特開 2023-143717 情報処理システム、自律移動体、情報処理装置、方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023143717

(43)【公開日】2023-10-06

(54)【発明の名称】情報処理システム、自律移動体、情報処理装置、方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/00 20060101AFI20230928BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20230928BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20230928BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230928BHJP

【ＦＩ】

G05D1/00 B

G05D1/02 R

G08G1/00 X

G08G1/09 V

【審査請求】未請求

【請求項の数】19

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023011034

(22)【出願日】2023-01-27

(31)【優先権主張番号】P 2022046373

(32)【優先日】2022-03-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000006747

【氏名又は名称】株式会社リコー

(74)【代理人】

【識別番号】100110607

【弁理士】

【氏名又は名称】間山 進也

(72)【発明者】

【氏名】大塚 愛子

(72)【発明者】

【氏名】谷内田 益義

(72)【発明者】

【氏名】室井 基継

(72)【発明者】

【氏名】工藤 宏一

(72)【発明者】

【氏名】阪東 華子

【テーマコード（参考）】

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H181AA07

5H181AA27

5H181BB04

5H181BB13

5H181BB20

5H181CC04

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF17

5H181FF22

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF33

5H181FF35

5H181LL07

5H181LL09

5H181MA48

5H181MB04

5H301BB05

5H301BB10

5H301GG09

5H301MM07

(57)【要約】

【課題】 自律移動の可否の判断が容易に行うことができる情報処理システム、自律移動体、情報処理装置、方法およびプログラムを提供すること。
【解決手段】 所定の経路を自律移動する第１のモードと、遠隔操作によって移動する第２のモードとの切り替えが可能な自律移動体１００を制御する情報処理システム１００であって、自律移動体１１０の位置が経路上にあるか否かに応じて、切り替えに関する情報を通知する通知部３１１を含む。
【選択図】 図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の経路を自律移動する第１のモードと、遠隔操作によって移動する第２のモードとの切り替えが可能な自律移動体を制御する情報処理システムであって、
前記自律移動体の位置が前記経路上にあるか否かに応じて、前記切り替えに関する情報を通知する通知手段を含む、
情報処理システム。

【請求項2】

ディスプレイをさらに含み、
前記通知手段は、前記自律移動体の位置が前記経路上にない場合に、前記第１のモードに切り替えることができない表示を前記ディスプレイにすることを特徴とする、
請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項3】

ディスプレイをさらに含み、
前記自律移動体の位置が前記経路上にある場合に、前記ディスプレイの所定の領域に前記第１のモードに切り替える操作に係るボタンを表示することを特徴とする、
請求項１または２に記載の情報処理システム。

【請求項4】

ディスプレイをさらに含み、
前記自律移動体の位置が前記経路上にない場合に、前記ディスプレイの所定の領域に表示された前記第１のモードに切り替える操作に係るボタンを非表示にする、
請求項１または２に記載の情報処理システム。

【請求項5】

前記自律移動体の位置が前記経路上にない場合であって、前記自律移動体が自律走行の中断中であるか、第２のモードによる制御中である場合に、前記通知手段は、前記第１のモードに切り替える操作に係るボタンを無効にする表示をする、
請求項２に記載の情報処理システム。

【請求項6】

スピーカをさらに含み、
前記通知手段は、前記自律移動体の位置が前記経路上にない場合に、前記第１のモードに切り替えることができない旨の音声を前記スピーカから出力することを特徴とする、
請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項7】

ハプティクスデバイスをさらに含み、
前記通知手段は、前記自律移動体の位置が前記経路上にない場合に、前記第１のモードに切り替えることができないことを示すパターンで前記ハプティクスデバイスを動作させることを特徴とする、
請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項8】

前記自律移動体の位置が前記経路上にない場合には、前記自律移動体は、前記第１のモードに切り替える操作を受け付けないことを特徴とする、
請求項１または２に記載の情報処理システム。

【請求項9】

前記自律移動体が前記第１のモードで動作している場合に、前記経路の所定の位置において、当該自律移動体の周辺の画像を撮影する撮影手段をさらに含む、
請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項10】

前記自律移動体が前記第１のモードで動作している場合に、前記経路の所定の位置において、当該位置の温度を点検する点検手段をさらに含む、
請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項11】

前記自律移動体が、工場の敷地内を前記第１のモードまたは前記第２のモードで動作することを特徴とする、
請求項９または１０に記載の情報処理システム。

【請求項12】

前記自律移動体が、医療施設内を前記第１のモードまたは前記第２のモードで動作することを特徴とする、
請求項９または１０に記載の情報処理システム。

【請求項13】

ユーザによる操作を受け付ける操作端末をさらに含む、
請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項14】

前記自律移動体が、周辺の画像を撮影する撮影手段を含み、
前記自律移動体が前記操作端末からの操作によって停止した時に前記撮影手段が撮影した画像を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されている画像と、前記自律移動体が移動中に撮影した画像とを比較して、画像の一致度を判定する判定手段とをさらに含み、
前記通知手段は、前記一致度が所定の閾値以上である場合に、停止に関する情報を通知する、
請求項１３に記載の情報処理システム。

【請求項15】

請求項１３に記載の前記操作端末とネットワークを介して通信可能な自律移動体であって、
前記操作端末に対する操作に応じて、前記切り替えを実行する自律移動体。

【請求項16】

所定の経路を自律移動する第１のモードと、遠隔操作によって移動する第２のモードとの切り替えが可能な自律移動体であって、
前記自律移動体の位置が前記経路上にない場合には、前記第１のモードに切り替える操作を受け付けないことを特徴とする、
自律移動体。

【請求項17】

所定の経路を自律移動する第１のモードと、遠隔操作によって移動する第２のモードとの切り替えが可能な自律移動体を制御する情報処理装置であって、
前記自律移動体の位置が前記経路上にあるか否かに応じて、前記切り替えに関する情報を通知する通知手段を含む、
情報処理装置。

【請求項18】

所定の経路を自律移動する第１のモードと、遠隔操作によって移動する第２のモードとの切り替えが可能な自律移動体を制御する情報処理システムが実行する方法であって、
前記自律移動体の位置が前記経路上にあるか否かに応じて、前記切り替えに関する情報を通知するステップを含む、
方法。

【請求項19】

コンピュータが実行するプログラムであって、前記コンピュータに請求項１８に記載の方法を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律移動と遠隔操作との切り替えが可能な情報処理システム、自律移動体、情報処理装置、方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

点検や警備などの作業において、遠隔操作が可能な移動体が用いられることがある。このような移動体は、作業者の負担を軽減する観点から、あらかじめ学習した経路を自働的に走行する自律走行が可能なもの（以下、「自律走行装置」として参照する場合がある）も開発されている。

【0003】

自律走行中の自律走行装置が経路上の障害物を検出するなどして一時的に自律走行を中断した場合には、遠隔操作に切り替え、その後、自律走行に復帰する技術が開発されている。

【0004】

例えば、特開２００７－３１０６９８号公報（特許文献１）では、自律走行モードで走行経路上に障害物を検出した場合に、車両本体を停止し、複数の回避経路を遠隔操縦システムに提示して当該複数の回避経路の何れか一つを選択して自律走行モードで障害物を回避するか或いは遠隔操縦モードに切り替えて操縦者の操作により回避を実行するかを選択する手段を備える無人車両が開示されている。特許文献１によれば、操縦者の意思を反映した障害物の回避が可能となる。

【0005】

しかしながら、自律走行の中断の間に移動した先が元の経路から外れていた場合には、自律走行装置は、自律走行を再開できない。このような場合、自律走行装置のユーザは、自律走行装置の位置が元の経路上でないから再開できないのか、それ以外の不具合が生じているから再開できないのかが判断できず、対応が困難となる場合があった。そこで、自律移動の可否の判断を容易に行うことができる技術が求められていた。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、上記従来技術における課題に鑑みてなされたものであり、自律移動の可否の判断が容易に行うことができる情報処理システム、自律移動体、情報処理装置、方法およびプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

すなわち、本発明によれば、
所定の経路を自律移動する第１のモードと、遠隔操作によって移動する第２のモードとの切り替えが可能な自律移動体を制御する情報処理システムであって、
前記自律移動体の位置が前記経路上にあるか否かに応じて、前記切り替えに関する情報を通知する通知手段を含む、
情報処理システムが提供される。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、自律移動の可否の判断が容易に行うことができる情報処理システム、自律移動体、情報処理装置、方法およびプログラムが提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施形態におけるシステム全体のハードウェアの概略構成を示す図。

