特開 2023-136341 撮影装置、および撮影方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023136341

(43)【公開日】2023-09-29

(54)【発明の名称】撮影装置、および撮影方法

(51)【国際特許分類】

   H04N 23/667 20230101AFI20230922BHJP

   H04N 23/70 20230101ALI20230922BHJP

   G03B 15/00 20210101ALI20230922BHJP

【ＦＩ】

H04N5/232 450

H04N5/235

G03B15/00 V

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022041912

(22)【出願日】2022-03-16

(71)【出願人】

【識別番号】000006747

【氏名又は名称】株式会社リコー

(74)【代理人】

【識別番号】100089118

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 宏明

(72)【発明者】

【氏名】高巣 修作

(72)【発明者】

【氏名】菊地 太郎

(72)【発明者】

【氏名】澤田 圭人

(72)【発明者】

【氏名】山中 祐治

【テーマコード（参考）】

5C122

【Ｆターム（参考）】

5C122DA12

5C122EA12

5C122FA07

5C122FA18

5C122FC03

5C122FD04

5C122FF23

5C122GG21

5C122HA87

(57)【要約】

【課題】ノイズが少なくかつひび割れが確認し易い画像を得ることが可能となる撮影装置、および撮影方法を提供する。
【解決手段】本発明は、移動体に搭載されかつトンネルの壁面を撮影可能に設けられる撮影部と、前記トンネルの全長を記憶する全長記憶部と、前記トンネル内に前記移動体が進入した場合に、前記撮影部の露光条件を予め設定される露光条件に制御する露光制御固定モードから、前記撮影部の露光条件を被写体に応じて制御する露光制御自動モードに切り替える入口検知部と、前記トンネル外の基準点から、前記入口検知部により前記露光制御固定モードから前記露光制御自動モードに切り替えられる位置までの前走距離を記憶する前走距離記憶部と、前記入口検知部により前記露光制御固定モードから前記露光制御自動モードに切り替えられた後、前記全長から前記前走距離を差し引いた距離を前記移動体が走行した場合に、前記露光制御自動モードから前記露光制御固定モードに切り替える出口検知部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に搭載されかつトンネルの壁面を撮影可能に設けられる撮影部と、
前記トンネルの全長を記憶する全長記憶部と、
前記トンネル内に前記移動体が進入した場合に、前記撮影部の露光条件を予め設定される露光条件に制御する露光制御固定モードから、前記撮影部の露光条件を被写体に応じて制御する露光制御自動モードに切り替える入口検知部と、
前記トンネル外の基準点から、前記入口検知部により前記露光制御固定モードから前記露光制御自動モードに切り替えられる位置までの前走距離を記憶する前走距離記憶部と、
前記入口検知部により前記露光制御固定モードから前記露光制御自動モードに切り替えられた後、前記全長から前記前走距離を差し引いた距離を前記移動体が走行した場合に、前記露光制御自動モードから前記露光制御固定モードに切り替える出口検知部と、
を備える撮影装置。

【請求項2】

前記撮影部から前記トンネルの壁面までの撮影距離を記憶する撮影距離記憶部と、
前記撮影部から前記壁面までの距離を計測する計測部と、
前記計測部により計測される距離を記憶する計測距離記憶部と、を備え、
前記入口検知部は、前記撮影距離記憶部に記憶される前記撮影距離と、前記計測距離記憶部に記憶される前記距離とが所定回数連続して一致した場合に、前記移動体が前記トンネル内に進入したと判断する、請求項１に記載の撮影装置。

【請求項3】

前記撮影部から前記壁面までの距離を前記トンネルの断面方向に連続的に計測する断面計測部、を備え、
前記入口検知部は、前記断面計測部により計測される距離が所定距離を連続して示した場合に、前記移動体が前記トンネル内に進入したと判断する、請求項１に記載の撮影装置。

