特開 2023-147889 干渉判定装置、干渉判定方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023147889

(43)【公開日】2023-10-13

(54)【発明の名称】干渉判定装置、干渉判定方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/095 20120101AFI20231005BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20231005BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20231005BHJP

【ＦＩ】

B60W30/095

G08G1/16 C

B60W40/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022055651

(22)【出願日】2022-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】391045897

【氏名又は名称】古河ＡＳ株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000005290

【氏名又は名称】古河電気工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114292

【弁理士】

【氏名又は名称】来間 清志

(74)【代理人】

【識別番号】100205659

【弁理士】

【氏名又は名称】齋藤 拓也

(72)【発明者】

【氏名】藤井 謙雄

(72)【発明者】

【氏名】藤田 隼

(72)【発明者】

【氏名】寺山 透星

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA32

3D241CE01

3D241DC01Z

3D241DC18Z

3D241DC20Z

3D241DC25Z

5H181AA01

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】安全性を確保しつつ、誤検知を防止し、不要な報知を抑止することを可能とする干渉判定装置、干渉判定方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】干渉判定装置１は、自車両１００に搭載される干渉判定装置１であって、自車両１００の前後方向Ｙに交差する方向で自車両１００に接近する他車両２００を検出する検出処理部３１と、検出処理部３１による検出可能範囲Ａ１内に設けられる判定エリアＡ２から他車両２００が退出するときの他車両２００の移動方向Ｄに基づいて、他車両２００が自車両１００と干渉しない方向に移動するかを判定し、その判定結果を出力する干渉判定処理部３４と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に搭載される干渉判定装置であって、
前記移動体の進行する方向または後退する方向に交差する方向で前記移動体に接近する物標を検出する検出処理部と、
前記検出処理部による検出可能範囲内に設けられる判定エリアから前記物標が退出するときの該物標の移動方向に基づいて、前記物標が前記移動体と干渉しない方向に移動するかを判定し、その判定結果を出力する干渉判定処理部と、を備える干渉判定装置。

【請求項2】

前記干渉判定処理部は、前記物標が前記判定エリアに進入した進入位置と前記判定エリアから退出した退出位置とを通る直線である基準線の前記交差する方向に対する角度と、前記移動方向の前記交差する方向に対する角度に基づいて、前記物標が前記移動体と干渉しない方向に移動するかを判定する請求項１に記載の干渉判定装置。

【請求項3】

前記干渉判定処理部は、前記基準線の前記交差する方向に対する角度と、前記移動方向の前記交差する方向に対する角度との差分が所定の閾値以上である場合に、前記物標が前記移動体と干渉しない方向に移動すると判定する請求項２に記載の干渉判定装置。

【請求項4】

前記干渉判定処理部は、前記退出位置と前記移動体の位置との間の間隔に応じて、前記閾値を設定する請求項３に記載の干渉判定装置。

【請求項5】

前記移動体と前記物標の衝突を防止する衝突防止装置に接続され、前記干渉判定処理部による判定結果を前記衝突防止装置に送信するように構成される請求項１～４に記載の干渉判定装置。

【請求項6】

移動体に搭載される干渉判定装置が実行する干渉判定方法であって、
前記移動体の進行する方向または後退する方向に交差する方向で前記移動体に接近する物標を検出する検出処理ステップと、
前記検出処理ステップにおける検出可能範囲内に設けられる判定エリアから前記物標が退出するときの該物標の移動方向に基づいて、前記物標が前記移動体と干渉しない方向に移動するかを判定し、その判定結果を出力する干渉判定処理ステップと、を含む干渉判定方法。

【請求項7】

移動体に搭載される干渉判定装置のコンピュータに、
前記移動体の進行する方向または後退する方向に交差する方向で前記移動体に接近する物標を検出する検出処理機能と、
前記検出処理機能による検出可能範囲内に設けられる判定エリアから前記物標が退出するときの該物標の移動方向に基づいて、前記物標が前記移動体と干渉しない方向に移動するかを判定し、その判定結果を出力する干渉判定処理機能と、を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、干渉判定装置、干渉判定方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両等の移動体に搭載され、物標との衝突を防止するための衝突防止装置に関する技術が知られている。例えば特許文献１には、レーダによって検知した他車両等の物標の存在の有無、相対距離及び速度に基づき、所定の報知を行う技術が記載されている。また例えば特許文献２には、自己、障害物検知等のイベント情報を車両間通信により他車両に通知する技術が記載されている。