【図2】本実施形態のシステムを構成する各装置に含まれるハードウェア構成を示す図。

【図3】本実施形態のシステムに含まれるソフトウェアブロック図。

【図4】本実施形態のシステムにおいて自律走行装置のモードを切り替える処理を示すフローチャート。

【図5】本実施形態における自律走行装置のモード遷移図。

【図6】本実施形態における表示画面の例を示す図。

【図7】本実施形態における表示画面の例を示す図。

【図8】本実施形態における表示画面の例を示す図。

【図9】本実施形態において学習される経路の例を示す図。

【図10】本実施形態の経路情報記憶部に記憶されるテーブルの例を示す図。

【図11】本実施形態において自律走行が中断された場合の処理を示すフローチャート。

【図12】本実施形態において自律走行装置の自律走行が中断された場合の例を説明する図。

【図13】本実施形態において中断された自律走行を復帰する処理を示すフローチャート。

【図14】本実施形態において自律走行装置が復帰地点まで移動する第１の例を説明する図。

【図15】本実施形態において自律走行装置が復帰地点まで移動する第２の例を説明する図。

【図16】本実施形態において自律走行装置が復帰地点まで移動する第３の例を説明する図。

【図17】本実施形態において自律走行装置が復帰地点まで移動する第４の例を説明する図。

【図18】本実施形態において自律走行が中断された自律走行装置が経路を記憶する処理を示すフローチャート。

【図19】本実施形態において自律走行装置が復帰地点まで移動できない例を説明する図。

【図20】他の実施形態におけるシステム全体のハードウェアの概略構成を示す図。

【図21】他の実施形態のシステムに含まれるソフトウェアブロック図。

【図22】さらに別の実施形態におけるシステム全体のハードウェアの概略構成を示す図。

【図23】さらに別の実施形態のシステムに含まれるソフトウェアブロック図。

【図24】さらに別の実施形態の停止状況記憶部に記憶されるテーブルの例を示す図。

【図25】さらに別の実施形態において、停止の可能性を通知する処理を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を、実施形態をもって説明するが、本発明は後述する実施形態に限定されるものではない。なお、以下に参照する各図においては、共通する要素について同じ符号を用い、適宜その説明を省略するものとする。

【0011】

図１は、本実施形態におけるシステム１００全体のハードウェアの概略構成を示す図である。図１では、例として、自律走行装置１１０と、操作端末１２０と、サーバ１３０とが、インターネットやＬＡＮなどのネットワーク１４０を介して接続された環境を例示している。なお、各装置の台数は、図１に示したものに限らず、システム１００に含まれる台数に制限はない。また、各装置から、ネットワーク１４０へ接続する方法は、有線または無線のどちらでもよい。

【0012】

本発明の情報処理システムとは、自律移動体を制御する情報処理システムである。本実施形態の情報処理システムであるシステム１００は、自律走行装置１１０を制御する情報処理システムとして、操作端末１２０と、サーバ１３０とを含む。

【0013】

自律移動体である自律走行装置１１０は、対象拠点に設置され、対象拠点内を自律移動可能な走行装置ロボットである。この自律走行は、対象拠点内における過去に移動した経路を学習し、学習の結果を利用して自律的に対象拠点内を移動する動作を含む。また、自律走行は、あらかじめ設定された移動経路に従って自律的に対象拠点内を移動する動作またはライントレースなどの技術を用いて自律的に対象拠点内を移動する動作であってもよい。さらに、自律走行装置１１０は、遠隔地にいるユーザからの手動操作（以下、「遠隔操作」として参照する）によっても移動可能である。すなわち、自律走行装置１１０は、自律走行と遠隔操作とを切り替えながら、対象拠点内を移動することができる。また、本実施形態の自律走行装置１１０は、例えば対象拠点内を移動しながら、点検、保守、運搬、警備または軽作業などの所定のタスクを実行することができる。なお、説明する実施形態では、移動体として、車輪で走行する自律走行装置１１０を例示しているが特に実施形態を限定するものではなく、実施形態に係る移動体はドローン、マルチコプタまたは無人飛行体のような飛行体であってもよい。また、自律走行装置１１０は、一般的なコンピュータとして機能可能である。

【0014】

操作端末１２０は、例えば、パーソナルコンピュータのような情報処理装置であって、ユーザが操作することによって、自律走行装置１１０の動作を制御することができる。本実施形態の操作端末１２０は、自律走行装置１１０を自律走行モードで動作させるか、遠隔操作モードで動作させるかを切り替えることができる。また、操作端末１２０は、自律走行装置１１０が遠隔操作モードの場合には、自律走行装置１１０からの画像を表示し、移動方向や移動速度などを操作することができる。さらに、操作端末１２０は、自律走行装置１１０が行う点検作業などにおいて、点検対象を確認することもできる。

【0015】

サーバ１３０は、本実施形態に係る自律走行装置１１０の制御に関するサービスを提供する情報処理装置である。例えば、サーバ１３０は、自律走行装置１１０と操作端末１２０とを管理し、特に、各装置と対象拠点とを関連付けて管理することができる。サーバ１３０は一般的なコンピュータとして機能可能である。

【0016】

説明する実施形態では、例えばサーバ１３０は、通信時に、クラウドコンピューティングサービスによる認証処理を利用することができる。このような認証処理を利用することで、操作端末１２０による操作コマンドの送信や、自律走行装置からの画像データなどの送信といった通信を安全に行うことができる。

【0017】

次に、本実施形態に係る装置のハードウェア構成について説明する。図２は、本実施形態のシステム１００を構成する各装置に含まれるハードウェア構成を示す図であり、図２（ａ）は、自律走行装置１１０のハードウェア構成を、図２（ｂ）は、操作端末１２０およびサーバ１３０のハードウェア構成を、それぞれ示している。

【0018】

まず、図２（ａ）について説明する。図２（ａ）に示すように、自律走行装置１１０は、ＣＰＵ２０１と、ＲＡＭ２０２と、ＲＯＭ２０３と、記憶装置２０４と、通信Ｉ／Ｆ２０５と、走行ユニット２０６と、センサ２０７と、カメラ２０８とを含んで構成され、各ハードウェアはバスを介して接続されている。

【0019】

ＣＰＵ２０１は、自律走行装置１１０の動作を制御するプログラムを実行し、所定の処理を行う装置である。ＲＡＭ２０２は、ＣＰＵ２０１が実行するプログラムの実行空間を提供するための揮発性の記憶装置であり、プログラムやデータの格納用、展開用として使用される。ＲＯＭ２０３は、ＣＰＵ２０１が実行するプログラムやファームウェアなどを記憶するための不揮発性の記憶装置である。

【0020】

記憶装置２０４は、自律走行装置１１０を機能させるＯＳや種々のソフトウェア、設定情報、自律走行に係る学習済みの経路データ、その他の各種データなどを記憶する、読み書き可能な不揮発性の記憶装置である。記憶装置２４０の一例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などが挙げられる。

【0021】

通信手段としての通信Ｉ／Ｆ２０５は、自律走行装置１１０とネットワーク１４０とを接続し、ネットワーク１４０を介して他の装置との通信を可能にする。ネットワーク１４０を介した通信は、ＴＣＰ／ＩＰなどの所定の通信プロトコルを使用し、各種データを送受信できる。

【0022】

移動機構としての走行ユニット２０６は、自律走行装置１１０の移動に係る装置であり、一例として、バッテリとモータを含んで構成される。

【0023】

センサ２０７は、自律走行装置１１０の走行状態や周辺状況などを検出する装置であり、例えば、ＧＰＳなどの位置確認センサ、障害物センサが挙げられる。自律走行装置１１０は、例えば、位置確認センサで、自装置の現在地を取得することで、所定の経路からのズレを確認することができる。また、障害物センサによって、走路上の障害物や段差などの有無を識別することができ、これによって自律走行装置１１０は回避行動を取ることができる。また、本実施形態におけるセンサ２０７は、点検作業を行う際にも用いることができる。例えばセンサ２０７に、温度センサ、音センサ、ガス検知センサなどを採用することで、点検対象に係る各種データを取得し、点検の用に供することもできる。

【0024】

カメラ２０８は、自律走行装置１１０の周囲を撮影する装置である。カメラ２０８が撮影した画像はネットワーク１４０を介して操作端末１２０に送信され、ユーザによる遠隔操作時において、自律走行装置１１０の周辺状況を把握するために用いられる。また、自律走行装置１１０が点検作業を行う場合には、カメラ２０８が撮影した画像によって、点検対象の確認をすることとしてもよい。さらに、画像は、センサ２０７と同様に、自律走行時における走路上の障害物や段差などの有無の判定に用いられてもよい。

【0025】

次に図２（ｂ）について説明する。図２（ｂ）に示すように、操作端末１２０は、ＣＰＵ２０１と、ＲＡＭ２０２と、ＲＯＭ２０３と、記憶装置２０４と、通信Ｉ／Ｆ２０５と、ディスプレイ２０９と、入力装置２１０、スピーカ２１１と、ハプティクスデバイス２１２とを含んで構成され、各ハードウェアはバスを介して接続されている。なお、ＣＰＵ２０１、ＲＡＭ２０２、ＲＯＭ２０３、記憶装置２０４、通信Ｉ／Ｆ２０５については、図２（ａ）で説明した自律走行装置１１０のものと同様であるため、詳細な説明は省略する。

