特開 2023-140457 液体吐出システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023140457

(43)【公開日】2023-10-05

(54)【発明の名称】液体吐出システム

(51)【国際特許分類】

   B05C 5/00 20060101AFI20230928BHJP

   B41J 2/01 20060101ALI20230928BHJP

   B41J 2/165 20060101ALI20230928BHJP

   B05C 11/10 20060101ALI20230928BHJP

   B05B 12/00 20180101ALI20230928BHJP

【ＦＩ】

B05C5/00 101

B41J2/01 307

B41J2/165 101

B41J2/165 401

B41J2/01 401

B05C11/10

B05B12/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022046306

(22)【出願日】2022-03-23

(71)【出願人】

【識別番号】000006747

【氏名又は名称】株式会社リコー

(72)【発明者】

【氏名】田中 智也

(72)【発明者】

【氏名】青木 健人

(72)【発明者】

【氏名】陳 秉賢

(72)【発明者】

【氏名】吉田 茂

【テーマコード（参考）】

2C056

4F035

4F041

4F042

【Ｆターム（参考）】

2C056EA01

2C056EA16

2C056EC07

2C056EC18

2C056EC22

2C056EC23

2C056EC31

2C056EC35

2C056EC65

2C056FA02

2C056FA15

2C056FB09

2C056HA07

2C056HA10

2C056JA03

2C056JA06

2C056JA09

2C056JB15

2C056KB03

2C056KB08

2C056KB21

4F035AA03

4F035BC02

4F041AA07

4F041AB01

4F041BA01

4F041BA10

4F041BA13

4F041BA23

4F041BA34

4F041BA60

4F042AA09

4F042AB00

4F042BA08

4F042CC04

4F042CC08

(57)【要約】

【課題】異なる方向の複数のヘッドの洗浄において生産性を向上することが可能な液体吐出システムを提供する。
【解決手段】液体を吐出するノズルが形成された第１ノズル面と、前記第１ノズル面を有する第１のヘッドと、液体を吐出するノズルが形成され、前記第１ノズル面と異なる方向に向いて設けられた第２ノズル面と、前記第２ノズル面を有する第２のヘッドと、前記第１のヘッドおよび前記第２のヘッドを備えるヘッド保持部材と、前記第１ノズル面に対して第１密着部を形成する第１密着部材と、前記第２ノズル面に対して第２密着部を形成する第２密着部材と、前記第１密着部を形成した状態で前記第１ノズル面を洗浄する第１洗浄装置と、前記第２密着部を形成した状態で前記第２ノズル面を洗浄する第２洗浄装置と、を備える。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

液体を吐出するノズルが形成された第１ノズル面と、
前記第１ノズル面を有する第１のヘッドと、
液体を吐出するノズルが形成され、前記第１ノズル面と異なる方向に向いて設けられた第２ノズル面と、
前記第２ノズル面を有する第２のヘッドと、
前記第１のヘッドおよび前記第２のヘッドを備えるヘッド保持部材と、
前記第１ノズル面に対して第１密着部を形成する第１密着部材と、
前記第２ノズル面に対して第２密着部を形成する第２密着部材と、
前記第１密着部を形成した状態で前記第１ノズル面を洗浄する第１洗浄装置と、
前記第２密着部を形成した状態で前記第２ノズル面を洗浄する第２洗浄装置と、
を備えることを特徴とする液体吐出システム。

【請求項2】

前記第１ノズル面と前記第１密着部材とを相対的に移動させる第１移動手段と、前記第２ノズル面と前記第２密着部材とを相対的に移動させる第２移動手段と、を備えることを特徴とする請求項１記載の液体吐出システム。

【請求項3】

前記第１移動手段と前記第２移動手段とは駆動源が異なることを特徴とする請求項２記載の液体吐出システム。

【請求項4】

前記第１移動手段と前記第２移動手段の駆動方向は異なることを特徴とする請求項２または３記載の液体吐出システム。

【請求項5】

前記第１移動手段および前記第２移動手段のうち、少なくとも一方の移動手段は、エアを用いた駆動機構に接続されていることを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載の液体吐出システム。

【請求項6】

前記液体吐出システムは、前記ヘッド保持部材を移動させるロボットを含み、前記第１移動手段および前記第２移動手段のうち、少なくとも一方の移動手段は、前記ロボットに接続されていることを特徴とする請求項２乃至５のいずれか一項に記載の液体吐出システム。

【請求項7】

前記第１ノズル面は、前記第２ノズル面よりも大きい面積を有し、前記第１ノズル面に対して前記第１密着部材を押圧するために必要な力は、前記第２ノズル面に対して前記第２密着部材を押圧するために必要な力よりも大きいことを特徴とする請求項２乃至６のいずれか一項に記載の液体吐出システム。

【請求項8】

前記第１ノズル面と前記第１密着部材とで第１密着部を形成した後に、前記第２ノズル面と前記第２密着部材との第２密着部の形成動作を開始することを特徴とする請求項７記載の液体吐出システム。

【請求項9】

前記第１密着部材および前記第２密着部材のうち、少なくとも一方の密着部材を、該密着部材に押圧されるノズル面の傾きに応じて変更可能に支持することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の液体吐出システム。

【請求項10】

前記第１密着部材および前記第２密着部材のうち、少なくとも一方の密着部材を、該密着部材に押圧されるノズル面の傾きに追従可能に支持することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の液体吐出システム。

【請求項11】

前記第１移動手段および前記第２移動手段による移動動作の速度が可変設定可能であることを特徴とする請求項２乃至１０のいずれか一項に記載の液体吐出システム。

【請求項12】

前記第１移動手段および前記第２移動手段による移動動作の速度は、前記第１ノズル面および前記第２ノズル面が、前記第１密着部材および前記第２密着部材に近づくにつれて遅くなることを特徴とする請求項１１記載の液体吐出システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、液体吐出システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、ノズルが形成されたノズル形成面を有する流体噴射ヘッドと、ノズルと対向する領域に空間を有した状態でノズル形成面と密着するキャップ部材と、空間の内部に配置され、ノズル形成面に向けて洗浄液を噴射する洗浄液噴射口と、を有した構成により、流体噴射ヘッドとキャップ部材のメンテナンス処理を効率的に行えるようにした流体噴射装置を開示している。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

従来技術では、ヘッドの密着は一方向にしか対応しておらず、異なる方向に取り付けられた複数のヘッドを洗浄することはできず、洗浄時の生産性が悪化するという問題があった。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本発明は、液体を吐出するノズルが形成された第１ノズル面と、前記第１ノズル面を有する第１のヘッドと、液体を吐出するノズルが形成され、前記第１ノズル面と異なる方向に向いて設けられた第２ノズル面と、前記第２ノズル面を有する第２のヘッドと、前記第１のヘッドおよび前記第２のヘッドを備えるヘッド保持部材と、前記第１ノズル面に対して第１密着部を形成する第１密着部材と、前記第２ノズル面に対して第２密着部を形成する第２密着部材と、前記第１密着部を形成した状態で前記第１ノズル面を洗浄する第１洗浄装置と、前記第２密着部を形成した状態で前記第２ノズル面を洗浄する第２洗浄装置と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0005】