【0003】

ところで、衝突の危険性は、衝突防止装置が搭載される移動体の予測進路と、衝突防止装置によって検出される物標の予測進路とが交差するかに基づいて判定される。例えば物標が移動体の予測進路と交差する前に比較的急な角度で進路を変更する場合、その物標は移動体の予測進路から逸れていき衝突の危険性が低下することがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００５－１８２２５６号公報

【特許文献2】特開２０１８－１６５０９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、そのように実際には危険性が少ないものの、依然として衝突の危険性のある物標として報知の対象とされてしまい、ユーザが煩わしさを感じることがある。特許文献１には、移動物の種類に応じて不要な報知を排除することができることが記載されているものの、物標の進路変更に応じた処理については記載されていない。また特許文献２に記載の技術では、車両間通信によりハンドル情報をやり取りした場合であっても、例えば右左折と障害物等を回避するためのハンドル情報の区別がつかない。

【0006】

本発明は、安全性を確保しつつ、誤検知を防止し、不要な報知を抑止することを可能とする干渉判定装置、干渉判定方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、移動体に搭載される干渉判定装置であって、前記移動体の進行する方向または後退する方向に交差する方向で前記移動体に接近する物標を検出する検出処理部と、前記検出処理部による検出可能範囲内に設けられる判定エリアから前記物標が退出するときの該物標の移動方向に基づいて、前記物標が前記移動体と干渉しない方向に移動するかを判定し、出力する干渉判定処理部と、を備える干渉判定装置に関する。

【0008】

前記干渉判定処理部は、前記物標が前記判定エリアに進入した進入位置と前記判定エリアから退出した退出位置とを通る直線である基準線の前記交差する方向に対する角度と、前記移動方向の前記交差する方向に対する角度に基づいて、前記物標が前記移動体と干渉しない方向に移動するかを判定してもよい。

【0009】

前記干渉判定処理部は、前記基準線の前記交差する方向に対する角度と、前記移動方向の前記交差する方向に対する角度との差分が所定の閾値以上である場合に、前記物標が前記移動体と干渉しない方向に移動すると判定してもよい。

【0010】

前記干渉判定処理部は、前記退出位置と前記移動体の位置との間の間隔に応じて、前記閾値を設定してもよい。

【0011】

前記移動体と前記物標の衝突を防止する衝突防止装置に接続され、前記干渉判定処理部による判定結果を前記衝突防止装置に送信するように構成されてもよい。

【0012】

また本発明は、移動体に搭載される干渉判定装置が実行する干渉判定方法であって、前記移動体の進行する方向または後退する方向に交差する方向で前記移動体に接近する物標を検出する検出処理ステップと、前記検出処理ステップにおける検出可能範囲内に設けられる判定エリアから前記物標が退出するときの該物標の移動方向に基づいて、前記物標が前記移動体と干渉しない方向に移動するかを判定し、出力する干渉判定処理ステップと、を含む干渉判定方法に関する。

【0013】

また本発明は、移動体に搭載される干渉判定装置のコンピュータに、前記移動体の進行する方向または後退する方向に交差する方向で前記移動体に接近する物標を検出する検出処理機能と、前記検出処理機能による検出可能範囲内に設けられる判定エリアから前記物標が退出するときの該物標の移動方向に基づいて、前記物標が前記移動体と干渉しない方向に移動するかを判定し、出力する干渉判定処理機能と、を実行させるプログラムに関する。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、安全性を確保しつつ、誤検知を防止し、不要な報知を抑止することを可能とする干渉判定装置、干渉判定方法及びプログラムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の一実施形態に係る干渉判定装置を搭載した車両を示す模式図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る干渉判定装置の制御部のハードウェアの構成を示すブロック図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る干渉判定装置の制御部の干渉判定処理に関する機能的構成を示すブロック図である。

