現することは不可能になる。例えば、端部のノズルにおける平均吐出間隔は、（Ｌ_２／Ｌ_１）×ｐ＞ｐとなる。このような場合には、制御部１は、例えば吐出間隔ｐの０．５倍の距離を相対移動するごとにパルス信号ｋを発生させることにより、Ｌ_２＞２Ｌ_１とならない限りにおいて、吐出間隔ｐを実現できる。

【0052】

＜制御部１による処理例＞
図１０は、制御部１による処理を例示するタイミングチャートである。図１０（ａ）はヘッド３の相対移動距離Ｌを示す図、図１０（ｂ）はパルス信号ｋを示す図、図１０（ｃ）は複数のノズル３２１のうちのノズル３２１Ａの吐出タイミングを示す図、図１０（ｄ）は複数のノズル３２１のうちのノズル３２１Ｂの吐出タイミングを示す図である。図１０（ａ）～図１０（ｄ）の時間軸は、相互に対応している。

【0053】

図１０（ａ）に示すようにヘッド３が相対移動した場合に、図１０（ｂ）に示すように、所定の時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４およびｔ５においてパルス信号ｋが発生される。

【0054】

図１０（ｃ）に示すように、ノズル３２１Ａでは、時刻ｔ１のパルス信号ｋに対して液体吐出タイミングΔｔ１１が、時刻ｔ２のパルス信号ｋに対して液体吐出タイミングΔｔ１２が、時刻ｔ３のパルス信号ｋに対して液体吐出タイミングΔｔ１３が、時刻ｔ４のパルス信号ｋに対して液体吐出タイミングΔｔ１４が、時刻ｔ５のパルス信号ｋに対して液体吐出タイミングΔｔ１５が、それぞれ決定され、各タイミングを示すタイミング信号Ｔｓが発生されている。

【0055】

また図１０（ｃ）における液体吐出期間Ｔｓ_１１～Ｔｓ_１４は、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４およびｔ５それぞれにおけるタイミング信号Ｔｓに応じた液体吐出量に対応している。タイミング信号ＴｓにおけるＨｉｇｈ状態の期間は吐出されている期間に対応し、Ｈｉｇｈ状態になっている期間が長いほど、液体吐出量が多いことに対応する。つまり、液体吐出期間Ｔｓ_１１に対応する液体吐出量ＭをＭ_１１、液体吐出期間Ｔｓ_１２に対応する液体吐出量ＭをＭ_１２、液体吐出期間Ｔｓ_１３に対応する液体吐出量ＭをＭ_１３、液体吐出期間Ｔｓ_１４に対応する液体吐出量ＭをＭ_１４とすると、Ｍ_１１＜Ｍ_１２＜Ｍ_１３＜Ｍ_１４の関係にある。

【0056】

図１０（ｄ）に示すように、ノズル３２１Ｂでは、時刻ｔ１のパルス信号ｋに対して液体吐出タイミングΔｔ２１が、時刻ｔ２のパルス信号ｋに対して液体吐出タイミングΔｔ２２が、時刻ｔ３のパルス信号ｋに対して液体吐出タイミングΔｔ２３が、時刻ｔ４のパルス信号ｋに対して液体吐出タイミングΔｔ２４が、時刻ｔ５のパルス信号ｋに対して液体吐出タイミングΔｔ２５が、それぞれ決定され、各タイミングを示すタイミング信号Ｔｓが発生されている。

【0057】

また図１０（ｄ）における液体吐出期間Ｔｓ_２１～Ｔｓ_２４は、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４およびｔ５それぞれにおけるタイミング信号Ｔｓに応じた液体吐出量に対応している。液体吐出期間Ｔｓ_２１に対応する液体吐出量ＭをＭ_２１、液体吐出期間Ｔｓ_２２に対応する液体吐出量ＭをＭ_２２、液体吐出期間Ｔｓ_２３に対応する液体吐出量ＭをＭ_２３、液体吐出期間Ｔｓ_２４に対応する液体吐出量ＭをＭ_２４とすると、Ｍ_２１＜Ｍ_２２＜Ｍ_２３＜Ｍ_２４の関係にある。

【0058】

パルス信号ｋはヘッド３の移動に合わせて発生されるため、その発生タイミングは、複数のノズル３２１の全てに共通である。本実施形態では、各ノズルにおいて、１つのパルス信号ｋに対する遅れ時間を液体吐出タイミングΔｔとして決定する。複数のノズル３２１のそれぞれは、１つのパルス信号ｋが発生した後、決定された液体吐出タイミングΔｔを待ってから液体を吐出できる。