本発明によれば、異なる方向の複数のヘッドの洗浄において生産性を向上することが可能な液体吐出システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】本発明の実施形態に係る液体吐出システムの全体概略図。

【図2】ヘッドの一例を示した全体斜視図。

【図3】バルブ機構の一例を示した動作説明図。

【図4】ノズル汚れの様子を示す説明図。

【図5】ノズル清掃の概略説明図。

【図6】清掃ステーションの構成の一例を示す説明図。

【図7】ヘッドユニットの一例を示した全体斜視図。

【図8】密着部の形成動作の一例を示す説明図。

【図9】清掃ステーションの構成の変形例を示す説明図。

【図10】清掃ステーションの構成の変形例を示す説明図。

【図11】塗装ロボットのハードウエアの概略構成の一例を示すブロック図。

【図12】洗浄動作の一例を示すフローチャート。

【図13】洗浄動作の一例を示すフローチャート。

【図14】塗料の変更動作の一例を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

【0008】

＜液体吐出システムの概略＞
はじめに図１を用いて液体吐出システムの概略を説明する。図１は、本発明の実施形態に係る液体吐出システムの全体概略図である。ここに例示した液体吐出システムは、自動車の車体などを塗装する塗装システムである。

【0009】

図１において、塗装システム３０００は、塗装ロボット１０００と、清掃ステーション２０００とを備え、塗装システム３０００は、所定の塗装ブース１に設置される。塗装ロボット１０００は、例えば多関節ロボットであり、ロボットアームの先端にヘッドユニット１００を備える。塗装ロボット１０００は、車体などの対象物５０００に対してヘッドユニット１００を自由に動かし、ヘッドユニット１００に備えたヘッド（後述する）を、対象物５０００の塗装を施す位置へ正確に配置させることができる。

【0010】

例えば、塗装ロボット１０００は、ロボット本体１０、多関節アームデバイス２０およびヘッドユニット１００を備える。ロボット本体１０は、塗装ブース１の床面に固定され、多関節アームデバイス２０を支持する。また、ロボット本体１０は、内部に後述のロボット制御部７０を有する。

【0011】

多関節アームデバイス２０は、第１アーム２１ａ、第２アーム２１ｂ、第３アーム２１ｃ、第４アーム２１ｄ、第１関節部２２ａ、第２関節部２２ｂおよび第３関節部２２ｃを備える。第１アーム２１ａは、一端がロボット本体１０に対して点線矢印ｒ１の方向に回動（旋回）可能に支持され、他端が第１関節部２２ａを介して第２アーム２１ｂの一端に接続される。第２アーム２１ｂは、その一端が第１関節部２２ａを介して第１アーム２１ａに接続されることにより、点線矢印ｒ２の方向に回動可能である。

【0012】

第２アーム２１ｂの他端は、第２関節部２２ｂを介して第３アーム２１ｃの一端に接続される。第３アーム２１ｃは、その一端が第２関節部２２ｂを介して第２アーム２１ｂに接続されることにより、点線矢印ｒ３の方向に回動可能である。第３アーム２１ｃの他端は、第３関節部２２ｃを介して第４アーム２１ｄの一端に接続される。第４アーム２１ｄは、その一端が第３関節部２２ｃを介して第３アーム２１ｃに接続されることにより、点線矢印ｒ４の方向に回動可能である。そして、第４アーム２１ｄの他端には、ヘッドユニット１００が支持されている。

【0013】

各アーム２１ａ～２１ｄの回動動作は、各関節部２２ａ～２２ｃに備えた駆動モータをロボット制御部７０によって制御することで行われる。これにより、ヘッドユニット１００は、対象物５０００に対して垂直方向（上下方向）および水平方向（左右方向）への移動が可能となる。

【0014】

塗装位置に配置されたヘッドは、対象物５０００に向けて液体の一例であるインクを吐出し、対象物５０００を塗装する。塗装ロボット１０００のロボットアームが届く領域内には、清掃ステーション２０００が設置され、インク吐出終了時または所定時間が経過したとき、塗装ロボット１０００はヘッドユニット１００を清掃ステーション２０００へ移す。清掃ステーション２０００は、ヘッドを洗浄するための洗浄装置を備え、ヘッドユニット１００に設けたヘッドに対して清掃処理を実施する。

【0015】

＜ヘッドの構成＞
次に、図２を用いてヘッドの概略構成を説明する。図２は、ヘッドの一例を示した全体斜視図である。

【0016】

図２において、ヘッド３００はインクジェット方式を採用したヘッドである。ヘッド３００は、ノズル面３０１、ノズル３０２およびハウジング３０３を主に備える。ノズル面３０１は、ハウジング３０３の一面に設けられ、液体を吐出するためのノズル３０２を備える。ノズル３０２は、微小な開口であって、後述のバルブ機構によって開閉が可能であり、ノズル３０２を開放状態にしたとき、ノズル３０２から液体が吐出される。ハウジング３０３は、ノズル３０２を開閉するバルブ機構等を内蔵している。

【0017】

なお、ノズル３０２を備えるノズル面３０１は、ノズル板など別部材とし、ノズル板をハウジング３０３に保持させる構成としてもよい。また、ノズル３０２の数および配列は図示した構成に限るものではない。ノズル３０２の数は、１８個より多くてもよいし、または複数ではなく１個であってもよい。また、ノズル３０２の配列は、複数列ではなく１列であってもよい。

【0018】

＜バルブ機構の構成＞
次に、図３を用いてバルブ機構の構成を説明する。図３は、バルブ機構の一例を示した動作説明図であり、図３（ａ）はノズルを閉じた状態、図３（ｂ）はノズルを開いた状態を示している。

【0019】

図２に示したヘッド３００のハウジング３０３は、図３に示すようなバルブ機構３０４を内蔵している。バルブ機構３０４は、１個のノズル３０２に対して１個のバルブ機構３０４が備わるように設けられる。

【0020】

バルブ機構３０４は、バルブ３０５、液体供給口３０６およびバルブ保持部材３０７等を備える。バルブ保持部材３０７は、断面中空状の空間３０７ａを有し、ノズル３０２の近傍には液体供給口３０６を備える。液体供給口３０６は、外部で加圧した状態で供給される液体をバルブ保持部材３０７内へ受け入れ、液体をノズル面３０１の後方部へ供給する。バルブ３０５は、バルブ保持部材３０７に設けた空間３０７ａに配置され、軸受３０８を介して軸方向へ移動可能にバルブ保持部材３０７によって保持される。

【0021】

上記の構成において、図３（ａ）に示すようにバルブ３０５の先端がノズル３０２に密着している場合は、ノズル３０２は閉じた状態となるため、液体供給口３０６から供給された液体はノズル３０２から吐出されない。バルブ３０５に電圧が印加されると、バルブ３０５は図３（ｂ）に示すように矢印Ａの方向に移動し、ノズル３０２は開いた状態となる。これにより、液体供給口３０６とノズル３０２とが連通して液体がノズル３０２から液滴Ｄとなって吐出する。なお、バルブ３０５は、数ｋＨｚの周波数により高速でノズル３０２の開閉を行っており、一滴ずつ液体を吐出することが可能である。