【図4】交差点の手前で停止している車両に搭載された干渉判定装置による干渉判定処理を模式的に説明する平面図である。

【図5】図４における退出位置及びその近傍を拡大した拡大平面図である。

【図6】本発明の一実施形態に係る干渉判定装置の干渉判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。

【0017】

本実施形態に係る干渉判定装置１について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る干渉判定装置１を搭載した車両（以下、自車両という）１００の模式図である。

【0018】

干渉判定装置１は、移動体としての自車両１００に搭載され、衝突防止装置としてのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２に接続され、ＥＣＵ２の動作を補助する装置である。干渉判定装置１は、例えば自車両１００の前部右側のバンパ内と前部左側のバンパ内に配置される。なお、干渉判定装置１の配置場所は、自車両１００の自車両１００の前部右側のバンパ内と前部左側のバンパ内に限定されず、自車両１００の後部右側のバンパ内または後部左側のバンパ内などに配置されてもよい。

【0019】

干渉判定装置１は、制御部１０とアンテナ部２０とを備えるレーダ装置である。アンテナ部２０は、電磁波を送信する送信アンテナ２１と、物標によって反射された反射波を受信する受信アンテナ２２と、を有する。即ち、干渉判定装置１は、アンテナ部２０による電磁波の送受信により自車両１００の周囲の物標を検出する。送信アンテナ２１及び受信アンテナ２２は、それぞれ、複数のアンテナ素子によって構成される。アンテナ部２０は、受信アンテナ２２の受信信号を処理し、制御部１０に送信する。

【0020】

制御部１０は、受信アンテナ２２からの受信信号に基づいて物標に関する情報（距離、速度、及び、方位角等）を検出し、物標が自車両１００と干渉しない方向に移動するかを判定し、その判定結果をＥＣＵ２に出力する。干渉しない方向とは、自車両１００との衝突の危険性がなくなる他車両２００の移動方向をいう。制御部１０の構成や処理の具体的な内容については後述する。

【0021】

ＥＣＵ２は、自車両１００の電子部品の各種の制御を行うコンピュータである。ＥＣＵ２は、受信アンテナ２２からの受信信号等に基づいて判定された自車両１００と物標の衝突の危険性を示す情報を受信すると、報知部を動作させる制御を行う。

【0022】

報知部は、ユーザに衝突の危険性が生じていることを光、音、映像又はこれらの組み合わせによって報知する機器である。報知部は、例えば、光を点灯する表示灯、音を発生させるスピーカ、映像を表示するディスプレイ等によって構成される。

【0023】

次に、干渉判定装置１の制御部１０のハードウェアの構成について図２を参照しながら説明する。図２は、制御部１０のハードウェアの構成を示すブロック図である。図２に示すように、制御部１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ（read-only memory）１２、ＲＡＭ（random-access memory）１３、補助記憶装置１４、通信Ｉ／Ｆ（interface）１５を備え、各部がバス１６等によって接続されるコンピュータである。

【0024】

プロセッサ１１は、干渉判定装置１の動作に必要な演算及び制御等の処理を行うコンピュータの中枢部分であり、各種演算及び処理等を行う。プロセッサ１１は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、ＳｏＣ（system on a chip）、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＧＰＵ（graphics processing unit）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＰＬＤ（programmable logic device）又はＦＰＧＡ（field-programmable gate array）等である。あるいは、プロセッサ１１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。また、プロセッサ１１は、これらにハードウェアアクセラレーター等を組み合わせたものであっても良い。

【0025】

プロセッサ１１は、ＲＯＭ１２又は補助記憶装置１４等に記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェア等のプログラムに基づいて、干渉判定装置１の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサ１１は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサ１１の回路内に組み込まれていても良い。

【0026】

ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３は、プロセッサ１１を中枢としたコンピュータの主記憶装置である。ＲＯＭ１２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ１２は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェア等を記憶する。また、ＲＯＭ１２は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で使用するデータ等も記憶する。ＲＡＭ１３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリア等として利用される。ＲＡＭ１３は、典型的には揮発性メモリである。