【請求項4】

前記トンネルの入口形状に応じた第１距離を記憶するトンネル入口距離情報記憶部と、
前記トンネルの出口形状に応じた第２距離を記憶するトンネル出口距離情報記憶部と、をさらに備え、
前記入口検知部は、前記基準点から前記第１距離を前記移動体が走行した場合に、前記トンネル内に前記移動体が進入したと判断し、
前記出口検知部は、前記トンネルの出口から前記第２距離の分だけ手前で、前記露光制御自動モードから前記露光制御固定モードに切り替える、請求項１に記載の撮影装置。

【請求項5】

前記壁面の明るさを検出する明るさ検出部をさらに備え、
前記入口検知部は、前記トンネルの天頂側の壁面よりも地面側の壁面が明るくかつ前記地面側の壁面の明るさが変化する場合、前記地面側の明るさの変化が安定してから、前記露光制御固定モードから前記露光制御自動モードに切り替える、請求項１に記載の撮影装置。

【請求項6】

前記出口検知部は、前記トンネルの出口の手前において、前記明るさ検出部により前記壁面の明るさが所定の明るさ以上となった場合に、前記露光制御自動モードから前記露光制御固定モードに切り替える、請求項５に記載の撮影装置。

【請求項7】

撮影装置で実行される撮影方法であって、
トンネル内に移動体が進入した場合に、前記移動体に搭載されかつ前記トンネルの壁面を撮影可能に設けられる撮影部の露光条件を予め設定される露光条件に制御する露光制御固定モードから、前記撮影部の露光条件を被写体に応じて制御する露光制御自動モードに切り替える工程と、
前記露光制御固定モードから前記露光制御自動モードに切り替えられた後、前記トンネル外の基準点から、前記露光制御固定モードから前記露光制御自動モードに切り替えられる位置までの前走距離を、前記トンネルの全長から差し引いた距離を前記移動体が走行した場合に、前記露光制御自動モードから前記露光制御固定モードに切り替える工程と、
を含む撮影方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、撮影装置、および撮影方法に関する。

【背景技術】

【0002】

トンネル等の構造物の維持管理において、点検を効率化するために、撮影システムを搭載した車両で走行しながらトンネルの壁面を撮影する方法が知られている。このような方法で、トンネルの内部を撮影するには、撮影システムにおける光の露光量をトンネル内の明るさに合わせる露光制御が必要になる（特許文献１参照）。また、特許文献２には、トンネルの入口および出口を検知して、撮影システムにおける露光制御を切り替える技術が開示されている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

しかし、トンネルの内部と外部では明るさの差が大きいため、露光制御を自動で行うと、トンネルの外部から内部に車両が進入する際に、制御に遅れ（追従遅れ）が生じる等して適切に露光制御することができない場合がある。そして、トンネルの入口付近等で、昼間に撮影する場合には、トンネル壁面への直射日光の当たっている箇所がある場合に撮影画像で影となる暗い部分の階調が失われ真っ黒になる黒潰れが発生したり、夜間に撮影する場合には、トンネル進入前の景色と進入直後のトンネル壁面における照明の明るさの差によって撮影画像で明るい部分の階調が失われ真っ白になる白飛びが発生したりして、適切に撮影できなくなる場合がある。そのため、トンネルの入口および出口における露光制御を適切かつ簡易に実現することが求められている。また、特許文献２に記載の技術は、撮影時の天候、被写体の形状等の撮影時の環境に影響を受け難い露光制御を行うという観点で改善が求められている。

【0004】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ノイズが少なくかつひび割れが確認し易い画像を得ることが可能となる撮影装置、および撮影方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、移動体に搭載されかつトンネルの壁面を撮影可能に設けられる撮影部と、前記トンネルの全長を記憶する全長記憶部と、前記トンネル内に前記移動体が進入した場合に、前記撮影部の露光条件を予め設定される露光条件に制御する露光制御固定モードから、前記撮影部の露光条件を被写体に応じて制御する露光制御自動モードに切り替える入口検知部と、前記トンネル外の基準点から、前記入口検知部により前記露光制御固定モードから前記露光制御自動モードに切り替えられる位置までの前走距離を記憶する前走距離記憶部と、前記入口検知部により前記露光制御固定モードから前記露光制御自動モードに切り替えられた後、前記全長から前記前走距離を差し引いた距離を前記移動体が走行した場合に、前記露光制御自動モードから前記露光制御固定モードに切り替える出口検知部と、を備える。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、ノイズが少なくかつひび割れが確認し易い画像を得ることが可能となる、という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、第１の実施の形態にかかる撮影装置の一例を示す図である。

