特開 2023-142083 清掃支援システムおよび清掃支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023142083

(43)【公開日】2023-10-05

(54)【発明の名称】清掃支援システムおよび清掃支援方法

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/10 20120101AFI20230928BHJP

   A47L 13/20 20060101ALI20230928BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/10

A47L13/20 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022048772

(22)【出願日】2022-03-24

【新規性喪失の例外の表示】新規性喪失の例外適用申請有り

(71)【出願人】

【識別番号】000133445

【氏名又は名称】株式会社ダスキン

(71)【出願人】

【識別番号】504132881

【氏名又は名称】国立大学法人東京農工大学

(74)【代理人】

【識別番号】100129791

【弁理士】

【氏名又は名称】川本 真由美

(74)【代理人】

【識別番号】100184343

【弁理士】

【氏名又は名称】川崎 茂雄

(72)【発明者】

【氏名】中山 悠

(72)【発明者】

【氏名】荻野 文敏

(72)【発明者】

【氏名】馬場 史

【テーマコード（参考）】

3B074

5L049

【Ｆターム（参考）】

3B074EE02

5L049AA22

(57)【要約】

【課題】ユーザに対して清掃行動についてのフィードバックを返すことができる清掃支援システム及び清掃支援方法を提供する。
【解決手段】清掃支援システム１は、清掃行動に関する要求である清掃要求が保存された記憶部３２と、清掃に使用されているフロアモップ２の動作を取得する清掃動作取得部１０と、フロアモップ２の動作とこれに対応するユーザの清掃行動とを含む教師データに基いて清掃動作取得部１０によって取得されたフロアモップ２の動作からユーザの清掃行動を推定するための機械学習を行った学習済みの学習器３５と、学習器３５を利用して清掃動作取得部１０により取得されたフロアモップ２の動作に基づいてユーザの清掃行動を推定する清掃行動推定部３１ｂと、推定されたユーザの清掃行動を清掃要求に照らしてユーザにフィードバックを返すフィードバック部３１ｄとを備えている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

清掃行動に関する要求である清掃要求が保存された、清掃要求保存部と、
清掃に使用されている清掃用具の動作を取得する、清掃動作取得部と、
清掃用具の動作とこれに対応するユーザの清掃行動とを含む教師データに基いて、前記清掃動作取得部によって取得された前記清掃用具の動作から前記ユーザの清掃行動を推定するための機械学習を行った学習済みの、学習器と、
前記学習器を利用して、前記清掃動作取得部により取得された前記清掃用具の動作に基づいて前記ユーザの清掃行動を推定する、清掃行動推定部と、
推定された前記ユーザの清掃行動を、前記清掃要求に照らして、前記ユーザにフィードバックを返す、フィードバック部と、を備えた清掃支援システム。

【請求項2】

前記清掃用具の位置を取得する、清掃位置取得部と、
前記清掃位置取得部によって取得された前記清掃用具の位置に基づいて前記ユーザによる清掃位置を推定する、清掃位置推定部と
をさらに備え、
前記清掃要求には、清掃領域に関する要求がさらに含まれており、
前記フィードバック部は、前記清掃領域についてのフィードバックをさらに返す、
請求項１に記載の清掃支援システム。

【請求項3】

前記清掃要求には、１つ又は複数の清掃行動と、前記清掃行動ごとの清掃時間とが、少なくとも含まれており、
前記清掃行動推定部は、前記清掃行動ごとの清掃時間を推定し、
前記フィードバック部は、前記清掃行動ごとの清掃時間に関するフィードバックをさらに返す、
請求項１又は２に記載の清掃支援システム。

【請求項4】

前記清掃要求には、１つ又は複数の清掃用具と、前記清掃用具ごとの清掃時間とが、少なくとも含まれており、
前記清掃行動推定部は、前記清掃用具を用いた清掃時間を推定し、
前記フィードバック部は、前記清掃用具を用いた清掃時間に関するフィードバックをさらに返す、
請求項１～３のいずれか１つに記載の清掃支援システム。

【請求項5】

前記清掃要求には、１つ又は複数の前記清掃行動と、前記清掃行動ごとの清掃の品質とが、少なくとも含まれており、
前記清掃行動推定部は、前記清掃行動ごとの清掃の品質を推定し、
前記フィードバック部は、前記清掃の品質に関するフィードバックをさらに返す、
請求項１～３のいずれか１つに記載の清掃支援システム。

【請求項6】

前記清掃動作取得部は、加速度センサ及び／又はジャイロセンサを含んでいる、
請求項１～５のいずれか１つに記載の清掃支援システム。

【請求項7】

前記清掃動作取得部は、前記清掃用具に取り付けられている、
請求項１～６のいずれか１つに記載の清掃支援システム。

【請求項8】

前記清掃動作取得部は、前記清掃用具の重心位置に取り付けられている、
請求項７に記載の清掃支援システム。

【請求項9】

前記清掃動作取得部は、画像撮像部を含んでいる、
請求項１～８のいずれか１つに記載の清掃支援システム。

【請求項10】

前記フィードバック部は、前記フィードバックを音、画像表示、及び／又は振動により返す、
請求項１～９のいずれか１つに記載の清掃支援システム。

【請求項11】

清掃した場所に色彩及び／又は画像を投影するプロジェクタを含む、
請求項２～１０のいずれか１つに記載の清掃支援システム。

【請求項12】

清掃行動に関する要求である清掃要求を保存し、
清掃に使用されている清掃用具の動作を取得し、
清掃用具の動作とこれに対応するユーザの清掃行動とを含む教師データに基いて、取得された前記清掃用具の動作から前記ユーザの清掃行動を推定するための機械学習を行った学習済みの、学習器を利用して、取得された前記清掃用具の動作に基づいて前記ユーザの清掃行動を推定し、
推定された前記ユーザの清掃行動を、前記清掃要求に照らして、前記ユーザにフィードバックを返す、清掃支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、清掃支援システムおよび清掃支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、清掃具に設けられた動き検出部によって検出された、清掃具の動きに基づいて、清掃具を用いて行われた掃除の実績を示す実績画面を生成する、情報処理システムが開示されている。この情報処理システムでは、清掃の実績として、清掃距離、清掃時間及び清掃頻度が集計されるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１９２１６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の情報処理システムでは、ユーザ（清掃者）に対して、清掃の実績を提供するにすぎず、清掃が十分であるのかそれとも不足しているのかについて何らの示唆を与えるものではない。一方で近年の社会的背景として、例えば感染症の広がりを抑制するべく、適切な清掃によって住環境（例えば、住宅、オフィス、店舗）を清潔に維持することへの要請が高まっている。すなわち、ユーザに対して、清掃行動についてのフィードバックを返すことによって、ユーザに適切な清掃行動についての示唆を提供する点で改良する余地がある。

