(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023136496
(43)【公開日】2023-09-29
(54)【発明の名称】把持装置
(51)【国際特許分類】
B65B 43/46 20060101AFI20230922BHJP
【ＦＩ】
B65B43/46 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】17
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022042212
(22)【出願日】2022-03-17
(71)【出願人】
【識別番号】000231637
【氏名又は名称】株式会社ニップン
(74)【代理人】
【識別番号】100094569
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 伸一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100103610
【弁理士】
【氏名又は名称】▲吉▼田 和彦
(74)【代理人】
【識別番号】100109070
【弁理士】
【氏名又は名称】須田 洋之
(74)【代理人】
【識別番号】100098475
【弁理士】
【氏名又は名称】倉澤 伊知郎
(74)【代理人】
【識別番号】100130937
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100144451
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 博子
(74)【代理人】
【識別番号】100107537
【弁理士】
【氏名又は名称】磯貝 克臣
(74)【代理人】
【識別番号】100159846
【弁理士】
【氏名又は名称】藤木 尚
(72)【発明者】
【氏名】竹本 賢次
(72)【発明者】
【氏名】平戸 さゆり
【テーマコード（参考）】
3E030
【Ｆターム（参考）】
3E030AA04
3E030CA01
3E030CB02
3E030DA01
3E030EA01
3E030EB01
3E030GA02
3E030GA04
(57)【要約】
【課題】包装袋のシール部が破れることを抑制できる把持装置を提供する。
【解決手段】本発明の把持装置は左グリッパ１１と右グリッパ１２とを備え、左グリッパは左前側パッド１６と左奥側パッド１７とを有し、左前側パッドと左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて包装袋１０の左側縁のシール部の内側の領域１０ａを挟持している状態で左前側パッドの左側の領域１６ｂと左奥側パッドの左側の領域１７ｂとは包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れており、右グリッパは右前側パッド１８と右奥側パッド１９とを有し、右前側パッドと右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて包装袋１０の右側縁のシール部の内側の領域１０ａを挟持している状態で、右前側パッドの右側の領域１８ｂと右奥側パッドの右側の領域１９ｂとは包装袋の右側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている。
【選択図】図２
【解決手段】本発明の把持装置は左グリッパ１１と右グリッパ１２とを備え、左グリッパは左前側パッド１６と左奥側パッド１７とを有し、左前側パッドと左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて包装袋１０の左側縁のシール部の内側の領域１０ａを挟持している状態で左前側パッドの左側の領域１６ｂと左奥側パッドの左側の領域１７ｂとは包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れており、右グリッパは右前側パッド１８と右奥側パッド１９とを有し、右前側パッドと右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて包装袋１０の右側縁のシール部の内側の領域１０ａを挟持している状態で、右前側パッドの右側の領域１８ｂと右奥側パッドの右側の領域１９ｂとは包装袋の右側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
左側縁と右側縁との両方にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放するようになっており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、前記左前側パッドの左側の領域と前記左奥側パッドの左側の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れており、
前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を開放するようになっており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、前記右前側パッドの右側の領域と前記右奥側パッドの右側の領域とは前記包装袋の右側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている
ことを特徴とする把持装置。
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放するようになっており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、前記左前側パッドの左側の領域と前記左奥側パッドの左側の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れており、
前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を開放するようになっており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、前記右前側パッドの右側の領域と前記右奥側パッドの右側の領域とは前記包装袋の右側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている
ことを特徴とする把持装置。
【請求項2】
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持していて、且つ、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、
前記左グリッパ及び前記右グリッパは、前記包装袋を移動させるべく、共に移動するようになっている
ことを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、
前記左グリッパ及び前記右グリッパは、前記包装袋を移動させるべく、共に移動するようになっている
ことを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項3】
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持していて、且つ、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、
前記左グリッパ及び前記右グリッパは、前記包装袋の開け広げを支援するべく、互いに対して近づけられるようになっている
ことを特徴とする請求項１または２に記載の把持装置。
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、
前記左グリッパ及び前記右グリッパは、前記包装袋の開け広げを支援するべく、互いに対して近づけられるようになっている
ことを特徴とする請求項１または２に記載の把持装置。
【請求項4】
左側縁と右側縁との両方にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の外側で互いに当接するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の外側で互いに離間するようになっており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の外側で互いに当接している状態で、前記左前側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域と前記左奥側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れており、
前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の外側で互いに当接するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を開放すると共に前記右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の外側で互いに離間するようになっており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の外側で互いに当接している状態で、前記右前側パッドの前記右内側領域と前記右外側領域との間の領域と前記右奥側パッドの前記右内側領域と前記右外側領域との間の領域とは前記包装袋の右側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている
ことを特徴とする把持装置。
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の外側で互いに当接するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の外側で互いに離間するようになっており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の外側で互いに当接している状態で、前記左前側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域と前記左奥側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れており、
前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の外側で互いに当接するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を開放すると共に前記右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の外側で互いに離間するようになっており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の外側で互いに当接している状態で、前記右前側パッドの前記右内側領域と前記右外側領域との間の領域と前記右奥側パッドの前記右内側領域と前記右外側領域との間の領域とは前記包装袋の右側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている
ことを特徴とする把持装置。
【請求項5】
左側縁と右側縁との両方にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を開放するようになっており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持している状態で、前記左前側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域と前記左奥側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れており、
前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の一部を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を開放すると共に前記右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の一部を開放するようになっており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の一部を挟持している状態で、前記右前側パッドの前記右内側領域と前記右外側領域との間の領域と前記右奥側パッドの前記右内側領域と前記右外側領域との間の領域とは前記包装袋の右側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている
ことを特徴とする把持装置。
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を開放するようになっており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持している状態で、前記左前側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域と前記左奥側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れており、
前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の一部を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を開放すると共に前記右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の一部を開放するようになっており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の一部を挟持している状態で、前記右前側パッドの前記右内側領域と前記右外側領域との間の領域と前記右奥側パッドの前記右内側領域と前記右外側領域との間の領域とは前記包装袋の右側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている
ことを特徴とする把持装置。
【請求項6】
左側縁と右側縁との両方にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を比較的大面積で挟持すると共に前記包装袋の左側縁のシール部を比較的小面積で挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域及び前記包装袋の左側縁のシール部を開放するようになっており、
前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を比較的大面積で挟持すると共に前記包装袋の右側縁のシール部を比較的小面積で挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域及び前記包装袋の右側縁のシール部を開放するようになっている
ことを特徴とする把持装置。
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を比較的大面積で挟持すると共に前記包装袋の左側縁のシール部を比較的小面積で挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域及び前記包装袋の左側縁のシール部を開放するようになっており、
前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を比較的大面積で挟持すると共に前記包装袋の右側縁のシール部を比較的小面積で挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域及び前記包装袋の右側縁のシール部を開放するようになっている
ことを特徴とする把持装置。
【請求項7】
前記比較的大面積の前記比較的小面積に対する比は、２倍以上である
ことを特徴とする請求項６に記載の把持装置。
ことを特徴とする請求項６に記載の把持装置。
【請求項8】
左側縁と右側縁との両方にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放するようになっており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、前記左前側パッドの左側の領域と前記左奥側パッドの左側の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れており、
