特開 2023-143101 曲げ成形制御装置、曲げ成形装置および曲げ成形方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023143101

(43)【公開日】2023-10-06

(54)【発明の名称】曲げ成形制御装置、曲げ成形装置および曲げ成形方法

(51)【国際特許分類】

   B21D 7/14 20060101AFI20230928BHJP

【ＦＩ】

B21D7/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022050305

(22)【出願日】2022-03-25

(71)【出願人】

【識別番号】000003609

【氏名又は名称】株式会社豊田中央研究所

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】504137912

【氏名又は名称】国立大学法人 東京大学

(74)【代理人】

【識別番号】100160691

【弁理士】

【氏名又は名称】田邊 淳也

(74)【代理人】

【識別番号】100157277

【弁理士】

【氏名又は名称】板倉 幸恵

(74)【代理人】

【識別番号】100195659

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 祐介

(72)【発明者】

【氏名】藤村 南

(72)【発明者】

【氏名】太田 英一

(72)【発明者】

【氏名】三浦 正哉

(72)【発明者】

【氏名】新原 正倫

(72)【発明者】

【氏名】古島 剛

【テーマコード（参考）】

4E063

【Ｆターム（参考）】

4E063AA04

4E063BB04

4E063CA03

4E063LA09

(57)【要約】

【課題】曲げ成形された長尺状部材の計測結果を用いて補正を行う技術の向上を図る技術を提供する。
【解決手段】曲げ成形制御装置は、長尺状部材の一の面に押し当てられることにより、長尺状部材を曲げ成形する曲げツールの移動を制御する移動制御部と、曲げ成形時における曲げツールの位置を表す曲げツール位置の候補と、候補による曲げ成形後の長尺状部材の予測曲率と、が対応付けられた予測モデルを用いて、曲げツール位置を決定する位置決定部と、位置決定部で決定された曲げツール位置により実際に曲げ成形された長尺状部材の曲率である実曲率を計測する計測部と、実曲率と、実曲率が得られた曲げツール位置に対応する予測曲率と、の曲率誤差を演算する誤差演算部と、当該曲率誤差を用いて、予測モデルにおける候補の各々と、各々の候補による予測曲率と、の対応関係を補正する補正部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

曲げ成形制御装置であって、
長尺状部材の一の面に押し当てられることにより、前記長尺状部材を曲げ成形する曲げツールの移動を制御する移動制御部と、
曲げ成形時における前記曲げツールの位置を表す曲げツール位置の候補と、前記候補による曲げ成形後の前記長尺状部材の予測曲率と、が対応付けられた予測モデルを用いて、前記曲げツール位置を決定する位置決定部と、
前記位置決定部で決定された前記曲げツール位置により実際に曲げ成形された前記長尺状部材の曲率である実曲率を計測する計測部と、
前記実曲率と、前記実曲率が得られた前記曲げツール位置に対応する前記予測曲率と、の曲率誤差を演算する誤差演算部と、
当該曲率誤差を用いて、前記予測モデルにおける前記候補の各々と、各々の前記候補による前記予測曲率と、の対応関係を補正する補正部と、を備える、曲げ成形制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の曲げ成形制御装置であって、さらに、
前記実曲率と、前記実曲率が得られた前記曲げツール位置に対応する前記予測曲率と、を対応付けて保管する保管部を備え、
前記補正部は、前記保管部に保管された前記実曲率および前記予測曲率を用いて、前記予測モデルにおける前記候補の各々と、各々の前記候補による前記予測曲率との対応関係を補正する、曲げ成形制御装置。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の曲げ成形制御装置であって、
前記計測部は、曲げ成形途中の前記長尺状部材のうち、曲げ成形を終えた部分における前記実曲率である部分実曲率を計測し、
前記誤差演算部は、前記部分実曲率と、前記部分実曲率が得られた前記曲げツール位置に対応する前記予測曲率と、の曲率誤差を演算し、
前記補正部は、前記部分実曲率に基づいて演算された当該曲率誤差を用いて、前記予測モデルにおける前記候補の各々と、各々の前記候補による前記予測曲率との対応関係を補正し、
前記移動制御部は、前記部分実曲率を計測した前記長尺状部材のうち曲げ成形を終えていない部分の曲げ成形を実行する際、補正された前記予測モデルを用いて決定された前記曲げツール位置に前記曲げツールを移動させる、曲げ成形制御装置。

【請求項4】

請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の曲げ成形制御装置であって、
前記計測部は、曲げ成形終了後の前記長尺状部材を区分けした区間の各々における前記実曲率である区間実曲率を計測し、
前記誤差演算部は、前記区間実曲率と、前記区間実曲率が得られた前記曲げツール位置に対応する前記予測曲率と、の曲率誤差を演算し、
前記補正部は、前記区間実曲率に基づいて演算された当該曲率誤差を用いて、前記予測モデルにおける前記候補の各々と、各々の前記候補による前記予測曲率との対応関係を補正し、
前記移動制御部は、新たな前記長尺状部材の曲げ成形を実行する際、補正された前記予測モデルを用いて決定された前記曲げツール位置に前記曲げツールを移動させる、曲げ成形制御装置。

【請求項5】

請求項４に記載の曲げ成形制御装置であって、
前記誤差演算部は、
前記区間実曲率と、前記区間実曲率が得られた前記曲げツール位置に対応する前記予測曲率と、の曲率誤差に加えて、
曲げ成形終了後の前記長尺状部材が曲げ成形途中であった際に計測された前記部分実曲率と、前記部分実曲率が得られた前記曲げツール位置に対応する前記予測曲率と、の曲率誤差を演算し、
前記補正部は、前記部分実曲率および前記区間実曲率に基づいて演算された各々の曲率誤差を用いて、前記予測モデルにおける前記候補の各々と、各々の前記候補による前記予測曲率との対応関係を補正し、
前記移動制御部は、新たな前記長尺状部材の曲げ成形を実行する際、補正された前記予測モデルを用いて決定された前記曲げツール位置に前記曲げツールを移動させる、曲げ成形制御装置。

【請求項6】

請求項５に記載の曲げ成形制御装置であって、
前記補正部は、前記区間実曲率に基づいて演算された曲率誤差に対する重み付けを、前記部分実曲率に基づいて演算された曲率誤差に対する重み付けより大きくして、前記予測モデルにおける前記曲げツール位置の候補と前記予測曲率との各々の対応関係を補正する、曲げ成形制御装置。

【請求項7】

曲げ成形装置であって、
請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の曲げ成形制御装置と、
前記曲げツールと、を備える、曲げ成形装置。