【0059】

図１１は、制御部１の動作を例示するフローチャートである。例えば、制御部１は、外部ＰＣ等から形状情報Ｏｄおよび塗装領域情報Ｐｄを入力したタイミングに図１１の処理を開始する。

【0060】

まず、ステップＳ１１１において、制御部１は、飛翔角取得部１０４により、対象物２００の形状情報Ｏｄに基づき、法線方向２００ａの情報を演算により取得し、液体の飛翔方向３２１ａと、法線方向２００ａと、のなす角を算出することにより飛翔角θを取得する。

【0061】

続いて、ステップＳ１１２において、制御部１は、吐出量決定部１０５により、飛翔角取得部１０４により取得された飛翔角θに応じて、複数のノズル３２１それぞれからの液体吐出量Ｍの情報を演算により取得することによって決定し、吐出制御部１０９に出力する。

【0062】

続いて、ステップＳ１１３において、制御部１は、パルス信号発生部１０６により、複数のノズル３２１それぞれから液体を吐出するタイミングの基準となるパルス信号ｋを、駆動機構２によるヘッド３と対象物２００との相対移動距離Ｌに応じて発生させ、吐出タイミング決定部１０８および吐出制御部１０９に出力する。

【0063】

続いて、ステップＳ１１４において、制御部１は、相対移動軌跡取得部１０７により、塗装領域情報Ｐｄに基づいて、対象物２００とヘッド３との相対的な移動軌跡の情報を演算により取得する。

【0064】

続いて、ステップＳ１１５において、制御部１は、吐出タイミング決定部１０８により、複数のノズル３２１ごとの吐出間隔によって相対移動軌跡を分割した分割点ごとにおいて対象距離ｄの情報を演算により取得する。

【0065】

続いて、ステップＳ１１６において、制御部１は、対象距離ｄに基づいて液体吐出タイミングΔｔを決定する。

【0066】

続いて、ステップＳ１１７において、制御部１は、吐出制御部１０９により、塗装領域情報Ｐｄと、パルス信号ｋと、液体吐出量Ｍと、液体吐出タイミングΔｔと、に基づいてヘッド３に駆動信号Ｈｃを出力し、複数のノズル３２１それぞれから液体を吐出させる。

【0067】

続いて、ステップＳ１１８において、制御部１は、処理を終了するか否かを判定する。例えば制御部１は、形状情報Ｏｄまたは塗装領域情報Ｐｄにおける全情報に基づき処理を行ったか否かに応じて処理の終了を判定できる。

【0068】

制御部１は、ステップＳ１１８において終了すると判定した場合には（ステップＳ１１８、ＹＥＳ）、処理を終了し、終了しないと判定した場合には（ステップＳ１１８、ＮＯ）、ステップＳ１１１以降の処理を再度行う。

【0069】

このようにして、制御部１は形状情報Ｏｄおよび塗装領域情報Ｐｄに応じて液体の吐出を制御できる。

【0070】

＜液体吐出装置１０の作用効果＞
以上説明したように、液体吐出装置１０は、ヘッド３と、駆動機構２と、制御部１と、を有し、制御部１は、複数のノズル３２１それぞれから吐出された液体の飛翔方向３２１ａと、対象物２００表面の法線方向２００ａと、のなす角である飛翔角θに基づき、液体吐出量Ｍを決定する。例えば、制御部１は、上述した（１）式により飛翔角θでの液体吐出量Ｍを決定する。

【0071】

対象物２００が曲面を有する場合等において対象物２００表面が傾いていると、対象物２００表面に着弾した液体は重力の作用によって移動する。このような液体の移動により、対象物２００表面に形成される膜厚が変化し、塗装ムラが生じる場合がある。本実施形態では、飛翔角θに基づいて液体吐出量Ｍを決定することにより、例えば液体の移動で膜厚が薄くなる領域への液体吐出量を増やすことができる。この結果、対象物２００表面に形成される膜厚を補正できるため、均一性に優れた膜を形成可能な液体吐出装置１０を提供できる。

【0072】

また本実施形態では、制御部１は、対象距離ｄに基づき、液体吐出タイミングΔｔを決定する。例えば、制御部１は、ノズル３２１と対象物２００との相対移動軌跡を吐出間隔ｐにより分割した分割点ごとにおいて、対象距離ｄから液体吐出タイミングΔｔを決定する。