【0022】

ここで、図４を用いてヘッドのノズル部分の汚れについて説明する。図４は、ノズル汚れの様子を示す説明図である。

【0023】

ノズル３０２からの液体吐出が終了した際、ノズル３０２およびノズル面３０１には図４（ａ）または図４（ｂ）に示すように増粘した液体Ｌａが残ることがある。また、ノズル３０２からの液体吐出時に発生するミストが、図４（ｃ）に示すようにノズル面３０１のノズル３０２周囲に付着し、固着物Ｌｂとなって残ることがある。

【0024】

増粘した液体Ｌａや固着物Ｌｂは、ノズル３０２から液体を吐出する際に抵抗となり、液体の吐出曲がり（液体を狙いの位置へ正しく吐出することができない）をまねく。また、液体Ｌａの増粘が大きい場合には、不吐出（ノズル３０２からの液体吐出不能）をまねくことがある。したがって、吐出品質を維持するためには、増粘した液体Ｌａおよび固着物Ｌｂを取り除く必要がある。

【0025】

＜ノズル清掃の概略＞
次に、図５を用いてノズル清掃の概略を説明する。図５は、ノズル清掃の概略説明図であり、図５（ａ）はヘッドと洗浄装置の概略構成図、図５（ｂ）は図５（ａ）のＡ部の拡大図である。

【0026】

上述のようにノズル３０２の周囲に増粘した液体Ｌａや固着物Ｌｂが存在すると吐出曲がりや不吐出の原因となる。そこで、本実施形態では、加圧された洗浄液Ｌｃを洗浄ノズル２０１によってノズル面３０１に吹き付けることでノズル面３０１およびノズル３０２の清掃を行う。ノズル３０２の清掃を行う際は、図５（ｂ）に示すようにバルブ３０５の先端をノズル３０２に密着させ、ノズル３０２を閉じた状態で洗浄液Ｌｃを洗浄ノズル２０１から吹き付ける。これにより、ノズル面３０１およびノズル３０２に付着した液体Ｌａや固着物Ｌｂ等の異物を洗い流すことができ、ヘッド３００の吐出品質を保つことが可能となる。

【0027】

＜清掃ステーションの概略構成＞
次に、図６を用いて清掃ステーションの概略構成を説明する。図６は、清掃ステーションの構成の一例を示す説明図である。

【0028】

清掃ステーション２０００は、上述のように塗装ブース１に設置され、塗装ロボット１０００によってヘッドユニット１００が清掃ステーション２０００へ移された場合、清掃ステーション２０００はヘッド３００の清掃処理を実施する。清掃ステーション２０００は、洗浄ノズル２０１と、洗浄ノズル２０１に接続したチューブ２０２と、一端側に洗浄ノズル２０１を保持したノズル保持部２０３と、ノズル保持部２０３の他端側を保持する本体筐体２０４とを備える。

【0029】

本体筐体２０４の一部には、ヘッド３００のノズル面３０１の面積よりも小さい面積の開口部が形成されており、その開口部の周囲（縁の部分）には密着部材２０５が設けられている。密着部材２０５は、ヘッド３００に対して清掃処理を実施する際、ノズル面３０１が密着部材２０５に押圧されることで、ヘッド３００と清掃ステーション２０００との間で密着された空間（以下、密着部）２０６を形成する。

【0030】

上記構成において、ヘッド３００の清掃処理を実施する際は、バルブ３０５の先端をノズル３０２に密着させてノズル３０２を閉じると共に、ヘッド３００と清掃ステーション２０００との間で密着部２０６を形成した状態にする。この状態で、加圧された洗浄液Ｌｃがチューブ２０２によって洗浄ノズル２０１に送られ、洗浄ノズル２０１は洗浄液Ｌｃをノズル面３０１に向けて噴射する。

【0031】

ノズル面３０１に洗浄液Ｌｃを噴射する際に、密着部材２０５とノズル面３０１が密着していない状態であると、洗浄液Ｌｃ等がノズル面３０１と密着部材２０５との隙間から清掃ステーション２０００の外部に飛散してしまう。清掃ステーション２０００の外部に飛散した洗浄液Ｌｃ等は、塗装ブース１を汚したり、対象物５０００に降りかかり、対象物５０００の品質悪化につながる。また、ヘッド３００や塗装ロボット１０００の電装部に洗浄液Ｌｃが降りかかると、故障の原因にもなる。したがって、清掃処理時にはノズル面３０１と密着部材２０５とを確実に密着させる必要がある。

【0032】

＜ヘッドユニットの構成＞
次に、図７を用いてヘッドユニットの概略構成を説明する。図７は、ヘッドユニットの一例を示した全体斜視図である。

【0033】

インクジェット方式のヘッドを用いて塗装や印刷が施される対象物の形態は、用紙、板、布などの平面媒体に限らず、自動車の車体、建物の壁など対象物の形態は多様化しており、複雑な形状への液体吐出が必要とされている。

【0034】

本実施形態では、複雑な形状への液体吐出に対応するため、対象物の形状に合わせて使い分けが可能なようにヘッドユニット１００に複数のヘッド３００Ａ、３００Ｂを備えている。ヘッド３００Ａとヘッド３００Ｂは、それぞれのノズル面３０１Ａ、３０１Ｂの向きを異ならせてヘッド保持部材１０１に設けられている。本実施形態ではノズル面３０１Ａとノズル面３０１Ｂとを９０度ずらして設置している。

【0035】

上記構成のヘッドユニット１００を塗装ロボット１０００に装着し、対象物５０００に対してヘッド３００Ａ、３００Ｂを使い分けながらヘッドユニット１００を移動させることで、複雑な形状への塗装が可能になる。なお、ヘッド３００Ａ、３００Ｂにおいて、ノズル３０２Ａ、３０２Ｂの数および配列等は図示した構成に限るものではない。ここで、ヘッド３００Ａは「第１のヘッド」の一例であり、ヘッド３００Ｂは「第２のヘッド」の一例である。また、ヘッド３００Ａのノズル面３０１Ａは「第１ノズル面」の一例であり、ヘッド３００Ｂのノズル面３０１Ｂは「第２ノズル面」の一例である。

【0036】

＜ハードウエア構成＞
次に、図１１を用いて、実施形態に係る塗装ロボットのハードウエアの概略構成について説明する。なお、図１１に示されているハードウエア構成は、必要に応じて構成要素が追加または削除されてもよい。図１１は、塗装ロボット１０００のハードウエアの概略構成の一例を示すブロック図である。

【0037】

塗装ロボット１０００は、ロボット本体１０の内部にロボット制御部７０を有する。なお、ロボット制御部７０は、ロボット本体１０の外部に設けられてもよく、または塗装ロボット１０００とは別の装置として設けられていてもよい。