【0005】

本発明は、ユーザに対して清掃行動についてのフィードバックを返すことができる清掃支援システム及び清掃支援方法を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、清掃行動に関する要求である清掃要求が保存された、清掃要求保存部と、
清掃に使用されている清掃用具の動作を取得する、清掃動作取得部と、
清掃用具の動作とこれに対応するユーザの清掃行動とを含む教師データに基いて、前記清掃動作取得部によって取得された前記清掃用具の動作から前記ユーザの清掃行動を推定するための機械学習を行った学習済みの、学習器と、
前記学習器を利用して、前記清掃動作取得部により取得された前記清掃用具の動作に基づいて前記ユーザの清掃行動を推定する、清掃行動推定部と、
推定された前記ユーザの清掃行動を、前記清掃要求に照らして、前記ユーザにフィードバックを返す、フィードバック部と、を備えた清掃支援システムを提供する。

【0007】

本発明の他の態様は、清掃行動に関する要求である清掃要求を保存し、
清掃に使用されている清掃用具の動作を取得し、
清掃用具の動作とこれに対応するユーザの清掃行動とを含む教師データに基いて、取得された前記清掃用具の動作から前記ユーザの清掃行動を推定するための機械学習を行った学習済みの、学習器を利用して、取得された前記清掃用具の動作に基づいて前記ユーザの清掃行動を推定し、
推定された前記ユーザの清掃行動を、前記清掃要求に照らして、前記ユーザにフィードバックを返す、清掃支援方法を提供する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、ユーザに対して清掃行動に対するフィードバックが返されるので、適切な清掃行動についての示唆をユーザに与えることができる。その結果、ユーザによる適切な清掃行動がサポートされるので、住環境を清潔に維持しやすい。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の第１実施形態に係る清掃支援システムの概略構成を示す図。

【図2】図１の清掃支援システムによる清掃支援の流れを示すフローチャート。

【図3】例示的な清掃対象の部屋の平面図。

【図4】本発明の第２実施形態に係る清掃支援システムの概略構成を示す図。

【図5】図４の清掃支援システムによる清掃支援の流れを示すフローチャート。

【図6】他の例に係る清掃対象の部屋の平面図。

【図7】本発明の第３実施形態に係る清掃支援システムの概略構成を示す図。

【図8】図７の清掃支援システムによる清掃支援の流れを示すフローチャート。

【図9】図６の清掃対象の部屋に対して、さらに清掃実績が表示された平面図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の一実施形態に係る清掃支援システムおよび清掃支援方法を添付図面に従って説明する。なお、以下の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物、あるいは、その用途を制限することを意図するものではない。

【0011】

［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係る清掃支援システム１の概略構成を示している。清掃支援システム１は、清掃対象の部屋１００について、ユーザ（清掃者）９０の清掃行動に対するフィードバックをユーザ９０に返すように構成されている。本実施形態では、ユーザ９０が、清掃対象の部屋１００の床面１０１をフロアモップ（清掃用具）２を用いて払拭掃除する場合を例にとって説明する。フロアモップ２は、ユーザ９０により把持される長尺棒状の柄部２ａと、柄部２ａの下端に取り付けられた横長の払拭部２ｂとを有している。

【0012】

清掃支援システム１は、ユーザ９０の清掃動作を取得する清掃動作取得部１０と、取得された清掃動作を評価してフィードバックを生成するサーバ３０と、ユーザ９０にフィードバックを報知するスピーカ３とを備えている。

【0013】

清掃動作取得部１０はフロアモップ２の柄部２ａに取り付けられている。具体的には、清掃動作取得部１０はフロアモップ２の重心に位置している。清掃動作取得部１０は、加速度センサ１１と、データ送信部１２と、開始スイッチ１３と、終了スイッチ１４とを有している。

【0014】

本実施形態では、加速度センサ１１は、フロアモップ２が特定の姿勢（例えば柄部２ａが鉛直方向に平行に延びている）であるときの、柄部２ａの長手方向に沿った第１方向と、第１方向に直交しており払拭部２ｂの長手方向に沿った第２方向と、第１方向及び第２方向に直交しており払拭部２ｂの短手方向に沿った第３方向との、それぞれにおける加速度を計測可能な３軸加速度センサである。なお、加速度センサ１１として、１軸方向または２軸方向の加速度を計測可能な加速度センサを使用してもよいが、清掃動作を精度よく取得するには３軸加速度センサが好ましい。

【0015】

データ送信部１２は、加速度センサ１１により取得された加速度データをサーバ３０に送信する。データ送信部１２とサーバ３０との間の通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信手段、又はインターネットを介して実施される。このほか、データ送信部１２とサーバ３０との間の通信を有線により実施してもよく、種々の通信接続手段を用いることができる。

【0016】

開始スイッチ１３は、加速度センサ１１による計測を開始するときにユーザ９０により操作される。終了スイッチ１４は、加速度センサ１１による計測を終了するときにユーザ９０により操作される。

【0017】

サーバ３０は、演算処理部３１（ＣＰＵ）、記憶部３２、メモリ、データ受信部３３及びデータ送信部３４を備えた、周知のコンピュータである。サーバ３０には、学習器３５と入力部３６とが接続されている。なお、サーバ３０に、学習器３５及び／又は入力部３６を一体化してもよい。

【0018】

演算処理部３１には、実装されたプログラムにより種々の機能が構成されている。具体的には、演算処理部３１は、清掃要求生成部３１ａと、清掃行動推定部３１ｂと、清掃行動評価部３１ｃと、フィードバック部３１ｄとを有している。

【0019】

清掃要求生成部３１ａは、入力部３６を介して入力された部屋１００の清掃に関する情報に基づいて、部屋１００を適切に掃除するための指標となる清掃要求を生成する。清掃要求には、清掃用具ごとに要求される、清掃方法およびその清掃時間を含む清掃行動が含まれている。例えば、清掃要求生成部３１ａは、清掃用具としてフロアモップ２を使用する場合に、部屋１００の床面１０１のうち什器を除く領域に対して真っ直ぐ押して拭く第１清掃行動を割り当て、什器の隙間及び下部の領域に対して差し入れて拭く第２清掃行動を割り当て、什器の周囲等の他の領域に対して箒のように掃く第３清掃行動を割り当てる。生成された清掃要求は記憶部３２に記憶される。