【0073】

対象物２００が曲面を有する場合には、複数のノズル３２１ごとで対象距離ｄが異なる。ヘッド３と対象物２００とは相対移動しているため、対象距離ｄの相違に伴って対象物２００表面への液体の着弾位置に、所望の位置に対するずれが生じる。本実施形態では、液体吐出タイミングΔｔを決定することによって、複数のノズル３２１それぞれの着弾位置を対象距離ｄに応じて異ならせることができ、上記の着弾位置のずれを補正できる。これにより、液体を対象物２００表面の所望の位置に着弾させることができ、均一性に優れた所望の膜を対象物２００表面に形成できる。

【0074】

また本実施形態では、ヘッド３は、複数のノズル３２１を個別に開閉することにより、複数のノズル３２１それぞれから対象物２００に液体を吐出する。圧電駆動方式のヘッド等と比較して、１ヘッドあたりのノズル数を少なくし、かつ１ノズルあたりの液体吐出量Ｍを多くすることができる。これにより、複数のノズル３２１を個別に制御しやすくするとともに、膜の形成を効率的に行うことができる。

【0075】

なお、本実施形態では、液体吐出装置１０を例示したが、制御部１の機能を有する制御装置と、駆動機構２と、ヘッド３を有する液体吐出装置と、を有する液体吐出システムにおいても、液体吐出装置１０と同様の効果が得られる。

【0076】

［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る制御部１ａについて説明する。なお、第１実施形態と同じ構成部には同じ符号を付し、重複する説明を適宜省略する。

【0077】

図１２は、制御部１ａの機能構成を例示するブロック図である。制御部１ａは、ヘッド角度取得部１１０と、格納部１１１と、吐出量決定部１０５ａと、相対移動速度取得部１１２と、吐出タイミング決定部１０８ａと、を有する。

【0078】

制御部１ａは、格納部１１１の機能をＨＤＤ／ＳＳＤ１４により実現できる。また制御部１ａは、ヘッド角度取得部１１０、吐出量決定部１０５ａ、相対移動速度取得部１１２および吐出タイミング決定部１０８ａの各機能を、ＣＰＵ１１がＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行すること等により実現できる。

【0079】

なお、制御部１ａ以外の構成部が、制御部１ａが有する上記各機能のうちの一部を有してもよいし、制御部１ａと、制御部１ａ以外の構成部と、の分散処理により、上記各機能のうちの一部を実現してもよい。また制御部１ａは、ＣＰＵ１１により実現される機能の少なくとも一部をＡＳＩＣまたはＦＰＧＡ等の電気回路により実現することもできる。

【0080】

ヘッド角度取得部１１０は、駆動機構２により変化されるノズル３２１の飛翔方向３２１ａと重力方向とがなす角度であるヘッド角度φの情報を演算により取得する。例えばヘッド角度取得部１１０は、駆動機構２が有するロータリーエンコーダ等の検出部から出力される検出信号に基づき、ヘッド角度φの情報を取得できる。

【0081】

格納部１１１は、飛翔角θと、対象距離ｄと、ヘッド角度φと、の対応関係を示す情報または対応関係に関連する情報である対応情報１１３を格納する。対応情報１１３は、予備実験等により予め定めることができる。

【0082】

吐出量決定部１０５ａは、飛翔角θと、複数のノズル３２１の対象距離ｄと、ヘッド角度φと、に基づき、液体吐出量Ｍを決定し、吐出制御部１０９に出力する。例えば吐出量決定部１０５ａは、格納部１１１に格納された対応情報１１３を参照して液体吐出量Ｍを決定できる。

【0083】

相対移動速度取得部１１２は、ヘッド３と対象物２００との相対移動速度ｖの情報を演算により取得する。相対移動速度取得部１１２は、駆動機構２が有するロータリーエンコーダ等の検出部から出力される検出信号に基づき、相対移動速度ｖの情報を取得できる。

【0084】

吐出タイミング決定部１０８ａは、対象距離ｄと、ヘッド３と対象物２００との相対移動速度ｖと、に基づき、液体吐出タイミングΔｔを決定し、吐出制御部１０９に出力する。

【0085】

＜第２実施形態に係る液体吐出量Ｍの決定方法＞
図１３は、第２実施形態に係る液体吐出量Ｍの決定方法を説明する図であり、対応情報１１３を例示する図である。

【0086】

図１３では、ヘッド角度φを行とし、対象距離ｄおよび飛翔角θを列として示しいる。Ａ１_１、Ａ２_１、・・・、Ｃ４_１３およびＣ５_１３は、それぞれ液体吐出量Ｍを表している。