前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の一部を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を開放すると共に前記右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の一部を開放するようになっており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の一部を挟持している状態で、前記右前側パッドの前記右内側領域と前記右外側領域との間の領域と前記右奥側パッドの前記右内側領域と前記右外側領域との間の領域とは前記包装袋の右側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている
ことを特徴とする把持装置。
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放するようになっており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、前記左前側パッドの左側の領域と前記左奥側パッドの左側の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れており、
前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の一部を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を開放すると共に前記右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の一部を開放するようになっており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の一部を挟持している状態で、前記右前側パッドの前記右内側領域と前記右外側領域との間の領域と前記右奥側パッドの前記右内側領域と前記右外側領域との間の領域とは前記包装袋の右側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている
ことを特徴とする把持装置。
【請求項9】
左側縁と右側縁との両方にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放するようになっており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、前記左前側パッドの左側の領域と前記左奥側パッドの左側の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れており、
前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を比較的大面積で挟持すると共に前記包装袋の右側縁のシール部を比較的小面積で挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域及び前記包装袋の右側縁のシール部を開放するようになっている
ことを特徴とする把持装置。
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放するようになっており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、前記左前側パッドの左側の領域と前記左奥側パッドの左側の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れており、
前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を比較的大面積で挟持すると共に前記包装袋の右側縁のシール部を比較的小面積で挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域及び前記包装袋の右側縁のシール部を開放するようになっている
ことを特徴とする把持装置。
【請求項10】
前記比較的大面積の前記比較的小面積に対する比は、２倍以上である
ことを特徴とする請求項９に記載の把持装置。
ことを特徴とする請求項９に記載の把持装置。
【請求項11】
左側縁と右側縁との両方にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を開放するようになっており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持している状態で、前記左前側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域と前記左奥側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れており、
前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を比較的大面積で挟持すると共に前記包装袋の右側縁のシール部を比較的小面積で挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域及び前記包装袋の右側縁のシール部を開放するようになっている
ことを特徴とする把持装置。
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を開放するようになっており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持している状態で、前記左前側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域と前記左奥側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れており、
前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、
前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を比較的大面積で挟持すると共に前記包装袋の右側縁のシール部を比較的小面積で挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域及び前記包装袋の右側縁のシール部を開放するようになっている
ことを特徴とする把持装置。
【請求項12】
前記比較的大面積の前記比較的小面積に対する比は、２倍以上である
ことを特徴とする請求項１１に記載の把持装置。
ことを特徴とする請求項１１に記載の把持装置。
【請求項13】
左側縁にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放するようになっており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、前記左前側パッドの左側の領域と前記左奥側パッドの左側の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている
ことを特徴とする把持装置。
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放するようになっており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、前記左前側パッドの左側の領域と前記左奥側パッドの左側の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている
ことを特徴とする把持装置。
【請求項14】
左側縁にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の外側で互いに当接するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の外側で互いに離間するようになっており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の外側で互いに当接している状態で、前記左前側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域と前記左奥側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている
ことを特徴とする把持装置。
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の外側で互いに当接するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の外側で互いに離間するようになっており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の外側で互いに当接している状態で、前記左前側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域と前記左奥側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている
ことを特徴とする把持装置。
【請求項15】
左側縁にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を開放するようになっている
ことを特徴とする把持装置。
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を開放するようになっている
ことを特徴とする把持装置。
【請求項16】
左側縁にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を比較的大面積で挟持すると共に前記包装袋の左側縁のシール部を比較的小面積で挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域及び前記包装袋の左側縁のシール部を開放するようになっている
ことを特徴とする把持装置。
前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、
を備え、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、
前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を比較的大面積で挟持すると共に前記包装袋の左側縁のシール部を比較的小面積で挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域及び前記包装袋の左側縁のシール部を開放するようになっている
ことを特徴とする把持装置。
【請求項17】
前記比較的大面積の前記比較的小面積に対する比は、２倍以上である
ことを特徴とする請求項１６に記載の把持装置。
ことを特徴とする請求項１６に記載の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、左側縁と右側縁との両方にシール部を有する包装袋を把持する把持装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、例えば商品である被包装物を内部に充填（収容）した包装袋が、様々な態様で製造されて販売されている。
【0003】
包装袋に商品を充填する作業を行う際には、包装袋の上方が開放された状態で当該包装袋が保持される必要がある。例えば特許文献１は、包装袋を保持するためのグリッパーを開示している。特許文献１のグリッパーは、対向するグリッパープレートによって、包装袋を保持するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開平９－３０５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１のグリッパーのグリッパープレートは、左側縁と右側縁との両方にシール部を有する包装袋を把持する時、シール部の内側の領域とシール部との両方を挟持する。本件発明者は、この時、シール部の溶着ないし接着の具合によって、シール部の一部に局所的な応力がかかって、シール部に破れが生じる場合があることを知見した。
【0006】
更に本件発明者は、包装袋の材料が紙や紙複合素材等の比較的収縮しにくい材料である時、シール部に破れが生じる頻度が高まることを知見した。
【0007】
本発明は、以上の知見に基づいてなされたものであり、包装袋のシール部が破れることを抑制できる把持装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上述した目的を達成するために、本発明は、左側縁と右側縁との両方にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、を備え、前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域（前記包装袋の左側縁のシール部より内側のシール部でない領域）を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域（前記包装袋の左側縁のシール部より内側のシール部でない領域）を開放するようになっており、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、前記左前側パッドの左側の領域と前記左奥側パッドの左側の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れており、前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域（前記包装袋の右側縁のシール部より内側のシール部でない領域）を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域（前記包装袋の右側縁のシール部より内側のシール部でない領域）を開放するようになっており、前記右前側パッドと前記右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、前記右前側パッドの右側の領域と前記右奥側パッドの右側の領域とは前記包装袋の右側縁のシール部を挟持しないように互いから離れていることを特徴とする把持装置である。
【0009】
本発明によれば、左前側パッドと左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持するようになっている一方、左前側パッドと左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、左前側パッドの左側の領域と左奥側パッドの左側の領域とは包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている。これにより、包装袋の左側縁のシール部に局所的な応力がかかることがなく、当該シール部が破れる可能性を顕著に抑制できる。
【0010】
同様に、右前側パッドと右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持するようになっている一方、右前側パッドと右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、右前側パッドの右側の領域と右奥側パッドの右側の領域とは包装袋の右側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている。これにより、包装袋の右側縁のシール部に局所的な応力がかかることがなく、当該シール部が破れる可能性を顕著に抑制できる。
【0011】
好ましくは、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持していて、且つ、前記右前側パッドと前記右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、前記左グリッパ及び前記右グリッパは、前記包装袋を移動させるべく、共に移動するようになっている。
【0012】
左グリッパ及び右グリッパが包装袋を移動させるべく共に移動するようになっている場合、従来のグリッパ（グリッパプレート）による把持ではシール部に局所的な応力がかかって破れが生じる可能性が高まっていた。しかしながら、本発明によれば、シール部がパッドによって挟持（当接）されていないため、左グリッパ及び右グリッパが包装袋を移動させるべく共に移動するようになっていても、シール部が破れる可能性を顕著に抑制できる。
【0013】
また、好ましくは、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持していて、且つ、前記右前側パッドと前記右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、前記左グリッパ及び前記右グリッパは、前記包装袋の開け広げを支援するべく、互いに対して近づけられるようになっている。
【0014】