【0038】

ロボット制御部７０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）７０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）７０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）７０３、Ｉ／Ｆ（Interface）７０４を備える。

【0039】

ＣＰＵ７０１は、塗装ロボット１０００全体の制御を行う。ＣＰＵ７０１は、ＲＯＭ７０２または記憶部７０５等に格納された、プログラムもしくはデータをＲＡＭ７０３上に読み出し、処理を実行することで、塗装ロボット１０００の各機能を実現する演算装置である。

【0040】

ＲＯＭ７０２は、電源を切ってもプログラムまたはデータを保持することができる不揮発性のメモリである。ＲＡＭ７０３は、ＣＰＵ７０１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。Ｉ／Ｆ７０４は、文字、数値、各種指示等を各種外部装置等との間で入出力するためのインターフェースである。Ｉ／Ｆ７０４は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示部７０６に対するカーソル、メニュー、ウィンドウ、文字または画像等の各種情報の表示を制御する。
記憶部７０５は、プログラム等の各種データを記憶する。

【0041】

表示部７０６は、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字または画像等の各種情報を表示する。操作パネル７０７は、文字、数値、各種指示等の入力、各種指示の選択、もしくは実行、処理対象の選択、またはカーソルの移動等を行う入力手段の一種である。

【0042】

さらに、ロボット制御部７０には、第１ヘッド３００Ａ、第２ヘッド３００Ｂ、清掃ステーション駆動部７０８、および関節部駆動モータ７０９などが接続されている。第１ヘッド３００Ａおよび第２ヘッド３００Ｂは、ＣＰＵ７０１からの命令に基づき、対象物５０００に対する液体吐出動作を実行する。清掃ステーション駆動部７０８は、ヘッド３００Ａのノズル面３０１Ａを洗浄する際、ＣＰＵ７０１からの命令に基づき、清掃ステーション２０００の密着部材２０５Ａに対するヘッド３００Ａの移動を実行する。関節部駆動モータ７０９は、ＣＰＵ７０１からの命令に基づき、塗装ロボット１０００の多関節アームデバイス２０の各関節部２２ａ～２２ｃを駆動し、各アーム２１ａ～２１ｄの回動動作を実行する。

【0043】

ところで、ヘッドユニット１００のように、複数のヘッドのノズル面が異なる方向を向いている場合、図６に示した構成だけでは複数のノズル面３０１Ａ、３０１Ｂに対して同時に密着部２０６を形成することができない。そのため、図６に示した構成の場合は、例えばヘッド３００Ａに対して密着および洗浄を実施した後、ヘッド３００Ｂに対して密着および洗浄を実施する必要があり、ヘッドの清掃処理に時間がかかるという課題が生じてしまう。本発明は、このような向きの異なるノズル面に対して同時に清掃処理を実施可能にしたものであり、以下にその詳細を説明する。

【0044】

＜実施形態の動作＞
図８を用いてヘッドユニットに設けた２つのヘッドに対して密着部を形成する際の動作について説明する。図８は、密着部の形成動作の一例を示す説明図である。

【0045】

本実施形態では、ノズル面３０１Ａとノズル面３０１Ｂとが異なる方向を向いた２つのヘッド３００Ａ、３００Ｂに対して密着部を形成し、ノズル面３０１Ａとノズル面３０１Ｂの同時洗浄を可能にする。これにより清掃処理の生産性を向上することができる。

【0046】

図８において、ヘッドユニット１００は塗装ロボット１０００のロボットアームの先端に装着されている。図８（ａ）に示すように、清掃ステーション２０００の本体筐体２０４には、ヘッド３００Ａのノズル面３０１Ａを密着するための密着部材２０５Ａが設けられている。さらに、本体筐体２０４には、ヘッド３００Ｂのノズル面３０１Ｂに対して密着部材２０５Ｂを進退移動（図では左右方向に移動）させるための動力シリンダ２０７が設けられている。なお、図８（ａ）に示された状態は、ヘッド３００Ａおよびヘッド３００Ｂ共に密着されていない状態である。

【0047】

この状態から、まず図８（ｂ）に示すように、ヘッド３００Ａを密着部材２０５Ａ側（矢印ａの方向）へ移動させ、ノズル面３０１Ａを密着部材２０５Ａに押圧する。これにより、ヘッド３００Ａと清掃ステーション２０００との間で密着部２０６Ａが形成された状態となる。

【0048】

また、洗浄ノズル２０１Ａは、密着部２０６Ａを形成した状態においてノズル面３０１Ａに対し洗浄液の噴射が可能なように配置される。なお、ヘッド３００Ａの密着部材２０５Ａ側への移動は、塗装ロボット１０００によって行われる。また、ノズル面３０１Ａの密着部材２０５Ａに対する押圧は、ヘッドユニット１００を保持した塗装ロボット１０００の力を利用する。図８（ｂ）に示された状態は、ヘッド３００Ａは密着され、ヘッド３００Ｂが密着されていない状態である。

【0049】

ヘッド３００Ａを密着したならば、塗装ロボット１０００は、ヘッド３００Ａを密着した状態で動作を終了し、その場で停止する。次に、動力シリンダ２０７にシリンダを押し出す方向のエアが入力され、図８（ｃ）に示すように、シリンダが密着部材２０５Ｂをヘッド３００Ｂ側（矢印ｂの方向）へ移動させ、密着部材２０５Ｂをノズル面３０１Ｂに押圧する。これにより、ヘッド３００Ｂと清掃ステーション２０００との間で密着部２０６Ｂが形成された状態となる。

【0050】

本実施形態において、密着部２０６Ｂは、ノズル面３０１Ｂと、動力シリンダ２０７のシリンダに取り付けた洗浄ノズル保持部材２０８Ｂとを密着部材２０５Ｂによって密着することで形成される。また、洗浄ノズル２０１Ｂは、密着部２０６Ｂを形成した状態においてノズル面３０１Ｂに対し洗浄液の噴射が可能なように、洗浄ノズル保持部材２０８Ｂ内に配置される。

【0051】

ここで、密着部２０６Ａは「第１密着部」の一例であり、密着部材２０５Ａは「第１密着部材」の一例である。また、密着部２０６Ｂは「第２密着部」の一例であり、密着部材２０５Ｂは「第２密着部材」の一例である。また、洗浄ノズル２０１Ａは「第１洗浄装置」の一例であり、洗浄ノズル２０１Ｂは「第２洗浄装置」の一例である。さらに、塗装ロボット１０００は「第１移動手段」の一例であり、動力シリンダ２０７は「第２移動手段」の一例である。

【0052】

このように、ノズル面３０１Ａと密着部材２０５Ａとの押圧を塗装ロボット１０００の駆動によって行い、ノズル面３０１Ｂと密着部材２０５Ｂとの押圧を動力シリンダ２０７の駆動によって行うことで、向きの異なるノズル面３０１Ａ、３０１Ｂに対して同時に密着部２０６Ａ、２０６Ｂの形成が可能になる。その結果、それぞれの密着部２０６Ａ、２０６Ｂ内に設置した洗浄ノズル２０１Ａ、２０１Ｂから同時に洗浄液を噴射でき、清掃処理の生産性を向上することが可能となる。