【0087】

吐出量決定部１０５ａは、入力したヘッド角度φ、対象距離ｄおよび飛翔角θに基づいて、対応情報１１３を参照して液体吐出量Ｍを決定できる。この場合、ヘッド角度φ、対象距離ｄおよび飛翔角θそれぞれの分解能が小さいほど、液体吐出量Ｍを精密に決定できるが、その反面、対応情報１１３のデータ量が多くなる。このため、吐出量決定部１０５ａは、ヘッド角度φ、対象距離ｄおよび飛翔角θそれぞれの分解能以下における液体吐出量Ｍを内挿演算等により補間することが好ましい。以下にその演算方法を例示する。

【0088】

例えば、対象距離ｄが１３［ｍｍ］、飛翔角θが３５［度］、およびヘッド角度φが５０［度］における液体吐出量Ｍを取得する場合を一例として説明する。

【0089】

まず、吐出量決定部１０５ａは、対象距離ｄが１０［ｍｍ］、飛翔角θが３０［度］、ヘッド角度φが５０［度］の場合における液体吐出量Ｍ１１を次式により算出する。
Ｍ１１＝｛１－（６０－５０）／（６０－４５）｝×Ａ３_４＋（６０－５０）／（６０－４５）×Ａ３_５

【0090】

次に、吐出量決定部１０５ａは、対象距離ｄが１０［ｍｍ］、飛翔角θが４５［度］、ヘッド角度φが５０［度］の場合における液体吐出量Ｍ１２を次式により算出する。
Ｍ１２＝｛１－（６０－５０）／（６０－４５）｝×Ａ４_４＋（６０－５０）／（６０－４５）×Ａ４_５

【0091】

次に、吐出量決定部１０５ａは、対象距離ｄが２０［ｍｍ］、飛翔角θが３０［度］、ヘッド角度φが５０［度］の場合における液体吐出量Ｍ１３を次式により算出する。
Ｍ１３＝｛１－（６０－５０）／（６０－４５）｝×Ｂ３_４＋（６０－５０）／（６０－４５）×Ｂ３_５

【0092】

次に、吐出量決定部１０５ａは、対象距離ｄが２０［ｍｍ］、飛翔角θが４５［度］、ヘッド角度φが５０［度］の場合における液体吐出量Ｍ１３を次式により算出する。
Ｍ１４＝｛１－（６０－５０）／（６０－４５）｝×Ｂ４_４＋（６０－５０）／（６０－４５）×Ｂ４_５

【0093】

次に、吐出量決定部１０５ａは、対象距離ｄが１０［ｍｍ］、飛翔角θが３５［度］、ヘッド角度φが５０［度］の場合における液体吐出量Ｍ２１を次式により算出する。
Ｍ２１＝｛１－（３５－３０）／（４５－３０）｝×Ｍ１１＋（３５－３０）／（４５－３０）×Ｍ１２

【0094】

次に、吐出量決定部１０５ａは、対象距離ｄが２０［ｍｍ］、飛翔角θが３５［度］、ヘッド角度φが５０［度］の場合における液体吐出量Ｍ２２を次式により算出する。
Ｍ２２＝｛１－（３５－３０）／（４５－３０）｝Ｍ１３＋（３５－３０）／（４５－３０）×Ｍ１４

【0095】

最後に、吐出量決定部１０５ａは、対象距離ｄが１３［ｍｍ］、飛翔角θが３５［度］、ヘッド角度φが５０［度］の場合における液体吐出量Ｍ２２を次式により算出する。
Ｖ＝｛１－（１３－１０）／（２０－１０）｝×Ｖ２１＋（１３－１０）／（２０－１０）×Ｖ２２

【0096】

以上のようにして、吐出量決定部１０５ａは、ヘッド角度φ、対象距離ｄおよび飛翔角θそれぞれの分解能以下における液体吐出量Ｍを補間演算により決定できる。

【0097】

＜第２実施形態に係る液体吐出タイミングΔｔの決定方法＞
図１４は、第２実施形態に係る液体吐出タイミングΔｔの決定方法を説明する図である。図１４（ａ）は相対移動開始位置を示す図、図１４（ｂ）は理想着弾位置を示す図、図１４（ｃ）は開始着弾位置を示す図、図１４（ｄ）は相対移動終了位置を示す図である。