【0020】

清掃行動推定部３１ｂは、データ受信部３３によって受信した加速度データに基づいて、学習器３５を用いて、ユーザ９０による清掃行動を推定する。具体的には、学習器３５は、ユーザ９０による清掃行動を第１～第３清掃行動のいずれか１つに分類する。推定されたユーザ９０による清掃行動は記憶部３２に記憶される。

【0021】

清掃行動評価部３１ｃは、記憶部３２から清掃行動を評価して、第１清掃行動による第１清掃実績時間と、第２清掃行動による第２清掃実績時間と、第３清掃行動による第３清掃実績時間と、第１～第３清掃実績時間を合計した総合計清掃実績時間を含む、清掃実績を生成する。生成された清掃実績は記憶部３２に記憶される。

【0022】

フィードバック部３１ｄは、記憶部３２から清掃要求と清掃実績とを読み出して、清掃要求に照らして清掃実績を評価してフィードバックを生成する。具体的には、清掃実績が、清掃要求を満たしているか否か、及び／又は清掃要求をどの程度満たしているかを評価する。例えば、清掃要求において第１清掃行動が５分以上と要求されているときに推定された第１清掃実績時間が４分である場合、フィードバック部３１ｄは、清掃要求を満たしていないと評価すると共に、清掃要求の満足度が８０％であると評価した、フィードバックを生成する。

【0023】

次いで、フィードバック部３１ｄは、フィードバックをデータ送信部３４を介してスピーカ３に送信する。フィードバックはスピーカ３を介してユーザに報知される。

【0024】

上述したように、記憶部３２は、清掃要求生成部３１ａによって生成された清掃要求を記憶する。したがって、記憶部３２は本発明に係る清掃要求保存部を構成している。さらに、記憶部３２は、清掃行動推定部３１ｂによって推定されたユーザ９０による清掃行動と、清掃行動評価部３１ｃによって評価された清掃実績とを記憶する。

【0025】

データ受信部３３は、清掃動作取得部１０のデータ送信部１２により送信された加速度データを受信する。受信した加速度データは、記憶部３２に記憶される。データ送信部３４は記憶部３２に保存された評価結果をスピーカ３に送信する。

【0026】

学習器３５は、大量の入力データが入力されると、例えば、教師あり学習、教師なし学習、又は、強化学習等の機械学習により、入力データの関係を学習させ、その関係をパラメータで表す学習済みのモデルを生成する。換言すると、学習器３５は、入力データに含まれる特徴を学習し、新たな入力から結果を推定するモデルを生成する。具体的には、学習器３５は、ニューラルネットワーク、ＳＶＭ（サポートベクターマシン）、決定木、又はこれらの組み合わせ等である。

【0027】

本実施形態では、学習器３５は、清掃動作取得部１０により取得されたユーザ９０による清掃動作に基づいて清掃行動を推定する。具体的には、学習器５は、清掃動作取得部１０によって予め取得された加速度データとこれに対応するユーザ９０の清掃行動とを含む教師データに基いて、清掃動作取得部１０によって取得された加速度データからユーザの清掃行動を推定するための機械学習アルゴリズムにより生成された学習済みモデル（清掃ＡＩともいう）である。

【0028】

学習器３５は、フロアモップ２による清掃行動を推定するものであり、取得した清掃動作を、加速度データに基づいて、真っ直ぐ押して拭く「第１清掃行動」と、隙間に差し入れて拭く「第２清掃行動」と、箒のように掃く「第３清掃行動」とのいずれかに分類する。したがって、学習器３５を機械学習させるための教師データには、第１～第３清掃行動と、それぞれに対応する加速度データが含まれている。

【0029】

入力部３６は、清掃対象の部屋１００の清掃に関する情報を入力する入力装置である。入力される情報としては、例えば、部屋１００の形状及び大きさと、部屋１００に配置された各什器の、種類、形状、大きさ、配置、周囲の隙間有無、及び下部の隙間有無と、部屋１００の清掃場所（床面、壁面等）と、清掃に使用する清掃用具のうち、１つ以上が含まれている。入力部３６としては、キーボードおよびタブレット等の手入力により入力する装置を使用できる。

【0030】

次に、図２に示すフローチャートを参照して、図３に示す例示的な清掃対象の部屋１００を清掃する場合の、清掃支援システム１による清掃支援の流れを説明する。まず、部屋１００について説明するが、説明の便宜上、図３における、左右方向をＸ方向とし、上下方向をＹ方向とし、より具体的には右側をＸ１、左側をＸ２、上側をＹ１、および下側をＹ２とそれぞれ称する。

【0031】

図３を参照して、清掃対象の部屋１００は、床面１０１がフローリングであり、周囲を壁面１０２で囲まれたＸ方向に横長である長方形状の部屋である。部屋１００のＸ２側の壁面１０２のうちＹ２側の端部にドア１０３が設けられている。部屋１００の大きさは１６畳である。部屋１００は、Ｘ１側に位置するリビングルーム４０と、Ｘ２側に位置するキッチンルーム６０と、リビングルーム４０とキッチンルーム６０との間に位置するダイニングルーム５０とを含む、いわゆるＬＤＫルームである。

【0032】

リビングルーム４０は６畳の広さを有するＹ方向に長い長方形状である。リビングルーム４０には、Ｙ１側の端部にテレビ４３が載置されたテレビ台４１が配置されており、Ｙ２側の端部に３人掛けのソファ４２が配置されている。テレビ台４１及びソファ４２は、リビングルーム４０にわたってＸ方向に横長に延びており、Ｙ方向側の背面４１ａ，４２ａが部屋の壁面１０２に対して当接しており、若しくは掃除する必要がないほどの僅かな隙間を介して離間している一方で、Ｘ１側の端部４１ｂ，４２ｂが壁面１０２との間に隙間を有するように配置されている。ソファ４２は、複数の脚部（不図示）を介して床面１０１に載置されており、床面１０１との間に空間が存在する。

【0033】

したがって、リビングルーム４０には、清掃領域として、テレビ台４１とソファ４２との間に画定されたＸ方向及びＹ方向に拡がる矩形状の第１清掃領域Ｒ１と、テレビ台４１のＸ１側に壁面１０２との間に画定されたＸ方向に延びる第２清掃領域Ｒ２と、ソファ４２のＸ１側に壁面１０２との間に画定されたＸ方向に延びる第３清掃領域Ｒ３と、ソファ４２の下側に画定された第４清掃領域Ｒ４とが含まれている。

【0034】

ダイニングルーム５０は６畳の広さを有するＹ方向に長い長方形状である。ダイニングルーム５０には、Ｙ１側の端部に棚５１が配置されており、中央にテーブル５２が配置されており、テーブル５２の四隅に４脚の椅子５３がそれぞれ配置されている。棚５１は、背面５１ａが壁面１０２に略当接している一方で、テレビ台４１との間に隙間を有するように配置されている。テーブル５２及び椅子５３は脚部（不図示）を介して床面１０１に載置されており、床面１０１との間に空間が存在する。

