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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023137161
(43)【公開日】2023-09-29
(54)【発明の名称】液体を吐出する装置
(51)【国際特許分類】
B05C 11/10 20060101AFI20230922BHJP
B05C 5/00 20060101ALI20230922BHJP
B05C 9/14 20060101ALI20230922BHJP
【ＦＩ】
B05C11/10
B05C5/00 101
B05C9/14
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022043220
(22)【出願日】2022-03-17
(71)【出願人】
【識別番号】000006747
【氏名又は名称】株式会社リコー
(74)【代理人】
【識別番号】100098626
【弁理士】
【氏名又は名称】黒田 壽
(72)【発明者】
【氏名】池田 淳
【テーマコード（参考）】
4F041
4F042
【Ｆターム（参考）】
4F041AA08
4F041AB01
4F041BA05
4F041BA13
4F041BA22
4F041BA32
4F041BA38
4F041BA60
4F042AA16
4F042AB00
4F042BA08
4F042BA12
4F042BA25
4F042CA01
4F042CB02
4F042CC03
4F042CC04
4F042CC08
4F042CC15
4F042DB17
4F042DB26
4F042DB41
4F042DH09
4F042ED09
(57)【要約】
【課題】被印刷面に良好に画像を形成することができる装置を提供する。
【解決手段】被印刷面上を走行する走行体１２０には、被印刷面に画像を形成する画像形成部１１０が搭載されている。この画像形成部１１０には、被印刷面に向けて液体たる塗料を吐出する液体吐出ヘッドを有している。また、この走行体１２０には、液体吐出ヘッドの吐出性能の維持や回復を図るためのヘッド維持部１０６を有している。ヘッド維持部１０６には、液体吐出ヘッドのノズル面を洗浄する洗浄手段たる洗浄部を有している。
【選択図】図１
【解決手段】被印刷面上を走行する走行体１２０には、被印刷面に画像を形成する画像形成部１１０が搭載されている。この画像形成部１１０には、被印刷面に向けて液体たる塗料を吐出する液体吐出ヘッドを有している。また、この走行体１２０には、液体吐出ヘッドの吐出性能の維持や回復を図るためのヘッド維持部１０６を有している。ヘッド維持部１０６には、液体吐出ヘッドのノズル面を洗浄する洗浄手段たる洗浄部を有している。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
被印刷面上を走行する走行体と、
前記走行体に搭載され、前記被印刷面に向けて液体を吐出する液体吐出ヘッドと、
前記液体吐出ヘッドのノズル面を洗浄する洗浄手段とを有することを特徴とする液体を吐出する装置。
前記走行体に搭載され、前記被印刷面に向けて液体を吐出する液体吐出ヘッドと、
前記液体吐出ヘッドのノズル面を洗浄する洗浄手段とを有することを特徴とする液体を吐出する装置。
【請求項2】
請求項１に記載の液体を吐出する装置において、
前記洗浄手段は、前記ノズル面を洗浄液に浸漬させて前記ノズル面を洗浄することを特徴とする液体を吐出する装置。
前記洗浄手段は、前記ノズル面を洗浄液に浸漬させて前記ノズル面を洗浄することを特徴とする液体を吐出する装置。
【請求項3】
請求項１または２に記載の液体を吐出する装置において、
前記液体吐出ヘッドをカバーするカバー部材を有することを特徴とする液体を吐出する装置。
前記液体吐出ヘッドをカバーするカバー部材を有することを特徴とする液体を吐出する装置。
【請求項4】
請求項１乃至３いずれか一項に記載の液体を吐出する装置において、
前記液体吐出ヘッドの吐出状態を維持する維持手段を備えることを特徴とする液体を吐出する装置。
前記液体吐出ヘッドの吐出状態を維持する維持手段を備えることを特徴とする液体を吐出する装置。
【請求項5】
請求項４に記載の液体を吐出する装置において、
少なくとも前記維持手段と前記洗浄手段とを有し、前記ノズル面に対向する手段を選択的に切り替える切替手段を備えることを特徴とする液体を吐出する装置。
少なくとも前記維持手段と前記洗浄手段とを有し、前記ノズル面に対向する手段を選択的に切り替える切替手段を備えることを特徴とする液体を吐出する装置。
【請求項6】
請求項５に記載の液体を吐出する装置において、
前記切替手段が、前記液体吐出ヘッドをカバーするカバー部材であることを特徴とする液体を吐出する装置。
前記切替手段が、前記液体吐出ヘッドをカバーするカバー部材であることを特徴とする液体を吐出する装置。
【請求項7】
請求項１乃至６いずれか一項に記載の液体を吐出する装置において、
前記被印刷面に吐出した液体を前記被印刷面に定着させる定着手段を備えることを特徴とする液体を吐出する装置。
前記被印刷面に吐出した液体を前記被印刷面に定着させる定着手段を備えることを特徴とする液体を吐出する装置。
【請求項8】
請求項１乃至７いずれか一項に記載の液体を吐出する装置において、
前記走行体を自走させる自走手段を備えることを特徴とする液体を吐出する装置。
前記走行体を自走させる自走手段を備えることを特徴とする液体を吐出する装置。
【請求項9】
請求項１乃至８いずれか一項に記載の液体を吐出する装置において、
撮像手段を備え、
前記撮像手段により前記走行体の走行先の被印刷面を撮像した画像に基づいて、前記液体吐出ヘッドから前記被印刷面に形成された既存画像部に対して消去用の液体を吐出することを特徴とする液体を吐出する装置。
撮像手段を備え、
前記撮像手段により前記走行体の走行先の被印刷面を撮像した画像に基づいて、前記液体吐出ヘッドから前記被印刷面に形成された既存画像部に対して消去用の液体を吐出することを特徴とする液体を吐出する装置。
【請求項10】
請求項１乃至９いずれか一項に記載の液体を吐出する装置において、
前記液体は、水性塗料であることを特徴とする液体を吐出する装置。
前記液体は、水性塗料であることを特徴とする液体を吐出する装置。
【請求項11】
請求項１乃至１０いずれか一項に記載の液体を吐出する装置において、
前記被印刷面が路面であることを特徴とする液体を吐出する装置。
前記被印刷面が路面であることを特徴とする液体を吐出する装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、液体を吐出する装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、駐車場の路面や建物の床面などの被印刷面上を走行体が走行しながら、ピエゾ方式で走行体に搭載された噴射手段のノズル孔から液体を噴射し、被印刷面に画像を形成するものが記載されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
しかしながら、屋外での使用時に砂や埃がノズル面に付着し、このノズル面に付着した砂や埃がノズル孔の一部を塞ぐなどして液体の吐出性能に影響を及ぼし被印刷面に良好に画像を形成できないおそれがあった。
【課題を解決するための手段】
【0004】
上述した課題を解決するために、本発明は、被印刷面上を走行する走行体と、前記走行体に搭載され、前記被印刷面に向けて液体を吐出する液体吐出ヘッドと、前記液体吐出ヘッドのノズル面を洗浄する洗浄手段とを有することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【0005】
本発明によれば、被印刷面に良好に画像を形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【0006】
【図1】本実施形態の自走式印刷装置の概略構成図。
【図2】同自走式印刷装置と外部端末との通信について説明する図。
【図3】同自走式印刷装置のヘッドアレイの概略構成図。
【図4】同自走式印刷装置の制御ブロック図。
【図5】同自走式印刷装置のヘッド維持部の概略構成図。
【図6】印刷動作時のヘッド維持部の状態について説明する図。
【図7】待機時のヘッド維持部の状態について説明する図。
【図8】洗浄時のヘッド維持部の状態について説明する図。