【請求項8】

曲げ成形方法であって、
長尺状部材の一の面に押し当てられることにより、前記長尺状部材を曲げ成形する曲げツールの移動を制御する移動制御工程と、
曲げ成形時における前記曲げツールの位置を表す曲げツール位置の候補と、前記候補による曲げ成形後の前記長尺状部材の予測曲率と、が対応付けられた予測モデルを用いて、前記曲げツール位置を決定する位置決定工程と、
前記位置決定工程で決定された前記曲げツール位置により実際に曲げ成形された前記長尺状部材の曲率である実曲率を計測する計測工程と、
前記実曲率と、前記実曲率が得られた前記曲げツール位置に対応する前記予測曲率と、の曲率誤差を演算する誤差演算工程と、
当該曲率誤差を用いて、前記予測モデルにおける前記候補の各々と、各々の前記候補による前記予測曲率と、の対応関係を補正する補正工程と、を備える、曲げ成形方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、曲げ成形制御装置、曲げ成形装置および曲げ成形方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、加工対象の部材を所望の形状に成形する工作機械において、成形の精度を高めるために様々な技術が提案されている。例えば、特許文献１には、長尺状部材を曲げ加工して屈曲部材を製造する製造装置において、長尺状部材のうち曲げ加工が行われた部分の三次元形状の計測結果に基づいて、後に曲げ加工が行われる部分の三次元形状を予め補正加工することにより、曲げ加工に伴う横断面の寸法変化の抑制を図る技術が開示されている。また、特許文献２には、工作機械を数値制御する数値制御装置において、機械学習を行った学習済み推論モデルを持つ推論部に推論用データセットを入力することで、加工精度の悪化を招くびびり振動の発生を判定する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－２５２５６７号公報

【特許文献2】国際公開２０２０／２０８８９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、特許文献１に開示された技術は、長尺状部材を曲げ加工する際の曲げ具合が一定であって、且つ、曲げ加工される長尺状部材の横断面が一定であることを前提としている。すなわち、特許文献１に開示された技術は、長尺状部材のうち曲げ加工が行われた部分（計測される部分）の曲げ具合もしくは加工前の横断面が、後に曲げ加工が行われる部分の曲げ具合もしくは横断面と異なる場合には適用できない。このため、曲げ成形された長尺状部材の計測結果を用いて補正を行う技術には改善の余地があった。また、特許文献２に開示された技術では、工作機械におけるびびり振動の発生を判定しており、長尺状部材の曲げ成形については、何ら考慮されていない。

【0005】

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、曲げ成形された長尺状部材の計測結果を用いて補正を行う技術の向上を図ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

【0007】

（１）本発明の一形態によれば、曲げ成形制御装置が提供される。この曲げ成形制御装置は、長尺状部材の一の面に押し当てられることにより、前記長尺状部材を曲げ成形する曲げツールの移動を制御する移動制御部と、曲げ成形時における前記曲げツールの位置を表す曲げツール位置の候補と、前記候補による曲げ成形後の前記長尺状部材の予測曲率と、が対応付けられた予測モデルを用いて、前記曲げツール位置を決定する位置決定部と、前記位置決定部で決定された前記曲げツール位置により実際に曲げ成形された前記長尺状部材の曲率である実曲率を計測する計測部と、前記実曲率と、前記実曲率が得られた前記曲げツール位置に対応する前記予測曲率と、の曲率誤差を演算する誤差演算部と、当該曲率誤差を用いて、前記予測モデルにおける前記候補の各々と、各々の前記候補による前記予測曲率と、の対応関係を補正する補正部と、を備える。

【0008】

この構成によれば、計測した実曲率と、当該実曲率が得られた曲げツール位置に対応する予測曲率と、の曲率誤差を用いて、予測モデルにおける曲げツール位置の候補の各々と、各々の候補による曲げ成形後の長尺状部材の予測曲率との対応関係を補正する。このため、実際の曲げ成形に用いられた候補の曲げツール位置による実曲率を用いて演算された曲率誤差を用いて、予測モデルのうち、実際の曲げ成形に用いられた候補の曲げツール位置と、当該候補による予測曲率と、の対応関係だけではなく、当該候補とは異なる他の候補の曲げツール位置と、当該他の候補による予測曲率と、の対応関係も併せて補正することができる。したがって、当該他の候補の曲げツール位置により次回実際に曲げ成形した際には、曲率誤差が小さくなっている可能性が高い。すなわち、この構成によれば、実曲率が得られた曲げツール位置で次回曲げ成形する際の精度のみならず、他の曲げツール位置で次回曲げ成形する際の精度も併せて向上することができる。よって、この構成によれば、曲げ成形された長尺状部材の計測結果を用いて補正を行う技術の向上を図ることができる。

【0009】

（２）上記形態の曲げ成形制御装置において、さらに、前記実曲率と、前記実曲率が得られた前記曲げツール位置に対応する前記予測曲率と、を対応付けて保管する保管部を備え、前記補正部は、前記保管部に保管された前記実曲率および前記予測曲率を用いて、前記予測モデルにおける前記候補の各々と、各々の前記候補による前記予測曲率との対応関係を補正してもよい。
この構成によれば、保管部には予測モデルを補正する直前に計測された実曲率およびその実曲率に対応する予測曲率のみならず、それより過去に計測された実曲率およびその実曲率に対応する予測曲率も保管可能である。このため、そのような保管部に保管された実曲率および予測曲率を予測モデルの補正に用いることができるため、予測モデルの補正における精度を向上させることができる。その結果、長尺状部材を狙いの形状（曲率）に曲げ成形する際の精度を向上することができる。

【0010】

（３）上記形態の曲げ成形制御装置において、前記計測部は、曲げ成形途中の前記長尺状部材のうち、曲げ成形を終えた部分における前記実曲率である部分実曲率を計測し、前記誤差演算部は、前記部分実曲率と、前記部分実曲率が得られた前記曲げツール位置に対応する前記予測曲率と、の曲率誤差を演算し、前記補正部は、前記部分実曲率に基づいて演算された当該曲率誤差を用いて、前記予測モデルにおける前記候補の各々と、各々の前記候補による前記予測曲率との対応関係を補正し、前記移動制御部は、前記部分実曲率を計測した前記長尺状部材のうち曲げ成形を終えていない部分の曲げ成形を実行する際、補正された前記予測モデルを用いて決定された前記曲げツール位置に前記曲げツールを移動させてもよい。
この構成によれば、曲げ成形途中の長尺状部材のうち曲げ成形を終えた部分の部分実曲率に基づいて演算された曲率誤差を用いて、予測モデルが補正される。そして、補正された予測モデルを用いて、長尺状部材のうち曲げ成形を終えていない部分の曲げ成形が実行される。このため、長尺状部材の曲げ成形途中に補正した予測モデルを用いて、長尺状部材のうち未だ曲げ成形を終えていない部分の曲げ成形における曲率誤差を小さくすることができる。したがって、曲げ成形途中であったとしても、長尺状部材のうち未だ曲げ成形を終えていない部分を狙いの形状（曲率）に曲げ成形する際の精度を向上することができる。