【図2】図２は、第１の実施の形態にかかる撮影装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図3】図３は、第１の実施の形態にかかる撮影装置が有するセンサ制御ボードの機能構成の一例を示す図である。

【図4】図４は、第１の実施の形態にかかる撮影装置における露光条件の制御処理の一例を説明するための図である。

【図5】図５は、第２の実施の形態にかかる撮影装置の機能構成の一例を示す図である。

【図6】図６は、第３の実施の形態にかかる撮影装置の機能構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下に添付図面を参照して、撮影装置、および撮影方法の実施の形態を詳細に説明する。

【0009】

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態にかかる撮影装置の一例を示す図である。本実施の形態にかかる撮影装置１は、一般車両（移動体の一例）５のルーフに載せられた撮影ユニットを有し、車両５が走行しながら撮影ユニットによりトンネルの壁面等の構造物を撮影する。撮影ユニットは、複数のカメラユニットを有するカメラユニット群１１と、複数の照明ユニットを有する照明ユニット群１２と、を有する。すなわち、カメラユニット群１１が有するカメラユニットは、例えば、ラインセンサ（ラインカメラ）であっても良く、車両５に搭載されかつトンネルの壁面６を撮影可能に設けられる撮影部の一例である。また、照明ユニット群１２は、撮影ユニットの撮像領域Ｒの明るさを調整する。

【0010】

カメラユニット群１１の複数のカメラユニットは、それぞれ隣り合うカメラユニットの画角が一部重複するように設置されている。そして、カメラユニット群１１の複数のカメラユニットは、カメラユニット群１１全体でトンネルの壁面６の円周方向半分が画角に収まるように設置されている。照明ユニット群１２が有する照明ユニットも、カメラユニット群１１と同様に、それぞれ隣り合う照明ユニットと照射角が一部重複するように設置されている。そして、照明ユニット群１２の複数の照明ユニットは、照射角がカメラユニット群１１の画角全体をカバーするように設置されている。撮影装置１は、一つのトンネルを往復して撮影することでトンネル全体の壁面６を撮影する。

【0011】

図２は、第１の実施の形態にかかる撮影装置のハードウェア構成の一例を示す図である。本実施の形態にかかる撮影装置１は、図２に示すように、カメラ照明ユニット１００、ＴｏＦ（Time of Flight）センサ１０１、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）１０２、車速移動距離計１０３、センサ制御ボード１０４、メモリ１０５、および操作用ＰＣ（Personal Computer）１０６を有する。

【0012】

カメラ照明ユニット１００は、カメラユニット群１１および照明ユニット群１２を有する。そして、カメラ照明ユニット１００は、図１に示すように、車両５のルーフに取り付けられる。また、カメラ照明ユニット１００は、後述するセンサ制御ボード１０４によって、ＯＮまたはＯＦＦ、露光条件の設定、明るさの制御等、全ての制御が実施される。なお、カメラ照明ユニット１００が有するカメラユニットは、エリアカメラ（２次元センサ）でも、ラインセンサ（ラインカメラ）でもよい。カメラ照明ユニット１００が有するカメラユニットがラインカメラの場合は、センサ方向がトンネルの壁面６の円周方向となり、後述する車速移動距離計１０３から所定の移動量で出力されるピッチパルスをトリガに撮影する。例えば、車速移動距離計１０３は、車両５が１ｍｍ動くごとにパルスを出力して、ラインカメラは、当該パルスをトリガに１ｍｍ毎にシャッターを切って撮影する。