【0026】

ディスプレイ２０９は、各種データや各装置の状態などを、ユーザに対して表示する装置であり、例として、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などが挙げられる。入力装置２１０は、ユーザが各装置を操作するための装置であり、例として、キーボード、マウスなどが挙げられる。また、操作端末１２０が備える入力装置２１０は、ジョイスティックのような移動装置の操作に特化した者であってもよい。なお、ディスプレイ２０９と入力装置２１０は、それぞれ別個の装置であってもよいし、タッチパネルディスプレイのような両方の機能を備えるものであってもよい。

【0027】

スピーカ２１１は、電気信号から変換された音を発する装置である。本実施形態のスピーカ２１１は、警報音や音声などを発することができ、例えば、自律走行装置１１０の状態などを音で知らせることができる。ハプティクスデバイス２１２は、電気信号を力、振動、動きなど変換して触覚に伝達する装置である。本実施形態のハプティクスデバイス２１２は、所定の振動をする動作によって、自律走行装置１１０の状態などを知らせることができる。

【0028】

なお、以下の実施形態の説明においては、ディスプレイ２０９、スピーカ２１１、ハプティクスデバイス２１２をまとめて、通知デバイスとして参照する場合がある。また、通知デバイスは、本実施形態の通知手段を構成し得る。

【0029】

次に図２（ｃ）について説明する。図２（ｃ）に示すように、サーバ１３０は、ＣＰＵ２０１と、ＲＡＭ２０２と、ＲＯＭ２０３と、記憶装置２０４と、通信Ｉ／Ｆ２０５と、ディスプレイ２０９と、入力装置２１０とを含んで構成され、各ハードウェアはバスを介して接続されている。なお、サーバ１３０に含まれる各ハードウェアは、図２（ａ）、（ｂ）で説明した自律走行装置１１０および操作端末１２０のものと同様であるため、詳細な説明は省略する。

【0030】

以上、本実施形態の各装置に含まれるハードウェア構成について説明した。次に、本実施形態における各ハードウェアによって実行される機能手段について、図３を以て説明する。図３は、本実施形態のシステム１００に含まれるソフトウェアブロック図である。

【0031】

図３に示すように、本実施形態の自律走行装置１１０は、通信部３１１、走行制御部３１２、位置取得部３１３、経路判定部３１４、撮影部３１５、点検部３１６の各機能手段を含んで構成される。本実施形態の操作端末１２０は、通信部３２１、通知デバイス制御部３２２、操作部３２３の各機能手段を含んで構成される。本実施形態のサーバ１３０は、ＵＩ提供部３３１、位置判定部３３２、通知部３３３、経路情報記憶部３３４、地図データ記憶部３３５の各機能手段を含んで構成される。以下に、各機能手段の詳細を説明する。

【0032】

まず、自律走行装置１１０について説明する。通信部３１１は、通信Ｉ／Ｆ２０５を制御し、他の装置との通信を行う手段である。本実施形態の通信部３１１は、操作端末１２０からの操縦に係るデータの受信や、撮影した画像の送信、点検のために収集したデータの送信などを行うことができる。

【0033】

走行制御部３１２は、走行ユニット２０６の動作を制御する手段である。本実施形態の走行制御部３１２は、自律走行モードと遠隔操作モードとを切り替えることができる。走行制御部３１２は、自律走行モード時には、所定の経路を走行するように走行ユニット２０６を制御し、遠隔操作モード時には、操作端末１２０から受信した操縦データに基づいて走行ユニット２０６を制御する。

【0034】

位置取得部３１３は、ＧＰＳなどのセンサ２０７が取得したデータに基づいて、自律走行装置１１０の現在位置を算出する手段である。

【0035】

経路判定部３１４は、自律走行装置１１０の自律走行が中断された後、自律走行を再開するために移動する経路の有無を判定する手段である。本実施形態の経路判定部３１４は、例えば、位置判定部３３２による判定結果と、経路情報記憶部３３４に記憶されている経路とに基づいて、適切な経路を判定することができる。

【0036】

撮影部３１５は、カメラ２０８を制御し、自律走行装置１１０の周辺の画像を撮影する手段である。

【0037】

点検部３１６は、自律走行装置１１０が備える各種センサ類（センサ２０７）によって、種々のデータを測定し、点検を行う手段である。点検部３１６は、例えば、ガスの検知、騒音の測定、温度の測定などを行うことができるが、これらに限定されるものではない。

【0038】

次に操作端末１２０について説明する。通信部３２１は、通信Ｉ／Ｆ２０５を制御し、他の装置との通信を行う手段である。本実施形態の通信部３２１は、自律走行装置１１０の位置情報や撮影した画像の受信や、サーバ１３０からの地図データの受信、操縦データの送信などを行うことができる。

【0039】

通知デバイス制御部３２２は、ディスプレイ２０９、スピーカ２１１、ハプティクスデバイス２１２などの各種通知デバイスの動作を制御する手段である。ここで、本実施形態における通知は、通知デバイスを動作させることで視覚、聴覚、触覚などを介してユーザに認識させることができ、例えば、自律走行装置１１０の状態をユーザに認識させることができる。本実施形態の通知デバイス制御部３２２は、例えば、自律走行装置１１０が撮影した画像や操作画面などといった、自律走行装置１１０の状態をディスプレイ２０９に表示したり、スピーカ２１１から音声を発することやハプティクスデバイス２１２を動作させることで自律走行装置１１０の状態を知らせたりできる。

【0040】

操作部３２３は、入力装置２１０を介してユーザによって入力された操作を受け付ける手段である。操作部３２３は、自律走行装置１１０の操縦に係るコマンドなどを受け付けることができ、通信部３２１を介して自律走行装置１１０に送信することができる。

【0041】

続いてサーバ１３０について説明する。ＵＩ提供部３３１は、本実施形態に係るサービスのＵＩを操作端末１２０に提供する手段である。

【0042】

位置判定部３３２は、自律走行装置１１０の位置取得部３１３が取得した、自律走行装置１１０の現在位置が、学習済みの経路上であるか否かを判定する手段である。

【0043】

通知部３３３は、自律走行装置１１０の状態を操作端末１２０に通知する手段である。

【0044】

経路情報記憶部３３４は、記憶装置２０４を制御し、自律走行装置１１０が移動する経路情報を記憶する手段である。本実施形態の経路情報記憶部３３４には、例えば、自律走行のためにあらかじめ学習された経路情報や、遠隔操作時に自律走行装置１１０が移動した経路情報などを記憶することができる。また、経路情報記憶部３３４には、自律走行が中断された場合における中断地点を、当該自律走行に係る経路と対応付けて記憶することができる。

【0045】

地図データ記憶部３３５は、記憶装置２０４を制御し、対象拠点の地図データを記憶する手段である。

【0046】

なお、上述したソフトウェアブロックは、ＣＰＵ２０１が本実施形態のプログラムを実行することで、各ハードウェアを機能させることにより、実現される機能手段に相当する。また、各実施形態に示した機能手段は、全部がソフトウェア的に実現されても良いし、その一部または全部を同等の機能を提供するハードウェアとして実装することもできる。

【0047】

さらに、上述した各機能手段は、必ずしも全てが図３に示すような構成で含まれていなくてもよい。例えば、操作端末１２０がＵＩ提供部３３１、地図データ記憶部３３５、経路判定部３１４などを含んでいてもよいし、経路情報記憶部３３４を自律走行装置１１０や操作端末１２０が含んで構成されてもよい。また、例えば、他の好ましい実施形態では、各機能手段は、自律走行装置１１０と、操作端末１２０と、サーバ１３０との協働によって実現されてもよい。

【0048】

また、他の好ましい実施形態においては、自律走行装置１１０は、専ら自律走行と点検に係る機能手段のみを備え、他の機能手段はシステム１００を構成する他の装置に含まれる構成としてもよい。かかる場合には、自律走行装置１１０は、各種情報を収集して、操作端末１２０やサーバ１３０に送信し、操作端末１２０やサーバ１３０が種々の制御を行い得る。

【0049】

次に、本実施形態の自律走行装置１１０のモードの切り替えについて図４を以て説明する。図４は、本実施形態のシステム１００において自律走行装置１１０のモードを切り替える処理を示すフローチャートである。

【0050】

図４の処理は、ステップＳ１０００から開始される。操作端末１２０は、ステップＳ１００１において、操作画面を表示し、ユーザの操作を待機する。次に操作端末１２０は、ステップＳ１００２において、ユーザの操作によって自律走行装置１１０の移動先となる目的地の設定を行う。