【0011】

（４）上記形態の曲げ成形制御装置において、前記計測部は、曲げ成形終了後の前記長尺状部材を区分けした区間の各々における前記実曲率である区間実曲率を計測し、前記誤差演算部は、前記区間実曲率と、前記区間実曲率が得られた前記曲げツール位置に対応する前記予測曲率と、の曲率誤差を演算し、前記補正部は、前記区間実曲率に基づいて演算された当該曲率誤差を用いて、前記予測モデルにおける前記候補の各々と、各々の前記候補による前記予測曲率との対応関係を補正し、前記移動制御部は、新たな前記長尺状部材の曲げ成形を実行する際、補正された前記予測モデルを用いて決定された前記曲げツール位置に前記曲げツールを移動させてもよい。
この構成によれば、曲げ成形終了後の長尺状部材を区分けした区間の各々における区間実曲率を用いて演算された曲率誤差を用いて、予測モデルが補正される。そして、補正された予測モデルを用いて、新たな長尺状部材の曲げ成形が実行される。曲げ成形終了後の長尺状部材を計測して得られる区間実曲率は、曲げ成形途中の長尺状部材のうち曲げ成形を終えた部分を計測して得られる部分実曲率と比べて、信頼性が高い傾向にある。このため、信頼性が高い区間実曲率に基づいて演算された曲率誤差を用いて予測モデルが補正されることから、高い予測精度の予測モデルを構築することができる。その結果、新たな長尺状部材を狙いの形状（曲率）に曲げ成形する際の精度を向上することができる。

【0012】

（５）上記形態の曲げ成形制御装置において、前記誤差演算部は、前記区間実曲率と、前記区間実曲率が得られた前記曲げツール位置に対応する前記予測曲率と、の曲率誤差に加えて、曲げ成形終了後の前記長尺状部材が曲げ成形途中であった際に計測された前記部分実曲率と、前記部分実曲率が得られた前記曲げツール位置に対応する前記予測曲率と、の曲率誤差を演算し、前記補正部は、前記部分実曲率および前記区間実曲率に基づいて演算された各々の曲率誤差を用いて、前記予測モデルにおける前記候補の各々と、各々の前記候補による前記予測曲率との対応関係を補正し、前記移動制御部は、新たな前記長尺状部材の曲げ成形を実行する際、補正された前記予測モデルを用いて決定された前記曲げツール位置に前記曲げツールを移動させてもよい。
この構成によれば、部分実曲率および区間実曲率に基づいて演算された曲率誤差を用いて、予測モデルにおける曲げツール位置の候補の各々と、各々の候補による曲げ成形後の長尺状部材の予測曲率との対応関係を補正する。このため、異なる時点で計測される多様な実曲率に基づいて演算された各々の曲率誤差を用いて予測モデルが補正されることから、高い予測精度の予測モデルを構築することができる。

【0013】

（６）上記形態の曲げ成形制御装置において、前記補正部は、前記区間実曲率に基づいて演算された曲率誤差に対する重み付けを、前記部分実曲率に基づいて演算された曲率誤差に対する重み付けより大きくして、前記予測モデルにおける前記曲げツール位置の候補と前記予測曲率との各々の対応関係を補正してもよい。
この構成によれば、予測モデルの補正において、信頼性が高い傾向にある区間実曲率に基づいて演算された曲率誤差を、部分実曲率に基づいて演算された曲率誤差より強く反映させることができるため、高い予測精度の予測モデルを構築することができる。

【0014】

（７）本発明の一形態によれば、曲げ成形装置が提供される。この曲げ成形装置は、上記形態に記載の曲げ成形制御装置と、前記曲げツールと、を備える。
この曲げ成形装置によれば、長尺状部材を狙いの形状（曲率）に精度よく成形することができる。

【0015】

なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、曲げ成形制御装置、曲げ成形方法、曲げ成形制御装置を含むシステム、これら装置、方法、システムにおいて実行されるコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを配布するためのサーバ装置、そのコンピュータプログラムを記憶した一時的でない記憶媒体等の形態で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】第１施形態の曲げ成形制御装置の構成を例示した説明図である。

【図2】長尺状部材が曲げ成形されている状況を示す説明図である。

【図3】予測モデルの一例を示した説明図である。

【図4】予測モデル構築処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図5】曲げ成形された長尺状部材上の部分を示した説明図である。

【図6】長尺状部材上の部分における狙いの曲率半径を例示した説明図である。

【図7】補正された予測モデルの一例を示した説明図である。

【図8】補正された予測モデルの一例を示した説明図である。

【図9】長尺状部材を曲げ成形した際の曲げツール位置を示した説明図である。

【図10】曲げ成形終了後の長尺状部材の曲率測定を示した説明図である。

【図11】補正された予測モデルの一例を示した説明図である。

【図12】曲げ成形した長尺状部材の計測結果を示す説明図である。

【図13】曲げ成形後の長尺状部材の形状を示す説明図である。

【図14】曲げ成形後の長尺状部材の形状を示す説明図である。

【図15】曲げ成形後の長尺状部材の形状における最大誤差を示した説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

＜第１実施形態＞
図１は、本発明の一実施形態としての曲げ成形制御装置１の構成を例示した説明図である。曲げ成形制御装置１は、後述する図２で示されるように、加工対象である管状の長尺状部材ＬＧを長手方向に沿って送りながら長尺状部材ＬＧに対して曲げツール３３を押し当てることにより、長尺状部材ＬＧを曲げ成形する一連の工程を制御する。曲げ成形制御装置１は、ＣＰＵ１０と、入力部２１と、表示部２３と、保管部２５と、を備える。

【0018】

入力部２１は、作業者からの入力を受け付けるキーボードおよびマウスで構成され、入力された情報をＣＰＵ１０に送信する。表示部２３は、各種画像を表示可能なモニタであり、ＣＰＵ１０から送信された情報に応じて、各種情報を表示する。保管部２５は、詳細を後述する予測モデル、実曲率および予測曲率等のデータを保管している。

【0019】

ＣＰＵ１０は、図示されていないＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶されているプログラムをＲＡＭ（Ramdom Access Memory）に展開することにより、プログラムを実行する。ＣＰＵ１０は、位置決定部１１と、移動制御部１３と、計測部１５と、誤差演算部１７と、補正部１９として機能する。

【0020】

図２は、長尺状部材ＬＧが曲げ成形されている状況を示す説明図である。図２には、相互に直交するＸＹＺ軸を図示する。図２において、長尺状部材ＬＧは、図示しない送りツールにより白抜き矢印の送り方向（図２では＋Ｘ軸方向）に送られつつ、対向して配置される複数の保持ツール３１の間で移動可能に保持されている。また、保持ツール３１より＋Ｘ軸方向側に設けられた曲げツール３３は、Ｚ軸方向に沿って移動可能に構成されている。曲げツール３３ｐの位置は、＋Ｚ軸方向に移動を開始する前の初期位置における曲げツール３３の位置を示している。曲げツール３３は、＋Ｚ軸方向側に移動して長尺状部材ＬＧの一の面（図２では－Ｚ軸方向側を向いた面）に押し当てられることにより、＋Ｘ軸方向に送られてくる長尺状部材ＬＧを曲げ成形する。この曲げツール３３と、図１の曲げ成形制御装置１と、を合わせて、曲げ成形装置と呼ぶこともできる。計測機構３５は、Ｘ軸方向に沿って移動可能に構成され、長尺状部材ＬＧの曲率を計測する。