【0053】

ヘッド３００Ａ、３００Ｂの清掃が終了すると、密着部形成時の手順とは逆の手順で密着を解除する。動力シリンダ２０７においては、シリンダを押し出す方向のエアの入力を終了し、シリンダを引き入れる方向のエアが入力され、ヘッド３００Ｂの密着が解除される。ヘッド３００Ｂの密着が解除された後に、塗装ロボット１０００が図８（ｂ）の矢印ａと反対の方向に動き、ヘッド３００Ａの密着が解除される。

【0054】

上述のように本実施形態は、液体を吐出するノズル３０２Ａが形成されたノズル面３０１Ａと、ノズル面３０１Ａを有するヘッド３００Ａと、液体を吐出するノズル３０２Ｂが形成され、ノズル面３０１Ａと異なる方向に向いて設けられたノズル面３０１Ｂと、ノズル面３０１Ｂを有するヘッド３００Ｂと、ヘッド３００Ａおよびヘッド３００Ｂを備えるヘッド保持部材１０１と、ノズル面３０１Ａに対して密着部２０６Ａを形成する密着部材２０５Ａと、ノズル面３０１Ｂに対して密着部２０６Ｂを形成する密着部材２０５Ｂと、密着部２０６Ａを形成した状態でノズル面３０１Ａを洗浄する洗浄ノズル２０１Ａと、密着部２０６Ｂを形成した状態でノズル面３０１Ｂを洗浄する洗浄ノズル２０１Ｂとを備える。

【0055】

これにより、異なる方向の複数のヘッド３００Ａ、３００Ｂの洗浄において生産性を向上することが可能な液体吐出システムを提供することができる。ここで、例えば、塗装ロボットを２台用意し、ロボットアームにヘッド３００Ａを備えた塗装ロボットと、ロボットアームにヘッド３００Ｂを備えた塗装ロボットとを用いて対象物５０００を塗装する構成も考えられる。しかし、その場合は、塗装ロボット固有の精度誤差等により、対象物５０００との位置精度が悪くなる。また、塗装ロボットの台数増加に伴い、生産コストが高くなり、可搬重量も増大するため塗装ロボットの設置コスト等も高くなるという課題が生じる。本実施形態のように１つのロボットアームに複数のヘッドを備える構成は、上記のような課題に対しても有利となる。

【0056】

上記のように、向きの異なるノズル面に対して密着状態を作り出すための移動手段を別々に備えることで、清掃処理の生産性を向上することができる。なお、本実施形態において、ノズル面３０１Ｂと密着部材２０５Ｂとを押圧させる移動手段の駆動源には動力シリンダ２０７を用いたが、駆動源はこれに限るものではない。例えばモータ駆動により密着部材２０５Ｂをノズル面３０１Ｂ側へ移動させてもよい。しかし、インクや塗料、洗浄液が溶剤を含む液体であり、塗装ブース１が防爆エリアとして定められている場合は、電気機器の使用が防爆規格に抵触する可能性がある。したがって、駆動源としては、動力シリンダの中でもエアを利用するエアシリンダを採用することが、防爆の観点で有利であると考えられる。

【0057】

また、本実施形態において、ノズル面３０１Ａと密着部材２０５Ａとを押圧させる移動手段の駆動源には塗装ロボット１０００を用いたが、駆動源はこれに限るものではない。向きの異なるノズル面３０１Ａ、３０１Ｂを同時に洗浄するには、それぞれのヘッドで別々の駆動源を備えていればよいため、２つのヘッドとも動力シリンダを使用してもよい。ただし、駆動源を両方とも動力シリンダにする場合は、清掃ステーション２０００に動力シリンダの取付部を２箇所設ける必要が生じる。したがって、一方の駆動源は上述のように塗装ロボット１０００とするのが清掃ステーション２０００の構成の簡素化を図る上で有利となり、清掃ステーション２０００の省スペース化、低コスト化を実現することが可能になる。

【0058】

上述のように本実施形態は、ノズル面３０１Ａと密着部材２０５Ａとを相対的に移動させる塗装ロボット１０００と、ノズル面３０１Ｂと密着部材２０５Ｂとを相対的に移動させる動力シリンダ２０７とを備える。

【0059】

また、上述のように、塗装ロボット１０００と動力シリンダ２０７とは駆動源が異なる。

【0060】

また、上述のように、塗装ロボット１０００と動力シリンダ２０７の駆動方向は異なる。

【0061】

これらにより、清掃ステーション２０００の省スペース化、低コスト化を実現することができる。

【0062】

また、上述のように、塗装ロボット１０００および動力シリンダ２０７のうち、少なくとも一方は、エアを用いた駆動機構に接続されている。

【0063】

これにより、溶剤を含む液体等、多種の液体に対応可能とすることができる。

【0064】

また、図７に示したように、ヘッド３００Ａとヘッド３００Ｂとでは、ヘッド３００Ａの方を大きいサイズにしている。ノズル面の面積が大きいほど、密着部材に密着させる際により大きな力が必要となる。そこで、本実施形態では、ノズル面の面積が大きいヘッド３００Ａを密着部材２０５Ａに押圧する移動手段の駆動源を塗装ロボット１０００としている。密着に必要な力が大きい方の駆動源をロボットにすることで、清掃ステーション２０００に設ける移動手段の駆動源に必要となる押圧力は小さい力で足りるようになる。そして、清掃ステーション２０００に設ける移動手段の駆動源を小さくすることができるので、清掃ステーション２０００の省スペース化および低コスト化を実現することが可能となる。

【0065】

上述のように本実施形態は、塗装システム３０００は、ヘッド保持部材１０１を移動させる塗装ロボット１０００を含み、ノズル面３０１Ａと密着部材２０５Ａとを相対的に移動させる第１移動手段、およびノズル面３０１Ｂと密着部材２０５Ｂとを相対的に移動させる第２移動手段のうち、少なくとも一方の移動手段は、塗装ロボット１０００に接続されている。

【0066】

また、上述のように、ノズル面３０１Ａは、ノズル面３０１Ｂよりも大きい面積を有し、ノズル面３０１Ａに対して密着部材２０５Ａを押圧するために必要な力は、ノズル面３０１Ｂに対して密着部材２０５Ｂを押圧するために必要な力よりも大きい。

【0067】

これにより、密着部材に密着させる際に大きな力を必要とする方のヘッド（本実施形態ではノズル面の面積が大きいヘッド３００Ａ）を、塗装ロボット１０００の大きな力で密着部材２０５Ａに押圧し、確実な密着を行うことができる。

【0068】

また、２つのヘッド３００Ａ、３００Ｂを密着部材２０５Ａ、２０５Ｂに押し付ける順番は、ノズル面の面積が大きいヘッド３００Ａを先に密着部材２０５Ａに押し付けている。密着に必要な力が大きい方のヘッド３００Ａを先に密着することで、２つのヘッド３００Ａ、３００Ｂの密着時の安定性が高くなる。

