特開 2023-128707 作業支援装置、作業支援システムおよび作業支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023128707

(43)【公開日】2023-09-14

(54)【発明の名称】作業支援装置、作業支援システムおよび作業支援方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20230907BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20230907BHJP

   B62B 3/02 20060101ALI20230907BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 G

G05D1/02 H

B62B3/02 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022033251

(22)【出願日】2022-03-04

(71)【出願人】

【識別番号】000006747

【氏名又は名称】株式会社リコー

(74)【代理人】

【識別番号】100089118

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 宏明

(72)【発明者】

【氏名】牧 隆史

【テーマコード（参考）】

3D050

3F522

5H301

【Ｆターム（参考）】

3D050BB02

3D050DD03

3D050EE08

3D050EE15

3F522AA02

3F522BB01

3F522CC01

3F522DD37

3F522EE15

3F522FF12

3F522GG03

3F522GG05

3F522GG18

3F522HH02

3F522HH13

3F522HH24

3F522HH35

3F522JJ02

3F522KK05

3F522LL57

5H301AA02

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301FF10

5H301FF11

5H301GG09

5H301GG12

5H301KK10

5H301QQ08

(57)【要約】

【課題】作業ミスを防止しつつ、作業効率を向上させる。
【解決手段】作業者の移動に伴って移動する作業支援装置であって、前記作業支援装置の自己位置を検出する自己位置検出手段と、前記自己位置から先の位置に対応した複数の作業エリアの位置を示す情報と、前記複数の作業エリアにおけるそれぞれの作業内容とを関連付けて表示部に表示する作業内容表示手段と、を備え、前記作業内容表示手段は、前記作業エリアの位置を示す情報及び前記作業内容を、前記作業者と前記作業エリアとの相対的な位置関係を反映するように、前記作業者の移動に追随して変更して表示する。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業者の移動に伴って移動する作業支援装置であって、
前記作業支援装置の自己位置を検出する自己位置検出手段と、
前記自己位置から先の位置に対応した複数の作業エリアの位置を示す情報と、前記複数の作業エリアにおけるそれぞれの作業内容とを関連付けて表示部に表示する作業内容表示手段と、
を備え、
前記作業内容表示手段は、前記作業エリアの位置を示す情報及び前記作業内容を、前記作業者と前記作業エリアとの相対的な位置関係を反映するように、前記作業者の移動に追随して変更して表示する、
ことを特徴とする作業支援装置。

【請求項2】

前記作業内容表示手段は、前記作業支援装置の現在位置に対応した作業内容を表示するとともに、前記自己位置から先の位置に対応した全ての作業エリアの位置を示す情報と、前記作業エリアの作業内容と、を表示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業支援装置。

【請求項3】

前記作業者による入力を受け付ける入力部を備え、
前記入力部を介して所定の前記作業エリアにおける前記作業内容の完了を記録する、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業支援装置。

【請求項4】

前記入力部は、前記表示部と一体となったタッチパネルである、
ことを特徴とする請求項３に記載の作業支援装置。

【請求項5】

壁面または天井に設置した複数の標識を撮影するカメラを備え、
前記自己位置検出手段は、前記カメラで撮影された画像を読み取ることによって前記作業支援装置の自己位置を検出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業支援装置。

【請求項6】

前記自己位置検出手段は、前記作業エリアが前記作業支援装置の進行方向に対して複数配置されている場合に、前記カメラが読み取った複数の標識の配置に基づいて前記作業者の移動方向を検出する、
ことを特徴とする請求項５に記載の作業支援装置。

【請求項7】

前記自己位置検出手段は、前記作業支援装置の移動方向が転換したことを検出した場合に、前記作業エリア及び前記作業内容の表示を前記作業支援装置の移動方向に合わせて転換する、
ことを特徴とする請求項６に記載の作業支援装置。

【請求項8】

物品を載せる荷物積載部との着脱機構を有する台車部を備える、
ことを特徴とする請求項１ないし７の何れか一項に記載の作業支援装置。

【請求項9】

前記着脱機構は、前記荷物積載部に設けられている孔に対して着脱可能な上向きのフック形状の部材である、
ことを特徴とする請求項８に記載の作業支援装置。

【請求項10】

前記自己位置検出手段は、床面に接触させた前記台車部のキャスターの回転量を検出することによって前記作業支援装置の自己位置を検出する、
ことを特徴とする請求項８に記載の作業支援装置。

【請求項11】

前記自己位置検出手段は、前記作業支援装置の移動距離を前記キャスターの回転量に基づいて算出する、
ことを特徴とする請求項１０に記載の作業支援装置。

【請求項12】

前記作業内容表示手段は、色分けされた床の色を、前記作業エリアの表示に対応させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業支援装置。