【0013】

特に、ラインカメラの方が本実施の形態の効果が顕著となるため、本実施の形態では、カメラ照明ユニット１００は、カメラユニットとして、ラインカメラを搭載することとする。ラインセンサは、２次元センサよりも撮影領域は狭いため、照明しながら撮影する場合、撮影領域内の照明ムラが生じ辛くなり、構造物の全体画像を作成した際の輝度値のムラが生じ辛いというメリットがある。

【0014】

ＴｏＦセンサ１０１は、カメラ照明ユニット１００と同様に車両５のルーフに取り付けられる。ＴｏＦセンサ１０１は、カメラ照明ユニット１００の撮影と同時に、ＴｏＦの撮影を行い、トンネルの壁面６と撮影装置（カメラ照明ユニット１００）との距離の算出を行う。本実施の形態では、トンネル内の避難待避所を検出して、カメラ照明ユニット１００が避難待避所に侵入するまでに、カメラ照明ユニット１００の露光制御を実施しなければならない。そのため、ＴｏＦセンサ１０１は、車両５の進行方向において、カメラ照明ユニット１００よりも物理的に前方に設けられていなければならない。すなわち、ＴｏＦセンサ１０１は、カメラユニット群１１より構造物を撮影する前に、カメラユニット群１１とトンネルの壁面６との間の距離を測距する測距部の一例である。

【0015】

ＴｏＦセンサ１０１により算出される距離は、以下の２つの用途で用いられる。
（１）ＴｏＦセンサ１０１により算出される距離は、カメラ照明ユニット１００による撮影の幾何補正に利用可能である。ＩＭＵ１０２および車速移動距離計１０３により得られる情報から、車両５の軌跡を算出することで、カメラ照明ユニット１００の各カメラユニットがどのような姿勢で撮影を行ったかを求めることができる。これにより、カメラ照明ユニット１００により撮影された画像が、トンネル中心から撮影された画像となるように各画素を補正すること可能となる。
（２）避難待避所等、被写体との距離が非連続に変化する箇所の検知に利用可能である。
なお、上記２つの用途で別々のＴｏＦセンサを利用してもよい。本実施の形態では、上記（１）、（２）の用途で別々のＴｏＦセンサ１０１を搭載しているものとする。

【0016】

ＩＭＵ１０２は、加速度および角速度を測定可能なセンサであり、車両５の軌跡の算出に用いる。車速移動距離計１０３は、車両５の速度または移動量を測定するセンサであり、ＩＭＵ１０２と同様に車両５の軌跡の算出に利用される。また、カメラ照明ユニット１００が有するカメラがラインカメラの場合は、車速移動距離計１０３は、所定の移動量でパルスを出力し、ラインカメラに入力する役割を持つ。

【0017】

センサ制御ボード１０４は、上述の各センサ、カメラ、照明ユニットの制御を行うものである。具体的には、センサ制御ボード１０４は、カメラ照明ユニット１００の自動露光制御も実施する。メモリ１０５は、各センサおよびカメラの画像を保存する。また、メモリ１０５は、後述する照明の特性情報も予め保存している。

【0018】

操作用ＰＣ１０６は、無線にてセンサ制御ボード１０４と接続され、センサ制御ボード１０４を制御する。具体的には、操作用ＰＣ１０６は、ノートＰＣおよびタブレット等のポータブルのものであっても良い。操作用ＰＣ１０６の使用シーンとしては、上述の各部１００～１０５までを、車両５のルーフ部におき、実際に車両５が走行して撮影するときには、車両５の助手席に座っている人が操作用ＰＣ１０６を用いて、録画開始ボタンおよび停止ボタンだけを押すことで、カメラ，各センサ，照明が制御され、最終的に撮影画像とセンサ情報がメモリ１０５に格納されていることを想定する。

【0019】

図３は、第１の実施の形態にかかる撮影装置が有するセンサ制御ボードの機能構成の一例を示す図である。本実施の形態では、センサ制御ボード１０４は、図３に示すように、全長記憶部１０４ａ、入口検知部１０４ｂ、前走距離記憶部１０４ｃ、および出口検知部１０４ｄを有する。