【0051】

その後、自律走行装置１１０は、ステップＳ１００２において、目的地に向かって移動を開始する。このとき自律走行装置１１０は、自装置の位置情報を随時操作端末１２０に送信し、操作端末１２０の表示画面では、自律走行装置１１０の位置がマップ上などに反映される。

【0052】

次に、ステップＳ１００４では、自律走行と遠隔操作のモードの切り替えがあったか否かによって処理を分岐する。切り替えが行われた場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ１００５に進む。ステップＳ１００５では、自律走行装置１１０の制御モードを切り替え、対応する制御モード（自律走行モードまたは遠隔操作モード）に基づいた移動を行う。一方で、ステップＳ１００４において切り替えが行われなかった場合には（ＮＯ）、ステップＳ１００６に進む。

【0053】

ステップＳ１００６では、自律走行装置１１０が最終目的地に到着したか否かによって処理を分岐する。到着した場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ１００７に進み、処理を終了する。一方で、到着していない場合には（ＮＯ）、ステップＳ１００３に戻り、再度移動を行い、最終目的地に到着するまで上記の各処理を繰り返す。

【0054】

なお、自律走行装置１１０は、最終目的地に到達しなくても、移動開始から一定時間以上経過した場合、移動経路上に障害物を検知した場合、ユーザからの停止命令を取得した場合などにおいて、自律走行装置１１０の移動を一時停止または移動処理の動作を途中で終了する構成であってもよい。

【0055】

次に、自律走行装置１１０の各モードの遷移について図５を以て説明する。図５は、本実施形態における自律走行装置１１０のモード遷移図である。なお、以下の図５の説明においては、適宜図６～図８を参照する。図６～図８は、本実施形態における表示画面の例を示す図である。図６～図８に示す表示画面は、例えば、通知デバイス制御部３２２によって、操作端末１２０のディスプレイ２０９に表示される。

【0056】

図５に示すように、本実施形態の自律走行装置１１０は、学習走行モード、自律走行モード、遠隔操作モードの各モードで走行することができ、操作端末１２０によって適宜モードの切り替えを行うことができる。学習走行モードは、ユーザの操作によって走行した経路を学習するモードである。学習走行モードにおいては、位置取得部３１３が取得した位置情報を経路情報記憶部３３４に随時記憶することによって、自律走行のための経路情報として保存することができる。学習走行が完了し、経路情報が記憶されると、操作端末１２０には、図６に示すような画面を表示することができる。図６には２つの点検ルートが表示された例を示しており、各々のルートは操作端末１２０から編集したり、点検開始の操作を受け付けたりすることができる。

【0057】

学習走行モードの終了後に図６の表示画面から「点検開始」が選択されると、自律走行装置１１０は、自律走行モードに移行する。自律走行モードが行われると、操作端末１２０には例えば図７（ａ）のような画面が表示される。図７（ａ）に例示する画面には、自律走行装置１１０の周辺の画像や、緊急停止ボタン、自律走行終了ボタン、ホームボタン、走行経路マップ、モード表示などが含まれる。

【0058】

図７（ａ）の表示画面において「緊急停止」が選択されると、自律走行装置１１０は、走行を一時停止する（図５参照）。このとき、操作端末１２０には、図７（ｂ）のような画面によって、緊急停止した旨と、その後の動作を選択するボタンが表示される。その後の動作の例としては、自律走行で再開するか、または、遠隔操作で再開するかが挙げられる。図７（ｂ）の画面において「自律走行で再開」が選択された場合には一時停止から自律走行モードに移行し、「遠隔操作で再開」が選択された場合には一時停止から遠隔操作モードに移行する（図５参照）。なお、自律走行装置１１０は、一時停止すると、その時点の画像を撮影し、種々の情報と共にサーバ１３０に送信することができる。サーバ１３０は、後述する停止状況記憶部３３７に記憶することができる。

【0059】

図７（ｂ）の表示画面において「遠隔操作で再開」が選択されると、図８（ａ）または（ｂ）の表示画面に遷移する。このとき、自律走行装置１１０位置が、経路情報記憶部３３４に記憶されている学習済みの経路上にある場合には、図８（ａ）のように、操作端末１２０には、自律走行が再開できる旨が表示され、併せて自律走行再開ボタンが表示される。一方で、自律走行装置１１０位置が、学習済みの経路上でない場合には、図８（ｂ）のように、操作端末１２０には、自律走行を再開するための遠隔操作が行われている旨が表示される。この場合、自律走行装置１１０は自律走行ができない位置にいることから、自律走行再開ボタンが表示されない。なお、自律走行再開ボタンを表示しない形態に替えて、例えば自律走行再開ボタンをグレーアウト表示することとしてもよい。

【0060】

次に、学習走行モードによって行われる経路の学習について図９および図１０を以て説明する。図９は、本実施形態において学習される経路の例を示す図である。また、図１０は、本実施形態の経路情報記憶部３３４に記憶されるテーブルの例を示す図である。

【0061】

図９に示す例では、Ｒ００１（図９において実線で示される経路）とＲ００２（図９において破線で示される経路）の２つの経路が学習されている。Ｒ００１は、Ｐ１１を出発し、Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ１３、Ｐ１２、Ｐ２２、Ｐ２１の順で経由してＰ１１に戻る経路である。Ｒ００１では、Ｐ２３とＰ１３の途中で点検を行うチェックポイントＣＰ１と、Ｐ１２とＰ２２の途中で点検を行うチェックポイントＣＰ２が設定されている。Ｒ００２は、Ｐ１１を出発し、Ｐ２１、Ｐ３１、Ｐ３２、Ｐ３３、Ｐ３４、Ｐ２４、Ｐ２３、Ｐ２２、Ｐ２１、の順で経由してＰ１１に戻る経路である。Ｒ００２では、Ｐ３４とＰ２４の途中で点検を行うチェックポイントＣＰ２が設定されている。

【0062】

なお、経路の学習は、学習走行モードに設定された自律走行装置１１０をユーザが操縦して、実際の経路を走行させながら位置情報を取得することによって行われてもよいし、地図上で経路を指定することによって行われてもよい。

【0063】

図９のようにして学習された２つの経路は、例えば図１０に示すような形式で、経路情報記憶部３３４に記憶される。図１０（ａ）は、図９に示した経路ＩＤと経路データとチェックポイントとが関連付けられた経路情報をテーブルとして経路情報記憶部３３４に格納した例である。さらに、経路情報記憶部３３４には、図１０（ｂ）に示すような、図１０（ａ）の各経路において通過する地点（例えば、Ｐ１１、Ｐ１２、ＣＰ１など）と、当該地点の位置を示す座標情報とを関連付けたテーブルを格納することができる。

【0064】

また、経路情報記憶部３３４に点検に係るテーブルを記憶することで、自律走行装置１１０が当該テーブルを読み出して所定の点検を行うこととしてもよい。例えば、経路情報記憶部３３４には、図１０（ｃ）、（ｄ）に示すように、点検ＩＤと、点検対象名と、点検位置の座標と、点検動作と、点検に係る条件とを関連付けて記憶することができる。図１０（ｃ）は、工場の敷地内において点検する箇所を示すテーブルの例である。例えば、図１０（ｃ）におけるＩＤがＤ００１の点検作業は、カメラ２０８をパン、チルト、ズームして（ｘ１，ｙ１）の位置にあるメータを撮影するものである。また、図１０（ｃ）におけるＩＤがＤ００２の点検作業は、（ｘ２，ｙ２）の位置にあるガス管から５０ｃｍの位置で、センサ２０７によってガスを検知するものである。図１０（ｄ）は、医療施設内において点検する箇所を示すテーブルの例である。例えば、図１０（ｄ）におけるＩＤがＤ１０１の点検作業は、カメラ２０８をパン、チルト、ズームして（ｘ６，ｙ６）の位置にある１０１号室内の様子を撮影するものである。このように、点検作業では、点検箇所にある測定装置や点検箇所の状態を撮影したり、自律走行装置１１０が備えるセンサ類で点検箇所に係る環境を測定したりできる。これによって、例えば工場や医療施設などといった各種施設を、無人の自律走行装置１１０が点検でき、点検に要する労力を低減できる。

【0065】

本実施形態の自律走行装置１１０は、図１０に示したような経路情報記憶部３３４に格納される各種テーブルのデータを適宜読み出すことで、所定の経路を自律走行でき、併せて点検作業を行うことができる。

【0066】

次に、自律走行装置１１０の自律走行が中断された場合の処理について図１１を以て説明する。図１１は、本実施形態において自律走行が中断された場合の処理を示すフローチャートである。