【請求項13】

前記作業内容表示手段は、仕分け対象となる物品の仕分け残数を表示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業支援装置。

【請求項14】

前記表示部の高さおよび角度の調整が可能である、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業支援装置。

【請求項15】

請求項１ないし１４の何れか一項に記載の作業支援装置と、
前記作業支援装置に物品の仕分け情報を送信するサーバと、
を備えることを特徴とする作業支援システム。

【請求項16】

作業者の移動に伴って移動する作業支援装置における作業支援方法であって、
前記作業支援装置の自己位置を検出する自己位置検出工程と、
前記自己位置から先の位置に対応した複数の作業エリアの位置を示す情報と、前記複数の作業エリアにおけるそれぞれの作業内容とを関連付けて表示部に表示する作業内容表示工程と、
を含み、
前記作業内容表示工程は、前記作業エリアの位置を示す情報及び前記作業内容を、前記作業者と前記作業エリアとの相対的な位置関係を反映するように、前記作業者の移動に追随して変更して表示する、
ことを特徴とする作業支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業支援装置、作業支援システムおよび作業支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、コンビニエンスストアやスーパーマーケット等への配送を担う通過型の物流倉庫で、物品を種まき型の方法で仕分けする仕分け業務が知られている。このような種まき型の物品仕分け業務において、作業者への仕分け数量を指示する手段として、仕分け先と対応して設置された表示装置に仕分け情報（物品種類、数量）を表示し、表示装置に設置されたボタンを押すことによって仕分けの完了をシステムに通知する、所謂デジタルアソートシステムが広く使われている。

【0003】

しかし、従来のデジタルアソートシステムでは、仕分け先の数に対応した表示装置を作業場所に予め設置する必要があり、その設置コストが問題となっていた。また、従来のデジタルアソートシステムでは、設置した表示装置の場所の変更には工事が必要となることも、運用の柔軟な管理をしたい場合の足枷となっていた。さらに、従来のデジタルアソートシステムでは、仕分け先の物量変動に対応するため、表示装置を作業者の作業しやすい場所に設置できないことも少なくなく、作業性の上でも課題となっていた。

【0004】

近年、作業者の現在位置を検出する手段を組み合わせることにより、作業者の現在位置に対応して指示内容を表示する台車を用いたシステムが開発されている。特許文献１には、台車の前面（進行方向Ｘの反対面）に、指示内容やトレイ情報などを表示する表示用画面を備え、配膳すべき部屋に近づくと配膳作業を開始するよう促す技術が開示されている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、従来の台車を用いたシステムでは、配膳対象の各病室の位置に対応して作業内容を指示するものであり、作業内容を確認するときには台車が停止していることが前提となっている。このため、台車の移動と指示内容の確認と作業自体とを同時並行的に行うことはできないという問題があった。

【0006】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業ミスを防止しつつ、作業効率を向上させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、作業者の移動に伴って移動する作業支援装置であって、前記作業支援装置の自己位置を検出する自己位置検出手段と、前記自己位置から先の位置に対応した複数の作業エリアの位置を示す情報と、前記複数の作業エリアにおけるそれぞれの作業内容とを関連付けて表示部に表示する作業内容表示手段と、を備え、前記作業内容表示手段は、前記作業エリアの位置を示す情報及び前記作業内容を、前記作業者と前記作業エリアとの相対的な位置関係を反映するように、前記作業者の移動に追随して変更して表示する、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、作業ミスを防止しつつ、作業効率を向上させることができる、という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施の形態にかかる仕分けシステムにおける棚の配置および作業経路を概略的に示す図である。

【図2】図２は、仕分けシステムの概略構成の一例を示す図である。

【図3】図３は、物品の仕分け情報の一例を示す図である。

【図4】図４は、情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図5】図５は、情報処理装置が有する機能の一例を示す図である。

【図6】図６は、搬送台車の全体を示す側面図である。

【図7】図７は、搬送台車の台車部に荷物積載部を装着する様子を示す平面図である。

【図8】図８は、表示画面の一例を示す図である。

【図9】図９は、自己位置検出用の標識の設置例を示す図である。

【図10】図１０は、位置検出の仕組みを示す図である。

【図11】図１１は、カメラによる撮影画像の一例を示す図である。

【図12】図１２は、逆方向への進行の場合におけるカメラによる撮影画像の一例を示す図である。

【図13】図１３は、情報処理装置による自己位置表示処理の流れを示すフローチャートである。

【図14】図１４は、図８に示した状態における完了操作後の表示画面の表示内容を示す図である。

【図15】図１５は、図１４に示した状態から少し前に進んだ状態の表示画面の表示内容を示す図である。

【図16】図１６は、図１５に示した状態から少し前に進んだ状態の表示画面の表示内容を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に添付図面を参照して、作業支援装置、作業支援システムおよび作業支援方法の実施の形態を詳細に説明する。