【0069】

密着に必要な力が小さいヘッド３００Ｂを先に密着し、その後、密着に大きな力を必要とするヘッド３００Ａを密着した場合、ヘッド３００Ａを密着した際に、先に密着したヘッド３００Ｂがヘッド３００Ａを密着する力に負けて位置ずれを起こすことがある。この位置ずれによりヘッド３００Ａ、３００Ｂと密着部材２０５Ａ、２０５Ｂとが密着状態でなくなった場合、洗浄液が周囲に飛散する可能性がある。したがって、密着の順番としては、密着に必要な力が大きい方のヘッドを先に密着することが望ましい。

【0070】

上述のように本実施形態は、ノズル面３０１Ａと密着部材２０５Ａとで密着部２０６Ａを形成した後に、ノズル面３０１Ｂと密着部材２０５Ｂとの密着部２０６Ｂの形成動作を開始する。

【0071】

これにより、密着部を形成する際の動作において、複数のノズル面に対して密着部材が位置ずれを起こすことなく、密着部を確実に形成することができる。

【0072】

以上のように、塗装システム３０００のヘッドユニット１００は、ヘッド３００Ａの第１ノズル面３０１Ａおよびヘッド３００Ｂの第２ノズル面３０１Ｂを保持するヘッド保持部材１０１を備える。また、塗装システム３０００は、ヘッドユニット１００のヘッド保持部材１０１を第１密着部材２０５Ａおよび第２密着部材２０５Ｂに対して移動させる移動手段としてのロボットアームを備える。

【0073】

ロボットアームは、ヘッド保持部材１０１に保持されたヘッド３００Ａの第１ノズル面３０１Ａおよびヘッド３００Ｂの第２ノズル面３０１Ｂを一体で移動させる。ロボットアームは、車体などの対象物５０００に対してヘッドユニット１００を動かし、ヘッドユニット１００に備えたヘッド３００Ａおよびヘッド３００Ｂを、対象物５０００の塗装を施す位置へ正確に配置させる機能を兼ねる。

【0074】

清掃ステーション２０００には、ロボットアームによりヘッド保持部材１０１を移動させたとき、第１ノズル面３０１Ａが第１密着部材２０５Ａに対向し且つ第２ノズル面３０１Ｂが第２密着部材２０５Ｂに対向するように、第１密着部材２０５Ａおよび第２密着部材２０５Ｂが設けられている。

【0075】

これらのロボットアームおよび清掃ステーション２０００の構成により、ヘッド３００Ａの第１ノズル面３０１Ａとヘッド３００Ｂの第２ノズル面３０１Ｂを別々に移動させることなく、ヘッド保持部材１０１の一つの移動動作だけで、異なる方向を向く２つのヘッドをそれぞれの密着部材２０５Ａ、２０５Ｂに対向する位置へ移動させることができる。第１ノズル面３０１Ａと第２ノズル面３０１Ｂを清掃ステーション２０００へ移動させた後、第１ノズル面３０１Ａおよび第２ノズル面３０１Ｂの密着を効率的に行える。また、第１ノズル面３０１Ａを洗浄する第１洗浄装置および第２ノズル面３０１Ｂを洗浄する第２洗浄装置を備えることで、２つのノズル面を同時に洗浄できる。

【0076】

ここで、図１２乃至図１４を用いて、本実施形態における洗浄動作のフローの一例を説明する。図１２は洗浄動作の一例を示すフローチャートである。

【0077】

ヘッド３００Ａ，３００Ｂに対する洗浄動作が開始されると、ロボットアームは塗装動作のホーム位置から洗浄動作のホーム位置へ移動する（ステップＳ１）。ロボットアームが洗浄ホーム位置に到達したならば、ロボット制御部７０は、ヘッド３００Ａ，３００Ｂのバルブ３０５が閉じている（ノズル３０２Ａ，３０２Ｂが閉じている）かを判断する（ステップＳ２）。ステップＳ２においてバルブ３０５が閉じていない（Ｎｏ）と判断された場合は、バルブ３０５を閉じ、ノズル３０２Ａ，３０２Ｂを閉じた状態にする（ステップＳ３）。

【0078】

バルブ３０５が閉じた状態となったならば、ヘッド３００Ａ，３００Ｂと密着部材２０５Ａ、２０５Ｂとを当接させ、ヘッド３００Ａ，３００Ｂと清掃ステーション２０００との間に密着部２０６Ａ，２０６Ｂを形成する（ステップＳ４）。密着部２０６Ａ，２０６Ｂが形成されたならば、密着部２０６Ａ、２０６Ｂ内に設置した洗浄ノズル２０１Ａ、２０１Ｂは洗浄液を吐出（噴射）し、ノズル面３０１Ａ、３０１Ｂを清掃する（ステップＳ５）。

【0079】

密着部２０６Ａ、２０６Ｂには、洗浄ノズル２０１Ａ、２０１Ｂと別にエア噴射が可能なエアノズルを設けてもよく、その場合は、洗浄液が付着したノズル面３０１Ａ、３０１Ｂに対してエアノズルはエアを噴射する（ステップＳ６）。次に、ヘッド３００Ａ，３００Ｂと密着部材２０５Ａ、２０５Ｂとを所定距離離間させ、密着部２０６Ａ，２０６Ｂを解除する（ステップＳ７）。

【0080】

ステップＳ７による密着部２０６Ａ，２０６Ｂの解除後は、再びエアノズルによってノズル面３０１Ａ、３０１Ｂに対してエアを噴射する（ステップＳ８）。この２回目のエア噴射を行うことで、１回目のエア噴射の際に、ノズル面３０１Ａ、３０１Ｂと密着部材２０５Ａ、２０５Ｂとの当接部分に押しやられた汚れなどの異物をノズル面３０１Ａ、３０１Ｂの外に吹き飛ばすことが可能になる。２回目のエア噴射が終了したならば、ロボットアームはホーム位置へ移動して洗浄動作は完了する（ステップＳ９）。

【0081】

図１３は、別の洗浄動作の一例を示すフローチャートである。図１３に示したフローチャートは、図１２に示されたフローチャートに対しステップＳ１とステップＳ２の間に塗料の変更動作が追加されている点が異なる。したがって、図１２に示されたフローと同じ処理もしくは動作については、同一符号を付し、説明を省略する。

【0082】

図１３に示されたフローの場合は、ステップＳ１の後に、ロボット制御部７０は、塗装に使用する塗料を変更するかを判断する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０において塗料を変更しない（Ｎｏ）と判断された場合は、ステップＳ２へ移り、以降は図１２のフローと同様の処理ないしは動作が実行される。ステップＳ１０において塗料を変更する（Ｙｅｓ）と判断された場合は、塗料の変更動作を実施する（ステップＳ１１）。