【図9】ワイピング時のヘッド維持部の状態について説明する図。
【図10】同自走式印刷装置による既存の路面標示の消去について説明する図。
【図11】同自走式印刷装置に反射材散布装置を設けた概略構成図。
【図12】変形例のヘッド維持部を搭載した自走式印刷装置の概略構成図。
【図13】変形例のヘッド維持部の概略構成図。
【図14】印刷動作時の変形例のヘッド維持部の状態について説明する図。
【図15】待機時の変形例のヘッド維持部の状態について説明する図。
【図16】空吐出時の変形例のヘッド維持部の状態について説明する図。
【図17】洗浄時の変形例のヘッド維持部の状態について説明する図。
【図18】ワイピング時の変形例のヘッド維持部の状態について説明する図。
【図19】各部にカバー部材を設けた変形例のヘッド維持部を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0007】
以下、本発明を、液体を吐出する装置である自走式印刷装置に適用した一実施形態について説明する。
なお、本発明は、以下に示す実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態、追加、修正、削除など、当業者が想到することができる範囲内で変更することができ、いずれの態様においても本発明の作用・効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。
なお、本発明は、以下に示す実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態、追加、修正、削除など、当業者が想到することができる範囲内で変更することができ、いずれの態様においても本発明の作用・効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。
【0008】
図１は、本実施形態の自走式印刷装置１００の概略構成図である。
自走式印刷装置１００は、被印刷面たる路面上を走行する走行体１２０を備えており、前後の移動および左右方向への移動が可能となっている。走行体１２０は、動力源たるモータにより自走する。本実施形態では、車輪を４つ備える４輪の走行体１２０であるが、３輪の走行体でもよく、また、無限軌道（クローラー）を備えた走行体でもよい。また、走行体１２０を駆動する駆動源は、内燃機関であってもよい。また、本実施形態では、被印刷面の一例として路面に画像を形成する場合について説明するが、被印刷面としては、建物の内外のコンクリートの床面や壁面等でもよい。
自走式印刷装置１００は、被印刷面たる路面上を走行する走行体１２０を備えており、前後の移動および左右方向への移動が可能となっている。走行体１２０は、動力源たるモータにより自走する。本実施形態では、車輪を４つ備える４輪の走行体１２０であるが、３輪の走行体でもよく、また、無限軌道（クローラー）を備えた走行体でもよい。また、走行体１２０を駆動する駆動源は、内燃機関であってもよい。また、本実施形態では、被印刷面の一例として路面に画像を形成する場合について説明するが、被印刷面としては、建物の内外のコンクリートの床面や壁面等でもよい。
【0009】
走行体１２０には、走行体１２０の動きを制御する自走手段たる走行制御装置１０１、外部端末と通信を行う通信手段１０２、被印刷面上に標識などの画像を形成する画像形成部１１０、バッテリー等を有する電源ユニット１０９などが搭載されている。
【0010】
通信手段１０２は、図２に示すようにタブレット等の外部端末１１４との無線通信が可能であり、走行体１２０の走行パターンおよび画像データ等を外部端末１１４から受信する。また、通信手段１０２は、塗料残量やバッテリー残量などの装置の情報を外部端末１１４に送信する。
【0011】
図２に示すように、走行体１２０には、走行体１２０の前方を撮影するステレオカメラ等の撮像手段としての撮像素子１１２が設けられおり、この撮像素子１１２が撮像した映像に基づいて、走行体１２０の走行等が制御される。また、走行体１２０には、装置の動作状態を報知するための報知ランプ１２１なども搭載されている。
【0012】
画像形成部１１０は、図１に示すように塗料タンク１０３、路面上に塗料を吐出するヘッドアレイ１０４、塗料タンク１０３に接続しタンク内の塗料をヘッドアレイ１０４へ供給するポンプ等の塗料供給部１０５を備えている。また、画像形成部１１０は、ヘッドアレイ１０４の液体吐出ヘッド１０４ａ（図３参照）を最適な状態に維持するヘッド維持部１０６、それらを制御するプリンター制御部１０７などを有している。
【0013】
塗料タンク１０３は、液状の塗料を少なくとも１色を保持する。塗料の色数に応じて塗料タンクは追加される。また、塗料タンク内に塗料を攪拌する攪拌部材を設け、塗料の種類によっては、攪拌部材により塗料タンク内の塗料を攪拌して塗料内の成分分離を防止できるようにしてもよい。
【0014】
本実施形態の自走式印刷装置１００で用いる塗料としては、水を主な揮発成分とする水性塗料が好ましく、被印刷面が路面の場合は、例えば、日本工業規格（ＪＩＳ Ｋ ５６６５）によって規格された１種Ａ，２種Ａ等の路面用水性塗料を用いることができる。２種の路面用塗料を用いる場合は、塗料タンク１０３に塗料を５０～８０℃に加熱する加熱手段設ける。また、自走式印刷装置１００で用いる塗料としては、日本工業規格（ＪＩＳ Ｋ ５６６５）によって規格された１種Ｂ，２種Ｂ等の有機溶剤を揮発成分とする溶剤型塗料も用いることもできる。
【0015】
ヘッドアレイ１０４は、図３に示すように、液状の塗料を吐出する複数の液体吐出ヘッド１０４ａが千鳥状に並べて配置されている。なお、上記液状とは、少なくとも上記液体吐出ヘッドで吐出する時点で粘度を有する流動性のある液体を意味する。また、千鳥状に並べて配置された液体吐出ヘッドの群を走行体の進行方向に複数配置したり、図３に示すヘッドアレイ１０４を、走行体の進行方向に複数配置したりしてもよい。
【0016】
ヘッドアレイ１０４の液体吐出の範囲は１２００ｍｍとしている。液体吐出範囲を１２００ｍｍとすることで、速度制限等のほとんどの路面標示を一回の移動で印刷することが可能となる。液体吐出ヘッド１０４ａの液体吐出方式としては、ピエゾ方式、サーマル（バブル）方式、バルブ方式、静電吸引方式等の公知の吐出方式を用いることができる。
【0017】
ガラスビーズを含有した反射塗料など、粒径の大きな材料が含有された塗料を用いる場合は、塗料を吐出するためのノズル径が大きくなる。そのため、液体吐出方式としては、ノズルにメニスカスを形成する必要がないバルブ方式が好ましい。
【0018】
また、各液体吐出ヘッドには、複数のノズル列を有しており、各ノズル列で同一色の塗料を吐出してもよいし、各ノズル列で異なる色の塗料を吐出するようにしてもよい。各ノズル列で異なる色の塗料を吐出する場合は、塗料タンク１０３は塗料の色毎に複数設ける。
【0019】
ヘッド維持部１０６は、ヘッドアレイ１０４の液体吐出ヘッド１０４ａのノズル面の状態を最適に維持するものであり、ノズルの保湿する機能や、液体吐出性能を回復する機能を有している。なお、ヘッド維持部１０６の詳細については、後述する。
【0020】
定着手段１０８は、例えばヒータ、送風ファンおよび送風ダクトから構成され、被印刷面に吐出した塗料を加熱・乾燥させることで、路面に塗料を定着させる。定着手段１０８としては、マイクロ波を照射して塗料の溶剤を加熱・揮発させるようにしてもよい。また、定着手段１０８は、用いる塗料により適宜変更してもよい。例えば、用いる塗料がＵＶ硬化型の塗料の場合は、定着手段１０８として、ＵＶ照射装置を用いる。定着手段１０８を備えることで、養生時間を短縮することができ、短時間で通行を可能にすることができる、
【0021】
図４は、自走式印刷装置１００の制御ブロック図である。
自走式印刷装置１００は、走行制御装置１０１、通信手段１０２、プリンター制御部１０７等、装置全体の制御を司る中央演算処理装置２００を有している。
自走式印刷装置１００は、走行制御装置１０１、通信手段１０２、プリンター制御部１０７等、装置全体の制御を司る中央演算処理装置２００を有している。
【0022】
走行制御装置１０１は、動力制御部１０１ａ、操舵制御部１０１ｂ、移動距離計測部１０１ｃ、移動速度計測部１０１ｄを有している。走行制御装置１０１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えており、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された制御プログラム１０１ｅを実行することにより、動力制御部１０１ａ、操舵制御部１０１ｂ、移動距離計測部１０１ｃおよび移動速度計測部１０１ｄの機能が実現される。