【0011】

まず、本実施形態の具体的な実施形態を説明する前に、本実施形態が想定している作業支援システムである仕分けシステムの概要を説明する。

【0012】

図１は、実施の形態にかかる仕分けシステムにおける棚の配置および作業経路を概略的に示す図である。図１は、例えばコンビニエンスストアやスーパーマーケット等への配送を担う通過型の物流倉庫で、物品を種まき型の方法で仕分けする仕分け業務を行う例を示すものである。したがって、作業エリア（棚）Ｘは仕分け先と対応して設置されたものであって、仕分けた物品を収納するためのものである。作業支援装置として機能する搬送台車１０は、仕分け業務を行う作業者が扱うものである。ここでは、「仕分け」とは、物流倉庫において、仕分け情報（物品種類、数量）にしたがって物品を搬送台車１０から取り出して仕分け先と対応して設置された作業エリア（棚）に収納していく作業のことを指す。

【0013】

なお、図１に示すように、本実施形態においては、作業エリア（棚）の床は、３種類の色に色分けされている。

【0014】

図１の例では、開始位置から仕分けを上流側から開始し、経路に沿って仕分けを行っていき、全ての棚の仕分けが終了すると、全作業終了となる。ここでは、仕分けの上流側とは、経路の上流側（開始位置に近い側）を指し、仕分けの下流側とは、経路の下流側（終了位置に近い側）を指す。

【0015】

前述したように、従来のデジタルアソートシステムでは、配送先（仕分け先）の数に対応した表示装置を作業場所に予め設置する必要があり、その設置コストが問題となっていた。また、従来のデジタルアソートシステムでは、設置した表示装置の場所の変更には工事が必要となることも、運用の柔軟な管理をしたい場合の足枷となっていた。さらに、従来のデジタルアソートシステムでは、配送先の物量変動に対応するため、表示装置を作業者の作業しやすい場所に設置できないことも少なくなく、作業性の上でも課題となっていた。

【0016】

そこで、本実施形態では、搬送台車１０の表示部に、搬送台車１０の自己位置（作業者の位置に対応）情報と、作業内容（配送先ごとの棚に、仕分ける物品の種類・数などの情報）とを対応付けて表示させることで、作業効率を向上することを実現可能にしている。以下、本実施形態の具体的な内容を説明する。

【0017】

図２は、仕分けシステム１の概略構成の一例を示す図である。図２に示すように、仕分けシステム１は、サーバ２と、作業支援装置として機能する情報処理装置３と、を備え、これらは例えばインターネット等のネットワーク４を介して相互に接続可能である。

【0018】

サーバ２は、各種の情報を記憶するデータベースサーバとして機能する。例えば、サーバ２は、注文を受けた１以上の物品を示すオーダリストに基づく物品の仕分け情報を記憶する。図３は、物品の仕分け情報の一例を示す図である。図３に示すように、物品の仕分け情報は、仕分け対象となる物品ごとに、物品の配送先に対応する作業エリア（棚）と、配送数量と、を含む作業内容の情報である。

【0019】

次に、情報処理装置３のハードウェア構成を説明する。

【0020】

図４は、情報処理装置３のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。本実施形態においては、情報処理装置３は、タブレット端末などのコンピュータにより構成される。図４に示すように、情報処理装置３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３と、入力部１０４と、表示部１０５と、通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）１０６と、を備える。また、情報処理装置３は、カメラ１０７と、スキャナ１０８と、回転検出センサ１０９と、を接続する。

【0021】

ＣＰＵ１０１は、情報処理装置３の動作を統括的に制御する。ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０３の所定の領域を作業領域として、ＲＯＭ１０２に記録された各種制御プログラムを実行して、情報処理装置３が有する各種の機能を実現させる。情報処理装置３が有する機能の具体的な内容については後述する。

【0022】

ＲＯＭ１０２は、情報処理装置３に関わるプログラムや各種設定情報などを記憶する不揮発性のメモリ（書き換え不可能なメモリ）である。

【0023】

ＲＡＭ１０３は、例えばＳＤＲＡＭなどの記憶手段であって、ＣＰＵ１０１の作業エリアとして機能し、バッファなどの役割を果たす。

【0024】

入力部１０４は、ユーザ（作業者）の操作を受け付けるためのデバイスである。

【0025】

表示部１０５は、情報処理装置３に関する各種の情報（例えば、後述する作業内容や作業エリアなど）を表示するデバイスであり、例えば液晶ディスプレイなどで構成される。なお、本実施形態においては、入力部１０４と表示部１０５とが一体的に構成される（例えばタッチパネルとして構成される）形態である。