【0027】

補助記憶装置１４は、例えばＥＥＰＲＯＭ（electric erasable programmable read-only memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）又はフラッシュメモリ等である。補助記憶装置１４は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェア等を記憶する。また、補助記憶装置１４は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ１１での処理によって生成されたデータ及び各種の設定値等を記憶する。

【0028】

通信Ｉ／Ｆ１５は、ＥＣＵ２と通信するためのインターフェースである。制御部１０の検出結果は、通信Ｉ／Ｆ１５からＥＣＵ２に送信される。

【0029】

次に、干渉判定装置１の制御部１０の機能について図３～図５を参照しながら説明する。図３は、本実施形態の干渉判定装置１の干渉判定に関する機能的構成の一例を示すブロック図である。図４は、道路Ｒ１と道路Ｒ２が交差する交差点の手前で停車している自車両１００に搭載された干渉判定装置１による干渉判定処理を模式的に説明する平面図である。図５は、図４に示す領域Ｚを拡大した拡大平面図である。

【0030】

図３に示すように、干渉判定装置１の制御部１０は、プロセッサ１１によって実行される機能部として、検出処理部３１と、判定エリア設定部３２と、進入退出判定部３３と、干渉判定処理部３４と、を備える。

【0031】

検出処理部３１は、アンテナ部２０の受信アンテナ２２が受信した信号に基づいて物標を検出する処理を実行する。検出処理部３１は、視野角θ１の検出可能範囲Ａ１内に進入した車両（以下、他車両）２００等を物標として検出する。例えば検出処理部３１は、図４に示すように、自車両１００の進行する方向または後退する方向（以下、前後方向Ｙという）に交差する方向（以下、左右方向Ｘという）で自車両１００に接近する他車両２００等の物標を検出する。また、検出処理部３１は、物標に関する情報（距離、相対速度、及び、方位角等）を取得する。

【0032】

判定エリア設定部３２は、自車両１００が停止している状態になるか又は所定速度Ｖｓ（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下で移動する状態になると、検出可能範囲Ａ１内に判定エリアＡ２を設定する。

【0033】

判定エリア設定部３２によって設定される判定エリアＡ２の詳細について図４を参照しながら説明する。図４は、道路Ｒ１における交差点の手前で停止している自車両１００の前部右側に配置される干渉判定装置１の判定エリア設定部３２が設定する判定エリアＡ２を示している。図４は、自車両１００は、片側２車線の道路Ｒ１の最も左側のレーンに停止している。なお、自車両１００は、片側１車線以上の道路Ｒ１のどのレーンに停止していてもよい。

【0034】

図４に示すように、例えば判定エリアＡ２は、左右方向Ｘに長い矩形状であり、基準ラインＡ２１、左折用ラインＡ２２、右折用ラインＡ２３、及び開始ラインＡ２４の４本の線によって囲まれたエリアである。

【0035】

基準ラインＡ２１は、自車両１００から前方に所定の距離ｄ１をおいた点Ｐ１から、自車両１００の進行方向に所定の距離ｄ２延びる線である。基準ラインＡ２１は、前後方向Ｙに対して略平行に延びる。

【0036】

左折用ラインＡ２２は、点Ｐ１を始点として自車両１００から見て右側に所定の距離ｄ３延びる線である。左折用ラインＡ２２は、左右方向Ｘと略平行に延びる。

【0037】

右折用ラインＡ２３は、基準ラインＡ２１における点Ｐ１とは反対側の端部Ｐ２を始点として自車両１００から見て右側に左折用ラインＡ２２と同じ距離ｄ３延びる線である。右折用ラインＡ２３は、左折用ラインＡ２２に対して略平行に対向するように延びる。

【0038】

開始ラインＡ２４は、左折用ラインＡ２２の基準ラインＡ２１とは反対側の端部Ｐ３から右折用ラインＡ２３の基準ラインＡ２１とは反対側の端部Ｐ４に延びる線である。即ち、開始ラインＡ２４は、自車両１００から見て所定の距離ｄ３右側に基準ラインＡ２１に対して略平行に対向するように形成される線である。図４に示す例では、判定エリアＡ２は、道路Ｒ２に沿って設けられている。