また、走行体１２０が制動装置（ブレーキ装置）を備え、走行制御装置１０１は、この制動装置を制御する制動制御部を有してもよい。
また、走行体１２０が制動装置（ブレーキ装置）を備え、走行制御装置１０１は、この制動装置を制御する制動制御部を有してもよい。
【0023】
動力制御部１０１ａは、走行体１２０を走行させるモータ１１１の回転方向や回転速度を制御して、走行体１２０の加減速制御、等速制御、停止制御等を行うものである。操舵制御部１０１ｂは、走行体１２０の前輪または後輪、あるいはその両方を操舵して、任意の方向に走行体１２０を移動させる制御を行うものである。例えば、操舵制御部１０１ｂは、移動中（印刷時）の直進走行性を維持するための方向補正を行う。なお、走行体１２０が車輪ではなくクローラを備える構成の場合は、操舵制御部１０１ｂは、各クローラの送り量を調整することで操舵制御を行う。
【0024】
方向補正は、走行体１２０の前方（印刷時の進行方向の後側）に設けられた撮像素子１１２が撮像した映像情報と、走行体１２０の車輪の回転数を検出するロータリーエンコーダ等のエンコーダ１１３からの回転数（エンコーダ信号）とを取得する。そして、映像情報と回転数情報とから走行体１２０の進行方向ズレを検出する。そして、検出したズレに基づいて、ズレ補正するように車輪の操舵を行う。
【0025】
エンコーダ１１３の回転板（ディスク）は、車輪または車輪のシャフト等に設けられている。なお、エンコーダ１１３は、必ずしも走行用（動力用または操舵用）の車輪等に取り付ける必要はなく、測定用の車輪を別途設け、この測定用の車輪に取り付ける構成でもよい。
【0026】
方向補正の別制御としては、走行体１２０の前方に基準となるマーカーを設置する。次に、撮像素子１１２でこのマーカーの位置を検知しながら、マーカーの位置が左右方向にずれないように車輪の操舵を行うことで、直進走行性を維持する。なお、この場合は、撮像素子１１２でなく、赤外線センサなど、マーカーを検出できるものであればよい。また、マーカーは、単数でも複数でもよく、また、装置が点として認識するマーカー、ラインとして認識するマーカーでもよい。
また、仮設可能なレールを路面等の被印刷面上に敷き、レール上を走行体が移動するようにし、操舵制御を不要としてもよい。
また、仮設可能なレールを路面等の被印刷面上に敷き、レール上を走行体が移動するようにし、操舵制御を不要としてもよい。
【0027】
移動距離計測部１０１ｃは、エンコーダ１１３からの回転数（エンコーダ信号）と、車輪の外径とから移動距離を計測する。
移動速度計測部１０１ｄは、時間計測手段を備え、移動距離計測部１０１ｃで得られた移動距離情報から速度を計測する。計測した速度情報は、動力制御部１０１ａへフィードバックされ、走行体１２０の加減速制御、等速制御、停止制御に用いられる。
移動速度計測部１０１ｄは、時間計測手段を備え、移動距離計測部１０１ｃで得られた移動距離情報から速度を計測する。計測した速度情報は、動力制御部１０１ａへフィードバックされ、走行体１２０の加減速制御、等速制御、停止制御に用いられる。
【0028】
走行制御装置１０１のＲＯＭに記憶されている制御プログラム１０１ｅは、通信手段１０２で受信した走行モードに従って実行される。走行モードには、１．イニシャル動作、２．印刷時動作、３．マニュアル動作（前進、行進、左右操舵、停止）などの種類がある。これらの走行モードは、外部端末１１４を用いてプログラマブルに（あるいはシーケンシャルに）作業者が設定操作できることが望ましい。
【0029】
上記イニシャル動作は、走行体１２０の動作チェック、エンコーダ１１３や撮像素子１１２の動作チェックなどを自動で行う走行モードである。上述したように、方向補正を、マーカーを用いて行う場合は、上記イニシャル動作として、撮像素子１１２によりマーカー位置検出（位置情報のイニシャル）も行う。
【0030】
上記印刷時動作は、被印刷面に画像形成を行うときの一連の走行体１２０の走行制御である。印刷時動作には、走行体１２０の印刷開始位置までの移動制御、印刷時の走行体１２０の等速制御、印刷時の走行体の直進走行（方向補正）制御、印刷終了後の停止制御を自動で行う走行モードである。
【0031】
上記マニュアル動作は、外部端末１１４上で走行体１２０の操作を行うモードで、作業者が外部端末１１４を操作して任意に走行体を操作する走行モードである。
【0032】
通信手段１０２は、無線アンテナ１０２ａを用いて、外部端末１１４との間でデータの送受信を行う送受信部１０２ｂと、送受信部１０２ｂの制御を行う通信制御部１０２ｃとを有している。用いる無線通信方式は、作業者の外部端末１１４の操作が施工現場で行われる場合は、近距離無線通信方式（Bluetooth（登録商標）,ZigBee（登録商標）など）を用いるのが望ましい。通信制御部１０２ｃは、送受信データをデコード/エンコードするデータ変換部と、また送受信データを一時記憶するバッファメモリとを備えている。なお、本実施形態では、外部端末１１４との通信は、無線通信であるが、外部端末１１４との通信は有線でもよいし、無線通信手段と有線通信手段の両方を備えてもよい。
【0033】
外部端末１１４との間で受信する通信データには、走行体１２０の走行制御コマンドと、画像形成用の制御コマンド、画像データを含む。外部端末１１４から受信した走行制御コマンドは、通信制御部１０２ｃにより所定の形式へ変換して、中央演算処理装置２００に渡される。そして、中央演算処理装置２００から走行制御装置１０１の制御プログラム１０１ｅに渡されて、各走行モードが実行される。
【0034】
外部端末１１４から受信した画像形成用の制御コマンドおよび画像データは、通信制御部１０２ｃにより所定の形式へ変換して、中央演算処理装置２００に渡される。そして、中央演算処理装置２００からプリンター制御部１０７の制御プログラム１０７ｅに渡されて、画像形成制御が行われる。
【0035】
プリンター制御部１０７は、ヘッド駆動制御部１０７ａ、塗料供給制御部１０７ｂ、維持部制御部１０７ｃ、および定着制御部１０７ｄを有している。プリンター制御部１０７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えており、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された制御プログラム１０７ｅを実行することで、ヘッド駆動制御部１０７ａ、塗料供給制御部１０７ｂ、維持部制御部１０７ｃおよび定着制御部１０７ｄの機能が実現される。
【0036】
ヘッド駆動制御部１０７ａは、ヘッドアレイ１０４の駆動制御を行う。具体的には、液体吐出ヘッド１０４ａのノズルの駆動チャンネル切り替え、画像データに基づく液体吐出ヘッドの駆動波形の生成、出力を行う。
【0037】
塗料供給制御部１０７ｂは、塗料供給部１０５を制御して、ヘッドアレイ１０４への塗料の送液制御、液体吐出ヘッドの塗料流路の負圧制御等を行う。また、塗料タンク１０３に塗料を攪拌する攪拌部材を有する場合、塗料供給制御部１０７ｂは、この攪拌部材の攪拌制御も行う。
【0038】
維持部制御部１０７ｃは、後述するヘッド維持部１０６を制御して、液体吐出ヘッド１０４ａのノズル面の洗浄、ワイピング、空吐出等を行う。例えば、作業者が、外部端末１１４を操作して、ヘッド回復モードを実行すると、外部端末１１４から画像形成用の制御コマンドとして回復モード実行指示信号が送信される。通信手段１０２が受信した回復モード実行指示信号は、中央演算処理装置２００を介してプリンター制御部１０７の制御プログラム１０７ｅに渡され、ヘッド回復モードが実行され、ヘッド面の洗浄等の所定の回復動作が実行される。
【0039】
定着制御部１０７ｄは、定着手段１０８の制御を行う。例えば、定着手段として被印刷面に吐出した塗料の加熱・乾燥を行うものであれば、ヒータの発熱量や、送風ファンの回転数などが制御される。
【0040】
作業者は、外部端末１１４を操作して、路面に印刷する画像の位置や画像サイズ、塗装膜厚を設定する。具体的な一例としては、まず、路面の画像の印刷を行う領域が撮像素子１１２の撮像範囲に入るようにマニュアル動作によって自走式印刷装置１００を移動させる。このとき、撮像素子１１２が撮像した映像を、外部端末１１４に送信し、撮像素子１１２が撮像した映像を外部端末１１４に表示するようにしてもよい。これにより、作業者は、外部端末１１４に表示された撮像素子１１２が撮像した映像を確認しながら、自走式印刷装置１００をマニュアル動作で画像の印刷を行う路面が撮像素子１１２の撮像範囲に入る位置に移動させることができる。また、外部端末１１４に表示された撮像素子１１２の映像に、液体吐出の幅方向の範囲を示すガイドラインを表示するようにしてもよい。