【0067】

図１１に示す処理は、自律走行装置１１０が自律走行をしている間に、例えば、緊急停止操作がされたり、遠隔操作モードに切り替えられたりした場合に、ステップＳ２０００から開始される。なお、図１１における一連の処理では、自律走行の中断後に自律走行装置１１０が遠隔操作によって移動しているものとする。ステップＳ２０００において自律走行が中断されると、ステップＳ２００１で位置取得部３１３は、自装置の現在位置の情報を取得する。

【0068】

続くステップＳ２００２では、自装置の位置が自律走行設定中の経路上であるか否かによって処理を分岐し、モードの切り替えに関する情報を通知する処理を行う。ステップＳ２００２の処理は、位置判定部３３２が行うことができる。ここで、自律走行設定中の経路とは、中断された自律走行に係る経路を指すものとする。例えば、図９の例において、Ｒ００１の経路での移動が設定されて自律走行をしている間に中断された後、自律走行装置１１０の位置がＲ００２の経路上にある場合には、自律走行設定中の経路上でないと判定される。

【0069】

ステップＳ２００２において、自律走行装置１１０の位置が自律走行設定中の経路上でない場合には（ＮＯ）、ステップＳ２００３に進む。ステップＳ２００３では、通知部３３３は、自律走行モードへの切り替えができない旨を操作端末１２０に通知し、通知デバイス制御部３２２は、自律走行モードへの切り替えができない旨を通知する態様で通知デバイスの動作を制御する。ここで、ステップＳ２００３における通知は、例えば、操作端末１２０に表示される自律走行モードボタンを非表示やグレーアウトすることで無効にする態様や、自律走行モードへの切り替えができない旨を表示する態様とすることができる（図８（ｂ）参照）。また、別の通知の態様の例として、スピーカ２１１によって切り替えができない旨の音声を出力したり、ハプティクスデバイス２１２が特定のパターンで振動したりすることとしてもよい。また、ステップＳ２００３における通知と併せて、自律走行装置１１０側でも、自律走行モードへの切り替えを受け付けない構成とすることとしてもよい。ステップＳ２００３の後、ステップＳ２００１の処理に戻り、上記の各処理を繰り返す。

【0070】

一方で、ステップＳ２００２において、自律走行装置１１０の位置が自律走行設定中の経路上である場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ２００４に進む。ステップＳ２００４では、通知部３３３は、自律走行モードへの切り替えができる旨を通知する。ステップＳ２００４の通知の例としては、操作端末１２０の画面上の自律走行モードボタンの有効化（図８（ａ）参照）、スピーカ２１１による音声案内、ハプティクスデバイス２１２の特定の振動パターンなどで行うことができる。その後、ステップＳ２００５に進み、自律走行モードに切り替えられたか否かによって処理を分岐する。自律走行モードに切り替えられていない場合には（ＮＯ）、ステップＳ２００１に戻り、上記の各処理を繰り返す。

【0071】

自律走行モードに切り替えられた場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ２００６に進む。ステップＳ２００６では、走行制御部３１２は、設定中の経路を自律走行モードで移動する。その後、ステップＳ２００７において処理を終了する。

【0072】

図１１に示した処理によって、ユーザは自律移動の可否の判断を容易に行うことができる。また、自律走行設定中であった経路であるか否かを判断することにより、自律走行の中断後に自律走行を再開しようとする場合において、ユーザは、自律走行の再開が可能であるか否かを容易に把握することができる。

【0073】

また、図１１において説明した通り、通知部３３３は、自律走行装置１１０が自律走行経路上にあるか否かに応じて第１のモードと第２のモードとの切り替えに関する情報を通知する。この構成によりユーザは自律移動の可否の判断を容易に行うことができる。

【0074】

さらに、ステップＳ２００２では自律走行設定中であった経路上にあるか否かを判断している。この構成をとることにより、中断した自律走行経路での再開が可能であるかを把握できるという、さらなる効果を得ることができる。

【0075】

切り替えに関する情報の通知として、本実施形態では、自律走行経路上にある場合は、自律走行再開を行うためのボタンを表示している。また自律走行経路上にない場合は、切り替えに関する情報の通知として、自律走行再開を行うためのボタンが表示される領域においてボタンを非表示としている。

【0076】

また、切り替えに関する情報として、音声を用いても良い。すなわち自律走行経路上にある場合は切り替え可能であることを示す音声を通知し、自律走行経路上にない場合は、切り替えができないことを示す音声を通知してもよい。さらに別の態様として、切り替え可能である、切り替えができない音声がいずれかが通知されている状態で、切り替えに関する情報の通知として、その音声を停止することで通知してもよい。

【0077】

ここまで、本実施形態において、自律走行が中断された場合の処理について説明した。次に、中断された自律走行を復帰する処理について説明する。ここでは、図１２に示すようにして自律走行が中断された例によって説明する。図１２は、本実施形態において自律走行装置１１０の自律走行が中断された場合の例を説明する図である。

【0078】

図１２に示す例では、自律走行装置１１０は、図９における経路Ｒ００１で自律走行する設定がされているものとする。ここで、図１２に例示する自律走行装置１１０は、Ｐ１１を出発し、Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３を経由した後、Ｐ２３からＰ１３へ向かう経路上においてＣＰ１を過ぎた地点（図１２における×印の位置）で自律走行が中断されたものとする。さらに説明する実施形態の自律走行装置１１０は、自律走行が中断された後、ユーザの遠隔操作によってＰ２４とＰ３４の間の地点（図１２における☆印の位置）に移動したものとする。以下では、かかる状況下を前提として、中断された自律走行を復帰する実施形態を説明する。

【0079】

図１３は、本実施形態において中断された自律走行を復帰する処理を示すフローチャートである。図１３に示す処理は、中断された自律走行を復帰する操作を契機に、ステップＳ３０００から開始される。すなわち、図１３に示す処理は、自律走行装置１１０が図１２の☆印の位置に遠隔操作によって移動したあと、自律走行モードに切り替えられたことによって開始される。

【0080】

次に、ステップＳ３００１では、自律走行で復帰地点に行けるか否かによって処理を分岐する。ここで、復帰とは、設定されている自律走行の経路（説明する実施形態の例では経路Ｒ００１）での自律走行の再開を指し、復帰地点とは、設定されている自律走行の経路上において、自律走行の再開が可能な地点を指すものとする。復帰地点は、例えば、自律走行が中断された位置や、次に点検するべき位置などとすることができる。自律走行で復帰地点に行けるか否かの判定は、経路判定部３１４が行うことができ、例えば、経路情報記憶部３３４に記憶されている学習済みの経路や、自律走行装置１１０の移動履歴などに基づいて行うことができ、複数の経路を組み合わせて行けるかを判定してもよい。

【0081】

ステップＳ３００１において復帰地点に行けないと判定された場合には（ＮＯ）、ステップＳ３００５に進む。ステップＳ３００５では、通知部３３３は、自律走行による復帰ができない旨をユーザに通知する。なお、好ましい他の実施形態では、ステップＳ３００５の処理と併せて、自律走行装置１１０をスタート地点（例えばＰ１１）に移動することとしてもよい。その後、ステップＳ３００６において処理を終了する。

【0082】

一方、ステップＳ３００１において復帰地点に行けると判定された場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ３００２に進む。ステップＳ３００２では、走行制御部３１２は、復帰地点までの自律走行を開始する。その後、ステップＳ３００３では、自律走行装置１１０が復帰地点に到着したか否かによって処理を分岐し、到着していない場合には（ＮＯ）、ステップＳ３００３に戻り、到着するまで処理を繰り返す。復帰地点に到着した場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ３００４に進む。なお、ステップＳ３００３の分岐処理は、位置判定部３３２によって判定することができる。

【0083】

ステップＳ３００４において走行制御部３１２は、自律走行モードによって設定されている経路（Ｒ００１）を移動し、設定されている点検などの作業を再開する。その後、ステップＳ３００６において処理を終了する。

【0084】

図１３に示した処理によって、本実施形態の自律走行装置１１０は、中断された自律走行を適切に再開することができる。

【0085】

ところで自律走行装置１１０が復帰地点までの移動は、いくつかの態様が採用され得る。説明する実施形態では、例えば、（１）現在位置から中断地点まで直線的に自律走行する、（２）学習済み経路を組み合わせて中断地点まで自律走行する、（３）学習済みの経路を組み合わせて中断地点の次のチェックポイントまで自律走行する、（４）中断地点から現在位置まで遠隔操作で移動した経路を逆に辿って自律走行する、などといった態様が挙げられる。そこで次に種々の態様について、図１４～図１７を以て説明する。図１４～図１７は、本実施形態において自律走行装置１１０が復帰地点まで移動する第１～第４の例を説明する図である。なお、図１４～図１７においては、図１２と同様に、×印は自律走行が中断した位置を示し、☆印はその後の遠隔操作によって移動した位置を示すとともに、□印は自律走行に復帰する位置を示すものとする。