左グリッパ及び右グリッパが包装袋の開け広げを支援するべく互いに対して近接するようになっている場合、従来のグリッパ（グリッパプレート）による把持ではシール部に局所的な応力がかかって破れが生じる可能性が高まっていた。しかしながら、本発明によれば、シール部がパッドによって挟持（当接）されていないため、左グリッパ及び右グリッパが包装袋の開け広げを支援するべく互いに対して近接するようになっていても、シール部が破れる可能性を顕著に抑制できる。
【0015】
ここで、パッド同士が、外側領域において包装袋のシール部の外側で互いに当接するという態様が採用されてもよい。この場合、パッド同士の開閉ストロークの調整が容易になり得る。
【0016】
このような発明の態様は、左側縁と右側縁との両方にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、を備え、前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域（前記包装袋の左側縁のシール部より内側のシール部でない領域）を挟持すると共に左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の外側（前記包装袋の左側縁のシール部より外側のシール部でない領域）で互いに当接するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域（前記包装袋の左側縁のシール部より内側のシール部でない領域）を開放すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の外側（前記包装袋の左側縁のシール部より外側のシール部でない領域）で互いに離間するようになっており、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の外側で互いに当接している状態で、前記左前側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域と前記左奥側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れており、前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域（前記包装袋の右側縁のシール部より内側のシール部でない領域）を挟持すると共に右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の外側（前記包装袋の右側縁のシール部より外側のシール部でない領域）で互いに当接するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域（前記包装袋の右側縁のシール部より内側のシール部でない領域）を開放すると共に前記右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の外側（前記包装袋の右側縁のシール部より外側のシール部でない領域）で互いに離間するようになっており、前記右前側パッドと前記右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の外側で互いに当接している状態で、前記右前側パッドの前記右内側領域と前記右外側領域との間の領域と前記右奥側パッドの前記右内側領域と前記右外側領域との間の領域とは前記包装袋の右側縁のシール部を挟持しないように互いから離れていることを特徴とする把持装置である。
【0017】
このような本発明の態様によれば、左前側パッドと左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域において包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の外側で互いに当接するようになっている一方、左前側パッドと左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて左内側領域において包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の外側で互いに当接している状態で、左前側パッドの左内側領域と左外側領域との間の領域と左奥側パッドの左内側領域と左外側領域との間の領域とは包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている。これにより、包装袋の左側縁のシール部に局所的な応力がかかることがなく、当該シール部が破れる可能性を顕著に抑制できる。
【0018】
同様に、右前側パッドと右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、右内側領域において包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に右外側領域において包装袋の右側縁のシール部の外側で互いに当接するようになっている一方、右前側パッドと右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて右内側領域において包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の外側で互いに当接している状態で、右前側パッドの右内側領域と右外側領域との間の領域と右奥側パッドの右内側領域と右外側領域との間の領域とは包装袋の右側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている。これにより、包装袋の右側縁のシール部に局所的な応力がかかることがなく、当該シール部が破れる可能性を顕著に抑制できる。
【0019】
ここで、寸法誤差等のために、パッド同士が、外側領域において包装袋のシール部の一部（例えば幅１ｍｍ程度）を挟持する態様も、少なくとも本願出願時点では、本願発明の範囲内のものである。
【0020】
このような発明の態様は、左側縁と右側縁との両方にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、を備え、前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域（前記包装袋の左側縁のシール部より内側のシール部でない領域）を挟持すると共に左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域（前記包装袋の左側縁のシール部より内側のシール部でない領域）を開放すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を開放するようになっており、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持している状態で、前記左前側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域と前記左奥側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れており、前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域（前記包装袋の右側縁のシール部より内側のシール部でない領域）を挟持すると共に右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の一部を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域（前記包装袋の右側縁のシール部より内側のシール部でない領域）を開放すると共に前記右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の一部を開放するようになっており、前記右前側パッドと前記右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の一部を挟持している状態で、前記右前側パッドの前記右内側領域と前記右外側領域との間の領域と前記右奥側パッドの前記右内側領域と前記右外側領域との間の領域とは前記包装袋の右側縁のシール部を挟持しないように互いから離れていることを特徴とする把持装置である。
【0021】
このような本発明の態様によれば、左前側パッドと左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域において包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持するようになっている一方、左前側パッドと左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて左内側領域において包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持している状態で、左前側パッドの左内側領域と左外側領域との間の領域と左奥側パッドの左内側領域と左外側領域との間の領域とは包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている。これにより、左外側領域において包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持している状態であっても、包装袋の左側縁のシール部に局所的な応力がかかることが抑制され、当該シール部が破れる可能性を抑制できる。
【0022】
同様に、右前側パッドと右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、右内側領域において包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に右外側領域において包装袋の右側縁のシール部の一部を挟持するようになっている一方、右前側パッドと右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて右内側領域において包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に右外側領域において包装袋の右側縁のシール部の一部を挟持している状態で、右前側パッドの右内側領域と右外側領域との間の領域と右奥側パッドの右内側領域と右外側領域との間の領域とは包装袋の右側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている。これにより、右外側領域において包装袋の右側縁のシール部の一部を挟持している状態であっても、包装袋の右側縁のシール部に局所的な応力がかかることが抑制され、当該シール部が破れる可能性を抑制できる。
【0023】
逆に、寸法誤差等のために、パッド同士が内側領域において包装袋のシール部の一部を比較的小面積で（例えば幅１ｍｍ程度）挟持する態様も、少なくとも本願出願時点では、本願発明の範囲内のものである。
【0024】
このような発明の態様は、左側縁と右側縁との両方にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、を備え、前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域（前記包装袋の左側縁のシール部より内側のシール部でない領域）を比較的大面積で挟持すると共に前記包装袋の左側縁のシール部（当該シール部の一部）を比較的小面積で挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域（前記包装袋の左側縁のシール部より内側のシール部でない領域）及び前記包装袋の左側縁のシール部（当該シール部の一部）を開放するようになっており、前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域（前記包装袋の右側縁のシール部より内側のシール部でない領域）を比較的大面積で挟持すると共に前記包装袋の右側縁のシール部（当該シール部の一部）を比較的小面積で挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域（前記包装袋の右側縁のシール部より内側のシール部でない領域）及び前記包装袋の右側縁のシール部（当該シール部の一部）を開放するようになっていることを特徴とする把持装置である。
【0025】
このような本発明の態様によれば、左前側パッドと左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を比較的大面積で挟持すると共に包装袋の左側縁のシール部を比較的小面積で挟持するようになっている。これにより、包装袋の左側縁のシール部に局所的な応力がかかることが抑制され、当該シール部が破れる可能性を抑制できる。
【0026】
同様に、右前側パッドと右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を比較的大面積で挟持すると共に前記包装袋の右側縁のシール部を比較的小面積で挟持するようになっている。これにより、包装袋の右側縁のシール部に局所的な応力がかかることが抑制され、当該シール部が破れる可能性を抑制できる。
【0027】
以上の態様において、比較的大面積の比較的小面積に対する比は、２倍以上であることが好ましい。
【0028】
この場合、包装袋の左側縁及び右側縁のシール部に局所的な応力がかかることがより効果的に抑制され、当該シール部が破れる可能性をより効果的に抑制できる。
【0029】
更には、寸法誤差等のために、パッド同士が右外側領域において包装袋のシール部の一部（例えば幅１ｍｍ程度）を挟持する態様（左外側領域においては挟持しない）も、少なくとも本願出願時点では、本願発明の範囲内のものである。
【0030】
このような発明の態様は、左側縁と右側縁との両方にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、を備え、前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放するようになっており、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、前記左前側パッドの左側の領域と前記左奥側パッドの左側の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れており、前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の一部を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を開放すると共に前記右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の一部を開放するようになっており、前記右前側パッドと前記右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記右内側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記右外側領域において前記包装袋の右側縁のシール部の一部を挟持している状態で、前記右前側パッドの前記右内側領域と前記右外側領域との間の領域と前記右奥側パッドの前記右内側領域と前記右外側領域との間の領域とは前記包装袋の右側縁のシール部を挟持しないように互いから離れていることを特徴とする把持装置である。
【0031】
このような本発明の態様によれば、左前側パッドと左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持するようになっている一方、左前側パッドと左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、左前側パッドの左側の領域と左奥側パッドの左側の領域とは包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている。これにより、包装袋の左側縁のシール部に局所的な応力がかかることがなく、当該シール部が破れる可能性を顕著に抑制できる。
【0032】
また、右前側パッドと右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、右内側領域において包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に右外側領域において包装袋の右側縁のシール部の一部を挟持するようになっている一方、右前側パッドと右奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて右内側領域において包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に右外側領域において包装袋の右側縁のシール部の一部を挟持している状態で、右前側パッドの右内側領域と右外側領域との間の領域と右奥側パッドの右内側領域と右外側領域との間の領域とは包装袋の右側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている。これにより、右外側領域において包装袋の右側縁のシール部の一部を挟持している状態であっても、包装袋の右側縁のシール部に局所的な応力がかかることが抑制され、当該シール部が破れる可能性を抑制できる。