【0021】

図１の説明に戻り、ＣＰＵ１０の各機能について説明する。ＣＰＵ１０は、位置決定部１１として機能することにより、曲げ成形時における曲げツール３３の位置を表す曲げツール位置の候補と、その候補による曲げ成形後の長尺状部材ＬＧの予測曲率と、が対応付けられた予測モデルを用いて、曲げツール位置を決定する。

【0022】

図３は、予測モデルＭ１の一例を示した説明図である。図３の縦軸は、曲げツール位置を示し、図３の横軸は、曲率（予測曲率）を示す。後述する図７，８，１１の縦軸および横軸についても同様である。図３に示されるように、曲率と曲げツール位置とのうち一方を入力として予測モデルＭ１に適用すると、曲率と曲げツール位置とのうちその入力に対応する他方が決定される。このように、位置決定部１１として機能するＣＰＵ１０は、入力部２１を介して作業者から狙いの形状（曲率）の入力（例えば、図３の点Ｄ１で示される曲率の入力）を受け付けた場合、その入力を予測曲率として予測モデルに適用することにより、その予測曲率に長尺状部材ＬＧを曲げ成形する曲げツール位置を演算して決定する。これら予測曲率および曲げツール位置は、表示部２３に表示されて作業者に確認される。そして、表示された曲げツール位置による曲げ成形を許可する入力を作業者が行った場合、ＣＰＵ１０は、後述する移動制御部１３として機能する。一方、位置決定部１１として機能するＣＰＵ１０は、入力部２１を介して作業者から曲げツール位置の入力（例えば、図３の点Ｄ１で示される曲げツール位置の入力）を受け付けた場合、その入力を、長尺状部材ＬＧを曲げ成形する曲げツール位置として決定するとともに予測モデルに適用することにより、その曲げツール位置により曲げ成形した際の長尺状部材ＬＧの予測曲率を演算する。これら予測曲率および曲げツール位置は、表示部２３に表示されて作業者に確認される。そして、表示された予測曲率を確認したうえで、決定された曲げツール位置による曲げ成形を許可する入力を作業者が行った場合、ＣＰＵ１０は、次に説明する移動制御部１３として機能する。

【0023】

ＣＰＵ１０は、移動制御部１３として機能することにより、曲げツール３３の移動を制御する。具体的には、ＣＰＵ１０は、曲げ成形が許可された際の曲げツール位置に曲げツール３３を移動させて長尺状部材ＬＧの一の面に押し当てることにより、長尺状部材ＬＧの曲げ成形を実行する。なお、曲げ成形時には、曲げツール位置の制御に加えて、その曲げツール位置に曲げツール３３が配置された状態で送り方向（図２では＋Ｘ軸方向）に送られる長尺状部材ＬＧの送り量についても制御される。

【0024】

次に、ＣＰＵ１０は、計測部１５として機能することにより、位置決定部１１で決定された曲げツール位置により実際に曲げ成形された長尺状部材ＬＧの曲率である実曲率を計測する。具体的には、ＣＰＵ１０は、計測機構３５をＸ軸方向に沿って移動させることにより、実際に曲げ成形された長尺状部材ＬＧの実曲率を計測する。この実曲率は計測されるたびに、その実曲率が得られた曲げツール位置に対応する予測曲率と対応付けられて、保管部２５に保管される。

【0025】

次に、ＣＰＵ１０は、誤差演算部１７として機能することにより、計測機構３５により計測された実曲率と、その実曲率が得られた曲げツール位置に対応する予測曲率と、の曲率誤差を演算する。ここで、実曲率が得られた曲げツール位置に対応する予測曲率とは、実曲率に長尺状部材ＬＧを曲げ成形した曲げツール位置と予測モデル上において対応する予測曲率のことである。曲率誤差は、長尺状部材ＬＧの曲げ具合が予測曲率となるよう、その予測曲率に対応する候補の曲げツール位置で曲げ成形を行った際の、その予測曲率と、実際に曲げ成形された長尺状部材ＬＧの曲率（実曲率）と、の差のことである。

【0026】

次に、ＣＰＵ１０は、補正部１９として機能することにより、誤差演算部１７として機能した際に演算された曲率誤差を用いて、予測モデルを補正する。この予測モデルの補正の詳細は後述する。

【0027】

図４は、予測モデル構築処理の手順の一例を示すフローチャートである。予測モデル構築処理は、長尺状部材ＬＧに対する曲げ成形を繰り返すごとに演算される曲率誤差を用いて予測モデルを補正することにより、高い予測精度の予測モデルを構築する処理である。本実施形態の曲げ成形制御装置１では、予測モデル構築処理において、長尺状部材ＬＧに対して実際に曲げ成形を行うことによって予測モデルを構築する。予測モデル構築処理は、入力部２１を介した作業者からの開始入力により開始される。

【0028】

予測モデル構築処理が開始されると、ＣＰＵ１０は、まず初めに、作業者からの入力を受け付ける（ステップＳ１０）。このとき、ＣＰＵ１０が入力部２１を介して作業者から受け付ける入力は、狙いの形状（曲率）、もしくは、曲げツール位置である。次に、ＣＰＵ１０は、位置決定部１１として機能することにより、保管部２５に保管された予測モデル（例えば、図３に例示の予測モデルＭ１）を参照して、作業者が入力した情報から、曲げツール位置を決定する（ステップＳ２０）。決定された曲げツール位置は、表示部２３に表示される。

【0029】

次に、ＣＰＵ１０は、曲げ成形が許可されたか判定する（ステップＳ２５）。具体的には、ＣＰＵ１０は、入力部２１を介して作業者から曲げ成形を許可する入力を受け付けたか否かに応じて、曲げ成形が許可されたか判定する。曲げ成形が許可されなかった場合（ステップＳ２５：ＮＯ）、ＣＰＵ１０は、再びステップＳ１０の処理を実行する。

【0030】

曲げ成形が許可された場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、移動制御部１３として機能することにより、ステップＳ２０の処理時に決定された曲げツール位置に曲げツール３３を移動させて長尺状部材ＬＧの一の面に押し当てることにより、長尺状部材ＬＧの曲げ成形を実行する（ステップＳ３０）。このときの長尺状部材ＬＧの送り量は、一定であってもよいし、ステップＳ３０の処理が実行される前の任意のタイミングで設定されてもよい。

【0031】

次に、ＣＰＵ１０は、計測部１５として機能することにより、ステップＳ３０の処理により曲げ成形された長尺状部材ＬＧの実曲率を計測する（ステップＳ４０）。実曲率を計測後、ＣＰＵ１０は、誤差演算部１７として機能することにより、その実曲率と、その実曲率が得られた曲げツール位置に対応する予測曲率と、の曲率誤差を演算する（ステップＳ５０）。曲率誤差の演算後、ＣＰＵ１０は、補正部１９として機能することにより、予測モデルを補正する（ステップＳ６０）。このとき補正により更新された予測モデルは、保管部２５に保管される。