【0086】

まず、第１の例について説明する。復帰地点まで移動する第１の例において自律走行装置１１０は、図１４に示すように、現在位置から中断地点まで直線的に自律走行する。自律走行装置１１０の現在位置から中断地点までの間に障害物などがないことをカメラ２０８が撮影した画像によって判定できる場合には、図１３のステップＳ３００１において、経路判定部３１４は、現在位置と中断地点とを結ぶ直線の経路によって、自律走行で復帰地点（すなわち中断地点）まで移動可能であると判定することができる。そして、自律走行装置１１０が復帰地点に到着後（Ｓ３００３）、当該地点から経路Ｒ００１の自律走行を再開する（Ｓ３００４）。

【0087】

次に第２の例について説明する。復帰地点まで移動する第２の例において自律走行装置１１０は、図１５に示すように、学習済み経路を組み合わせて中断地点まで自律走行する。すなわち、学習済みの経路Ｒ００２の一部の経路（Ｐ３４～Ｐ２４、Ｐ２４～Ｐ２３を移動する経路）と、経路Ｒ００１の一部（Ｐ２３～Ｐ１３を移動する経路）を組み合わせることで、現在位置から中断位置まで自律走行で移動することができる。よって、図１３のステップＳ３００１において、経路判定部３１４は、学習済み経路を組み合わせて復帰地点である中断地点まで移動可能であると判定することができる。そして、自律走行装置１１０が復帰地点に到着後（Ｓ３００３）、当該地点から経路Ｒ００１の自律走行を再開する（Ｓ３００４）。

【0088】

次に第３の例について説明する。復帰地点まで移動する第３の例において自律走行装置１１０は、図１６に示すように、学習済みの経路を組み合わせて中断地点の次のチェックポイントまで自律走行する。自律走行の目的が点検などの所定の作業である点を鑑みれば、必ずしも中断地点から自律走行を復帰する必要はなく、必要なチェックポイントなどに移動できれば足りる。そこで第３の例では、自律走行が設定されていた経路Ｒ００１において、通過済みのチェックポイント（ＣＰ１）の次のチェックポイント（ＣＰ２）を復帰地点として設定し、自律走行を再開する。この場合、学習済みの経路Ｒ００２の一部の経路（Ｐ３４～Ｐ２４、Ｐ２４～Ｐ２２を移動する経路）と、経路Ｒ００１の一部（Ｐ１２～Ｐ２２を移動する経路）を組み合わせることで、現在位置からＣＰ２まで自律走行で移動することができる。よって、図１３のステップＳ３００１において、経路判定部３１４は、学習済み経路を組み合わせて復帰地点であるＣＰ２まで移動可能であると判定することができる。そして、自律走行装置１１０が復帰地点に到着後（Ｓ３００３）、当該地点から経路Ｒ００１の自律走行を再開する（Ｓ３００４）。

【0089】

次に第４の例について説明する。復帰地点まで移動する第４の例において自律走行装置１１０は、図１７に示すように、中断地点から現在位置まで遠隔操作で移動した経路を逆に辿って自律走行する。第４の例では、自律走行の中断後に遠隔操作によって移動した経路を経路情報記憶部３３４に記憶し、当該移動経路を逆に辿ることで中断地点まで自律走行して復帰する。このようにして遠隔操作による移動経路を記憶することで、図１３のステップＳ３００１において、経路判定部３１４は、記憶された経路に基づく自律走行によって中断地点まで移動可能であると判定することができる。そして、自律走行装置１１０が復帰地点に到着後（Ｓ３００３）、当該地点から経路Ｒ００１の自律走行を再開する（Ｓ３００４）。

【0090】

ここで、第４の例における移動経路を記憶する処理について図１８を以て説明する。図１８は、本実施形態において自律走行が中断された自律走行装置１１０が経路を記憶する処理を示すフローチャートである。自律走行装置１１０は、自律走行の中断後、遠隔操作の開始によってステップＳ４０００から処理を開始する。次にステップＳ４００１では、位置取得部３１３が自律走行装置１１０の現在の位置情報を取得し、遠隔操作に係る経路情報として経路情報記憶部３３４に記憶する。これによって、中断地点の位置を記憶することができる。

【0091】

その後、ステップＳ４００２において、遠隔操作によって一定の距離を移動したか否かによって処理を分岐する。すなわち、説明する実施形態では、一定の間隔でプロットした移動経路を経路情報として記憶する。一定の距離を移動していない場合には（ＮＯ）、ステップＳ４００２に戻り、一定の距離を移動するまで処理を繰り返す。一方で、一定の距離を移動した場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ４００３に進む。なお、ステップＳ４００２の分岐処理は、位置判定部３３２によって判定することができる。

【0092】

ステップＳ４００３では、ステップＳ４００１と同様に、位置取得部３１３が自律走行装置１１０の現在の位置情報を取得し、遠隔操作に係る経路情報として経路情報記憶部３３４に記憶する。その後、ステップＳ４００４では、遠隔操作モードが継続されているか否かによって処理を分岐する。遠隔操作モードでない場合、すなわち、自律走行モードに切り替えた場合には（ＮＯ）、ステップＳ４００５に進み、経路を記憶する処理を終了する。なお、ステップＳ４００４の分岐処理は、走行制御部３１２の状態によって判定することができる。

【0093】

遠隔操作モードが継続されている場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ４００２に戻り、上記の各処理を遠隔操作モードが終了されるまで繰り返す。これによって、遠隔操作による移動を一定の距離間隔で経路情報として経路情報記憶部３３４に記憶することができる。

【0094】

ここまで、本実施形態における自律走行装置１１０が復帰地点まで移動する態様の第１～第４の例を説明した。なお、本実施形態の自律走行装置１１０に実装される態様は、第１～第４の例の移動方法のいずれか１つに限られず、複数の移動方法が自律走行装置１１０に実装され得る。また、第１～第４の例による移動方法のうち実行可能なものをユーザに提示し、ユーザが任意に選択できることとしてもよい。

【0095】

次に、自律走行で復帰地点に移動できない場合について図１９を以て説明する。図１９は、本実施形態において自律走行装置１１０が復帰地点まで移動できない例を説明する図である。すなわち、図１９は、図１３のステップＳ３００１において自律走行で復帰地点に行けない場合に行われる動作の例を示している。かかる場合には、ユーザに対して自律走行による復帰ができない旨が通知される（ステップＳ３００５）。このとき、自律走行装置１１０は、復帰地点に移動はできなくとも、学習済みの経路を利用して自律走行のスタート地点などの所定位置に移動できる場合がある。自律走行装置１１０がスタート地点に戻ることができれば、その後に再度自律走行を行うことが容易になり得る。

【0096】

説明する実施形態の例では、図１９に示すように、学習済みの経路Ｒ００２の一部の経路（Ｐ３４～Ｐ２４、Ｐ２４～Ｐ２１を移動する経路）と、経路Ｒ００１の一部（Ｐ２１～Ｐ１１を移動する経路）を組み合わせることで、現在位置から自律走行のスタート地点（Ｐ１１）まで自律走行で移動することができる。したがって、経路判定部３１４はこのような経路を特定して、自律走行装置１１０は、スタート地点まで戻ることができる。これによって、ユーザは、自律走行装置１１０の次の動作を選択する判定を容易に行うことができる。

【0097】

なお、ここまで説明した実施形態は、図１に示したように、自律走行装置１１０と、操作端末１２０と、サーバ１３０とを含む構成によるものであった。しかしながら、かかる構成は特に実施形態を限定するものではなく、例えば、自律走行装置１１０と、操作端末１２０とを含む構成のシステム１００であってもよい。ここで、他の実施形態の構成の例について図２０を以て説明する。

【0098】

図２０は、他の実施形態におけるシステム１００全体のハードウェアの概略構成を示す図である。図２０に示すように、他の実施形態において、システム１００は、自律走行装置１１０と、操作端末１２０とがネットワーク１４０を介して接続される。すなわち、図１などにおいて説明した実施形態とは、サーバ１３０を含まない点で相違する。図２０に示す各装置の詳細は、図１において説明したものと同様であるため、説明は省略するが、後述するように、図１におけるサーバ１３０の各機能を、自律走行装置１１０または操作端末１２０が備えることができる。

【0099】

また、図２１は、他の実施形態のシステム１００に含まれるソフトウェアブロック図である。他の実施形態では、図２１に示すように、自律走行装置１１０は、通信部３１１、走行制御部３１２、位置取得部３１３、経路判定部３１４、撮影部３１５、点検部３１６、位置判定部３１７、通知部３１８、経路情報記憶部３１９の各機能手段を含んで構成される。また、他の実施形態における操作端末１２０は、通信部３２１、通知デバイス制御部３２２、操作部３２３、ＵＩ提供部３２４、地図データ記憶部３２５の各機能手段を含んで構成される。図２１に示す各機能手段は、図３において説明したものと同様であるため、詳細は省略する。