【0033】
なお、表裏を逆から見れば、左右の関係は逆になる。すなわち、以上の態様において、左右の関係は逆であってもよい。
【0034】
更には、寸法誤差等のために、パッド同士が右内側領域において包装袋のシール部の一部を比較的小面積で（例えば幅１ｍｍ程度）挟持する態様（左内側領域においては挟持しない）も、少なくとも本願出願時点では、本願発明の範囲内のものである。
【0035】
このような発明の態様は、左側縁と右側縁との両方にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、を備え、前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放するようになっており、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、前記左前側パッドの左側の領域と前記左奥側パッドの左側の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れており、前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を比較的大面積で挟持すると共に前記包装袋の右側縁のシール部を比較的小面積で挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域及び前記包装袋の右側縁のシール部を開放するようになっていることを特徴とする把持装置である。
【0036】
このような本発明の態様によれば、左前側パッドと左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持するようになっている一方、左前側パッドと左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、左前側パッドの左側の領域と左奥側パッドの左側の領域とは包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている。これにより、包装袋の左側縁のシール部に局所的な応力がかかることがなく、当該シール部が破れる可能性を顕著に抑制できる。
【0037】
また、右前側パッドと右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を比較的大面積で挟持すると共に包装袋の右側縁のシール部を比較的小面積で挟持するようになっている。これにより、包装袋の右側縁のシール部に局所的な応力がかかることが抑制され、当該シール部が破れる可能性を抑制できる。
【0038】
なお、表裏を逆から見れば、左右の関係は逆になる。すなわち、以上の態様において、左右の関係は逆であってもよい。
【0039】
また、以上の態様において、比較的大面積の比較的小面積に対する比は、２倍以上であることが好ましい。
【0040】
この場合、包装袋の左側縁及び右側縁のシール部に局所的な応力がかかることがより効果的に抑制され、当該シール部が破れる可能性をより効果的に抑制できる。
【0041】
更には、寸法誤差等のために、パッド同士が左外側領域及び右内側領域において包装袋のシール部の一部（それぞれ例えば幅１ｍｍ程度）を挟持する態様も、少なくとも本願出願時点では、本願発明の範囲内のものである。
【0042】
このような発明の態様は、左側縁と右側縁との両方にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、前記包装袋の右側の一部を把持する右グリッパと、を備え、前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を開放から互いに離間するようになっており、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持している状態で、前記左前側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域と前記左奥側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れており、前記右グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッドと右奥側パッドとを有しており、前記右前側パッドと前記右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を比較的大面積で挟持すると共に前記包装袋の右側縁のシール部を比較的小面積で挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の右側縁のシール部の内側の領域及び前記包装袋の右側縁のシール部を開放するようになっていることを特徴とする把持装置である。
【0043】
このような本発明の態様によれば、左前側パッドと左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域において包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持するようになっている一方、左前側パッドと左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて左内側領域において包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持している状態で、左前側パッドの左内側領域と左外側領域との間の領域と左奥側パッドの左内側領域と左外側領域との間の領域とは包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている。これにより、左外側領域において包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持している状態であっても、包装袋の左側縁のシール部に局所的な応力がかかることが抑制され、当該シール部が破れる可能性を抑制できる。
【0044】
また、右前側パッドと右奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、包装袋の右側縁のシール部の内側の領域を比較的大面積で挟持すると共に前記包装袋の右側縁のシール部を比較的小面積で挟持するようになっている。これにより、包装袋の右側縁のシール部に局所的な応力がかかることが抑制され、当該シール部が破れる可能性を抑制できる。
【0045】
なお、表裏を逆から見れば、左右の関係は逆になる。すなわち、以上の態様において、左右の関係は逆であってもよい。
【0046】
また、以上の態様において、比較的大面積の比較的小面積に対する比は、２倍以上であることが好ましい。
【0047】
この場合、包装袋の左側縁及び右側縁のシール部に局所的な応力がかかることがより効果的に抑制され、当該シール部が破れる可能性をより効果的に抑制できる。
【0048】
以上の各発明は、いずれも左側縁と右側縁との両方にシール部を有する包装袋を把持する把持装置を対象としているが、少なくとも本願出願時点では、左側縁（のみ）にシール部を有する包装袋を把持する把持装置も本願発明の範囲内のものである。
【0049】
すなわち、このような発明の１つは、左側縁にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、を備え、前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放するようになっており、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、前記左前側パッドの左側の領域と前記左奥側パッドの左側の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れていることを特徴とする把持装置である。
【0050】
このような本発明の態様によれば、左前側パッドと左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持するようになっている一方、左前側パッドと左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持している状態で、左前側パッドの左側の領域と左奥側パッドの左側の領域とは包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている。これにより、包装袋の左側縁のシール部に局所的な応力がかかることがなく、当該シール部が破れる可能性を顕著に抑制できる。
【0051】
なお、表裏を逆から見れば、左右の関係は逆になる。すなわち、当該発明の態様において、左右の関係は逆であってもよい。
【0052】
あるいは、このような態様の発明の１つは、左側縁にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、を備え、前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の外側で互いに当接するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の外側で互いに離間するようになっており、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の外側で互いに当接している状態で、前記左前側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域と前記左奥側パッドの前記左内側領域と前記左外側領域との間の領域とは前記包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れていることを特徴とする把持装置である。
【0053】
このような本発明の態様によれば、左前側パッドと左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域において包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において包装袋の左側縁のシール部の外側で互いに当接するようになっている一方、左前側パッドと左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて左内側領域において包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において包装袋の左側縁のシール部の外側で互いに当接している状態で、左前側パッドの左内側領域と左外側領域との間の領域と左奥側パッドの左内側領域と左外側領域との間の領域とは包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている。これにより、包装袋の左側縁のシール部に局所的な応力がかかることがなく、当該シール部が破れる可能性を顕著に抑制できる。
【0054】
なお、表裏を逆から見れば、左右の関係は逆になる。すなわち、当該発明の態様において、左右の関係は逆であってもよい。
【0055】
あるいは、このような態様の発明の１つは、左側縁にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、を備え、前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記左内側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を開放すると共に前記左外側領域において前記包装袋の左側縁のシール部の一部を開放するようになっていることを特徴とする把持装置である。
【0056】
このような本発明の態様によれば、左前側パッドと左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域において包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持するようになっている一方、左前側パッドと左奥側パッドとが互いに近接するように駆動されて左内側領域において包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を挟持すると共に左外側領域において包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持している状態で、左前側パッドの左内側領域と左外側領域との間の領域と左奥側パッドの左内側領域と左外側領域との間の領域とは包装袋の左側縁のシール部を挟持しないように互いから離れている。これにより、左外側領域において包装袋の左側縁のシール部の一部を挟持している状態であっても、包装袋の左側縁のシール部に局所的な応力がかかることが抑制され、当該シール部が破れる可能性を抑制できる。
【0057】
なお、表裏を逆から見れば、左右の関係は逆になる。すなわち、当該発明の態様において、左右の関係は逆であってもよい。
【0058】
あるいは、このような態様の発明の１つは、左側縁にシール部を有する包装袋を把持する把持装置であって、前記包装袋の左側の一部を把持する左グリッパと、を備え、前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、前記左グリッパは、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッドと左奥側パッドとを有しており、前記左前側パッドと前記左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を比較的大面積で挟持すると共に前記包装袋の左側縁のシール部を比較的小面積で挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、前記包装袋の左側縁のシール部の内側の領域及び前記包装袋の左側縁のシール部を開放するようになっていることを特徴とする把持装置である。
【0059】
このような本発明の態様によれば、左前側パッドと左奥側パッドとは、互いに近接するように駆動される時、包装袋の左側縁のシール部の内側の領域を比較的大面積で挟持すると共に包装袋の左側縁のシール部を比較的小面積で挟持するようになっている。これにより、包装袋の左側縁のシール部に局所的な応力がかかることが抑制され、当該シール部が破れる可能性を抑制できる。
【0060】
なお、表裏を逆から見れば、左右の関係は逆になる。すなわち、当該発明の態様において、左右の関係は逆であってもよい。
【0061】
また、以上の態様において、比較的大面積の比較的小面積に対する比は、２倍以上であることが好ましい。
【0062】
この場合、包装袋の左側縁及び右側縁のシール部に局所的な応力がかかることがより効果的に抑制され、当該シール部が破れる可能性をより効果的に抑制できる。
【発明の効果】
【0063】
本発明によれば、包装袋の左側縁のシール部及び／または右側縁のシール部に局所的な応力がかかることがなく、当該シール部が破れる可能性を顕著に抑制できる。
【0064】
あるいは、包装袋の左側縁のシール部及び／または右側縁のシール部に局所的な応力がかかることが抑制され、当該シール部が破れる可能性を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0065】
【図1】本発明の第１実施形態に係る把持装置を含む包装装置の概略平面図である。
【図2】本実施形態に係る把持装置の把持動作について説明するための概略平面図である。
【図3】本発明の第１実施形態に係る把持装置の左グリッパ及び右グリッパのそれぞれの開状態を示す概略斜視図である。
【図4】本発明の第１実施形態に係る把持装置の左グリッパ及び右グリッパのそれぞれの閉状態を示す概略斜視図である。
【図5】本発明の第１実施形態に係る把持装置の左グリッパの左前側パッド及び右グリッパの右前側パッドの概略平面図である。
【図8】本実施形態に係る把持装置による袋開動作について説明するための概略平面図である。
【図12】本発明の第２実施形態による把持装置の右グリッパと左グリッパとが閉状態となっている様子を説明する概略平面図である。
【図13】本発明の第３実施形態による把持装置の右グリッパと左グリッパとが閉状態となっている様子を説明する概略平面図である。
【図14】本発明の第４実施形態による把持装置の右グリッパと左グリッパとが閉状態となっている様子を説明する概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0066】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【0067】
（構成）
図１は、本発明の第１実施形態に係る把持装置１を含んだ包装装置２の概略平面図である。図１の包装装置２は、ロータリー式包装装置として構成されており、１０個のステーションＳ１～Ｓ１０が周方向に整列配置されている。