【0026】

通信Ｉ／Ｆ１０６は、ネットワーク４に接続するためのインタフェースである。

【0027】

カメラ１０７は、搬送台車１０の自己位置認識を行うために、後述の標識を読み取ることに用いられる。

【0028】

スキャナ１０８は、物品の識別情報などを読み取ることに用いられる。

【0029】

回転検出センサ１０９は、床面に接触させた搬送台車１０のキャスター２２，２３（図６参照）の回転量を検出することに用いられる。

【0030】

次に、ＣＰＵ１０１が各種制御プログラムを実行して実現する情報処理装置３が有する機能について説明する。

【0031】

図５は、情報処理装置３が有する機能の一例を示す図である。図５に示すように、情報処理装置３は、自己位置検出手段３１と、作業内容表示手段３２と、を有する。説明の便宜上、図５の例では、本実施形態に関する機能を主に例示しているが、情報処理装置３が有する機能はこれらに限られるものではない。

【0032】

自己位置検出手段３１は、搬送台車１０の自己位置を検出する。

【0033】

作業内容表示手段３２は、自己位置から先の位置に対応した複数の作業エリア（棚）と、複数の作業エリア（棚）におけるそれぞれの作業内容とを関連付けて表示部１０５に表示する。ここで、自己位置から先の位置に対応した作業エリア（棚）は、例えば図１において作業を開始する位置である開始位置に対して終了位置側にある複数の作業エリア（棚）である。また、作業内容表示手段３２は、作業エリア（棚）及び作業内容を、作業者の位置と作業エリアの位置との相対的な位置関係を反映するように、作業者の移動に追随して変更して表示する。すなわち、作業内容表示手段２３は、表示部１０５に作業エリア（棚）の位置を示す情報と作業者の位置を示す情報とを、実際の作業エリア（棚）と作業者との相対的な位置関係を反映するように表示する。言い換えると、表示部１０５に表示される作業者の位置を示す情報と作業エリアの位置を示す情報との相対的な位置関係は、実際の作業者の位置と実際の作業エリアの相対的な位置関係が反映されていることになる。さらに、作業者が移動した場合、実際の作業エリアの位置と作業者との相対的な位置関係が変わるので、作業内容表示手段２３は、表示部１０５に表示される作業エリア（棚）の位置を示す情報と作業者の位置を示す情報とを、実際の相対的な位置関係に対応するように変更して表示する。

【0034】

次に、搬送台車１０の詳細について説明する。

【0035】

ここで、図６は搬送台車１０の全体を示す側面図、図７は搬送台車１０の台車部１５に荷物積載部５０を装着する様子を示す平面図である。

【0036】

図６および図７に示すように、搬送台車１０は、荷物積載部５０と、台車部１５と、を備えている。

【0037】

荷物積載部５０は、積載面が四角形状の台となっているものであって、一般にドーリーと呼ばれるものである。ドーリーは、荷台本体の下に車輪（キャスター）を備えるとともに、手押し部分を有さない台車（搬送機器）である。荷物積載部５０は、例えば折り畳みおよび組み立てが可能な箱又または容器であるコンテナ（折り畳みコンテナ）などを載せるものである。

【0038】

台車部１５は、コンテナを載せる荷物積載部５０が着脱自在に備えられるものであって、コの字形状の台車フレーム２１と、台車フレーム２１の下面に回転することで台車部１５を移動させる車輪部であるキャスター２２，２３と、を備える。キャスター２２は、搬送台車１０の搬送方向（α方向）の前方側に２つ、キャスター２３は、搬送方向（α方向）の後方側に２つ、計４つ設けられている。ここでは、４つのキャスター２２，２３が設けられているが、キャスターの数は任意である。

【0039】

また、台車部１５は、台車フレーム２１における搬送台車１０の搬送方向（α方向）に対して後方側に、上方に向けてハンドル部６０を備える。ハンドル部６０を作業者に掴まれながら搬送方向（α方向）に押されることで、搬送台車１０は、搬送方向（α方向）に移動される。このようにしてコンテナが積載された荷物積載部５０が目的地となる作業エリア（棚）に向けて搬送されていく。

【0040】

ハンドル部６０は、図６に示すように、上部がさらに搬送方向の後方側に屈折しており、作業者が押しやすくなっている。加えて、ハンドル部６０の２つの垂直方向の部材６０ａ、６０ｂは、伸縮可能な構造である。このようにハンドル部６０を伸縮可能とすることで、コンテナに搭載された荷物の量が少ない場合でも、作業者にとって作業しやすいものとなっている。