【0100】

なお、上述したソフトウェアブロックは、ＣＰＵ２０１が本実施形態のプログラムを実行することで、各ハードウェアを機能させることにより、実現される機能手段に相当する。また、各実施形態に示した機能手段は、全部がソフトウェア的に実現されても良いし、その一部または全部を同等の機能を提供するハードウェアとして実装することもできる。

【0101】

さらに、上述した各機能手段は、必ずしも全てが図２１に示すような構成で含まれていなくてもよい。例えば、操作端末１２０が位置判定部３１７や経路情報記憶部３１９などを備えてもよいし、自律走行装置１１０は自律走行および点検に係る機能手段のみを備え、それ以外の機能手段は操作端末１２０に含まれることとしてもよい。

【0102】

上述した機能手段によって実行される各種機能や処理などは、図４～図１９において説明したものと同様であるため、詳細は省略する。すなわち、説明する他の実施形態は、図１などにおけるサーバ１３０が実行する機能が、他の装置によって実行されるものである点に留意されたい。

【0103】

以下では、さらに別の実施形態について説明する。図２２は、さらに別の実施形態におけるシステム１００全体のハードウェアの概略構成を示す図である。図２２に示す実施形態では、図１に示した実施形態と同様に、自律走行装置１１０と、操作端末１２０と、本実施形態のサービスを提供するサーバ１３０とが、ネットワーク１４０を介して接続される。サーバ１３０は、説明する実施形態に係るサービスを提供するコンピュータである。また、ネットワーク１４０は、インターネットやＬＡＮなどによる各装置間の通信を提供する。図２２に示すように、さらに別の実施形態では、複数の拠点Ａ～Ｃのそれぞれに自律走行装置１１０が配置される。なお、図２２において、複数の拠点を示したのは説明の便宜のためであり、拠点が１つだけであっても、説明する実施形態を実現し得る点に留意されたい。すなわち、図２２は、実施形態の一例であって、特に実施形態を限定するものではなく、拠点は１つであってもよいし、複数であってもよい。また、図２２における各装置の詳細は、図１において説明したものと同様であるため、説明は省略する。

【0104】

なお、図２２において、１台の操作端末１２０が示されているが、当該操作端末１２０が複数の拠点の自律走行装置１１０の動作を制御することとしてもよい。また、図２２のシステム１００において、各拠点の自律走行装置１１０が、それぞれに対応する複数の操作端末１２０によって操作されてもよい。

【0105】

図２３は、さらに別の実施形態のシステム１００に含まれるソフトウェアブロック図である。通信部３１１、走行制御部３１２、位置取得部３１３、経路判定部３１４、撮影部３１５、点検部３１６の各機能手段を含んで構成される。説明する実施形態の操作端末１２０は、通信部３２１、通知デバイス制御部３２２、操作部３２３の各機能手段を含んで構成される。説明する実施形態のサーバ１３０は、ＵＩ提供部３３１、位置判定部３３２、通知部３３３、画像判定部３３６、経路情報記憶部３３４、地図データ記憶部３３５、停止状況記憶部３３７の各機能手段を含んで構成される。なお、図２３に示す機能手段のうち、画像判定部３３６および停止状況記憶部３３７以外の機能手段は、図３において説明したものと同様であるため、詳細は省略する。

【0106】

画像判定部３３６は、過去に停止したときの状況を撮影した画像と、走行中の自律走行装置１１０が撮影している画像とを比較し、各画像に係る自律走行装置１１０の周辺状況の一致度を判定する手段である。周辺状況の一致度が、所定の閾値以上である場合には、走行中の自律走行装置１１０が停止する必要である可能性が高いものとして、通知部３３３がユーザに対してその旨を通知する。

【0107】

停止状況記憶部３３７は、操作端末１２０によって自律走行装置１１０を停止する操作が行われた際に撮影していた画像を、種々の情報と関連付けて記憶する手段である。ここで、停止状況記憶部３３７に記憶される情報について、図２４を以て説明する。図２４は、さらに別の実施形態の停止状況記憶部３３７に記憶されるテーブルの例を示す図である。

【0108】

説明する実施形態における停止状況記憶部３３７は、図２４に示すように、画像ＩＤと、装置ＩＤと、エリア情報と、撮影位置座標と、撮影日時と、画像データの各項目を対応付けたテーブルを記憶する。なお、図２４に示す停止状況記憶部３３７のテーブルに含まれる項目は一例であり、停止状況記憶部３３７に含まれる項目は、図２４に示すものよりも少なくてもよいし、図２４に示した項目以外の項目を含むものであってもよい。

【0109】

画像ＩＤは、自律走行装置１１０が停止した際に撮影した画像（以下、「停止画像」として参照する）を識別するＩＤである。画像ＩＤは、自律走行装置１１０から取得した画像を一意に特定できるものであればよく、一例として、画像のデータに含まれる情報から生成することなどによって得られる。例えば、画像のデータにカメラ固有の製造情報と撮像した日時が含まれている場合、これらの組み合わせから生成できる。装置ＩＤは、画像を撮影した自律走行装置１１０を識別するＩＤである。なお、他の例では、装置ＩＤは、自律走行装置１１０を識別するものでなくてもよく、例えば、自律走行装置１１０に搭載されたカメラを識別するＩＤであってもよい。装置ＩＤは、一例として自律走行装置１１０から取得した画像の画像ファイルに撮影したカメラ固有の製造情報が含まれていれば、当該製造情報に基づき生成できる。

【0110】

エリア情報は、停止画像が撮影されたエリアを示す情報である。説明する実施形態では、エリアの例として、自律走行装置１１０が配置された拠点（例えば、拠点Ａ、拠点Ｂなど）が挙げられる。サーバ１３０は、自律走行装置１１０と操作端末１２０とを管理し、特に、各装置と対象拠点とを関連付けて管理しているため、撮影した画像を送信してきた自律走行体１１０が配置された拠点を特定でき、エリア情報とする。撮影位置座標は、停止画像が撮影された位置の座標を示す。停止画像の撮影位置座標は、自律走行装置１１０の位置取得部３１３が、例えばＧＰＳなどを使用して、停止した時点の位置を取得することで得られる。撮影日時は、停止画像が撮影された日付および時刻である。すなわち、撮影日時は、自律走行装置１１０が停止した日付および時刻を示すものである。例えば、撮影日時は、自律走行装置１１０から取得した画像の画像ファイルに含まれる、画像ファイルが生成された日付および時刻とすることができる。

【0111】

画像データは、停止画像を示すデータである。停止状況記憶部３３７に記憶される画像データは、停止画像のファイル名であってもよいし、停止画像が格納されたフォルダを示すパスなどであってもよい。

【0112】

説明を図２３に戻す。なお、図２３において図３と共通する機能手段については詳細を省略したが、説明する実施形態における通知部３３３は、画像判定部３３６が判定した結果に基づいて、自律走行装置１１０の停止の必要性が高い状況にある旨を通知することができる。

【0113】

なお、上述したソフトウェアブロックは、ＣＰＵ２０１が本実施形態のプログラムを実行することで、各ハードウェアを機能させることにより、実現される機能手段に相当する。また、各実施形態に示した機能手段は、全部がソフトウェア的に実現されても良いし、その一部または全部を同等の機能を提供するハードウェアとして実装することもできる。

【0114】

さらに、上述した各機能手段は、必ずしも全てが図２３に示すような構成で含まれていなくてもよい。例えば、操作端末１２０がＵＩ提供部３３１、地図データ記憶部３３５、経路判定部３１４などを含んでいてもよいし、経路情報記憶部３３４を自律走行装置１１０や操作端末１２０が含んで構成されてもよい。また、例えば、他の好ましい実施形態では、各機能手段は、自律走行装置１１０と、操作端末１２０と、サーバ１３０との協働によって実現されてもよい。

【0115】

次に、さらに別の実施形態において実行する処理について、図２５を以て説明する。図２５は、さらに別の実施形態において、停止の可能性を通知する処理を示すフローチャートである。なお、図２５の処理は、一例としてサーバ１３０が実行するものとして説明するが、システム１００が実行してもよい。