【0041】
次に、路面の画像の印刷を行う領域が撮像素子１１２の撮像範囲に入る位置に自走式印刷装置１００を移動させたら、外部端末１１４に表示された撮像素子１１２の画像に、路面に印刷する画像を合成し路面に印刷する画像サイズや画像の位置などを設定する。
【0042】
このようにして、設定された路面に印刷する画像の位置（自走式印刷装置１００から画像印刷位置までの距離）、画像サイズおよび塗装膜厚などに基づいて、外部端末１１４は、走行制御コマンドと、画像形成用の制御コマンドを生成する。そして、画像データとともに、自走式印刷装置１００へ送信する。通信手段１０２が外部端末１１４から受信した画像形成用の制御コマンドとしての画像のサイズ情報や、位置情報、塗装膜厚情報および画像データは、中央演算処理装置２００を介してプリンター制御部１０７に渡される。プリンター制御部１０７は、画像のサイズ情報や、位置情報、塗装膜厚情報および画像データに基づいて、液体吐出ヘッド１０４ａのノズルの駆動チャンネル切り替えや液体吐出ヘッドの駆動波形の生成を行う。また、塗装膜厚情報に基づいて、定着手段１０８のヒータの熱量や送風ファンの送風量が設定される。また、画像のサイズ情報および塗装膜厚情報などから、ヘッドアレイ１０４への塗料の送液制御が行われる。
【0043】
走行制御装置１０１は、中央演算処理装置２００を介して渡された走行制御コマンドとしての印刷動作実行指示に基づいて、走行モードとしての印刷時動作が実行される。印刷時動作が実行されると、報知ランプ１２１が点灯し印刷動作中であることを報知する。また、走行体１２０にスピーカを搭載し、音により印刷動作中であることを報知するようにしてもよい。
【0044】
外部端末１１４から受信した画像位置情報と、移動距離計測部１０１ｃで計測された移動距離とに基づいて移動制御および操舵制御が行われる。また、移動距離計測部１０１ｃで計測された移動距離情報は、中央演算処理装置２００を介してヘッド駆動制御部１０７ａに渡される。そして、移動距離情報に基づいて、自走式印刷装置１００が印刷開始位置に到達したタイミングで、塗料の吐出が開始され、路面の狙いの位置に画像が形成される。路面への印刷中は、動力制御部１０１ａにて自走式印刷装置１００が一定速度で移動するように等速制御が行われる。また、操舵制御部１０１ｂにて、方向補正が行われ自走式印刷装置１００を直進させる。
【0045】
ヘッド駆動制御部１０７ａは、移動距離計測部１０１ｃで計測された移動距離情報、または時間に基づいて、各ノズル列の吐出周期（駆動波形の周期）あるいは吐出タイミングを制御する。具体的には、塗料吐出後から画像の解像度に基づいて設定された移動距離あるいは時間になったタイミングで、各ノズル列のノズルから液状の塗料が吐出される。
【0046】
そして、路面への画像印刷が終了したら、動力制御部１０１ａにて停止制御が行われるとともに報知ランプ１２１を消灯して印刷動作が終了したことを報知する。なお、上記印刷制御は、一例であり、これに限られるものではない。
【0047】
従来は、一般的にラインマーカーあるいはライナーと呼ばれる一定幅の直線が引かれる施工機械を用いて路面標示を形成している。数字や文字、記号など直線と曲線が組み合わさった路面標示を施工する場合には、作業者は上記施工機械を巧みに操り、直線と曲線を組み合わせて描いている。したがって、路面標示を施工するには一定のスキルを有した作業者が実施する必要がある。
【0048】
一方、本実施形態では、液体吐出ヘッド１０４ａを用いることで、自走式印刷装置１００（走行体１２０）を直進させるだけで直線と曲線が組み合わさった路面標示を施工することができる。これにより、作業者のスキルに頼らずに、数字や文字、記号など直線と曲線が組み合わさった路面標示を精度よく施工することができる。さらに、自走して路面標示が形成されるため、走行体１２０を直進させるための作業者の操作も不要となり、より一層、作業者のスキルに頼らずに、直線と曲線が組み合わさった路面標示を精度よく施工することができる。
【0049】
また、自走式印刷装置１００（走行体１２０）を直進させるだけで記号や文字などの路面標示を施工することができるため、狭い路面であっても、自動で記号や文字などの路面標示を施工することができ、作業の効率化、省人化を図ることができる。
【0050】
次に、本実施形態のヘッド維持部１０６について説明する。
図５は、本実施形態のヘッド維持部１０６の概略構成図である。
図５に示すように、ヘッド維持部１０６は、ヘッドアレイ１０４を覆い、屋外での使用時に不用意な風による影響を抑制するカバー部材としての風防カバー１０６ａを有している。この風防カバー１０６ａの内周面に、維持手段としての保湿・吸引キャップ１０６ｂ、清掃手段としてのウェブワイピング部１０６ｃ、洗浄手段としての洗浄部１０６ｄが設けられている。また、風防カバー１０６ａには、液体吐出ヘッド１０４ａから吐出した塗料が、通過するためのスリット１１６が設けられている。また、印刷動作時以外は、このスリット１１６を塞いで、風防カバー内への埃、ゴミなどの侵入を防止するスリットカバー１０６ｅを有している。
図５は、本実施形態のヘッド維持部１０６の概略構成図である。
図５に示すように、ヘッド維持部１０６は、ヘッドアレイ１０４を覆い、屋外での使用時に不用意な風による影響を抑制するカバー部材としての風防カバー１０６ａを有している。この風防カバー１０６ａの内周面に、維持手段としての保湿・吸引キャップ１０６ｂ、清掃手段としてのウェブワイピング部１０６ｃ、洗浄手段としての洗浄部１０６ｄが設けられている。また、風防カバー１０６ａには、液体吐出ヘッド１０４ａから吐出した塗料が、通過するためのスリット１１６が設けられている。また、印刷動作時以外は、このスリット１１６を塞いで、風防カバー内への埃、ゴミなどの侵入を防止するスリットカバー１０６ｅを有している。
【0051】
ヘッドアレイ１０４は、中空状の支持アーム１４に支持されており、支持アーム１４内に塗料をヘッドアレイ１０４へ供給するための供給チューブが配置されている。また、この支持アーム１４は、アーム支持部材１５に上下方向に移動可能に支持されている。また、このアーム支持部材１５には、風防カバー１０６ａが回動自在に支持されている。風防カバー１０６ａが回動することで、保湿・吸引キャップ１０６ｂ、ウェブワイピング部１０６ｃおよび洗浄部１０６ｄの間で、液体吐出ヘッドに対向させる手段の切り替えを行う。すなわち、風防カバー１０６ａが、切替手段として機能する。
【0052】
維持手段としての保湿・吸引キャップ１０６ｂは、待機時に液体吐出ヘッド１０４ａをキャッピングしてノズルを保湿して吐出性能の維持を図る。また、保湿・吸引キャップ１０６ｂは、キャッピングした状態でノズルから塗料の吸引を行い、吐出性能の回復を図る。保湿・吸引キャップ１０６ｂは、スプリング１０６ｂ１を介して風防カバー１０６ａの内周面に保持されている。
【0053】
保湿・吸引キャップ１０６ｂは吸引チューブを介して吸引手段としての吸引ポンプに接続されており、キャッピングした状態で吸引ポンプを駆動し、ノズルから粘度が上昇した塗料を排出させ、液体吐出ヘッド１０４ａの吐出性能の回復を図る。吸引ポンプにより吸引された塗料は、廃液タンクに送られる。
【0054】
また、本実施形態の保湿・吸引キャップ１０６ｂは、印刷動作開始時等に行わる空吐出された塗料を受ける空吐出受けとして機能する。この空吐出により保湿・吸引キャップ１０６ｂに溜まった塗料は、吸引ポンプにより吸引され廃液タンクへ送られる。また、風防カバー１０６ａの内部に空吐出受けを設けて、この空吐出受けに空吐出を行うようにしてもよい。
【0055】
洗浄部１０６ｄは、洗浄液が貯められる凹形状であり、この洗浄部１０６ｄに貯められた洗浄液に液体吐出ヘッド１０４ａのノズル面を浸漬してノズル面を洗浄するものである。また、洗浄部１０６ｄには、洗浄液を供給するための洗浄液供給チューブ、洗浄部１０６ｄから洗浄液を排出するための排出チューブが接続されている。
【0056】
洗浄液が貯留された洗浄液タンクから送液ポンプにより洗浄液供給チューブを介して洗浄液が洗浄部１０６ｄに供給される。ノズル面洗浄後の汚れた洗浄液は、上記吸引ポンプにより排出チューブから排出される。排出された洗浄液は、上記廃液タンクに排出される。