【0032】

次に、ＣＰＵ１０は、曲げ成形を続行するか判定する（ステップＳ６５）。具体的には、ＣＰＵ１０は、入力部２１を介して作業者から曲げ成形を続行する入力を受け付けたか否かに応じて、曲げ成形を続行するか判定する。曲げ成形を続行する場合（ステップＳ６５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、再びステップＳ１０の処理を実行して、作業者から新たな入力を受け付けたのち、ステップＳ２０にて補正後の予測モデルを用いた処理を実行する。曲げ成形を続行しない場合（ステップＳ６５：ＮＯ）、ＣＰＵ１０は、予測モデル構築処理を終了する。

【0033】

図５は、曲げ成形された長尺状部材ＬＧ上の部分Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を示した説明図である。部分Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３は、予測モデル構築処理におけるステップＳ１０～６０の一連の処理が３回繰り返されることによって曲げ成形された部分である。なお、図５の長尺状部材ＬＧにおいて部分Ｐ１が初めに曲げ成形された区間である。

【0034】

図６は、長尺状部材ＬＧ上の部分Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３における狙いの曲率半径を例示した説明図である。図６の縦軸は、曲率半径を示し、図６の横軸は、長尺状部材ＬＧの送り量を示す。長尺状部材ＬＧの送り量のうち、０～３６０ｍｍの範囲が部分Ｐ１にあたり、３６０～７２０ｍｍの範囲および７２０～１０８０ｍｍの範囲がそれぞれ部分Ｐ２および部分Ｐ３に当たる。図６に示されるように、部分Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３における各々の狙いの曲率半径は、６００ｍｍ、１２００ｍｍ、２４００ｍｍである。

【0035】

図７は、補正された予測モデルＭ２の一例を示した説明図である。予測モデルＭ２は、予測モデルＭ１（図７では一点鎖線にて図示）に対して、部分Ｐ１の曲げ成形（図４のステップＳ１０～６０の処理）実行時に補正を行うことにより構築された予測モデルである。部分Ｐ１では、予測モデルＭ１を用いて点Ｄ１が示す曲げツール位置により曲げ成形が行われたが、実際に曲げ成形された部分Ｐ１の曲率は、点Ｄ１で示される曲率（予測曲率）ではなく、点Ｒ１で示される曲率（実曲率）であった。このとき、部分Ｐ１の曲げ成形時のステップＳ５０において、ＣＰＵ１０は、誤差演算部１７として機能することにより、点Ｒ１で示される曲率（実曲率）と、点Ｄ１で示される曲率（予測曲率）と、の曲率誤差を演算したのち、補正部１９として機能することにより、この曲率誤差を用いて、予測モデルＭ１を補正して予測モデルＭ２を構築する。すなわち、ＣＰＵ１０は、補正部１９として機能することにより、予測モデルにおける曲げツール位置の候補の各々と、各々の候補の曲げツール位置による曲げ成形後の長尺状部材ＬＧの予測曲率と、の対応関係を補正する。具体的に説明すると、ＣＰＵ１０は、図７に示すように、予測モデルＭ１を補正して予測モデルＭ２を構築することにより、実際の曲げ成形に用いられた点Ｄ１で示される曲げツール位置と予測曲率との対応関係だけではなく、点Ｄ１とは異なる予測モデルＭ１上の点における曲げツール位置と予測曲率との対応関係も併せて補正する。なお、予測モデルＭ１の補正においては、比例項の補正係数が用いられる。このようにして構築された予測モデルＭ２を用いて、部分Ｐ２の曲げ成形（図４のステップＳ１０～６０の処理）が実行される。

【0036】

図８は、補正された予測モデルＭ３の一例を示した説明図である。予測モデルＭ３は、予測モデルＭ２（図８では二点鎖線にて図示）に対して、部分Ｐ２の曲げ成形（図４のステップＳ１０～６０の処理）実行時に補正を行うことにより構築された予測モデルである。部分Ｐ２では、予測モデルＭ２を用いて点Ｄ２が示す曲げツール位置により曲げ成形が行われたが、実際に曲げ成形された部分Ｐ２の曲率は、点Ｄ２で示される曲率（予測曲率）ではなく、点Ｒ２で示される曲率（実曲率）であった。そこで、部分Ｐ２の曲げ成形時のステップＳ５０において、ＣＰＵ１０は、点Ｒ２で示される曲率（実曲率）と、点Ｄ２で示される曲率（予測曲率）と、の曲率誤差を用いて、予測モデルＭ２を補正して予測モデルＭ３を構築する。なお、予測モデルＭ２の補正においては、比例項及び指数項の補正係数が用いられる。

【0037】

図５、図７および図８を用いて説明したように、ＣＰＵ１０は、計測部１５として、曲げ成形途中の長尺状部材ＬＧのうち、曲げ成形を終えた部分における実曲率である部分実曲率を計測する。図５を用いて説明すると、部分Ｐ１（もしくは部分Ｐ２）の曲げ成形を終えた時点で、長尺状部材ＬＧのうち曲げ成形を終えた部分にあたる部分Ｐ１（もしくは部分Ｐ２）の部分曲率を計測する。また、ＣＰＵ１０は、誤差演算部１７として、計測された部分実曲率（図７の点Ｒ１、図８の点Ｒ２）と、その部分実曲率が得られた曲げツール位置に対応する予測曲率（図７の点Ｄ１、図８の点Ｄ２）と、の曲率誤差を演算し、補正部１９として、その曲率誤差を用いて、それまでの予測モデルを補正して新たな予測モデルを構築する。新たな予測モデルの構築後、ＣＰＵ１０は、移動制御部１３として、部分実曲率を計測した長尺状部材ＬＧのうち曲げ成形を終えていない部分の曲げ成形を実行する際、新たな予測モデルを用いて決定された曲げツール位置に曲げツール３３を移動させる。すなわち、図５を用いて説明すると、部分Ｐ１の曲げ成形後には、予測モデルＭ２を用いて部分Ｐ２の曲げ成形を実行し、部分Ｐ２の曲げ成形後には、予測モデルＭ３を用いて部分Ｐ３の曲げ成形を実行するということである。このように、ＣＰＵ１０は、長尺状部材ＬＧに対する部分的な曲げ成形を繰り返すごとに演算される曲率誤差を用いて予測モデルを補正することにより、予測モデルによる予測精度を向上させていく。