【0039】

進入退出判定部３３は、他車両２００等の物標の判定エリアＡ２への進入と退出を判定する処理を実行する。進入退出判定部３３は、例えば判定エリア設定部３２によって設定された判定エリアＡ２の位置情報を参照し、検出処理部３１によって検出された他車両２００が判定エリアＡ２に進入したか、判定エリアＡ２内から退出したかを判定する。また、進入退出判定部３３は、他車両２００が判定エリアＡ２内に進入したと判定した場合、他車両２００の判定エリアＡ２への進入位置Ｂを補助記憶装置１４等に記憶する。また、進入退出判定部３３は、他車両２００が判定エリアＡ２内から退出したと判定した場合、他車両２００の判定エリアＡ２からの退出位置Ｃを補助記憶装置１４等に記憶する。

【0040】

図４に示す判定エリアＡ２内の一点鎖線は、判定エリアＡ２内を移動した他車両２００の軌跡Ｔを示し、退出位置Ｃから延びる一点鎖線の矢印は、判定エリアＡ２から他車両２００が退出するときの移動方向Ｄを示している。

【0041】

干渉判定処理部３４は、判定エリアＡ２から他車両２００が退出するときの移動方向Ｄに基づいて、他車両２００が自車両１００と干渉しない方向に移動するかを判定し、その判定結果をＥＣＵ２に送信する処理を実行する。干渉しない方向とは、自車両１００との衝突の危険性がなくなる他車両２００の移動方向をいう。移動方向Ｄは、例えば判定エリアＡ２から退出する直前（退出時よりも所定の時間前）から退出時の他車両２００の軌跡Ｔに基づいて特定してもよく、退出位置Ｃにおける他車両２００の相対速度ベクトルに基づいて特定してもよい。なお、他車両２００の軌跡Ｔは、例えば検出処理部３１によって連続して検出された他車両２００の複数の位置等のデータから特定してもよい。

【0042】

干渉判定処理部３４は、例えば通信Ｉ／Ｆ１５を介して他車両２００が自車両１００と干渉しない方向に移動すると判定した場合に、報知部による他車両２００の接近を報知する動作を禁止させる報知禁止信号をＥＣＵ２に送信する。報知禁止信号を受信するとＥＣＵ２による報知部を動作させる制御が禁止され、報知部によるユーザへの報知動作が抑制される。なお制御部１０の機能に報知判定部を持ち、報知する動作を抑制してもよい。

【0043】

干渉判定処理部３４による干渉判定処理の詳細について図４及び図５を参照しながら説明する。

【0044】

図５に示すように、干渉判定処理部３４は、他車両２００が開始ラインＡ２４上の進入位置Ｂと左折用ラインＡ２２上の退出位置Ｃとを通る直線である基準線Ｌの左右方向Ｘに対する角度θ２と、移動方向Ｄの左右方向Ｘに対するか角度θ３に基づいて、他車両２００が自車両１００と干渉しない方向に移動するかを判定する。より具体的には、例えば干渉判定処理部３４は、基準線Ｌの左右方向Ｘに対する角度θ２と移動方向Ｄの左右方向Ｘに対する角度θ３との差分が所定の閾値以上である場合に、他車両２００が自車両１００と干渉しない方向に移動すると判定し、角度θ２と角度θ３との差分が閾値未満である場合に、他車両２００が自車両１００と干渉する方向に移動すると判定してもよい。角度θ２と角度θ３とを比較することで、進入位置Ｂから退出位置Ｃまで直進する場合に比べて、他車両２００がどの程度右左折したかを特定できる。なお、閾値は、固定値であってもよく、退出位置Ｃと自車両１００の位置との間の間隔に応じて変動する値であってもよい。例えば干渉判定処理部３４は、退出位置Ｃと自車両１００の位置との間の間隔が狭くなるほど閾値を大きい値に設定してもよい。