図１は、本発明の第１実施形態に係る把持装置１を含んだ包装装置２の概略平面図である。図１の包装装置２は、ロータリー式包装装置として構成されており、１０個のステーションＳ１～Ｓ１０が周方向に整列配置されている。
【0068】
【0069】
本実施形態の包装袋１０は、紙複合素材製で、幅１５９ｍｍ、高さ２２０ｍｍ、厚み１２０μｍのいわゆるスタンディングパウチとして形成される。包装袋１０は、小麦粉等の粉体を収容する。包装袋１０の予定内容物充填重量は、４００ｇである。また、当該包装袋１０は、右側縁と右側縁との両方に、幅５．５ｍｍのシール部１０ａを有している。当該シール部１０ａは、熱溶着されている。
【0070】
図２は、本実施形態に係る把持装置１の把持動作について説明するための概略平面図である。より詳細には、図２（ａ）は、本実施形態に係る把持装置の右グリッパと左グリッパとが開状態となっている様子を説明する概略平面図であり、図２（ｂ）は、本実施形態に係る把持装置の右グリッパと左グリッパとが閉状態となっている様子を説明する概略平面図である。
【0071】
また、図３は、本発明の第１実施形態に係る把持装置の左グリッパ及び右グリッパのそれぞれの開状態を示す概略斜視図である。より詳細には、図３（ａ）は、本発明の第１実施形態に係る把持装置の左グリッパの開状態を示す概略斜視図であり、図３（ｂ）は、本発明の第１実施形態に係る把持装置の右グリッパの開状態を示す概略斜視図である。
【0072】
また、図４は、本発明の第１実施形態に係る把持装置の左グリッパ及び右グリッパのそれぞれの閉状態を示す概略斜視図である。より詳細には、図４（ａ）は本発明の第１実施形態に係る把持装置の左グリッパの閉状態を示す概略斜視図であり、図４（ｂ）は本発明の第１実施形態に係る把持装置の右グリッパの閉状態を示す概略斜視図である。
【0073】
また、図５は、本発明の第１実施形態に係る把持装置の左グリッパの左前側パッド及び右グリッパの右前側パッドの概略平面図である。より詳細には、図５（ａ）は、本発明の第１実施形態に係る把持装置の左グリッパの左前側パッドの概略平面図であり、図５（ｂ）は、本発明の第１実施形態に係る把持装置の右グリッパの右前側パッドの概略平面図である。また、図６は、図５の左前側パッド及び右前側パッドの概略背面図である。より詳細には、図６（ａ）は、図５（ａ）の左前側パッドの概略背面図であり、図６（ｂ）は、図５（ｂ）の右前側パッドの概略背面図である。また、図７は、図５の左前側パッド及び右前側パッドの概略側面図である。より詳細には、図７（ａ）は図５（ａ）の左前側パッドの概略側面図であり、図７（ｂ）は図５（ｂ）の右前側パッドの概略側面図である。
【0074】
図２乃至図７に示すように、本実施形態に係る把持装置１は、包装袋１０の左側の一部を把持する左グリッパ１１と、包装袋１０の右側の一部を把持する右グリッパ１２と、を備える。表裏を逆から見れば、左右の関係は逆になるため、左右の関係は逆であってもよい。
【0075】
左グリッパ１１は、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッド１６と左奥側パッド１７とを有している。左前側パッド１６と左奥側パッド１７とは、互いに近接するように駆動される時（不図示の駆動部によって駆動される）、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時（前記駆動部によって駆動される）、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを開放するようになっている。
【0076】
左前側パッド１６と左奥側パッド１７とが互いに近接するように駆動されて包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持している状態で、左前側パッド１６の左側の領域１６ｂと左奥側パッドの左側の領域１７ｂとは包装袋１０の左側縁のシール部１０ａを挟持しないように互いから離れている。
【0077】
左右対称に、右グリッパ１２は、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッド１８と右奥側パッド１９とを有しており、右前側パッド１８と右奥側パッド１９とは、互いに近接するように駆動される時、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを開放するようになっており、右前側パッド１８と右奥側パッド１９とが互いに近接するように駆動されて包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持している状態で、右前側パッド１８の右側の領域１８ｂと右奥側パッド１９の右側の領域１９ｂとは包装袋１０の右側縁のシール部１０ａを挟持しないように互いから離れている。
【0078】
更に本実施形態の構成について詳細に説明すれば、図３（ａ）及び図４（ａ）を参照して、左前側パッド１６は、金属保持部材４０を介して左奥側パッド１７に対して軸部１３回りに回動可能に支持されていて、不図示の駆動部によって左奥側パッド１７に対して近接及び離間するように駆動されるようになっている。
【0079】
左前側パッド１６は、横断面が四角形状である棒状に形成されている（図７（ａ）参照）。左前側パッド１６は、内側（右側）の内側領域１６ａ（例えば、左右方向幅３ｍｍ、上下方向高さ１４ｍｍ）と、内側領域１６ａの左側に並んで形成されると共に内側領域１６ａよりも後退した（左奥側パッド１７と当接する面より後退した）凹面（例えば、左右方向幅６ｍｍ、上下方向高さ１４ｍｍ、深さ３ｍｍ）を形成している左側の領域１６ｂと、を備える。内側領域１６ａは、左前側パッド１６の内側の端部から所定長さにわたって左奥側パッド１７と当接する平坦面を形成している。左前側パッド１６は、ゴムにより形成されている。
【0080】
左奥側パッド１７は、横断面が四角形状である棒状に形成されている。左奥側パッド１７は、内側（右側）の内側領域１７ａと、内側領域１７ａの左側に並んで形成されると共に内側領域１７ａと同じ高さ（奥側から手前側への高さ（前後方向の高さ））の平坦面を形成している左側の領域１７ｂと、を備える。左奥側パッド１７は、金属により形成されている。
【0081】
左前側パッド１６と左奥側パッド１７とが互いに近接するように駆動されて、内側領域１６ａと内側領域１７ａとにより、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持している状態で、左前側パッド１６の左側の領域１６ｂと左奥側パッド１７の左側の領域１７ｂとは包装袋１０の左側縁のシール部１０ａを挟持しないように互いから離れている状態となる。左側の領域１６ｂと左側の領域１７ｂとはシール部１０ａがわずかに移動可能な空間を形成する。内側領域１６ａと内側領域１７ａとが近接するとき、左側の領域１６ｂと左側の領域１７ｂとの間にはシール部１０ａの厚みより厚い隙間空間Ａが形成される。
【0082】
左右対称であるが、右前側パッド１８は、金属保持部材４２を介して右奥側パッド１９に対して軸部１３回りに回動可能に支持されていて、不図示の駆動部によって左奥側パッド１７に対して近接及び離間するように駆動されるようになっている。
【0083】
右前側パッド１８は、横断面が四角形状である棒状に形成されている。右前側パッド１８は、内側（左側）の内側領域１８ａと、内側領域１８ａの右側に並んで形成されると共に内側領域１８ａよりも後退した（右奥側パッド１９と当接する面より後退した）凹面を形成している右側の領域１８ｂと、を備える。内側領域１８ａは、右前側パッド１８の内側の端部から所定長さにわたって右奥側パッド１９と当接する平坦面を形成している。右前側パッド１８は、ゴムにより形成される。
【0084】
右奥側パッド１９は、横断面が四角形状である棒状に形成されている。右奥側パッド１９は、内側（左側）の内側領域１９ａと、内側領域１９ａの右側に並んで形成されると共に内側領域１９ａと同じ高さ（前後方向の高さ）の平坦面を形成している右側の領域１９ｂと、を備える。右奥側パッド１９は、金属により形成される。
【0085】
右前側パッド１８と右奥側パッド１９とは、互いに近接するように駆動される時、右前側パッド１８の内側領域１８ａと右奥側パッド１９の内側領域１９ａとにより、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを開放するようになっている。
【0086】
右前側パッド１８と右奥側パッド１９とが互いに近接するように駆動されて、内側領域１８ａと内側領域１９ａとにより、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持している状態で、右前側パッド１８の右側の領域１８ｂと右奥側パッド１９の右側の領域１９ｂとは包装袋１０の右側縁のシール部１０ａを挟持しないように互いから離れている。右側の領域１８ｂと右側の領域１９ｂとはシール部１０ａがわずかに移動可能な空間を形成する。
【0087】
左前側パッド１６と左奥側パッド１７とが互いに近接するように駆動されて包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持していて、且つ、右前側パッド１８と右奥側パッド１９とが互いに近接するように駆動されて包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持している状態で、左グリッパ１１及び右グリッパ１２は、包装袋１０を移動させるべく、共に移動するようになっている。
【0088】
包装装置２の説明に戻ると、本実施形態では、第１ステーションＳ１において、左右対称に対向する左グリッパ１１と右グリッパ１２とが、長方形状の包装袋１０の両側縁の上部を、それぞれ保持するようになっている（図２及び図８参照）。この状態で（左グリッパ１１と右グリッパ１２とにより保持された状態で）、搬送装置１５（図８に概略的に図示）によって、包装袋１０は隣接する次のステーションへと順次に間欠的に搬送されるようになっている。１０個のステーションＳ１～Ｓ１０に対応して、１０対の左グリッパ１１及び右グリッパ１２が周方向に整列されている。（本明細書では、図９に示すような包装袋１０の正面側を前側とし、前側から見て奥側を後側とし、包装袋１０を前方から見て右側を右側とし、前方から見て左側を左側としている。）
【0089】
続いて、第２ステーションＳ２において、図８に示すように、袋開装置としての一対の吸盤装置２１、２２が、包装袋１０の開口部（袋口）を開け広げるようになっている（詳細は後述する）。また、当該第２ステーションＳ２において、第１除電エア供給装置２５（図９参照）が、開け広げられた包装袋１０の開口部を介して、包装袋１０の内部に除電エア（例えば正イオンを含んだエア）を供給するようになっている。
【0090】
続いて、第３ステーションＳ３において、充填装置としての漏斗状筒部３１（図１０に概略的に図示）が、開け広げられた包装袋１０の開口部を介して包装袋１０の内部に被包装物を充填するようになっている。本実施形態では、被包装物は、粉体である。
【0091】
続いて、第４ステーションＳ４において、タッピング装置５１（図１１に概略的に図示）が、包装袋１０の内部に充填された被包装物が振動するように、包装袋１０の底面を鉛直方向にタッピングするようになっている。
【0092】
続いて、第５ステーションＳ５において、第２除電エア供給装置５５（図１１参照）が、開け広げられた包装袋１０の開口部を介して、包装袋１０の開口部の内側に局所的に除電エアを供給するようになっている。また、第５ステーションＳ５においても、第４ステーションＳ４と同様に、タッピング装置５１（図１１参照）が、包装袋１０の内部に充填された被包装物が振動するように、包装袋１０の底面を鉛直方向にタッピングするようになっている。
【0093】
続いて、第６ステーションＳ６において、袋閉装置としてのシール装置６１が、包装袋１０の開口部を密封するようになっている。
【0094】
そして、第７ステーションＳ７において、被包装物が充填され開口部が密封された包装袋１０が、把持装置の外部へと取り出されるようになっている。
【0095】
第８ステーションＳ８～第１０ステーションＳ１０は、予備のステーションである。
【0096】
（作用）
次に、図２を参照して、本実施形態の把持装置の把持動作について詳細に説明する。
次に、図２を参照して、本実施形態の把持装置の把持動作について詳細に説明する。
【0097】
包装袋１０が第１ステーションＳ１に搬送されると、図２（ａ）に示すように、一対の対向する左グリッパ１１と右グリッパ１２とが、それぞれ開状態で、包装袋１０の両側縁の上部の把持位置まで移動される。次に、図２（ｂ）に示すように、左前側パッド１６と左奥側パッド１７とが互いに近接するように駆動されて、内側領域１６ａと内側領域１７ａとにより、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持する。このとき、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａは、内側領域１６ａ及び内側領域１７ａより左側に位置し、内側領域１６ａ及び内側領域１７ａに当接しない状態となる。また、左前側パッド１６の左側の領域１６ｂと左奥側パッド１７の左側の領域１７ｂとは包装袋１０の左側縁のシール部１０ａを挟持しないように互いから離れている状態となる。
【0098】
また、ほぼ同時期に、右前側パッド１８と右奥側パッド１９とが互いに近接するように駆動されて、内側領域１８ａと内側領域１９ａとにより、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持する。このとき、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａは、内側領域１８ａ及び内側領域１９ａより右側に位置し、内側領域１８ａ及び内側領域１９ａに当接しない状態となる。また、右前側パッド１８の右側の領域１８ｂと右奥側パッド１９の右側の領域１９ｂとは包装袋１０の右側縁のシール部１０ａを挟持しないように互いから離れている状態となる。
【0099】
包装袋１０は、両側部を左グリッパ１１と右グリッパ１２とにより把持されて立てられている状態となる。この状態で、左グリッパ１１及び右グリッパ１２は、包装袋１０と共に次のステーションＳ２まで移動するようになっている。一方、当該搬送に伴って、次の包装袋１０’が第１ステーションＳ１に供給され、一対の左グリッパ１１’及び右グリッパ１２’によって把持される。
【0100】
次に、図８乃至図１１を参照して、本実施形態の把持装置を含んだ包装装置の袋開動作及び以後の各動作について詳細に説明する。一対の左グリッパ１１及び右グリッパ１２に左右の両側縁の上部を保持された包装袋１０が第２ステーションＳ２に搬送されると、一対の吸盤装置２１、２２が、包装袋１０の左右方向中央の上部の前面と後面とに近づけられる（図８（ａ）の状態）。そして、一対の吸盤装置２１、２２が、包装袋１０の左右方向中央の上部の前面と後面と吸着する（図８（ｂ）の状態）。包装袋１０の前面における吸盤装置２２の吸着位置が、図９に破線の円形で図示されている。
【0101】
続いて、一対の吸盤装置２１、２２は、包装袋１０の前面と後面とをそれぞれ吸着したまま、互いから引き離される。この時、包装袋１０に過度な張力が作用しないように、一対の左グリッパ１１及び右グリッパ１２が互いに対して近づけられる。この結果、図８（ｃ）に示すように、包装袋１０の開口部が開け広げられる。このように、左前側パッド１６と左奥側パッド１７とが互いに近接するように駆動されて包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持している状態、且つ、右前側パッド１８と右奥側パッド１９とが互いに近接するように駆動されて包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持している状態で、左グリッパ１１及び右グリッパ１２は、包装袋１０の開け広げを支援するべく、互いに対して近接するようになっている。
【0102】
一方、図９に示すように、開け広げられた包装袋１０の開口部の中央領域の上方に対応する位置に、第１除電エア供給装置２５が設けられている。第１除電エア供給装置２５の鉛直方向の投影位置が、図８（ｃ）に破線の円形で図示されている。第１除電エア供給装置２５は、内径１～２ｍｍの円筒管状の開口部からなり、圧縮エア供給源２７から供給される圧縮エアに基づいて除電エア製造器２６によって製造された除電エアを、包装袋１０の内部に供給する。開口部の内径が小さい方が圧縮エアの放出速度が高められて、より少量の圧縮エアで効果的に包装袋１０を開け広げることができる。
【0103】
また、一対の吸盤装置２１、２２によって開け広げられた包装袋１０の開口部が閉じてしまわないように、一対の保持爪２３、２４が挿入された後、図８（ｄ）に示すように、一対の吸盤装置２１、２２は、包装袋１０を解放する。