【0057】
例えば、保湿・吸引キャップ１０６ｂと洗浄部１０６ｄとの間で吸引ポンプの吸引先を選択的に切り替える切り替え手段を設けることで、吸引ポンプにより洗浄部１０６ｄからの洗浄液の吸引と、保湿・吸引キャップ１０６ｂからの塗料の吸引とを行うことができる。洗浄液としては、水を用いることができる。
【0058】
本自走式印刷装置１００の屋外で使用時に例えば車輪により弾き飛ばされた砂、泥、埃などが液体吐出ヘッド１０４ａのノズル面に付着するおそれがある。また、風により路面から舞い上がった砂や埃などがノズル面に付着するおそれもある。このノズル面に付着した砂、泥および埃などがノズル孔の一部を塞ぐなどして塗料の吐出性能に影響を及ぼすおそれがある。ノズル面に付着した砂や埃などをウェブで拭き取ったりワイパー部材により除去したりすると、ノズル面を傷つけるおそれがある。
【0059】
これに対し、本実施形態では、洗浄部１０６ｄを設け、洗浄部１０６ｄでノズル面を洗浄することで、ノズル面を傷つけることなく、ノズル面に付着した砂や埃などを除去することができる。これにより、ノズル面に付着した砂や埃などにより吐出不良などが発生するのを抑制することができる。
【0060】
路面が洗浄液で濡れてしまうと、塗料が路面に定着しないおそれがあるため、路面が乾くまで画像形成が行えなくなる。しかし、本実施形態では、ノズル面を洗浄液に浸漬してノズル面を洗浄することで、洗浄液の路面への付着を抑制できる。これにより、路面が洗浄液で濡れてしまうのを防止でき、路面が乾くまで画像形成が行えない事態が生じるのを防止できる。
【0061】
また、ノズル面に洗浄液を吹き付けて、ノズル面を洗浄してもよい。この場合は、液体吐出ヘッドを洗浄キャップによりキャッピングした状態で、ノズル面に洗浄液を吹き付けてノズル面の洗浄を行うようにする。これにより、洗浄液が、路面に付着しないようにできる。
【0062】
ウェブワイピング部１０６ｃは、ワイパー部材１０６ｃ１と、交換可能なウェブローラ１０６ｃ２とを有している。ウェブワイピング部１０６ｃは、洗浄部１０６ｄで洗浄後のノズル面に付着した洗浄液を、ウェブローラ１０６ｃ２のウェブで拭き取る。駆動機構により一方のローラに巻き付いている汚れていないウェブを他方のローラに巻き取ることで、ノズル面をウェブが移動し、ノズル面に付着した洗浄液が拭き取られる。ワイパー部材１０６ｃ１は、ノズル面をワイピングして拭き残した洗浄液を除去する。
【0063】
また、保湿・吸引キャップ１０６ｂによりノズルから塗料の吸引を行った後、ノズル面に塗料が付着するおそれがある。そのため、吸引動作後に洗浄液の除去と同様にしてウェブワイピング部１０６ｃでノズル面に付着した塗料の除去を行うようにしてもよい。
【0064】
図６は、印刷動作時のヘッド維持部１０６の状態について説明する図である。
図６に示すように、印刷動作時は、風防カバー１０６ａのスリット１１６がヘッドアレイ１０４の液体吐出ヘッドに対向する位置に位置する。また、図６に示すように、スリットカバー１０６ｅが開かれる。
図６に示すように、印刷動作時は、風防カバー１０６ａのスリット１１６がヘッドアレイ１０４の液体吐出ヘッドに対向する位置に位置する。また、図６に示すように、スリットカバー１０６ｅが開かれる。
【0065】
また、図中矢印Ａに示すように支持アーム１４を下降させ、退避位置から路面とのギャップが画像形成に最適な最適ギャップＤとなる画像形成位置へヘッドアレイ１０４を移動させる。そして、液体吐出ヘッド１０４ａから路面へ向けて塗料が吐出され、定着手段１０８により路面上の塗料に温風を吹き付けて塗料の溶剤を揮発させて、塗料を路面に定着させる。
【0066】
図６に示すように、印刷動作時には、ヘッドアレイ１０４が風防カバー１０６ａに覆われた状態で、塗料の吐出を行うことができ、風などの影響を抑えることができ、良好に路面に画像を形成することができる。
【0067】
図７は、待機時のヘッド維持部１０６の状態について説明する図である。
印刷動作が終了して、装置が待機状態となると、支持アーム１４を上昇させ、ヘッドアレイ１０４を退避位置へ移動させる。ヘッドアレイ１０４が退避位置へ移動したら、スリットカバー１０６ｅを閉じて風防カバー１０６ａのスリット１１６を塞ぐ。これにより、スリット１１６を通って、砂や埃などが風防カバー内に入り込むのを抑制できる。
印刷動作が終了して、装置が待機状態となると、支持アーム１４を上昇させ、ヘッドアレイ１０４を退避位置へ移動させる。ヘッドアレイ１０４が退避位置へ移動したら、スリットカバー１０６ｅを閉じて風防カバー１０６ａのスリット１１６を塞ぐ。これにより、スリット１１６を通って、砂や埃などが風防カバー内に入り込むのを抑制できる。
【0068】
次に、図中矢印Ｂに示すように風防カバー１０６ａを図中反時計回りに回動させ、保湿・吸引キャップ１０６ｂをヘッドアレイ１０４の液体吐出ヘッドに対向する位置に移動させる。保湿・吸引キャップ１０６ｂが液体吐出ヘッドに対向する位置に移動したら、支持アーム１４を下降させ、保湿・吸引キャップ１０６ｂにヘッドアレイ１０４の下面を当接させる。これにより、液体吐出ヘッド１０４ａが保湿・吸引キャップ１０６ｂによりキャッピングされ、液体吐出ヘッド１０４ａのノズルが保湿される。なお、ノズルから塗料を吸引するときも、上述と同様の動作を行って、液体吐出ヘッド１０４ａを保湿・吸引キャップ１０６ｂによりキャッピングする。
【0069】
図８は、洗浄時のヘッド維持部１０６の状態について説明する図である。
まず、支持アーム１４を上昇させ、ヘッドアレイ１０４を退避位置へ移動させる。次に、風防カバー１０６ａを図中時計回りに回動させ、洗浄部１０６ｄをヘッドアレイ１０４の液体吐出ヘッド１０４ａに対向する位置に移動させる。次に、洗浄部１０６ｄに洗浄液が貯まったら、支持アーム１４を下降させ、図８に示すように、洗浄部１０６ｄに貯まった洗浄液に液体吐出ヘッドのノズル面を浸漬させる。洗浄後は、支持アーム１４を上昇させてヘッドアレイ１０４を退避位置へ移動させる。
まず、支持アーム１４を上昇させ、ヘッドアレイ１０４を退避位置へ移動させる。次に、風防カバー１０６ａを図中時計回りに回動させ、洗浄部１０６ｄをヘッドアレイ１０４の液体吐出ヘッド１０４ａに対向する位置に移動させる。次に、洗浄部１０６ｄに洗浄液が貯まったら、支持アーム１４を下降させ、図８に示すように、洗浄部１０６ｄに貯まった洗浄液に液体吐出ヘッドのノズル面を浸漬させる。洗浄後は、支持アーム１４を上昇させてヘッドアレイ１０４を退避位置へ移動させる。
【0070】
図９は、ワイピング時のヘッド維持部１０６の状態について説明する図である。
ヘッドアレイ１０４が退避位置に位置した状態で、風防カバー１０６ａを回動させ、ウェブワイピング部１０６ｃをヘッドアレイ１０４の液体吐出ヘッドに対向する位置に移動させる。次に、支持アーム１４を下降させ、ノズル面をウェブに接触させたのち、ウェブを巻き取りノズル面に付着した洗浄液や塗料をウェブで拭き取る。次に、支持アーム１４をノズル面がワイパー部材１０６ｃ１の先端部分に当接する位置まで上昇させる。そして、風防カバー１０６ａを図中反時計回りに回動させ、ワイパー部材１０６ｃ１をノズル面に摺動させて、拭き残りの洗浄液や塗料を掻き取る。
ヘッドアレイ１０４が退避位置に位置した状態で、風防カバー１０６ａを回動させ、ウェブワイピング部１０６ｃをヘッドアレイ１０４の液体吐出ヘッドに対向する位置に移動させる。次に、支持アーム１４を下降させ、ノズル面をウェブに接触させたのち、ウェブを巻き取りノズル面に付着した洗浄液や塗料をウェブで拭き取る。次に、支持アーム１４をノズル面がワイパー部材１０６ｃ１の先端部分に当接する位置まで上昇させる。そして、風防カバー１０６ａを図中反時計回りに回動させ、ワイパー部材１０６ｃ１をノズル面に摺動させて、拭き残りの洗浄液や塗料を掻き取る。
【0071】
また、本実施形態の自走式印刷装置１００は、ヘッドアレイ１０４から、標示消去用塗料を、路面に形成された既存の路面標示上に吐出して、既存の路面標示を消去する消去モードを有している。
【0072】
図１０は、本自走式印刷装置１００による既存の路面標示の消去について説明する図である。