【0035】

したがって、ダイニングルーム５０には、清掃領域として、棚５１のＸ１側にテレビ台４１との間に画定された第５清掃領域Ｒ５と、テーブル５２の下側に画定された第６清掃領域Ｒ６と、各椅子５３の下側に画定された第７清掃領域Ｒ７と、テーブル５２のＹ２側に位置しており、ソファ４２からキッチンルーム６０にかけてＸ方向に延びる第８清掃領域Ｒ８と、第８清掃領域Ｒ８のＹ１側に位置しており、棚５１、テーブル５２及び椅子５３が配置された領域を除く第９清掃領域Ｒ９とが含まれている。

【0036】

キッチンルーム６０は４畳の広さを有するＹ方向に長い長方形状である。キッチンルーム６０には、Ｘ１側の端部にキッチンカウンタ６１が配置されており、Ｘ２側の端部に冷蔵庫６２および食器棚６３が配置されている。キッチンカウンタ６１はＹ１側の壁面１０２からＹ２側に延びており、第８清掃領域Ｒ８のＹ１側端部に至っている。冷蔵庫６２は、Ｘ２側の背面６２ａ及びＹ１側の端部６２ｂが、壁面１０２に略当接するように配置されている。食器棚６３は、冷蔵庫６２のＹ２側に隙間を有する一方で、Ｘ２側の背面６３ａが壁面１０２に対して当接しており、若しくは掃除する必要がないほどの僅かな隙間を介して離間するように配置されている。

【0037】

したがって、キッチンルーム６０には、清掃領域として、キッチンカウンタ６１と冷蔵庫６２及び食器棚６３との間に、Ｙ方向に延びる第１０清掃領域Ｒ１０と、冷蔵庫６２と食器棚６３との間に画定されたＸ方向に延びる第１１清掃領域Ｒ１１とが含まれている。上述したように、キッチンルーム６０のＹ２側には、ダイニングルーム５０から延びる第８清掃領域Ｒ８が位置している。

【0038】

次に図２を参照して、清掃支援システム１による清掃支援の流れについて説明する。まず最初に、入力部３６を介して、清掃対象の部屋１００の清掃に関する情報である清掃場所情報をサーバ３０に入力する（ステップＳ１０１）。例えば、清掃場所情報には、部屋１００の形状及び大きさと、部屋１００に配置された各什器の、種類、形状、大きさ、配置、周囲の隙間有無、及び下部の隙間有無と、部屋１００の清掃場所（床面、壁面等）と、清掃に使用する清掃用具のうち、１つ以上が含まれている。この情報入力は、清掃のたびに入力するように構成してもよく、若しくは初期設定時に入力された情報を記憶部３２から読み出すように構成してもよい。

【0039】

次いで、サーバ３０の清掃要求生成部３１ａは、清掃場所情報に基づいて清掃要求を生成する（ステップＳ１０２）。本実施形態では、清掃要求生成部３１ａは、清掃場所情報に基づいて、部屋１００を第１～第１１清掃領域Ｒ１～Ｒ１１の領域に分けて、第１～第１１清掃領域Ｒ１～Ｒ１１それぞれに対して、それぞれの領域の大きさ及び形状を考慮して、それぞれの清掃領域に適した清掃行動をそれぞれの領域の広さに応じた時間で割り当てる。

【0040】

具体的には、清掃要求生成部３１ａは、所定の幅（例えばフロアモップ２の払拭部２ｂの長手方向の幅）で直線状に拡がる部分を有する、第１清掃領域Ｒ１、第８清掃領域Ｒ８および第１０清掃領域Ｒ１０に対して、第１清掃行動をそれぞれの領域の広さに応じた時間だけ割り当てる。清掃要求生成部３１ａは、各什器の下側の領域及び各什器の周囲の隙間領域である、第２～第７清掃領域Ｒ２～Ｒ７および第１１清掃領域にＲ１１対して、第２清掃行動をそれぞれの領域の広さに応じた時間だけ割り当てる。清掃要求生成部３１ａは、その他の領域（什器の周囲等）である第９清掃領域Ｒ９に対して、第３清掃行動を該領域の広さに応じた時間だけ割り当てる。

【0041】

以下の表１には、部屋１００について、各清掃領域に割り当てられた清掃行動とその清掃時間とが例示されている。

【0042】

【表1】

【0043】

最終的に、清掃要求生成部３１ａは、第１清掃行動による清掃時間を合計した第１清掃要求時間と、第２清掃行動による清掃時間を合計した第２清掃要求時間と、第３清掃行動による清掃時間を合計した第３清掃要求時間と、これらを合計した総合計清掃要求時間とを算出し、これらを清掃要求として生成する。記憶部３２は、生成された清掃要求を記憶する（ステップＳ１０３）。

【0044】

以下の表２には、部屋１００について、清掃要求が例示されている。

【0045】

【表2】

【0046】

次に、ユーザ９０は、清掃動作取得部１０の開始スイッチ１３を操作して、清掃を開始する（ステップＳ１０４）。清掃が開始されると、加速度センサ１１による加速度の計測が開始され（ステップＳ１０５）、計測された加速度データはデータ送信部１２を介して、サーバ３０に送信される（ステップＳ１０６）。

【0047】

次いで、サーバ３０は、送信された加速度データをデータ受信部３３により受信する（ステップＳ１０７）。受信した加速度データは、サーバ３０によって処理される。具体的には、清掃行動推定部３１ｂが、学習器３５を用いて受信した加速度データに基づいてユーザ９０による清掃行動を第１～第３清掃行動のいずれに該当するか推定する（ステップＳ１０８）。記憶部３２は、推定された清掃行動を記憶する（ステップＳ１０９）。

【0048】

以降、ユーザ９０が清掃動作取得部１０の終了スイッチ１４を操作して清掃を終了するまで、ステップＳ１０５からステップＳ１０９の各ステップが繰り返し実施される。したがって、記憶部３２には、推定された清掃行動の連続データ、すなわち清掃開始から清掃終了までの各時間における清掃行動が記憶される。

【0049】

次いで、ユーザ９０が終了スイッチ１４を操作して、清掃を終了すると（ステップＳ１１１）、サーバ３０の清掃行動評価部３１ｃは、記憶部３２から読み出した清掃行動を評価して、推定された清掃行動の連続データから、第１清掃行動が実施された時間を合計した第１清掃実績時間と、第２清掃行動が実施された時間を合計した第２清掃実績時間と、第３清掃行動が実施された時間を合計した第３清掃実績時間と、第１～第３清掃実績時間を合計した総合計清掃実績時間とを含む、清掃実績を算出する（ステップＳ１１２）。算出された清掃実績は、記憶部３２に記憶される。