【0041】

また、図６および図７に示すように、ハンドル部６０の２つの垂直方向の部材６０ａ、６０ｂには、情報処理装置３を取り付けるための取付部６１が水平方向に接続されて設けられている。取付部６１は、情報処理装置３を着脱自在に取り付け可能な部材である。なお、取付部６１は、情報処理装置３の取り付け角度を変更することができる。このように情報処理装置３の取り付け角度を可変とすることにより、作業者の身長に合わせることができるので、情報処理装置３が作業の邪魔にならないようにすることができる。

【0042】

このように情報処理装置３を作業者の手元の操作しやすい場所に設置することにより、作業場所の柔軟性を確保しつつ、作業者にとっても作業しやすい作業環境を提供することができる。

【0043】

なお、本実施形態では、台車部１５のハンドル部６０に情報処理装置３を備えるようにしたが、これに限るものではなく、作業者が情報処理装置３を装着する形態（ウェアラブル端末）であってもよい。

【0044】

図７に示すように、台車部１５は、台車フレーム２１に対して荷物積載部５０を着脱可能とする着脱機構２４を備えている。着脱機構２４は、荷物積載部５０に設けられている孔５０ａに対して着脱可能な上向きのフック形状の部材となっている。荷物積載部５０に設けられている孔５０ａを上方から下方に向けた方向に降ろすと、着脱機構２４のフックが荷物積載部５０に設けられた孔５０ａに挿入されて掛かることで、台車フレーム２１に荷物積載部５０が取り付けられる。また、荷物積載部５０に設けられている孔５０ａを下方から上方に向けた方向に持ち上げることで、着脱機構２４から荷物積載部５０に設けられている孔５０ａがフックから取り外され、荷物積載部５０と台車フレーム２１との固定が解除される。

【0045】

このように台車部１５は、専用の接続用部材をドーリーに取り付けることなく、ドーリーと接続することができる。そして、台車部１５は、すでに荷物が積載されたドーリーに取付けることができるので、荷物を積み替えることなく作業が開始できる。

【0046】

図７に示すように、台車部１５は、台車フレーム２１にカメラ１０７を備えている。カメラ１０７は、搬送台車１０の自己位置認識を行うために用いられる。

【0047】

図６および図７に示すように、台車部１５は、台車フレーム２１に回転検出センサ１０９を備えている。回転検出センサ１０９は、床面に接触させた搬送台車１０のキャスター２２，２３の回転量を検出することに用いられる。

【0048】

次に、情報処理装置３の表示部１０５に表示される表示画面について説明する。

【0049】

ここで、図８は表示画面Ｄの一例を示す図である。図８に示すように、表示画面Ｄの左側表示部Ｄ１は、仕分け作業予定の作業エリア（棚）と作業内容（仕分け数）がすべて表示された全体マップである。また、左側表示部Ｄ１は、搬送台車１０の位置も併せて表示する。図８に示す例では、作業者（搬送台車１０）が手前から９番目の位置にいるときの様子を示している。作業エリア（棚）に表示されている数字は、その位置における作業の内容、すなわち物品を配る個数を示している。

【0050】

左側表示部Ｄ１によって、現在の作業とこれから行う作業全体とを同時に把握することができるので、作業の優先順位の判断や、たとえば離れた場所にしか作業が無い場合には、その場所まで素早く移動するかどうかを判断することができる。

【0051】

右側表示部Ｄ２は、左側表示部Ｄ１の全体マップの一部を拡大し、搬送台車１０の進行方向に沿って並んだ３つの作業エリア（棚）が表示された表示部分である。

【0052】

また、本実施形態においては、左側表示部Ｄ１および右側表示部Ｄ２は、色分けされた床の色を、作業エリア（棚）の表示に対応させている。このようにすることで、作業者に対して作業者（搬送台車１０）の現在位置を認識しやすくしている。

【0053】

加えて、表示画面Ｄの下段には、仕分け対象となる物品の商品名Ｄ３と、仕分け対象となる物品の仕分け残数Ｄ４と、が表示される。このように仕分け残数Ｄ４によって残数表示することにより、仕分け対象となる物品の残りが少なくなった場合に、間違いがわかりやすくなる。