【0104】
その後、包装袋１０は、一対の左グリッパ１１及び右グリッパ１２によって保持され一対の保持爪２３、２４によって開口部を開け広げた状態が維持されたまま、搬送装置１５によって、次の第３ステーションＳ３へと間欠的に搬送される（一対の保持爪２３、２４は第３ステーションＳ３まで伴走する）。左グリッパ１１及び右グリッパ１２は、包装袋１０と共に次のステーションまで移動するようになっている。
【0105】
次に、図１０に示すように、充填装置としての漏斗状筒部３１が、開け広げられた包装袋１０の開口部の中央領域内に上方側から挿入される。また、一対の保持爪２３、２４が包装袋１０の開口部の上方側へと退避する。一対の保持爪２３、２４は、次の包装袋１０’に対する動作のため、第２ステーションＳ２へと戻っていく。そして、漏斗状筒部３１から被包装物が包装袋１０の内部に充填される。その後、漏斗状筒部３１は包装袋１０の開口部の上方側へと退避する。
【0106】
その後、包装袋１０は、搬送装置１５によって、次の第４ステーションＳ４へと間欠的に搬送される。左グリッパ１１及び右グリッパ１２は、包装袋１０と共に次のステーションまで移動する。第４ステーションＳ４では、タッピング装置５１（図１０参照）によって包装袋１０の底面が鉛直方向にタッピングされ、包装袋１０の内部に充填された被包装物が振動して、被包装物の収容状態のバランスが整えられる。
【0107】
その後、包装袋１０は、搬送装置１５によって、次の第５ステーションＳ５へと間欠的に搬送される。第５ステーションＳ５でも、タッピング装置５１（図１１参照）によって包装袋１０の底面が鉛直方向にタッピングされ、包装袋１０の内部に充填された被包装物が振動して、被包装物の収容状態のバランスが整えられる。一方、第５ステーションＳ５では、第２除電エア供給装置５５（図１１参照）が、開け広げられた包装袋１０の開口部を介して、包装袋１０の開口部の内側に局所的に除電エアを供給する。
【0108】
その後、包装袋１０は、搬送装置１５によって、次の第６ステーションＳ６へと間欠的に搬送される。第６ステーションＳ６では、袋閉装置としてのシール装置６１が、包装袋１０の開口部を密封する。
【0109】
その後、包装袋１０は、搬送装置１５によって、次の第７ステーションＳ７へと間欠的に搬送される。第７ステーションＳ７では、被包装物が充填され開口部が密封された包装袋１０が、把持装置の外部へと取り出される。
【0110】
（試験）
本実施形態による把持装置１の左グリッパ１１と右グリッパ１２により、包装袋１０を挟持し、４００ｇの小麦粉を充填し、包装袋１０のシール部１０ａに破れが生じるかどうかを試験した。１０００個の包装袋１０に同様の試験を行い破れが生じた数、すなわち不良品率を計測した。本実施形態による把持装置の左グリッパ１１と右グリッパ１２によれば、破れによる不良品率は０．１％であった。
これに対し、従来の把持装置の左グリッパ及び右グリッパを用いても同様の試験を行った。従来の左グリッパ及び右グリッパは、それぞれ、前側パッドと奥側パッドとが内側端から外側端まで平坦な当接面を形成し、包装袋の左側縁及び右側縁のシール部の全体を噛みこむように挟持するようになっている。このような従来の左グリッパ及び右グリッパによれば、破れによる不良品率は５２．８％であった。
本実施形態による把持装置１の左グリッパ１１と右グリッパ１２により、包装袋１０を挟持し、４００ｇの小麦粉を充填し、包装袋１０のシール部１０ａに破れが生じるかどうかを試験した。１０００個の包装袋１０に同様の試験を行い破れが生じた数、すなわち不良品率を計測した。本実施形態による把持装置の左グリッパ１１と右グリッパ１２によれば、破れによる不良品率は０．１％であった。
これに対し、従来の把持装置の左グリッパ及び右グリッパを用いても同様の試験を行った。従来の左グリッパ及び右グリッパは、それぞれ、前側パッドと奥側パッドとが内側端から外側端まで平坦な当接面を形成し、包装袋の左側縁及び右側縁のシール部の全体を噛みこむように挟持するようになっている。このような従来の左グリッパ及び右グリッパによれば、破れによる不良品率は５２．８％であった。
【0111】
（効果）
このように構成された本発明の第１実施形態においては、左前側パッド１６と左奥側パッド１７とは、互いに近接するように駆動される時、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持するようになっている一方、左前側パッド１６と左奥側パッド１７とが互いに近接するように駆動されて包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持している状態で、左前側パッド１６の左側の領域１６ｂと左奥側パッド１７の左側の領域１７ｂとは包装袋１０の左側縁のシール部１０ａを挟持しないように互いから離れている。これにより、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａに局所的な応力がかかることがなく、当該シール部１０ａが破れる可能性を顕著に抑制できる。
このように構成された本発明の第１実施形態においては、左前側パッド１６と左奥側パッド１７とは、互いに近接するように駆動される時、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持するようになっている一方、左前側パッド１６と左奥側パッド１７とが互いに近接するように駆動されて包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持している状態で、左前側パッド１６の左側の領域１６ｂと左奥側パッド１７の左側の領域１７ｂとは包装袋１０の左側縁のシール部１０ａを挟持しないように互いから離れている。これにより、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａに局所的な応力がかかることがなく、当該シール部１０ａが破れる可能性を顕著に抑制できる。
【0112】
同様に、右前側パッド１８と右奥側パッド１９とは、互いに近接するように駆動される時、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持するようになっている一方、右前側パッド１８と右奥側パッド１９とが互いに近接するように駆動されて包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持している状態で、右前側パッド１８の右側の領域１８ｂと右奥側パッド１９の右側の領域１９ｂとは包装袋１０の右側縁のシール部１０ａを挟持しないように互いから離れている。これにより、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａに局所的な応力がかかることがなく、当該シール部１０ａが破れる可能性を顕著に抑制できる。
【0113】
また、本実施形態の把持装置によれば、シール部１０ａがパッドによって挟持（当接）されていないため、左グリッパ１１及び右グリッパ１２が包装袋１０を移動させるべく共に移動するようになっていても、シール部１０ａが破れる可能性を顕著に抑制できる。
【0114】
また、本実施形態の把持装置によれば、シール部１０ａがパッドによって挟持（当接）されていないため、左グリッパ１１及び右グリッパ１２が包装袋の開け広げを支援するべく互いに対して近接するようになっていても、シール部が１０ａ破れる可能性を顕著に抑制できる。
【0115】
次に、図１２により、本発明の第２実施形態による把持装置を説明する。第２実施形態は、本発明による把持装置により把持される包装袋を異なる位置で把持する例である。図１２は本発明の第２実施形態による把持装置の右グリッパと左グリッパとが閉状態となっている様子を説明する概略平面図である。
第２実施形態による把持装置１０１は、上述した第１実施形態による把持装置１と構造がほぼ同じであるため、本発明の第２実施形態の第１実施形態とは異なる点のみを説明し、同様な部分については図面に同じ参照符号を付して説明を省略する。
第２実施形態による把持装置１０１は、上述した第１実施形態による把持装置１と構造がほぼ同じであるため、本発明の第２実施形態の第１実施形態とは異なる点のみを説明し、同様な部分については図面に同じ参照符号を付して説明を省略する。
【0116】
図１２に示すように、本実施形態に係る把持装置１０１は、包装袋１０の左側の一部を把持する左グリッパ１１１と、包装袋１０の右側の一部を把持する右グリッパ１１２と、を備える。把持装置１０１は、包装装置２に設けられ、左側縁と右側縁との両方にシール部を有する包装袋１０を把持する。
【0117】
左グリッパ１１１は、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッド１１６と左奥側パッド１１７とを有している。左前側パッド１１６と左奥側パッド１１７とは、互いに近接するように駆動される時（不図示の駆動部によって駆動される）、左内側領域Ｂ１において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持すると共に左外側領域Ｂ２において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの外側で互いに当接するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時（前記駆動部によって駆動される）、左内側領域Ｂ１において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを開放すると共に左外側領域Ｂ２において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの外側で互いに離間するようになっている。左外側領域Ｂ２は、左内側領域Ｂ１よりも外側において左前側パッド１１６と左奥側パッド１１７とが互いに当接する領域である。左前側パッド１１６と左奥側パッド１１７とが互いに近接するように駆動されて、内側領域１６ａと内側領域１７ａとにより、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持している状態で、左前側パッド１１６の外側領域１１６ｃと左奥側パッド１１７の外側領域１１７ｃとは、シール部１０ａを挟持していない状態で左外側領域Ｂ２において互いに当接する。外側領域１１６ｃは、内側領域１６ａよりわずかに高い高さの平坦面を形成している。外側領域１１６ｃは、領域１６ｂよりも外側の領域である。外側領域１１７ｃは、領域１７ｂよりも外側の領域である。
【0118】
左前側パッド１１６と左奥側パッド１１７とが互いに近接するように駆動されて左内側領域Ｂ１において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持すると共に左外側領域Ｂ２において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの外側で互いに当接している状態で、左前側パッド１１６の左内側領域Ｂ１と左外側領域Ｂ２との間の領域１６ｂと左奥側パッドの左内側領域Ｂ１と左外側領域Ｂ２との間の領域１７ｂとは包装袋１０の左側縁のシール部１０ａを挟持しないように互いから離れている。
【0119】
左右対称に、右グリッパ１１２は、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッド１１８と右奥側パッド１１９とを有しており、右前側パッド１１８と右奥側パッド１１９とは、互いに近接するように駆動される時、右内側領域Ｂ３において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持すると共に右外側領域Ｂ４において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの外側で互いに当接するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、右内側領域Ｂ３において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを開放すると共に右外側領域Ｂ４において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの外側で互いに離間するようになっており、右前側パッド１１８と右奥側パッド１１９とが互いに近接するように駆動されて右内側領域Ｂ３において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持すると共に右外側領域Ｂ４において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの外側で互いに当接している状態で、右前側パッド１１８の右内側領域Ｂ３と右外側領域Ｂ４との間の領域１８ｂと右奥側パッド１１９の右内側領域Ｂ３と右外側領域Ｂ４との間の領域１９ｂとは包装袋１０の右側縁のシール部１０ａを挟持しないように互いから離れている。右外側領域Ｂ４は、右内側領域Ｂ３よりも外側において右前側パッド１１８と右奥側パッド１１９とが互いに当接する領域である。右前側パッド１１８と右奥側パッド１１９とが互いに近接するように駆動されて、内側領域１８ａと内側領域１９ａとにより、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持している状態で、右前側パッド１１８の外側領域１１８ｃと右奥側パッド１１９の外側領域１１９ｃとは、シール部１０ａを挟持していない状態で右外側領域Ｂ４において互いに当接する。外側領域１１８ｃは、領域１８ｂよりも外側の領域である。外側領域１１８ｃは、内側領域１８ａよりわずかに高い高さの平坦面を形成している。外側領域１１９ｃは、領域１９ｂよりも外側の領域である。
【0120】
（効果）
このように構成された本発明の第２実施形態においては、左前側パッド１１６と左奥側パッド１１７とは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域Ｂ１において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域を挟持すると共に左外側領域Ｂ２において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの外側で互いに当接するようになっている一方、左前側パッド１１６と左奥側パッド１１７とが互いに近接するように駆動されて左内側領域Ｂ１において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持すると共に左外側領域Ｂ２において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの外側で互いに当接している状態で、左前側パッド１１６の左内側領域Ｂ１と左外側領域Ｂ２との間の領域と左奥側パッド１１７の左内側領域Ｂ１と左外側領域Ｂ２との間の領域とは包装袋１０の左側縁のシール部１０ａを挟持しないように互いから離れている。これにより、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａに局所的な応力がかかることがなく、当該シール部１０ａが破れる可能性を顕著に抑制できる。更に、左外側領域Ｂ２においてパッド同士が当接するため、パッド同士の開閉ストロークの調整が容易になり得る。
このように構成された本発明の第２実施形態においては、左前側パッド１１６と左奥側パッド１１７とは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域Ｂ１において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域を挟持すると共に左外側領域Ｂ２において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの外側で互いに当接するようになっている一方、左前側パッド１１６と左奥側パッド１１７とが互いに近接するように駆動されて左内側領域Ｂ１において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持すると共に左外側領域Ｂ２において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの外側で互いに当接している状態で、左前側パッド１１６の左内側領域Ｂ１と左外側領域Ｂ２との間の領域と左奥側パッド１１７の左内側領域Ｂ１と左外側領域Ｂ２との間の領域とは包装袋１０の左側縁のシール部１０ａを挟持しないように互いから離れている。これにより、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａに局所的な応力がかかることがなく、当該シール部１０ａが破れる可能性を顕著に抑制できる。更に、左外側領域Ｂ２においてパッド同士が当接するため、パッド同士の開閉ストロークの調整が容易になり得る。
【0121】