【0083】

塗料の変更動作は、例えば、図１４に示されたフローに基づいて実施される。まず、ロボット制御部７０は、変更前の塗料をヘッド３００Ａ，３００Ｂから吐出させる（ステップＳ１１１）。次に、ヘッド３００Ａ，３００Ｂへ塗料を供給するチューブを洗浄するかを判断する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２においてチューブを洗浄しない（Ｎｏ）と判断された場合は、変更後の塗料をヘッド３００Ａ，３００Ｂへ供給し、塗料の変更動作を完了する（ステップＳ１１４）。ステップＳ１１２においてチューブを洗浄する（Ｙｅｓ）と判断された場合は、チューブの洗浄を実施し（ステップＳ１１３）、その後、ステップＳ１１４を実施する。塗料の変更動作が完了したならば、ステップＳ２へ移り、以降は図１２のフローと同様の処理ないしは動作が実行される。

【0084】

＜変形例＞
次に、図９を用いて清掃ステーションの変形例を説明する。図９は、清掃ステーションの構成の変形例を示す説明図である。

【0085】

図６に示した構成では密着部材２０５を本体筐体２０４に設けていたのに対し、本変形例では密着部材２０５が弾性部材２１０を介して本体筐体２０４に設けられている点が異なる。

【0086】

ノズル面３０１を確実に密着するためには、ノズル面３０１を密着部材２０５に平行に押し付ける必要がある。しかし、塗装ロボット１０００の移動誤差などによりノズル面３０１が密着部材２０５に対して傾いてしまう可能性がある。また、上述のようにヘッド３００Ａは塗装ロボット１０００の駆動により密着するが、ヘッド３００Ｂは清掃ステーション２０００に取り付けられた動力シリンダ２０７の駆動により密着するため、動力シリンダ２０７の取り付け誤差もノズル面３０１が密着部材２０５に対して傾く要因の一つとなる。

【0087】

このようなノズル面３０１に対する密着部材２０５の傾きを解消するため、本変形例のように密着部材２０５を、弾性部材２１０を介して設置するとよい。密着部材２０５は、密着部材保持部材２０９に保持されており、密着部材２０５を保持した密着部材保持部材２０９にはバネなどの弾性部材２１０の一端が掛けられている。また、弾性部材２１０の他端は、本体筐体２０４に掛けられている。

【0088】

上記の構成により、図９（ｂ）のようにノズル面３０１が本体筐体２０４に対して傾いた状態であっても、ノズル面３０１と密着部材２０５とを押圧する段階で弾性部材２１０が傾きを吸収し、密着部材２０５の姿勢はノズル面３０１に対して平行な状態に保たれ、密着性の向上が可能となる。

【0089】

本変形例は、塗装ロボット１０００により密着する場合、および動力シリンダ２０７により密着する場合のどちらの場合にも適用が可能であり、密着部材２０５に弾性力を保持させることにより、ヘッド３００の姿勢が若干傾いている場合であっても密着性を向上することが可能となる。なお、弾性部材２１０の他端は、本体筐体２０４に直接掛けるのではなく、本体筐体２０４とは別に設けたベース板等の別部材に掛ける構成であってもよい。

【0090】

なお、図９に示した変形例の弾性部材２１０は、図１０に示すようにヘッド３００側に弾性部材３１０として設ける構成であってもよい。図１０に示した変形例では、密着部材２０５に対するノズル面３０１の傾きを解消するため、ヘッド３００に、密着部材２０５に当接する部材３０９を、弾性部材３１０を介して設置する。なお、密着部材２０５は本体筐体２０４に固定されている。

【0091】

上記の構成により、図１０（ｂ）のようにノズル面３０１が本体筐体２０４に対して傾いた状態であっても、ノズル面３０１と密着部材２０５とを押圧する段階で弾性部材３１０が傾きを吸収し、部材３０９の姿勢は密着部材２０５に対して平行な状態に保たれ、密着性の向上が可能となる。

【0092】

上述のように本実施形態は、密着部材２０５Ａおよび密着部材２０５Ｂのうち、少なくとも一方の密着部材を、当該密着部材に押圧されるノズル面３０１の傾きに応じて変更可能に支持する。

【0093】

また、上述のように、密着部材２０５Ａおよび密着部材２０５Ｂのうち、少なくとも一方の密着部材を、当該密着部材に押圧されるノズル面３０１の傾きに追従可能に支持する。

【0094】

これにより、ノズル面３０１が本体筐体２０４に対して傾いた状態であっても、密着部材２０５の姿勢をノズル面３０１に対して平行な状態に保持し、密着性を高めることができる。

【0095】

また、本変形例の構成において、塗装ロボット１０００あるいは動力シリンダ２０７が速い速度のまま等速で駆動し、ヘッド３００を密着部材２０５に押圧して急停止した場合、弾性部材２１０の作用によって密着部材２０５に振動が発生することがある。密着部材２０５が振動すると、ノズル面３０１と密着部材２０５との密着力が弱くなり、この状態で清掃処理を実施した場合には清掃ステーション２０００の外に洗浄液が飛散する可能性がある。また、ノズル面３０１に対して密着部材２０５が適切な位置で止まらず、ノズル面３０１を適切に洗浄できなくなる可能性がある。

【0096】

そこで、塗装ロボット１０００または動力シリンダ２０７の押圧動作の速度を可変設定できるようにしてもよい。例えば、ノズル面３０１が密着部材２０５に近づくにつれて、塗装ロボット１０００または動力シリンダ２０７の押圧動作の速度を徐々に遅くすることで、弾性部材２１０による密着部材２０５の振動を抑制することが可能となる。塗装ロボット１０００や動力シリンダ２０７を密着部材２０５に近づくにつれて徐々に遅くし、弾性部材２１０が振動しない速度でノズル面３０１と密着部材２０５とを押圧しヘッド３００を停止させることで、ノズル面３０１と密着部材２０５を適切な位置で確実に密着することができる。

【0097】

上述のように本実施形態は、塗装ロボット１０００および動力シリンダ２０７による移動動作の速度が可変設定可能である。

【0098】

また、上述のように、塗装ロボット１０００および動力シリンダ２０７による移動動作の速度は、ノズル面３０１Ａおよびノズル面３０１Ｂが、密着部材２０５Ａおよび密着部材２０５Ｂに近づくにつれて遅くなる。

【0099】

これにより、弾性部材２１０による密着部材２０５の振動が抑制され、ノズル面３０１Ａ、３０１Ｂと密着部材２０５Ａ、２０５Ｂを適切な位置で確実に密着することができる。

【0100】

＜補足＞
なお、本発明において、液体は、水や有機溶媒等の溶媒、染料や顔料等の着色剤、重合性化合物、樹脂、界面活性剤等の機能性付与材料、ＤＮＡ、アミノ酸やたんぱく質、カルシウム等の生体適合材料、天然色素等の可食材料、などを含む溶液、懸濁液、エマルジョンなどでもよい。また、液体は金属粉などの微粒粉末を含むものであってもよい。これらは例えば、インクジェット用インク、塗装用塗料、表面処理液、電子素子や発光素子の構成要素や電子回路レジストパターンの形成用液、３次元造形用材料液等の用途で用いることができる。