【0054】

加えて、表示画面Ｄには、現在の搬送台車１０の位置Ｄ５と、搬送台車１０を搬送する作業者の位置Ｄ６と、が表示される。

【0055】

このような表示画面Ｄにより、図８に示すように、現在位置における作業エリア（棚）での作業内容である右側列作業エリア（棚）に対して７個の仕分けをしたあとに、次に作業すべき作業として、左側作業エリア（棚）及び右側作業エリア（棚）にそれぞれ３個の仕分けをすること、さらに先の作業エリア（棚）では右側作業エリア（棚）に対して６個の仕分けをすることを、搬送台車１０の移動中に予め作業者が把握することができる。

【0056】

本実施形態においては、情報処理装置３は、複数の作業エリア（棚）と、複数の作業エリア（棚）に対応する作業内容の表示とが、作業者（搬送台車１０）の移動に追随して移動し、作業者（搬送台車１０）との相対的な位置関係を反映するように表示される。これにより、搬送台車１０の移動中に次に作業すべき作業エリア（棚）とその作業内容とを把握しつつ、その次に作業すべき作業エリア（棚）とその作業内容とも同時に把握することができ、作業効率を向上させることができる。

【0057】

次に、搬送台車１０の自己位置検出処理について説明する。

【0058】

ここで、図９は自己位置検出用の標識Ｍの設置例を示す図である。図９に示すように、物流倉庫の天井には、各作業エリア（棚）に沿って複数の標識Ｍが設置される。より詳細には、搬送台車１０に設けられたカメラ１０７は、天井方向を撮影するように設置される。複数の標識Ｍは、搬送台車１０に設けられたカメラ１０７で撮影できるよう、作業エリア（棚）に沿って天井に列状に設置される。

【0059】

なお、本実施形態においては、天井に複数の標識Ｍを設置するようにしたがこれに限るものではなく、壁面であってもよい。

【0060】

標識Ｍは、作業エリア（棚）のそれぞれ番号の情報を含んでおり、作業エリア（棚）の位置に対応させて設置される。標識Ｍは、例えばＡＲ（Augmented Reality）マーカが利用される。なお、標識Ｍは、バーコード、二次元コードなどのコードシンボルであってもよい。

【0061】

図１０は、位置検出の仕組みを示す図である。図１０に示すように、標識Ｍの設置間隔をＬとすると、それぞれの標識Ｍの設置されている位置は、標識Ｍ（１）の位置を原点（位置が０）とすると、標識Ｍ（２）～Ｍ（７）の原点からの距離はそれぞれＬ～６Ｌとなる。カメラ１０７による位置検出の方法は、以下のとおりである。

【0062】

図１１は、カメラによる撮影画像の一例を示す図である。図１１に示すように、搬送台車１０に設けられたカメラ１０７が撮影した画像に、標識番号（２）、（３）、及び（４）の視界の標識Ｍが含まれている。標識番号（２）、（３）及び（４）の視界の標識Ｍは、それぞれの画像上での位置（左端からの画素数）をｎ１、ｎ２、ｎ３とする。標識Ｍ（２）の位置は原点からＬの距離にあるので（図１０参照）、撮影画像の全画素数＝Ｎ、撮影画像の視覚幅＝Ｗとすると、撮影画像の左端に対応する位置ｘ１は下記で求められる。
ｘ１＝Ｌ－Ｗ×（ｎ１／Ｎ）

【0063】

同様に、標識Ｍ（３）及び標識Ｍ（４）の位置は、原点からそれぞれ２Ｌ、３Ｌの位置にあるので、これらに基づいて算出した撮影画像の左側に対応する位置ｘ２，ｘ３は下記で求められる。
ｘ２＝２Ｌ－Ｗ×（ｎ２／Ｎ）
ｘ３＝３Ｌ－Ｗ×（ｎ３／Ｎ）

【0064】

ここで、ｘ１、ｘ２、ｘ３は別の標識Ｍに基づいて算出した位置情報であるが、理想的には同じ値となる。

【0065】

次に、カメラ１０７による搬送台車１０の反転の検出の方法について説明する。

【0066】

図１２は、逆方向への進行の場合におけるカメラによる撮影画像の一例を示す図である。実作業においては、作業者の進行方向が図１０に示す搬送台車１０の搬送方向（α方向）とは逆方向となるように作業を行うことがある。この場合、搬送台車１０に設けられたカメラ１０７の撮影画像における標識番号の位置関係が、図１１に示す標識番号の位置関係とは逆となってしまう。この様子を図１２に示す。