【0050】

次いで、フィードバック部３１ｄは、記憶部３２から清掃要求と清掃実績とを読み出して、清掃要求における第１～第３清掃要求時間及び総合計清掃要求時間と、清掃実績における第１～第３清掃実績時間及び総合計清掃実績時間とを比較して、ユーザ９０による清掃行動を評価する（ステップＳ１１３）。

【0051】

例えば、以下の表３に示されるように、フィードバック部３１ｄは、各清掃要求時間および各清掃実績時間に基づいて達成率を評価した評価結果を生成する。このほか各項目を重み付け関数によって１つの指標で表してもよい。

【0052】

【表3】

【0053】

次いで、フィードバック部３１ｄは、評価結果に基づいてユーザ９０に返すフィードバックを音声データとして生成して、データ送信部３４を介してスピーカ３に出力する（ステップＳ１１３）。例えば、上記表３の評価結果に基づいて、すべての項目の達成率をフィードバックとして生成したり、達成率が１００％を下回る項目についてのみフィードバックとして生成してもよい。

【0054】

スピーカ３は、フィードバックを音声によりユーザに報知する（ステップＳ１１４）。その結果、ユーザ９０は、スピーカ３から報知されたフィードバックに基づいて、清掃行動を見直し、例えば達成率が１００％に到達していない清掃行動を追加で実施する等、清掃行動がサポートされるので、住環境を清潔に維持しやすい。

【0055】

上記実施形態に係る清掃支援システム１によれば、次の効果が発揮される。

【0056】

（１）清掃支援システム１は、清掃行動に関する要求である清掃要求が保存された記憶部３２と、清掃に使用されているフロアモップ２の動作を取得する清掃動作取得部１０と、フロアモップ２の動作とこれに対応するユーザ９０の清掃行動とを含む教師データに基いて清掃動作取得部１０によって取得されたフロアモップ２の動作からユーザの清掃行動を推定するための機械学習を行った学習済みの学習器３５と、学習器３５を利用して清掃動作取得部１０により取得されたフロアモップ２の動作に基づいてユーザ９０の清掃行動を推定する清掃行動推定部３１ｂと、推定されたユーザ９０の清掃行動を清掃要求に照らしてユーザ９０にフィードバックを返すフィードバック部３１ｄと、を有する。
その結果、ユーザ９０に対して清掃行動に対するフィードバックが返されるので、適切な清掃行動についての示唆をユーザ９０に与えることができる。その結果、ユーザ９０の清掃がサポートされるので、住環境を清潔に維持しやすい。

【0057】

（２）清掃要求には、１つ又は複数の清掃行動と、清掃行動ごとの清掃時間とが、少なくとも含まれており、清掃行動推定部３１ｂは、清掃行動ごとの清掃時間を推定し、フィードバック部３１ｄは、清掃行動ごとの清掃時間に関するフィードバックをさらに返す。
その結果、ユーザ９０に対して清掃行動ごとの清掃時間に対するフィードバックが返されるので、清掃行動に対するより細かな示唆をユーザ９０に与えることができる。

【0058】

（３）清掃動作取得部１０は、フロアモップ２に取り付けられている。
その結果、フロアモップ２の動作がフロアモップ２から直接に取得されるので、例えばユーザ９０に装着する場合に比して、フロアモップ２の動作が精度よく取得される。よって、清掃行動推定部３１ｂによる清掃行動の推定精度が向上する。

【0059】

（４）清掃動作取得部１０は、フロアモップ２の重心位置に取り付けられている。
その結果、フロアモップ２に清掃動作取得部１０が取り付けられた場合でも、フロアモップ２の重心の位置が変化を抑制できる。よって、清掃動作取得部１０をフロアモップ２に取り付けたことによる、ユーザ９０のフロアモップ２の取り扱い易さ等の清掃行動への影響が抑制される。

【0060】

［第２実施形態］
図４は第２実施形態に係る清掃支援システム２００の概略構成を示している。清掃支援システム２００は、第１実施形態に係る清掃支援システム１に対して、ユーザ９０に対して清掃領域ごとにフィードバックをさらに返すように構成した点で異なっている。

【0061】

具体的には、清掃支援システム２００は、第１実施形態に係る清掃支援システム１に対して、清掃位置取得部２１０とビーコン発信機２２０とを追加で備えると共に、演算処理部３１に清掃位置推定部３１ｅを追加で有している点で異なっている。さらに、清掃要求生成部３１ａが清掃領域ごとに清掃要求を生成し、清掃行動評価部３１ｃが清掃領域ごとに清掃行動を評価する点でも清掃支援システム１に対して異なっている。以下の説明では、第１実施形態と共通する構成要素については同じ参照符号を付して、その説明を省略する。

【0062】

清掃位置取得部２１０は、フロアモップ２の柄部２ａに取り付けられている。好ましくは、清掃位置取得部２１０は、フロアモップ２の重心位置が変化しないように、清掃動作取得部１０と共にその取付位置が調整されている。清掃位置取得部２１０は、ビーコン受信機２１１と、データ送信部２１２とを有している。清掃対象の部屋には複数のビーコン発信機２２０が設けられており、ビーコン受信機２１１は、各ビーコン発信機２２０が発するビーコン信号をそれぞれ受信し、データ送信部２１２を介してサーバ３０にビーコン信号の受信結果を送信する。

【0063】

なお、フロアモップ２にビーコン発信機を取り付ける一方で、複数のビーコン受信機とデータ送信部とを部屋側に設け、複数のビーコン受信機それぞれで受信したビーコン信号をそれぞれのデータ送信部を介してサーバ３０に送信するように構成してもよい。

【0064】

次に、演算処理部３１について説明すると、清掃要求生成部３１ａは清掃領域ごとに清掃行動及び清掃時間を含む清掃要求を生成する。すなわち、第１実施形態において説明した表１に示すように各清掃領域ごとに清掃要求を生成する。

【0065】

清掃位置推定部３１ｅは、清掃位置取得部２１０から受信したビーコン信号に基づいてフロアモップ２の位置を検出し、各清掃行動を清掃領域に分類する。この結果、清掃行動評価部３１ｃによって評価された清掃実績は、清掃領域が関連付けられて記憶部３２に記憶される。