【0116】

サーバ１３０は、ステップＳ５０００から処理を開始する。ステップＳ５００１において、サーバ１３０は、走行中の自律走行装置１１０が撮影した画像を取得する。

【0117】

次に、ステップＳ５００２では、画像判定部３３６は、停止状況記憶部３３７を参照して、ステップＳ５００１で取得した画像と、過去の停止画像とを比較する。自律走行装置１１０が緊急停止する、また操作端末１２０の操作により停止する状況は、例えば、一般に自律走行装置１１０が走行可能な走行経路上に想定されない障害物がある場合である。その場合、自律走行装置１１０の撮像装置は、走行経路上に障害物があることを示す特徴的な画像、例えば人や動物を示す画像を撮像する。またその他に緊急停止する、また操作端末１２０の操作により停止する状況は、例えば、自律走行装置１１０の姿勢が大きく変化する場合が挙げられる。その場合自律走行装置１１０の撮像装置は、時間変化が大きかったり水平方向がずれたりするなどの特徴的な画像を撮像する。このような状況は、特定の場所によらず発生し得るものであるため、説明する実施形態のように、停止状況記憶部３３７に複数の拠点で撮影された停止画像を記憶することで、様々な状況にも対応することができる。なお、ステップＳ５００２における比較処理は、例えば、画像内の特徴的な部分を抽出することで行うことができる。

【0118】

その後、ステップＳ５００３では、比較した両画像の一致度が所定の閾値以上であるか否かによって処理を分岐する。一致度が閾値以上でない場合には（ＮＯ）、ステップＳ５００１に戻り、次の画像を取得する。一致度が閾値以上である場合（ＹＥＳ）、すなわち、自律走行装置１１０が撮影した画像と、過去の停止画像とが類似している場合には、当該自律走行装置１１０が停止の必要性が高い状況にあるものとして、ステップＳ５００４に進む。

【0119】

ステップＳ５００４では、通知部３３３は、自律走行装置１１０が停止する可能性がある旨を通知する。これによって、ユーザは、走行中の自律走行装置１１０の周辺の状況が、停止を必要とする可能性があることを認識でき、回避動作を行うなどの対策を講じることができる。その後、ステップＳ５００５で処理を終了する。

【0120】

図２５に示す処理によって、システム１００は、停止につながる可能性のある画像が撮影された場合に、その画像を撮影した自律走行装置１１０は停止の可能性があるものとして、ユーザにその旨を通知することができる。

【0121】

以上、説明した本発明の実施形態によれば、自律移動の可否の判断が容易に行うことができる情報処理システム、自律移動体、情報処理装置、方法およびプログラムを提供することができる。

【0122】

上述した本発明の実施形態の各機能は、Ｃ、Ｃ＋＋、Ｃ＃、Ｊａｖａ（登録商標）等で記述された装置実行可能なプログラムにより実現でき、本実施形態のプログラムは、ハードディスク装置、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、フレキシブルディスク、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、ＥＰＲＯＭ等の装置可読な記録媒体に格納して頒布することができ、また他装置が可能な形式でネットワークを介して伝送することができる。

【0123】

以上、本発明について実施形態をもって説明してきたが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、当業者が推考しうる実施態様の範囲内において、本発明の作用・効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。なお、本発明の態様は、以下のものを含み得るが、これらに限定するものではない。

【0124】

本発明の第１の態様は、
所定の経路を自律移動する第１のモードと、遠隔操作によって移動する第２のモードとの切り替えが可能な自律移動体を制御する情報処理システムであって、
前記自律移動体の位置が前記経路上にあるか否かに応じて、前記切り替えに関する情報を通知する通知手段を含む、
情報処理システムである。

【0125】

本発明の第２の態様は、第１の態様において、
ディスプレイをさらに含み、
前記通知手段は、前記自律移動体の位置が前記経路上にない場合に、前記第１のモードに切り替えることができない表示を前記ディスプレイにすることを特徴とする、
情報処理システムである。

【0126】

本発明の第３の態様は、第１の態様または第２の態様において、
ディスプレイをさらに含み、
前記自律移動体の位置が前記経路上にある場合に、前記ディスプレイの所定の領域に前記第１のモードに切り替える操作に係るボタンを表示することを特徴とする、
情報処理システムである。

【0127】

本発明の第４の態様は、第１の態様または第２の態様において、
ディスプレイをさらに含み、
前記自律移動体の位置が前記経路上にない場合に、前記ディスプレイの所定の領域に表示された前記第１のモードに切り替える操作に係るボタンを非表示にする、
情報処理システムである。

【0128】

本発明の第５の態様は、第２の態様において、
前記自律移動体の位置が前記経路上にない場合であって、前記自律移動体が自律走行の中断中であるか、第２のモードによる制御中である場合に、前記通知手段は、前記第１のモードに切り替える操作に係るボタンを無効にする表示をする、
情報処理システムである。

【0129】

本発明の第６の態様は、第１の態様において、
スピーカをさらに含み、
前記通知手段は、前記自律移動体の位置が前記経路上にない場合に、前記第１のモードに切り替えることができない旨の音声を前記スピーカから出力することを特徴とする、
情報処理システムである。

【0130】

本発明の第７の態様は、第１の態様において、
ハプティクスデバイスをさらに含み、
前記通知手段は、前記自律移動体の位置が前記経路上にない場合に、前記第１のモードに切り替えることができないことを示すパターンで前記ハプティクスデバイスを動作させることを特徴とする、
情報処理システムである。

【0131】

本発明の第８の態様は、第１の態様または第２の態様において、
前記自律移動体の位置が前記経路上にない場合には、前記自律移動体は、前記第１のモードに切り替える操作を受け付けないことを特徴とする、
情報処理システムである。

【0132】

本発明の第９の態様は、第１の態様～第８の態様において、
前記自律移動体が前記第１のモードで動作している場合に、前記経路の所定の位置において、当該自律移動体の周辺の画像を撮影する撮影手段をさらに含む、
情報処理システムである。

【0133】

本発明の第１０の態様は、第１の態様～第９の態様において、
前記自律移動体が前記第１のモードで動作している場合に、前記経路の所定の位置において、当該位置の温度を点検する点検手段をさらに含む、
情報処理システムである。

【0134】

本発明の第１１の態様は、第９の態様または第１０の態様において、
前記自律移動体が、工場の敷地内を前記第１のモードまたは前記第２のモードで動作することを特徴とする、
情報処理システムである。

【0135】

本発明の第１２の態様は、第９の態様または第１０の態様において、
前記自律移動体が、医療施設内を前記第１のモードまたは前記第２のモードで動作することを特徴とする、
情報処理システムである。

【0136】

本発明の第１３の態様は、第１の態様～第１２の態様において、
ユーザによる操作を受け付ける操作端末をさらに含む、
情報処理システムである。

【0137】

本発明の第１４の態様は、
第１３の態様における前記操作端末とネットワークを介して通信可能な自律移動体であって、
前記操作端末に対する操作に応じて、前記切り替えを実行する自律移動体である。

【0138】

本発明の第１５の態様は、
所定の経路を自律移動する第１のモードと、遠隔操作によって移動する第２のモードとの切り替えが可能な自律移動体であって、
前記自律移動体の位置が前記経路上にない場合には、前記第１のモードに切り替える操作を受け付けないことを特徴とする、
自律移動体である。

【0139】

本発明の第１６の態様は、
所定の経路を自律移動する第１のモードと、遠隔操作によって移動する第２のモードとの切り替えが可能な自律移動体を制御する情報処理装置であって、
前記自律移動体の位置が前記経路上にあるか否かに応じて、前記切り替えに関する情報を通知する通知手段を含む、
情報処理装置である。

【0140】

本発明の第１７の態様は、
所定の経路を自律移動する第１のモードと、遠隔操作によって移動する第２のモードとの切り替えが可能な自律移動体を制御する情報処理システムが実行する方法であって、
前記自律移動体の位置が前記経路上にあるか否かに応じて、前記切り替えに関する情報を通知するステップを含む、
方法である。

【0141】

本発明の第１８の態様は、
コンピュータが実行するプログラムであって、前記コンピュータに第１８の態様の方法を実行させるプログラムである。

【符号の説明】

【0142】

１００…システム、１１０…自律走行装置、１２０…操作端末、１３０…サーバ、１４０…ネットワーク、２０１…ＣＰＵ、２０２…ＲＡＭ、２０３…ＲＯＭ、２０４…記憶装置、２０５…通信Ｉ／Ｆ、２０６…走行ユニット、２０７…センサ、２０８…カメラ、２０９…ディスプレイ、２１０…入力装置、２１１…スピーカ、２１２…ハプティクスデバイス、２４０…記憶装置、３１１…通信部、３１２…走行制御部、３１３…位置取得部、３１４…経路判定部、３１５…撮影部、３１６…点検部、３１７…位置判定部、３１８…通知部、３１９…経路情報記憶部、３２１…通信部、３２２…通知デバイス制御部、３２３…操作部、３２４…ＵＩ提供部、３２５…地図データ記憶部、３３１…ＵＩ提供部、３３２…位置判定部、３３３…通知部、３３４…経路情報記憶部、３３５…地図データ記憶部、３３６…画像判定部、３３７…停止状況記憶部

【先行技術文献】

【特許文献】

【0143】

【特許文献1】特開２００７－３１０６９８号公報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】