【0038】

図９は、長尺状部材ＬＧ上の部分Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を曲げ成形した際の曲げツール位置を示した説明図である。長尺状部材ＬＧの送り量に対する部分Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の範囲は図６と同様である。図９に示す実線は、図３で示した予測モデルＭ１を用いて部分Ｐ１～Ｐ３を狙いの形状に曲げ成形する場合の曲げツール位置を示している。図９に示す破線は、図７で示した予測モデルＭ２を用いて部分Ｐ２、Ｐ３を狙いの形状に曲げ成形する場合の曲げツール位置を示している。図９に示す一点鎖線は、図８で示した予測モデルＭ３を用いて部分Ｐ３を狙いの形状に曲げ成形する場合の曲げツール位置を示している。上述したように、ＣＰＵ１０は、長尺状部材ＬＧに対する部分的な曲げ成形を繰り返すごとに予測モデルを補正することから、部分Ｐ１では、予測モデルＭ１（実線）を用いて決定した曲げツール位置で曲げ成形し、部分Ｐ２では、更新された予測モデルＭ２（破線）を用いて決定した曲げツール位置で曲げ成形し、部分Ｐ３では、更新された予測モデルＭ３（一点鎖線）を用いて決定した曲げツール位置で曲げ成形する。

【0039】

図１０は、曲げ成形終了後の長尺状部材ＬＧの曲率測定を示した説明図である。図１０の長尺状部材ＬＧのうち領域ＭＲは、曲げ成形された領域を示している。領域ＭＲは、長尺状部材ＬＧ上の部分Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を合わせた領域である。ＣＰＵ１０は、曲げ成形終了後の長尺状部材ＬＧにおける実曲率も計測する。具体的には、ＣＰＵ１０は、曲げ成形終了後の長尺状部材ＬＧのうち領域ＭＲを区分けした区間の各々における実曲率である区間実曲率を計測する。図１０においては、長尺状部材ＬＧのうち領域ＭＲを区分けした区間の各々の区間実曲率が計測される。この区間実曲率が計測される際、長尺状部材ＬＧのうち領域ＭＲは、送り方向に送られて保持ツール３１および曲げツール３３からの荷重を取り除かれた状態で実曲率を計測されることから、同荷重がかかっている状態で領域ＭＲを計測した場合と比べて、より信頼性の高い実曲率が得られる。計測機構３５は、Ｘ軸方向に沿って移動することにより、領域ＭＲにおける長尺状部材ＬＧの実曲率を計測する。なお、計測機構３５ｐの位置は、＋Ｘ軸方向に移動を開始する前の初期位置における計測機構３５の位置を示している。ＣＰＵ１０は、誤差演算部１７として機能することにより、計測された区間実曲率と、その区間実曲率が得られた曲げツール位置に対応する予測曲率と、の曲率誤差を演算する。そして、ＣＰＵ１０は、補正部１９として機能することにより、区間実曲率に基づいて演算されたその曲率誤差を用いて、それまでの予測モデルを補正して新たな予測モデルを構築する。

【0040】

図１１は、補正された予測モデルＭ４の一例を示した説明図である。予測モデルＭ４は、図８に示した予測モデルＭ３（図１１では一点鎖線にて図示）に対して、曲げ成形終了後の区間実曲率を用いて演算された曲率誤差に基づく補正を行うことにより構築された予測モデルである。上述したように、長尺状部材ＬＧの曲げ成形終了後、ＣＰＵ１０は、区間実曲率を計測したのち、その区間実曲率に基づいて演算された曲率誤差を用いて、予測モデルを補正する。長尺状部材ＬＧのうち領域ＭＲに保持ツール３１および曲げツール３３からの荷重がかかっている状態（すなわち、長尺状部材ＬＧが曲げ成形途中である状態）では、領域ＭＲにおける部分Ｐ１，Ｐ２（図５に図示）を曲げ成形した際の曲げツール位置および実曲率（部分実曲率）は、点Ｒ１，Ｒ２（図１１に図示）で示される。一方、領域ＭＲに対する保持ツール３１および曲げツール３３からの荷重が取り除かれた状態（すなわち、長尺状部材ＬＧが曲げ成形終了後である状態）では、領域ＭＲにおける部分Ｐ１，Ｐ２（図５に図示）に相当する区間を曲げ成形した際の曲げツール位置および実曲率（区間実曲率）は、点Ｒ３，Ｒ４（図１１に図示）で示される。ここで、区間実曲率が計測される時点での予測モデルは予測モデルＭ３であることから、点Ｒ３，Ｒ４で示される区間実曲率にとって点Ｒ１，Ｒ２で示される曲率は、その区間実曲率が得られた曲げツール位置に対応する予測曲率にあたる。したがって、曲げ成形終了後において、ＣＰＵ１０は、点Ｒ３，Ｒ４で示される区間実曲率と、点Ｒ１，Ｒ２で示される予測曲率と、の曲率誤差を用いて、予測モデルＭ３を補正して予測モデルＭ４を構築する。なお、予測モデルＭ３の補正においては、比例項及び指数項の補正係数が用いられる。予測モデルＭ４の構築後、ＣＰＵ１０は、移動制御部１３として、長尺状部材ＬＧの次に新たな長尺状部材の曲げ成形を実行する際、予測モデルＭ４を用いて決定された曲げツール位置に曲げツール３３を移動させる。

【0041】

図１２は、曲げ成形制御装置１により曲げ成形した長尺状部材ＬＧの計測結果を示す説明図である。図６で説明したように、部分Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３における各々の狙いの曲率半径は、６００ｍｍ、１２００ｍｍ、２４００ｍｍである。図１２のうち「比較対象」は、長尺状部材ＬＧの部分Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の曲げ成形において、すべて予測モデルＭ１（図３）により決定された曲げツール位置を用いる曲げ成形制御装置を示している。図１２のうち「成形中の計測値」は、曲げ成形途中の状態にある長尺状部材ＬＧの部分Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を計測した際の曲率半径（部分実曲率の逆数）の値を示している。図１２のうち「全体形状計測値」は、曲げ成形終了後の状態にある長尺状部材ＬＧの部分Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に相当する区間を計測した際の曲率半径（区間実曲率の逆数）の値を示している。図１２のうち「１本目」は、曲げ成形制御装置１により曲げ成形された１本目の長尺状部材ＬＧを示している。図１２のうち「２本目」は、曲げ成形制御装置１により曲げ成形された２本目の長尺状部材ＬＧを示している。図１２に示された３桁や４桁の数字は、曲率半径の値を示している。

【0042】

曲げ成形制御装置１による１本目の長尺状部材ＬＧの曲げ成形途中においては、部分Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の各部分における曲げ成形が終了するごとに曲げ成形を終えた部分の部分実曲率を計測して、予測モデルの更新を繰り返す（予測モデルＭ１、Ｍ２、Ｍ３に相当）。曲げ成形制御装置１による１本目の長尺状部材ＬＧの曲げ成形終了後においては、部分Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の各部分に相当する区間の区間実曲率を計測して、さらに予測モデルを更新する（予測モデルＭ４に相当）。そして、曲げ成形制御装置１による２本目の長尺状部材ＬＧの部分Ｐ１を曲げ成形する際においては、区間実曲率に基づいて更新された予測モデル（予測モデルＭ４に相当）により決定された曲げツール位置が用いられる。その後は１本目と同様、２本目の長尺状部材ＬＧの曲げ成形途中においても、各部分における曲げ成形が終了するごとに曲げ成形を終えた部分の部分実曲率を計測して、予測モデルの更新を繰り返す。