【0098】

ここで、ヘッド３と対象物２００との相対移動速度ｖが大きいと、液体吐出タイミングΔｔの決定誤差が大きくなる場合がある。このため、吐出タイミング決定部１０８ａは、対象距離ｄと、相対移動速度ｖと、に基づき、液体吐出タイミングΔｔを決定する。

【0099】

相対移動速度ｖが大きい場合には、吐出される液体の速度ベクトルは、吐出液滴速度ベクトルと相対移動速度ベクトルの合成ベクトルにより表される。また、相対移動速度ｖだけでなく、ヘッド角度φも算出式に入れることにより、重力の作用による着弾位置ずれも補正できる。

【0100】

まず、図１４（ａ）に示すように、ノズル３２１の相対移動軌跡において、相対移動開始位置４０４と相対移動終了位置４０５を決定する。

【0101】

次に、相対移動開始位置４０４における対象物２００表面への液体の開始着弾位置４０６を算出する。

【0102】

次に、図１４（ｂ）に示すように、相対移動方向に吐出間隔ｐだけずらした理想着弾位置４０７を算出する。

【0103】

次に、図１４（ｃ）に示すように、理想着弾位置４０７で吐出が行われる理想ノズル４０８を特定し、該ノズルから吐出される液体の着弾位置を算出する。この場合には、相対移動速度も合成した液体の飛翔軌跡も考慮する。この着弾位置における時間とパルス信号を対応させて液体吐出タイミングΔｔを決定できる。

【0104】

＜制御部１ａによる処理例＞
図１５は、制御部１ａによる処理を例示するフローチャートである。例えば、制御部１ａは、外部ＰＣ等から形状情報Ｏｄおよび塗装領域情報Ｐｄを入力したタイミングに図１５の処理を開始する。なお、図１１と同じ処理を行うステップについては重複する説明を適宜省略する。

【0105】

まず、ステップＳ１５１の処理は、図１１のステップＳ１１１の処理と同様である。

【0106】

続いて、ステップＳ１５２において、制御部１ａは、ヘッド角度取得部１１０により、駆動機構２により変化されるノズル３２１の飛翔方向３２１ａと重力方向とがなすヘッド角度φの情報を演算により取得する。

【0107】

続いて、ステップＳ１５３において、制御部１ａは、吐出量決定部１０５ａにより、飛翔角θと、複数のノズル３２１それぞれの対象距離ｄと、ヘッド角度φと、に基づき、対応情報１１３を参照して液体吐出量Ｍを決定する。

【0108】

続いて、ステップＳ１５４からステップＳ１５６までの各処理は、図１１のステップＳ１１３からステップＳ１１５までの各処理と同様である。

【0109】

続いて、ステップＳ１５７において、制御部１ａは、相対移動速度取得部１１２により、ヘッド３と対象物２００との相対移動速度ｖの情報を演算により取得する。

【0110】

続いて、ステップＳ１５８において、制御部１ａは、吐出タイミング決定部１０８ａにより、対象距離ｄと、ヘッド３と対象物２００との相対移動速度ｖと、に基づき、液体吐出タイミングΔｔを決定する。

【0111】

続いて、ステップＳ１５９からステップＳ１６０までの各処理は、図１１のステップ１１７からステップＳ１１８までの各処理と同様である。

【0112】

このようにして、制御部１ａは形状情報Ｏｄおよび塗装領域情報Ｐｄに応じた液体の吐出制御を行うことができる。

【0113】

＜制御部１ａの作用効果＞
以上説明したように、本実施形態では、駆動機構２は、ノズル３２１の飛翔方向お３２１ａと、重力方向と、がなすヘッド角度φを変化させ、制御部１ａは、飛翔角θと、複数のノズル３２１それぞれの対象距離ｄと、ヘッド角度φと、に基づき、液体吐出量Ｍを決定する。これにより、ヘッド３のヘッド角度φが駆動機構２により変化する場合にも、液体吐出量Ｍを正確に決定できる。

【0114】

また本実施形態では、対象距離ｄと、ヘッド３と対象物２００との相対移動速度ｖと、に基づき、液体吐出タイミングΔｔを決定する。これにより、相対移動速度ｖが大きい場合にも、液体吐出タイミングΔｔを正確に決定できる。

【0115】

以上、実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されない。すなわち、本発明の範囲内で種々の変形および改良が可能である。