【0045】

ここで、衝突防止装置は、自車両１００の予測進路と、相対速度等から特定された他車両２００の予測進路とが交差するかに基づいて衝突の危険性を判定し、衝突の危険性があると判定した場合、自車両１００のユーザに対して警報等を報知する。図４に示す例では、他車両２００は軌跡Ｔに示す道路Ｒ２から交差点に向かって直進した後に交差点に差し掛かったところで左折し、道路Ｒ１における自車両１００が停止している車線Ｒ１１の対向車線である車線Ｒ１２に進入するように進路を変更している。このような他車両２００は、実際には車線Ｒ１２に向かって左折するので自車両１００と衝突する可能性が低いものの、判定エリアＡ２内を直進しているときの相対速度等を用いて衝突の危険性を予め予測しているので報知対象とされる場合がある。

【0046】

本実施形態に係る干渉判定装置１によれば、判定エリアＡ２の退出位置Ｃでの移動方向Ｄに基づいて他車両２００が自車両１００と干渉しない方向に移動するかを判定するので、他車両２００の直進動作と左折動作を判別することができる。例えば、基準線Ｌのように自車両１００に対して斜め方向から直線的に接近する衝突の危険性が高い他車両２００と、軌跡Ｔに示すように道路Ｒ２に沿って走行し、車線Ｒ１２を走行するために左折する他車両２００と、を判別し、その情報を出力できる。この情報を受信したＥＣＵ２は、自車両１００と干渉しないような他車両２００に対する報知の発生を防止することや報知されていた不要な報知を停止することができる。即ち、干渉判定装置１は、安全性を確保しつつ、不要な報知を抑止することを可能とする。

【0047】

次に、本実施形態に係る干渉判定装置１が実行する干渉判定処理の流れの一例について図６を参照しながら説明する。図６は、干渉判定装置１による干渉判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図６では、干渉判定装置１が搭載される自車両１００が停止しているときの処理の例を示している。

【0048】

図６に示すように、ステップＳ１１において、検出処理部３１は、検出可能範囲Ａ１の他車両２００を検出する。このとき、判定エリア設定部３２によって判定エリアＡ２が検出可能範囲Ａ１内に設定されている。

【0049】

ステップＳ１２において、進入退出判定部３３は、他車両２００が判定エリアＡ２に進入したかを判定する。進入退出判定部３３は、他車両２００が判定エリアＡ２に進入したと判定した場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、処理をステップＳ１３に移行させる。一方で、進入退出判定部３３は、他車両２００が判定エリアＡ２に進入していないと判定した場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、所定の時間をおいてステップＳ１２の処理を繰り返す。

【0050】

ステップＳ１３において、進入退出判定部３３は、他車両２００が判定エリアＡ２に進入した進入位置Ｂを補助記憶装置１４等に記憶する。

【0051】

ステップＳ１４において、進入退出判定部３３は、他車両２００が判定エリアＡ２から退出したかを判定する。進入退出判定部３３は、他車両２００が判定エリアＡ２から退出したと判定した場合（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、処理をステップＳ１５に移行させる。一方で、進入退出判定部３３は、他車両２００が判定エリアＡ２から退出していないと判定した場合（ステップＳ１４；ＮＯ）、所定の時間をおいてステップＳ１４の処理を繰り返す。

【0052】

ステップＳ１５において、進入退出判定部３３は、他車両２００が判定エリアＡ２から退出した退出位置Ｃや退出時の他車両２００の移動方向Ｄを補助記憶装置１４等に記憶する。

【0053】

ステップＳ１６において、干渉判定処理部３４は、判定エリアＡ２から他車両２００が退出するときの移動方向Ｄに基づいて、他車両２００が自車両１００と干渉しない方向に移動するかを判定する。例えば干渉判定処理部３４は、ステップＳ１３で記憶された進入位置ＢとステップＳ１５で記憶された退出位置Ｃとを通る直線である基準線Ｌの左右方向Ｘに対する角度θ２と、移動方向Ｄの左右方向Ｘに対する角度θ３との差分が所定の閾値以上である場合に、他車両２００が自車両１００と干渉しない方向に移動すると判定し、角度θ２と角度θ３との差分が所定の閾値未満である場合に、他車両２００が自車両１００と干渉する方向に移動すると判定する。干渉判定処理部３４は、他車両２００が自車両１００と干渉しない方向に移動すると判定した場合（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、処理をステップＳ１７に移行させる。一方で、干渉判定処理部３４は、他車両２００が自車両１００と干渉する方向に移動すると判定した場合（ステップＳ１６；ＮＯ）、干渉判定処理において干渉判定装置１が実行する処理が終了する。