【0043】

図１２に示されるように、比較対象による曲げ成形結果と比べて、曲げ成形制御装置１による曲げ成形結果は、１，２本目のいずれにおいても、狙いの曲率半径に対する誤差が低減している。また、曲げ成形制御装置１による曲げ成形結果において、１本目の結果と２本目の結果とを比較すると、概ね２本目の方が狙いの曲率半径に対する誤差が更に低減している。

【0044】

図１３は、比較対象による曲げ成形後の長尺状部材ＬＧの形状を示す説明図である。図１３の縦軸は、Ｚ座標上の位置を示し、図１３の横軸は、Ｘ座標上の位置を示す。このＸ座標およびＺ座標は、図２に示したＸＹＺ軸で表される座標と一致する。図１３に示す破線は、狙いの曲率半径に曲げ成形できた場合の長尺状部材ＬＧの形状を示している。図１３に示す実線は、比較対象による曲げ成形後の長尺状部材ＬＧの形状を示している。

【0045】

図１４は、曲げ成形制御装置１による曲げ成形後の長尺状部材ＬＧの形状を示す説明図である。図１４の縦軸および横軸は、図１３と同様である。図１４に示す破線は、図１３と同様に、狙いの曲率半径に曲げ成形できた場合の長尺状部材ＬＧの形状を示している。図１４に示す実線は、曲げ成形制御装置１による曲げ成形後の１本目の長尺状部材ＬＧの形状を示している。図１４に示す一点鎖線は、曲げ成形制御装置１による曲げ成形後の２本目の長尺状部材ＬＧの形状を示している。図１３および図１４に示された各々の長尺状部材ＬＧの形状からも、比較対象による曲げ成形と比べて曲げ成形制御装置１による曲げ成形の方が狙いの曲率半径に対する誤差が少ないことや、曲げ成形制御装置１による曲げ成形においては概ね２本目の方が１本目より更に誤差が少ないことが示された。

【0046】

図１５は、曲げ成形後の長尺状部材ＬＧの形状の、狙いの曲率半径に対する最大誤差を示した説明図である。比較対象により曲げ成形された長尺状部材ＬＧでは、狙いの曲率半径に対する最大誤差は１９３ｍｍであった。一方、曲げ成形制御装置１により曲げ成形された１本目の長尺状部材ＬＧにおける最大誤差は６３ｍｍであり、２本目の長尺状部材ＬＧにおける最大誤差は１５ｍｍであった。図１５に示された結果からも、図１３および図１４と同様に、比較対象による曲げ成形、曲げ成形制御装置１による１本目の曲げ成形、曲げ成形制御装置１による２本目の曲げ成形の順に、誤差が少なくなることが示された。

【0047】

以上説明したように、第１実施形態の曲げ成形制御装置１によれば、計測した実曲率と、当該実曲率が得られた曲げツール位置に対応する予測曲率と、の曲率誤差を用いて、予測モデルにおける曲げツール位置の候補の各々と、各々の候補による曲げ成形後の長尺状部材ＬＧの予測曲率との対応関係を補正する。このため、実際の曲げ成形に用いられた候補の曲げツール位置による実曲率を用いて演算された曲率誤差を用いて、予測モデルのうち、実際の曲げ成形に用いられた候補の曲げツール位置と、当該候補による予測曲率と、の対応関係だけではなく、当該候補とは異なる他の候補の曲げツール位置と、当該他の候補による予測曲率と、の対応関係も併せて補正することができる。したがって、当該他の候補の曲げツール位置により次回実際に曲げ成形した際には、曲率誤差が小さくなっている可能性が高い。すなわち、第１実施形態の曲げ成形制御装置１によれば、実曲率が得られた曲げツール位置で次回曲げ成形する際の精度のみならず、他の曲げツール位置で次回曲げ成形する際の精度も併せて向上することができる。よって、第１実施形態の曲げ成形制御装置１によれば、曲げ成形された長尺状部材の計測結果を用いて補正を行う技術の向上を図ることができる。

【0048】

また、第１実施形態の曲げ成形制御装置１では、曲げ成形途中の長尺状部材ＬＧのうち曲げ成形を終えた部分の部分実曲率に基づいて演算された曲率誤差を用いて、予測モデルが補正される。そして、補正された予測モデルを用いて、長尺状部材ＬＧのうち曲げ成形を終えていない部分の曲げ成形が実行される。このため、長尺状部材ＬＧの曲げ成形途中に補正した予測モデルを用いて、長尺状部材ＬＧのうち未だ曲げ成形を終えていない部分の曲げ成形における曲率誤差を小さくすることができる。したがって、曲げ成形途中であったとしても、長尺状部材ＬＧのうち未だ曲げ成形を終えていない部分を狙いの形状（曲率）に曲げ成形する際の精度を向上することができる。

【0049】

また、第１実施形態の曲げ成形制御装置１では、曲げ成形終了後の長尺状部材ＬＧを区分けした区間の各々における区間実曲率から演算された曲率誤差を用いて、予測モデルが補正される。そして、補正された予測モデルを用いて、新たな長尺状部材ＬＧの曲げ成形が実行される。曲げ成形終了後の長尺状部材ＬＧを計測して得られる区間実曲率は、曲げ成形途中の長尺状部材ＬＧのうち曲げ成形を終えた部分を計測して得られる部分実曲率と比べて、信頼性が高い傾向にある。このため、信頼性が高い区間実曲率に基づいて演算された曲率誤差を用いて予測モデルが補正されることから、高い予測精度の予測モデルを構築することができる。その結果、新たな長尺状部材ＬＧを狙いの形状（曲率）に曲げ成形する際の精度を向上することができる。

【0050】

また、第１実施形態の曲げ成形制御装置１と曲げツール３３とを備えた曲げ成形装置によれば、長尺状部材ＬＧを狙いの形状（曲率）に精度よく成形することができる。

【0051】

＜第２実施形態＞
第２実施形態の曲げ成形制御装置は、第１実施形態の曲げ成形制御装置１と比べて、予測モデルを補正するタイミングが異なる。第１実施形態の曲げ成形制御装置１では、長尺状部材ＬＧの曲げ成形途中においては、各部分（例えば、部分Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）における曲げ成形が終了するごとに曲げ成形を終えた部分の部分実曲率を計測し、部分実曲率が計測されるごとに予測モデルの補正を行っていた。また、長尺状部材ＬＧの曲げ成形終了後においても、部分Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の各部分に相当する区間の区間実曲率を計測し、その区間実曲率に基づいて、さらに予測モデルの補正を行っていた。一方、第２実施形態の曲げ成形制御装置では、長尺状部材ＬＧの曲げ成形途中においては、各部分（例えば、部分Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）における曲げ成形が終了するごとに曲げ成形を終えた部分の部分実曲率を計測するが、部分実曲率の計測を契機とした予測モデルの補正を行わない（このとき計測された部分実曲率およびその部分実曲率に対応する予測曲率は、保管部２５に保管される）。第２実施形態の曲げ成形制御装置では、長尺状部材ＬＧの曲げ成形終了後において、部分Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の各部分に相当する区間の区間実曲率を計測し、その区間実曲率および曲げ成形途中の際に計測された部分実曲率に基づいて、予測モデルの補正を行う。