【0101】

以上説明したものは一例であり、本発明は、次の態様毎に特有の効果を奏する。

【0102】

第１の態様は、液体を吐出するノズルが形成された第１ノズル面（例えばノズル面３０１Ａ）と、前記第１ノズル面を有する第１のヘッド（例えばヘッド３００Ａ）と、液体を吐出するノズルが形成され、前記第１ノズル面と異なる方向に向いて設けられた第２ノズル面（例えばノズル面３０１Ｂ）と、前記第２ノズル面を有する第２のヘッド（例えばヘッド３００Ｂ）と、前記第１のヘッドおよび前記第２のヘッドを備えるヘッド保持部材（例えばヘッド保持部材１０１）と、前記第１ノズル面に対して第１密着部（例えば密着部２０６Ａ）を形成する第１密着部材（例えば密着部材２０５Ａ）と、前記第２ノズル面に対して第２密着部（例えば密着部２０６Ｂ）を形成する第２密着部材（例えば密着部材２０５Ｂ）と、前記第１密着部を形成した状態で前記第１ノズル面を洗浄する第１洗浄装置と（例えば洗浄ノズル２０１Ａ）、前記第２密着部を形成した状態で前記第２ノズル面を洗浄する第２洗浄装置（例えば洗浄ノズル２０１Ｂ）と、を備えることを特徴とするものである。

【0103】

第１の態様によれば、異なる方向の複数のヘッドの洗浄において生産性を向上することが可能な液体吐出システムを提供することができる。

【0104】

第２の態様は、第１の態様において、前記第１ノズル面（例えばノズル面３０１Ａ）と前記第１密着部材（例えば密着部材２０５Ａ）とを相対的に移動させる第１移動手段（例えば塗装ロボット１０００）と、前記第２ノズル面（例えばノズル面３０１Ｂ）と前記第２密着部材（例えば密着部材２０５Ｂ）とを相対的に移動させる第２移動手段（例えば動力シリンダ２０７）と、を備えることを特徴とするものである。

【0105】

第３の態様は、第２の態様において、前記第１移動手段（例えば塗装ロボット１０００）と前記第２移動手段（例えば動力シリンダ２０７）とは駆動源が異なることを特徴とするものである。

【0106】

第４の態様は、第２の態様または第３の態様において、前記第１移動手段（例えば塗装ロボット１０００）と前記第２移動手段（例えば動力シリンダ２０７）の駆動方向は異なることを特徴とするものである。

【0107】

第２乃至第４の態様によれば、清掃ステーションの省スペース化、低コスト化を実現することができる。

【0108】

第５の態様は、第２乃至第４の態様のいずれかにおいて、前記第１移動手段（例えば塗装ロボット１０００）および前記第２移動手段（例えば動力シリンダ２０７）のうち、少なくとも一方の移動手段は、エアを用いた駆動機構に接続されていることを特徴とするものである。

【0109】

第５の態様によれば、溶剤を含む液体等、多種の液体に対応可能とすることができる。

【0110】

第６の態様は、第２乃至第５の態様のいずれかにおいて、前記液体吐出システム（例えば塗装システム３０００）は、前記ヘッド保持部材（例えばヘッド保持部材１０１）を移動させるロボット（例えば塗装ロボット１０００）を含み、前記第１移動手段および前記第２移動手段のうち、少なくとも一方の移動段は、前記ロボットに接続されていることを特徴とするものである。

【0111】

第７の態様は、第２乃至第６の態様のいずれかにおいて、前記第１ノズル面（例えばノズル面３０１Ａ）は、前記第２ノズル面（例えばノズル面３０１Ｂ）よりも大きい面積を有し、前記第１ノズル面に対して前記第１密着部材（例えば密着部材２０５Ａ）を押圧するために必要な力は、前記第２ノズル面に対して前記第２密着部材（例えば密着部材２０５Ｂ）を押圧するために必要な力よりも大きいことを特徴とするものである。

【0112】

第６および第７の態様によれば、密着部材に密着させる際に大きな力を必要とするヘッドに対して確実な密着を行うことができる。

【0113】

第８の態様は、第７の態様において、前記第１ノズル面（例えばノズル面３０１Ａ）と前記第１密着部材（例えば密着部材２０５Ａ）とで第１密着部（例えば密着部２０６Ａ）を形成した後に、前記第２ノズル面（例えばノズル面３０１Ｂ）と前記第２密着部材（例えば密着部材２０５Ｂ）との第２密着部（例えば密着部２０６Ｂ）の形成動作を開始することを特徴とするものである。

【0114】

第８の態様によれば、密着部を形成する際の動作において、複数のノズル面に対して密着部材が位置ずれを起こすことなく、密着部を確実に形成することができる。

【0115】

第９の態様は、第１乃至第８の態様のいずれかにおいて、前記第１密着部材（例えば密着部材２０５Ａ）および前記第２密着部材（例えば密着部材２０５Ｂ）のうち、少なくとも一方の密着部材を、該密着部材に押圧されるノズル面の傾きに応じて変更可能に支持することを特徴とするものである。

【0116】

第１０の態様は、第１乃至第８の態様のいずれかにおいて、前記第１密着部材（例えば密着部材２０５Ａ）および前記第２密着部材（例えば密着部材２０５Ｂ）のうち、少なくとも一方の密着部材を、該密着部材に押圧されるノズル面の傾きに追従可能に支持することを特徴とするものである。

【0117】

第９および第１０の態様によれば、ノズル面が本体筐体に対して傾いた状態であっても、密着部材の姿勢をノズル面に対して平行な状態に保持し、密着性を高めることができる。

【0118】

第１１の態様は、第２乃至第１０の態様のいずれかにおいて、前記第１移動手段（例えば塗装ロボット１０００）および前記第２移動段（例えば動力シリンダ２０７）による移動動作の速度が可変設定可能であることを特徴とするものである。

【0119】

第１２の態様は、第１１の態様において、前記第１移動段（例えば塗装ロボット１０００）および前記第２移動段（例えば動力シリンダ２０７）による移動動作の速度は、前記第１ノズル面（例えばノズル面３０１Ａ）および前記第２ノズル面（例えばノズル面３０１Ｂ）が、前記第１密着部材（例えば密着部材２０５Ａ）および前記第２密着部材（例えば密着部材２０５Ｂ）に近づくにつれて遅くなることを特徴とするものである。

【0120】

第１１および第１２の態様によれば、押圧動作時の密着部材の振動が抑制され、ノズル面と密着部材を適切な位置で確実に密着することができる。

【符号の説明】

【0121】

３０００ 塗装システム
１０００ 塗装ロボット
１００ ヘッドユニット
３００ ヘッド
３０１、３０１Ａ、３０１Ｂ ノズル面
３０２、３０２Ａ、３０２Ｂ ノズル
２０００ 清掃ステーション
２０１、２０１Ａ、２０１Ｂ 洗浄ノズル
２０５、２０５Ａ、２０５Ｂ 密着部材
２０６、２０６Ａ、２０６Ｂ 密着部
５０００ 対象物

【先行技術文献】

【特許文献】

【0122】

【特許文献1】特開２０１２－１４４００３号公報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】