【0054】

ステップＳ１７において、干渉判定処理部３４は、他車両２００の自車両１００への接近に関するユーザへの報知動作を禁止させる報知禁止信号をＥＣＵ２に送信する。この結果、ＥＣＵ２から報知部に報知禁止信号が送信され、他車両２００の自車両１００への接近に関するユーザへの報知動作が抑制される。ステップＳ１７の処理の後、干渉判定装置１が実行する干渉判定処理が終了する。なお、制御部１０の機能に報知判定部を持つ場合には、報知判定部へ報知禁止信号を送信して報知動作を抑制してもよい。

【0055】

以上説明した実施形態によれば、以下のような効果を奏する。

【0056】

本実施形態に係る干渉判定装置１は、自車両１００に搭載される干渉判定装置１であって、自車両１００の前後方向Ｙに交差する方向で自車両１００に接近する他車両２００を検出する検出処理部３１と、検出処理部３１による検出可能範囲Ａ１内に設けられる判定エリアＡ２から他車両２００が退出するときの他車両２００の移動方向Ｄに基づいて、他車両２００が自車両１００と干渉しない方向に移動するかを判定し、その判定結果を出力する干渉判定処理部３４と、を備える。

【0057】

これにより、他車両２００が判定エリアＡを退出するときの移動方向Ｄを考慮して干渉しない方向に移動するか判定し、出力するので、自車両１００の予測進路と交差する前に移動方向を変更する他車両２００と、直進する他車両２００を判別できるとともに、ＥＣＵ２等に判定結果を出力できる。即ち、自車両１００の予測進路から逸れていき衝突の危険性が低下する物標を報知の対象から除外でき、報知部による不要な報知の発生を低減でき、ユーザの煩わしさを低減できる情報をＥＣＵ２に供給できる。よって、安全性を確保しつつ、不要な報知を抑止することを可能とする。

【0058】

また本実施形態に係る干渉判定装置１において、干渉判定処理部３４は、他車両２００が判定エリアＡ２に進入した進入位置Ｂと判定エリアＡ２から退出した退出位置Ｃとを通る直線である基準線Ｌの左右方向Ｘに対する角度θ２と、移動方向Ｄの左右方向Ｘに対する角度θ３に基づいて、他車両２００が自車両１００と干渉しない方向に移動するかを判定する。

【0059】

これにより、直進する他車両２００と、直進した後に自車両１００に干渉しない方向に進むような角度で進路変更をする物標とをより正確に判別できる。

【0060】

また本実施形態に係る干渉判定装置１において、干渉判定処理部３４は、基準線Ｌの左右方向Ｘに対する角度θ２と、移動方向Ｄの左右方向Ｘに対する角度θ３との差分が所定の閾値以上である場合に、他車両２００が自車両１００と干渉しない方向に移動すると判定する。

【0061】

これにより、直進する他車両２００と、直進した後に自車両１００に干渉しない方向に進むような角度で進路変更をする他車両２００とをより正確に判別できる。

【0062】

また本実施形態に係る干渉判定装置１において、干渉判定処理部３４は、退出位置Ｃと自車両１００の位置との間の間隔ｄ４に応じて、閾値を設定する。

【0063】

これにより、進路変更する他車両２００のうち自車両１００に干渉しない方向に進むような角度で進路変更をする他車両２００をより正確に判別できる。

【0064】

また本実施形態に係る干渉判定装置１は、自車両１００と他車両２００の衝突を防止するＥＣＵ２に接続され、干渉判定処理部３４による判定結果をＥＣＵ２に送信するように構成される。