まず、図１０に示すように、既存の路面標示が撮像素子１１２の撮像範囲に入る位置にマニュアル動作によって自走式印刷装置１００を移動させる。次に、作業者は、外部端末１１４を操作して、消去モードの実行を指示する。通信手段１０２が外部端末１１４から消去モード実行指示を受信したら、撮像素子１１２の撮像した画像を解析する。そして、路面上の既存の路面標示Ｋの位置、形状、サイズ、自走式印刷装置１００からの距離Ｌを求める。なお、外部端末１１４に撮像素子１１２の撮像した画像を表示し、外部端末１１４により作業者が消去する路面標示を指定するようにしてもよい。
まず、図１０に示すように、既存の路面標示が撮像素子１１２の撮像範囲に入る位置にマニュアル動作によって自走式印刷装置１００を移動させる。次に、作業者は、外部端末１１４を操作して、消去モードの実行を指示する。通信手段１０２が外部端末１１４から消去モード実行指示を受信したら、撮像素子１１２の撮像した画像を解析する。そして、路面上の既存の路面標示Ｋの位置、形状、サイズ、自走式印刷装置１００からの距離Ｌを求める。なお、外部端末１１４に撮像素子１１２の撮像した画像を表示し、外部端末１１４により作業者が消去する路面標示を指定するようにしてもよい。
【0073】
次に、この求めた既存の路面標示の形状やサイズの情報を、プリンター制御部１０７の制御プログラム１０７ｅに渡し、ヘッド駆動制御部１０７ａにて液体吐出ヘッド１０４ａのノズルの駆動チャンネル切り替えや液体吐出ヘッド１０４ａの駆動波形の生成を行う。また、求めた既存の路面標示の位置情報や自走式印刷装置１００と既存標示との距離情報が走行制御装置１０１の制御プログラムに渡され、動力制御部１０１ａによって、加減速制御、等速制御、停止制御に用いられる。なお、プリンター制御部１０７の制御プログラム１０７ｅに渡すサイズ情報を、求めた既存の路面標示のサイズに対して一回り大きなサイズとしてもよい。これにより、既存の路面標示消去の確実性を高めることができる。また、このときは、求めた既存の路面標示の位置情報や自走式印刷装置１００と既存標示との距離情報を、サイズアップに応じて補正して、走行制御装置１０１に渡す。
【0074】
その後は、上述した印刷動作と同様な動作により、既存の路面標示に重なるように標示消去用塗料として、路面と同一色の塗料が吐出され、既存の標示が消される。例えば、路面がアスファルトの場合は、標示消去用塗料として黒色塗料が用いられる。また、例えば、地下駐車場、屋内や船内駐車場などコンクリートの路面には標示消去用塗料としてグレーの塗料を用い、グリーンの路面の場合は、標示消去用塗料としてグリーンの塗料を用いる。
【0075】
既存の標示を消去した箇所に新たな路面標示を形成する場合は、自走式印刷装置１００を自動後退させて、図１０に示す位置へ戻すようにしてもよい。また、この戻る際にも、定着手段１０８により、路面上の標示消去用塗料に対して温風を吹き付けて、標示消去用塗料の定着性を高めるようにするのが好ましい。
【0076】
図１１は、自走式印刷装置１００に反射材散布装置１３０を設けた概略構成図である。
反射材散布装置１３０は、反射材としてのガラスビーズが収納された反射材収容部１３１と、路面に対してガラスビーズを散布する散布部１３２と、反射材収容部１３１内のガラスビーズを散布部１３２へ搬送する搬送部１３３とを有している。散布部１３２は、ヘッドアレイ１０４と、定着手段１０８との間に配置されている。
反射材散布装置１３０は、反射材としてのガラスビーズが収納された反射材収容部１３１と、路面に対してガラスビーズを散布する散布部１３２と、反射材収容部１３１内のガラスビーズを散布部１３２へ搬送する搬送部１３３とを有している。散布部１３２は、ヘッドアレイ１０４と、定着手段１０８との間に配置されている。
【0077】
散布部１３２は、ガラスビーズを路面に向けて散布する複数のノズルまたはスリット状の開口が、装置の幅方向（左右方向）に並べて設けられている。各開口には、開口を開閉する開閉部材が設けられている。この開閉部材の開閉は、路面に形成する画像データに基づいて行われ、図１１（ｂ）に示すように、ヘッドアレイ１０４により路面に形成された画像（塗料）上にガラスビーズＧを散布する。すなわち、ヘッドアレイ１０４により路面に形成された画像が、散布部１３２を通過する際に、この画像に対向する開口が開かれ、開口から路面の画像上にガラスビーズＧが散布されるのである。
【0078】
そして、ガラスビーズＧが散布された路面上画像を定着手段１０８により加熱・乾燥することで、ガラスビーズＧが画像に定着するとともに、画像が路面に定着する。これにより、視認性の高い路面標示を形成することができる。
【0079】
また、反射材散布装置１３０を用いず、ガラスビーズを含有した反射塗料を吐出して視認性の高い路面標示を形成するようにしてもよい。この場合は、粒径が大きなガラスビーズとともに塗料が吐出可能なようにノズル径を大きくする必要があるため、液体吐出方式としては、ノズルにメニスカスを形成する必要がないバルブ方式が好ましい。また、ガラスビーズを含有した反射塗料を用いる場合は、攪拌部材により塗料タンク内の塗料を攪拌して塗料内のガラスビーズが沈殿しないようにするのが好ましい。
【0080】
ガラスビーズを含有した反射塗料を吐出して視認性の高い路面標示を形成することで、反射材散布装置１３０を用いて路面に形成された画像（塗料）上にガラスビーズＧを散布する場合に比べて、以下の利点を有する。すなわち、路面標示の表面だけではなく、内部にもガラスビーズが分散されるため、路面摩耗等経時で路面標示が削れていっても、反射特性を維持することができ、経時にわたり高い視認性を維持できるという利点である。
【0081】
図１２は、変形例のヘッド維持部１６０を搭載した自走式印刷装置１００の概略構成図であり、図１３は、変形例のヘッド維持部１６０の概略構成図である。
この変形例のヘッド維持部１６０は、円周方向に９０°間隔で凹部を有する切替手段としての円柱部材１６４を備えている。円柱部材１６４の各凹部に、保湿・吸引キャップ部１６４ｂ、ウェブワイピング部１６４ｃ、洗浄部１６４ｄおよび空吐出部１６４ｆが形成されている。この円柱部材１６４は、支持軸１６２に回転自在に支持されており、支持軸１６２は、図１２の矢印Ｃ方向に移動可能に保持アーム１６１に取り付けられている。この変形例では、風防カバー１６３は、ヘッドアレイ１０４を支持する支持アーム１４に取り付けられており、ヘッドアレイ１０４とともに昇降する。
この変形例のヘッド維持部１６０は、円周方向に９０°間隔で凹部を有する切替手段としての円柱部材１６４を備えている。円柱部材１６４の各凹部に、保湿・吸引キャップ部１６４ｂ、ウェブワイピング部１６４ｃ、洗浄部１６４ｄおよび空吐出部１６４ｆが形成されている。この円柱部材１６４は、支持軸１６２に回転自在に支持されており、支持軸１６２は、図１２の矢印Ｃ方向に移動可能に保持アーム１６１に取り付けられている。この変形例では、風防カバー１６３は、ヘッドアレイ１０４を支持する支持アーム１４に取り付けられており、ヘッドアレイ１０４とともに昇降する。
【0082】
路面に画像を形成する際は、図１２に示す退避位置にヘッド維持部１６０（円柱部材１６４）を位置させる。そして、図１４の矢印Ａに示すように、風防カバー１６３とともにヘッドアレイを、路面とのギャップが画像形成に最適な最適ギャップＤとなる画像形成位置までヘッドアレイ１０４を下降させる。このように、変形例では、風防カバー１６３を、ヘッドアレイ１０４とともに昇降させることで、画像形成時に液体吐出ヘッドを風防カバー１６３で覆うことができ、風などの影響を抑えることができ、良好に路面に画像を形成することができる。
【0083】
変形例のヘッド維持部１６０により維持・回復を行うときは、図１２に示す退避位置に風防カバー１６３とヘッドアレイ１０４を位置させた状態で、図中矢印Ｃ方向にヘッド維持部１６０を移動させる。そして、円柱部材１６４の保湿・吸引キャップ部１６４ｂ、ウェブワイピング部１６４ｃ、洗浄部１６４ｄおよび空吐出部１６４ｆのいずれかを、ヘッドアレイ１０４の液体吐出ヘッド１０４ａに対向させる。このとき、風防カバー１６３がヘッドアレイ１０４のともに退避位置に退避するため、ヘッド維持部１６０（円柱部材１６４）を液体吐出ヘッド１０４ａと対向する位置に移動させることができる。
【0084】
図１３に示すように保湿・吸引キャップ部１６４ｂは、円柱部材１６４の凹部内に保湿・吸引キャップ１０６ｂがスプリング１０６ｂ１を介して支持されてる。また、保湿・吸引キャップ１０６ｂの底面には、吸引ポンプに接続された吸引チューブ１０６ｂ２が接続されている。
【0085】