【0066】

清掃行動評価部３１ｃは、記憶部３２から読み出した清掃行動を評価して、第１清掃行動による第１清掃実績時間と、第２清掃行動による第２清掃実績時間と、第３清掃行動による第３清掃実績時間と、第１～第３清掃実績時間を合計した総合計清掃実績時間を含む、清掃実績を清掃領域ごとに生成する。生成された清掃実績は記憶部３２に記憶される。

【0067】

フィードバック部３１ｄは、記憶部３２から清掃要求と清掃実績とを読み出して、清掃領域ごとに清掃要求に照らして清掃実績を評価してフィードバックを生成する。具体的には、清掃領域ごとに、清掃実績が、清掃要求を満たしているか否か、及び／又は清掃要求をどの程度満たしているかを評価する。例えば、ある清掃領域において、清掃要求において第１清掃行動が５分以上と要求されているときに推定された第１清掃実績時間が４分である場合、フィードバック部３１ｄは、清掃要求を満たしていないと評価すると共に、清掃要求の満足度が８０％であると評価した、フィードバックを生成する。

【0068】

次いで、フィードバック部３１ｄは、フィードバックをデータ送信部３４を介してスピーカ３に送信する。フィードバックはスピーカ３を介してユーザに報知される。

【0069】

次に、図５に示すフローチャートを参照して、図６に示す例示的な清掃対象の部屋２３０を清掃する場合の、清掃支援システム２００による清掃支援の流れを説明する。まず、部屋２３０について説明するが、説明の便宜上、図６における、左右方向をＸ方向とし、上下方向をＹ方向とし、より具体的には右側をＸ１、左側をＸ２、上側をＹ１、および下側をＹ２とそれぞれ称する。

【0070】

図６を参照して、清掃対象の部屋２３０は、床面２３１がフローリングであり、周囲を壁面２３２で囲まれた略正方形状の部屋である。部屋２３０のＸ２側の壁面のうちＹ１側の端部にドア２３３が設けられている。部屋２３０の大きさは８畳である。部屋２３０は寝室である。

【0071】

部屋２３０には、Ｙ１側に机２３５及び椅子２３６が配置されており、Ｙ２側にベッド２３７が配置されている。机２３５は、Ｘ１側及びＹ１側の壁面２３２に略当接するように配置されており、Ｙ方向に横長に延びている。椅子２３６は、机２３５のＸ２側に配置されている。ベッド２３７は、机２３５に対してＸ方向に隙間を有するようにＸ１側およびＹ２側の壁面２３２に略当接するように配置されており、Ｘ方向に横長に延びている。一方、ベッド２３７はＸ２側の壁面２３２から離間している。机２３５、椅子２３６及びベッド２３７は、複数の脚部（不図示）を介して床面２３１に載置されており、床面２３１との間に空間が存在する。

【0072】

したがって、部屋２３０には、清掃領域として、机２３５及び椅子２３６よりもＸ２側であってベッド２３７よりもＹ１側に画定された略矩形状に拡がる第１清掃領域Ｓ１と、机２３５とベッド２３７との間に画定されたＹ方向に延びる第２清掃領域Ｓ２と、ベッド２３７とＸ２側の壁面２３２との間に画定された略矩形状の第３清掃領域Ｓ３と、机２３５の下側に画定された第４清掃領域Ｓ４と、椅子２３６の下側に画定された第５清掃領域Ｓ５と、ベッド２３７の下側に画定された第６清掃領域Ｓ６とが含まれている。

【0073】

次に図５を参照して、清掃支援システム２００による清掃支援の流れについて説明する。まず最初に、入力部３６を介して、清掃対象の部屋２３０の清掃に関する情報である清掃場所情報をサーバ３０に入力する（Ｓ２０１）。例えば、清掃場所情報には、部屋２３０の形状及び大きさと、部屋２３０に配置された各什器の、種類、形状、大きさ、配置、周囲の隙間有無、及び下部の隙間有無と、部屋２３０の清掃場所（床面、壁面等）と、清掃に使用する清掃用具のうち、１つ以上が含まれている。

【0074】

次いで、サーバ３０の清掃要求生成部３１ａは、清掃場所情報に基づいて清掃要求を生成する（ステップＳ２０２）。本実施形態では、清掃要求生成部３１ａは、清掃場所情報に基づいて、部屋２３０を第１～第６清掃領域Ｓ１～Ｓ６の領域に分けて、第１～第６清掃領域Ｓ１～Ｓ６それぞれに対して、清掃行動をそれぞれの領域の広さに応じた時間で割り当てる。

【0075】

具体的には、清掃要求生成部３１ａは、所定の幅（例えばフロアモップ２の払拭部２ｂの長手方向の幅）で直線状に拡がる部分を有する第１清掃領域Ｓ１に対して、第１清掃行動を該領域の広さに応じた時間だけ割り当てる。清掃要求生成部３１ａは、机２３５、椅子２３６及びベッド２３７の下側の領域である第４～第６清掃領域Ｓ４～Ｓ６に対して第２清掃行動をそれぞれの領域の広さに応じた時間だけ割り当てる。清掃要求生成部３１ａは、各各什器の周辺の領域である第２及び第３清掃領域Ｓ２，Ｓ３に対して第３清掃行動をそれぞれの領域の広さに応じた時間だけ割り当てる。

【0076】

以下の表４には、部屋２３０について、清掃要求生成部３１ａが生成した清掃要求、すなわち各清掃領域ごとの清掃行動とその清掃時間と、各清掃時間を合計した総合計清掃要求時間とが例示されている。記憶部３２は、生成された清掃要求を記憶する（ステップＳ２０３）。

【0077】

【表4】

【0078】

次に、ユーザ９０は、清掃動作取得部１０の開始スイッチ１３を操作して、清掃を開始する（ステップＳ２０４）。清掃が開始される、加速度センサ１１による加速度の計測と、ビーコン受信機２１１によるビーコン信号（位置計測用信号）の受信とが開始され（ステップＳ２０５）、計測された加速度およびビーコン信号の信号受信結果はそれぞれ、データ送信部１２、２１２を介して、サーバ３０に送信される（ステップＳ２０６）。

【0079】

次いで、サーバ３０は、送信された加速度データ及び信号受信結果をデータ受信部３３により受信する（ステップＳ２０７）。受信した加速度データ及び信号受信結果は、サーバ３０によって処理される。具体的には、清掃行動推定部３１ｂが、学習器３５を用いて受信した加速度データに基づいてユーザ９０による清掃行動を第１～第３清掃行動のいずれに該当するか推定する。さらに、清掃位置推定部３１ｅは、受信信号結果に基づいて第１～第６領域のいずれの領域が清掃されているか推定する（ステップＳ２０８）。記憶部３２は、推定された清掃行動及び清掃領域を記憶する（ステップＳ２０９）。