【0065】

これにより、干渉判定装置１は、自車両１００に干渉する方向に進む角度で進路変更をする他車両２００のみを対象としてＥＣＵ２に通知するので、誤検知による誤報知を防止でき、自車両１００のユーザが感じる煩わしさをより確実に低減できる。

【0066】

本実施形態に係る干渉判定方法は、自車両１００に搭載される干渉判定装置１が実行する干渉判定方法であって、自車両１００の前後方向Ｙに交差する方向で自車両１００に接近する他車両２００を検出する検出処理ステップと、検出処理ステップにおける検出可能範囲Ａ１内に設けられる判定エリアＡ２から他車両２００が退出するときの他車両２００の移動方向Ｄに基づいて、他車両２００が自車両１００と干渉しない方向に移動するかを判定し、その判定結果を出力する干渉判定処理ステップと、を含む。

【0067】

これにより、他車両２００が判定エリアＡを退出するときの移動方向Ｄを考慮して干渉しない方向に移動するか判定し、出力するので、自車両１００の予測進路と交差する前に移動方向を変更する他車両２００と、直進する他車両２００を判別できるとともに、ＥＣＵ２等に判定結果を出力できる。即ち、自車両１００の予測進路から逸れていき衝突の危険性が低下する物標を報知の対象から除外でき、報知部による不要な報知の発生を低減でき、ユーザの煩わしさを低減できる情報をＥＣＵ２に供給できる。よって、安全性を確保しつつ、不要な報知を抑止することを可能とする。

【0068】

本実施形態に係るプログラムは、自車両１００に搭載される干渉判定装置１のコンピュータに、自車両１００の前後方向Ｙに交差する方向で自車両１００に接近する他車両２００を検出する検出処理機能と、検出処理機能による検出可能範囲Ａ１内に設けられる判定エリアＡ２から他車両２００が退出するときの他車両２００の移動方向Ｄに基づいて、他車両２００が自車両１００と干渉しない方向に移動するかを判定し、その判定結果を出力する干渉判定処理機能と、を実行させる。

【0069】

これにより、他車両２００が判定エリアＡを退出するときの移動方向Ｄを考慮して干渉しない方向に移動するか判定し、出力するので、自車両１００の予測進路と交差する前に移動方向を変更する他車両２００と、直進する他車両２００を判別できるとともに、ＥＣＵ２等に判定結果を出力できる。即ち、自車両１００の予測進路から逸れていき衝突の危険性が低下する物標を報知の対象から除外でき、報知部による不要な報知の発生を低減でき、ユーザの煩わしさを低減できる情報をＥＣＵ２に供給できる。よって、安全性を確保しつつ、不要な報知を抑止することを可能とする。

【0070】

なお、本発明は、例えば片側２車線以上の道路が交差する交差点等での手前で停止する自車両１００が交差点をわたるために安全確認を行っているような状況において特に有効に作用する。

【0071】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に制限されるものではなく、適宜変更が可能である。

【0072】

上記実施形態では、干渉判定装置１は電磁波の送受信によって物標の位置や相対速度等を検出するレーダ装置によって構成されていたが、物標を検出する機構は特に限定されない。例えば超音波の送受信によって物標の位置や相対速度等を検出可能な超音波センサ構成であってもよく、画像によって物標の位置や速度を検出可能なカメラ等の撮像装置であってもよい。

【0073】

また例えば、干渉判定処理部３４は、移動方向Ｄの基準線Ｌに対する角度が所定の閾値以上である場合に、他車両２００が自車両１００と干渉しない方向に移動すると判定してもよく、移動方向Ｄの基準線Ｌに対する角度が所定の閾値未満である場合に、他車両２００が自車両１００と干渉する方向に移動すると判定してもよい。

【0074】

また、上述した上記実施形態及び変形例における一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。そして、コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。

【符号の説明】

【0075】

１ 干渉判定装置
１００ 自車両（移動体）
２００ 他物標（物標）
３１ 検出処理部
３４ 干渉判定部
Ａ１ 検出可能範囲
Ａ２ 判定エリア
Ｄ 移動方向
Ｘ 前後方向（進行する方向または後退する方向）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】