ウェブワイピング部１０６ｃは、ワイパー部材１０６ｃ１と、ウェブローラ１０６ｃ２とを有している。ウェブローラ１０６ｃ２は、汚れていないウェブ１７１が巻き付いている巻き付きローラ１７２と、汚れたウェブ１７１を巻き取る巻き取りローラ１７３と、ウェブ１７１の内周面に当接し、図中矢印Ｗ方向に往復移動する移動ローラ１７４とを有している。ワイパー部材１０６ｃ１は、この移動ローラ１７４と共に移動するように、例えば、移動ローラ１７４の軸に軸受を介して取り付けられている。
【0086】
洗浄部１６４ｄは、円柱部材１６４の凹部が、洗浄液を貯留する貯留部となっており、この凹部に洗浄液供給チューブ１０６ｄ１や排出チューブが接続されている。
空吐出部１６４ｆには、液体吐出ヘッド１０４ａから空吐出された塗料を吸収するスポンジ等からなる吸収部材１６４ｆ１が設けられている。
空吐出部１６４ｆには、液体吐出ヘッド１０４ａから空吐出された塗料を吸収するスポンジ等からなる吸収部材１６４ｆ１が設けられている。
【0087】
図１５は、待機時の変形例のヘッド維持部１６０の状態について説明する図である。
図１５に示すように、装置の待機時やノズルから塗料を吸引するときは、円柱部材１６４を回転させて、保湿・吸引キャップ部１６４ｂを、液体吐出ヘッドに対向させる。そして、ヘッドアレイ１０４を退避位置から下降させ、保湿・吸引キャップ１０６ｂにヘッドアレイ１０４の下面を当接させる。円柱部材１６４の回転は、円柱部材１６４をヘッドアレイ１０４に対向する位置へ移動させてから行ってもよいし、対向する位置へ移動させる前に行ってもよい。
図１５に示すように、装置の待機時やノズルから塗料を吸引するときは、円柱部材１６４を回転させて、保湿・吸引キャップ部１６４ｂを、液体吐出ヘッドに対向させる。そして、ヘッドアレイ１０４を退避位置から下降させ、保湿・吸引キャップ１０６ｂにヘッドアレイ１０４の下面を当接させる。円柱部材１６４の回転は、円柱部材１６４をヘッドアレイ１０４に対向する位置へ移動させてから行ってもよいし、対向する位置へ移動させる前に行ってもよい。
【0088】
図１６は、空吐出時の変形例のヘッド維持部１６０の状態について説明する図である。
空吐出を行うときは、円柱部材１６４を回転させて、空吐出部１６４ｆを液体吐出ヘッド１０４ａに対向させる。そして、ヘッドアレイ１０４が退避位置に位置した状態で、空吐出部１６４ｆの吸収部材１６４ｆ１に向けて塗料が空吐出される。
空吐出を行うときは、円柱部材１６４を回転させて、空吐出部１６４ｆを液体吐出ヘッド１０４ａに対向させる。そして、ヘッドアレイ１０４が退避位置に位置した状態で、空吐出部１６４ｆの吸収部材１６４ｆ１に向けて塗料が空吐出される。
【0089】
図１７は、洗浄時の変形例のヘッド維持部１６０の状態について説明する図である。
ノズル面の洗浄を行うときは、円柱部材１６４を回転させて、洗浄部１６４ｄを液体吐出ヘッド１０４ａに対向させる。そして、洗浄液タンクから送液ポンプにより洗浄液供給チューブ１０６ｄ１を介して洗浄液を洗浄部１６４ｄに供給し、洗浄部１６４ｄに洗浄液を貯める。
ノズル面の洗浄を行うときは、円柱部材１６４を回転させて、洗浄部１６４ｄを液体吐出ヘッド１０４ａに対向させる。そして、洗浄液タンクから送液ポンプにより洗浄液供給チューブ１０６ｄ１を介して洗浄液を洗浄部１６４ｄに供給し、洗浄部１６４ｄに洗浄液を貯める。
【0090】
洗浄部１６４ｄに洗浄液が貯まったら、退避位置に位置するヘッドアレイ１０４を下降させて、ノズル面を洗浄液に浸漬し、ノズル面を洗浄する。洗浄後は、ヘッドアレイを上昇させて退避位置に位置させたら、洗浄部１６４ｄから汚れた洗浄液を、排出チューブを介して廃液タンクへ排出する。
【0091】
図１８は、ワイピング時の変形例のヘッド維持部１６０の状態について説明する図である。
円柱部材１６４を回転させて、ウェブワイピング部１６４ｃを液体吐出ヘッド１０４ａに対向させる。次に、退避位置に位置するヘッドアレイ１０４を下降させて、ウェブ１７１にノズル面を当接させる。次に、移動ローラ１７４とワイパー部材１０６ｃ１とを共に図中右側へ移動させて、ノズル面に付着した洗浄液または塗料をウェブ１７１で拭き取とるとともに、ワイパー部材１０６ｃ１により拭き残しを掻き取る。そして、移動ローラ１７４とワイパー部材１０６ｃ１がウェブワイピング部１６４ｃの図中右端まで移動したら退避位置へヘッドアレイ１０４を上昇させる。また、巻き取りローラ１７３により汚れたウェブ１７１を巻き取った後、移動ローラ１７４とワイパー部材１０６ｃ１を、ウェブワイピング部１６４ｃの図中左端へ移動させる。
円柱部材１６４を回転させて、ウェブワイピング部１６４ｃを液体吐出ヘッド１０４ａに対向させる。次に、退避位置に位置するヘッドアレイ１０４を下降させて、ウェブ１７１にノズル面を当接させる。次に、移動ローラ１７４とワイパー部材１０６ｃ１とを共に図中右側へ移動させて、ノズル面に付着した洗浄液または塗料をウェブ１７１で拭き取とるとともに、ワイパー部材１０６ｃ１により拭き残しを掻き取る。そして、移動ローラ１７４とワイパー部材１０６ｃ１がウェブワイピング部１６４ｃの図中右端まで移動したら退避位置へヘッドアレイ１０４を上昇させる。また、巻き取りローラ１７３により汚れたウェブ１７１を巻き取った後、移動ローラ１７４とワイパー部材１０６ｃ１を、ウェブワイピング部１６４ｃの図中左端へ移動させる。
【0092】
この変形例では、円柱部材１６４の円周方向にヘッドの維持・回復を行うための複数の手段（保湿・吸引キャップ部、空吐出部、洗浄部およびウェブワイピング部）を設け、円柱部材１６４を回転させることで、複数の手段のうちの一つを液体吐出ヘッド１０４ａに対向させ、所定の維持回復を行うことができる。これにより、ヘッド維持部１６０の小型化を図ることができ、装置の大型化を抑制することができる。
【0093】
また、図１９に示すようにヘッド維持部１６０の各部（保湿・吸引キャップ部、空吐出部、洗浄部およびウェブワイピング部）に、カバー部材１６４ｅを設け、各部に砂や埃などが侵入しないようにしてもよい。これにより、ヘッド維持部の各部が、砂や埃などによって汚れるのを抑制することができる。
【0094】
以上に説明したものは一例であり、次の態様毎に特有の効果を奏する。
（態様１）
路面などの被印刷面上を走行する走行体１２０と、走行体１２０に搭載され、被印刷面に向けて液体を吐出する液体吐出ヘッド１０４ａと、液体吐出ヘッド１０４ａのノズル面を洗浄する洗浄部１０６ｄなどの洗浄手段とを有する。
これによれば、実施形態で説明したように、洗浄手段によりノズル面を洗浄することができ、ノズル面に付着した砂や埃を除去することができる。これにより、ノズル面に付着した砂や埃により液体の吐出性能が低下するのを抑制することができ、被印刷面に良好に画像を形成することができる。
（態様１）
路面などの被印刷面上を走行する走行体１２０と、走行体１２０に搭載され、被印刷面に向けて液体を吐出する液体吐出ヘッド１０４ａと、液体吐出ヘッド１０４ａのノズル面を洗浄する洗浄部１０６ｄなどの洗浄手段とを有する。
これによれば、実施形態で説明したように、洗浄手段によりノズル面を洗浄することができ、ノズル面に付着した砂や埃を除去することができる。これにより、ノズル面に付着した砂や埃により液体の吐出性能が低下するのを抑制することができ、被印刷面に良好に画像を形成することができる。
【0095】
（態様２）
態様１において、洗浄部１０６ｄなどの洗浄手段は、ノズル面を洗浄液に浸漬させてノズル面を洗浄する。
これによれば、実施形態で説明したように、ノズル面の洗浄時に洗浄液が路面などの被印刷面に付着するのを抑制することができる。
態様１において、洗浄部１０６ｄなどの洗浄手段は、ノズル面を洗浄液に浸漬させてノズル面を洗浄する。
これによれば、実施形態で説明したように、ノズル面の洗浄時に洗浄液が路面などの被印刷面に付着するのを抑制することができる。
【0096】
（態様３）
態様１または２において、液体吐出ヘッド１０４ａをカバーする風防カバー１０６ａなどのカバー部材を有する。
これによれば、実施形態で説明したように、屋外での使用時に、液体吐出ヘッドから吐出された塗料などの液体が風の影響を受けるのを抑制することができる。
態様１または２において、液体吐出ヘッド１０４ａをカバーする風防カバー１０６ａなどのカバー部材を有する。
これによれば、実施形態で説明したように、屋外での使用時に、液体吐出ヘッドから吐出された塗料などの液体が風の影響を受けるのを抑制することができる。
【0097】
（態様４）
態様１乃至３いずれかにおいて、液体吐出ヘッド１０４ａの吐出状態を維持する保湿・吸引キャップ１０６ｂなどの維持手段を備える。