【0080】

以降、ユーザ９０が清掃動作取得部１０の終了スイッチ１４を操作して清掃を終了するまで、ステップＳ２０５からステップＳ２０９の各ステップが繰り返し実施される。したがって、記憶部３２には、推定された清掃行動及び清掃領域の連続データ、すなわち清掃開始から清掃終了までの各時間における清掃行動及び清掃領域が記憶される。

【0081】

次いで、ユーザ９０が終了スイッチ１４を操作して、清掃を終了すると（ステップＳ２１１）、サーバ３０の清掃行動評価部３１ｃは、記憶部３２から清掃行動及び清掃領域を読み出して、推定された清掃行動及び清掃領域の連続データから、第１清掃行動が実施された時間を合計した第１清掃実績時間と、第２清掃行動が実施された時間を合計した第２清掃実績時間と、第３清掃行動が実施された時間を合計した第３清掃実績時間とを、清掃領域ごとに算出すると共に、第１～第３清掃実績時間を合計した総合計清掃実績時間とを含む、清掃実績を清掃領域ごとに算出する（ステップＳ２１２）。算出された清掃実績は、記憶部３２に記憶される。

【0082】

次いで、フィードバック部３１ｄは、記憶部３２から清掃要求と清掃実績とを読み出して、清掃領域ごとに、清掃要求と清掃実績とを比較して、ユーザ９０による清掃行動を評価した評価結果を生成する（ステップＳ２１２）。

【0083】

例えば、以下の表５に示されるように、フィードバック部３１ｄは、第１清掃領域Ｓ１について、清掃要求及び清掃実績に基づいて達成率を評価する。説明は省略するが、フィードバック部３１ｄは他の清掃領域についても同様に評価する。

【0084】

【表5】

【0085】

次いで、フィードバック部３１ｄは、評価結果に基づいてユーザ９０に返すフィードバックを生成して、データ送信部３４を介してスピーカ３に出力する（ステップＳ２１３）。例えば、フィードバックは、清掃領域ごとに生成されてもよく、部屋２３０で１つに纏纏めて生成されてもよい。スピーカ３は、フィードバックを音声によりユーザに報知する（ステップＳ２１４）。

【0086】

上記実施形態では、ビーコン信号を用いてフロアモップ２の位置を検出するようにしたが、このほかＧＰＳを用いてもよい。また、図４に２点鎖線で示されるカメラ４等の撮像手段によって撮影された静止画及び／又は動画に基づいて、フロアモップ２の位置を検出するように構成してもよい。この他、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）光による検知と測距を利用してもよい。例えば、部屋２３０に設けたＬｉＤＡＲよりフロアモップ２に対して光を照射してフロアモップ２からの反射光をＬｉＤＡＲで観測することにより、フロアモップ２の位置を検出するようにしてもよい。また、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）の電波強度（ＲＳＳＩ及び／又はＣＳＩ）による検知と測距を利用してもよい。例えば、部屋２３０にＷｉ－Ｆｉの送信機と受信機とを設け、これらの間にフロアモップ２で清掃を行うときの、フロアモップ２の位置と受信機による受信波形とに基づいて機械学習されたＡＩを用いて、受信機による受信波形に基づいてフロアモップ２の位置を検出するようにしてもよい。また、例えば部屋２３０にＷｉ－Ｆｉの送信機を設け、フロアモップ２にＷｉ－Ｆｉの受信機を設けて、フロアモップ２におけるＷｉ－Ｆｉ信号の受信強度に基づいて、部屋２３０におけるフロアモップ２の位置を検出するようにしてもよい。

【0087】

本実施形態に係る清掃支援システム２００は、フロアモップ２の位置を取得する清掃位置取得部２１０と、清掃位置取得部２１０によって取得されたフロアモップ２の位置に基づいてユーザ９０による清掃位置を推定する清掃位置推定部３１ｅとをさらに備え、清掃要求には、清掃領域に関する要求がさらに含まれており、フィードバック部３１ｄは、清掃領域についてのフィードバックをさらに返す。
その結果、ユーザ９０に対して清掃領域に関するフィードバックも返されるので、清掃領域についての示唆をユーザ９０に与えることができるので、清掃漏れ領域の発生が抑制される。
［第３実施形態］

【0088】

図７は第３実施形態に係る清掃支援システム３００の概略構成を示している。清掃支援システム３００は、第２実施形態に係る清掃支援システム２００に対して、清掃済場所に画像を投影する点で異なっている。

【0089】

具体的には、清掃支援システム３００は、第２実施形態に係る清掃支援システム２００に対して、プロジェクタ３１０を追加で備えると共に、演算処理部３１に清掃済場所に画像を投影するようにプロジェクタ３１０に信号を出力する清掃済場所表示部３１ｆを追加で有している点で異なっている。清掃済場所表示部３１ｆは、記憶部３２から読み出した清掃済場所に対してプロジェクタ３１０に色彩を表示するように出力する。

【0090】

図８に示すフローチャートを参照して、清掃支援システム３００による清掃支援の流れを説明すると、ステップＳ３０１～Ｓ３０９及びＳ３１１～Ｓ３１４は、清掃支援システム２００におけるステップＳ２０１～Ｓ２０９及びＳ２１１～Ｓ２１４と同じであるため、その説明を省略する。ステップＳ３１０において、清掃済場所表示部３１ｆは、記憶部３２からフロアモップ２により払拭された場所を読み出し、該場所に対して順次に色彩を投影するようにプロジェクタ３１０に出力する。

【0091】

図９は、ユーザ９０がフロアモップ２を用いて払拭した場所に、プロジェクタ３１０から色彩が投影された状態を概念的に示している。図９では、ハッチングを付して示すように、第１清掃領域Ｓ１に対して、ユーザ９０によるフロアモップ２の払拭にしたがって順次（リアルタイム）に画像が投影されている。例えば、プロジェクタ３１０から投影する色彩を、１回目に払拭されたときに赤色を投影し、２回目に払拭されたときに黄色を投影し、３回目に払拭されたときに青色を投影するように、払拭の回数によって変化させてもよい。また、プロジェクタ３１０から投影する色彩に換えて、模様を含む画像を投影するようにしてもよい。

【0092】

本実施形態に係る清掃支援システム３００は、清掃した場所に色彩及び／又は画像を投影するプロジェクタを含んでいる。
その結果、フィードバックとして清掃済場所がユーザ９０に与えられるので、未清掃の場所が視覚的に判りやすい。よって、ユーザ９０に、まだ清掃がされておらず清掃が必要な場所の示唆を与えることができ、未清掃の場所の発生がより一層抑制される。また、払拭の回数によって投影する色彩を変化させることによって、複数回の払拭が必要な場所においても、複数の払拭を確実に行いやすく、ユーザ９０による清掃行動が支援される。