同様に、右前側パッド１１８と右奥側パッド１１９とは、互いに近接するように駆動される時、右内側領域Ｂ３において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持すると共に右外側領域Ｂ４において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの外側で互いに当接するようになっている一方、右前側パッド１１８と右奥側パッド１１９とが互いに近接するように駆動されて右内側領域Ｂ３において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域を挟持すると共に右外側領域Ｂ４において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの外側で互いに当接している状態で、右前側パッド１１８の右内側領域Ｂ３と右外側領域Ｂ４との間の領域と右奥側パッド１１９の右内側領域Ｂ３と右外側領域Ｂ４との間の領域とは包装袋１０の右側縁のシール部１０ａを挟持しないように互いから離れている。これにより、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａに局所的な応力がかかることがなく、当該シール部１０ａが破れる可能性を顕著に抑制できる。更に、右外側領域Ｂ４においてパッド同士が当接するため、パッド同士の開閉ストロークの調整が容易になり得る。
【0122】
次に、図１３により、本発明の第３実施形態による把持装置を説明する。第３実施形態は、本発明による把持装置により把持される包装袋を異なる位置で把持する例である。図１３は本発明の第３実施形態による把持装置の右グリッパと左グリッパとが閉状態となっている様子を説明する概略平面図である。
第３実施形態による把持装置２０１は、上述した第１実施形態による把持装置１と構造がほぼ同じであるため、本発明の第３実施形態の第１実施形態とは異なる点のみを説明し、同様な部分については図面に同じ参照符号を付して説明を省略する。
第３実施形態による把持装置２０１は、上述した第１実施形態による把持装置１と構造がほぼ同じであるため、本発明の第３実施形態の第１実施形態とは異なる点のみを説明し、同様な部分については図面に同じ参照符号を付して説明を省略する。
【0123】
図１３に示すように、本実施形態に係る把持装置２０１は、包装袋１０の左側の一部を把持する左グリッパ２１１と、包装袋１０の右側の一部を把持する右グリッパ２１２と、を備える。把持装置２０１は、包装装置２に設けられ、左側縁と右側縁との両方にシール部を有する包装袋１０を把持する。
【0124】
左グリッパ２１１は、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッド２１６と左奥側パッド２１７とを有している。左前側パッド２１６と左奥側パッド２１７とは、互いに近接するように駆動される時（不図示の駆動部によって駆動される）、左内側領域Ｂ１において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持すると共に左外側領域Ｂ２において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの一部を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時（前記駆動部によって駆動される）、左内側領域Ｂ１において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを開放すると共に左外側領域Ｂ２において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの一部を開放するようになっている。包装袋１０の左側縁のシール部１０ａは、例えば、左右方向幅１ｍｍにわたって、左外側領域Ｂ２において挟持されている。左内側領域Ｂ１は、左前側パッド２１６と左奥側パッド２１７とにより包装袋１０を挟持する領域である。左前側パッド２１６と左奥側パッド２１７とは、左内側領域Ｂ１においてシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持する。左外側領域Ｂ２は、左内側領域Ｂ１よりも外側において、左前側パッド２１６と左奥側パッド２１７とにより包装袋１０を挟持する領域である。左前側パッド２１６と左奥側パッド２１７とは、左外側領域Ｂ２においてシール部１０ａの一部の領域を挟持する。左前側パッド２１６と左奥側パッド２１７とが互いに近接するように駆動されて、内側領域１６ａと内側領域１７ａとにより、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持している状態で、左前側パッド２１６の外側領域２１６ｃと左奥側パッド２１７の外側領域２１７ｃとにより、シール部１０ａの外側の一部を挟持している。外側領域２１６ｃは、内側領域１６ａとほぼ同じ高さの平坦面を形成している。外側領域２１６ｃは、領域１６ｂよりも外側の領域である。外側領域２１７ｃは、領域１７ｂよりも外側の領域である。外側領域２１７ｃは、内側領域１７ａとほぼ同じ高さの平坦面を形成している。
【0125】
左前側パッド２１６と左奥側パッド２１７とが互いに近接するように駆動されて左内側領域Ｂ１において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持すると共に左外側領域Ｂ２において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの一部を挟持している状態で、左前側パッド２１６の左内側領域Ｂ１と左外側領域Ｂ２との間の領域１６ｂと左奥側パッド２１７の左内側領域Ｂ１と左外側領域Ｂ２との間の領域１７ｂとは包装袋１０の左側縁のシール部１０ａを挟持しないように互いから離れている。
【0126】
左右対称に、右グリッパ２１２は、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッド２１８と右奥側パッド２１９とを有しており、右前側パッド２１８と右奥側パッド２１９とは、互いに近接するように駆動される時、右内側領域Ｂ３において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持すると共に右外側領域Ｂ４において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの一部を挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、右内側領域Ｂ３において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを開放すると共に右外側領域Ｂ４において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの一部を開放するようになっており、右前側パッド２１８と右奥側パッド２１９とが互いに近接するように駆動されて右内側領域Ｂ３において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持すると共に右外側領域Ｂ４において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの一部を挟持している状態で、右前側パッド２１８の右内側領域Ｂ３と右外側領域Ｂ４との間の領域１８ｂと右奥側パッド２１９の右内側領域Ｂ３と右外側領域Ｂ４との間の領域１９ｂとは包装袋１０の右側縁のシール部１０ａを挟持しないように互いから離れている。包装袋１０の右側縁のシール部１０ａは、例えば、左右方向幅１ｍｍにわたって、右外側領域Ｂ４において挟持されている。右内側領域Ｂ３は、右前側パッド２１８と右奥側パッド２１９とにより包装袋１０を挟持する領域である。右前側パッド２１８と右奥側パッド２１９とは、右内側領域Ｂ３においてシール部１０ａの内側の領域１０ｂと共にシール部１０ａの一部の領域を挟持する。右外側領域Ｂ４は、右内側領域Ｂ３よりも外側において包装袋１０を挟持している領域である。右前側パッド２１８と右奥側パッド２１９とが互いに近接するように駆動されて、内側領域１８ａと内側領域１９ａとにより、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持している状態で、右前側パッド２１８の外側領域２１８ｃと右奥側パッド２１９の外側領域２１９ｃとは、右外側領域Ｂ４においてシール部１０ａの一部を挟持している。外側領域２１８ｃは、領域１８ｂよりも外側の領域である。外側領域２１８ｃは、内側領域１８ａとほぼ同じ高さの平坦面を形成している。外側領域２１９ｃは、領域１９ｂよりも外側の領域である。
【0127】
（試験）
本実施形態による把持装置２０１の左グリッパ２１１と右グリッパ２１２により、包装袋１０を挟持した状態で、４００ｇの小麦粉を充填し、包装袋１０のシール部１０ａに破れが生じるかどうかを試験した。１０００個の包装袋１０に同様の試験を行い破れが生じた数、すなわち不良品率を計測した。
本実施形態による把持装置２０１の左グリッパ２１１と右グリッパ２１２により、包装袋１０を挟持した状態で、４００ｇの小麦粉を充填し、包装袋１０のシール部１０ａに破れが生じるかどうかを試験した。１０００個の包装袋１０に同様の試験を行い破れが生じた数、すなわち不良品率を計測した。
【0128】
具体的には、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａは、左右方向幅１ｍｍにわたって、左外側領域Ｂ２において挟持されていた。また、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａも、左右方向幅１ｍｍにわたって、右外側領域Ｂ４において挟持されていた。
このような寸法関係が採用された試験の結果、破れによる不良品率は５．３％であった。
このような寸法関係が採用された試験の結果、破れによる不良品率は５．３％であった。
【0129】
別の例では、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａは、左右方向幅１．４ｍｍ（＜３．０ｍｍ÷２＝１．５ｍｍ）にわたって、左外側領域Ｂ２において挟持されていた。また、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａも、左右方向幅１．４ｍｍ（＜３．０ｍｍ÷２＝１．５ｍｍ）にわたって、右外側領域Ｂ４において挟持されていた。
このような寸法関係が採用された試験の結果でも、破れによる不良品率は６％以下（許容できるレベル）であった。
このような寸法関係が採用された試験の結果でも、破れによる不良品率は６％以下（許容できるレベル）であった。
【0130】
更に別の例では、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａは、左右方向幅１．６ｍｍ（＞３．０ｍｍ÷２＝１．５ｍｍ）にわたって、左外側領域Ｂ２において挟持されていた。また、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａも、左右方向幅１．６ｍｍ（＞３．０ｍｍ÷２＝１．５ｍｍ）にわたって、右外側領域Ｂ４において挟持されていた。
このような寸法関係が採用された試験の結果では、破れによる不良品率は１０％以上（許容できないレベル）であった。
このような寸法関係が採用された試験の結果では、破れによる不良品率は１０％以上（許容できないレベル）であった。
【0131】
（効果）
このように構成された本発明の第３実施形態においては、左前側パッド２１６と左奥側パッド２１７とは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域Ｂ１において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域を挟持すると共に左外側領域Ｂ２において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの一部を挟持するようになっている一方、左前側パッド２１６と左奥側パッド２１７とが互いに近接するように駆動されて左内側領域Ｂ１において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域を挟持すると共に左外側領域Ｂ２において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの一部を挟持している状態で、左前側パッド２１６の左内側領域Ｂ１と左外側領域Ｂ２との間の領域と左奥側パッド２１７の左内側領域Ｂ１と左外側領域Ｂ２との間の領域とは包装袋１０の左側縁のシール部１０ａを挟持しないように互いから離れている。これにより、左外側領域Ｂ２において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの一部を挟持している状態であっても、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａに局所的な応力がかかることが抑制され、当該シール部１０ａが破れる可能性を抑制できる。
このように構成された本発明の第３実施形態においては、左前側パッド２１６と左奥側パッド２１７とは、互いに近接するように駆動される時、左内側領域Ｂ１において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域を挟持すると共に左外側領域Ｂ２において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの一部を挟持するようになっている一方、左前側パッド２１６と左奥側パッド２１７とが互いに近接するように駆動されて左内側領域Ｂ１において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域を挟持すると共に左外側領域Ｂ２において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの一部を挟持している状態で、左前側パッド２１６の左内側領域Ｂ１と左外側領域Ｂ２との間の領域と左奥側パッド２１７の左内側領域Ｂ１と左外側領域Ｂ２との間の領域とは包装袋１０の左側縁のシール部１０ａを挟持しないように互いから離れている。これにより、左外側領域Ｂ２において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの一部を挟持している状態であっても、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａに局所的な応力がかかることが抑制され、当該シール部１０ａが破れる可能性を抑制できる。
【0132】
同様に、右前側パッド２１８と右奥側パッド２１９とは、互いに近接するように駆動される時、右内側領域Ｂ３において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域を挟持すると共に右外側領域Ｂ４において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの一部を挟持するようになっている一方、右前側パッド２１８と右奥側パッド２１９とが互いに近接するように駆動されて右内側領域Ｂ３において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域を挟持すると共に右外側領域Ｂ４において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの一部を挟持している状態で、右前側パッド２１８の右内側領域Ｂ３と右外側領域Ｂ４との間の領域と右奥側パッド２１９の右内側領域Ｂ３と右外側領域Ｂ４との間の領域とは包装袋１０の右側縁のシール部１０ａを挟持しないように互いから離れている。これにより、右外側領域Ｂ４において包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの一部を挟持している状態であっても、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａに局所的な応力がかかることが抑制され、当該シール部１０ａが破れる可能性を抑制できる。
【0133】
次に、図１４により、本発明の第４実施形態による把持装置を説明する。第４実施形態は、本発明による把持装置により把持される包装袋を異なる位置で把持する例である。図１４は本発明の第４実施形態による把持装置の右グリッパと左グリッパとが閉状態となっている様子を説明する概略平面図である。
第４実施形態による把持装置３０１は、上述した第１実施形態による把持装置１と構造がほぼ同じであるため、本発明の第４実施形態の第１実施形態とは異なる点のみを説明し、同様な部分については図面に同じ参照符号を付して説明を省略する。
第４実施形態による把持装置３０１は、上述した第１実施形態による把持装置１と構造がほぼ同じであるため、本発明の第４実施形態の第１実施形態とは異なる点のみを説明し、同様な部分については図面に同じ参照符号を付して説明を省略する。