【0020】

全長記憶部１０４ａは、トンネルの全長を記憶する全長記憶部の一例である。入口検知部１０４ｂは、トンネル内に車両５が進入した場合に、露光制御固定モードから、露光制御自動モードに切り替える入口検知部の一例である。ここで、露光制御固定モードは、カメラユニット群１１の露光条件を固定するモードである。また、ここで、露光制御自動モードは、カメラユニット群１１の露光条件を被写体の輝度に応じて自動的に制御するモードである。

【0021】

前走距離記憶部１０４ｃは、トンネル外の撮影開始位置（基準点の一例）から、入口検知部１０４ｂにより露光制御固定モードから露光制御自動モードに切り替えられる位置までの前走距離を記憶する前走距離記憶部の一例である。本実施の形態では、撮影開始位置は、トンネル外の位置であり、カメラユニット群１１による撮影を開始する位置である。

【0022】

出口検知部１０４ｄは、入口検知部１０４ｂにより露光制御固定モードから露光制御自動モードに切り替えられた後、全長記憶部１０４ａに記憶される全長から前走距離を差し引いた距離を車両５が走行した場合に、カメラユニット群１１の露光条件を、露光制御自動モードから露光制御固定モードに切り替える出口検知部の一例である。ここで、前走距離は、全長よりも短いものとする。

【0023】

車両５にカメラおよび照明を搭載して走行しながらトンネルの壁面６を撮影し、壁面６のひび割れ等の検査用画像を取得する走行型の撮影車両が存在する。当該撮影車両は、トンネル内の壁面６を適正な露光条件で撮影するために照明で壁面６を照らした範囲をカメラで撮影しながら走行する。しかし、車両５に搭載した照明およびカメラを用いてトンネルの壁面６を撮影する撮影車両（トンネル壁面点検装置）において、トンネルの出入口付近では、日光が直接壁面６に当たるため、照明の明るさに比べて大幅に明るくなる。また、トンネルの出入口が竹割形状で斜めに切られている所では、壁面６以外の空および草木等にＡＥが影響を受け、撮影すべき壁面６が適切な露光条件で撮影できずに白飛びおよび黒潰れが発生する場合がある。

【0024】

これを回避するために、トンネルの出入口付近では、カメラの露光条件を固定してトンネルの壁面６を撮影する。これにより、トンネルの出入口付近での日光および壁面６以外の被写体によるＡＥの乱れは無くなる。しかしながら、トンネル内部では、カメラの露光条件を固定すると、コンクリートの反射率の違いに対してＡＥが追従できず、露光条件を最適化することが難しい場合がある。

【0025】

そこで、本実施の形態にかかる撮影装置１では、トンネルの出入口において、固定の露光条件で撮影を行い、かつトンネル内部では被写体に合わせて露光条件を変化させて適切な露光条件で撮影を可能とする。これにより、トンネルの出入口付近でのＡＥの乱れを抑制し、かつトンネル内部での壁面６の反射率の違いに対して露光条件を追従させて、露光条件を最適化することができる。その結果、ノイズが少なくかつひび割れが確認し易い画像を得ることが可能となる。

【0026】

図４は、第１の実施の形態にかかる撮影装置における露光条件の制御処理の一例を説明するための図である。図４において、台形Ｘは、トンネル内における壁面６の輝度情報を表しており、トンネルの出入口からトンネル内部に向かうに従って輝度情報が低くなることを表している。

【0027】

本実施の形態では、入口検知部１０４ｂは、撮影開始位置においては、様々な条件でも壁面６の輝度情報が残る入口露光モード（露光制御固定モード）で撮影を開始し、前走距離を持ってトンネルへ進入する。入口検知部１０４ｂは、前走距離の後の地点において、車両５がトンネルに進入したことを検知すると、そこで入口露光モードからトンネル内露光モード（露光制御自動モード）へと切り替える。

【0028】

その後、事前に入力していたトンネルの全長（総延長）から前走距離を減算した距離を車両５が走行した後に、出口検知部１０４ｄは、自動的に、露光制御自動モードから出口露光モード（露光制御固定モード）へと切り替える。これにより、トンネルの出口も入口と同様に壁面６の輝度情報を持つ画像を撮影し、かつトンネル内部では被写体に応じて露光条件を制御して最適な輝度情報の画像を得ることが可能となる。