【0093】

上記各実施形態では、清掃用具としてフロアモップ２を例にとって、フロアモップ２を用いた清掃行動を、第１～第３清掃行動に分類したが、この他にもフロアモップ２による他の清掃行動を追加してもよい。例えば、フロアモップ２を用いて、Ｓ字状に拭く場合、掃き止める等の清掃行動を含めてもよい。また、清掃用具としてフロアモップ２以外の種々の清掃用具（例えば、ハンディモップ、箒、電気掃除機等）に対しても本発明を適用できる。その場合でも、清掃用具それぞれに対応した清掃行動を設定すればよい。

【0094】

また、１つの清掃領域に対して、第１清掃行動又は第２清掃行動等、複数の清掃行動を割り当てるようにしてもよい。この場合、例えば、複数の清掃行動による清掃実績を合計した総合計清掃実績時間を、清掃要求に照らして評価してもよい。

【0095】

また、上記各実施形態では、１種類の清掃用具（フロアモップ２）のみを用いる場合を例にとって説明したが、複数の清掃用具を使って清掃する場合にも本発明を適用できる。その場合、清掃用具ごとに検出された加速度データ（及び位置データ）を、各清掃用具を識別できる信号と共に、サーバ３０に送信し、サーバ３０が清掃用具ごとに清掃動作（及び位置）を分析して清掃行動を推定するように構成すればよい。この場合、清掃要求を清掃用具ごとに設定してもよく、清掃用具ごとに清掃行動の評価及びフィードバックをしてもよい。

【0096】

すなわち、清掃要求には、１つ又は複数の清掃用具と、清掃用具ごと清掃時間とが、少なくとも含まれており、清掃行動推定部３１ｂは、清掃用具ごとの清掃時間を推定し、フィードバック部３１ｄは、清掃用具ごとの清掃時間に関するフィードバックをさらに返すように構成してもよい。
その結果、ユーザ９０に対して清掃用具ごとの清掃時間に対するフィードバックが返されるので、清掃行動に対するより細かな示唆をユーザ９０に与えることができる。

【0097】

また、上記各実施形態では、フィードバック部３１ｄが、各清掃行動を清掃時間の観点で評価したが、これに換えて若しくは追加で清掃の品質を評価するように構成してもよい。例えば、加速度データに基づいて、清掃が適切であるかどうかを判断してもよく、例えば加速度が所定の閾値を超えるような場合は埃が舞い上がる場合がある等好ましくない清掃であると推定でき、このほか衝撃的な加速度が検出される場合には清掃用具が什器等に衝突していると推定してもよい。この場合には、フィードバック部３１ｄが、ユーザ９０に対して、適切な速さで払拭掃除をするよう促したり、什器への衝突に気を付けるようなフィードバックを返すように構成してもよい。

【0098】

すなわち、清掃要求には、１つ又は複数の清掃行動と、清掃行動ごとの清掃の品質とが、少なくとも含まれており、清掃行動推定部３１ｂは、清掃行動ごとの清掃の品質を推定し、フィードバック部３１ｄは、清掃の品質に関するフィードバックをさらに返してもよい。
その結果、ユーザ９０に対して清掃の品質に対するフィードバックが返されるので、より高品質な清掃行動についての示唆をユーザ９０に与えることができる。

【0099】

また、上記各実施形態では、清掃動作取得部１０を清掃用具に取り付けた場合を例にとって説明したがこれに限らない。例えば、ユーザ９０が身に着けるスマートフォン等のスマートデバイスに実装された加速度センサ等によって代用してもよい。

【0100】

また、上記各実施形態では、清掃動作取得部１０として、加速度センサ１１を用いる場合を例にとって説明したが、加速度センサ１１に換えて若しくは追加でジャイロセンサにより角速度を計測し、角速度に基づいて清掃行動を推定するように構成してもよい。

【0101】

さらにまた、図１、図４及び図７に二点鎖線で示すように、加速度センサ１１に換えて若しくは追加でカメラ４等の画像撮像部によって撮影された静止画及び／又は動画に基づいて清掃行動を推定するように構成してもよい。この場合、学習器３５は、角加速度データ若しくは静止画及び／又は動画とこれに対応する清掃行動とを含む教師データから機械学習されて、角加速度データ若しくは静止画及び／又は動画に基づいて清掃行動を推定するようにモデル化すればよい。

【0102】

また、上記各実施形態では、フィードバックを、スピーカ３を介して報知するように構成したが、スピーカ３に換えて若しくは追加でユーザ９０が装着するスマートデバイスの画面に画像表示させたり、清掃用具若しくはスマートデバイスから振動を生じさせることによってフィードバックを返すように構成してもよい。フィードバックを振動で返す場合、例えば清掃要求が満たされた場合に、清掃用具若しくはスマートデバイスに振動を生じさせるようにしてもよい。
その結果、ユーザ９０に清掃に対するフィードバックを容易に返すことが出来る。

【0103】

また、上記各実施形態では、サーバ３０を清掃動作取得部１０とは別体のコンピュータとして構成したが、これらを一体化してもよい。例えば、ユーザ９０が装着するスマートデバイスに清掃動作取得部１０とサーバ３０の上記機能を実装してもよい。また、清掃動作取得部１０を清掃用具に取り付ける又はユーザ９０が装着するスマートデバイスに実装する一方で、サーバ３０の上記機能を清掃動作取得部１０とは別体のユーザ９０が装着するスマートデバイスに実装してもよい。

【0104】

上記各実施形態では、清掃要求生成部３１ａが、清掃対象の部屋に関して入力された情報に基づいて清掃要求を生成するように構成したが、これに限らない。ユーザ９０が清掃要求を設定してもよい。

【符号の説明】

【0105】

１ 清掃支援システム
２ 清掃用具（フロアモップ）
３ スピーカ
４ カメラ
１０ 清掃動作取得部
１１ 加速度センサ
１２ データ送信部
３０ サーバ
３１ 演算処理部
３１ａ 清掃要求生成部
３１ｂ 清掃行動推定部
３１ｃ 清掃行動評価部
３１ｄ フィードバック部
３１ｅ 清掃位置推定部
３１ｆ 清掃済場所表示部
３２ 記憶部
３５ 学習器
３６ 入力部
９０ ユーザ（清掃者）
２００ 清掃支援システム
２１０ 清掃位置取得部
２１１ ビーコン受信機
２２０ ビーコン発信機
３００ 清掃支援システム
３１０ プロジェクタ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】