【0067】

図１２に示すように、逆方向への進行の場合、左側の標識Ｍ（４）から算出した、撮影画像の左側に対応する位置は下記のようになる。
ｘ１＝３Ｌ－Ｗ×（ｎ１／Ｎ）

【0068】

本来、左側にはＬの位置にある標識番号（２）の標識Ｍが検出されることを想定していたが、この位置に標識番号（４）の標識が検出されることによって、算出したｘ１は図１に示した例よりも２Ｌだけ大きい値となる。同様に、標識Ｍ（３）及び標識Ｍ（４）の位置は、原点からそれぞれ２Ｌ、３Ｌの位置にあるので、これらに基づいて算出した撮影画像の左側に対応する位置ｘ２，ｘ３は下記で求められる。
ｘ２＝２Ｌ－Ｗ×（ｎ２／Ｎ）
ｘ３＝Ｌ－Ｗ×（ｎ３／Ｎ）

【0069】

図１２に示すように、中央に検出されている標識Ｍは図１１と同じ標識番号（３）の標識Ｍなので、ｘ２は図１１に示した例と同じ値となる。しかしながら、ｘ３については、図１１に示した例では標識番号（４）の標識Ｍが認識されていた位置に標識番号（２）の標識Ｍが検出されるため、算出したｘ３は図１１に示した例よりも２Ｌだけ小さい値となる。結果として、ｘ１、ｘ２、ｘ３はそれぞれ大きく異なった値（この場合には２Ｌづつ異なった値）となる。このことを利用すれば、検出された複数の標識Ｍから算出した位置情報の差が一定以上の場合には進行方向の逆転が発生したと判断することができる。

【0070】

すなわち、情報処理装置３は、作業者の移動方向を検出できるので、表示内容の転換のトリガーとすることができる。

【0071】

また、情報処理装置３は、搬送台車１０の移動方向が転換したことを検出した場合に、作業エリア及び作業内容の表示を搬送台車１０の移動方向に合わせて転換する。これにより、表示されている作業内容の並び順を搬送台車１０の移動方向と一致させるので、作業者は直感的に位置および作業を認識することができる。

【0072】

以上のように、情報処理装置３は、搬送台車１０のカメラ１０７で撮影された画像から搬送台車１０の自己位置推定を行い、どの作業エリア（棚）にいるかを判断する。このように、天井に配置されたＡＲマーカ等の標識Ｍと搬送台車１０に設けられたカメラ１０７とを用いた画像認識で自己位置を認識することで、屋内などＧＰＳ等の利用に制約のある環境においても、高精度かつ簡易に自己位置が認識でき、適切に作業を支援することができる。

【0073】

また、情報処理装置３は、複数の標識Ｍを撮影することにより、自己位置の検出をより安定して行うことができる。例えば、どれか一つの標識Ｍが認識できなかったとしても、他の標識Ｍの認識結果でカバーすることができる。

【0074】

なお、自己位置の検出が、自己位置検出用の標識Ｍを用いて検出される例を示したが、標識Ｍのようなマーカを用いずに自己位置認識できるＶｉｓｕａｌ ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）などのカメラで撮像された画像や映像から自己位置を検出する方法を用いても良い。

【0075】

また、情報処理装置３は、床面に接触させた搬送台車１０のキャスター２２，２３の回転量を回転検出センサ１０９によって検出することによって自己位置を検出するようにしてもよい。具体的には、情報処理装置３は、カメラ１０７で標識Ｍが読み取れない場合の移動距離を、搬送台車１０のキャスター２２，２３の回転量に基づいて算出する。例えば、天井に設置された標識Ｍの画像で自己位置認識する場合、その撮影視野角の問題で標識Ｍの認識ができない区間が生じても、キャスター２２，２３の回転量を利用して同等の精度で自己位置認識ができる。このようにすることで、カメラ１０７を用いた標識認識エラーや回転検出センサ１０９を用いたキャスター回転数の検知エラーのいずれかが生じても、自己位置認識の対応を実施することができる。

【0076】

次に、自己位置表示処理の流れについて説明する。

【0077】

ここで、図１３は情報処理装置３による自己位置表示処理の流れを示すフローチャートである。図１３に示すように、情報処理装置３は、無線通信によって物品の仕分け情報を保有するサーバ２から図３に示す作業内容の情報を受けとる（ステップＳ１）。

【0078】

情報処理装置３は、接続されたカメラ１０７によって撮影された画像に基づいて自己位置推定を行い、自己位置に対応した作業内容を、表示部１０５の画面に表示画面Ｄ（図８参照）として表示する（ステップＳ２）。