【0029】

このように、第１の実施の形態にかかる撮影装置１によれば、トンネルの出入口付近でのＡＥの乱れを抑制し、かつトンネル内部での壁面６の反射率の違いに対して露光条件を追従させて、露光条件を最適化することができる。その結果、ノイズが少なくかつひび割れが確認し易い画像を得ることが可能となる。

【0030】

（第２の実施の形態）
本実施の形態は、カメラユニット群からトンネルの壁面までの撮影距離を記憶し、カメラユニット群から壁面までの計測距離を計測し、計測距離と、撮影距離と、が一致した場合に、車両がトンネル内に進入したと判断する例である。以下の説明では、第１の実施の形態と同様の構成については説明を省略する。

【0031】

図５は、第２の実施の形態にかかる撮影装置の機能構成の一例を示す図である。本実施の形態では、センサ制御ボード５００は、図５に示すように、全長記憶部１０４ａ、入口検知部５０１，前走距離記憶部１０４ｃ、出口検知部１０４ｄ、撮影距離記憶部５０２、および計測距離記憶部５０３を有する。

【0032】

撮影距離記憶部５０２は、カメラユニット群１１からトンネルの壁面６までの撮影距離を記憶する撮影距離記憶部の一例である。計測距離記憶部５０３は、ＴｏＦセンサ１０１により計測される計測距離を記憶する計測距離記憶部の一例である。

【0033】

そして、入口検知部５０１は、撮影距離記憶部５０２に記憶される撮影距離と、計測距離記憶部５０３に記憶される計測距離とが所定回数連続して一致した場合に、車両５がトンネル内に進入したと判断する。ＴｏＦセンサ１０１でトンネルの壁面６を検知してトンネルの入口を検知することが可能であるが、それだけでは木およびその他構造物等による誤作動（誤検知）が発生する可能性がある。そのため、本実施の形態では、入口検知部５０１は、事前に入力した撮影距離と、ＴｏＦセンサ１０１により計測される計測距離とを比較して、略一致した場合に、車両５がトンネルに進入したと判断して、露光制御自動モードに切り替えても良い。これにより、車両５がトンネル内に進入したと誤検知して、露光制御固定モードから露光制御自動モードに切り替わることを防止できる。

【0034】

または、撮影装置１は、３ＤＬｉｄａｒ等、カメラユニット群１１から壁面６までの距離をトンネルの断面方向に連続して計測可能な断面計測部を有していても良い。この場合、入口検知部５０１は、断面計測部により計測される距離が所定距離を連続して示した場合に、車両５がトンネル内に進入したと判断しても良い。これにより、３ＤＬｉＤＡＲのような断面形状を取得出来るセンサを断面計測部の一例として用いる事で、事前に、カメラユニット群１１と壁面６との間の距離情報が無い場合にも、車両５がトンネルに進入したことを確実に検知することが可能となる。

【0035】

このように、第２の実施の形態にかかる撮影装置１によれば、車両５がトンネル内に進入したと誤検知して、露光制御固定モードから露光制御自動モードに切り替わることを防止できる。

【0036】

（第３の実施の形態）
本実施の形態は、トンネルの入口形状に応じた第１距離およびトンネルの出口形状に応じた第２距離を記憶し、撮影開始位置から第１距離を車両が走行した場合に、トンネル内に車両が進入したと判断し、トンネルの出口から第２距離の分だけ手前で、露光制御自動モードから露光制御固定モードに切り替える例である。以下の説明では、上述の実施の形態と同様の構成については説明を省略する。

【0037】

図６は、第３の実施の形態にかかる撮影装置の機能構成の一例を示す図である。本実施の形態では、センサ制御ボード６００は、図６に示すように、全長記憶部１０４ａ、入口検知部６０１，前走距離記憶部１０４ｃ、出口検知部６０２、撮影距離記憶部５０２、計測距離記憶部５０３、トンネル入口距離記憶部６０３、およびトンネル出口距離記憶部６０４を有する。