【0116】

実施形態において、ヘッド３から吐出される液体は、水や有機溶媒等の溶媒、染料や顔料等の着色剤、重合性化合物、樹脂、界面活性剤等の機能性付与材料、ＤＮＡ、アミノ酸やたんぱく質、カルシウム等の生体適合材料、天然色素等の可食材料、などを含む溶液、懸濁液、エマルジョンなどでもよい。これらは例えば、インクジェット用インク、塗装用塗料、表面処理液、電子素子や発光素子の構成要素や電子回路レジストパターンの形成用液、３次元造形用材料液等の用途で用いることができる。

【0117】

対象物２００は、液体が付着して固着するもの、付着して浸透するものなどを意味する。具体例としては,車体、建材、用紙、記録紙、記録用紙、フィルム、布などの被記録媒体、電子基板、圧電素子などの電子部品、粉体層（粉末層）、臓器モデル、検査用セルなどの媒体であり、特に限定しない限り、液体が付着するすべてのものが含まれる。

【0118】

また実施形態は、液体吐出方法も含む。例えば液体吐出方法は、液体により対象物の表面に膜を形成する液体吐出装置による液体吐出方法であって、前記液体吐出装置が、ヘッドにより、複数のノズルそれぞれから前記液体を吐出し、駆動機構により、前記ヘッドと前記対象物とを少なくとも相対移動させ、制御部により、前記ヘッドによる前記液体の吐出を制御し、前記制御部は、前記複数のノズルそれぞれから吐出された前記液体の飛翔方向と、前記対象物表面の法線方向と、のなす角である飛翔角に基づき、前記液体を吐出する量である液体吐出量を決定する。このような液体吐出方法により、上述した液体吐出装置と同様の効果を得ることができる。

【0119】

また実施形態は、プログラムも含む。例えばプログラムは、液体により対象物の表面に膜を形成する液体吐出装置に実行させるプログラムであって、ヘッドにより、複数のノズルそれぞれから前記液体を吐出し、駆動機構により、前記ヘッドと前記対象物とを少なくとも相対移動させ、制御部により、前記ヘッドによる前記液体の吐出を制御し、前記制御部は、前記複数のノズルそれぞれから吐出された前記液体の飛翔方向と、前記対象物表面の法線方向と、のなす角である飛翔角に基づき、前記液体を吐出する量である液体吐出量を決定する、処理を前記液体吐出装置に実行させる。このようなプログラムにより、上述した液体吐出装置と同様の効果を得ることができる。

【0120】

実施形態の各機能は、一又は複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本明細書における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウェアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上記で説明した各機能を実行するよう設計されたASIC(Application Specific Integrated Circuit)、DSP（digital signal processor）、FPGA（field programmable gate array）や従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。

【符号の説明】

【0121】

１ 制御部（制御装置の一例）
１０ 液体吐出装置
１１ ＣＰＵ
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１４ ＨＤＤ／ＳＳＤ
１５ 接続Ｉ／Ｆ
１６ 通信Ｉ／Ｆ
１０１ 通信部
１０２ 入出力部
１０３ 駆動指令部
１０４ 飛翔角取得部
１０５、１０５ａ 吐出量決定部
１０６ パルス信号発生部
１０７ 相対移動軌跡取得部
１０８、１０８ａ 吐出タイミング決定部
１０９ 吐出制御部
１１０ ヘッド角度取得部
１１１ 格納部
１１２ 相対移動速度取得部
１１３ 対応情報
２ 駆動機構
２００ 対象物
２００ａ 法線方向
３ ヘッド
３００ ハウジング
３０１ 供給ポート
３０２ 回収ポート
３０３ コネクタ
３１０ 吐出モジュール
３１１ ノズル板
３２１ ノズル
３２１ａ 飛翔方向
３２２ 流路
３２４ 圧電部材
４０１、４０２ 相対移動軌跡
４０３ 分割点
４０４ 相対移動開始位置
４０５ 相対移動終了位置
４０６ 開始着弾位置
４０７ 理想着弾位置
４０８ 理想ノズル
Ｂ システムバス
Ｏｄ 形状情報
Ｐｄ 塗装領域情報
Ｒｃ 駆動指令
Ｈｃ 駆動信号
θ 飛翔角
Ｍ、Ｍ_０ 液体吐出量
ｋ パルス信号
Ｌ 相対移動距離
Δｔ 液体吐出タイミング
ｐ 吐出間隔
ｄ 対象距離
ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４、ｔ５ 時刻
Ｔｓ タイミング信号

【先行技術文献】

【特許文献】

【0122】

【特許文献1】特開２０２１‐０８８１０９号公報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】