これにより、液体吐出ヘッドの吐出状態を良好に維持することができる。
態様１乃至３いずれかにおいて、液体吐出ヘッド１０４ａの吐出状態を維持する保湿・吸引キャップ１０６ｂなどの維持手段を備える。
これにより、液体吐出ヘッドの吐出状態を良好に維持することができる。
【0098】
（態様５）
態様４において、少なくとも湿・吸引キャップ１０６ｂなどの維持手段と洗浄部１０６ｄなど洗浄手段とを有し、ノズル面に対向する手段を選択的に切り替える風防カバー１０６ａなどの切替手段を備える。
これによれば、実施形態で説明したように、ヘッド維持部の小型化を図ることができる。
態様４において、少なくとも湿・吸引キャップ１０６ｂなどの維持手段と洗浄部１０６ｄなど洗浄手段とを有し、ノズル面に対向する手段を選択的に切り替える風防カバー１０６ａなどの切替手段を備える。
これによれば、実施形態で説明したように、ヘッド維持部の小型化を図ることができる。
【0099】
（態様６）
態様５において、切替手段が、液体吐出ヘッド１０４ａをカバーする風防カバーなどのカバー部材である。
これによれば、液体吐出ヘッド１０４ａをカバーする風防カバー１０６ａなどのカバー部材と、切り替え手段とを別々に設けるものに比べて、部品点数を削減することができ、装置のコストダウンを図ることができる。
態様５において、切替手段が、液体吐出ヘッド１０４ａをカバーする風防カバーなどのカバー部材である。
これによれば、液体吐出ヘッド１０４ａをカバーする風防カバー１０６ａなどのカバー部材と、切り替え手段とを別々に設けるものに比べて、部品点数を削減することができ、装置のコストダウンを図ることができる。
【0100】
（態様７）
態様１乃至６いずれかにおいて、路面などの被印刷面に吐出した液体を被印刷面に定着させる定着手段１０８を備える。
これによれば、実施形態で説明したように、養生時間を短縮することができる。
態様１乃至６いずれかにおいて、路面などの被印刷面に吐出した液体を被印刷面に定着させる定着手段１０８を備える。
これによれば、実施形態で説明したように、養生時間を短縮することができる。
【0101】
（態様８）
態様１乃至７いずれかにおいて、走行体を自走させる走行制御装置１０１などの自走手段を備える。
これによれば、実施形態で説明したように、自動的に路面などの被印刷面に路面標示などの画像を形成することが可能となり、印刷時に作業者のスキルに頼らずに、精度よく被印刷面に画像を形成することができる。
態様１乃至７いずれかにおいて、走行体を自走させる走行制御装置１０１などの自走手段を備える。
これによれば、実施形態で説明したように、自動的に路面などの被印刷面に路面標示などの画像を形成することが可能となり、印刷時に作業者のスキルに頼らずに、精度よく被印刷面に画像を形成することができる。
【0102】
（態様９）
態様１乃至８いずれかにおいて、撮像素子１１２などの撮像手段を備え、撮像手段により走行体１２０の走行先の路面などの被印刷面を撮像した画像に基づいて、液体吐出ヘッド１０４ａから被印刷面に形成された既存の路面標示Ｋなどの既存画像部に対して消去用の液体を吐出する。
これによれば、実施形態で説明したように、路面などの被印刷面上の既存の路面標示Ｋなどの既存画像部を自動的に消去することができる。
態様１乃至８いずれかにおいて、撮像素子１１２などの撮像手段を備え、撮像手段により走行体１２０の走行先の路面などの被印刷面を撮像した画像に基づいて、液体吐出ヘッド１０４ａから被印刷面に形成された既存の路面標示Ｋなどの既存画像部に対して消去用の液体を吐出する。
これによれば、実施形態で説明したように、路面などの被印刷面上の既存の路面標示Ｋなどの既存画像部を自動的に消去することができる。
【0103】
（態様１０）
態様１乃至９いずれかにおいて、液体は、水性塗料である。
これによれば、液体吐出ヘッドによって、被印刷面に塗料を吐出することができ、被印刷面に画像を形成することができる。
態様１乃至９いずれかにおいて、液体は、水性塗料である。
これによれば、液体吐出ヘッドによって、被印刷面に塗料を吐出することができ、被印刷面に画像を形成することができる。
【0104】
（態様１１）
態様１乃至１０いずれかにおいて、被印刷面が路面である。
これによれば、実施形態で説明したように、狭い路面であっても、自動で記号や文字などの路面標示を施工することができ、作業の効率化、省人化を図ることができる。
態様１乃至１０いずれかにおいて、被印刷面が路面である。
これによれば、実施形態で説明したように、狭い路面であっても、自動で記号や文字などの路面標示を施工することができ、作業の効率化、省人化を図ることができる。
【符号の説明】
【0105】
１４ ：支持アーム
１５ ：アーム支持部材
１００ ：自走式印刷装置
１０１ ：走行制御装置
１０１ａ ：動力制御部
１０１ｂ ：操舵制御部
１０１ｃ ：移動距離計測部
１０１ｄ ：移動速度計測部
１０１ｅ ：制御プログラム
１０２ ：通信手段
１０２ａ ：無線アンテナ
１０２ｂ ：送受信部
１０２ｃ ：通信制御部
１０３ ：塗料タンク
１０４ ：ヘッドアレイ
１０４ａ ：液体吐出ヘッド
１０５ ：塗料供給部
１０６ ：ヘッド維持部
１０６ａ ：風防カバー
１０６ｂ ：吸引キャップ
１０６ｂ１ ：スプリング
１０６ｂ２ ：吸引チューブ
１０６ｃ ：ウェブワイピング部
１０６ｃ１ ：ワイパー部材
１０６ｃ２ ：ウェブローラ
１０６ｄ ：洗浄部
１０６ｄ１ ：洗浄液供給チューブ
１０６ｅ ：スリットカバー
１０７ ：プリンター制御部
１０７ａ ：ヘッド駆動制御部
１０７ｂ ：塗料供給制御部
１０７ｃ ：維持部制御部
１０７ｄ ：定着制御部
１０７ｅ ：制御プログラム
１０８ ：定着手段
１０９ ：電源ユニット
１１０ ：画像形成部
１１１ ：モータ
１１２ ：撮像素子
１１３ ：エンコーダ
１１４ ：外部端末
１１６ ：スリット
１２０ ：走行体
１２１ ：報知ランプ
１３０ ：反射材散布装置
１３１ ：反射材収容部
１３２ ：散布部
１３３ ：搬送部
１６０ ：ヘッド維持部
１６１ ：保持アーム
１６２ ：支持軸
１６３ ：風防カバー
１６４ ：円柱部材
１６４ｂ ：吸引キャップ部
１６４ｃ ：ウェブワイピング部
１６４ｄ ：洗浄部
１６４ｅ ：カバー部材
１６４ｆ ：空吐出部
１６４ｆ１ ：吸収部材
１７１ ：ウェブ
１７２ ：巻き付きローラ
１７３ ：巻き取りローラ
１７４ ：移動ローラ
２００ ：中央演算処理装置
Ｄ ：最適ギャップ
Ｇ ：ガラスビーズ
Ｋ ：既存の路面標示
１５ ：アーム支持部材
１００ ：自走式印刷装置
１０１ ：走行制御装置
１０１ａ ：動力制御部
１０１ｂ ：操舵制御部
１０１ｃ ：移動距離計測部
１０１ｄ ：移動速度計測部
１０１ｅ ：制御プログラム
１０２ ：通信手段
１０２ａ ：無線アンテナ
１０２ｂ ：送受信部
１０２ｃ ：通信制御部
１０３ ：塗料タンク
１０４ ：ヘッドアレイ
１０４ａ ：液体吐出ヘッド
１０５ ：塗料供給部
１０６ ：ヘッド維持部
１０６ａ ：風防カバー
１０６ｂ ：吸引キャップ
１０６ｂ１ ：スプリング
１０６ｂ２ ：吸引チューブ
１０６ｃ ：ウェブワイピング部
１０６ｃ１ ：ワイパー部材
１０６ｃ２ ：ウェブローラ
１０６ｄ ：洗浄部
１０６ｄ１ ：洗浄液供給チューブ
１０６ｅ ：スリットカバー
１０７ ：プリンター制御部
１０７ａ ：ヘッド駆動制御部
１０７ｂ ：塗料供給制御部
１０７ｃ ：維持部制御部
１０７ｄ ：定着制御部
１０７ｅ ：制御プログラム
１０８ ：定着手段
１０９ ：電源ユニット
１１０ ：画像形成部
１１１ ：モータ
１１２ ：撮像素子
１１３ ：エンコーダ
１１４ ：外部端末
１１６ ：スリット
１２０ ：走行体
１２１ ：報知ランプ
１３０ ：反射材散布装置
１３１ ：反射材収容部
１３２ ：散布部
１３３ ：搬送部
１６０ ：ヘッド維持部
１６１ ：保持アーム
１６２ ：支持軸
１６３ ：風防カバー
１６４ ：円柱部材
１６４ｂ ：吸引キャップ部
１６４ｃ ：ウェブワイピング部
１６４ｄ ：洗浄部
１６４ｅ ：カバー部材
１６４ｆ ：空吐出部
１６４ｆ１ ：吸収部材
１７１ ：ウェブ
１７２ ：巻き付きローラ
１７３ ：巻き取りローラ
１７４ ：移動ローラ
２００ ：中央演算処理装置
Ｄ ：最適ギャップ
Ｇ ：ガラスビーズ
Ｋ ：既存の路面標示
【先行技術文献】
【特許文献】
【0106】
【特許文献1】特表２０１８－５１９４４０号公報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】