【0038】

トンネル入口距離記憶部６０３は、トンネルの入口形状に応じた第１距離を記憶する。ここで、第１距離は、予め設定される距離であり、撮影開始位置から、トンネルの内部に向かって、露光制御自動モードに切り替える位置までの距離である。トンネル出口距離記憶部６０４は、トンネルの出口形状に応じた第２距離を記憶する、ここで、第２距離は、予め設定される距離であり、トンネルの出口から、トンネルの内部に向かって、露光制御固定モードに切り替える位置までの距離である。

【0039】

入口検知部６０１は、撮影開始位置から第１距離を車両５が走行した場合に、トンネル内に車両５が進入したと判断する。また、出口検知部６０２は、トンネルの出口から第２距離の分だけ手前で、露光制御自動モードから露光制御固定モードに切り替える。これにより、トンネルの出入口の形状（例えば、竹割形状）に応じて、カメラユニット群１１の露光条件を切り替える位置をずらすことができるので、最適な位置で、カメラユニット群１１の露光条件を切り替えることができる。

【0040】

また、撮影装置１が、壁面６の明るさを検出する明るさ検出部を備えている場合、入口検知部６０１は、トンネルの天頂側の壁面６よりも地面側の壁面６が明るくかつ地面側の壁面６の明るさが変化する場合、地面側の明るさの変化が安定してから、露光制御固定モードから露光制御自動モードに切り替えても良い。例えば、トンネルの入口に西日が強く差し込んでいる場合に露光制御自動モードへ切り替えてしまうと、西日の場所が白飛びまたは影の部分が黒潰れをしてしまう。そのため、日光の影響が無くなるまでトンネル内部に車両５が進入してから露光制御自動モードへ切り替える必要がある。そこで、入口検知部６０１は、トンネルの地面側に当たる直射日光を検出して、露光制御自動モードに切り替えることで、露光制御自動モードへの確実な切り替えが可能となる。また、明るさの変化を条件とすることで、白いパネル等の連続した付帯物には反応させずに、露光制御自動モードに切り替えることができる。

【0041】

また、出口検知部６０２は、トンネルの出口の手前において、明るさ検出部により壁面６の明るさが所定の明るさ以上となった場合に、露光制御自動モードから露光制御固定モードに切り替えることも可能である。例えば、出口検知部６０２が反応する前の位置まで西日が差し込んでいる場合、その時点で露光制御固定モードに切り替える必要がある。そこで、出口検知部６０２は、検知された明るさが所定の明るさ以上となった場合、露光制御固定モードに切り替えても良い。その際、露光制御固定モードに切り替える位置をトンネルの出口付近に限定する事で、トンネル内部の外乱には反応しないようにしても良い。

【0042】

このように、第３の実施の形態にかかる撮影装置１によれば、トンネルの出入口の形状（例えば、竹割形状）に応じて、カメラユニット群１１の露光条件を切り替える位置をずらすことができるので、最適な位置で、カメラユニット群１１の露光条件を切り替えることができる。

【符号の説明】

【0043】

１ 撮影装置
５ 車両
６ 壁面
１１ カメラユニット群
１２ 照明ユニット群
１００ カメラ照明ユニット
１０１ ＴｏＦセンサ
１０２ ＩＭＵ
１０３ 車速移動距離計
１０４ センサ制御ボード
１０４ａ 全長記憶部
１０４ｂ，５０１，６０１ 入口検知部
１０４ｃ 前走距離記憶部
１０４ｄ，６０２ 出口検知部
１０５ メモリ
１０６ 操作用ＰＣ
５０２ 撮影距離記憶部
５０３ 計測距離記憶部
６０３ トンネル入口距離記憶部
６０４ トンネル出口距離記憶部

【先行技術文献】

【特許文献】

【0044】

【特許文献1】特開２０１０－２３９４７９号公報

【特許文献2】特開２０２０－０６５２３９号公報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】