【0052】

具体的には、第２実施形態では、ＣＰＵ１０は、誤差演算部１７として、計測された区間実曲率と、その区間実曲率が得られた曲げツール位置に対応する予測曲率と、の曲率誤差に加えて、曲げ成形終了後の長尺状部材ＬＧが曲げ成形途中であった際に計測された部分実曲率と、その部分実曲率が得られた曲げツール位置に対応する予測曲率と、の曲率誤差を演算する。そして、ＣＰＵ１０は、補正部１９として、部分実曲率および区間実曲率に基づいて演算された各々の曲率誤差を用いて、それまでの予測モデルを補正して新たな予測モデルを構築する。すなわち、第２実施形態では、曲げ成形終了後に計測された区間実曲率およびその実曲率に対応する予測曲率のみならず、それより前の曲げ成形途中に計測されて保管部２５に保管されていた部分実曲率およびその部分実曲率に対応する予測曲率も、予測モデルの補正に用いられる。

【0053】

そして、新たな予測モデルの構築後、ＣＰＵ１０は、移動制御部１３として、新たな長尺状部材の曲げ成形を実行する際、補正された予測モデルを用いて決定された曲げツール位置に曲げツール３３を移動させる。すなわち、図５，７を用いて説明すると、第２実施形態の曲げ成形制御装置では、予測モデルＭ１を用いて部分Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の各部分の曲げ成形を実行して終了するごとに曲げ成形を終えた各部分の部分実曲率を計測するとともに、曲げ成形終了後に部分Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の各部分に相当する区間の区間実曲率を計測したのち、これら部分実曲率および区間実曲率に基づいて演算された曲率誤差を用いて、予測モデルＭ１を補正するということである。ここで、部分実曲率および区間実曲率が計測される時点での予測モデルは予測モデルＭ１であることから、曲率誤差の演算に用いられる予測曲率は、区間実曲率が得られた曲げツール位置や部分実曲率が得られた曲げツール位置を予測モデルＭ１に適用して演算される予測曲率である。

【0054】

また、第２実施形態では、補正部１９として機能するＣＰＵ１０は、区間実曲率に基づいて演算された曲率誤差に対する重み付けを、部分実曲率に基づいて演算された曲率誤差に対する重み付けより大きくして、予測モデルの補正を行う。すなわち、新たな予測モデルの構築には、部分実曲率に基づいて演算された曲率誤差よりも区間実曲率に基づいて演算された曲率誤差の方が優先して反映される。

【0055】

以上のような第２実施形態の曲げ成形制御装置によっても、第１実施形態と同様に、実際の曲げ成形に用いられた候補の曲げツール位置と、当該候補による予測曲率と、の対応関係だけではなく、当該候補とは異なる他の候補の曲げツール位置と、当該他の候補による予測曲率と、の対応関係も併せて補正することができる。また、第２実施形態の曲げ成形制御装置では、保管部２５に保管されていた部分実曲率およびそれに対応する予測曲率を区間実曲率およびそれに対応する予測曲率と併せて、予測モデルの補正に用いることができる。すなわち、異なる時点で計測される多様な実曲率に基づいて演算された各々の曲率誤差を用いて予測モデルが補正されることから、高い予測精度の予測モデルを構築することができる。

【0056】

また、第２実施形態の曲げ成形制御装置では、予測モデルの補正において、信頼性が高い傾向にある区間実曲率に基づいて演算された曲率誤差を、部分実曲率に基づいて演算された曲率誤差より強く反映させることができるため、このような点からも高い予測精度の予測モデルを構築することができる。

【0057】

＜本実施形態の変形例＞
本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。

【0058】

［変形例１］
上記実施形態では、曲げ成形制御装置の加工対象は、管状の長尺状部材であったが、これに限られない。例えば、加工対象は、板状の長尺状部材であってもよい。

【0059】

［変形例２］
上記実施形態では、予測モデルＭ１の補正においてのみ、比例項の補正係数が用いられていたが、これに限られない。例えば、予測モデルの補正において、比例項の補正係数と比例項及び指数項の補正係数とのうちいずれを用いるかは作業者によって任意に決定されてもよい。

【0060】

［変形例３］
上記第１実施形態では、長尺状部材ＬＧの曲げ成形途中においては、各部分における曲げ成形が終了するごとに曲げ成形を終えた部分の部分実曲率を計測して、予測モデルの更新を繰り返し、長尺状部材ＬＧの曲げ成形終了後においては、各部分に相当する区間の区間実曲率を計測して、さらに予測モデルを更新していたが、これに限られない。例えば、予測モデルの更新は、長尺状部材ＬＧの曲げ成形途中においてのみ行われてもよい。すなわち、各部分における曲げ成形が終了するごとに曲げ成形を終えた部分の部分実曲率を計測して、その部分実曲率に基づいて演算された曲率誤差のみを用いて予測モデルの更新を繰り返してもよい。

【0061】

［変形例４］
上記第２実施形態では、区間実曲率に基づいて演算された曲率誤差に対する重み付けを、部分実曲率に基づいて演算された曲率誤差に対する重み付けより大きくして、予測モデルの補正を行っていたが、これに限られない。例えば、区間実曲率に基づいて演算された曲率誤差に対する重み付けを、部分実曲率に基づいて演算された曲率誤差に対する重み付けより小さくして、予測モデルの補正を行ってもよい。また、区間実曲率に基づいて演算された曲率誤差に対する重み付けと、部分実曲率に基づいて演算された曲率誤差に対する重み付けと、を等しくして、予測モデルの補正を行ってもよい。それぞれの重み付けの大きさは、作業者の経験に基づいて調整されてもよいし、区間実曲率に基づいて演算された曲率誤差と、部分実曲率に基づいて演算された曲率誤差と、の信頼性の度合の相関に基づいて調整されてもよい。

【0062】

［変形例５］
上記実施形態では、長尺状部材ＬＧに対して実際に曲げ成形を行うことによって予測モデルを構築していたが、これに限られない。例えば、ＬＳ－ＤＹＮＡ等の成形シミュレーションモデルにより、成形シミュレーションで長尺状部材ＬＧに対する曲げ成形を行うことによって予測モデルを構築してもよい。

【0063】

以上、実施形態、変形例に基づき本態様について説明してきたが、上記した態様の実施の形態は、本態様の理解を容易にするためのものであり、本態様を限定するものではない。本態様は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本態様にはその等価物が含まれる。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することができる。

【符号の説明】

【0064】

１…成形制御装置
１０…ＣＰＵ
１１…位置決定部
１３…移動制御部
１５…計測部
１７…誤差演算部
１９…補正部
２１…入力部
２３…表示部
２５…保管部
３１…保持ツール
３３…曲げツール
３５…計測機構

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】