【0134】
図１４に示すように、本実施形態に係る把持装置３０１は、包装袋１０の左側の一部を把持する左グリッパ３１１と、包装袋１０の右側の一部を把持する右グリッパ３１２と、を備える。把持装置３０１は、包装装置２に設けられ、左側縁と右側縁との両方にシール部を有する包装袋１０を把持する。
【0135】
左グリッパ３１１は、互いに近接及び離間するように駆動される左前側パッド３１６と左奥側パッド３１７とを有している。左前側パッド３１６と左奥側パッド３１７とは、互いに近接するように駆動される時（不図示の駆動部によって駆動される）、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを比較的大面積で挟持すると共に包装袋１０の左側縁のシール部１０ａを比較的小面積で挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時（前記駆動部によって駆動される）、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂ及び包装袋１０の左側縁のシール部１０ａを開放するようになっている。左グリッパ３１１において、前記比較的大面積の前記比較的小面積に対する比は、２倍以上である。包装袋１０の左側縁のシール部１０ａは、左右方向幅１ｍｍにわたって、内側領域１６ａと内側領域１７ａとの間において挟持されている。シール部１０ａの内側の領域１０ｂは、左右方向幅２ｍｍにわたって、内側領域１６ａと内側領域１７ａとの間において挟持されている。
【0136】
シール部１０ａの内側の領域１０ｂが内側領域１６ａと内側領域１７ａとの間において挟持される領域の形状は、四角形の平面に限られず、内側領域１６ａ又は内側領域１７ａに形成された凸部や溝部により変更されてもよい。また、シール部１０ａが内側領域１６ａと内側領域１７ａとの間において挟持される領域（パッド同士が当接する領域）の形状も、四角形の平面に限られず、内側領域１６ａ又は内側領域１７ａに形成された凸部や溝部により変更されてもよい。
【0137】
左前側パッド３１６と左奥側パッド３１７とが互いに近接するように駆動されて、内側領域１６ａと内側領域１７ａとにより、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを挟持している状態で、右前側パッド３１８の右側の領域１８ｂと右奥側パッド３１９の右側の領域１９ｂとは包装袋１０の右側縁のシール部１０ａを挟持しないように互いから離れている。
【0138】
左右対称に、右グリッパ３１２は、互いに近接及び離間するように駆動される右前側パッド３１８と右奥側パッド３１９とを有しており、右前側パッド３１８と右奥側パッド３１９とは、互いに近接するように駆動される時、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを比較的大面積で挟持すると共に包装袋１０の右側縁のシール部１０ａを比較的小面積で挟持するようになっており、その後、互いに離間するように駆動される時、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂ及び包装袋１０の右側縁のシール部１０ａを開放するようになっている。右グリッパ３１２において、前記比較的大面積の前記比較的小面積に対する比は、２倍以上である。包装袋１０の右側縁のシール部１０ａは、例えば、左右方向幅１ｍｍにわたって、内側領域１８ａと内側領域１９ａとの間において挟持されている。シール部１０ａの内側の領域１０ｂは、例えば、左右方向幅２ｍｍにわたって、内側領域１８ａと内側領域１９ａとの間において挟持されている。
【0139】
シール部１０ａの内側の領域１０ｂが内側領域１８ａと内側領域１９ａとの間において挟持される領域の形状は、四角形の平面に限られず、内側領域１８ａ又は内側領域１９ａに形成された凸部や溝部により変更されてもよい。また、シール部１０ａが内側領域１８ａと内側領域１９ａとの間において挟持される領域（パッド同士が当接する領域）の形状も、四角形の平面に限られず、内側領域１８ａ又は内側領域１９ａに形成された凸部や溝部により変更されてもよい。
【0140】
（試験）
本実施形態による把持装置３０１の左グリッパ３１１と右グリッパ３１２により、包装袋１０を挟持した状態で、４００ｇの小麦粉を充填し、包装袋１０のシール部１０ａに破れが生じるかどうかを試験した。１０００個の包装袋１０に同様の試験を行い破れが生じた数、すなわち不良品率を計測した。
本実施形態による把持装置３０１の左グリッパ３１１と右グリッパ３１２により、包装袋１０を挟持した状態で、４００ｇの小麦粉を充填し、包装袋１０のシール部１０ａに破れが生じるかどうかを試験した。１０００個の包装袋１０に同様の試験を行い破れが生じた数、すなわち不良品率を計測した。
【0141】
具体的には、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａは、左右方向幅１ｍｍにわたって、内側領域１６ａと内側領域１７ａとの間において挟持されていた。シール部１０ａの内側の領域１０ｂは、左右方向幅２ｍｍにわたって、内側領域１６ａと内側領域１７ａとの間において挟持されていた。また、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａも、左右方向幅１ｍｍにわたって、内側領域１８ａと内側領域１９ａとの間において挟持されていた。シール部１０ａの内側の領域１０ｂも、左右方向幅２ｍｍにわたって、内側領域１８ａと内側領域１９ａとの間において挟持されていた。このような寸法関係が採用された試験の結果、破れによる不良品率は３．８％であった。
【0142】
別の例では、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａは、左右方向幅１．４ｍｍ（＜３．０ｍｍ÷２＝１．５ｍｍ）にわたって、内側領域１６ａと内側領域１７ａとの間において挟持されていた。また、シール部１０ａの内側の領域１０ｂは、左右方向幅１．６ｍｍにわたって、内側領域１６ａと内側領域１７ａとの間において挟持されていた。また、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａも、左右方向幅１．４ｍｍ（＜３．０ｍｍ÷２＝１．５ｍｍ）にわたって、内側領域１８ａと内側領域１９ａとの間において挟持されていた。また、シール部１０ａの内側の領域１０ｂも、左右方向幅１．６ｍｍにわたって、内側領域１８ａと内側領域１９ａとの間において挟持されていた。
このような寸法関係が採用された試験の結果でも、破れによる不良品率は６％以下（許容できるレベル）であった。
このような寸法関係が採用された試験の結果でも、破れによる不良品率は６％以下（許容できるレベル）であった。
【0143】
更に別の例では、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａは、左右方向幅１．６ｍｍ（＞３．０ｍｍ÷２＝１．５ｍｍ）にわたって、内側領域１６ａと内側領域１７ａとの間において挟持されていた。また、シール部１０ａの内側の領域１０ｂは、左右方向幅１．４ｍｍにわたって、内側領域１６ａと内側領域１７ａとの間において挟持されていた。また、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａも、左右方向幅１．６ｍｍ（＞３．０ｍｍ÷２＝１．５ｍｍ）にわたって、内側領域１８ａと内側領域１９ａとの間において挟持されていた。また、シール部１０ａの内側の領域１０ｂも、左右方向幅１．４ｍｍにわたって、内側領域１８ａと内側領域１９ａとの間において挟持されていた。
このような寸法関係が採用された試験の結果では、破れによる不良品率は１０％以上（許容できないレベル）であった。
このような寸法関係が採用された試験の結果では、破れによる不良品率は１０％以上（許容できないレベル）であった。
【0144】
（効果）
このように構成された本発明の第３実施形態においては、左前側パッド３１６と左奥側パッド３１７とは、互いに近接するように駆動される時、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを比較的大面積で挟持すると共に包装袋１０の左側縁のシール部１０ａを比較的小面積で挟持するようになっている。これにより、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａに局所的な応力がかかることが抑制され、当該シール部１０ａが破れる可能性を抑制できる。
このように構成された本発明の第３実施形態においては、左前側パッド３１６と左奥側パッド３１７とは、互いに近接するように駆動される時、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの内側の領域１０ｂを比較的大面積で挟持すると共に包装袋１０の左側縁のシール部１０ａを比較的小面積で挟持するようになっている。これにより、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａに局所的な応力がかかることが抑制され、当該シール部１０ａが破れる可能性を抑制できる。
【0145】
同様に、右前側パッド３１８と右奥側パッド３１９とは、互いに近接するように駆動される時、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａの内側の領域を比較的大面積で挟持すると共に包装袋１０の右側縁のシール部１０ａを比較的小面積で挟持するようになっている。これにより、包装袋１０の右側縁のシール部１０ａに局所的な応力がかかることが抑制され、当該シール部１０ａが破れる可能性を抑制できる。
【0146】
また、好ましくは、比較的大面積の比較的小面積に対する比は、２倍以上であるので、包装袋１０の左側縁及び右側縁のシール部１０ａに局所的な応力がよりかかることが抑制され、当該シール部１０ａが破れる可能性をより抑制できる。
【0147】
本発明を実施するための形態は、前記に限定されるものではなく、さらなる他の変形例を適用できる。変形例として、左側の領域１７ｂにも内側領域１７ａよりも後退した凹面が形成されていてもよい。あるいは、さらなる変形例として、左側の領域１７ｂに凹面が形成されると共に、左側の領域１６ｂは凹面を形成せずに内側領域１６ａの左側に同じ高さの平面を並んで形成していてもよい。あるいは、さらなる別の変形例として、左側の領域１６ｂ又は左側の領域１７ｂに形成される凹面は、凹面に限られず、シール部１０ａを挟持しないような隙間空間Ａを形成する他の形状、例えば湾曲形状や斜面形状等、に形成されてもよい。
【0148】
また、本実施形態の把持装置１は、紙製以外の包装袋１０にも適用可能である。例えば、包装袋は、プラスチックを主原料とするようなポリエチレン製であってもよく、幅１９０ｍｍ、高さ２９０ｍｍ、厚み６８μｍのいわゆるスタンディングパウチとして形成されてもよい。包装袋１０は、小麦粉等の粉体を収容し、包装袋１０の予定内容物充填重量は、１ｋｇである。当該包装袋１０は、右側縁と右側縁との両方に、幅５ｍｍのシール部１０ａを有していてもよい。
【0149】
また、変形例として、上述の実施形態における左グリッパと右グリッパとを自由に組み合わせて把持装置を構成できる。
【0150】
例えば、第１実施形態による左グリッパ１１と、第３実施形態による右グリッパ２１２と、を組み合わせた態様の把持装置も、少なくとも本願出願時点では、本願発明の範囲内のものである。他の実施形態と同様に表裏を逆から見れば、左右の関係は逆になるため、左右の関係は逆であってもよい。
【0151】
他の変形例として、第１実施形態による左グリッパ１１と、第４実施形態による右グリッパ３１２と、を組み合わせた態様の把持装置も、少なくとも本願出願時点では、本願発明の範囲内のものである。他の実施形態と同様に表裏を逆から見れば、左右の関係は逆になるため、左右の関係は逆であってもよい。
【0152】
他の変形例として、第３実施形態による左グリッパ２１１と、第４実施形態による右グリッパ３１２と、を組み合わせた態様の把持装置も、少なくとも本願出願時点では、本願発明の範囲内のものである。他の実施形態と同様に表裏を逆から見れば、左右の関係は逆になるため、左右の関係は逆であってもよい。
【0153】
更に、変形例として、上述の実施形態における左グリッパと右グリッパとのうち一方のみを備えた把持装置も、少なくとも本願出願時点では、本願発明の範囲内のものである。このような把持装置は、片側のみ、例えば左側縁にシール部を有する包装袋を把持する。包装袋は、例えば袋の側面の一か所のみにシールが設けられたサイドシールタイプの包装袋である。例えば、第１実施形態による左グリッパ１１のみを備えた把持装置が構成されて、すなわち、右グリッパが省略されて、左グリッパ１１のみによって包装袋が把持されてもよい。他の実施形態と同様に表裏を逆から見れば、左右の関係は逆になるため、左右の関係は逆であってもよい。
このような構成によれば、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａに局所的な応力がかかることがなく、当該シール部１０ａが破れる可能性を顕著に抑制できる。
このような構成によれば、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａに局所的な応力がかかることがなく、当該シール部１０ａが破れる可能性を顕著に抑制できる。
【0154】
更に、他の変形例として、上述の第２実施形態における左グリッパと右グリッパとのうち一方のみを備えた把持装置も、少なくとも本願出願時点では、本願発明の範囲内のものである。このような把持装置は、片側のみ、例えば左側縁にシール部を有する包装袋を把持する。例えば、包装袋１０の位置に応じて、第２実施形態による左グリッパ１１１のみを備えた把持装置が構成されて、すなわち、右グリッパが省略されて、左グリッパ１１１のみによって包装袋が把持されてもよい。他の実施形態と同様に表裏を逆から見れば、左右の関係は逆になるため、左右の関係は逆であってもよい。このような構成によれば、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａに局所的な応力がかかることがなく、当該シール部１０ａが破れる可能性を顕著に抑制できる。
【0155】
更に、他の変形例として、上述の第３実施形態における左グリッパと右グリッパとのうち一方のみを備えた把持装置も、少なくとも本願出願時点では、本願発明の範囲内のものである。このような把持装置は、片側のみ、例えば左側縁にシール部を有する包装袋を把持する。例えば、包装袋１０の位置に応じて、第３実施形態による左グリッパ２１１のみを備えた把持装置が構成されて、すなわち、右グリッパが省略されて、左グリッパ２１１のみによって包装袋が把持されてもよい。他の実施形態と同様に表裏を逆から見れば、左右の関係は逆になるため、左右の関係は逆であってもよい。このような構成によれば、左外側領域Ｂ２において包装袋１０の左側縁のシール部１０ａの一部を挟持している状態であっても、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａに局所的な応力がかかることが抑制され、当該シール部１０ａが破れる可能性を抑制できる。
【0156】
更に、他の変形例として、上述の第４実施形態における左グリッパと右グリッパとのうち一方のみを備えた把持装置も、少なくとも本願出願時点では、本願発明の範囲内のものである。このような把持装置は、片側のみ、例えば左側縁にシール部を有する包装袋を把持する。例えば、包装袋１０の位置に応じて、第４実施形態による左グリッパ３１１のみを備えた把持装置が構成されて、すなわち、右グリッパが省略されて、左グリッパ３１１のみによって包装袋が把持されてもよい。他の実施形態と同様に表裏を逆から見れば、左右の関係は逆になるため、左右の関係は逆であってもよい。このような構成によれば、包装袋１０の左側縁のシール部１０ａに局所的な応力がかかることが抑制され、当該シール部１０ａが破れる可能性を抑制できる。
【符号の説明】
【0157】
１ 把持装置
２ 包装装置
１０ 包装袋
１０ａ シール部
１０ｂ 内側の領域
１１ 左グリッパ
１２ 右グリッパ
１６ 左前側パッド
１６ｂ 左側の領域
１７ 左奥側パッド
１７ｂ 左側の領域
１８ 右前側パッド
１８ｂ 右側の領域
１９ 右奥側パッド
１９ｂ 右側の領域
４０ 金属保持部材
４２ 金属保持部材
２ 包装装置
１０ 包装袋
１０ａ シール部
１０ｂ 内側の領域
１１ 左グリッパ
１２ 右グリッパ
１６ 左前側パッド
１６ｂ 左側の領域
１７ 左奥側パッド
１７ｂ 左側の領域
１８ 右前側パッド
１８ｂ 右側の領域
１９ 右奥側パッド
１９ｂ 右側の領域
４０ 金属保持部材
４２ 金属保持部材
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】