【0079】

情報処理装置３は、自己位置を検出し（ステップＳ３）、表示画面Ｄの表示内容を更新する（ステップＳ４）。

【0080】

続いて、情報処理装置３は、作業完了の入力があったかを判断する（ステップＳ５）。

【0081】

ここで、図１４は図８に示した状態における完了操作後の表示画面Ｄの表示内容を示す図である。作業者は、物品を作業エリア（棚）に指示された数量だけ配った後、表示画面Ｄの左側表示部Ｄ１の作業エリア（棚）に表示されている数字部分を入力部１０４を介してタッチすることにより、その作業エリア（棚）における作業が完了したことを入力する。図１４に示すように、情報処理装置３は、作業完了した作業エリア（棚）に対する数字部分は配色を変更（例えばグレーアウト）するなどして、作業が完了したことを作業者にフィードバックする。このように、本実施形態においては、作業完了の入力を表示にタッチすることで直感的に行うことができる。

【0082】

情報処理装置３は、作業完了の入力があった場合（ステップＳ５のＹｅｓ）、作業が行われたことをサーバ２に通知する（ステップＳ６）。

【0083】

一方、情報処理装置３は、作業完了の入力がない場合（ステップＳ５のＮｏ）、自己位置の検出（ステップＳ３）、表示画面Ｄの表示内容の更新（ステップＳ４）を繰り返す。

【0084】

ここで、図１５は図１４に示した状態から少し前に進んだ状態の表示画面Ｄの表示内容を示す図である。図１５に示す表示例では、図１４に示した状態から作業者（搬送台車１０）が少し前に進んだ場合を示す。図１５に示す表示例では、情報処理装置３の表示部１０５に表示される表示画面Ｄの右側表示部Ｄ２は、作業者（搬送台車１０）の移動に伴って連続的にスクロールすることで、開始位置から１０番目の作業エリア（棚）に搬送台車１０を搬送する作業者が移動していることを表している。すなわち、右側表示部Ｄ２は、実際の１０番麺の作業エリアと搬送台車１０との相対的な位置関係を反映した情報を示している。

【0085】

図１６は、図１５に示した状態から少し前に進んだ状態の表示画面Ｄの表示内容を示す図である。図１６に示す表示例では、図１５に示した状態から作業者が１０番目の位置まで進んだ場合を示す。図１６に示す表示例では、情報処理装置３の表示部１０５に表示される表示画面Ｄの右側表示部Ｄ２は、搬送台車１０を搬送する作業者の位置Ｄ６において、右側の１０番目の作業エリア（棚）に３個の物品を配ることを指示し、左側の１０番目の作業エリア（棚）に３個の物品を配ることを指示している。

【0086】

上述したステップＳ３～Ｓ６の処理は、全ての作業エリア（棚）における作業が完了するまで（ステップＳ７のＹｅｓ）、繰り返される。

【0087】

このように本実施形態によれば、自己位置をリアルタイムで表示するともに、作業者及び仕分け物品と同時に移動する情報処理装置３の表示画面Ｄに、作業者の現在位置対応した仕分け情報（作業内容（作業先、物品数、種類など））と、作業エリア（棚）と、さらに次に作業をする仕分け情報と、作業エリア（棚）と、を含めてリアルタイムで表示する。このように複数の作業エリア（棚）と作業エリア（棚）に対応する作業内容との表示が、作業者（搬送台車１０）の移動に追随して変更され、作業者（搬送台車１０）と作業エリアとの相対的な位置関係を反映するように表示されることで、移動中に次に作業すべき作業エリアとその作業内容とを把握しつつ、その次に作業すべきエリアとその作業内容とも同時に把握することができる。これにより、作業ミスを防止しつつ、作業効率を向上させることができる。

【0088】

また、本実施形態によれば、「デジタルアソートシステム」での、仕分け先の数等の変更に伴う運用の悪さを改善することができる。

【0089】

以上、本発明に係る実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述の実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。

【0090】

例えば上述の実施形態では仕分けシステム１は、サーバ２と、情報処理装置３とから構成されていたが、例えばサーバ２の機能（前述の物品の仕分け情報等を記憶する機能）が情報処理装置３に搭載された形態であっても構わない。つまり、上述の仕分けシステム１が有する機能を１つの装置（情報処理装置３）で実現する形態であっても構わない。要するに、仕分けシステム１は、上述の自己位置検出手段３１に対応する機能と、上述の作業内容表示手段３２に対応する機能と、を少なくとも備えた形態であればよい。

【0091】

また、上述した実施形態の仕分けシステム１で実行されるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよいし、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。また、各種プログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

【符号の説明】

【0092】

１ 作業支援システム
２ サーバ
３、１０ 作業支援装置
１５ 台車部
２２，２３ キャスター
２４ 着脱機構
３１ 自己位置検出手段
３２ 作業内容表示手段
５０ 荷物積載部
５０ａ 孔
１０４ 入力部
１０５ 表示部
１０７ カメラ
１０９ 回転検出センサ

【先行技術文献】

【特許文献】

【0093】

【特許文献1】特開２００５－２０９０９０号公報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】